on-the-fly luminance correction for rendering of inconsistently lit point clouds

9

Upload: uni-rostock

Post on 23-Nov-2023

0 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

�������������� ������� ������������������������ ����������������������������������������� !"#$%&'"#( )*#$+&,-&. /�",0,1+2 34)$! "$&,-&�,!35$ )&6/# "/ 7#*540&�,!35$#"1&849,)4$,)+6$)4: &; )&<4$#," "&=>&&?@AAA&�� !"#$%B&C )!4"+$�,!4*DE4"%,EF#"-,)!4$#ED$5G/� !"#$%D; �����������H4/,9*&'"#( )*#$+6/�,,0&,-&I"1#" )#"1&J&6/# "/ &7#*540#%4$#,"&4";&�,!35$ )&C)43�#/*&849,)4$,)+�4!35*&K#"1&A>LMN@&O) ! "B&C )!4"+&0D0#"* "FP4/,9*G5"#( )*#$+D; ��������������� !"#$%&'"#( )*#$+&,-&. /�",0,1+2 34)$! "$&,-&�,!35$ )&6/# "/ 7#*540&�,!35$#"1&849,)4$,)+6$)4: &; )&<4$#," "&=>&&?@AAA&�� !"#$%B&C )!4"+3450D),* "$�40F#"-,)!4$#ED$5G/� !"#$%D; QRSTUQVTWXYZZ[Z\]_]abcXde]fYe]acXgc]Y]hYijYaic]Yeecd]d]gYZk]Ylli[XYd[Zem]no]iYo\co]abcXde]ejXf]Ye]aj[ip[Z\e]o]ao[p\ceq]Y]eXYZZco][e]le[d[Zcp]Yd]echcoYi]iXYd[Ze]YZp]dfc]eXYZe]Yoc]gco\cp]d]Zc]oclocecZdYd[Zm]rsYpYkeq]ejXf]eXYZZcoe]loh[pcq]ace[pc]\cgcdokq]Yie]Xio][ZtogYd[Zm]ufc]p[ttcocZd]i[\fd[Z\]XZp[d[Ze]locecZd]sfcZ]dYv[Z\]dfc]hYo[je]eXYZe]icYp]d]echcoc]ijg[ZYZXc]Yod[tYXdeq]sfcoc]eXYZe]Xgc]d\cdfcom]wc]locecZd]YZ]YlloYXf]d]ocg hc]ejXf]ijg[ZYZXc][ZXZe[edcZX[ce]pjo[Z\]ocZpco[Z\m]xjo]YlloYXf][e]aYecp]Z][gY\cyelYXc]lcoYd[Ze]to]adf]ijg[ZYZXc]XoocXd[Z]YZp]l[ZdyXijp]ocZpco[Z\m]zd]lopjXce]eg dfyi v[Z\]ejotYXc]ocZpco[Z\e]Yd][ZdcoYXd[hc]oYdce]s[dfjd]YZk]locloXcee[Z\]edclem]ufc]{jYi[dk]t]jo]ocejide][e]e[g[iYo]d]dfc]ocejide]adY[Zcp]s[df]YZ]abcXdyelYXc]ijg[ZYZXc]XoocXd[Zm]zZ]XZdoYed]d]ejXf]YZ]abcXdyelYXc]dcXfZ[{jc]dfc]locecZdcp][gY\cyelYXc]YlloYXf]Yiise]to][ZedYZdYZcje]ocZpco[Z\]t]eXYZeq]cm\m]to][ggcp[Ydc]Zye[dc]XfcXve]t]eXYZZ[Z\]{jYi[dkm|}~������[ZdyXijp]�cZpco[Z\q]zgY\cyelYXc]�cdfpeq]�jg[ZYZXc]�oocXd[Zq]�ioyelYXc]�c\[edoYd[Z����TU���VT���zZ]dfc]t[cip]t]X[h[i]cZ\[Zcco[Z\]iYo\c]edojXdjoce]i[vc]ao[p\ce]fYhc]d]ac]ejohckcp]Z]Y]oc\jiYo]aYe[e]d]pXjgcZd]dfc]locecZd]edYdc]YZp]d]pcpjXd]eYtcdk]ocXggcZpYd[Ze]to]oclY[oe]o]Xiejocem]ukl[XYiik]df[e][e]pZc]ak]gcYejo[Z\]dfc]edojXdjoce]gYZjYiik]o]ecg[YjdgYd[XYiik]Yd]locpct[Zcp]gcYejo[Z\]l[Zde]YZp]Ypp[Z\]pcdY[icp]lfd\oYlfe]o]ak]je[Z\]Xglicdcik]YjdgYd[X]_]eXYZZ[Z\]dcXfZ[{jcemrsYpYkeq]adf]pg[ZYZd]ejotYXc]p[\[dYi[�Yd[Z]dcXfZ[{jceq]iYeco]eXYZZ[Z\]������]Ye]scii]Ye]lfd\oYggcdok]�WWW��quW���q]lopjXc]Xiocp]l[Zd]Xijpe]sfcoc]dfc]Xio]t]cYXf]l[Zd]gYdXfce] dfc]Xio]t]dfc]ocelcXd[hc]ejotYXc]lYod]jZpco]dfc]i[\fd[Z\]XZp[d[Ze]Yd]dfc]d[gc]t]eXYZZ[Z\m]�YZk]lfd\oYlfe]acXgc]ocpjZpYZd]s[df]df[e]Ypp[d[ZYi][ZtogYd[Zm]�schcoq]sfcZ]pcYi[Z\]s[df]iYo\c]edojXdjoce]Zc]fYe]d]p]echcoYi]eXYZe]tog]p[ttcocZd]l[Zde]t]h[cs][Z]opco]d]\cZcoYdc]Y]Xglicdc]aj[ip[Z\]g pci]t]pce[ocp]oceijd[Zm]�e][Z]ged]XYece]Zik]Zc]_]eXYZZco][e]jecp]YZp]ociXYdcp]to]cYXf]eXYZq]dfc]d[gc]t]pYk]YZp]dfcoctoc]dfc]i[\fd[Z\]XZp[d[Ze]gYk]p[ttco]e[\Z[t[XYZdik]acdsccZ]YpbYXcZd]eXYZe]oq]Z]Y]Xijpk]pYkq]chcZ]s[df[Z]Zc]eXYZmwfcZ]Xga[Z[Z\]dfc]p[ttcocZd]eXYZe]d]Zc]abcXd]oclocecZdYd[Z]YZp]je[Z\]Y]edYZpYop]\cgcdokyaYecp]oc\[edoYd[Z]YlloYXfq]dfc]ocejid[Z\]l[Zd]Xijp]gYk]fYhc]echcoc][ZXZe[edcZX[ce][Z]dfc]ijg[ZYZXc]hYijcem]�cXYjec]t]dfc]eXYZZ[Z\][ZYXXjoYX[ce][Z]dfc]\cgcdo[X]gcYejoceq]dfc]ocZpco[Z\e]t]oc\[edcocp]eXYZe]c�f[a[d]p[edjoa[Z\]lYddcoZe]t]Yig ed]oYZpgik]XfYZ\[Z\]ijg[ZYZXc]Yee[\ZgcZd][Z]oc\[Ze]sfcoc]eXYZe]s[df]p[ttcocZd]i[\fd[Z\]XZp[d[Ze]hcoiYlm]wc]locecZd]YZ]YlloYXf]d]XoocXd]dfc]ijg[ZYZXc]YZp]XocYdc]Y]XZe[edcZd]ocZpco[Z\m]��Ze[edcZd�][Z]df[e]XZdc�d]�cog[ee[Z]d]gYvc]p[\[dYi]o]fYop]Xl[ce]t]Yii]o]lYod]t]df[e]sov]to]lcoeZYi]o]XiYeeo g]jec][e]\oYZdcp]s[dfjd]tcc]loh[pcp]dfYd]Xl[ce]Yoc]Zd]gYpc]o]p[edo[ajdcp]to]lot[d]o]XggcoX[Yi]YphYZdY\c]YZp]dfYd]Xl[ce]acYo]df[e]Zd[Xc]YZp]dfc]tjii]X[dYd[Z]Z]dfc]t[oed]lY\cm]u]Xlk]dfcos[ecq]o]ocljai[efq]d]led]Z]ecohcoe]o]d]ocp[edo[ajdc]d]i[edeq]oc{j[oce]lo[o]elcX[t[X]lcog[ee[Z]YZp�o]Y]tccm��� Â¡Â¢Â£Â¤ï¿½Â¥Â¤Â¦Â§ ©ª¤«�£¬­® ° ±²²³µµ¶¶¶¬¶·¹¬º�¤

�������������������������� ��������� ��������������������������������������������������� ���� ������������������������������������������ ����������������������������������� ����������������������������������� ������������������������������������������������������������ ��������� ��� ������������������������� �������� ������������������� ��� �������� ���� ������������������������� ������������������������� ����������������������� ���� ������������������������������������������ �� �������������� ���������� ��������� ��������!����������������������������!��� �������� ������� ��������� ����������������������!���� ������ ���������� ����������������� ���������������"�������#������������������ ���� ��������������������������� �"�� ����$� ��������������� ����������� ��������������������������������������������������������������������� ������������"������ ���� ������������������������������������������ ������� ��� �����%&'()*+(,-./'0 ���������������������������1��������� ������� ���������� ������������ ��������2������������������3������4���������� �����56789::;����������������� ����������� ���������������������������������������� ��� ������������������������������� ������� ������� ����������� ������� �������������"������� ������������������ ������������� ���������������� ������ ������� �������������������� ���������� �����������5�229:<;�=���������������������������������������� ����� ��������������� ��������������������������������������� ����� �����������"������!�����������564>:?��71�2@::��>6::;�� �������� ����� ������5��:A���28$9:A��@@:?;�������������������������� ���#����� ����������� ��������������������� �� ������������������� ��������������� ������������� ��������������������������������������������������� ���� ���������"����53>6B:��4C8:?��>6:<���4C:?;������������������������� ������� ���� ������D�� ����������������������������������������� �� �������� ��������������������������������������������������������������������������������������� ���������������������� ������������������������������ ��������!������������������� �� ���� ������� ��������������� ����������� ����������������������������������������������������� ������� ������������������������52�C:E��@F7@B:��>3B:;�>����� ����������� �������� ���������� ������ ����������������������� ������������������������������������� ���������� ��������������8����"������� ���� ������������������������D������ ����������������� �"������������>���������������������������������������� �������������������� ��������� �� ���D������������������������� �������������������528:���2GB:��C�B:����7�B:;��������������� ����� �������������������������������1���������������������� ������������D����������������������D��������� �������������������5�@36:H;�� ��������I��� ������������� ����������������������������������� �������������������� ����������������� ��������������������� ������������ ��������� ��������� ���������������"����� ������ �������������� ������� ��������1��������������������������������������1�������� ���� ����� ��������������� ���� ����������������D����������������������������D����������������� ����������������� �����������C����������C�����5CC:�;�������������� ��� ������� ��� ���������������������� ������������� ����������������������������������������D�������������������������� ����������������� ������������D���� ����� ����������� ������������� ���� �����������������������������������J&K(L('*)-*MM'/*NO6��P������� �����������������������������������������QRSA��� ����������������������������>@2��� ����� ��������T� ��� �� �������������������� ����� ������������ �������������� �D���������� ����������� ������ ��D������ ���������� �����$� ������������ ������������ ������ ���� ������������������������������������ ������������������������������������������������� ����������� �� �������� ������ ������������� ��������� �����������������������������������������������������������#�U��� ������������������� ������ ���������������������������Q�������U����������� ��������� ��������������������������������������� �� ��������������������� ������� ����������� �������������� �������� ���������������������#�U���������� ��������U��������������������������� ������������������� �������� ����!��������>@2��� ������ ������ ���� ����������� ��������������������!����� ����� �������������������������������������������������������������������������������������� ��������������� ��������� ����������������������������������������� ���������������� ��������� ��������6������������������ ������ ������������������������������ ������������������������������� ���������������������������� ������� ������������������������������������������������������������������������������������� ���������� ������#����� �������!��������������������������� ���������������������������� ����������������������������� �������������VWXYZ[\]W]_ abc]dW\efg hif jkklmnnoooeopqresX]

�������������������������� ��������������������� ������������������� ��������������������������������������� ����� ���������� ����� ������� ���������������������������������� ���� �������������� ���� ���������� ����������������� ������������������������������� ��������������������� ��������� �������!������"��#��������������������� ��������������������������������������������� ��� ����� ������ ���� �� ������������������������� ��� �������� �������� ��� ������������� ����������������������� ����������������������������������������������$�� �������� ���������������������������������������������� ����� ������� ����!��������������� ���� ���������������%�&'()*+�� �� ������� ���������,��� ������������������ ����������������������� ������ ����������������������������������� ����$�� ��������������� ������������ ������������������ ���� ����������� ������ ������� ������������������������������������ ��� ����-���� �����������������������������������������.������/��-����������������� ������� ����� �������������������� ������������������� ������ ��������������������������� ��� ����� ��������������0����� �� ���1������%0123+�������� ���������������� ���� ���������������� ������������� ���� �� ������� ������ ��������� ������������������������ �������������������� ��� �������������������������� 4567789:;<8=>9:?:@;<@6AA;@B96:1���� ����������������������� ����C����������������������� ���� ������������������� ����� ���������#��������D�� ������������������� ������� ��������������!���� ��������������������������������� ��������������� ��E�����������������������������������.��������� ���������������������������������F.G�������� ��� ��������������� ��������������������� ������������ ������������������������������ ��� ��� ������������� ����!�� ��������������������������������������� �����0�H���������������I������ �������������� ��� ����� ���� ���������������� �����������F������������� ������������������ �� ���� �������������� �������������� ���������������0�� ������������������������� �� �������DJK2� ������������������� ��� ��������������F������������������� �������������� ����������� ����������������������������� ������������������������������� ��������������� ����������������"/2������������� ���������� ��������� ������� ������ ��������� ���������������������� ������-�������������� ������������������ �������������� ����������� ���� ��������������� ������������ ����������������� ����������������7LMNOP<Q5�$� ����� ��������������� ��� ������������������������������������������������������� ������������������������"�R�����S� ���"/2�R���S�������� ������� ��������������������������� ���� �������������� ����������������������� ���� ���������� ����������������������TUVWXYZ[U\[] _ a[bUZcde fgh ijjklmmnnncnopqcrV[

������������� ��������������������������������������� ������!"#�$��#����!$��%��&����&���'����#&�#�"���������&���������� �$�������"�����!(%����)�#����!$��%����"#�$����������%��#&�#&�$�""���'�%����*�����%�����$��$�&&�$��������������"#�$�+�,�������&�������-�"���.�������� ����� �$����������)�#����"��&��#&�/�$�����������#�0�����������"�����������#��������"����"'��"���&���)�"�����������%&��1+�2"%���)�����&��� &�$������ ����"��#����"���"$&�3�����&�)�����"����������&�$�#�"�������������"%& �$�+�,�������&�#����"�3���������#�&�"�� �����"$�������$���&���$$�%����3)�����"%& �$��$��"�"���������.����&+4%&�����&����� �&�$�&&�$������%�����$�����������"#�$��$��"�"�"�� ����������&����&����"��#"+�5���� �&"��&����&����#�""���6�����&�*��7���#�����#'�"���$���������#����"����$��&�#&�"����.�"�3���"%& �$��#�&�"'��"�����&�����6"������%&��87+�5����"�$����#�""��%�����$���"�$�&&�$���� �&���$��#�0��'���-��������"%& �$��#����"�������$$�%������$��#�""�������#��!��"-���"�+��&����� �&"��&����&����#�""�����#����"��&��&����&���&�"%�����������#&�������&)���#�����#���������0�%&�9���������#&�������&)�&����&����&�"%��+�,�����#�����#��"��0������� &������!��"��3)�����*!��&�"����'����!�&������������"�&��'�"������)���"#��$�����#�����"-+�: ��&��&�"'����#&���3����&�������#�&�����"����������#���3% �&�"%$��������.�&)�"%& �$��#�����������"�$��"�&����������.��%��"��&������������#�����"-��"��&�������������0��&����&�#�""������� �&���&�#����"��&����"$�&���+ 5������"�$����&����&�#�""�����$$%�%����������%�����$��� �����&����&���#����"�%"��������4#��;<�3���������������"�&�$��)�������.��3�������� %�$����+�:���"%& �$��#����"��&��&����&�����������!$���#���=;>� ��������#�������0�%&��%"����������#�����"�+�5������ &�������"����&����"�������$���&�� ���$�� &����������6�%�����$�'?'17'����$��#&��%$�"�����0�%&�@9����������$$%�%�������%�����$�"��������=�$��#���������������%�3�&�� �3�������#����"��������>�$��#�����+�������)'����$��3��������3���������0�%&�@9���������#&�������&)�&����&����&�"%��93)�$��.�&�����9�������ABC�$���&�"#�$�'��##�)���9DEFGHI9DJ9EJ@9K@9LM����$��.�&���������&�"%���3�$-��������=;>�$���&�"#�$�+�,���&�"%���#�&�#�0����"���$���&�������.�&������%�����$���.�&�����"%& �$��#����"'����$��#�""���������#�����"�'��+�+����$��3�������������.�"�3���"%& �$�+N�������������$�����"����"��)��.�&����$���&"����=;>�"#�$��3)�%"������ �%&!$���������0�%&�� �&@9����3��������6=';'>'17� �&���$�� &������+�,��������&�"%������$���&���%���3����.���3)9KOLGHI@9K@9PJ@9O@9PJ@9L@9PM,����� �&��$��3��������&����������*!3% �&���������%&��##&��$���"���#�$����������%&��Q+�:����%����%&�����&�����&�(%�&�"�����&����&����#�""�"��������&� �&��3�"�$���)����.�"����� &���&���'�����&���3������#&��%$��"����������������%$�� �"��&���������������#&�#&�!$�""��������&����'���-������!"����#&�.���� ��"�3��+�:�������$�������������3�"������&������"����$�&&�$���%�����$���������)��������#�0���3%����������������)�%"��#����"� &��������3�&����#�0��"+�R��������"�3)�"%�����������%�����$��� ��� &�������������� �����"��#��.�&���"�S!�����3�&�����������.������3)������������%�3�&�� �#����"+�:�;�%""����-�&����$���3��%"����"������������������� �&�����#����"�� ����������3�&���� &������"������-������&���"���$�"�������$$�%��+�,��"�#&��%$�"��.���"������&�&�"%��"����������"��#���TU VUWXYZ[\�]����#�&�"���� �����&����&����&�"%��"������6�7���&����*!3% �&��������637���#�����"-����%�����$��$�&&�$����+�,���$������� �#&�����������%�����$���������"%& �$��#����"� &�����#����3�������"�&����&����%$��"������&�������%�����$��$�&&�$����+WXYZ[\�_��8 ����%"�&������� �#�����#&�/�$����+�,����&����������*!3% �&���"��&����&"����)��������&�"��#����"�6�������&���7+�a����"�&�#&�"��������$$�%����"%& �$��#�&�"�6&��7�3%����"��&��%������#����"��������"����"%& �$��6��&-��&���7��&����"$�&���+�>)���$&��"������ &������b"�*!.��%��3)�����&�"����c6�����������"7����"�������"$�&��#����"� &����$$�%����"%& �$��#�&�"�3%���&���3������3����������%�����$��� �����&���������#����"� �&���$��#�0��+�6,���.����#������"�������"������������������ �!�����"���+7defghijkelkmnopqkrejstu vwx yzz{|}}~~~s~���s�fk

���������������������� ���������������������� �������� ��������������������� ��������������������� ������������������� ������������� ������������� ������������������������������� ������������������� ������������������������������������������ ������������������������������������������������������������������������ ������������� �������������� !������"#�� ����������������������������������������������� ���������� ������������ ��������$���������� ����������������������%�&������ ������� ����������������������� ����������'�(������)���������� �������������!�����*���������� ���� �����������������������)������������� ��������������� �� ����������� �����+�����#��������,-(.("/��0������1���� �������������������������� ������������������ �����)�������������� ��������������������������2���� ������������ ����������� 3-/45'676,82���51998�:����$��������� ����� ����� ���������������������������������������$������������������������������ ��������������� ���������������������������������������������������2�� ������������;��� �������������������������������( �������������;<'643�� �� �����������������������=6������������(��������������������������=���������� �>-(=?��@�� �����A��������������� ������������ �� �� �������������������������������������������������������� ��������������������������������������������� �� ������������������������������������������ �������+��+��$���������������)�������������@���������������������������� ����������������������������� ���� ������ �� ��� ���������� �� �� �������������������������������������������������� ���� ��������������������������������������������� ��� ����������������������������������������������$���������BC DC ECFC GCHIJKLGMNO� �#�+� �#��P������������������������������������������ ���� ���#�������� �������������� ��� ���� �����#������������������ �������������� ��� ���� ��� �#��&��������� ��������������������������� �������������� ����������� ������������������ ������������������� ��������������������������������������������������� �������� �#�+� �#��������� ���� ���#������������ ����������������� ��������������� ����������� ������������� �������������� ��� �#�������������������������������@����� �������� ��(Q (����� ��� ���� �������������RSTUVWXYSZY[\] _YSXabc def ghhijkklllalmnoapTY

�������������� ���������������������������������������������������������������� ����������������������������������������� ��������������� ���������������� �������������������������������������������������!�"������������ ������������� ������������������������������������������ ������������� ���������������� �����������������#$��� �������%�&'()*+,-*./01.12*3+**2405������������ ��������������������������������������������6�������� ����� ������������������������������ �������7�������� �������� � ����#�����%��� �������� � �������������������������#����8� �����������������������$������ �9:�$������������������%��5��������� ��������� �������;<<��� �=�$��������>����;�����?�@?�����������������AB>:>C�D�� ���E���������������� ��C�������������������� ������� �����������������������F@G�HF������!���I��������� �������������6���� ������������������ ��������������������������������������������������������I��� �������� J�����������8���������������������������9�������������8��������������� ��������������������� ���������������������� ������������K@��������������I��������������������L������ ��������������������� ��8������������� �������������������� ��������C���������������� ������������� ���������������� ������M��>���!��������������������������������� ���������������������� ��� �������� 7F�$���������7�C���������������J�������������� ����� �����������������8������������������ ������������������������������������� ����������������������������������"���I������������������������������������������������������������������������������� ������������������ G�$�� �����7�C���������������J�����������������������������������8������������������ ������������ ����9�N�� ����������7�I��������������������8����������������� ���������������������������������6��8������������������ �������������������� ����������OPQRST.U'�>������������������� ���� ������������������� ����������������������������������������������������#��������%��I��������������������� �� ������������8��L����=��������������#� ������%������� ����������#����������%����������� ������������������������I������������������8�������������8������������������� � ������� ���������8���������������������� ����������������������� ���������������� ����������������������$���������������=����������������� ����������������������������� ����������8��������L������������������������ �����L���� ��� ����������������������������������������� ��� �����8������������ ���� ������K��I������ ���������������������������������������������8������������� �������������������������������������������������������������J����VW XW YWOPQRST.&'�:����������������������� ������������� ��������������������� ����������������8���������������� �������������������������������� ��#�%�>������������������� ���� �����8��!����������������������������������������������������������������#�%�>������������������� ���� �������������������� ��������������������������������������#�ZK�%��I����������������������������������������������������#�%�>������������������� ���� ������������������������������������������I���������6������������������������������������ �[\]_ab\cbdefghbi\ajkl mnn oppqrsstttjtuvwjx]b

�������������� ������� �������������������� ������������������������ ���������������������������� !"#$������%&������'(%��&��������������)�����������(%*��������������+������%&�������,(����%&�-��&�������-�'�(��������&�������+���%*��&�����.��+��%&�-��&��'(%��&������������������/�������&%�����������0(���%&�-��&��&����&�+�'�%��&���%��������+�����*'%��&��/��.&1����+��+&����+&�.�*������'��+�'2��3��)��(���4�5�&��%���+���&�����������%������&������+���+��.&��&�+�/�.��+�(��%�+&��6����*��������*'(�������+��%&���7��,(���(��&����&�+������%�����8(&'��29�.���%�&���+���('������+�����*�&���*2����'���'(%��&������������9��+�.�����)��(���4*5��:��+�&����&�+��&�+�/���%�'&����('��������%�����8(&'��2��;�./�9��+��%&�-��&��'(%��&����������������&*'���� ����&���/'2����'&2��+�&�&���.��+�(����%-����(%����������������4���'���'(%��&����������������1�%����+&�����+�(�������%�(�&�������%5�7��/&'(&���+������%&�������(���%&�-��&��&'�����+%�.�(���+��(''�;��.�'�&�&���.��+��<��%�''�����(��&���������&���.��&%�'�����������������'(�������=���+�.�����7&*'����+�&/�&��������������%&�����&���*2�&��(����>�.+��&��'2�����%&�-��&��'(%��&��������������7+������(�����+��.�-�&����&�(������(��&����&�+�=��&��&'�.��'�&�&���.��+�&�������&'�'(%��&��������.�(���+�?(�2�&�&��9�.+��+����������������%�''�����(��&����������7��&�+�/��(������������������2�����'���(��/�.��.�(��&%�'��+�%�'�������%�''�����������&�9������.�.����'2�����������������&�&9�.����&���+���/���������/��2������%&�����&����'���&�+�������(�����%'2�.+����@���%('&���+������������&���(����������'��+���������������*2��+&�����+��(��&����������(������+��+����%�'�.��+�&�'��+����(����&��%'2�������������&���A�����('&��&�������'2�&*�/��+�%�'��=���%&�-��&���������.��+�(��'(%��&�������������&��.''�&��&���%&�-��&���������.��+��B �BCDEFG!"H$�=���%&�-��&�������������+�?(�2�%�'�.��+�&�������&'������4&5�.��+�(��&��4*5�.��+�'(%��&��������������7+�%�'�.&��&�������&''2�(�-�&%�'�������%�''��������������&�+�/�&�+��+-��(�+�����������2��7+����%&'�6&�����.&��&�&����&�����(���/���+�.��+�����+*��+����3���+����%&���+���/&�'������������'���/���*'��+&������+����(��������9�������+��(��&���+&������+�%�'��������&��+�%����(��&���+����(��IJKLMNOPJQPRSTUVPWJOXYZ [\] __abbcccXcdefXgKP

�������������������� ������ ������ ����������������� ������������ �������� ������ ��������������������������������������� !"#��"$�������������������� ���� ����������� ���� �������� ������������������������������������������������������� ������ � ������������������������������ �������%�����&�������������� ��� �� � �� ����������� ����������� ������ ���� �����'���� �������()����� ��������������* ����� ������������������������+����� ��������������������,� ����� � �'�� ���� ���� ���������� ������������������ �� ���������-��. �� ���&�� ��������� ���-�������������������������������������� ���������������������������������'������ �� ����� ����������&���������� � �����������������/��������� ������ ��������� ��� ���� ����� ����������0�������������� �������������&����������������&���� �������������� ���������� ������������������� ��1�2�3��4 56785�9"/������ ��� ���'�� ����'���������������������%:;$���������&<���=�����>� ��� �������������������� ���������� ������� ��� �� ���� ��/���� �'������������������?@A?B%?�� �����;C� 0���?D�EEFG����� ��G>� H�I5J5I5��5"K%%E(L%�����%���� ����.���%�-��A���������� ���������������,�<.,ME(NC� �������� ����<����. �����,�������� ��OEE(&���O�OPO�Q&$������� �&)R&@<%&OEE(�,???R ������< ������K%SR�TE(L.���%�-�&U ������S���&)����R ������&<��������������&)����V����&���R���� /�<����R �������������������� ���������������,???/�������� �� �W�����=��� ����R ������:�������&QN(PFX&OEE(�K%:)VEQL%�����%����&*������:�����&U�������) � �&���.���V�� ��:�������'�������� ����������������� �����������%R./�������� �� �:�������&OYNOFP((&OEEQ�KSREZL)����S��������) ���R ��������%� �� ������� �'� �� ������������� �&���������� �����&����������������������������,�������W��� �R �������&OO;F>N�(PYF&OEEZ�KSUFELU �����S��'���)����?�U�� ���%���������������������������������������%R./�������� �� �:�������&OQNF[QPF�Q&OEFE�KSAEOL����� S������������\ �A���������/��(�� ����+������ ���������R ������:�������� ���&OF;O>NFZQPF�O&OEEO�KS$BEOL.�S ����&%�$���������&���V�B �����?������������+�������������� �� ����������� ������,�C� �������� ����F(��?�� ��������� �'�� � �A��������&���X(P[Z&OEEO�K)AVFELC����) ����&C��A ������&���V���V������,���������������������� ���� ���������������J]_ab1�A�������� ������������������������������� ������ �&���������������������������� ����� ��cdefghijdkjlmnopjqdirst uvw xyyz{||}}}r}~��r�ej

������������������ ������������������������������������������������������������� !���������������������������������������������������"������������������������� # $ #!���"����"���%���&����'# #�()�*)+�����$�������������,��#-.��/�������&����0�����������+���&���������������������+�0�����������������������'1�'##-�,�2�� #.����� ����3�2�����%���4��������5���&&�����6���7������������������������������������������������������8 ���8������������������������������������'# #�,99#:.6������9� ������������9�����;��������������������������������<�&���%�����<�����;����9���������<�������������������+������������������������������=!#>��?������)�������������������������:!-$:@>���������<�����A6����&����'##:�,9� #.0������9�����B������������������������������������������+�0�����������������������'@C ##$ #�'# #�,?0%#-.?���?������9������0D�����������%��������������8&��������������������������B������������� :C: $:!�'##-�,?��E##.0���?�����9���������<�������������"����%������� ��"�;���9������?������������0������"��������+�������B����;�����B���������&����B��������������;����F����������������������������4���C=����������������������������������������'-�������������������������������������������������������7��������%+�6G##���� = $ >>�)� 3����)3�(�+�'###�+�0�����A+����8��������&����������,09�#-.%�����0����7����0�����9������������%��������������5�������������8&���������������������������������������������������������������������8<��������������� # $ #!�'##-�,�2�<�##.6����������������0�������2 ������B��������<������0������������������C������������������������������������������%+�6G##C���������������'-�������������������������������������������������������7�������==:$=>'�)� 3����)3�(�+�'###�+�0�����A+����8��������&����������,%; #.%�%��������B�;H������*��8��8��������8�����������"��������������=;����������������������������-���������������������������������������������������%�����������������������������������+��������� ' $ '!�'# #�,%?##.��%������� ��"��0�?�����I�����C�������������������������������������������������������������������'-�������������������������������������������������������7�������=>=$=:'�'###�,%?#!.����%����������?���?�����������8���������������������������������������������������������������������� =1$ >=�'##!� ,�09#-.%������&�����0��������%�9�����+���������������&������������������������������������8�������������������������������������������8<���������������' >$''1�'##-�,���#1.)�����������������0�����"���%������"�������������������C�J�������������������������=;�+�0�����������������������':C!=:$!>1�'##1�,��#!.�������������K������6���8�����������=;8�������&������8��������������������������7�������+�0�����������������������'-C!1C $!1C:�'##!�,�<<E#!.0����������+��J����<������0�����<��������������B�����+���F�����0���6��������<��4����0�����;������������+�����������������6���8������������������������������������������������������������=;������������������L���������='M'NC'#>$''#�'##!�,���� #.2������?������3����������������5��8����������&����������������������������������������������������=����������������������������������������������������'# #�������>���� 1=!$ 1> �'# #�OPQRSTUVPWVXYZ[\V]PU_ abc deefghhiiiijklmQV