diplomová práce návrh a simulace řízení...
TRANSCRIPT
Diplomová práceTéma: Návrh a simulace řízení Octapodu
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
Úkoly diplomové práce:
Popis modelu Octapodu
Tvorba matematického modelu
Implementace v prostředí Matlab/Simulink
Řízení modelu Octapodu
Simulační experimenty
Porovnání dosažených výsledků
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
Popis Octapodu
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
Implementace v prostředí Matlab/Simulink
Dynamika platformy
2
Rychlost omegaj [rad/s]
1
Natoceni Fj [rad]
U U(E)
Pohybova rovnice
Transformace_sil
IK
1
s
1
s
U U(E)
2*pi/pitch
Coefficient
[m] -> [Rad]
1
fj [N]
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
Model pohonu
Plánovač trajektorie
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
1
Xi [m]
[rad]
Xi_p [m/s]
[rad/s]
rad
0
fiz
0
fiy
0
fix
0
Sz
0
Sy
0
Sx
Kruznice
Poloha S--->Zdvih
Manual Switch
du/dt
du/dt
du/dt
du/dt
du/dt
du/dt
1
fj [N]
pohybovy sroub
PI rugulatorP regulatorremenova prevodovkass motor
1/p
5
Aktualni rychlost
zdvihu pohyboveho sroubu [m/s]
4
Aktualni
tuhost pohyboveho sroubu [N/m]
3
fi_j_ak [rad]
2
omega_j [rad/s]
1
fi_j [rad]
Metody řízení Kaskádní řízení pro 6 pohonů
Kaskádní řízení pro 8 pohonů
Decentralizovaný model pro 8 pohonů
Centralizovaný model pro 8 pohonů
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
Testovací trajektorie
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
Kaskádní řízení pro 6 pohonů
Nonredundantní
Pro porovnávací účely
Legenda:
X_d - Nezavisle souradnice
Fi - Natoceni pohonu
IK - Inverzni kinematika
Tuhost
Model Octapodu
IK PohonyPI
PX_d
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
Průběh absolutní chyby
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
Kaskádní řízení pro 8 pohonů
Redundantní
Přetahovaní pohonů
Pro porovnávací účely
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
Vliv přetahování pohonů
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
Decentralizované schéma
Redundantní
Metoda decentralizovaného řízení
Legenda:
X_d - Nezavisle souradnice
Fi - Natoceni pohonu
IK - Inverzni kinematika
U U(E)
omega
UU(E)
Xi
Tuhost
TransfIK
PohonyIK
PI
P
Octapod
U U(E)
Fi
X_d
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
Vliv transformačního bloku odstraňujícího přetahování pohonů
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
Centralizované schéma
Redundantní
Metoda centralizovaného řízení
Legenda:
X_d - Nezavisle souradnice
X - Skutecne nez. souradnice
Fi - Natoceni pohonu
FK - Dopredna kinematika
UU(E)
Xp
UU(E)
X
TransfModel strojePohonyPI
PI
FK
X_d
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
Vliv trasformačního bloku mezi nezávislými a závislými souřadnicemi
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
Rozbor výsledků
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT