laboratorio processi stocastici

Laboratorio Processi Stocastici

Annalisa Pascarella

Istituto per le Applicazioni del Calcolo "M.

Picone"Consiglio Nazionale delle Ricerche

Roma

Informazioni

e-mail: pascarella@dima.unige.it annalisa.pascarella@unipr.it a.pascarella@iac.cnr.it

webpage www.dima.unige.it/~pascarel/

Giovedì 10 Novembre PC2 12-14 Venerdì 11 Novembre PC2 11-13 Lunedì 5 Dicembre PC2 14-16

Programma MATLAB

esercizi vari durante il laboratorio

MCMC metodi Monte Carlo, algoritmi per la generazione di numeri pseudo-casuali Metropolis-Hastings

Simulazione processo di Poisson

MATLAB

MATLAB MATrix LABoratory Linguaggio di programmazione interpretato

legge un comando per volta eseguendolo immediatamente

Per avviarlo ->

icona sul desktop command window

workspace

MATLAB come calcolatrice

è possibile definire variabili e operare su esse

x = 9 -> invio

4 + 7

invio

Operatori aritmetici: + - * / ^ Caratteri speciali: ; % : Variabili predefinite: i, pi, NaN,

InfFunzioni elementari: sin, cos, log, exp

help mean

Comandi utili clear a

per cancellare una variabile dal workspace clear all

per cancellare tutte le variabili dal workspace ans

ultima variabile memorizzata clc

pulisce lo schermo help <nome_funzione>

Lavorare con MATLAB

In MATLAB tutte le variabili sono trattate come matrici scalari -> matrici 1 x 1 vettori riga -> matrici 1 x n v = (v1,…, vn) vettori colonna -> matrici n x 1

v = (v1,…, vn)T

matrici -> matrici m x n

mnm

n

aa

aa

A

1

111

Vettori

Per definire un vettore riga

Per definire un vettore colonna

Usando :

a = [1 2 3 4 5] a = [1, 2, 3, 4, 5]

a = [1; 2; 3; 4; 5]a = [1 2 3 4 5] ’

a = 1:3:10b = -5:5

Matrici Per definire una matrice

22

21

03

RA

A = [3 0; 1 2]A = [3 0 1 2]

b1 = [3;1]b2 = [0; 2]b3 = [3; 0]B = [b1, b2, b3]

32

021

303

RB

B(2,3)B(2,3) = 1;B

• per selezionare un elemento• per modificare l’elemento• per visualizzare B

size(A) -> dimensioni della matrice per memorizzare le dimensioni -> [r

c] = size(A)

Il comando : Importante per la manipolazione delle matrici

estrarre la riga R2

estrarre la colonna C2

32

021

303

RB

B(2,:)

B(:,2)

generazione di vettori che siano delle progressione aritmetiche di passo costante a = [1:10] o a = 1:10 b = 1: .2 : 4 c = 3:0 -> non produce niente!!!! c = 3: -1: 1

mediante : si possono estrarre righe e colonne

Identità-zero-uno

eye(n)eye(3)

100

010

001

I

000

000Zzeros(m,n)

zeros(2,3)

111

111Z

ones(m,n)ones(2,3)

identità di ordine n ->

matrice nulla m x n ->

matrice m x n di 1 ->

OperazioniSomma / Differenza A+B, A-B

Trasposta A’

Prodotto A*B #CA = #RB

Elemento per elemento

A.*B size(A) = size(B)

Prodotto per uno scalare

A*k

size(A)= size(B)

Script e funzioni Script

parametri in ingresso non modificabili le variabili usate sono messe nella memoria di lavoro di MATLAB

Funzioni script al quale si possono passare parametri in ingresso ed ottenerne in

uscita sintassi

y1,…,yn -> parametri in uscita x1,…,xn –> parametri in entrata

le variabili usate all’interno sono locali

function [y1,…,yn] = nome_funzione(x1,…,xn)

Script E’ possibile scrivere degli script in Matlab

cliccando su new File -> New -> M-file

Le funzioni L’m file va salvato col nome nome_funzione.m

il nome del file deve essere identico a quello della funzione La funzione può essere richiamata

dalla finestra di comando all’interno di uno script da altre funzioni

digitando [y1,…,yn]=nome_funzione(x1,…,xn) Per poter richiamare la funzione dobbiamo essere nella directory

nella quale è salvata la funzione oppure “settare” nel path di Matlab la directory nella quale la funzione è salvata.

Cicli

Ciclo incondizionato

Ciclo condizionato

Test condizionale

for i = n1:passo:n2 blocco di istruzioniend

while condizione blocco di istruzioniend

if condizione1 blocco di istruzionielseif condizione2 blocco di istruzioni else blocco di istruzioni end

Operatori

Operatori relazionali: < , <= , > , >= , == , = , = si usano per confrontare tra di loro gli elementi di 2 matrici; il risultato

dell’operazione sarà 0 se la relazione è falsa 1 se la relazione è vera

Operatori logici: & , | , si usano per combinare tra loro gli operatori relazionali

Nota = serve per assegnare valore ad una variabile == per verificare se una variabile assume un determinato valore

Input\output

input sprintf

n = input(‘inserisci un intero ’);disp(sprintf(‘n = %d’,n))

disp(‘stringa di caratteri’)

Il comando

si usa: per rappresentare punti nel piano per disegnare il grafico di una funzione

x e y devono essere vettori di ugual misura

Grafica

In MATLAB è possibile disegnare funzioni in 2D e 3D rappresentare graficamente dei dati

plot(x,y)

Esempio - I

Per rappresentare dei punti nel piano

x = [1 2 3 7 -9 2];y = [-2 -6 1 5 7 2];plot(x,y)figure(2)plot(x,y,'*')

Esempio - II

Per “plottare” la funzione y=sin(x)

x = [-pi:.01:pi];y = sin(x);plot(x,y)

definiamo l’intervallo in cui vogliamo disegnare la funzione definiamo la funzione

disegniamo la funzione

figure(2)plot(x,y, '-g')

è possibile inserire un terzo parametro di input

Sintassi del comando “plot”

x e y sono i vettori dei dati (ascisse e ordinate dei punti)

x e y come sopra; opzioni è una stringa opzionale che definisce il tipo

di colore, di simbolo e di linea usato nel grafico. help plot per vedere quali sono le varie opzioni

realizza il grafico del vettore y rispetto ai propri indici

plot(x, y)

plot(x, y, 'opzioni')

plot(y)

Comandi utili - I per creare (richiamare) una finestra grafica

per avere più grafici nella stessa finestra

hold off per disattivare la funzione

per riscalare il grafico

per creare diversi grafici separati

in una stessa finestra esistono diversi comandi per “abbellire” i grafici

title, xlabel, ylabel, legend

figure(num)

hold on

axis([xmin xmax ymin ymax])

sublot(righe, colonne, sottofinestra)

Risultatiusando hold on

usando subplot

figure(1); hold on; grid ony2 = cos(x);plot(x,y2,’r’)title(‘seno e coseno’)% creiamo delle sottofinestrefigure(3); subplot(1,2,1); plot(x,y); title('seno')subplot(1,2,2); plot(x,y2); title('coseno')

Esercizio

Caricare il vettore dei dati nella variabile “data”:

data = load(‘dato_per_istogramma.dat’);size(data)

Osserviamo i dati

plot(data)

plot(data, ones(size(data)) , ’ . ’)

Scrivere una funzione che crei l’istogramma di un vettore

Algoritmo istogramma

Scelta degli estremi e della larghezza intervallo

INF SUPDELTA

Contiamo quanti elementi del vettore cadono in ogni intervallo: creiamo un vettore il cui valore i-esimo rappresenti il numero di conteggi nell’i-esimo intervallo

Algoritmo istogramma

Per ogni elemento del vettore data(i)

Per ogni intervallo

Se data(i) è compreso nei valori dell’intervallo

Incrementare il contatore relativo a quell’intervallo

Il j-esimo intervallo ha come estremi INF+(j-1)*DELTA e INF+j*DELTA

INF SUPDELTA

Algoritmo istogrammaINF = -4;SUP = 4;DELTA = 0.4; NUM_INT = (SUP-INF)/DELTA; % numero di intervallicontatore = zeros(1,NUM_INT) % inizializziamo il contatore;

for i = 1:size(data,2) % per ogni dato

for j = 1: NUM_INT % per ogni intervallo

if data(i)>INF+(j-1)*DELTA && data(i)<INF+j*DELTA

contatore(j) = contatore(j)+1;end

endend

VALORI = INF+DELTA/2 : DELTA : SUP-DELTA/2figurebar(VALORI, contatore)

Algoritmo istogramma (efficiente)

L’algoritmo appena scritto fa un ciclo di troppo...INF SUP

1 2 k

Osserviamo che il singolo valore data(i)

INF < data(i) < SUP

0 < data(i)-INF < SUP-INF=DELTA*NUM_INT

0 < (data(i)-INF)/DELTA < NUM_INT

Algoritmo istogramma (efficiente)

INF = -4;SUP = 4;DELTA = 0.4; NUM_INT = (SUP-INF)/DELTA; % numero di intervallicontatore = zeros(1,NUM_INT) % inizializziamo il contatore;

for i = 1:size(data,2) % per ogni datoj = ceil((data(i)-INF)/DELTA);contatore(j) = contatore(j) + 1;

end

VALORI = INF+DELTA/2 : DELTA : SUP-DELTA/2figurebar(VALORI, contatore)

Istogrammi e MATLABEsiste un comando che fa l’istogramma delle frequenze dei valori di un vettore

hist(data)

hist(data,50) istogramma in 50 intervalli

data = load(‘dato_per_istogramma.dat’)

[counts bins] = hist(data,50) i conteggi in counts, i punti medi degli intervalli in bins

Metodi Monte Carlo

Un po’ di storia I numeri casuali sono utilizzati per costruire

simulazioni di natura probabilistica di fenomeni fisici: reattori nucleari, traffico stradale,

aerodinamica problemi decisionali e finanziari: econometria,

previsione Dow-Jones informatica: rendering, videogiochi

Il legame che esiste tra il gioco e le simulazioni probabilistiche è sottolineato dal fatto che a tali simulazioni è dato il nome di metodi Monte Carlo l’idea di utilizzare in modo sistematico simulazioni di

tipo probabilistico per risolvere un problema di natura fisica viene generalmente attribuita al matematico polacco Ulam, uno dei personaggi chiave nel progetto americano per la costruzione della bomba atomica durante la II guerra mondiale)

Cos’è un numero casuale?

Lancio di un dado: l’imprevedibilità del numero ottenuto come punteggio conferisce allo stesso una forma di casualità

Diversi metodi per generare numeri casuali hardware calcolatore: il calcolatore è un oggetto

puramente deterministico e quindi prevedibile, per cui nessun calcolatore è in grado di generare numeri puramente casuali, ma solo numeri pseudo-casuali ossia numeri generati da algoritmi numerici deterministici in grado di superare una serie di test statistici che conferiscono a tali numeri un’apparente casualità

Criteri I fattori che determinano l’accettabilità di un

metodo sono essenzialmente i seguenti: i numeri della sequenza generata devono essere

uniformemente distribuiti (cioè devono avere la stessa probabilità di presentarsi);

i numeri devono risultare statisticamente indipendenti; la sequenza deve poter essere riprodotta; la sequenza deve poter avere un periodo di lunghezza

arbitraria; il metodo deve poter essere eseguito rapidamente

dall’elaboratore e deve consumare poco spazio di memoria.La generazione dei numeri casuali è troppo importante per essere

lasciata al caso…(J.Von Neumann)

Generatori Metodo middle-square

genera numeri pseudo-casuali distribuiti in modo uniforme

in tale distribuzione uniforme ogni possibile numero in un determinato intervallo è ugualmente probabile

Il metodo LCG ha bisogno di un seme per generare la sequenza di numeri pseudo-casuiali secondo la seguente regola deterministica

xn+1 = (axn+c)mod m , n>=0

con a,c ed m opportuni numeri interi costanti xn+1 assume valori compresi tra 0, …, m-1

Generatori e MATLAB I generatori di numeri casuali più recenti non

sono basati sul metodo LCG, ma sono una combinazione di operazioni di spostamento di registri e manipolazione sui bit che non richiedono nessuna operazione di moltiplicazione o divisione. Questo nuovo approccio risulta estremamente veloce e garantisce periodi incredibilmente lunghi

Nelle ultime versioni di MATLAB il periodo è 21492

un milione di numeri casuali al secondo richiederebbe 10435 anni prima di ripetersi!

data la coincidenza dell’esponente con la data della scoperta dell’America questo generatore è comunemente chiamato il “generatore di Cristoforo Colombo”

rand La funzione rand genera una successione di

numeri casuali distribuiti uniformemente nell’intervallo (0,1)

La sintassi di tale funzione èrand(n,m)

che genera una matrice n x m di numeri casuali distribuiti uniformemente

Per vedere gli algoritmi utilizzati da MATLAB help rand

Una volta avviato MATLAB, il primo numero casuale generato è sempre lo stesso: 0.95012928514718 come anche la successione di numeri casuali rand(‘state’,0)

Metodo Monte Carlo Vengono denominate le tecniche che utilizzano

variabili casuali per risolvere vari problemi, anche non di natura aleatoria.

Vediamo l’approccio generale: supponiamo che un problema si riconduca al calcolo di un integrale

Sia U la variabile casuale uniforme, allora

1

0

)( duug

)()(1

0

UgEduug

Metodo Monte Carlo

Siano U1, …, Uk variabili casuali i.i.d. come U allora g(U1 ), …, g(Uk ) sono variabili casuali i.i.d. aventi come media q

kUgEk

Ugk

i

i per ,)()(

1

Metodo Monte Carlo L’idea è quella di estrarre un insieme i.i.d. di

campioni da una pdf target p definita su uno spazio a grandi dimensioni ai quali sono associati dei pesi tale che l’integrale di una qualsiasi funzione misurabile rispetto alla pdf target p(x)

possa essere approssimato dalla somma pesata

i pesi wi sono determinati dalla stessa pdf

Tre approcci random sampling -> campiono direttamente dalla pdf

target importance sampling MCMC

)()(1

i

N

iiN XfwfI

NiiX 1

Niiw 1

X

dxxpxffIXfE )()()()]([

Random sampling Se è un insieme i.i.d. di campioni generato

dalla pdf target p il metodo Monte Carlo approssima la pdf target con la seguente funzione di densità empirica

usando tale densità empirica si può calcolare un’approssimazione dell’integrale I

per la legge dei grandi numeri si ha la convergenza a I(f)

NiiX 1

N

iiN xf

NfI

1

)(1

)(

N

iixx

Nxp

1

)(1

)(

Importance sampling L’ipotesi principale per il random sampling è che

si sappia campionare da p(x), ma spesso si ha a che fare con pdf complicate. L’idea alla base dell’IS è usare una pdf dalla quale si sa campionare

Se si possono estrarre N i.i.d. campioni da q(x) e calcolare i pesi p(x)/q(x) una stima Monte Carlo di I(f) sarà data da )(

)()(

1)(

1 i

iN

iiN xq

xpxf

NfI

})(

)()({)(

)(

)()()(

xq

xpxfEdxxq

xq

xpxffI q

X

Applicazioni Viene utilizzato per:

simulazione di fenomeni naturali simulazione di apparati sperimentali calcolo di integrali

Problemi di natura statistica in cui Monte Carlo viene utilizzato per l’approssimazione di integrali sono ad esempio: Inferenza Bayesiana → distribuzione a posteriori non

appartiene a famiglie di distribuzioni note, dunque i momenti associati possono essere scritti sotto forma di integrale ma tipicamente non valutati analiticamente;

Problemi di massimizzazione della verosimiglianza → problemi inferenziali in cui la verosimiglianza stessa è funzione di uno o più integrali;

Risoluzione temporale: 1 ms

Cam

po

mag

neti

co [

fT]

Cam

po

ele

ttrico [m

V]

MEG EEG

M/EEG

Il problema inverso neuromagnetico

Il problema inverso della MEG/EEG consiste nel ricostruire l’evoluzione temporale delle sorgenti neuronali a partire dalle misure effettuate

Approccio statistico Bayesiano alla soluzione dei problemi inversi

)(),( rErB

)'(rJ

fisica

matematici

Approccio Bayesiano Ogni variabile è considerata come una variabile

aleatoria (B e J sono le v.a. dei dati e dell’incognita mentre b e j sono le loro realizzazioni)

La soluzione del problema inverso è la densità di probabilità (pdf) dell’incognita condizionata dalle misure:

)(

)()|()|(

b

jjbbj pr

post

Teorema di Bayes::

)( jpr

)|( jb)(b

probabilità a priori: contiene l’informazione che abbiamo a priori su J

likelihood: contiene l’informazione sul problema diretto

costante di normalizzazione

Esercizio - calcolo di p Supponiamo di lanciare N freccette ad un

bersaglio formato da un quadrato di lato L contenente una circonferenza

Assumiamo che le freccette siano lanciate casualmente all’interno del quadrato e che quindi colpiscano il quadrato in ogni posizione con uguale probabilità

Dopo molti lanci la frazione di freccette che ha colpito la circonferenza sarà uguale

al rapporto tra l’area della circonferenza equella del quadrato

può essere usato per stimare p

N

N

L

L c 4

1

4 2

2

N

Nc4

Esercizio - calcolo di p Calcolare p col metodo Monte Carlo

considerare un quadrato di lato 2 (come in figura) il cui centro coincide con l’origine di un sistema di riferimento Oxy e una circonferenza inscritta in esso

generare 2 vettori, x e y, di numeri casuali di lunghezza N

calcolare il numero dei punti (NC) (x,y) così generati che cadono all’interno del cerchio

stimare p usando la formula ripetere per diversi valori di N

N

Nc4

Campionamento In generale non è sufficiente utilizzare sequenze

di numeri casuali distribuiti uniformemente in molti problemi è necessario disporre di numeri

casuali estratti da densità di probabilità diverse, quali la normale, l’esponenziale, la poissoniana, etc

Esempio: Simulare l’energia di una particella con una

distribuzione gaussiana intorno ad un valore medio e con una data sigma

Varie possibilità: Metodo dell’inversione Metodo del rigetto

Generare numeri casuali con distribuzione arbitrariaMetodo di inversione

Sia X una variabile aleatoria continua a valori in R e F : (0,1) R , la corrispondente funzione di ripartizione cumulativa:

La variabile aleatoria U = F(X) ha una densità di probabilità uniforme nell’intervallo [0,1]

Quindi per campionare una variabile aleatoria X con distribuzione F basta campionare una variabile uniforme in [0,1] e poi considerare X=F-

1(U)

)()( xXPxF

yyFFyFXPyXFPyUP )())(())(()( 11

Metodo d’inversione

densità

funzione di ripartizione

Il teorema ci fornisce una regola per generare numeri con distribuzione arbitraria: se conosciamo F, prendiamo i numeri {ui} distribuiti secondo la legge uniforme e {F-

1(ui)} sono distribuiti secondo F.

Esempio: distribuzione esponenziale

La variabile X ~exp(l) ha funzione di ripartizione

)1()( xexF

)1log(1

)(1 UUFX

Generare numeri distribuiti secondo la legge esponenziale: se i numeri {ui} sono distribuiti secondo la legge uniforme, {F-1(ui)} hanno F come funzione di ripartizione.

La variabile X può essere ottenuta come trasformazione di una variabile uniforme

In MALTAB...

Ora provate...

data = rand(1,1000)hist(data)

data = exprand(1,1,1000)hist(data)

poissrnd Poisson

randn Gaussiana

Variabile aleatoria discreta Supponiamo di voler simulare una variabile

aleatoria discreta X che può assumere m valori distinti xi, i=1,…,m con probabilità

Sia Fk la probabilità cumulativa

Si verifichi che se U è una v.a. uniforme in [0,1] allora la variabile

ha la probabilità desiderata

1,,,1,)( i

iii pnipxXP

k

iikkk pxXPF

1

)(

mmm FUFsex

FUFsex

FUsex

X

1

212

11

,

,

,,

iiiiii pFFFUFPxXP 11 )()(

Variabile aleatoria discreta Si scriva una funzione Matlab che, dati un intero

n > 0 e i vettori x = [x1, x2, . . . , xm] e p = [p1, p2, . . . , pm], restituisce il vettore y contenente n campionamenti della variabile aleatoria discreta X.

Si consideri la variabile aleatoria X tale che:

si calcolino 1000 campioni della variabile aleatoria e si verifichi la correttezza dei risultati ottenuti confrontando media, varianza e funzione di ripartizione cumulativa (cdf) con i valori teorici.

2.0)1(25.0)2

1(

05.0)3

1(4.0)

4

1(1.0)

5

1(

XPXP

XPXPXP

Metodo del rigetto Obiettivo: Estrarre una sequenza di numeri

casuali secondo la distribuzione f(x), nell’intervallo (x1, x2)

Metodo: Generare x uniforme in (x1,x2) Generare y uniforme in (0,fmax) Valutare f(x) Confrontare y con f(x)

Se y < f(x) accettare x Se y > f(x) ripetere da a) in poi

x1 x2

fmax

Metodo del rigetto Si può migliorare l’efficienza del metodo

effettuando il campionamento non in un “rettangolo” ma in una regione definita da una funzione g(x) maggiorante di f(x).

Se si è in grado di generare numeri casuali distribuiti secondo g(x) per esempio con il metodo dell’inversione, la procedura dell’inversione diventa:

Si estrae x secondo g(x) Si estrae u con distribuzione uniforme tra 0 e g(x) Se u<f(x) si accetta x

Metodo del rigetto I presupposti per utilizzare questo metodo sono:

costruire un’opportuna nuova distribuzione di probabilità g da cui sappiamo come campionare, e definire una funzione “envelope” e(x) tale che e(x) = g(x)/α ≥ f (x) Campioniamo Y dalla distribuzione g Campioniamo U ∼ Unif (0, 1) Eliminiamo il valore Y se U < f (Y)/e(Y) Altrimenti, manteniamo il valore X=Y come un

campionamento dalla distribuzione obiettivo f torniamo al punto iniziale.

Se riprendiamo il terzo punto, è come se avessimo campionato da Unif (0, e(y)) ed accettassimo il valore se risulta essere inferiore ad f (y)