48975175 robot cartesiano con 3 grados de libertad
Post on 01-Dec-2015
46 Views
Preview:
TRANSCRIPT
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
�c
c
���������������������������������� ������
c
c
��������� ���� ������ ��
�
� ���� �
ac a���������������������
�����
ac ��������c���c�� c������cc
ac �������c��������c������c
ac ������c�� ���c������c�������c
c
�����
ac � !"c
c
c
��������
ac ������c�������c#���$��ccccc�
������� ���� ���c
c
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
�c
c
c
������c
c
������c��� �����c �c
����� �c�c������������c �c
������c��c�� �c �c
���c������ ��c����� c��c�c������������c c
���c������ ��c��!���c��c�� c "c
#� c��� ������c $c
ac ��%� �!��c $c
ac !����c��c���� ���c �c
ac �� ����������c��c�����c��c���� ���c �c
ac ��c��c� ������ ���cc �c
&��������c��c�c����� ����c �c
����� ���� ����c��c����'�c (c
ac ����'c��������c )c
����'c��� ������c " c
ac ��*�c (*c " c
ac ")$�c ""c
ac ��������c��c������ c��c�� ��c ""c
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
�c
c
c c
+ �c��c�� c��� ������c "$c
����������c "�c
ac ������c��c������������c "�c
ac �� ������c���� ����c��*��c "�c
ac �%���c��c������������c "�c
���������cc ",c
-����������c "(c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
�c
c
��.&##��c/�.01#����c
����������������� ����������� ������ ��������� ��� ����������� ��������������� ���� ���������
���� ����� ��������� ��� �� � ��������� ���� ������� ���� � ������ � � � � �� ���� ���� ���� � � ��
�������� � ��� � � ��������� ����� �������� ������� �� �� ���� ������� � � ����������� �����������
����� ���������� �� ���� �� ������� �������� � ��� ���� ���� �� � ���� ������� � � �� �� �� ������� ����
�� ���� ������ ����������������������������������� ��� �� �� ������� ������ �������� �� �
�������� � � ���� �� ������ ������� �� ��� ������ �� ���� � � ���� ������� �� �� ������ �� ����
������ ���� ��� � �� ������ � � ���� ������� ���� � ������ ������� �� �������� � � ��� ��� ����� ��
� ���������� ������������ �������� ��� ��� �� ����������������� ���� ��������� ����� ��������
� ����������� ����������� ���������������� ��������������� ���� ������ ��� �� � ������ ����!�� ��
��� � ����������� � � �� ��� "������ ����� � �� �� �� � ���� �� ������ !#��� ������������� �� ���
� ������� � � ���$�� �� �� ���� � � ���� �������� �� � ��� �� � ���� ������� ���������� �� �� �����
��� � �� ���������� ������� � � �������� ���� ���� �� ��������� �� ����� ���� ���� ����� � �
������������������ ����������������������
������ ������������� � ������� ��������������������������� ��� ���������� �� ���������� ������
� ���������� ����� �� ������� �������� ������������������ ��������������� ��� ������������ �
���� ���� ����� �� ������� ��������� � � ��� ���������� �� ���� ���� � �� ������ � ���������
��������� �� ����� � ���������� ���������� �� �������� ������������ � � ����� � ���� �����
�� ������ ���� �� ������������������� ���� ��� ����� �� ����� � ����� ������ ����� �����������
� �������������� �� ��������� ������ ������������������ ������������������ ����������������
����������� � ����� ��� ������� ���� �� �������� �� ������� � � ���� � �� ����� � � ���� ������
� ������ � � ������������� ������������������������������ ������������ ����� �� �����������
� � ��������� ��#��� ���� �� �� ������������ ��� ��������� ��� �������������� ������ �� � ��
���� ����� � ���������� ��� ����� �������� � ����� � � ���� ������������ � ����� ���� �� �����
� �� �� ������������ ��� � ������������� ������������ ���������� �������� ���������� ������ ��
�������� �������� ������������������� ��� ���������� ��������������
�������� �������� ���� ����������� ��� ����� ������� �� �� ������ ������ �� ����� ���� ������
������������������ ��� ��� ������ �� � � �������������������� �������� � �������������� �����
% ��� � �� � ���� � ��������� ��� ������������ � � ������ � ����� ������������ ��� ����������� �����
�� ������� ������ � �� ���������� �� � � ������ � ����� ���� � �� ����� � � ������ �� ���� �����
� � ������������ ���� ����������� �� �� �����������#��� ���� ��� ����������� � �� ����� ����� �
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
�c
c
� ������&�� ���'����� �� �� ���������������� �������������������������������������������������� ��
��(���
��� � � ���� ������� �������������� ��������� � ���� ����� � ������������ �� ��� �� ��� �� ������
������ ������ � ����� � ������� ������ ��� ��������� ���������
������ ����� ����������� � �����)�����������Ñ �@��� ��������� ��� ���������� ��������� �������
����������� ���� ���������� ���� � ���� �� ������ ��� ��� ���� �� ������������ ���������� �� ���
����������������� ���*��������������� ���� ������������������������������������+������� �
��������� ���� �������������� ���� �� � �������������������� ������������ �� � ������������
�� ����������� �������������� ����� �� ������� ����� �������
��������� ��� � ����� � ��������������������� ���� �� ��a������������������� ��� ���� �� �����������
����������� ��� ���������� ��������������������������������������� � ��� ��������������� ���
�������� �,���������������� ���������������� �� � �� �������� ���� ������������ � �� �
��� � ������������������� ����� ����� ��������������� ���� ������������������� ��������� � ����
������ � ����� �� ������������� ��� ����� ���� �������������� � ������� �� ���� �� �� ����������
���������������� ������ �������������������a���������-��� ����#����Ñ �@��� ������������� ��� ��������
������ ������� ���� � � �� ����� � ��������� � � ��� ������ a�������� ����������� ���� �����������
� ������� �� � ����� � � � ������ � � ����� � � �������� ���
�����)��� ������� �� ������������������������������������������� � �������� ����� ���� ����
��� ������������ ��� ���������� ������ �� �� ��� ������ ��������������������������� ����������������
��������������� ����� �������������� ���� ���� ����� ��� ������������� ���� ��� ������ �� ������
�����ë0�.c2c��+��������.�c
��-������ ��������� ��������������������� �� �������������� � �������� �������������� ������
��� ��������� �� � �� ��� ����� �� .� ��� ������ �� ���������������������������� � ��������� ��
��� ����� ����� �� �� �� ���� ��� �� ����� � ���� ����� �� ������������� �� ���� �� ����� �
���� ������������������������� �� � �� ��� ��� ���������� �������� �� ��a� � ��� � �������
� ������������������� ������� ��� ������������� � ������ ���� �������� ���� ������� �������
��� ���� � �������� �������������� ������������������������ ��������� � ���������� �� ���� � �� �
�� ������������������ ���� ����������� �� ������������������������������� ���� ����
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
�c
c
����� ������ ������ ������ ����� ���������� ��������������������� ���������� ������ ����� � �
������� �� � ������ ��������������� ��������� �� ������ �������� ������ ������������������ �� �
�� ������������������
#��������������������������� ���������� �������������.�
������ ���� ��������������������������� �� �������������������������� ������ �� ����� � � �������
��� ��� � � �������� ���� �� ����� � � � �������� ��� ���������� ���� �� ������ ��������� ���
-����� �� �� ������������� �������� ������ ������� ��� �� ��� ������������ �������������� � ����������
� ����� ��� �������������������� ���������� ���� ������� ���� ���������� ����
��#+��!�&c��c#�-�0�c
��� ������ ��������� �������� � � ��� ���������� � � ���� ������� ����� �������� ���� ���� ������ � �
������������ �� �� ������������� �� ��������� � � ������� � � ������� ���������� ��� ��� �������
���������� �� ���� � ����� �� �� ������� ������������� � � ����� ��� �� ������ ��� �����������
��������������� �������� ��������� ������ ��������� ���������������������������� � ������ ����
� ������ � ��� ��� ��� ��� �� ����������� ����� ������������� ���� ��� ����� ������� ���� ���
� � ������ ��� ������� ������������������ ��� ��� �� ������ ���� � ������� ��� � ���� ��� ������
������ ���
�
�
�
�
�
'�������� ������ ��������� �����
�
������ ������������� ���
�������� ����� � �� ��������� ������������� �������������������� ������������������� � �� ���������
������������!��
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
�c
c
�
����������������������������������� �
'����!������� ������������� �������������
�
����������������� ������������������������������ � ��� ������������ �� � ������������������ � ����
� �� � �� ������������������������������������ ���������� � ������������ �� �����
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
�c
c
�������������������������������� ��������� ���� ������������ � ����������������������������� �� � �� �
�����������������
���������������������������������� ���� �������������� ���� ����.��������������������������������
���� ������������� ������� ���� ������ ������� ���� �� ���� ���� � � � ������� ���� �� ��� �������
����� ������������������������������ ���� ������
���#���������� ���������������� ����������������� �������� �� �� ����� ����� ��� �� �������� �� �� ��
��������
�������������� � ��� ��������� ���� ���� ������ ����� ��� � ��� �� �� � ������� �������������� ��
�������� ������������ ���� ��������� ���� ������� � ��������������� ���� ���� � ������ ��� ����
��� ������ �������
�����������������������
�������� ���������� �������� ��������������� �������� � ��������������� �������� � ���������
������������ �� ��� � ��������� �������� ���� �� ������������������� �������� � �������������������
��������������������������� �� ����������� ��������� ������ ���
���a � ������ ����� �� ��� �� ������� ���� ����������� ��� ����������� ���� ������ � � ��� ������
������������������ ����������� �� � ����� � �� ������� ��� �� � ����������� �������� � ����������
��� ���������� �� �������� �� � � ��������� ��� ��� ������� /� � � � ������ ������� ������������� ��
���������
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
�c
c
�
��
�
'����/���������������������� ����������� ���
�
�
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
��c
c
����� �������� � �������� �� �� ��������� � � ������� �� ���� � � �� � � ������� � �� � ����� ������� ��
��������������� ����� �������� �� �� ���������� ������� ����� �� � �� � ������ �������������
���� � ���� � � �������������������� ��������������� �� � �� ������������� �� ��� ������
���#������������ �� ������ ������������ �� �������� � ����������� �� � �� � ���������� ��������������
�������� ���� ����������������������� � �������� ����� �� � �� ������� �� �������� ������������
� ��� ������������ � ��� ���� ������������������ ���������
������������c��� �������c
�������� �������������� �� � � �� �� ������������ �� ����������� �!�� �� ���������� ###��� �����
�������������� ��������� ������� �� ��������������������� ������ ���������������� �� ����������
�� ��������� � � � ������� ������������ �� �� ����������� � � ��������� � � ��� ������ � � � �����
����� � ���� ����� ������ ���� ������� � �½�� ÚÚ �� ��� ����� �� � � � � �� ����� ���� ������� ��
��������� �� ���� ����� ����� ��� �� ��� ���� ����� ������ � � ���� �� ��� ��� ��������� �����
�������������� ��� � ������ �� ������ ����� ��� � �� �� ������� ��������� �� �������� � ������ �� �
� ���������������� ��� � �������� ��� � ����������� ������������ �� � ��� � ���� � �� �
����������������������� ���
c������������c����������c
��������������������� �� � ����������������� �������������������� � ��������� ������%�������� ���
������������� �� ����� �� � � � ��������� � ���������� �##��� �� ��������� � � �� ������� � � ������
�������� ������� ���������������������������������������� � ��� ��� ���� ���� ��������������� ���� ��
���� �� ������ �������� �� �� � ����� � � ��� ������� ����� ���� �� ��� ����� � ������ � ����� �����
������ �� � �� ��� ��� � ����� ��� ���� �� � � �������� � � ���� ���������� � �##� ��� � � ��� #�#���
������ �������������� ������� �!�0�������������������� �� ������� ����� ��� �� ��� ���������� �
� ���������������� ���������� �������������� �� ��������a �� � ����� � � ������ ��� ������� �
�.��
� � ��
������������c���cc���3�����c
����������������������� ������� �������������������������� ��� ����������������������������%�������
������������#������ �� ����������������� ����������� �� ��� ����������������� �� ��� ��� ��� �� ��
���� � ������� ����������� ���
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
��c
c
��������������������� ���� �� �� ���� ��� � ����������� �� ���� ��� � ��������� � ���� �����������
������ �������������� ������� �!�0�������������������� �� ������� ����� ��� �� �� � � ���� �
��� � ���� �� ��� � � ������ � �� �� ����� ������������ � � ������ �� #��� �������� �� � �� ���� �� ��
� � ����� � ��
������������c�������c
������������������� ������ ���������������� �������������� ��� �����������!%��������������������
� �� ��� ��������� � �� �������� �������������� ������� ������������� ���
����� ���������� �� � � ��� ���� ��� ��� �� �������� � ������� �� �� ������ � �� � �� ������ � � ������
�������������������� �� ���� ������������������� ������������ ��� �� ���� �� � ����� ���� �
������������ � �� ����������� �������� ������������������������������� �� ���������������� ��
�������������������� ��� ���� ������������� ������������� ���� ���������� �������� ����� ��������
��������� ��� ����������a�� ��� ���������� ������� �� ���� �� ��� ��������� �������������� ������
� �!�0��������� ������ ��� ���������� ���� ��� ����� �� ���� ����������� ��� ����� � ����� � ���
������������c.�&#&�c
������ �������������� ���� �� ���� �� � ��� ����� ����� � ������� ��� ���� ������ � �� ��� �������
����� ��������������������������������� ��� � ������������� � �� ���������� � ������� ������������ �
� ������� ���� �� � ������ � �� ��������� ��� ������� ��� ���� �� � � �������� � � �� � �������
������ ���� � � � ����� � � ��������� �� ��� ������ � � ����� � � !�0� ������� �� ��� ������ � �
� ������� ����� �� ��� ��
� � �����
#���� �� ����������� ���������������� � ����������� ������������� ������������� ����� �������� ��
��������� ��� ��� ������ ���������� � � � �� � �� � � ���� �� ������ ������� ��� ����� �� � � ����� � �
�� � �������� ����� ���������� ��� ������ ����� ������� ������ ���
�����c�����40���c��#��0�c��c�.c�&��ë�&��#�.�c
���� ��� ������ �� ��� �� ������ ������ ���� � � ����������� � ���� �������� � ���� �� ����� � � ���
�������� � ����� � � ��� ��� ������ � � ������� ��� ���������� ��� � ��������� �� � ������� �� ������ ����
� ��������� � ���� ������� ��� ����������� ��������� ������ � �� ������� �� ����� ���� �� �������
������� �� ��� ������� � � ��� ��� ������ � � �������������� �� � � � �� � � �� ������ ���� ����� ��� ��
� ������������������� �� ���� ���� ������ �����
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
��c
c
����� ������� ������� �� �� ��� ��������� � � ������ �� ��� ������� ����� � ������������ �� � �
� ��� �� ������ ����� ������� ��� ����� ������ ��� ������������ ���� ��������� ���� ����� � �
��� ������ ��� � �� �� �� ��� � � ������� �� � � ��������� � ��� � ��� �� �� � � � � ����� � ��
�� ��������������������������������������� ��� �� ����������� �������� ���������������������� ��
�� �� ���� ��������� � ��� ����� �� � � ����� ����� �� ���� ������������� ���� �� ��� �������
������������������� ������������������� ���� ���������������� ������� ����� � ������ ��� ��������� �
��� ����� ��������� � �������� � ��� ����� � ��������������� �� ������� ��������� � �������� � �
� ����������������������������� � ������������������ ������ �� �� ��������
% � ��� �� � � � � ����� � ��� ��������� � �� ������ ������ ���� � ���������� � �� ����� � � ���
� ���� ����� �������� ��������������������� �������� ���������������� � ������ �� ������� ���������
� ���������������� ������� ���������
������� ������ ��������� ���� �� ������� ��� �������� � ����������� ����������������� ��������
� �� � ����� ������ � �� ������� ������ ���� � �� � � � �������� ��� � ���� ������������ ��� �� ����� ��
��� ��������� ������������ ����������������� ��������� �������� � � � � ������ �� � ����� ����������
� �� ������������� ������� ��
�����c�����40���c��5�#.�c��cc#�-�0�c
����� ����������������� ��������� �� � ������������ ��������� ������� ����� ��������� ����������� �
����������� ������ ���������� ������������� ��������� ��� � ���������������� �� � �������������� �
�������� � ������������������� ��������� � �����
������ ����� �� ��� ������ ��� ���� �� ��� ���������� � � ��� ��� ������ ��� ���� ��� � � ����
������� ������������ �� ��������������� ����������� �� ������ ������������������ �� �����������
� ����������������� � ��� ���� ������ �������� ����� ������������� ����� ���� ����������� � ���
��������� ���� ��� � �� �������� ����������� ��������������������� ������ ������������������������
� � ������������� � ���������� ����������������� ��������� � ������� � �� � ��� ������� ���� ��
�������� ���������� ������������ ���� ������������� ������ ��� ����������� ����������������� ���
�
�
�
�
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
��c
c
#�-�0c���.�&��c
��c ���c����� ���c���c �c������c �c%��c��c��c&��������c��c��������c����� c��c���������'c� ��c
������c��c���c����� ���c��c����c �c�� �����c��c��c� c���� c('c$'c�c�����c��c�������c&����c��c
��c� ���)�c�c��c����c�&�����c��c��������*c
��c������c&��c��������c��c+c,-c� c����� c �c����������c�����.���� c.���./����.����c��c
�� c�������� c��c,�������c$c0������%*c
# ��c��� c.��.���� c������� 'c� c�����'c�����c��� c���� c��c��������'c� c����� c���� �����c�c
� c.��.���� c�������� c��c� c�1� c2'c3'c�*c
c
c.��.���� c���c �������c � ��c ���c �����c ��c ����c $c ��c �c��c �� �c ��c ������������ c
������� *c 4���������)�'c ��c � ��c �� 'c ����&���c ��c ���c ��c ���$������c ���c �������c ��c .���������c
�����c �c�� �����c�����c��c����c$c��*c
c
�c��c���$������c���������c��c�����c�����c �c��c����c�.c����������)�c������c$c�c��c���$������c
%��%�c��c������c��c��c���c��c.��.���� c���c������c � c������������ c �c��c���.�c
����������)�c��c����������)�*c
�
����������
c�1���� c���c�����1c �5c
ac #��������c��c���.�c��c&�.���������c�.��� ��������c��c%1� c��c��������� ���� c��c
��� c$c.���������� *c
ac ��������c��c.���1c&����'c� �c�.c��c�(������)�c��c� ��������� c��c��c�����c��c
�����1c�.c��c������c��c/��� c� ����&��� 'c�.c� c��c��)����*c
ac 6�������c��c�����.���)�c���c����(�c
ac ��������c$c�.�����c��c����./����c����c�������c�.c����� �c����c�� ����c�����.� c��c
�/����c��c���$������ c��c����� c��c�����1c��c.���������)�*c
c
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
��c
c
!#&��.c��c�-�#0&�c
�/ c�������.����'c � c���� c��c ��������c �c��c��.��c.���.c��c��������� c������������ c
������������� c ���� ���� c ����c ��&����c ��c � ���c ����./���c ��c ��c .����� .c c � ��.�c
.��/���*c��c��.��c��c���� c��c��������c�������c��c��c��.��c��c�������� c���� ���� c����c
�� ������c��c.��.����*cc
��c��c�� ������)�c���c.��.����c��c�� c� �������� 'cc��c� c�1�� 'c��c����c��c��������c� c��c
��c � c���� c�.������ c������� c���c �c������c� ��c����c������������c�.�����.����c��c
.��.����*cc
#�c �1�.��'c ��c �1��c �����c ��c ��c � ����c �����c �� c ���� c ��c ��������c ��&������ 5c 7c �����c
��� �����c��c ��� c��������� c.����.����c�������������� *c ���������c.��.����c ���c �1��'c �c
�.����c���c���c�.���1c ��'c 7c�����c�� ����c��c� c8c.��.���� c�/ �� *c
c
��0�#���&����c��c!#&��c��c�-�#0&�c
������ .c������5c9c�����/c�� c��c��������c$c�����c�����c��cc./ c���� c��c��������*c
������ .c������c��c./ c��c��c� ���)�5c:����/c ��.���c./ c��c��c����c��c ��������c$c��c
� �c ���� ����/c ���� c �������� c ;.��� <c �.c ,-c �����*c
-����5c������c����./����c�������c��c� c� ����� c������ c$c���c1����*c
c
������)�c��c,�������c
,-c=c+c>c?@c>c+,c
-���5c
,-5c��.��c��c���� c��c��������c
5c��.��c��c� ����� c
@5c��.��c��c1���� c
,5c��.��c��c� ����� c&�1�� c
�������������������������������
������)�c��cA������%c
,-c=c+;c>c"<c>c?@"c>c@?c
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
��c
c
-���5c
5c��.��c��c� ����� c
@"5c��.��c��c1���� c�.����� c
@?5c��.��c��c �.�1���� c
�����������������������������������
�������������������
c����������� c���c �c��� �� c�&����� c��c.��.����c%��c ��c� ���� c����c����c
.���c���c� ��������c��c���(�.���.����c�� c80�c��c�� 'c� c����������� c �c������� c
����c ��c ������.����c ��c ���c ��� �c ��c./����� c $c ������ c ��c � c ���� �����'c ���c ���� ����c
�������c �c��������c��c���c&�.�c �����c$c�&�������*c
� c���� .� ��� c��c&�����c��c�����'c������cc����� c��c�������1� c���c���c �c� ��c����c��c
�������)�c��c��������c��� �����c����� c������������ *cc
��c �.�����c��-6�:����c�c��:����-6�:����c �c������c���c ����c��c����&��� c ���c
� �� c��� c&�.� c��c�������)�*c����� c��c� � c����&��� c �5c
ac 6��c�����������c���&����c����c��c��c��������c�.c��c��c�������c���� .�����*c
ac 6��c.�$�c�&��������c��c��c���� .� �)�c��c��c�������c �.��� �����c��c��c.��*c
ac ��$�c ��������c��c��c���� .� �)�'c���������c� c� � c��c��c.������.����*c
ac ����c� ����c��������c$c.�$�c�������c��c��c.���1�*c
ac ����c���.�c��������c����c �c�� ������)�*c
c �������� 'c��c.��� c��c�� ��'c ������c���c��������c./(�.�c��c�������c��.� ����'c���c
�.c�����c�������c��.����c�c.�����c���c�� .���$�c��c ��.��c���c.��*c:�.��7�c�(� ��c���c
��.�����)�c��c �� ����c��c���c��c �����c�.����c���.� ����c ;:?<c���c�������c��c���c��c�������c
;:"<c$c��c��c������)�c��c���� .� �)�c�c����7 c��c��c������)�5cc
:?c=cB:"cC"cDcC?cc
-���c ��c �����.����c ;B<c �����c ������c �c ��c �����c ���c "EEc Fc $c ��c ������)�c ��c �������)�c ��c
��������� c;C"=c��������c��c�������GcC?c=c��������c��c �����<c�����c�����c!Ec$c+EE*c
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
��c
c
#�� �c���c� c��� c�����1��c��c���� c��� c���c�.������c������ c�������� c$c������ 'c� c��c
����c �.��������c ���c ��c �������c ��c �����c ��c �����c ���� c ������ c ������� *c :�.��7�c �c
�� ��c���c��c1���c�������cc���0�� %c ��c�c.���c� ����*cH ��c �c��&���c�.c��c/����c���c
����c��c�1�c��c �����c�����c��.���c �c �����c��c���c ��c���c������c�c�����c��c�1�c��c�������*cc
#�c ����.'c � c �.�������c ���c � c �������� c ����c ��)����c � ���c ���c ����c �������c �� ����'c
��&�����c�.c��c���c���c%�$c���c�������c ���c��c�1�c��c �����c����c���'c.���������c�������c
��c��c�������'c���7�c����c��c/����c�������*c
���� ���������� ������� �
6������� c ����c �����1 c ��c ������)�c ��c ����� 'c ��������)�c ��c ������'c �������� c ��c
.���&������'c .���1c ��c %����.����� c $c �������c ��c ���*c � c ��c ���c ��c ����c �����c ��� c
������������ c��� ./���� c$c � c�1� c��������c��c��c����c����� ���*c
�c���.�������)�c�/ ���5c��I��� c���.�����)�c6�#c�������c
c
�c���.�����)�c���c�������c$c��c �������)�c �c&����.������ c����c��c���� c��c
���.�������)�*c��1c��c���.�����)�c���c������c6�#c;6����� ��c�������c��c��������<'c�����c
&����c���c����c��������c���c������ ��c����c./����� c��c��$����)�c��c&����� c��c �1���)�c���c
���c�c������c��c?!Ec09c�c?*?EEc09*c
�
2����c���������c���c�� ���c��c�������c�2��2�c
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
��c
c
c
�!"�#c$%�&c c� �c��������c ���c�'( ����c)c ���c��������c���������c�c ��c����c * ����+c,�c�'( ���c��c
��������c)c��c&$-��$, c./�c�c�������c&������c�c&������c�c�,$#0& +c"�c����c��.��c�c���.��������c��c
�������1�c �( /c �����c �c .��� c ��c ���������c �c * ������������c ���c ��c ������������c ��( ��'����c �c ��c
��� �����c)c�c��c������c�c�2�����c��c�3�������c�c����c��������c�",�0,0%��c��������.�c4 ���c���c��c
��c ����+c
c
,��c���������c�c�",�0,0%�c5c��c��c����c2���1����������c�c��c�����c���������c�c��c�'( ���6c�������c
��c �������c �����c ��c ���c �c *�4�����c ���c ����1����c ,���������+c $���c 7����4�c 0���������c ��c ��c
�� �����c��c��c�8����c�c2��2��6c���c���c��� ����c��.��������c�'�c������c)c�'�c�'����6c���c��c( �c
���c ��������c �c �����c ������c 9": -c ���c �����1���+c
c
�c�",�0,0%�c 7c ��c �������c �����c ��c�'( ���c )c ( ���c ���c ���1��c�������c .������������c ��c����+c ����c
2��2��c ���.�;��<�������c 9 ���c �����<�c ����c �����1��c ��c ������4�c *�4����;���4�c ������c �'��������c )c
�3����+c� c�����c��c ��c������c��������������c��c��c'���c�c��c���������c����;&�����4�6c������c%�4�;������c
���4�+c ��'c ������c ����c *'���c ������c ���c��.����c= <c ������c ��c����c�����c�c����( ����c� ��c��c
������c ���1��c �������c �c ��������c �����c ����������+c
c
�c �����c �c ������c �",�0,0%�c 7c �,&�$c ��c �c �������c ��������c ������6c ���.�;��<������c ���c ���c
��������/������c����*�����6c( �c� ���c� �2��c������c�c�������c���������c���'���+�
�
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
��c
c
��c ���c ����� ���c �.c��c � c?c�1�.�� c�������� c��c ���������)�c��c ��c ���� ����c ��.��7�c � c
��������c����c��c���� ����c��c.���&������c�.c��c��������c$c�� ���������c��c����� c�� c����� c
��������c����� �)�c��c� ���)�'c������c ��c�������� c����c��c��.��.����c��c��.�����.����c
���c������'c����1c��c���� c��c�$���c��c�����&��c��c��c�.�������*c
�� !"��#$ !%&'($"�)$�# '%$"'�
���./ c��c��c �������c��c����'c��c �������c��c���'c$c��c��.�c��c����� c�(� ��c���c ����c
��c ��� c ���������� c ��c ��� c ���c ��������c ������c &�.�c ��c %����.�����c � �����������c �.c
�&����c&����*c��������� c���c� �/�c��c7 ��c��������c�����$��5cc
:�����'c��������'c$c��� c���������� c��c.��������*cc
�����&����'c�����'c�� ������'c��������c$c�������� c �.����� *cc
��.��%��'c����c��c�%��c��c����*cc
:�����c$c����c��c�/ ��*c
c
� � �������� ��������*��
��c ������c ��c ��c ���c ����� ���c ��c ��������)�c ���� �����'c ���c � �/c �� ����c ����c ��.����c
&������ c��c���������)�c��c���� c����c��������c��c�1�� *c
# �����.����'c�������c��c� ����.����c��������c���c��$���c ��/c�������c����c�������c��� c
���������� c���� ������ c���� c�.c.��.����c$c��� ���c��c����� c��c��c��.��7�*c
c
#�� ����c ���c �� ��c �������c ���c ������c � �/c �.��� �c ��c � c �������� c .)��� c c
�� � ��.� 5c � ��������c.��/����'c �������� 'c ���.��� c ��c ���� .� �)�'c ������c��c �����c ��c
.��.����c$c�&����*c
c
���/����.����'c ��c ���c � �/c &�.��c ��c ���c � ��������c .�����c ���c ������'c ��$�c ������c
����./����c� ��c+c���� c��c��������c������� c� ���� c�c� c�1� c2'c3'c�c�� �������.����*c
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
��c
c
�
�
c ���.��� c ��c ���� .� �)�c ���.����'c ��c ���c �����'c �����c ��c .��.����c ��c � c � ����� c
.)���� 'c$c��c���'c���� .����c��c.��.����c�� ��c� c�������� c�c�� c������������ 'c��������c
��c&�����c$c��c��������c�c� c����� c�������� c��c��c.��.����*cc
c ���.��� c ��c ���� .� �)�c �5c �������� c ��&��c ����'c ���.������ c $c ����� c ��c ������ c
���� 'c ���� c ��c ����)�c ��� ./����c $c ���.��� c ������ *c :���c � c �������� c �.c � c
���.��� c ��c ���� .� �)�c %��c ��c ��������� c ��c .�c ���c ���c ��c ������c ��c
�&�������.����c��� �c����c�� �.����� �c��c��c�.������c���� �����'c��c�������c��&���������'c
�� ����������c$c ��������*c
���*����� ������
�� ������ ��� ��
�
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
��c
c
�
��� �
��� �
c
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
��c
c
�
���*��������������
��c��c�� ��c���c � ��.�c��c�����c���c������c �c �������)c����� c��c����.�c��������)�'c���c
��������c &������ c ��c �����c ��c � ���)�'c �����c ��c ��������'c ������.����c $c ��������� c
�����c ��c ��c .� .c �����*c �����c �� c ����������� c �� ������ c ��c ��c .�����c �c � ���)c ��c
.�����������c#4��2�c��c����c� c��c ����c" 2*c
��� +���,+cc
��c#4��2�c" 2c� c��c.�����������c#4�"8� c������c��c��c ���c#����.����c�/ �� c��c
� ���c��c������������)�c��c�)���*cc
c
�c&�����������c���c�%��c$c��c�����c��c�� �����c �c.�$c �.����� c�c��c�� ��c���.�c?J *c�c
�������c��c��c���.������)�c� c�����*c��c�%��c �c�����.�c� ���c���c��� �)�c.���.�c��c���4�c
c��c � ��.�c��c������.� c��c&��1c����*cc
�)�c�����c"8c�$�� c��c� ����c��������*c���c�.����'c�����c���c��c?!8c�$�� c��c.�.���cK��� Kc
����c��c��.�����.����c��.����*c��c�%��c�����c��c� ����c��&�������c����c���c��c�����.�c��c
���(�.���.����c8EEc�.��� c�/ �� *cc
c
9c�����c��������c��c��������c��c��� �)�cI'c���c�����c&�������c��c���������c�����c��c?Lc�c
!*!Lc;M�c� ���c�������c��c��������c��cN'?c���� c�������c�� c?c.� � c�� ������ cIc
%� ��c�%��c�c%�$c�����.�c***<*cc
c
M�$c.��%� c��� c��������� c��c��c#4��2�cIc" 2'c���c��c1���c��c��c? 2c;? I���<c �c� c./ c
���� *cc
� ��c�����������c���.���c��c�����c��c � c����������� c��c���������)�c��cc � c������ c?�+-c
���c�������.����c �c��c�� �c��c��c������cMc��c����c� c���.���c ��������c��c���c��c��c.��c �c
����c � c �������c��c ��c ����c ���c#4��2�c%����c � c.� . c������ c� c��c � ��.�c��c�����c
������c���c��c�����c&�.�c� c��c&/���c�����.���)�c$c��������c����c��c&����)�c���������c����c��c
������*c
�
�
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
��c
c
��-���
� ��c �.������c �� ��c ��c Oc ������ c ��c ����c ��c %����������c ��c ����1� 'c � c �����c ����c ��c
�.���&������c ��c ����� c ��������� c ��c .������������ c ��c ���c �������c ��c �����*c
� c ����� c ,9-c $c L��c �c �� c ���.�������� c ����c �c ��� ��c �.����c ��c Ec $c !Lc
�� �������.����'c.������ c���cL��c� c��c��� ��c����c�� c����� c$c�����c�����c�� ��c!�c�c+8�*c�c
��������c.�(�.�c��c �����c� c��c8EE.�'c.� c���c �&�������c����c�������c��� 'c.��� c������ 'c
.�������� ***c
����c�.�������c��������� ����c��c� ��c�%��c� c���c�c � c ����� c�����c��c���c��c��� c��c�� %I
����c���c������c�c.� �c���������c ������ ��c� �����c������c���c����� ��c������c�� c����� *c
�� �� � ������������������������
c
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
��c
c
� ��c������.�c� c��c�������c���c �c��.c����c����c�������c � c.��� c��c� c�1� c���c���c
����� ���c � c ���c �����c ��c �����c ��c ��c #4��2c " 2c $c ���c �����c ��c �������c ��c ��c �������c
��������c?�+-c 1��� c������c%����c.���c ��c� ��������c $c� �c %����c�c &������c��c &�.�c���c
� ��c%�$�c ��c�����.��*c
���������������� ���� ���
�
�&.������'/'��%! �$"&!('�/! $(!)' �
�
�
�&.�����0$�1�2��$3$%�' �3&(!4��!4!) '�
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
��c
c
�� �
�&.�����0$"�56261�7!"�$4�%& %8&�'�)$�%'(� '4�
�
����� � �����
�$7' &!�)$�� '. !7!��
�c.�.���c��c�����.�c� c����c��c�����.�c� c��.������c�� ��7 c��c���c�����c�� �����*c
� ��c � c ���c .�.���c ���Mc c ��I� ��������c ���c �����c ��c �������.���c %� ��c ;c ������.����<c
"EE'EEEc���� *�
c,������.����c�c �c��������c�����c��c�����.�'c$�c���c��c����c�� �����c���./����.����c �c
���c� �����c��c��������c���c����.cc�����.�*cc
��c��c�%��cc#4��2�c� �/����c �c����c�� ������c��������c��c/0� ��� ����� �������� ��-����*c��c
����� c���� �)�c�cc�c �c������c�� ������c��������c��c*0���� ��cc$c��c����� c2c��������c��c�00�
��� ����
�c.�.���c ��c��� c � c��c � ����c ��������c ��c ��.��7�c �����c ���c.�����������*c ��c ���c
��.��c �c������c�����c �c�����c��c�������*c
��c����c�� �����c �c�� �����c��c� c�$�� c��c��� c�cE'c��c.�� c���c��c�.���c��#���c
%�$�c ��c� ��c����cP���������Q��c���c��c.�.���c��c��� *c
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
��c
c
��c��c#4��2�IE DE �D" c��c.�.���c��c��� c� cP�.�������Qc��c��c.�.���c��c�����.�c*c��c
�� ��������'cc�����.� c./ c���� cc�������/c���c.�.���c��c��� c./ c�������*c
��c �� c � c��./ c �%�� c #4��2�c ��c.�.���c��c��� c $c ��c�����.�c� �/�c c �.�����.����c
������ *c
������ �������� ��� ���� +��
�
�
�
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
��c
c
�
���������������� � �����
�
�@��#�c"5c#��9-��c3c�#�,��c"c�-c�9c69c��,69-�c�4c�c#49E="c
6 ���. c��c�����c��c �����cEc���c#4��2�I" 2c$c��c���cEc��c�������c;c���c�.����c<c
.���5c�&c���E="c�%��c���cR �c��c���E="c��c�c��������c���c
��c.���cR����� �c�c��������c.���c
���5c%��%cEcR��������c���c
��� �c!EEcR� ����c!EEc.���c ����� c
�ScEcR�����c���c
��� �c!EEcR� ����c!EEc.���c ����� c
��c.���cR����� �c�c��������c.���c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
��c
c
���������
��c�� ��c��c���c� c �.���c��c�c����c������. c������c�������c��c�� c�� � c$c���� c���� c
��c ����c �c �� �����/�c �� c ��� c ����� c ��c �������c ������ c �c ��c ������c ��c &��c c ��c ����c ���c
�������c�c� c.��� c��c�c����c �c����c�����c��c����c�����c��c� c.� . c����c����c%����c
���c������c��c� ��������*c
c
� �c .� .c ������. c ��c � c ���c #4��2�c ��c �c &/���c .���1c $c � �c ��1c ���./ c ��c ���c ��c
���� �����c ���c��c��. c���c�����c��������c��c&����)�c���c�����. c���c�����c��� ��c������c
��c���c����� ���cc��c� ��c#4��2�c������. c��c��c��c��.������� c��c���c �c����. c
�������cOc.��� *c
c
:�.����c �c�����/c���c�������c���c�����c��c�������c��c����c������c �c���������c��c�� ��c��c
�c ����c ����c ��c ����� �)�c ��c ���c �c %����. c ��c ������cMc ���c ��c �����c ��c �������c �%�� c ���c
�������.����c������c������ cMc������. c��������c��c?�+-c���c� c.�$c&/���c��c.���1��*c
c
��c��c��$���c �c� c%����c&����c�/���� c��c���$������c���c ���c��c � c����� c�����1���. c
����c ����c %����c �c ��/�� � c ���/.��c ����c �����c ���c �(���������c ��c �).c ��c ����:c
���:��4�9�c �c��� ������c��c��c���c%����c��*c
c
�c ��������)�c ���c ��c ����. c ��/c ��c ���c ��c ��� ���c ��c .�������c ��c ��.����� c ���c �c
����������c ��c ������ c ��� c c $c ��c �� �������c ��c ��� ��c �c �c �����c �� �����c ��c �����c ��c
.�������c�c��c�����c��c.���&������*cc
c
c
c
c
ccccc�����������c�c�� ���c� ��������c�c�������cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc���������c�c�����������c
ccccc��ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc�����c����������c
��c
c
c
�������2����c
c
ac 90& >c��� ��c???+����3�+��+ @c
c
ac 9���������c�c������������c
�����c9� �c���.���c
��c���?c2���c
c
ac ��������c�� ������c
0���� �������c��c� ���c
ac ���c,�����c9<��1cA:������������c��c�����c�c*��3������c�c�����������c��c%��c��c&0�;����c
��c0����� ��c�����������c�c9 ����6c����+��3���+c
c
ac �'��2�1c)c!����'�6cB+c9+Cc��������c3������+c"��c��������/�c�c������������Cc��+c��������Cc����+c
c
�
top related