desenvolvimento de drone quadro-rotor

10

Upload: helder

Post on 23-Nov-2023

0 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

������������� � ���� � ��� � � � � � � ������������

!"!#$%&$'(!#)%* !* +%#!*,-. +%/+%)%+

.01234*55

678� 8�� ��9�� :7�;��:��� 8�� ��9�� ��7;<��9� ��= ��9�

>?@ABCD ��9� 9�7�� E����9 �� ��F798�� 8 E��GF�� � 8� 8����;�7;����9� 8� E�9H9�E� 8� F� ����I JF8��K��9� L�� �9���� �� ��L8� ��9��� L�� � �M���� 8� ��E�9=N�� �F L��E����9�� E��9��I � ��E7����9=O� 8� F� P�Q� 8� L��9�7� RF�L���7 8� ;�� FS�7�8� E� T8�� L��9�7� ���F F9U����I 9;V� 8� 9�L��7����I 9�� L��� WX�I L�� F9�7�88� 8� ����9����9� � ���������9� ���9�Y

Z[\[][_ab[]cDdefghijklmnofgpqgrgfjksmtrpqgrgfj

������������� ������������������������

����� !"#$%!

&'()*+&,-./01*'23,1*(41*)356/07819:*;7<=2<*.1>?,@

.581*81*A>B0CD*E'&*+FGHIGJKJLKMNIOPKQNROK9:*.07DD5S.781*

,<*70B/>D*B3/61D:*.1<1*1D*8,*LTITUVNWIT:*1/*'X5Y,DZ*1D*

<75D*0,X,D*[/,*1*73*1/*\70Y,DZ*,*,<*8,D;7[/,*1D*8,*7D7D*<]@

X,5D*1/*?,05.]6;,31D:*1D*/0;.16;,31D:*8,*[/7;31*7D7D*<]X,5D*

1/*_/7831@1;13,D*1/:*D5<60,D<,>;,:*a31>,D*b**,D;,*2*1*

1=c,;1*8,*,D;/81*8,D;,*;37=70?1Z*[/,:*7DD5<*.1<1*1D*?,05@

.]6;,31D:*D41*.07DD5S.781D*.1<1*PKMdNRIOUeIfKghiIGJjIGg

JNGk*+&)lm9:*.767n,D*8,*8,.1073:*61/D73*X,3;5.70<,>;,:*

,*16,373*,<*opqKM*+675373*>1*,D67r1*,<*/<7*.1138,>787*

Ss79*tuvw*xDD,D*D41*/<*.1>c/>;1*5>;,B3781*8,*,[/567<,>;1D:*

;75D*.1<1y*z1>;,*8,*,>,3B57:*D,>D13,D:*6316/0D13,D:*.1<6/@

;7813,D:*05>{*8,*.1<7>81*,*,D;7r41*3,<1;7*8,*.1>;310,w*x<*

635>.-651:*1*1=c,;5X1*8,*8,D,>X10X5<,>;1*8,DD7*;,.>101B57*

,37*8,*7605.7rY,D*<505;73,D:*635>.5670<,>;,*6,01D*B37>8,D*

./D;1D*8,*D/7D*;,.>101B57D*,<=73.787D*t|vw

}1<*7*616/0735n7r41:*.1>D;3/r41*,<*073B7*,D.707*,*<5@

>57;/35n7r41*8,DD7D*;,.>101B57D:*,<*8,D;7[/,*7*;,.>101B57*

~NRMpU�OKRdMpg~KRQIGNRIOU��TdKHT*+ x �9:*z15*D,*,s67>85>@

81*1*0,[/,*8,*7605.7rY,D:*,*</5;7D*,<63,D7D*,*5>D;5;/5rY,D*

8,*,>D5>1*6,01*</>81*D,*8,85.737<*71*8,D,>X10X5<,>;1*,*

7605.7=505878,*8,DD7*;,.>101B57w*x<*8,D;7[/,:*7*/;505n7r41*

3,07.51>787*�*.76;/37*8,*5<7B,>D*723,7Dw

���������$���

xDD7*;,.>101B57*,D;�*D,>81*,s6013787*3,.,>;,<,>;,:*,*

X,<*D,*.1>D10587>81**,<*85X,3D1D*67-D,D:*63,D,>;,*,<*X�@

351D*D,;13,D*5>8/D;3575Dy*.1<*5>D6,r41*8,*,D;3/;/37D:*61>;,D:*

;133,D**,;.w*,<*05>?7D*8,*;37>D<5DD41*8,*,>,3B57Z*5>8�D;357*

.5>,<7;1B3�S.7y*7[/5D5r41*8,*X-8,1*,*z1;1B37S7Z*>7*7B316,@

./�357y*>7*<1>5;137r41*8,*./0;/37D*,*.1>;310,*8,*637B7DZ*,<*

D,B/37>r7*6�=05.7*,*635X787Z*,<*<1>5;137<,>;1*,*D,B/37>@

r7*8,*�3,7DZ*,<*8,D;7[/,*1D*8,D6,3;7<,>;1D*8,*8,z,D7*[/,*

c�*81<5>7<*7*;,.>101B57*8,*/<7*<7>,537*5>8,6,>8,>;,:*

7605.7>81*,<*;2.>5.7D*8,*,D651>7B,<:*.1>;37,D651>7B,<:*

,D;37;2B57*8,*.1<=7;,:*7/s-051*,<*.707<5878,D*,*3,DB7;,*8,*

X-;5<7Dw

E<7*87D*X7>;7B,>D*81*&'()*8,*7D7D*Ss7D*+a31>,9*2*

D,/*B37>8,*B37/*8,*<7>1=37=505878,:*>41*63,.5D7>81*8,*D,*

<7>;,3*,<*X,01.5878,*8,*.3/n,531*6737*D/D;,>;7r41:*1*[/,*

0?,*B737>;,*05=,3878,*8,*16,373*,<*01.75D*z,.?781D:*1/*8,*

05<5;781*,D67r1:*613*,s,<601:*,>;3,*632851D:*.7D7D*,*1/;37D*

,D;3/;/37D*.1<60,s7D:*</5;1*.1</<*,<*.5878,D:*�13,D;7D:*

z7X,07D*,*1/;31Dw*l*[/,*1*;13>7*/<7*70;,3>7;5X7*</5;1*X5�X,0*

6737*z13r7D*8,*610-.57D*1/*<505;73,D:*>,DD7D*�3,7D*8,*16,37r41:*

87>81*D/613;,:*.1<*D,B/37>r7*,*.1>S7=505878,:*z13>,.,>81*

5>z13<7rY,D*635X50,B5787Dy*8,*X-8,1:*�/851:*D,>D13,D*;23<5@

.1D:*5<7B,>D*>1;/3>7D:*81;787D*8,*5>z13<7rY,D*8,*<2;35.7:*

6737*/>5878,D*7*62:*1/*<1;135n787Dt�v:*7/<,>;7>81*7*,S.�@

.57*,*,S.5C>.57*87D*16,37rY,Dw*��*,D;/81D*6737*8,D,>X10X,3*

70B135;<1D*[/,*61DD7<*B,3,>.573*,>s7<,D:*6737*7/;1<7r41*

.1<*70;1*B37/*8,*.116,37r41:*B737>;5>81*7;2*<,D<1*.767@

.5878,*6737*.733,B73*.73B7D*6,D787D:*1/*7;2*<,D<1*6,DD17Dw*

xDD,D*,>s7<,D*618,341*D,3*/D781D*6737*3,DB7;,*8,*6,DD17D*

1/*7;2*<,D<1*.1<1*z,337<,>;7D*=205.7D:*81;781D*8,*85X,3@

D1D*D,>D13,D*85D;5>;1Dw*76587<,>;,*.1=35341*�3,7D*<7513,D*

,<*<5DDY,D*8,*3,.1>?,.5<,>;1w

a5X,3D1D*831>,D*/D781D*>1*;,335;]351*>7.51>70:*</5;1D*

.35781D*8,*<7>,537*63�;5.7:*D,<*6783Y,D*8,*D,B/37>r7*,*,S@

.5C>.57:*D41*.1>.,=581D*.1<*;187:*1/*B37>8,*673;,:*8,*;,.@

>101B57*,*.1<61>,>;,D*5<613;781D*8,*1/;31D*67-D,D:*,<*D/7*

<751357*6737*S>D*.1<,3.575D:*.7D1D*</5;1D*3731D*,<*16,37@

rY,D*8,*D,B/37>r7*6�=05.7*t�vw*/5;1*,<*=3,X,*D,*;13>73�*

/<*D,;13*,D;37;2B5.1:*,*,DD,>.570*6737*1*\37D50*;,3*1*81<->51*

8,DD7*;,.>101B57*8,>;31*81*67-D:*,*D,3�*/<7*B37>8,*.1>[/5D@

;7w*�,B/,*7=75s1:*3,D/<587<,>;,:*7*B7<7*8,*7605.7rY,Dy

������������� � ���� � ��� � � � � � � ������������

���!� " # �$%&'(�� )�*

+,-./01231456789:;< =>?9@

A><B?:;<C87D76 45<7<CEC8<<>F?G9:;<C?C8<H9GF<CG<C8<HI9B?C9C7G8JGF7<@

K5?>9:L?@CF?CIM@89C?C@96D9H?GB<N

O9GMB?G:;<CF?C?@B>MBM>[email protected]/CF?C?@B>MBM>9@

A69G?9H?GB<CF?C<I>9@C?HCTUI>789@

O9GMB?G:;<CF?C?@B>9F9@C?C9MB<?@B>9F9@

V/W/XY,Z,,[Y3,C?CD\F?< +/]3YWY,1_/YQ,a0bc,CF?C?D?GB<@

+dQ3-,131Z-301.Y/-/cd/Q,d0

V/W/XY,Z,CF?C9G7H97@C@?6D9e?G@

V/W/XY,Z,.Y/Z00d/Q,

f?eM>9G:9 PQ0.3RS/CF?Cg/Q,01cYabc,0

46B?>9:L?@CF?C/Y23-1.h]dc,

i<8MH?GB9:;<CF?C?GD<6DJG879

j7e76kG879CF?C5?>\H?B><@

A><B?:;<9HI7?GB96 PQl30bX,RS/CF?C987F?GB?@C9HI7?GB97@

P-/]ddmYd/ i<8MH?GB9:;<C?C5><H<:;<CF?C5><5>7?F9F?@

O767B9> j7e76kG879CH767B9>CF?CWmcbc,0

456789:;<CF9C6?7 PQl30bX,RS/1231c3Q,1231cYd-3131Y3c/n,1231dQo/Y-,RS/

PQl30bX,RS/1231,cd23QW301231ld,RS/

pQmd031231c/QX30b/Q,-3QW/1231WYqQ0dW/

r67H7G9:;<CF?C?s56<@7D<@

tttuvwxytzx{|}x~z��}�{���}�w|���zx}�

� ������& �� ��� �� ���� ���� � ��� ���� �� &����%� ����%������ � ����$������� ��� ���� ����� ��� ���

�������&����� �������� ��� � �� �� $��������� ��% � ������� � ������� ��$������ ��� � ���� ��� ��

��� ���� � ��������������� ���� ������ � ������ ����%��� �� �������� �$����� �� ��� �&�$� �� ����� $�$�%����

��� ��� �� �������� &�������� � ���� ����� ���� ������ $��� �� &����%�� $ �%�� ���� �� �����

�� ��� ��� � � ��� �� ������� �� ���� �� &����%��� ��%�&���� �� ���� ���� ��� $�� �� $�$�%���� �$������

� �%�� � ����� �� ��%��� ��%% �� �� ����� ���&�� �� ���%�&������ �� $%�� �������% ��� �������� � � �

&������� $ �% ����� $���& �� ��&%��'�� � ����� $� ���� �� &�%�'(�� &����%��� �� ���� �����

��� ������� �� �������� �$������ ����� �� ���% ���$%��&��

���!� "" # ������ �� ������

O4 K¡¢4 OK£K¢C¤ OK£K¢C¥ OK£K¢C¦ OK£K¢C§

fMI7F9CB©><6?Cª« ¬ ¬ ¬ ¬

i?@87F9C£©><6?C­« ® ® ® ®

>?GB?CA7B8©Cª« ® ° ¬ °

±²³µ¶·¹º»µ¼½ ¬ ° ® °

������������� ������������������������

����� !"#$%&&"'( ) * ) +

,-./012345678849: ) + ) *

;%�<��%"#=!>"'( + * + *

?@A9B71C1D745E3F49: * + * +

GHIJKLMNOPQORSMTUVWORS

GRXYMZM[M\W]_WMUS]OWaOWVWO

GHIJKLMTUVWORSMQOPQORS

bcdefghfijikjlm

ZMaMnTJKopT

TMqSVORSMrMUsM]WtMuSVWOtM]MtvW_wSM]xyRVRzSMyWMQOW{a

VW|M]zR]WMSMtOMUsM]WtMvWsQWyyVtMUMvwXSsMSMtOMsSRtM

]SMsVS]M]WMQS}_WS]~M]SMQ_SyVS|MVsMQORyvRQS_MRy�U�yvRSM

ySMSUVWyWsRSM]MzWW|M]zy]WMtsQOMSVy]OM�tMtQvRa

xvS��tM]WMvWy{UyVWM\WVWOMMK��YM�zR]WMSWMtUMQtWMM

Oy]RsyVW|MStMqSVORStMSQOWQORS]StMsMSQ_RvS��tM]MSOWa

sW]_RtsW|MStMsSRtMUVR_R�S]StMt�WMStM�RVwRUsaNW_}sOM��Ra

NW�|ttStMy�WMQWttUsMuRVWMssPORS|MSQOtyVSsMyVOM

���MMZ���MvRv_WtM]MOvSOXS|MvWsMsSRWOtMz_WvR]S]tM]M

vSOXSMM]tvSOXStMMsSRWOM]ytR]S]M]MyOXRSM�Z��YM�OS_a

syV|Mt�WMvWsQWtVStMQWOMUsMvWy{UyVWM]Mvr_U_StMvWsM�|��M

Ry]RzR]USRt|MQW]y]WMzSORSOM�QSOSMSQ_RvS��WMsM�OWyt�M

]M]UStMSMWRVWMvr_U_StYMNSOSMtVMQOW{VWMuWRMS]UROR]SMUsSM

nSVORSM]SMJUOyRX}����sTwM���Z�|��M]MUSVOWMvr_U_StM

����|MVWVS_R�Sy]WMZ�|��M�Z�Y

�MaM\HJHoK�Mno����K��

TMQORyvRQS_MvSOSvVO�tVRvSM]tttMsWVWOtMrMSMSUt�yvRSM

]WMvWsQWyyVMsv�yRvW|MtvWzSt|MUMyWtMsWVWOtMvWya

zyvRWySRtM]MvWOOyVMvWyV�yUSMt�WMOtQWyt�zRtMQ_SMvWa

sUVS��WM]SMvWOOyVM_rVORvSM|MvWyt UyVs yV|MRyzOt�WM

]WtMQW_WtMyWOVMMtU_YMIWtMsWVWOtMnOUtw�ttM�tsMtvWzS�|M

WtMQW_WtMt�WM]RtVORqU�]WtMMSvRWyS]WtMsM]uStSXsM]MZ��M

XOSUt|MMSMvWOOyVMrMRy]U�R]SMQWOMuRVWM_VOWsSXyrVRvWYM

KttSMvSOSvVO�tVRvSMSUsyVSMSMzR]SM�VR_M]WMsWVWOMQ_WMuSVWM

]|MQOSVRvSsyV|My�WM�RtVROMSVORVWYMNWOrs|MrMyvtt�ORWMWM

vWyVOW_M]Mz_WvR]S]MQWOMOvUOtWtM_VO�yRvWtM� �Y

�MaMK��

¡¢£¤¥¦§©££ª«¦¬¤¥¦¢MWUMK��MrMUsMvWsQWyyVMWUMtUqtRta

VsSM_VO�yRvWM]WM�OWy|MOtQWyt�z_MQWOMvWyVOW_M]MQWa

V�yvRS|Mty]WMWMRyVOs]R�ORWMyVOMSMqSVORSMMWMsWVWOYM�WsM

qStMsMUsMtRyS_M]MN­\|MuWOyvR]WMQ_WMo�]RWM�WyVOW_M

WUMsRvOWvWyVOW_S]WO|M_MSUsyVSMWUM]RsRyURMSMRyVytR]S]M

]SMvWOOyVMyStMVO�tMuStt|MtWqOMUsSMuUy��WMSQOW�RsS]Sa

syVMtyWR]S_MsM]uStSXsM]MZ��®M]WtMyOW_SsyVWtM]WtM

sWVWOtM���Y

GRXYM�M[MGWOsStM]MWy]SMXOS]StMQ_WMK��M���

������������� � ���� � ��� � � � � � � ������������

! � "#�$% &%�'"%(�

% )*��+ , ��-� ,�.�-�+ / 01�*���-2+ ,��� �2� 3��

��2�� 4��1��456� ��-� � �,�*� � ����3� �1

72�-8 % )*�� *91��*� 0�� � ��*�2� ,�,12+ �1�-� 1-��

2��*� ,� ����*�2��-�+ *�3�*� � ��1 ��:� 41�-� � �2�

-�3 4��;��2�**�+ �,��*� 4�� 1� ��* ,�-*� �

0�: *� �8� <�� *� ��*1256� �=+ 4�� ,�->�4� *� �?*�+

���*� 91� � �4�,-� ,���1� @A*� *� �������2�**�+ 1�

4���1�� *� �B���8 7���1� A 4���+ *�� 91��+ ,��4C,��+

� ��6� 1-�2��*�� , �� 4���*��D �4�2�56� EF�2�G+

�0��� E7�-4�G+ "�2��� E"�22G � <1��* EHIGJ ���*�

����+ *��� 4��� ;46� *��,��C3��� , 01-1� -12��

�5K��8 % ��3�� *�� A 4��� / �12-�,2�:*� ,�2� -������

�� �� 1� L��4 ��* � �6� �12-�,2�:*�� �� A 4��� *�

���� �� �4�,-�+ ,�*��*� �� 4�2�-*�� *� ���� ,�

2�2 ,�2� ��4�4��-�2*� *� M1*��"�-�8 ��� 4��4�

*�� �� ����� *� �4�,-� ��*�3�*12���-� 4�� � 1:C2�� *�

1� %�4�2��4N,��8

���8 O P ")*�� &��-�2� E������ � �4�,-�G Q�R

S! ����%"��

B8� �4�2�T��-�D

%� 4�2�T��-�� �6� *��,���-�3�� =��� EUVWXYZ[\]W

_XYU]WabVWa\Zcde_]fe P ���-��� =�4� �2�-� =�4g���

4��G+ 4,��� *� ��*� ��-����**� *� 3�-� * �3�**�

*�4��,��- ���� ->� ��:�� *� �0�>�4� ��-����8 �:��-�

1� ��*� 3��**� *� 4�2�T��-��+ 42���;4*�� ��

��1 ,��4C,�� *� 01�4������-� � *� -������6� *� **��8

h-�2���*���� *� ,��4C,��� 01�*���-��* 0C��4 E�G+ ,

����1 � *�4��,���5K��+ -�����D

% 4�2�T��-� *�-*� ���-� ,�.�-� 0�� � 4��-�*� ��

4�41�-� =7hA�B�+ *� ->� ��:�� � �C* *���-28

���8� � $21�-56� *� ����� =7hA�B� QiR

B8� <���4N,���D

�6� ������� 4,��� *� ��*� 3�2�4�**� ��12+

-3/� *� 0��T���� ,���� �2/-�4�8 % ����4N,�� *��

-*� , � ,�.�-� ��-) ���1-�*� �� &�41�-� $�-��*�

=7hA�B�+ 4�� ��42 �):�� *� 2��-1 �� -/ ��� �1�

,� ���1�*�+ *�3�*�* �� 1� ���2156� *� �A ��-�+ �1 ��.+

�j�A k AB8BOA+ ���*� �O�8@Ai lO�8@Ai *� 3�56�8

m! =$&"%&%�'"%(��%"

% ��4�4��-�2*�+ *�-*� ���-� -�2��+ 0�� � �-�

���O�i * �-��2+ �-�3� * ,2-0�� *� n*I� (�3�

�*1���8 � .1�-�;4-�3 * ��4�2� / *�3�*� � 4��4��-�

1�� � *�01�6�+ ,��4�,2���-� �� ���� 4*>��4� *�����

4��,����-��+ ,�,�4��*� 3�-� �-��2 *� �0�>�4� �

4���12-8 � '��2$$$+ ,�*���� 3� � 44-�C�-�4� -/4���

4� *� �-���O�i QOR8

������������� ������������������������

���� �!"""!#!$%&%'()&*+(,'%+!-.!/,'&.!'.0(&.1%-.!��! /)2%3456738

9:;<=;=>?<=@@A< BCDAEFGHI

J=@?FEADKLAKMNA<FOP= QJ

J=@?FEADKR<A;=DA>LFLFS TUVHJ

J=@?FEADKR@:D:?AWS XUHYJ

Z[\[]_abcd[efg VhKRXKWiN=<?FWFjLFkl9S

m>?<FLFWKB>F@nE:;FW X

ofppqe]qZor[efabc hYKDB

Zoosppqe]tfpuvuwd[e QYKDB

9ADn<:FKx@FWy GHKz{KRBCDAEFGHISKY|QKz{KiWFL=K>=}==?@=FLA<

~�B9 HKz{KRBCDAEFGHIS

mmk�M9 VKz{KRBCDAEFGHIS

�A@nE:= VXK9��

�!�1%(%�.&/%!-)!'.0(&.1)!�!�%+)%-%!)/!1,02�%2)/!$�$���!/�,(.!'./�/!)/!/,'&.'.0(&.1%-.&)+�!�.++�,!"��!�����������

���������������������������/�,)0()!-)!�)+)0�.1�,/)0(.!"0()2&%-.�!�& �&,.!)!�%+(.!+��.&()!-)!�,�1,.()'%+!'./�1)/)0¡

(%&)+!�%&%!'./�.0)0()+!)!�1%'%+!-)!)¢�%0+£.�!'¤%/%-%+!-)!¥¦����§�©�)!�.++,�,1,(%/!%/�1,%&!%!'%�%',-%-)!-.!',&'�,(.�!�)&¡

/,(,0-.!�(,1,ª%&!&)'�&+.+!)!()'0.1.2,%+�!(%,+!'./.«!¬­®�!¬® �!�1�)(..(¤�!°,2�))�!±,²�!�(¤)&0)(�! $�!)!/�,(%+!.�(&%+7386!

­%&%!)+(%!%�1,'%³£.�!�.,!'.0�)'',.0%-%!�/%!�1%'%!,0-)�)0-)0()!'./!.!,0(�,(.!-)!&)-�³£.!-)!�)+.�!-,/)0+£.!)!'�+(.6!®)2�)!

,/%2)/!-%!&)�)&,-%!�1%'%!'./!+)�!%-%�(%-.&!+)&,%1!�%&%!�&.2&%/%³£.!78µ!

¶,26·!#!­1%'%!)1%�.&%-%6!

¶ ¹��«!��(.&,%!�& �&,%6

º»¼½¾¿ÀÁÂýÂľż¿¾Æ½

Ç! ¶�+£.!®)0+.&,%1

!/.-)1.�!0%!,/%2)/!%!+)2�,&�!(&%ª!%!2)./)(&,%!%�1,'%-%!�%&%!.!'.0(&.1)!-.+!È02�1.+!-)!,0'1,0%³£.�!�%&%!/%0.�&%+!-)!

&.1%2)/!�É�!)!%&�%2)/!�Ê��!%(&%��+!-.!%')1)&Ë/)(&.!'./.!,0'1,0Ë/)(&.«

������������� � ���� � ��� � � � � � � ������������

��� ! " ��#��$���%&� ����'(�# )� *�(� �*�))�

���(�+ �,(�� -.$�

� $(� ) �/0��� ����'(�# )� ��)�0�1 �2(3���� �

���,��(�� �2$���4��+

5�)�6#�)� 7�81 ' $���3*�0 )�(���� � 9��,0� )� ���

#0��%&� (*'� )� 7:8+

����� �'(�)�1 ' ,(�0��)� $��� ,� )�� ��2�� )� ����

�� - )�� ��� #��6��0�))� � 0���(��1 #��*'�

,�,;,� )�� ))�� )�� (<� ��2�� ���,0(�����(� =>?+

��� @ � �#�0�A��(� (� 2�0 =>?

� $(� )��(� ��)�0�1 ,(�0���)� �B,%4�� (������'�

(�#� ���$0��1 #����,��� �� 0�,0�� )� �0��� 7C8 � ;�

��� 7D8 (*'� )� 7�8 � )� 7E8 =>?+

7�8

7E8

F ����#.$�� ��)� *�0�#�))� ��,01 B,� $�)� ��

�2$��� �� ;,�%&� )� (��$� (*'� )� ���,��(�� �2$���

�4��+

7!8

7@8

7G8

��*�)� H ��#$#�))� )� )�(�#%&� )� 9��,0� IJ 7��

(%&� )� ��2� �81 (*'� �����(� )� #�0�A��(�1 �����

)� #��;��� =!?1 =G? � =>?1 � ;(� )� ,� (��)<�#� � ��

�� ��()�� )� (��$�� #,(�� $ � ����� �#�0�A��(�1 �

)� ,� (��)<�#� � �� �� ��()�� )� (��$� ��)� $

� ����� K���#.$�#�1 ,� ��(('�� $ #��(�� ����

)�6#�<�#�� ' $0�#�)� ,� ;,�&� ������0 ��(� ����1

(��)�) $�0 �2$���&� ���,� =>?+

- �0,�( #�� ��� )�(0��� � ((���(� �(��/(��

#� ) LMNOPQNRSNPTUVWXQ(����� � ��B,�� ���,�1 B,� (�

� )�(0�� )� ,� 60(� �(��/(�#� ���$0�� )� �')� $

(��, $���3*��� )��(Y���� � 0��(,+

��� G � �,�&� ������0 =G?

� 5'(�)� )� Z��(�0�+

�2��(�� �,�(�� �'(�)�� � ('#��#� )� #��(�0� ��� $0��

#%&� �B,� ('#��#� �� #��(�0� )� �0� ;�#�)1 ���)�

� (�$� -[� 7-�$�#���0 [�(��0 � ���*(�*�8 #����0��

7>8

������������� ������������������������

������� �!� !�"#$!��%��&"$%!�'(� �!� !�$ �()�*$�+,��#-$.

�!�/�)(��01%$+�$"2+#"# ��34!�#"�"$%*!%! �*!+��!*#)5�6#(�

2*$ %72$!�8�2(*�"# �#�"��#"1�$%!,���# �# �!�/�)#9($ �#�

0( 34!,�#"�'(#�:2,�:$�#�:��)4!�0��!*#)�*#)2#%�$-�"# �#�

�#�9� ;!)�2*!2!*%$! �+,�$ �#9*�+�#��#*$-��$-!,��#< $�!)��#�

�%!*�!�%!"��)�%! �$3=#)��#��*�>�+;!�#)2#%7<%�)��#�%����

�2+$%�34!�#�2+� ��,��#�#*"$ ���)�2#+!�2*!%#))!��#�)$ �!.

$�5�?�+#$��#�%! �*!+#�@AB�%!">$ ��0( 3=#)�"��#"1�$%�)�

�#��34!�@*!2!*%$! �+,�A �#9*�+�#�B#*$-��$-�5�?��34!�$ �#9*�+�

0�C���)�7����%!"2� ;�*,�#"�*#9$"#�2#*"� # �#,�!�)$ �+��#�

*#0#*& %$��#�*#D#$���2#*�(*>�3=#)E����34!��#*$-��$-��%! �*$>($�

2�*��"#+;!*�*�!��#"2!��#�*#)2!)��E�#����34!�2*!2!*%$! �+�

�0#���!�#**!�#"�*#9$"#�2�*��# �*���)�#+#-���),�%! 0!*"#���

)#9($ �#�0( 34!��#��*� )0#*& %$��FGGHI

JGKL

M�2*!%#))!��#�)$ �! $��8�*#)2! )1-#+�2!*��#�#*"$ �*�

!)�%!#<%$# �#)�N2,�N$�#�N�5�OP$)�#",� ��+$�#*��(*�,�-1*$�)�

�8% $%�),�# �*#�#+�),�Q$#9+#*�#�R$%;!+),�S#+&,�T!;# .T!! ,�

A �#9*�+����0( 34!��!�#**!5M)�"8�!�!)���!���!)�0!*�"�!)�

�#�Q$#9+#*�#�R$%;!+),�2#+��)$"2+$%$���#,�'(#�)#�>�)#$��#"�

#+#-�*�!�9� ;!�2*!2!*%$! �+���8�!�+$"$�#�%*7�$%!�J��(L��#�$ ).

��>$+$���#�#"�2#*7!�!�%! )�� �#�J�;#��L�#,�%!"�#))#)�-�+!.

*#),��#�#*"$ �".)#�!)��#"�$)�2!*�"#$!��#�("����>#+��FGGHI

U�>#+��AV�W�X��!*#)��#�)$ �! $���#�Q$#9+#*�#�R$%;!+)5

Y� ?+9!*$�"!)��#�T! �*!+#I

� ?�)#9($*,�2!�#.)#�!>)#*-�*�!�!*9� !9*�"���!�<*.

"Z�*#[��#�%! �*!+#,�%!"�)(�)�0( 3=#),�>$>+$!�#%�)�*#'(#*$.

��)�#�-�*$1-#$)��*�>�+;���)5

X$95\�.�M*9� !9*�"���!�<*"Z�*#�

������X! �#I�?(�!*$�@*]2*$�5

������������� � ���� � ��� � � � � � � ������������

!"#$%#$%&$&'$%()#*+,%

�- ��./0.0/��

��� ��1�2���3� � 4�51 ��� 1�6� 4���76�18 4 ��9�

:;� � <=1�3 > 2� ?9�1 3 ���6�@ 9��3���� 2�

?9�1 3� ��4;A� 3� 2��B;�9� C�9��DE1�2�8 :;�8 ��3��9�

9��9�8 F�� 3� G��� 3� ��4;A� 4� ;��33� 3� ��9�- � 2�

9�91 3 ���6� F�� 3� �-��H�8 ��9�3� 3��9� 3� 9�91 3�

��4;A� 2�3� 4�1�� ��9���8 �-I��� >:;9� ��9��� 3�

G���@8 ��9��3� ;� 2� 3� 9�1�� �A9 �HJH�- ����

��A� 4��� �K 2��9��;� 4 �2����� 3� ����� 3;�9�

;� �4�LM�-

�- ����N/��

N� 9��9�� 3� 1��9;� 3�� ������� F�� 2�1�93�� 4�

O��;��2LM� ���1 2��3 96E� 3� ��PQ� C91�R

��1��8 6��52�;��� ;� �� 4�2��M�8 F9� ��9�3� 3�6�3�

� ����� �� 3� �73 3���918 2��;��2LM� 6� 4�9�2�1� 3�

2��;��2LM� 3��� 5�� S�O8 � BK 4���;��3� 519�� ��9����

� ��3� ���1;LM� 3� 9�1��- �����8 F�� �;�9� �9��F9T�

�� � ��;193�R �� �K52� ��A�8 �4����93� 4�1 1���

�� 6���1�� 2���4��3� U 2��4����9� �9����1 ���� �

��A� VAW 3� 6�9� �6�33�R �� �;18 U 2��4����9� V=W �8

4� ?19���8 �� ��8 U 3�2��4���LM� ���� � ��A� V�W-

���- �� X YK52� 3� C91�- >1��9; 3�� �������@

���9�Z �;9�� 4T4�-

[- /\�SN � CN.N/�� � ��O

��� �1��3�� 9��9�� 2�� ;A71�� 3� ��2�1��2T4��

4 ��3� �� ����� 3�� 2��9�1��- ��� 2�3� ;� 4�:;��

�� 4��� 4 249 �� ����� 4�1� ��2�2��9�13� �

���9� �� ��9���8 �; ��B8 41�9 �4��3� �� ��3�

V��;1W8 ��98 ��38 �� F�� 3� �1��LM� 3� 1���9��

3� 2��9�1� <S�- N� ��9�� �9��5��� � �A4�299�6�-

���-�� X O49; 3� ����� 3� /K3��-

�- �0.N�NCS�

O�� � ;A71�� 3� ;� 2��]��9� � ;� 6�197��9�8 ��

1������ 9��9�� 4 F�� ;9����� 3� 6��8 2�� 2��

1�LM� 2���9�9� � ��3��3���� � 9��4� 9E :;� 2� 3

�9�� 2������ � ��; �76�1 ��F��� 279�2� 2�2 �� 3�

�; 2� 9�91 >�; [ 6 4� 2�1;1Z [ 6 A �� _ �� 6@ ��aZ

.��1 b X �;9����� 3� �9��Z

cdefeghijk lemnk

opq orsmtuvwkx

yzq oosmtuvwkx

ryq {rsmtuvwkx

{zzq {ysmtuvwkx

"&&|,}|)(%~,

.�3�� �� 2��4����9�� ��2���2��8 �1E9�2�� � �1�9]���

2�� ��9M� �4��3� �� 2��F���33� �� ;� 4�9T9�4�- N

4�B�9� ��9K �� F�� 3� ��3�1��� 3� ��PQ� � ���9���

3� 2��9�1� <S�- ��� �1��3 ;� ��9;9; 4 :;� ��

�1���� �� 9��9�� 3�� 1���9��� 2�� ��� ���;�L �

:;� 6���1��� ���9��� 96E� 3� �E9�3� ��;7�9�2� 3�

����1� � ��2��1�-

�� ��9;9;� �1E9�28 �1�9]��2 � ��2���2 4���

������������� ������������������������

���� !" !"�#!�$�%��&"�#!�'��(�)�*�+,�*-&�!�#!� !�)!,��"(�

&��.& &/��*&�001�� !��$2$�3456(��.& &/��*&�)�*!�),&.�#!�

78. 9:� ��!"(�/&;�,)&#&�<&�1��!,&2�=� !" !�/�,�;!*�"8)!9

#,#�(�"!*�<!<%8*&�&. !�&>?��<&�!" �8 8�&(�)�*��@8!;�&"(�

#," ��>A!"�#!�/&#,B&(�/�.B&"��8�@8&.@8!��/&.%&���,8<#&�#&�

��!�&>?�2

C�/&"!�#��D�*-&�!�EF�)�<).8,8�&"�! &�&"�#&"�/8<>A!"G�

1&� 8�&�#!�H,<&,"�#!�:F#,�I�1&� 8�&�#!�H,<&,"�#�"�H!<"��!"I�

1�< ��.!�JKLI�J&�M*! ���#!�N��2�C 8&.*!< !(�!<)�< �&9"!�

!*�/&"!�#!�!.&;��&>?��&�+8<>?�G�+8"?��H!<"��,&.2

��������������+,B245OJ�� P ,���

��������������+�< !G�C8 ��,&�J�P��,&2

QRSTUVWVUXYZR[\T]R]R_ UaWRZ[\

18,#&#�"�)�*�b& !�,&"�cKJ=(�L,"��<d'!.�!*G�e% �Gff---2

%�;;,!;�&",.2)�*2;�f;& !�,&"g2�C)!""&#��!*G�hifhjf5h4j2

L& &H%!! �3=<.,<!6�Ck*!B&l5m2�L,"��<d'!.�!*G�e% �Gff&�#8,<�2))f!<f

7&,<f&�#8,<�b�&�#n<�g2�C)!""��!*�5mfh$f5h4j2

L& &H%!! �3=<.,<!6�Jc95lhl�nHb� ��:H9l5l�b�,#B!�1�< ��..!�2�L,"��<d9

'!.�!*Ge% �Gff---2���.,/,)2)�*2 -g�C)!""��!*�hjf44f5h452

o2�p��#�<c!,"%*&<2�C�q," ��r��/�q!.,)�� !��+.,B% 2�n<,9

'!�", r��/�7&�r.&<#(�1�..!B!�J&�02�J�,<),�.!"�s!.,)��9

!�&!��#r<&*,)"(�5hhh2�L,"��<d'!.�!*G�e% �Gff !��)�<9

<!) 28*#2!#8ft.!,"%*&<fC!��f%," ��r2% *.g2�C)!""��!*�

5ifh$f5h4j2

7uc=(�C.!v&<#�!H!))%,<#!2�K*�.!*!< &>?��#!�8*�w8&9

#�� ���)�*���.& &/��*&�#!�#!"!<'�.',*!< ���&�&�&.B��, 9

*�"�#!�)�< ��.!2�xL,""!� &>?��#!�*!" �&#�y2�n<,'!�",#&#!�

+!#!�&.�#��u"�d�, ��H&< �G�J��B�&*&�#!�JP"9p�&#8&>?��!*�

u<B!<%&�,&�u.z �,)&2�N, P�,&G�n+uH�9�1!< ���k!)<�.PB,)�(�5h4h2

{KHu(�{=:7C{�H2�u<B!<%&�,&�L!�H," !*&"�L!�1�< ��.!(�

u#2�|�u#, ��&�ck1(�5h452

001�� !�(�+,�*-&�!�N52$�5h45(�C)!""&#��!*�h$fh$f5h4j2�

L,"��<d'!.�!*�e% �Gff.&}r}!��2#!f!<f*�#!..;&8f00*8. ,9

)�� !�~&"% ��.g2

J��#8 �"(�#,"��<d'!.�!*G�e---2%�;;r0,<B2)�*g2�C)!""&#��!*G�

hlfhjf5h4j2

J.& &/��*&�7P'!.�Cz�!&�w8&#:� ��(�NKuK:C�o�"z�1&�.�"�

H,.'&2�n<,'!�",#&#!�#��7,<%��u")�.&�#!�u<B!<%&�,&(�5h44�

J�� 8B&.2�

J7�#��:,��8 ,.,}&�#��<!��&�&��!��,*,�� �FD)��#!�#��B&"�

!*�7&)&z2�L,"��<d'!.�!*G�e% �Gff<� ,),&"28�.2)�*2;�f

)� ,#,&<�f8. ,*&"9<� ,),&"f5h4lfhmf5lf�*9#�9�,�98 ,.,}&9

#��<!9�&�&9�!��,*,�9 �&D)�9#!9#��B&"9!*9*&)&!2% *g2�

C)!""&#��!*�54fhif5h4l2

wnCL:K1�Jku:=�1=7�Cnk=�uHkCbKcK�C��=(�

H=C:uH�1r���o�"zI�1=:ku��K"�&!.(�nHok�5h442