![Page 1: Diplomová práce Návrh a simulace řízení Octapodumech.fsid.cvut.cz/wp-content/uploads/2015/11/DP_Valasek...Implementace v prostředí Matlab/Simulink Dynamika platformy 2 Rychlost](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022060512/5f2a824465fb4a561b01fd60/html5/thumbnails/1.jpg)
Diplomová práceTéma: Návrh a simulace řízení Octapodu
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
![Page 2: Diplomová práce Návrh a simulace řízení Octapodumech.fsid.cvut.cz/wp-content/uploads/2015/11/DP_Valasek...Implementace v prostředí Matlab/Simulink Dynamika platformy 2 Rychlost](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022060512/5f2a824465fb4a561b01fd60/html5/thumbnails/2.jpg)
Úkoly diplomové práce:
Popis modelu Octapodu
Tvorba matematického modelu
Implementace v prostředí Matlab/Simulink
Řízení modelu Octapodu
Simulační experimenty
Porovnání dosažených výsledků
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
![Page 3: Diplomová práce Návrh a simulace řízení Octapodumech.fsid.cvut.cz/wp-content/uploads/2015/11/DP_Valasek...Implementace v prostředí Matlab/Simulink Dynamika platformy 2 Rychlost](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022060512/5f2a824465fb4a561b01fd60/html5/thumbnails/3.jpg)
Popis Octapodu
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
![Page 4: Diplomová práce Návrh a simulace řízení Octapodumech.fsid.cvut.cz/wp-content/uploads/2015/11/DP_Valasek...Implementace v prostředí Matlab/Simulink Dynamika platformy 2 Rychlost](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022060512/5f2a824465fb4a561b01fd60/html5/thumbnails/4.jpg)
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
![Page 5: Diplomová práce Návrh a simulace řízení Octapodumech.fsid.cvut.cz/wp-content/uploads/2015/11/DP_Valasek...Implementace v prostředí Matlab/Simulink Dynamika platformy 2 Rychlost](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022060512/5f2a824465fb4a561b01fd60/html5/thumbnails/5.jpg)
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
![Page 6: Diplomová práce Návrh a simulace řízení Octapodumech.fsid.cvut.cz/wp-content/uploads/2015/11/DP_Valasek...Implementace v prostředí Matlab/Simulink Dynamika platformy 2 Rychlost](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022060512/5f2a824465fb4a561b01fd60/html5/thumbnails/6.jpg)
Implementace v prostředí Matlab/Simulink
Dynamika platformy
2
Rychlost omegaj [rad/s]
1
Natoceni Fj [rad]
U U(E)
Pohybova rovnice
Transformace_sil
IK
1
s
1
s
U U(E)
2*pi/pitch
Coefficient
[m] -> [Rad]
1
fj [N]
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
![Page 7: Diplomová práce Návrh a simulace řízení Octapodumech.fsid.cvut.cz/wp-content/uploads/2015/11/DP_Valasek...Implementace v prostředí Matlab/Simulink Dynamika platformy 2 Rychlost](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022060512/5f2a824465fb4a561b01fd60/html5/thumbnails/7.jpg)
Model pohonu
Plánovač trajektorie
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
1
Xi [m]
[rad]
Xi_p [m/s]
[rad/s]
rad
0
fiz
0
fiy
0
fix
0
Sz
0
Sy
0
Sx
Kruznice
Poloha S--->Zdvih
Manual Switch
du/dt
du/dt
du/dt
du/dt
du/dt
du/dt
1
fj [N]
pohybovy sroub
PI rugulatorP regulatorremenova prevodovkass motor
1/p
5
Aktualni rychlost
zdvihu pohyboveho sroubu [m/s]
4
Aktualni
tuhost pohyboveho sroubu [N/m]
3
fi_j_ak [rad]
2
omega_j [rad/s]
1
fi_j [rad]
![Page 8: Diplomová práce Návrh a simulace řízení Octapodumech.fsid.cvut.cz/wp-content/uploads/2015/11/DP_Valasek...Implementace v prostředí Matlab/Simulink Dynamika platformy 2 Rychlost](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022060512/5f2a824465fb4a561b01fd60/html5/thumbnails/8.jpg)
Metody řízení Kaskádní řízení pro 6 pohonů
Kaskádní řízení pro 8 pohonů
Decentralizovaný model pro 8 pohonů
Centralizovaný model pro 8 pohonů
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
![Page 9: Diplomová práce Návrh a simulace řízení Octapodumech.fsid.cvut.cz/wp-content/uploads/2015/11/DP_Valasek...Implementace v prostředí Matlab/Simulink Dynamika platformy 2 Rychlost](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022060512/5f2a824465fb4a561b01fd60/html5/thumbnails/9.jpg)
Testovací trajektorie
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
![Page 10: Diplomová práce Návrh a simulace řízení Octapodumech.fsid.cvut.cz/wp-content/uploads/2015/11/DP_Valasek...Implementace v prostředí Matlab/Simulink Dynamika platformy 2 Rychlost](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022060512/5f2a824465fb4a561b01fd60/html5/thumbnails/10.jpg)
Kaskádní řízení pro 6 pohonů
Nonredundantní
Pro porovnávací účely
Legenda:
X_d - Nezavisle souradnice
Fi - Natoceni pohonu
IK - Inverzni kinematika
Tuhost
Model Octapodu
IK PohonyPI
PX_d
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
![Page 11: Diplomová práce Návrh a simulace řízení Octapodumech.fsid.cvut.cz/wp-content/uploads/2015/11/DP_Valasek...Implementace v prostředí Matlab/Simulink Dynamika platformy 2 Rychlost](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022060512/5f2a824465fb4a561b01fd60/html5/thumbnails/11.jpg)
Průběh absolutní chyby
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
![Page 12: Diplomová práce Návrh a simulace řízení Octapodumech.fsid.cvut.cz/wp-content/uploads/2015/11/DP_Valasek...Implementace v prostředí Matlab/Simulink Dynamika platformy 2 Rychlost](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022060512/5f2a824465fb4a561b01fd60/html5/thumbnails/12.jpg)
Kaskádní řízení pro 8 pohonů
Redundantní
Přetahovaní pohonů
Pro porovnávací účely
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
![Page 13: Diplomová práce Návrh a simulace řízení Octapodumech.fsid.cvut.cz/wp-content/uploads/2015/11/DP_Valasek...Implementace v prostředí Matlab/Simulink Dynamika platformy 2 Rychlost](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022060512/5f2a824465fb4a561b01fd60/html5/thumbnails/13.jpg)
Vliv přetahování pohonů
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
![Page 14: Diplomová práce Návrh a simulace řízení Octapodumech.fsid.cvut.cz/wp-content/uploads/2015/11/DP_Valasek...Implementace v prostředí Matlab/Simulink Dynamika platformy 2 Rychlost](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022060512/5f2a824465fb4a561b01fd60/html5/thumbnails/14.jpg)
Decentralizované schéma
Redundantní
Metoda decentralizovaného řízení
Legenda:
X_d - Nezavisle souradnice
Fi - Natoceni pohonu
IK - Inverzni kinematika
U U(E)
omega
UU(E)
Xi
Tuhost
TransfIK
PohonyIK
PI
P
Octapod
U U(E)
Fi
X_d
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
![Page 15: Diplomová práce Návrh a simulace řízení Octapodumech.fsid.cvut.cz/wp-content/uploads/2015/11/DP_Valasek...Implementace v prostředí Matlab/Simulink Dynamika platformy 2 Rychlost](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022060512/5f2a824465fb4a561b01fd60/html5/thumbnails/15.jpg)
Vliv transformačního bloku odstraňujícího přetahování pohonů
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
![Page 16: Diplomová práce Návrh a simulace řízení Octapodumech.fsid.cvut.cz/wp-content/uploads/2015/11/DP_Valasek...Implementace v prostředí Matlab/Simulink Dynamika platformy 2 Rychlost](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022060512/5f2a824465fb4a561b01fd60/html5/thumbnails/16.jpg)
Centralizované schéma
Redundantní
Metoda centralizovaného řízení
Legenda:
X_d - Nezavisle souradnice
X - Skutecne nez. souradnice
Fi - Natoceni pohonu
FK - Dopredna kinematika
UU(E)
Xp
UU(E)
X
TransfModel strojePohonyPI
PI
FK
X_d
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
![Page 17: Diplomová práce Návrh a simulace řízení Octapodumech.fsid.cvut.cz/wp-content/uploads/2015/11/DP_Valasek...Implementace v prostředí Matlab/Simulink Dynamika platformy 2 Rychlost](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022060512/5f2a824465fb4a561b01fd60/html5/thumbnails/17.jpg)
Vliv trasformačního bloku mezi nezávislými a závislými souřadnicemi
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT
![Page 18: Diplomová práce Návrh a simulace řízení Octapodumech.fsid.cvut.cz/wp-content/uploads/2015/11/DP_Valasek...Implementace v prostředí Matlab/Simulink Dynamika platformy 2 Rychlost](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022060512/5f2a824465fb4a561b01fd60/html5/thumbnails/18.jpg)
Rozbor výsledků
Diplomová práce-Návrh a simulace řízení OctapoduStehlík František-Ústav mechaniky odbor mechaniky těles FS ČVUT