controlador del motor sfc−laci · contenido y medidas generales de seguridad ii festo...

Descripción

Controlador del motor

Tipo SFC−LACI−...−CO(CANopen)

Descripción567 382es 0812NH [742 424]

Controlador del motorSFC−LACI

Contenido y medidas generales de seguridad

IFesto GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

Original de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Edición es 0812NH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Denominación GDCP−SFC−LACI−CO−ES. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Nº de art. 567 382. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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II Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

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IIIFesto GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

Índice

Uso previsto IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Medidas de seguridad X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Destinatarios XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asistencia técnica XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dotación del suministro XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones importantes para el usuario XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripciones del controlador de motor SFC−LACI XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Información sobre la versión XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Términos y abreviaciones específicas del producto XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abreviaciones y términos específicos de CANopen XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Cuadro general del sistema 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Resumen 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Componentes 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Funcionamiento 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.3 Seguridad funcional 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.4 Modos de funcionamiento del SFC−LACI−CO 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.5 Sistema de referencia de medida 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.6 Métodos de recorrido de referencia a interruptores 1−14 . . . . . . . . . . . .

1.1.7 Métodos de recorrido de referencia a un tope 1−17 . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Comunicación 1−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Intercambio de datos mediante CANopen 1−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Control del SFC−LACI−CO: FHPP o DS402 1−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) 1−20 . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Opciones de puesta en funcionamiento 1−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montaje 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Indicaciones generales 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensiones del controlador 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montaje del controlador 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Montaje mural 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Montaje en perfil DIN 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IV Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

3. Instalación 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Resumen de la instalación 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Alimentación 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Función del Enable por hardware 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Conexión a tierra 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Conexión del motor 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Interface de parametrización 3−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Interface de control 3−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7 Conexión del bus de campo 3−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.1 Cable del bus de campo 3−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.2 Velocidad de transmisión del bus de campo y longitud 3−20 . . . . . . . . .

3.7.3 Alimentación de corriente del bus 3−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.4 Conexión con conectores o adaptadores de bus de campo de Festo . . . 3−22

3.7.5 Conexión con otros conectores Sub−D (IP20) 3−26 . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8 Terminal de bus con resistencias de terminación 3−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9 Entradas y salidas digitales locales 3−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9.1 Especificación de las salidas 3−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9.2 Especificación de las entradas 3−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Panel de control (sólo tipo SFC−LACI−...−H2) 4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Composición y función del panel de control 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 El sistema de menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Menú [Diagnostic] 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Menú [Positioning] 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Menú [Settings] 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 [Settings] [Axis type] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 [Settings] [Axis parameters] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 [Settings] [Homing parameters] 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.4 [Settings] [Position set] 4−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.5 [Settings] [Jog Mode] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.6 [Settings] [CO Parameters] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.7 [Settings] [Password edit] 4−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Orden de menú �HMI control" 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VFesto GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

5. Puesta en funcionamiento 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Operaciones preliminares a la puesta en marcha 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Comprobación del actuador 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.2 Comprobación de la alimentación de tensión 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.3 Antes de la conexión 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.4 Acceso simultáneo al controlador 5−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Puesta a punto con el panel de control (sólo tipo SFC−LACI−...−H2) 5−8 . . . . . . . .

5.2.1 Ajuste de parámetros de bus CAN 5−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia 5−12 . . . . . . . . . . .

5.2.3 Activación del control del dispositivo 5−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Ejecución de un recorrido de referencia 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Programación tipo teach−in del punto cero del eje 5−17 . . . . . . . . . . . . .

5.2.6 Programación tipo teach−in de las posiciones finales por software 5−19

5.2.7 Ajuste de la masa de la herramienta 5−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.8 Programación tipo teach−in de los registros de posicionado 5−21 . . . . .

5.2.9 Recorrido de prueba 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Puesta en funcionamiento con FCT 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Instalación del FCT 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Procedimiento 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Puesta a punto en un master CANopen 5−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo 5−29 . . . . . . . . . . . .

5.4.2 Configuración del master CANopen (�I/O Configuration") 5−30 . . . . . . .

5.4.3 Comunicación 5−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.4 Parametrización mediante SDO 5−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.5 Mapping PDO 5−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) 5−36 . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Modos de funcionamiento FHPP 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Estructura de los datos cíclicos E/S (FHPP Standard) 5−38 . . . . . . . . . . .

5.5.3 Descripción de los datos E/S (selección de registro) 5−40 . . . . . . . . . . .

5.5.4 Descripción de los datos E/S (modo directo) 5−41 . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR 5−42 . . . . . . . . .

5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB) 5−45 . . . .

5.5.7 Ejemplos de bytes de estado y de control (FHPP Standard) 5−48 . . . . . .


VI Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

5.6 Funciones del actuador 5−62 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.1 Recorrido de referencia 5−62 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.2 Operación por actuación secuencial 5−64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.3 Programación tipo teach−in a través del bus de campo 5−66 . . . . . . . . .

5.6.4 Selección de registro: ejecución de registro 5−68 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.5 Selección de registro: conmutación progresiva de registros 5−73 . . . . .

5.6.6 Modo directo: especificación de una posición o fuerza 5−74 . . . . . . . . .

5.6.7 Modo directo: Especificación continua del valor nominal (Continuous Mode) 5−78 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.8 Supervisión de detención 5−80 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.9 Aplicación del Enable por hardware 5−82 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.10 Aplicación de las salidas digitales locales 5−83 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.11 Si se utiliza un freno/unidad de bloqueo 5−90 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.12 Muestreo de posiciones (medición flotante) 5−93 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7 Indicaciones para el funcionamiento 5−95 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6. Diagnóstico e indicación de errores 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Opciones de diagnosis 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Indicaciones de estado LED 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Mensajes de error 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Memoria de diagnosis 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Diagnosis a través de CANopen 6−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.1 Nodeguarding (comportamiento en caso de fallo de bus) 6−16 . . . . . . .

6.5.2 Emergency Messages 6−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6 Diagnosis a través del canal de parámetros (FPC) 6−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7 Advertencia �Index Pulse Warning" 6−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIIFesto GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

A. Apéndice técnico A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Datos técnicos A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accesorios A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Conversión de las unidades de medida A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Parametrización según FHPP−FPC B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Máquina de estado FHPP B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Creación de disponibilidad de funcionamiento B−5 . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Posicionamiento B−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Parametrización vía FPC B−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Estructura del Festo Parameter Channel (FPC) B−10 . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de falloB−12

B.2.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas B−15 . . . . . . . . . .

B.2.4 Ejemplo de parametrización vía FPC (PDO2) B−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Referencia para parámetros FHPP (PNU) B−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.1 Grupos de parámetros B−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.2 Cuadro general de números de parámetro (PNU) B−20 . . . . . . . . . . . . . .

B.3.3 Representación de las entradas de parámetros B−29 . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.4 Datos del dispositivo B−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.5 Diagnosis B−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.6 Datos de procesamiento B−44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.7 Tabla de registros de posicionado (lista de registros) B−49 . . . . . . . . . .

B.3.8 Datos del proyecto B−63 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.9 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 B−73 . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.10 Parámetros complementarios B−86 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIII Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

C. Directorio de objetos DS402 y CI C−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 Máquina de estado DS402 C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2 Directorio de objetos DS402 y CI C−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3 Descripciones de objetos C−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.1 Communication Profile Area C−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.2 Manufacturer Specific Profile Area C−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.3 Standardised Device Profile Area C−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.4 La interface CI C−44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.4.1 Utilización de la interface de parametrización C−44 . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.4.2 Acceso a los objetos CI C−45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.4.3 Acceso mediante un programa emulador de terminal C−46 . . . . . . . . . .

C.4.4 Composición de las órdenes CI C−47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.4.5 Verificación de los datos C−51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Índice por denominación del producto D−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IXFesto GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

Uso previsto

El controlador de campo de ejes individuales (Single FieldController) tipo SFC−LACI−... sirve como mando de posiciona�miento y controlador de posición para los actuadores eléctri�cos de los tipos DNCE−...−LAS y DFME−...−LAS.

Este manual se describen las funciones básicas del SFC−LACIy la interface CANopen del SFC−LACI−...CO.Los actuadores DNCE−...−LAS y DFME−...−LAS, así como loscomponentes adicionales, se documentan en las instruccio�nes de utilización aparte.

El SFC−LACI y los módulos y cables que pueden conectarsesólo deben utilizarse como sigue:

� conforme a lo previsto

� sólo en aplicaciones industriales

� en perfectas condiciones técnicas

� en su estado original y sin modificaciones no autorizadas(se permiten las conversiones o modificaciones descritasen la documentación suministrada con este producto).

· Observe las medidas de seguridad y el uso conforme a loprevisto que se incluyen en la documentación de todoslos subconjuntos y módulos.

· Observe las normativas especificadas, así como los regla�mentos de los organismos profesionales, las TÜV (regla�mentaciones técnicas), las disposiciones de la VDE y lasnormas nacionales imperantes.

· Observe los valores límite de todos los componentes adi�cionales (p. ej., sensores, actuadores).


X Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

Medidas de seguridad

Cuando se ponen en funcionamiento y se programan siste�mas de posicionamiento, deben observarse las medidas deseguridad indicadas en estas instrucciones de utilización, asícomo las indicadas en las instrucciones de los demás compo�nentes utilizados.

El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zonade influencia de los actuadores conectados o del sistema deejes. El acceso a las zonas de posible peligro debe impedirsecon medidas adecuadas, tales como elementos de bloqueo eindicaciones de advertencia.

AdvertenciaLos ejes eléctricos se mueven con fuerzas y velocidadeselevadas. Las colisiones pueden causar lesiones graves a las personas, así como daños materiales.

· Asegúrese de que nadie pueda acceder a la zona deinfluencia de los ejes ni de los actuadores conectados y de que no haya objetos en el margen de posiciona�miento mientras el sistema se halla conectado a lasfuentes de energía.

AdvertenciaLos fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas y daños materiales.

· Habilite el regulador sólo si el sistema de ejes está correctamente instalado y parametrizado.


XIFesto GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

Destinatarios

Esta descripción está exclusivamente destinada a especialis�tas formados en tecnología de automatización y control, conexperiencia en instalación, puesta en funcionamiento, progra�mación y diagnosis de sistema de posicionamiento.

Asistencia técnica

Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio localde asistencia técnica de Festo o escriba a la siguiente direc�ción de correo electrónico:

[email protected]

Dotación del suministro

La dotación del suministro del SFC−LACI incluye lo siguiente:

� Controlador de campo de ejes individuales, opcional�mente con panel de control.

� Paquete de configuración FCT (Festo Configuration Tool).

� Manual en CD ROM.

Como accesorios están disponibles (véase el apéndice A.2):

� Cables de conexión.

� Elementos de fijación.


XII Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

Instrucciones importantes para el usuario

Categorías de riesgo

Esta descripción contiene indicaciones sobre los posiblespeligros que pueden derivarse de un uso indebido del pro�ducto. Estas indicaciones vienen precedidas de un título (Advertencia, Atención, etc.), impresas sobre un recuadrogris y señaladas por un pictograma. Las indicaciones de peli�gro pueden ser:

Advertencia... Si no se respeta esta indicación, pueden producirsedaños personales o materiales graves.

Atención... Si no se respeta esta indicación, pueden producirsedaños personales o materiales.

Indicación... Si no se respeta esta indicación, pueden producirsedaños materiales.

Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: Los com�ponentes pueden sufrir daños si no se manipulan correcta�mente.


XIIIFesto GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

Identificación de la información especial

Los siguientes pictogramas señalan los párrafos quecontienen información especial.

Pictogramas

Información:Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentesde información.

Accesorios:Indicaciones sobre accesorios necesarios u oportunos.

Medio ambiente:Información sobre el uso de los productos respetuoso con elmedio ambiente.

Identificadores de texto

· El punto de listado señala aquellas actividades que pue�den realizarse en cualquier orden.

1. Las cifras señalan aquellas actividades que es precisorealizar siguiendo el orden indicado.

� Los guiones señalan las enumeraciones generales.


XIV Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

Descripciones del controlador de motor SFC−LACI

La presente descripción contiene información sobre el modode funcionamiento, el montaje, la instalación y la puesta enfuncionamiento de sistemas de posicionamiento con el con�trolador de motor SFC−LACI−...−CO y sobre las funciones de lainterface CANopen, así como información sobre la puesta enfuncionamiento del paquete de software Festo ConfigurationTool (FCT).

La información sobre los componentes adicionales puedehallarla en las instrucciones de funcionamiento suministra�das con el correspondiente producto.

Tipo Denominación Contenido

Cuadro general resumido ydescripciones en CD−ROM

� Cuadro general resumido: informaciónpreliminar importante y esquema de ladocumentación.CD: contiene descripciones como seindica a continuación.

Descripción Controlador del motorSFC−LACIGDCP−SFC−LACI−CO−...

Instalación, puesta en funcionamiento ydiagnosis de sistemas de posiciona�miento con el SFC−LACI con comunica�ción a través de CANopen.

Sistema de ayuda para elsoftware

Ayuda de Festo Configura�tion Tool (contenida en elsoftware FCT)

Descripciones del funcionamiento delsoftware de configuración Festo Confi�guration Tool.

Otras descripciones co�rrespondientes a las inter�faces de control respecti�vas

VariantesGDCP−SFC−LACI−IO−...GDCP−SFC−LACI−PB−...GDCP−SFC−LACI−DN−...

Instalación, puesta en funcionamiento ydiagnosis de actuadores eléctricos conel SFC−LACI con comunicación a travésde otro interface de control.

Instrucciones de utilización ActuadoresDFME−...−LAS.DNCE−...−LAS.

Montaje y puesta en funcionamiento delactuador.


XVFesto GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

Información sobre la versión

La versión de hardware especifica el estado de la versión dela mecánica y de la electrónica del SFC−LACI. La versión defirmware especifica el estado de la versión del sistema opera�tivo del SFC−LACI.

Hallará las especificaciones sobre el estado de la versión dela siguiente manera:

� Versiones de hardware y de firmware en el Festo Configu�ration Tool con conexión activa del dispositivo al SFC−LACIbajo �Device data".

� Versión de firmware en el panel de control bajo [Diagnostic] [SW−information].

Versión defirmware apartir de

¿Qué novedades incluye�? ¿Qué PlugIn de FCT�?

V 01.00 Controlador de motor con interface CANopen Tipo SFC−LACI−...−CO, soporta los actuadores siguientes:� DNCE−...−LAS.� DFME−...−LAS.

SFC−LAC V 03.00


XVI Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

Términos y abreviaciones específicas del producto

Término / abreviación Significado

AZ (= Axis Zero Point) Punto cero del eje. Véase la sección 1.1.5.

Confirmar Confirmación, reconocimiento, p.�ej., �confirmar START".�Confirmar un error": el usuario confirma que conoce el error. A continua�ción, el dispositivo sale del estado de error (si la causa del error aún existe,vuelve a aparecer el mensaje de error).

E/S Entrada y/o salida.

Señal 0 Hay 0 V en la entrada o salida (lógica positiva, corresponde a LOW (bajo)).

Señal 1 Hay 24 V en la entrada o salida (lógica positiva, corresponde a HIGH (alto)).

EMC Compatibilidad electromagnética.

FCT(= Festo Configuration Tool)

Software con administración uniforme de los datos y del proyecto paratodos los tipos de dispositivos soportados. Los requerimientos especialesde un tipo determinado de dispositivo son cubiertos por PlugIns con lasdescripciones y cuadros de diálogo necesarios.

FHPP �Festo Handling and Positioning Profile": perfil unificado de datos de bus decampo para mandos de posicionamiento de Festo. Véase 1.2.3.

FHPP Standard Control secuencial FHPP. Véase 1.2.3.

FPC �Festo Parameter Channel" para el acceso a los parámetros. Véase la sec�ción 1.2.3.

HALT Cuando hay una señal de HALT (pausa) se interrumpe el posicionado encurso y el actuador se detiene. Sin embargo, el registro de posicionadopermanece activo, por lo que si hay una nueva señal START éste se conti�nuará ejecutando. Compárese con STOP.

HMI �Human Machine Interface" es la denominación del panel de control de lavariante SFC−LAC−...−H2. [HMI = on] significa que la parametrización y elmanejo pueden realizarse a través del panel de control o mediante el FCT.En ese caso la interface de control está desactivada.

Interruptor de referencia Detector de proximidad que sirve para determinar el punto de referencia.El interruptor de referencia integrado no debe desplazarse en los tiposDNCE−...−LAS ni DFME−...−LAS (excepción: desplazamiento mínimo conformea lo indicado en la sección 6.7).

Jog (�Jog Mode") Desplazamiento manual en dirección positiva o negativa


XVIIFesto GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH


Masa adicional (Additional load)

Masa de una pieza a mecanizar. Sólo válida para un único registro de posi�cionado. Véase la Fig.�0/1.

Masa de la herramienta (Tool load)

P. ej., la masa de una pinza colocada en el vástago (o en la placa frontal) delactuador (incluidos los elementos de fijación). La masa de la herramienta esválida para todos los registros de posicionado. Véase la Fig.�0/1.

MMI �Man Machine Interface". Equivale a HMI.

Modo de posicionamiento(Profile Position mode)

Véase el cuadro general de los modos de funcionamiento en la sección 1.1.4.

PLC/IPC Control lógico programable/PC industrial.

Posición final por software Véase el cuadro general del sistema de referencia de medidas en la sección 1.1.5.

Programación tipo teach−in

Aceptación de una posición real en la tabla de registros de posicionado ocomo punto cero del eje, punto cero del proyecto o posición final porsoftware. La posición deseada puede alcanzarse con la operación poractuación secuencial.

PZ (= Project Zero Point) Punto cero del proyecto. Véase la sección 1.1.5.

Recorrido de referencia Véase el cuadro general del sistema de referencia de medidas en la sección 1.1.5.

REF (=REFerence point) Punto de referencia. Véase la sección 1.1.5.

Registro de posicionado Orden de posicionado definida en la tabla de registros de posicionado queconsta de posición de destino, velocidad, aceleración y otrasespecificaciones.

STOP Cuando hay una señal de STOP se detiene el posicionado en curso: el actua�dor se detiene y el registro de posicionado se considera finalizado. Compá�rese con HALT.

Tensión de la carga, tensión de la lógica

La tensión de la carga abastece a la electrónica de potencia del controladordel motor y, por consiguiente, también al motor. La tensión de la lógicaabastece a la lógica de evaluación y de control del controlador del motor ytambién a las E/S digitales locales (véase la sección 3.2).

Tab.�0/1: Índice de términos y abreviaciones


XVIII Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

1 2

3

1 Masa de la herramienta (Tool load)

2 Masa adicional (Additional load)

3 Suma de 1 y 2: véase �Carga útil" en las instrucciones de utilización delactuador.

Fig.�0/1: Masa de la herramienta y masa adicional

Abreviaciones y términos específicos de CANopen


0x1234 o 1234h Los números hexadecimales están marcados por un prefijo �0x" o porun sufijo �h."

BCD Decimal codificado en binario (binary coded decimal).

Directorio de objetos El directorio de objetos contiene todos los parámetros del dispositivoy los datos actuales de proceso a los que se puede acceder directa�mente a través del SDO.El directorio de objetos consta de 3 ámbitos:� 1xxxh: identificación del dispositivo y parámetros de comunicación,� 2xxxh: función específica del dispositivo,� 6xxxh: parámetros normalizados para actuadores según DS402.La identificación de un registro (�Objeto") del directorio de objetos seefectúa mediante un índice de 16 bits y un subíndice de 8 bits.

EDS Hoja de datos electrónicos (�Electronic Data Sheet") que contiene lascaracterísticas específicas del slave (p. ej., número de I/O, paráme�tros, etc.).

LSB Least Significant Byte (byte menos significativo).

MSB Most Significant Byte (byte más significativo).


XIXFesto GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH


PDO Objeto de datos de proceso (Process data object)Los PDO se transmiten, por regla general, orientados a eventos, cícli�camente o bajo petición. Una noticia puede ser recibida y evaluada almismo tiempo por todos los participantes. La asignación de objetosde aplicación a un PDO se realiza mediante el �mapping PDO".En un PDO también se pueden transmitir los valores de varios objetosy los receptores del PDO pueden utilizar, de acuerdo con sus registrosde mapping PDO, sólo partes de los datos.

Resistencia de terminación Resistencia para minimizar las reflexiones de señal. Las resistencias determinación deben instalarse o conectarse en el extremo del cable de lossegmentos de bus.

SDO Objeto de datos de servicio (Service data object)Los SDO se utilizan, en su mayoría, para transmitir datos acíclicos,p.�ej. para la inicialización durante el proceso de arranque. Con losSDO se puede tener acceso a todos los registros del directorio deobjetos. El direccionamiento del correspondiente registro del directo�rio de objetos se realiza indicando el índice y el subíndice del registro.Dentro de un SDO, siempre se puede acceder únicamente a un objeto.Los SDO reciben respuesta, por regla general: se transmite una parejade telegramas CAN por cada objeto.

Tab.�0/2: índice de términos y abreviaciones de CANopen


XX Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

Cuadro general del sistema

1−1Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

Capítulo 1

1. Cuadro general del sistema

1−2 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

Índice

1.1 Resumen 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Componentes 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Funcionamiento 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.3 Seguridad funcional 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.4 Modos de funcionamiento del SFC−LACI−CO 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.5 Sistema de referencia de medida 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.6 Métodos de recorrido de referencia a interruptores con búsqueda de ín�dice 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.7 Métodos de recorrido de referencia a un tope 1−17 . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Comunicación 1−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Intercambio de datos mediante CANopen 1−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Control del SFC−LACI−CO: FHPP o DS402 1−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) 1−20 . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Opciones de puesta en funcionamiento 1−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



1.1 Resumen

1.1.1 Componentes

1 Unidad de controlde nivel superior

2 Nivel desoftware: FestoConfigurationTool (FCT)

3 Nivel decontrolador:SFC−LACI

4 Nivel deactuador:DFME−...−LAS o DNCE−...−LAS

1

2

3

4

ÌÌÌÌÌÌÌÌÌÌÌÌÏÏÏ

ÏÏÏÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏÏÏÏ

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Fig.�1/1: Principio de un sistema de posicionamiento con el SFC−LACI



Para poner a punto un sistema de posicionamiento con elSFC−LACI necesitará los siguientes componentes:

SFC−LACI Controlador del motor, opcionalmente con panel de control.

Actuador Actuador eléctrico DNCE−...−LAS o DFME−...−LAS con acceso�rios y elementos de fijación.

Unidad de alimentación de24 V

Para la alimentación de tensión para la lógica.

Unidad de alimentación de48 V

Para la alimentación de la tensión de carga.

Cable para la alimentaciónde tensión

Para alimentar el SFC−LACI con tensión de la lógica y de lacarga. } Sección 3.2.

Cable del motor/ cable del encoder

Para conectar el actuador al SFC−LACI. } Sección 3.4.

Cable de programación Para la transferencia de información entre el PC y el SFC−LACI. } Sección 3.5.

Cable del bus de campo Para la transferencia de información entre la unidad de con�trol de nivel superior y el SFC−LACI. } Sección 3.6.



1.1.2 Funcionamiento

3 4 5 6

7

1 2

Fig.�1/2: Representación simplificada de la estructura de regulación

Nº Bloque Cometido

1 Generador de valor nominal

Crea recorridos de posición y de velocidad realizables.

2 Conexión de magnitud de refe�rencia

A partir de los recorridos de posición nominal, velocidad nominal yaceleración nominal, calcula un circuito de fuerza, y por lo tanto decorriente, que se conecta directamente como valor nominal de co�rriente. Posibilita un desplazamiento con un error de seguimiento mí�nimo.

3 Retroalimentaciónvectorial del es�tado

Regulación de posición y velocidad.

4 Regulador de corriente PI

Se encarga de que los 3 ramales reciban los valores de corriente correc�tos.

5 Etapa de salida Los tres ramales reciben corriente mediante modulación por ancho depulsos.

6 Regulador de corriente

Regulación de corriente de fase y conmutación eléctrica.

7 Observador Determina velocidad y fuerzas perturbadoras externas (p. ej., fricción,gravedad).



El SFC−LACI tiene tres tipos de memoria:

FLASH En la memoria FLASH se guardan los ajustes predetermina�dos y el firmware. Los datos de la FLASH son cargadoscuando el dispositivo es conectado por primera vez o cuandose ha borrado la EEPROM.

RAM En la memoria volátil RAM se guardan los parámetros que seutilizan actualmente y que pueden ser modificados con elpanel de control o con el software FCT. Cuando las modifica�ciones han sido guardadas, son transferidas a la EEPROM.

EEPROM En la memoria no volátil EEPROM se guardan los parámetrosque se cargan después de que el dispositivo haya sido co�nectado. Los parámetros en la EEPROM son retenidos inclusotras la desconexión de la alimentación.

Para restablecer los ajustes predeterminados puede borrarsela EEPROM con la orden CI 20F1h / PNU 127 (véase el apén�dice B.3.2). Con ello se perderán los ajustes específicos delusuario.



1.1.3 Seguridad funcional

Un amplio sistema de sensores y funciones de supervisiónaseguran una seguridad funcional:

� Control de temperatura: etapa final de potencia en elSFC−LACI y en el motor lineal.

� Supervisión de la tensión: detección de errores en la ali�mentación de la tensión de la lógica y detección de bajatensión en la alimentación de la tensión de la carga.

� Supervisión/protección contra sobrecargas I2t.

� Supervisión de errores de seguimiento (p.�ej., cuando hayrigidez o sobrecarga en el actuador).

� Reconocimiento de la posición final por software.

� Reconocimiento del detector de final de carrera.

IndicaciónCompruebe qué medidas requiere su máquina/equipopara disponer el sistema en estado seguro en caso de PARADA DE EMERGENCIA.

· Si su aplicación requiere un circuito de PARADA DE EMERGENCIA, utilice detectores de final de carrera deseguridad adicionales separados (p.�ej., contactosnormalmente cerrados conectados en serie).

· Utilice detectores de final de carrera por hardware y, si esnecesario, detectores de final de carrera de seguridadmecánicos y topes fijos o amortiguadores para garantizarque el eje siempre quede dentro del margen de posicio�namiento permisible.



· Tenga en cuenta también los siguientes aspectos:

Medida Comportamiento

Cancelación de la señalENABLE en la interfacede control

� Sin freno/unidad de bloqueo:La etapa de salida del regulador se desconecta. La carga útil en elactuador se sigue moviendo a causa de la inercia de la masa o bien,si está montada en posición vertical o inclinada, se cae.

� Si se utiliza un freno/unidad de bloqueo: Si el actuador se mueve al eliminar ENABLE, éste es el primero enpararse (con la deceleración Quick Stop). En el momento en el que elactuador se para, la salida del freno configurada (Out1 o Out2) serestablece: el freno o la unidad de bloqueo se cierran. Simultánea�mente, el tiempo del retardo de desconexión inicia la cuenta atrás. ElSFC−LACI continúa regulando la posición. La etapa de salida del regu�lador se desconecta después del retardo de conexión.

Desconexión de la ten�sión de la carga o reti�rada del Enable por hard�ware

La tensión de la carga se desconecta. La carga útil en el actuador se sigue moviendo a causa de la inercia de la masa o bien, si está mon�tada en posición vertical o inclinada, se cae. El controlador no indica lainterrupción de la tensión de la carga hasta transcurridos unos segun�dos. Por tanto, el freno se cierra con retardo. Observe también las indicaciones sobre la utilización del Enable por hardware de la sección 5.6.9.

Cancelación de la señalSTOP en la interface decontrol

El actuador frena de modo estándar con la �deceleración Quick Stop"(ajustable mediante el FCT o con el objeto CI 6085h).Opcionalmente puede utilizarse la rampa de frenado del registro deposicionado correspondiente, véase el objeto CI 605Eh.

Activación de un detectorde final de carrera

El actuador frena de modo estándar con la deceleración del detector definal de carrera (ajustable mediante el FCT o con el objeto CI 6510/15h).El mensaje de error �Limit switch activated" aparece. El actuador estáregulado, el freno está abierto (si existe), Err=0, MC=0, Ready=0 (si nohay ningún freno automático parametrizado).

IndicaciónVerificación de recorrido remanente cuando hay señal deparo STOP.

Si la rampa de parada parametrizada no basta para dete�ner el actuador antes de una posición final por software, el retardo (deceleración) aumenta, en la medida de lo po�sible, hasta el valor máximo posible.



AdvertenciaNo se realiza ninguna verificación de plausibilidad paracomprobar si realmente se puede alcanzar la deceleraciónajustada. La deceleración alcanzable depende de la aplica�ción (p.�ej., potencia y velocidad de conexión de la unidadde alimentación eléctrica, carga útil, posición de montaje).

Si no puede alcanzarse la deceleración, aparece un error y,eventualmente, se desconecta el regulador (según elerror). La carga útil en el actuador se sigue moviendo acausa de la inercia de la masa o bien, si está montada enposición vertical o inclinada, se cae.

· Realice un recorrido de prueba para verificar si real�mente se puede alcanzar la deceleración ajustada (de�celeración Quick Stop).

· Tenga también en cuenta los diagramas del FCT (véanselos �Datos de medición").

Si no puede alcanzarse la deceleración deseada:

· Utilice unidades de alimentación de mayor potencia oreduzca la dinámica.



1.1.4 Modos de funcionamiento del SFC−LACI−CO

Profile position mode Modo de posicionamiento: modo estándar de funciona−miento al conectar el SFC−LACI. La especificación de lasórdenes de posicionado se realiza:

� A través de la selección del registro: selección de uno de31 registros de posicionado, que están guardados comomáximo en el SFC−LACI. Con el perfil FHPP es posible unaconmutación progresiva de registros automática.

� a través del modo directo: la orden de posicionado estransmitida directamente a través del bus de campo conlos valores nominales correspondientes.

Profile torque mode Modo de fuerza: el actuador ejerce una fuerza determinada.

Interpolated Position Mode Especificación continua de valor de referencia según DS402.

FHPP Continuous Mode Con el perfil FHPP: con el ciclo de milisegundos (típico: 4...10 ms) se especifica una posición de destino variable.Conforme a DS402 �Interpolated Position Mode" (pero sinseñal SYNC).

Homing mode Ejecución de un recorrido de referencia.

Demo Mode Los registros de posicionado guardados en el SFC−LACI seejecutan por orden.

Los modos de funcionamiento FHPP se describen a partir delcapítulo 5.5.



1.1.5 Sistema de referencia de medida

Recorrido de referencia Durante el recorrido de referencia se define la posición delpunto de referencia REF. Tras finalizar el recorrido de referen�cia, el eje permanece en el punto cero del eje AZ.

Método del recorrido El método del recorrido de referencia especifica el modo ende referencia que se determina el punto de referencia REF.

Punto de referencia REF Fija el sistema de referencia de medida (en función del mé�todo del recorrido de referencia) a un detector de proximidado a un tope fijo.

Punto cero del eje AZ Está desplazado a una distancia definida respecto al puntode referencia REF (offset del punto cero del eje).Las posiciones finales por software y el punto cero del pro�yecto se refieren al punto cero del eje.

Punto cero del Es un punto de referencia que el usuario puede seleccionarproyecto PZ libremente dentro de la carrera de trabajo y al que se refieren

la posición real y las posiciones de destino de la tabla deregistros de posicionado.El punto cero del proyecto se desplaza a una distancia defi�nida respecto al punto cero del eje AZ (offset del punto cerodel proyecto). El offset del punto cero del proyecto no puedeajustarse mediante el panel de control.

Posiciones finales Limitan el margen de posicionamiento permitido (carrerapor software útil). Si la posición de destino de una orden de posicionado

queda fuera de las posiciones finales por software, la ordende posicionado no será procesada y se mostrará un estadode error.

Carrera útil Distancia entre las dos posiciones finales por software. Carrera máxima que puede recorrer el eje con la parametriza�ción ajustada.

Offset del punto Distancia entre el punto de referencia REF y la posición finalde referencia retraída (tolerancia +/− 1 mm). Debe medirse y parametri�

zarse debido a razones técnicas de regulación. Véanse lasfiguras de las Tab.�1/2 y Tab.�1/3.



Sistema de referencia de medida 1)

REF

AZ

a

LSE USE

1 2 30

f

b c

PZ

d

e

g

TP/AP

REF Punto de referencia (Reference Point) a Offset del punto cero del eje

AZ Punto cero del eje (Axis Zero Point) b, c Offset de posiciones finalespor software

PZ Punto cero del proyecto (Project Zero Point) d Offset del punto cero delproyecto

LSE Posición final inferior por software (Lower Software EndPosition)

e Carrera útil

USE Posición final superior por software (Upper Software EndPosition)

f Carrera nominal

TP/AP Posición de destino/real (Target Position/Actual Position) g Offset de TP/AP respecto al PZ

1) Representación tomando como ejemplo el actuador de tipo DFME−...−LAS y con los métodos de recorrido de referencia: interruptor de referencia negativo con búsqueda de índice. También es válida para otros actuadores.

Tab.�1/1: Sistema de referencia de medida



Cálculo de las especificaciones

Punto Cálculo de las especifi�caciones

Punto cero del eje AZ = REF + a

Punto cero del proyecto PZ = AZ + d = REF + a + d

Posición final inferior porsoftware

LSE = AZ + b = REF + a + b

Posición final superior porsoftware

USE = AZ + c = REF + a + c

Posición de destino/real TP,AP

= PZ + g = AZ + d + g= REF + a + d + g

Signos Todos los puntos y offsets están provistos de un signo:

Valor Sentido

+ Valores positivos mirando desde el punto de referenciaen el sentido de la posición final extendida.

� Valores negativos mirando desde el punto de referenciaen el sentido de la posición final retraída.

Unidades de medida En el FCT pueden ajustarse diferentes unidades de medida,p.�ej., métricas (mm, mm/s, mm/s2) o imperiales (inch, inch/s, inch/s2). La interface CI trabaja, por el contrario, con incrementos.Para convertir incrementos, véase el apéndice A.3.



1.1.6 Métodos de recorrido de referencia a interruptores con búsqueda deíndice

Para efectuar el recorrido de referencia a detectores deproximidad, pueden utilizarse:

1. El interruptor de referencia integrado del actuador (reco�mendado). Éste se encuentra en la posición final (nega�tiva) retraída y no debe desplazarse (excepción: un des�plazamiento mínimo con un �Index Pulse Warning", véasela sección 6.7).

2. Un detector de proximidad externo colocado por el usuario.

Los detectores de proximidad pueden configurarse comointerruptor de referencia o como detector de final de carrera.El recorrido de referencia se efectúa al interruptor de referen�cia o al detector de final de carrera, como corresponda.Si un detector de proximidad está configurado como interruptor de referencia y como detector de final de carrera,la señal que emite durante el recorrido de referencia se inter�preta como señal de referencia y después, en estado referen�ciado del actuador, como señal del final de carrera.



Métodos de recorrido de referencia a interruptores conbúsqueda de índice

� Interruptor negativo (en la posición final retraída)

1

2

REF AZ+

OffsetRef

� Interruptor positivo (en la posición final extendida)

1

2REFAZ

OffsetRef

1 El actuador (aquí: DFME−...−LAS) se desplaza a la velocidad debúsqueda v_rp hacia el interruptor y vuelve. Tras abandonar elintervalo de conmutación, el actuador se desplaza a la señalíndice más próxima del sistema de medición de recorrido. Allíestá el punto de referencia REF.

2 Después, el actuador se desplaza a velocidad v_zp desde elpunto de referencia REF al punto cero del eje AZ.

Tab.�1/2: Recorrido de referencia a interruptores con bús�queda de índice



Características del recorrido de referencia

A interruptores Si durante el recorrido de referencia a un interruptor de refe−de referencia rencia no se encuentra ninguna señal de referencia, el actua�

dor cambia de sentido y busca el interruptor en la direccióncontraria antes de alcanzar un tope fijo o un detector de finalde carrera. Si entonces se encuentra una señal de referencia,el actuador recorre el intervalo de conmutación del interrup�tor de referencia. El punto de referencia es el siguiente pulsode indexado que se encuentra al final del intervalo de conmu�tación.

A detectores de final Si durante el recorrido de referencia a un detector de final de carrera de carrera no se encuentra ninguna señal de referencia, el

recorrido de referencia se interrumpe antes de que el actua�dor alcance un tope fijo y aparece un error de recorrido dereferencia.

IndicaciónError en el recorrido de referencia debido al posiciona�miento incorrecto de los detectores de final de carrera.

· Posicione los detectores de final de carrera de maneraque el intervalo de conmutación se extienda más alládel tope fijo más próximo (o de la posición final). Entreel detector de final de carrera y el tope fijo (o la posiciónfinal) no debe haber ningún espacio en el que el detec�tor de final de carrera quede sin accionar (espacio sindefinir).

· Observe que los elementos ferríticos (p.�ej., los elemen�tos de fijación) en las cercanías de los interruptoresmagnéticos pueden desplazar el intervalo de conmuta�ción.



1.1.7 Métodos de recorrido de referencia a un tope

La referenciación exacta respecto a un tope fijo sólo puederealizarse contra topes fijos colocados externamente (sinamortiguadores de goma y similares). Por eso recomenda�mos utilizar preferiblemente los métodos de recorrido dereferencia a interruptores.

Métodos de recorrido de referencia a un tope

� Tope fijo negativo (posición final retraída, cerca del motor)

REF

OffsetRef

1 2 REF AZ+

� Tope fijo positivo (posición final extendida, alejado del motor)

1

2AZ�

REF

OffsetRef

3

REF

1 El actuador (aquí: DFME−...−LAS) se desplaza a la velocidad debúsqueda v_rp hacia el tope fijo (=punto de referencia).

2 El actuador se desplaza a velocidad v_zp desde el punto dereferencia al punto cero del eje AZ. El offset debe ser � 0.

3 Tope fijo colocado externamente.

Tab.�1/3: Recorrido de referencia a un tope



1.2 Comunicación

1.2.1 Intercambio de datos mediante CANopen

Los equipos CANopen tienen un directorio de objetos que daacceso a todos los parámetros importantes de participantede una forma estandarizada. Un sistema CANopen se confi�gura, principalmente, por acceso al directorio de los objetosde cada participante. El intercambio de datos en CANopen seefectúa en forma de telegramas con los que se transmiten losdatos útiles. Al hacerlo, se distingue entre los objetos dedatos de servicio (SDO), que se utilizan para transferir losdatos de servicio de y al directorio de objetos, y los objetosde datos de proceso (PDO), que sirven para transmitir rápida�mente los estados de proceso actuales. Adicionalmente, sedefinen telegramas para la gestión de la red y para los men�sajes de error.



1.2.2 Control del SFC−LACI−CO: FHPP o DS402

El SFC−LACI−CO puede controlarse opcionalmente acorde alos perfiles FHPP o DS402.

FHHP Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos espe�cialmente ajustado a tareas de manipulación y posicionado:el �Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)".

DS402 Como alternativa se puede utilizar, además del perfil Festo, el perfil CANopen DS402 para el control mediante el master. Control secuencial: acorde al subperfil �Positioning profile"con diferencias insignificantes, véase Máquina de estadoDS402 } Apéndice C.1.Parametrización: mediante el acceso a objetos de datos deservicio acorde a descripciones de objetos } Apéndice C.2.

DS301 El perfil de comunicación está unificado en DS301.

En la descripción siguiente se presenta una explicación deta�llada de cómo utilizar el FHPP con el SFC−LACI−CO.

La información básica sobre DS402 y DS301 se encuentra en:www.can−cia.org



1.2.3 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP)

Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos espe�cialmente ajustado a las tareas de manipulación y posicio�nado, el �Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)".

El FHPP permite un control secuencial y programación unifor�mes para los diferentes sistemas de bus de campo y contro�ladores de Festo.

La comunicación a través del bus de campo se puede realizarde forma cíclica (PDO) o acíclica (SDO). El funcionamientotípico es mixto:

� Los parámetros de puesta en funcionamiento y de aplica�ción se transmiten a través de �SDO".

� El control secuencial de tiempo crítico se realiza según elestándar FHPP (PDO1, 8 bytes E/S).

� La parametrización en funcionamiento se realiza segúnFHPP−FPC (PDO2, 8 bytes E/S adicionales) o a través deSDO (requiere conversión } 5.4.4).



FHPP estándar

El FHPP estándar sirve para el control secuencial de tiempocrítico a través del primer PDO. Para ello, existen dos modosde funcionamiento FHPP:

� Selección de registro: el control de nivel superior (PLC)selecciona registros de posicionado (tareas de posicio�nado), que se guardan en SFC−LACI.

� Modo directo: las tareas se formulan directamente en losdatos de salida cíclicos del master. Son posibles el modode posicionamiento, el valor de referencia continuo y elmodo de fuerza.

Hallará información detallada sobre el FHPP estándar a partirdel capítulo 5.5. La máquina de estado FHPP se encuentra enel apéndice B.1.

FHPP−FPC (Festo Parameter Channel)

Opcionalmente, puede utilizarse el segundo PDO para para�metrizar acorde a FPC.

Hallará información detallada sobre FPC en el apéndice B.2.

Si la parametrización en el perfil FHPP no se realiza a travésde FPC, sino a través de accesos a objeto de datos de servi�cio, es necesario convertir los números de objeto como seindica en el apéndice B.2, véase la sección 5.4.4.



Modo directo1

2...n

Selección de registros

PDO 1 (FHPP−Standard)

TxPDO 2 RxPDO 2

E/S de 8 bytes según FHPP Standard E/S de 8 bytes según FHPP FPC

PNU SI

CDIR.B1/B2*

Modo

fuerza

Modo de

posicionamiento

Modo de

posicionamiento

CCON.B6/B7*

CPOS* (recorrido de referencia, programación tipo teach−in, inicio...)

TxPDO 1 RxPDO 1

....

Nº de parámetro PNU

Subíndice SI

Valor de parámetro

.... *Bytes de control / estado

Número de registro

....

...−FHPP.EDS

100

Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)

Acceso a parámetros

....

Objeto (índice)

Subíndice SI

Valor de parámetro

.... *Bytes de control / estado

Valor nominal / real 1, 2...

....

Objeto SI2064h

Control secuencial

PNUhex + 2000h

...

1043...

2413h

Objeto SI

2...

1000h

3... Canal de datos acíclicos (opcional)

Canal de datos cíclicos

PD0 2 (FHPP−FPC)

TxSDO RxSDO

SD0

...

Fig.�1/3: Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)



1.3 Opciones de puesta en funcionamiento

Es posible parametrizar y poner en funcionamiento el SFC−LACI como sigue:

� con el Festo Configuration Tool (FCT), } Sección 5.3.

� desde el panel de control (HMI, sólo tipo SFC−LACI−...−H2−...), } Capítulos 4 y 5

� mediante CANopen (CO) } Sección 5.4.1.

Funciones HMI FCT CO

Parametrización � Selección: actuador y parámetros correspondientes.� Carga y descarga de datos de configuración.� Almacenamiento de distintas configuraciones en los pro�

yectos.� Compilado de una tabla de registros de posición� Conmutación progresiva de registros (CO: sólo en el

perfil FHPP)� Parametrización modo de fuerza� Parametrización modo de operación por actuación se�

cuencial

x��

x�

��

xxx

xx

xx

xxx

x(x)

xx

Puesta en fun�cionamiento

� Recorrido de referencia (con HMI, selección limitada)� Programación tipo teach−in de posiciones� Prueba de registros de posicionado� Prueba de la conmutación progresiva de registros

(CO: sólo en el perfil FHPP)� Prueba del modo de fuerza� Prueba de la operación por actuación secuencial� Prueba del valor de referencia continuo

(x)xxx

��

xxxx

xx�

xxx(x)

xxx

Diagnosis/asistencia técnica

� Lectura y visualización de datos de diagnosis.� Función de osciloscopio (Trace): representación gráfica

de procesos de posicionado.

x�

xx

x�

La parametrización también puede realizarse con órdenes CI através de la interface de parametrización (} sección B.2). Sólolos usuarios con experiencia pueden utilizar las órdenes CI.

Montaje


Capítulo 2

2. Montaje


Índice

2.1 Indicaciones generales 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensiones del controlador 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montaje del controlador 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Montaje mural 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Montaje en perfil DIN 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montaje


2.1 Indicaciones generales

AtenciónLos movimientos incontrolados del actuador pueden cau�sar lesiones y daños materiales.

· Antes de realizar trabajos de montaje, instalación omantenimiento, desconecte la alimentación de corriente.

AtenciónSi un actuador está montado en posición vertical o incli�nada, la carga de trabajo puede caerse y dañar a terceros.

· Compruebe si es necesario tomar medidas auxiliaresexternas adicionales (p.�ej., trinquetes de retención opasadores móviles).

Con ello se evita que la carga de trabajo se caiga si hay unfallo de red inesperado.

Observe también la documentación siguiente:

� Las instrucciones de utilización del actuador (p.�ej., DNCE−...−LAS).

� Las instrucciones de los componentes adicionales (p.�ej., las instrucciones para el montaje de los cables).

2. Montaje


2.2 Dimensiones del controlador

120 mm

247 mm

Fig.�2/1: Dimensiones del controlador

2. Montaje


2.3 Montaje del controlador

El SFC−LACI puede montarse de dos formas:

� Montaje mural en una superficie lisa.

� Montaje en perfil DIN.

IndicaciónMonte el SFC−LACI o el perfil DIN de forma que haya espa�cio suficiente para la disipación del calor (por encima ypor debajo como mínimo 40 mm).

2.3.1 Montaje mural

Son necesarios:

� Una superficie de montaje de aproximadamente 250 x 320 mm.

� 2 juegos de soportes centrales tipo MUP−8/12 (acceso�rios), (las cuatro escuadras están sujetas al borde del cuerpo,véase Fig.�2/2).

� Cuatro taladros roscados para tornillos de tamaño M3 contornillos adecuados.

120 mm

Fig.�2/2: Montaje mural

2. Montaje


2.3.2 Montaje en perfil DIN

Modo de proceder:

1. Asegúrese de que la superficie de fijación puede soportar elpeso del SFC−LACI (aprox. 1500 g).

2. Monte un perfil DIN (raíl de montaje DIN según EN 50022 �35�x�7,5 o, preferiblemente, 35�x�15).

3. Si el raíl es de 35�x�7,5, hay una distancia máxima de 3,3 mmentre el cuerpo y el perfil DIN:

· Si es posible, utilice una parte del perfil DIN en la queno haya tornillos de fijación.

· Si es necesaria una conexión atornillada bajo el SFC−LACI: use un tornillo M6 según ISO−7380ULF, porejemplo.

4. Cuelgue el SFC−LACI del perfil DIN como sigue:

· Primero desde abajo, presionando contra los resortes desujeción.

· Luego, presionando por arriba contra el raíl, de formaque el SFC−LACI encaje.

1 Perfil DIN

2 Resortes de sujeción

3 Distancia entre elcuerpo y el perfil DIN:3,3 mm(raíl de 35�x�7,5)

1 2 3

Fig.�2/3: Montaje en perfil DIN

Instalación


Capítulo 3

3. Instalación


Índice

3.1 Resumen de la instalación 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Alimentación 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Función del Enable por hardware 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Conexión a tierra 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Conexión del motor 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Interface de parametrización 3−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Interface de control 3−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7 Conexión del bus de campo 3−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.1 Cable del bus de campo 3−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.2 Velocidad de transmisión del bus de campo y longitud del bus de campo3−20

3.7.3 Alimentación de corriente del bus 3−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.4 Conexión con conectores o adaptadores de bus de campo de Festo . . . 3−22

3.7.5 Conexión con otros conectores Sub−D (IP20) 3−26 . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8 Terminal de bus con resistencias de terminación 3−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9 Entradas y salidas digitales locales 3−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9.1 Especificación de las salidas 3−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9.2 Especificación de las entradas 3−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Instalación


3.1 Resumen de la instalación

AdvertenciaAntes de realizar trabajos de montaje, instalación o man�tenimiento, desconecte la alimentación de corriente.

De este modo evitará:

� Movimientos incontrolados.

� Estado de conmutación indeterminado de los componen�tes electrónicos.

� Daños en los componentes electrónicos.

AtenciónLos cables mal preconfeccionados pueden dañar los com�ponentes electrónicos y activar movimientos inesperadosdel motor.

· Como accesorios para conectar los componentes eléctri�cos del sistema utilice los cables indicados (véase laTab.�3/2).

· Coloque todos los cables móviles libres de dobleces yde esfuerzos mecánicos, si es necesario, en una cadenade arrastre.

3. Instalación


1 Interface de parame�trización (RS232)

2 Interface de control

3 Alimentación

4 Conexión de tierra

5 E/S digitales locales

6 Conexión del motor(p.�ej., DNCE−...−LAS)

1

2

3

456

Fig.�3/1: Conexiones del SFC−LACI

Conexión en el SFC−LACI−CO Descripción

1 Interface deparametriza�ción

M8, 4 contactos, tipozócalo

Interface RS232 para parametrización, puesta enfuncionamiento y diagnosis con el FCT. } Sección 3.5.

2 Interface decontrol

Sub−D de 9 contactos,conector

Interface para conectar a un controlador PLC.} Sección 3.6.

3 Alimentación Sub−D 7W2, conector Conexión de tensión con 2�contactos de elevada in�tensidad y 5�contactos de baja intensidad (alimenta�ción de tensión para la lógica y la carga separadas).} Sección 3.2.

4 Conexión detierra

Espárrago M4 Conexión de tierra funcional. } Sección 3.3.

5 E/S digitaleslocales

M8, 3 contactos, tipo zócalo

Entradas y salidas digitales locales} Sección 3.9.

6 Conexión delmotor

Conector enchufabledel tipo ITT Cm3

Alimentación de corriente del motor lineal y señalesdel sensor. } Sección 3.4.

Tab.�3/1: Cuadro general de conexiones

3. Instalación


Si se tocan conectores enchufables sin asignar, se corre elriesgo de que se produzcan daños en el SFC−LACI o en otraspartes del sistema a consecuencia de las descargas electros�táticas (ESD = electrostatic discharge). Coloque caperuzasprotectoras en las conexiones no utilizadas para evitar talesdescargas.

Cuadro general de cables y conectores

Conexión Cable/conector Tipo

1 Interface de parametrización Cable de programación KDI−MC−M8−SUB−9−2,5

2 Interface de control Conector de bus de campo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B

Adaptador del bus de campo FBA−2−M12−5POL

3 Alimentación Cable de alimentación KPWR−MC−1−SUB−15HC−...

5 E/S digitales locales Cable de conexión KM8−M8−... o NEBU−M8−...

6 Conexión del motor Cable del motor NEBM−T1G6−T1G6−...

Cable del encoder NEBM−T1G12−T1G12−...

Tab.�3/2: Cuadro general de cables y conectores (accesorios)

Para cumplir la clase de protección IP: apriete a mano lastuercas de unión/tornillos de bloqueo de los conectores, tapelas conexiones M8 sin utilizar con caperuzas protectoras tipoISK−M8 (accesorios).

Observe los pares de apriete indicados en la documentaciónde los cables y de los conectores utilizados.

Conector de Festo con clase de protección IP20:� Adaptador de bornes atornillados FBA−1−SL−5POL � Conector de bus de campo FBS−SUB−9−WS−CO−K.

3. Instalación


3.2 Alimentación

Advertencia· Para la alimentación eléctrica, utilice solamente circuitosPELV que cumplan la norma IEC/DIN EN 60204−1 (Protective Extra−Low Voltage, PELV).Tenga también en cuenta los requisitos generales paracircuitos PELV según IEC/DIN EN�60204−1.

· Utilice sólo fuentes de alimentación que garanticen unaislamiento fiable de la tensión de funcionamiento se�gún IEC/DIN EN 60204−1.

Al utilizar circuitos PELV se garantiza la protección ante des�cargas eléctricas (protección contra contacto directo e indi�recto), según IEC/DIN EN 60204−1 (equipamiento eléctrico demáquinas, requisitos generales).

IndicaciónTenga en cuenta que las tolerancias de la alimentacióndeben respetarse también directamente en la conexión de alimentación del SFC−LACI.

· Para la alimentación utilice exclusivamente los cablesespecificados en la Tab.�3/2.

· Utilice fuentes de alimentación reguladas que cumplanlos requerimientos indicados en la Tab.�3/4.

Alimentación de la tensión de carga: es posible utilizar fuen�tes de alimentación con menor potencia para dinámica demovimiento y carga limitadas. Para ello debe indicar la poten�cia de su unidad de alimentación en el FCT (o a través delobjeto CI 6510/50h).

3. Instalación


Conexión Pin Designación Función Color del cable 1)

A1 Tensión de lacarga

Carga +48 V DC Negro, 1

A2 Tensión de lacarga

GND carga Negro, 2

1 Tensión de lalógica

Lógica +24 V DC Blanco

2 Tensión de lalógica

Lógica de GND Marrón

3 Enable porhardware

Enable por hard�ware +24 V DC

Verde

4 FE FE 3) � 2)

5 Enable porhardware

GND Enable porhardware

Amarillo

� Caja de enchufe

FE 3) Cable de tierracon terminalM4

Conexiónde tierra(cuerpo)

FE 3) �

1) Colores del cable de alimentación tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−...2) No conectado en los cables de tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−...�3) Utilice sólo una conexión, véase la sección 3.3.

Tab.�3/3: Conexión �Power" (alimentación) del SFC−LACI

AtenciónDaños en el dispositivo.

Las entradas de alimentación del SFC−LACI no tienen espe�cial protección contra sobretensiones.

· Asegúrese de que nunca se sobrepase la tolerancia detensión permisible, véase la Tab.�3/4.

3. Instalación


Requerimientos de la alimentación

Tensión Aplicación Corrientes

48 V CC+5/−10�%

Alimentación de carga (pines A1, A2)

Corriente nominal (corriente de pico): 10 A (20 A)Fusible interno: 16 A lento (externo opcional).

24 V DC±10�%

Alimentación para la lógica (pines 1, 2)

Corriente nominal: 0,4 ACorriente de pico: 0,8 A (sin salidas locales)Fusible interno: 4 A lento (externo opcional).

Salidas locales OUT1/2 Alimentación mediante la alimentación para la lógica(pines 1, 2).1 A permitido como máximo por salida.

Enable por hardware (pines 3, 5) Corriente mínima de conexión.

Consumo de corriente total 24 V Depende de la estructura del sistema, hasta 3,8 A.

Tab.�3/4: Requerimientos de la alimentación

Ejemplo de conexión de la alimentación

1 Conecte lasconexiones demasa de las dosunidades dealimentacióneléctrica

2 Fusibles externos(opcional)

3 Interruptor paraEnable porhardware

4 Conexiones detierra (utilice sólouna, véase lasección�3.3)

1 2 3 4A1 5 A2

1 2 3 4

Fig.�3/2: Ejemplo de conexión de la alimentación

3. Instalación


3.2.1 Función del Enable por hardware

Es obligatorio aplicar 24 V DC en el pin 3 (relativo al pin 5) de la conexión de alimentación para el funcionamiento delSFC−LACI.

De manera similar a un relé, el �Enable por hardware" conecta o desconecta la tensión de la carga y su propia ten�sión representa la tensión de mando:

� El Enable por hardware está encendido: la tensión de lacarga se conecta.

� No hay Enable por hardware: la tensión de la carga seinterrumpe.

Por tanto, la conexión o desconexión de la tensión del �Enable por hardware" se corresponde con la conexión o desconexión de la tensión de la carga.

El Enable por hardware está separado galvánicamente.

La utilización del Enable por hardware se describe en la sección 5.6.9.

3. Instalación


3.3 Conexión a tierra

Indicación· Conecte con una baja impedancia una de las conexionesde tierra del SFC−LACI al potencial de tierra (cable cortocon una gran sección transversal).

De esta forma pueden evitarse interferencias de fuenteselectromagnéticas y asegurar la compatibilidad electro�magnética según las directivas EMC.

Para conectar a tierra el SFC−LACI utilice sólo una de las siguientes conexiones (véase la Tab.�3/3):

� Conexión de tierra del cuerpo del SFC−LACI, o bien

� Cable de tierra con terminal en la caja de enchufe.

IndicaciónObserve que puede usarse sólo una de las conexionesde tierra (para evitar bucles de masa).

Cuando se utilice la conexión de tierra del cuerpo del SFC−LACI:

· Utilice un cable de tierra adecuado con terminal M4 y latuerca suministrada con la arandela dentada.

· Apriete la tuerca con un máx. de 1,7 Nm.

3. Instalación


3.4 Conexión del motor

Mediante la conexión del motor se controla el motor lineal yse transmiten las señales del sistema de medición de reco�rrido.

Pin Color Función Conectores del SFC−LACI

1 Blanco Motor: Ramal U23

2 Marrón Motor: Ramal V1

23

43 Verde Motor: Ramal W

14

4 � � Conector negro A

1 Amarillo Motor: Ramal U/23

2 Gris Motor: Ramal V/1

23

43 Rosa Motor: Ramal W/

14

4 � � Conector negro B

1 Azul VCC +5 V CC56

2 Rojo GND34

56

3 Blanco Sensor de temperatura 12

34

4 Marrón Sensor de temperatura GND

12

5 Naranja Interruptor de referencia +24 V CC Conector amarillo(sensores)

6 Gris Interruptor de referencia Entrada(sensores)

1 Verde Datos seriales +56

2 Amarillo Datos seriales �34

56

3 Negro GND 12

34

4 Marrón VCC +5V CC

12

5 Rojo Ciclo � Conector rojo(Sistema de medición de

6 Naranja Ciclo +(Sistema de medición deposicionado BiSS)

Tab.�3/5: Conexión del motor del SFC−LACI

3. Instalación


Interface BISS del sistema de medición del recorrido

La interface BISS es una interface de dos conductores paraconectar sensores a prueba de interferencias. A diferencia dela interface SSI, la transmisión de datos es bidireccional, esdecir, también es posible escribir datos en el sensor, p. ej.,para parametrizar.

El tráfico de datos se efectúa a través de un cable de impul�sos desde el máster y a través de una línea de datos contro�lada por el sensor como transmisión en serie. La introducciónde los datos en el slave se efectúa mediante modulación de laamplitud de impulsos del ciclo según la especificación deprotocolo "BISS B−Mode" http://www.biss−ic.de/files/BiSS_b3ds.pdf; la línea de datos no invierte la dirección. Elciclo y los datos se transmiten con la técnica RS485, es decir,una señal se envía no invertida e invertida y sale en el recep�tor como señal diferencial. Esto permite impedir las interfe�rencias en modo común. Además, los datos se protegen conun código CRC.

La interface BiSS admite dos modos de lectura:

� El canal de datos de sensor para enviar la información delsensor en ciclos rápidos (ciclo hasta 10 MHz).

� El canal de datos de sensor para enviar la información delsensor en ciclos rápidos (ciclo hasta 10 MHz).

La distinción se realiza según el bit de arranque, los detallespueden consultarse en la especificación indicada.

3. Instalación


Fig.�3/3: Comunicación de los datos del sensor

Bits Tipo Etiqueta

[19:30] DATA Contador de ciclos 12 bit (multiturn position)

[8:18] DATA Datos angulares 11 bit (singleturn position)

[7] Error Bit de error E1 (error de amplitud)

[6] Error Bit de error E0 (error de frecuencia)

[0:5] CRC Polynomio 0x43; x6+x1+x0 (emisión de bits invertida)

Tab.�3/6: Interface BiSS

3. Instalación


3.5 Interface de parametrización

Módulo interface serie para parametrización, puesta en fun�cionamiento y diagnosis.

IndicaciónPara conectar un PC con el SFC−LACI, utiliceexclusivamente el cable especificado en el apéndice A.2.

· Si es necesario, retire la caperuza protectora de la inter�face de parametrización.

· Conecte las conexiones siguientes con el cable de progra�mación:

� El conector tipo zócalo del SFC−LACI.

� Un módulo interface serie COMx del PC.

Conector tipo zócalo M8

Descripción

1243 1 GND Ground.

2 RXD RS232 1): Cable de recepción del PC, cable de transmisión delSFC−LACI.

3 TXD RS232 1) Cable de transmisión del PC, cable de recepción delSFC−LACI.

4 � (Reservado, no utilizar).

1) Los niveles cumplen la norma RS232.

Tab.�3/7: Interface de parametrización (RS232) del SFC−LACI

3. Instalación


La información sobre la puesta en funcionamiento y laparametrización del SFC−LACI a través de la interface deparametrización puede consultarse en el capítulo 5.3.2 y enel sistema de ayuda para el paquete de software FestoConfiguration Tool. La información sobre la transmisión de órdenes CI a través dela interface de parametrización puede consultarse en elapéndice B.

IndicaciónLa interface de parametrización (RS323) no está separadagalvánicamente ni permite la comunicación a tiempo real.No está diseñada para una conexión permanente a lossistemas PC ni para actuar como interface de control.

· Utilice esta conexión sólo para la puesta en funciona�miento.

· Desconecte el cable de programación durante el serviciopermanente.

· Cierre la conexión con la caperuza protectora suminis�trada (tipo ISK−M8).

3. Instalación


3.6 Interface de control

La comunicación con la unidad de control de nivel superior(PLC/IPC) se realiza a través de la interface de control.

El SFC−LACI dispone de un conector Sub−D de 9 contactospara la conexión con el bus de campo. Esta conexión sirvepara la entrada y la continuación del cable del bus de campo.

IndicaciónSólo los conectores de bus de campo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B y FBA−2−M12−5POL de Festo garantizan el grado de protección IP�54.

Observe las instrucciones en la sección 3.7.5 si se utilizanotros conectores Sub−D.

3. Instalación


Conexión Pin Designación Función Conectorde bus decampo 1)

1 5 1 n.c. No conectado. �

2 CAN_L Bus CAN Low A/L

6 9 3 5) GND CAN Potencial de referencia de busCAN Low

GND

4 n.c. No conectado. �

5 Apantallamiento Conexión capacitiva al cuerpo Estribo deapriete

6 2)5)

Lógica de GND 3) Tensión de la lógica de GND (com�párese con Tab.�3/3).

�

GND Bus 4) Potencial de referencia para ali�mentación de corriente en inter�face bus

7 CAN_H Bus CAN High B/H

8 n.c. No conectado. �

9 2) n.c. 3) No conectado. V+

Bus 24 V 4) Alimentación de corriente para in�terface bus

� Apantallamiento/carcasa

Conexión a tierra funcional Estribo deapriete

1) Asignación de pines en el conector de bus de campo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B.2) En función de la parametrización �CAN Voltage Supply (alimentación de corriente para CAN)"

(véase la sección 5.2.1) o [CAN Volt.Supply] en el panel de control (véase la sección 4.5.6, [CON parameters]):

3) Alimentación interna del nodo de bus de campo (predeterminado): bus CAN (pines 2, 3 y 7) relativo a la tensión de la lógica del SFC−LACI. · No conectar los pines 6 y 9.

4) Alimentación externa del nodo de bus de campo: bus CAN (pines 2, 3 y 7) relativo a la alimenta�ción externa (permite una conexión de bus separada galvánicamente). · Los pines 6 y 9 deben alimentarse con 24 voltios.

5) En el SFC−LACI−CO, los pines 3 y 6 están conectados internamente entre sí.

Tab.�3/8: Conexión �I/F" (toma de mando) en el SFC−LACI−...−CO

3. Instalación


IndicaciónLa conexión de apantallamiento en el pin 5 de la interfacede bus de campo está conectada capacitiva e interna�mente con el cuerpo. Esto evita que las corrientes de com�pensación fluyan por el apantallamiento del cable del busde campo (véase Fig.�3/4).

1 Conexióncapacitiva

2 Carcasa

51

96

1

2

Fig.�3/4: Conexión de apantallamiento en el interior del SFC−LACI

3. Instalación


3.7 Conexión del bus de campo

3.7.1 Cable del bus de campo

IndicaciónSi la instalación no ha sido correctamente realizada y seutilizan elevadas velocidades de transmisión, pueden pro�ducirse errores de transmisión de datos como resultado dereflexiones de señales y atenuaciones.Las causas de los errores de transmisión pueden ser:

� Falta la resistencia de terminación o es incorrecta,

� Conexión de apantallamiento errónea,

� Desviaciones,

� Cables de derivación demasiado largos o no conectados,

� Transmisión a gran distancia,

� Cables inadecuados.

Observe la especificación del cable. Consulte la informa�ción acerca del tipo de cable en el manual de la unidad decontrol o en la especificación CIA DS 102.

IndicaciónSi el SFC−LACI se monta en la parte móvil de una máquina,el cable de bus de campo de la parte móvil debe estarprovisto de un prensaestopas. Respete también las directi�vas pertinentes recogidas en la norma EN�60204 parte 1.

En caso de alimentación externa del nodo del bus de campo,utilice un cable de par trenzado apantallado de cuatro hiloscomo cable de bus de campo. Por lo general, en caso de ali�mentación interna es suficiente con utilizar un cable de partrenzado apantallado de dos hilos.

Cuando se utiliza el conector de bus de campo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B se permite utilizar cables con un diámetro comprendido entre 5 y 10 mm.

3. Instalación


3.7.2 Velocidad de transmisión del bus de campo y longitud del bus decampo

La longitud máxima permitida del bus de campo y la de lasderivaciones intermedias dependen de la velocidad de trans�misión utilizada. Encontrará información más detallada en losmanuales del sistema de la unidad de control o de la inter�face bus o bien en la especificación CIA DS 102.

Indicación· Deberá consultar en el manual del sistema de mandoy/o de la interface bus qué adaptador en T y qué longi�tud máx. de la derivación intermedia permite su sistemade mando.

· Al calcular la longitud máxima permitida del cable delbus de campo, considere también la suma de las longi�tudes de las derivaciones intermedias.

3. Instalación


3.7.3 Alimentación de corriente del bus

Alimentación del bus Evite distancias demasiado largas entre la alimentación delbus y el SFC−LACI cuando la alimentación del nodo de bus decampo del SFC−LACI es externa.

Atención· Observe la polaridad al conectar la interface del bus decampo y la alimentación de la interface bus.

· Conecte el apantallamiento.

· Alimentación de corriente externa (véase Tab.�3/8): Pro�teja la alimentación a la interface del bus con una líneaexterna, de acuerdo con el número de slaves del bus.

IndicaciónLas estaciones de bus de los distintos fabricantes tienentolerancias diferentes con respecto a la alimentación de lainterface. Tenga esto en cuenta al planificar la longitud delbus y situar la unidad de alimentación eléctrica.

El SFC−LACI tiene la siguiente tolerancia en cuanto a la alimen�tación de la interface bus (pin 9 del conector Sub−D): Umáx = 30,0 VUmín = 11,0 V

Recomendación:Ubique la unidad de alimentación eléctrica aproximadamenteen el centro del bus.

3. Instalación


3.7.4 Conexión con conectores o adaptadores de bus de campo de Festo

Con el conector de bus de campo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−Bo el adaptador FBA−2−M12−5POL puede conectar el SFC−LACIcómodamente al bus de campo. Puede desconectar el conectordel SFC−LACI sin interrumpir el cable del bus (función T−TAP).

ÖÖ

2 31

4

5

6

1 Bus de campo

2 Alimentación

3 Apantallamiento

4 Adaptador en T (toma en T)

5 Derivación intermedia

6 Conector de bus de campo con funciónde adaptador en T

Fig.�3/5: Estructura de la interface bus y ejemplo de conexión

3. Instalación


Conector de bus de campo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B (IP54)

· Observe las instrucciones para el montaje del conector debus de campo. Apriete los dos tornillos de fijación primero a mano y, luego, con un par de 0,4 Nm.

IndicaciónEl estribo de apriete en este conector de bus de camposólo está conectado capacitiva e internamente con elcuerpo metálico del conector Sub−D. Esto evita que lascorrientes de compensación fluyan por el apantallamientodel cable del bus de campo.

· Sujete el apantallamiento del cable de bus de campo bajo elestribo de apriete en el conector de bus de campo. La cone�xión �SLD" en el conector de bus de campo es opcional.

1 Tapa basculantecon mirilla

2 Estribo de aprietepara la conexiónde apantalla−miento

3 Tapón ciego si laconexión no seutiliza

4 Bus de camposaliente (OUT)

5 Bus de campoentrante (IN)

6 Sólo conectadocapacitivamente

V+

GND H L

SLD

V+

GND H L

SLD

21 3

456

Bus in

Bus out

Fig.�3/6: Conector de bus de campo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B

3. Instalación


Adaptador M12 FBA−2−M12−5POL (IP54)

La conexión al bus se hace con un conector M12 de 5 pinescon racor roscado PG 9. Use el segundo conector tipo zócalopara la continuación del bus de campo.

Indicación· Utilice una caperuza protectora para tapar las conexio�nes no utilizadas.

Adaptador M12 Nº de pin

5

2

3

4

15

1

4

3

2 1 Apantallamiento2 Bus 24 V CC3 Bus 0 V4 CAN_H5 CAN_L

Caperuza protectora o conectorcon resistencia de terminacióndel bus, si no se usa laconexión.

Bus inBus out

Tab.�3/9: Ocupación de clavijas de la interface del bus de campo (adaptador para cone�xión M12 de 5 contactos)

Las dos conexiones M12 permiten efectuar un adaptador en T.

3. Instalación


Adaptador de bornes atornillados (IP20)

Con este adaptador de tipo FBA−1−SL−5POL el bus puede conectarse a una regleta de terminales de 2x5 pines. Use lasegunda hilera de conexiones para la continuación del bus decampo.La intensidad máxima permitida en los bornes es de 4 A. Uti�lice cables con una sección transversal mínima de 0,34 mm2.

Pida este adaptador junto con la regleta de terminales tipoFBSD−KL−2x5POL. Con ellos podrá efectuar una función deadaptador en T.

Adaptador de bornesatornillados

Nº de pin

1 2 3 4 5

1 Bus 0 V2 CAN_L3 Apantallamiento4 CAN_H5 Bus 24 V CC

Regleta de bornes de 2x5−pines

Tab.�3/10: Ocupación de clavijas de la interface de bus decampo (adaptador de bornes atornillados de 5contactos)

3. Instalación


3.7.5 Conexión con otros conectores Sub−D (IP20)

Si usa el conector tipo FBS−SUB−9−WS−CO−K de Festo o conec�tores Sub−D de otros fabricantes, deberá sustituir los dostornillos planos con los que está fijado el conector del bus decampo en el SFC−LACI por bulones tipo UNC 4−40/M3x5 (in�cluidos en el suministro).

IndicaciónObserve que si utiliza conectores Sub−D de otros fabrican�tes, sólo se cumplirá la clase de protección IP�20.

IndicaciónSi ambos tornillos o espárragos se desmontan al mismotiempo existe el peligro de que el conector con la placa decircuitos impresos interna sea presionado en el cuerpo delSFC−LACI.

· Durante la conversión, deje siempre montado uno de lostornillos o de los espárragos.

1. Primero afloje uno de los tornillos de fijación y retírelo.

2. Enrosque uno de los pernos de fijación en el taladro ros�cado vacío y apriételo.Par de apriete máximo: 0,48 Nm.

3. Repita los pasos 1 y 2 con el otro tornillo.

3. Instalación


3.8 Terminal de bus con resistencias de terminación

IndicaciónSi el SFC−LACI se halla al principio o al final de un segmentodel bus de campo, se necesita una terminación del bus.

· Utilice siempre una terminación de bus en los dos extre�mos del bus de campo.

Si se utiliza un adaptador en T, instale la resistencia de termina�ción en la salida libre del adaptador en T.

Recomendación: Monte una resistencia para la conexión del busen el conector de bus de campo de Festo.

1 Caperuzaprotectora

2 Resistencia paraterminal de bus(120 Ω, 0,25 W)

V+

GND H L

SLD

V+

GND H L

SLD

V+

GND H L

SLD

1 2

Fig.�3/7: Terminación de bus con resistencia en el conector de bus de campo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B.

El conector de bus de campo FBS−SUB−9−WS−CO−K (IP20) tieneuna resistencia de terminación integrada conectable.

Instale una resistencia de terminación si utiliza el adaptador:

Si el SFC−LACI que se va a conectar se halla en un extremo delbus de campo, deberá instalarse una resistencia de terminación(120 Ω, 0,25 W) en el conector tipo zócalo del bus de campo.

· Conecte la resistencia de terminación entre los hilos paraCAN_H y CAN_L.

3. Instalación


3.9 Entradas y salidas digitales locales

3 4 1

Out1 Out2 In1 In2

3 4 1 3 4 1 3 4 1

Conexión Pin Función

Salida 1(Out1)

3 Tierra (GND).(Out1)

4 Señal.

1 Salida de la tensión de la lógica +24 V CC.

Salida 2(Out2)

3 Tierra (GND).(Out2)

4 Señal A.

1 Señal /A.

Entrada 1(In1)

3 Tierra (GND).(In1)

4 Contacto del detector de proximidad.

1 Salida de tensión +24 V DC para el detector de proximidad.

Entrada 2(In2)

3 Tierra (GND).(In2)

4 Contacto del detector de proximidad.

1 Salida de tensión +24 V DC para el detector de proximidad.

3. Instalación


3.9.1 Especificación de las salidas

Las salidas digitales locales se alimentan con la tensión de lalógica de 24 V (sin separación galvánica). Están protegidascontra descargas electrostáticas y son a prueba de cortocir�cuitos pero no están protegidas contra la inversión de polari�dad para infeed.

AtenciónSi se aplica una tensión de 24 V DC y los pines de salidaestán utilizados incorrectamente, el equipo puede dañarseseriamente, por lo tanto:

· No debe conectarse tensión a las salidas.

· Observe la limitación de corriente en las salidas (máx.admisible: 1 A por salida).

Características de la salida 1 (Out1)

� Salida PLC estándar (conmutación high−side activa).

Características de la salida 2 (Out2)

� Salida diferencial (modulable por ancho de pulsos).

� Conmutación high−side y low−side (puente integral activo).

� No sirve para controlar un PLC sino una carga, p. ej., paracontrolar un freno de motor sincronizado, una válvula oun ventilador.

Las posibilidades de uso en función de los pines selecciona�dos se describen en la sección 5.6.10.

3. Instalación


3.9.2 Especificación de las entradas

� Basada en DIN/EN 61131, parte 2 (IEC 1131−2), parte 1.

� Se alimentan con la tensión de la lógica de 24 V (sin sepa�ración galvánica).

IndicaciónDaños al dispositivo

La tensión continua de 24 V en el pin 1 no tiene ningunaprotección especial contra sobrecarga.

· Utilice esta conexión sólo para el detector de proximidad(alimentación del sensor).

No se permite utilizar esta conexión como alimentación decorriente para otros consumidores.

· Para conectar el detector de proximidad debe utilizar uncable con manguito roscado giratorio (tuerca de unión) enel extremo del cable, p.�ej., un cable prolongador de lostipos KM8−M8−... o NEBU−M8−...

· Al seleccionar el detector de proximidad, observe que laprecisión de su punto de conmutación puede afectar laprecisión del punto de referencia.

· Durante el montaje observe la posición del interruptor dereferencia para el pulso de indexado. En caso necesario,desplace el interruptor de referencia (véase la adverten�cia �INDEX PULSE WARNING", sección 6.3).

Panel de control (sólo tipo SFC−LACI−...−H2)


Capítulo 4

4. Panel de control (sólo tipo SFC−LACI−...−H2)


Índice

4.1 Composición y función del panel de control 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 El sistema de menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Menú [Diagnostic] 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Menú [Positioning] 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Menú [Settings] 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 [Settings] [Axis type] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 [Settings] [Axis parameters] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 [Settings] [Homing parameters] 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.4 [Settings] [Position set] 4−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.5 [Settings] [Jog Mode] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.6 [Settings] [CO Parameters] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.7 [Settings] [Password edit] 4−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Orden de menú �HMI control" 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



El SFC−LACI−...−H2 ofrece en el panel de control numerosasfunciones para la puesta en funcionamiento, la parametriza�ción y la diagnosis. En este capítulo se incluye un resumen delas funciones de las teclas y del menú.

La puesta en funcionamiento con el panel de control se des�cribe a partir del capítulo 5.2.

La puesta en funcionamiento del SFC−LACI−...−H0 (sin panel decontrol) puede realizarse a través de la interface de parame�trización con el Festo Configuration Tool (FCT). Para las ins�trucciones correspondientes, consulte el capítulo 5.3.2.

AtenciónEl acceso simultáneo o alterno al SFCI−LACI con el FCT, elpanel de control y la interface de control puede ocasionarerrores imprevistos.

· Asegúrese de que el FCT, el panel de control y la inter�face de control del SFC−LACI no se utilizan al mismotiempo.

· Si es necesario, utilice la posibilidad de bloquear lasfunciones de parametrización y posicionado a través delpanel de control (HMI Access, véase la sección 5.5.2).



4.1 Composición y función del panel de control

El panel de control permite:

� Parametrizar y referenciar el actuador (métodos derecorrido de referencia: al tope y al interruptor dereferencia integrado del actuador).

� Programación tipo teach−in y edición de registros de posi�cionado.

� Ejecución/prueba de registros de posicionado.

1 Display LCD

2 Teclas de mando

3 LED� Power (verde)� I/F (verde/

rojo)� Error (rojo)

1

2

3

Fig.�4/1: Panel de control del SFC−LACI−...−H2

Display LCD El display gráfico LCD muestra todos los textos en inglés. El display puede girarse 180°, véase la orden de menú [LCD adjustment].

LED Indicación de estados operativos (véase el cap. 6.2):

� Power: alimentación.

� I/F: comunicación mediante la interface de control.

� Error: mensaje de error o advertencia.



Teclas de mando Funciones básicas de las teclas de mando:

Tecla Función

MenúMENU Activa el menú principal desde la indica�

ción de estado.

ESC Rechaza la entrada actual y regresa porpasos al nivel de menú de orden superioro a la indicación del estado.

EMERG.STOP Si [HMI = on]: interrumpe el procedi�miento de posicionado en curso (>Error mode; confirme con <Enter> y,luego, regresa automáticamente a la indicación del estado).

EnterOK Confirma la selección o la entrada actual.

Enter

SAVE Guarda los ajustes de parámetrospermanentemente en la EEPROM.

START/STOP Inicia o detiene un procedimiento de posi�cionado (sólo en Demo Mode). Tras laparada: indicación de la posición actual;con <Menu>, regreso al nivel de menú su�perior.

v{ } Desplazamiento dentro de un nivel de

menú para seleccionar una orden demenú.

VEDIT Configura parámetros.

Tab.�4/1: Funciones de las teclas (resumen)



4.2 El sistema de menú

Indicación del estado y menú principal

Cuando se aplica la tensión de la lógica, el SFC−LACI realizaautomáticamente una verificación interna.

Durante la primera puesta a punto o después de borrar lamemoria EEPROM aparece el mensaje de error �CAN−BUSINIT NO PARAMETER ERROR", ya que los parámetros de busCAN no están parametrizados (ver sección 5.2.1).

En una nueva puesta en funcionamiento (es decir, cuando losparámetros del CANbus se parametrizaron previamente porcompleto) el display muestra brevemente el logo de Festo yluego cambia a la indicación del estado.

La indicación del estado muestra la siguiente información:

� La denominación del tipo del SFC−LACI.

� El tipo de actuador conectado.

� La posición del actuador xa = ... (después de la conexiónaún sin significado).

� El ajuste actual del control del dispositivo (HMI = Human−Machine Interface).

El menú principal se abre con la tecla <Menu> desde la indica�ción del estado. La función actual de la tecla aparece en laslíneas inferiores del display LCD.

CAN–BUS INIT NOPARAMETER ERROR

Diagnostic <Menu>Config <Enter>

SFC–LACI...D...Xa = 0,00 mm

HMI:off<Menú>

} DiagnosticPositioningSettingsV ESC <Menu>

<––> OK <Enter>

} HMI controlLCD adjustment

v ESC <Menu><––> OK <Enter>



Orden del menú Descripción

} Diagnostic Mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivos actuales (} 4.3)

} Pos. set table Mostrar la tabla de registros de posicionado.

} Axis parameter Mostrar los parámetros y los datos del eje.

} System paramet. Mostrar los parámetros y los datos del sistema.

} CANopen Diag Mostrar los parámetros del bus de campo del SFC−LACI.

} SW information Mostrar la versión del sistema operativo (firmware).

} Positioning Recorrido de referencia y recorridos de posicionado (} 4.4)

} Homing Inicio del recorrido de referencia

} Move posit set Iniciar un único registro de posicionado.

} Demo posit tab Inicio del �Demo Mode".

} Settings Parametrización (} 4.5)

} Axis type } not adjustable El tipo de actuador se detecta automáticamente.

} Axis parameter } Zero point Offset del punto cero del eje desde el punto de referencia.} p

} SW−limit−neg Posición final por software, negativa; offset desde el punto cero del eje.

} SW−limit−pos Posición final por software, positiva; offset desde el punto cero del eje.

} Tool load Masa de la herramienta (p.�ej., pinza en la placa frontal/vástago).

} SAVE... Guardar parámetros en EEPROM.

} Homing paramet. } Homing method Método del recorrido de referencia.} g p

} Velocity v_rp Velocidad durante la búsqueda del punto de referencia.

} Velocity v_zp Velocidad durante el recorrido al punto cero del eje.


} Position set } Position nr. Número del registro de posicionado (1 − 31).}

} Pos set mode Posicionamiento absoluto o relativo, si es necesario, con optimizaciónde energía.

} Position Posición de destino.

} Velocity Velocidad.

} Acceleration Aceleración.

} Deceleration Retardo (deceleración).

} Jerk Acc. Sacudida al acelerar.

} Jerk Dec. Sacudida al decelerar.

} Work load Masa adicional (=carga útil).

} Time MC Tiempo de amortiguación.


} Jog Mode Desplazar actuador mediante teclas de flecha.

} CO Parameter Ajustar los parámetros del bus de campo del SFC−LACI.

} Password edit Establecer una palabra clave local para el panel de control (} 4.5).

} HMI control Ajuste previo del control del dispositivo a través del panel de control (} 4.6).

} LCD adjustment Girar la visualización del display 180°.

Tab.�4/2: Órdenes del menú (resumen)



4.3 Menú [Diagnostic]

Para mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivosactuales:

1. Seleccione el menú [Diagnostic] en el menú principal.<ENTER>

2. Seleccione una orden de menú. <ENTER>

{ } Puede desplazarse por los datos con las teclasde flecha.

ESC Con la tecla <Menu> puede regresar al nivel demenú superior.

[Diagnostic] [...] Descripción

[Pos. set table] Nº Número del registro de posicionado.

a/r (e) Posicionado absoluto (a) o relativo (r), (e) = con optimizaciónde energía.

Pos Posición de destino.

Vel Velocidad.

acc *) Aceleración.

dec *) Retardo (deceleración).

Work load *) Masa adicional (=carga útil).

ja *) Sacudida al acelerar.

jd *) Sacudida al decelerar.

t_MC *) Tiempo de amortiguación.

*) Tras 5 s cambia la parte inferior del display.

} DiagnosticPos.set tableAxis parameterSystem paramet.CANopen DiagSW information




[Axis parameter] v max Velocidad máxima.

x neg Limitación de carrera: Posición final por software negativa.

x pos Limitación de carrera: Posición final por software positiva.

x zp Desplazamiento del punto cero del eje.

Tool load Masa de la herramienta (p.�ej., una pinza en la placa frontal oen el vástago).

[System paramet.] Load Power ¿Tensión de la carga OK?

VDig Tensión digital (= tensión de la lógica) [V].

I max Corriente de fase máx. [A].

P_Pos Potencia media en el último procedimiento de posicionado [W].

t_Pos Duración del último procedimiento de posicionado [s].

Cycle Número de ciclos de posicionado.

Mode Unidad de medida [mm].

Hom.meth. Métodos de recorrido de referencia parametrizados:� RefS.n: interruptor de referencia en dirección negativa.� RefS.p: interruptor de referencia en dirección positiva.� Bl.pos: tope fijo en dirección positiva.� Bl.neg: tope fijo en dirección negativa.� LimS.p: detector de final de carrera en dirección positiva.� LimS.n: detector de final de carrera en dirección negativa.

Ref. switch Posición de conmutación del interruptor de referencia para�metrizado.

Neg. Lim−Sw Posición de conmutación del detector de final de carreranegativo.

Pos. Lim−Sw Posición de conmutación del detector de final de carrerapositivo.

T_Motor Temperatura del motor lineal [°C].

T_LACI Temperatura del SFC−LACI [°C].




[CANopen Diag] Diagnosis del bus

� Guarding Error 1) �Node guarding" ha reaccionado (si estaba activado en elmaster), p. ej., master desconectado o rotura de cable.

� CAN WarningLimit 1)

Los telegramas no se reciben o no se pueden iniciar (sinconfirmación en el nivel CAN inferior), p. ej., sin conexión debus. Más de 128 CAN−Error−Frames en el bus. Regeneracióncon comunicación correcta.

� CO State stopped

Comando �Stop" de administración de red recibido.

� CAN−Bus OFF 1) Bus CAN desconectado o no disponible.

� CO State pre−op

Estado preoperativo normal tras la conexión y antes de queel master envíe �Start node operational".

� State operational

�Start node operational" enviado por el master, estado ope�rativo normal.

Velocidad de trans�misión

Velocidad de transmisión ajustada del SFC−LACI.

Perfiles Perfil de datos con el que se realiza la comunicación entre elmaster CAN y el SFC−LACI.� FHPP: el control del SFC−LACI se efectúa conforme al

Festo Handling and Positioning Profile.� DS 402: el control del SFC−LACI se efectúa conforme

a DS 402.

CAN Node ID Dirección CAN del SFC−LACI (hexadecimal).

Volt.Supply int./ext. Alimentación interna/externa de la interface CAN.

[SW information] Versión del firmware del SFC−LACI.

1) Los estados �Guarding Error", �CAN WarningLimit" y �CAN−bus OFF" se muestran con prioridad (inde�pendientemente de los demás estados).

Tab.�4/3: Menú [Diagnostic]



4.4 Menú [Positioning]

Inicio de un recorrido de referencia o de un recorrido de posi�cionado.

AdvertenciaLos ejes eléctricos se mueven con fuerzas y velocidadeselevadas. En caso de colisiones pueden producirse lesio�nes.

· Asegúrese de que nadie pueda poner su mano en elmargen de posicionamiento de la masa móvil y de queno haya obstáculos en su recorrido.

Indicación· Antes de empezar un recorrido de referencia, asegúresede que:

� El sistema de posicionado se halla completamenteajustado, cableado y alimentado de tensión.

� La parametrización se haya completado.

· Inicie un recorrido de posicionado sólo cuando:

� El sistema de referencia haya sido definido medianteun recorrido de referencia.

� Haya verificado que las posiciones finales por soft�ware están lo suficientemente lejos de las posicionesfinales/topes fijos mecánicos (como mínimo 1 mm).

IndicaciónObserve que los registros de posicionado con velocidad v = 0 o posiciones de destino no válidas (−> error TARGETPOSITION OUT OF LIMIT) no se ejecutan.



El menú �Positioning" contiene entradas para iniciar un reco�rrido de referencia o un recorrido de posicionado.

IndicaciónRealice el recorrido de referencia y los recorridos de posi�cionado únicamente como se describe en las seccionessiguientes:

� Recorrido de referencia: secciones 5.2.2 a 5.2.4.

� Recorridos de posicionado/recorridos de prueba: sección 5.2.9.

[Positioning] Descripción Indicación

[Homing] Iniciar un recorrido de referencia con elmétodo de recorrido de referencia ajus�tado.

Ajuste de los parámetros: ver [Settings][Homing parameters]

[Move posit.set]

Iniciar un registro de posicionadodeterminado de la tabla o, conconmutación progresiva de registros:iniciar una cadena de registros.

La parametrización y la referenciación de�ben haber finalizado.

[Demo posit.tab]

Prueba de todos los registros de posicio�namiento de la tabla (modo de funciona�miento �Demo Mode").

La parametrización y la referenciación de�ben haber finalizado.Debe haber por lo menos dos registros deposicionado en la memoria.

Tab.�4/4: Menú [Positioning]

Cancelación de un movimiento de posicionado

EMERG.STOP

Con la tecla <Menu> puede interrumpirse el proce�dimiento actual de posicionado (> Error modeEMERG.STOP).

Menú

DEMOSTOP

Con la tecla <Enter> puede interrumpir el �DemoMode" [Demo posit tab]. El registro de posicio�nado actual se sigue ejecutando antes de que eleje se detenga. A partir del próximo reinicio, seempieza por el registro de posicionado 1.

Enter

} PositioningHomingMove posit. setDemo posit. tab



4.5 Menú [Settings]

Para parametrizar el sistema de ejes y los registros de posi�cionado:

1. Seleccione la entrada [Settings] en el menú principal. <ENTER>

2. Seleccione una orden de menú. <ENTER>

[Settings] Descripción Sección

[Axis type] El eje controlado por SFC−LACI. 4.5.1

[Axis parameter] Modo Teach para ajustar los parámetros del eje. 4.5.2

[Homing paramet.] Ajuste del método de recorrido de referencia y de las velocida�des durante el recorrido de referencia.

4.5.3

[Position set] Modo Teach para programar la tabla de registros de posicionado. 4.5.4

[Jog mode] Operación por actuación secuencial: procedimiento manualcontinuo

4.5.5

[CO parameter] Ajuste de los parámetros del bus de campo 4.5.6

[Password edit] Establecer una palabra clave para el panel de control. 4.5.7

Tab.�4/5: Menú [Settings]

IndicaciónLos parámetros ajustados se hacen efectivos inmediata�mente tras la confirmación con OK <ENTER>.

· Guarde los ajustes de forma permanente en EEPROMcon [SAVE...]. Sólo entonces se mantendrán los ajustesincluso después de desconectar la alimentación o si hayun fallo de tensión.

} SettingsAxis typeAxis parameterHoming paramet.Position setJog ModeCO ParameterPassword edit



4.5.1 [Settings] [Axis type]

El tipo de actuador conectado se detecta automáticamente.

4.5.2 [Settings] [Axis parameters]

Modo Teach para ajustar los parámetros del eje.

· Observe las indicaciones de las secciones 5.2.5 y 5.2.6.

[Axis parameter] Descripción

[Zero point] *) Desplazamiento del punto cero del eje.

[SW−limit−neg] *) Posición final por software negativa.

[SW−limit−pos] *) Posición final por software positiva.

[Tool load] Masa de herramienta, p.�ej., una pinza en laplaca frontal/vástago.

[SAVE...] Guardar parámetros en EEPROM.

*) Programación tipo teach−in sólo posible tras un recorrido de refe−rencia correcto.

IndicaciónDespués de modificar el punto cero del eje es necesariorealizar un nuevo recorrido de referencia.

El punto cero del proyecto PZ sólo se puede ajustar medianteel FCT o el PNU�500 / CI�21F4h.



4.5.3 [Settings] [Homing parameters]

Ajuste del método de recorrido de referencia y de las veloci�dades del recorrido de referencia.

· Tenga en cuenta las instrucciones del capítulo 5.2.2.

[Hom. paramet.] Parám. Descripción

[Homing method] switch negative Recorrido de referencia alinterruptor de referenciaintegrado en la posiciónfinal retraída con búsquedade índice.

block negative Recorrido de referencia a untope fijo negativo.

block positive Recorrido de referencia aun tope fijo positivo.

Observación: el resto de los métodos de reco�rrido de referencia sólo pueden configurarsecon FCT.

[Velocity v_rp] v_rp Velocidad de búsqueda delpunto de referencia.

[Velocity v_zp] v_zp Velocidad de aproximaciónal punto cero del eje.


IndicaciónDespués de modificar el método de recorrido de referenciaes necesario realizar un nuevo recorrido de referencia.

La velocidad máxima posible del recorrido de referencia hasido limitada en fábrica.



4.5.4 [Settings] [Position set]

Programación de la tabla de registros de posicionado

· Tenga en cuenta las indicaciones de la sección 5.2.8.

· Seleccione primero el número del registro de posicionadodeseado. Las siguientes especificaciones se refieren alregistro de posicionado seleccionado.

[Position set] Parám. Descripción

[Position nr] Nº Número del registro de posicionado [1 − 31].

[Pos set mode] [absolute/relative]

Modo de posicionado:Absoluto = la especificación de posición se refiere al punto cerodel proyecto.Relativo = la especificación de posición se refiere a la posiciónactual.e = con optimización de energía.

[Position] *) xt Posición de destino en [mm].

[Velocity] v Velocidad de desplazamiento en [mm/s].

[Acceleration] a Aceleración en [mm/s2].

[Deceleration] d Deceleración en [mm/s2].

[Jerk Acc] Sí Sacudida al acelerar en [m/s3].

[Jerk Dec] jd Sacudida al frenar en [m/s3].

[Work load] m Masa adicional (=carga útil) en [g].

Time MC t_MC Tiempo de amortiguación (tiempo entre el momento de alcanzarel margen de destino y la activación del �Motion Complete").


*) Programación tipo teach−in sólo posible tras un recorrido de referencia correcto.



4.5.5 [Settings] [Jog Mode]

Mediante las teclas de flecha puede desplazarse el actuadorde manera continua (también es posible sin recorrido de refe�rencia previo). Las posiciones finales por software aquí notienen función.

4.5.6 [Settings] [CO Parameters]

Ajuste de los parámetros del bus de campo

[CO parameter] Parám. Descripción

[CAN Node ID] 1 ... 127(1 ...7fh)

Dirección del bus de campo del SFC−LACI.Representación: �1 dec, 1 hex"...�127 dec, 7f hex"

[CAN Baudrate] 1000 kBd,800 kBd,500 kBd,250 kBd,125 kBd,100 kBd,50 kBd,20 kBd,10 kBd

Velocidad de transmisión del bus de campo conforme a los ajustesdel master.

[CAN Profile] DS402,FHPP

Perfil con el que se realiza la comunicación entre el master CAN yel SFC−LACI:� DS 402: el control se efectúa conforme a DS 402.� FHPP: el control se efectúa conforme al Festo Handling and

Positioning Profile.

[CAN Volt.Supply] intern, extern

La alimentación del nodo del bus de campo puede realizarse deforma �interna", es decir, a través de la alimentación de la lógicadel SFC−LACI, o de forma �externa" mediante el bus de campo(separado galvánicamente de la tensión de lógica del SFC−LACImediante optoacopladores), véase la sección 3.6.

Tab.�4/6: Menú [Settings] [CAN Parameter]

Los ajustes efectuados en el menú [CAN Parameter] se guar�dan directamente en EEPROM como protección contra losfallos de red, tras confirmarlos con Ok<Enter>.



4.5.7 [Settings] [Password edit]

Para evitar la sobrescritura o modificación no autorizada o involuntaria de parámetros del equipo, el acceso al panelde control puede ser protegido con una clave (local). La pala�bra clave no viene especificada de fábrica (valor predetermi�nado 000).

· Guarde la palabra clave para el SFC−LACI en un lugar seguro, p.�ej., junto con la documentación interna delsistema.

Si la palabra clave activa en el SFC−LACI se pierde: puedeborrarla introduciendo una palabra clave master. En estecaso, póngase en contacto con el servicio técnico de Festo.

Establecimiento de una palabra clave

Seleccione en el menú [Settings] [Password edit]:

Introduzca una palabra clave de tres cifras. La posición actualde entrada está indicada por un signo de interrogación.

1. Use las teclas de flecha para seleccionar una cifra de 0 al 9.

2. Confirme su entrada con <Enter>. Se mostrará la siguienteposición de entrada.

3. Tras entrar la tercera�cifra, guarde el ajuste con SAVE<Enter>.

New Password:[ ? x x ] = 0

ESC <Menu>EDIT <––> SAVE <Enter>



Introducción de la palabra clave

Siempre que haya una palabra clave activa, ésta se solicitará automáticamente al acceder a las órdenes de menú [Positioning], [Settings] o [HMI control].

1. Use las teclas de flecha para seleccionar una cifra de 0 al 9.

2. Confirme su entrada con OK <Enter>. Se mostrará lasiguiente posición de entrada.

3. Repita la entrada para las siguientes posiciones.

Una vez introducida la palabra clave correcta, todas las fun�ciones de parametrización y control del panel de control que�dan habilitadas hasta el momento en que se desconecte laalimentación.

Modificación/desactivación de la palabra clave

Si aún no se ha introducido la palabra clave desde laconexión:

· Seleccione en el menú [Settings] [Password edit] e introduzca la palabra clave usada hasta ahora con máx. 3 cifras:

1. Use las teclas de flecha para seleccionar una cifra #del 0 al 9.

2. Confirme su entrada con OK <Enter>. Se mostrará la si�guiente posición de entrada.

3. Repita la entrada para las siguientes posiciones.

Si ya se ha introducido la clave una vez desde la puesta enmarcha:

4. Introduzca la nueva palabra clave de tres cifras. Si deseadesactivar la palabra clave, introduzca �000".

5. Tras introducir la última cifra, guarde sus ajustes conSAVE <Enter>.

Enter password:[ ? x x ] = 0

ESC <Menu>EDIT <––> OK <Enter>

Enter password:[ ? x x ] = 0


New Password:[ ? x x ] = 0

ESC <Menu>EDIT <––> SAVE <Enter>



4.6 Orden de menú �HMI control"

Para seleccionar las órdenes de menú [Positioning] y[Settings] es obligatorio el ajuste �HMI: on". Sólo entonces el SFC−LACI estará preparado para procesar las entradas deusuario en el panel de control.

AtenciónCuando el control está activado por el panel de control o por FCT (HMI:�on), el actuador no puede detenerse mediante el bit STOP de la interface de control.

Al seleccionar las órdenes de menú, se le solicitará quemodifique el ajuste del HMI si es necesario. También puedemodificar los ajustes directamente en el menú principal conla orden de menú [HMI control].

HMI 1) Control del dispositivo

on � La interface de parametrización está activada. El ma�nejo y la parametrización se realizan manualmente me�diante el panel de control o el FCT.

� La interface de control está desactivada. El estado ac�tual de todas las entradas no es efectivo. El estado delas salidas puede ignorarse.

off El control del dispositivo se realiza a través de la interfacede control.

1) Human Machine Interface

El acceso al SFC−LACI mediante el panel de control y FCT sepuede bloquear mediante FHPP (�HMIAccess locked"), véasela sección 5.5.5 (CCON.B5 LOCK).

Puesta en funcionamiento


Capítulo 5

5. Puesta en funcionamiento


Índice

5.1 Operaciones preliminares a la puesta en marcha 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Comprobación del actuador 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.2 Comprobación de la alimentación de tensión 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.3 Antes de la conexión 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.4 Acceso simultáneo al controlador 5−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Puesta a punto con el panel de control (sólo tipo SFC−LACI−...−H2) 5−8 . . . . . . . .

5.2.1 Ajuste de parámetros de bus CAN 5−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia 5−12 . . . . . . . . . . .

5.2.3 Activación del control del dispositivo 5−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Ejecución de un recorrido de referencia 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Programación tipo teach−in del punto cero del eje 5−17 . . . . . . . . . . . . .

5.2.6 Programación tipo teach−in de las posiciones finales por software 5−19

5.2.7 Ajuste de la masa de la herramienta 5−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.8 Programación tipo teach−in de los registros de posicionado 5−21 . . . . .

5.2.9 Recorrido de prueba 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Puesta en funcionamiento con FCT 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Instalación del FCT 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Procedimiento 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Puesta a punto en un master CANopen 5−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo 5−29 . . . . . . . . . . . .

5.4.2 Configuración del master CANopen (�I/O Configuration") 5−30 . . . . . . .

5.4.3 Comunicación 5−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.4 Parametrización mediante SDO 5−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.5 Mapping PDO 5−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) 5−36 . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Modos de funcionamiento FHPP 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Estructura de los datos cíclicos E/S (FHPP Standard) 5−38 . . . . . . . . . . .

5.5.3 Descripción de los datos E/S (selección de registro) 5−40 . . . . . . . . . . .

5.5.4 Descripción de los datos E/S (modo directo) 5−41 . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR 5−42 . . . . . . . . .

5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB) 5−45 . . . .

5.5.7 Ejemplos de bytes de estado y de control (FHPP Standard) 5−48 . . . . . .



5.6 Funciones del actuador 5−62 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.1 Recorrido de referencia 5−62 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.2 Operación por actuación secuencial 5−64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.3 Programación tipo teach−in a través del bus de campo 5−66 . . . . . . . . .

5.6.4 Selección de registro: ejecución de registro 5−68 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.5 Selección de registro: conmutación progresiva de registros 5−73 . . . . .

5.6.6 Modo directo: especificación de una posición o fuerza 5−74 . . . . . . . . .

5.6.7 Modo directo: Especificación continua del valor nominal (Continuous Mode) 5−78 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.8 Supervisión de detención 5−80 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.9 Aplicación del Enable por hardware 5−82 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.10 Aplicación de las salidas digitales locales 5−83 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.11 Si se utiliza un freno/unidad de bloqueo 5−90 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.12 Muestreo de posiciones (medición flotante) 5−93 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7 Indicaciones para el funcionamiento 5−95 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



5.1 Operaciones preliminares a la puesta en marcha

AdvertenciaRiesgo de lesiones.Los ejes eléctricos se mueven con fuerzas y velocidadeselevadas. Las colisiones pueden causar lesiones graves a las personas, así como daños materiales.

· Asegúrese de que nadie pueda acceder a la zona deinfluencia de los ejes ni de los actuadores conectados(p.�ej., colocando rejillas protectoras) y de que no hayaobjetos en el margen de posicionamiento mientras elsistema se halla conectado a las fuentes de energía.

Para la puesta en funcionamiento, la mecánica debe estarconfigurada y un sistema de referencia de medida debe estarajustado (véase la Tab.�1/1). Por medio del sistema de refe�rencia de medida se definen todas las posiciones y puedeavanzarse hacia a ellas, p.�ej., con un registro de posicio�nado de la tabla de registros de posicionado.

· Realice la parametrización y la puesta en funcionamientocon el panel de control o el FCT como se describe en lossiguientes capítulos y en la ayuda del FCT/plugin.

· Compruebe los ajustes previos en el menú [Diagnostic].

· Para completar la puesta en funcionamiento observe lasindicaciones para el funcionamiento en la ayuda delFCT/plugin y en la sección 5.7.



5.1.1 Comprobación del actuador

IndicaciónDurante el funcionamiento, el actuador no debe avanzarhacia ningún tope sin amortiguación.

· Utilice amortiguadores en todos los topes (excepción:recorrido de referencia a un tope fijo).

· Antes de empezar la puesta en funcionamiento, asegú�rese de que el actuador y el controlador estén completa�mente instalados y cableados y que el espacio operativotenga las dimensiones suficientes para el funcionamientocon carga útil.

· Observe las indicaciones en las instrucciones de utiliza�ción del actuador.

5.1.2 Comprobación de la alimentación de tensión

AtenciónSi la alimentación de la tensión de carga es insuficiente, se interrumpen las tareas que se estén llevando a cabo(�LOAD POWER DOWN").

· Asegúrese de que la tolerancia de la alimentación de latensión de carga se mantiene con carga máxima directa�mente en la conexión de tensión del SFC−LACI (véase elcap. 3.2).

AtenciónSi la alimentación de tensión para la lógica es insuficiente.se pierde la posición de referencia.

· Después de cada conexión o fallo de la alimentación detensión para la lógica debe realizarse un recorrido dereferencia para fijar el sistema de referencia de medidaen el punto de referencia.

El SFC−LACI no ejecuta ninguna tarea de posicionado si noestá referenciado.



5.1.3 Antes de la conexión

Al conectar el SFC−LACI se activa de manera estándar la inter�face de control [HMI= off ].

AtenciónMovimientos inesperados del actuador ocasionados poruna parametrización incorrecta:

· Asegúrese de que al conectar el SFC−LACI no hay nin�guna señal ENABLE activa en la interface de control.

· Parametrice todo el sistema por completo antes de acti�var el regulador mediante ENABLE o [HMI = on].



5.1.4 Acceso simultáneo al controlador

AtenciónEl acceso simultáneo o alterno al SFC−LACI con el FCT, elpanel de control y la interface de control puede ocasionarerrores imprevistos.

· Asegúrese de que el FCT, el panel de control y la inter�face de control del SFC−LACI no se utilizan al mismotiempo.

IndicaciónEn los siguientes casos no está permitido acceder al SFC−LACI con el FCT escribiendo texto (p.�ej., descarga deparámetros) ni mediante órdenes (p.�ej., con �Move ma�nually" o al iniciar un recorrido de referencia):

� Cuando el SFC−LACI se halla realizando un movimientode posicionado o cuando se ha iniciado un movimientodurante el acceso (p.�ej. a través de la interface de con�trol o del panel de control).

� Cuando se realiza la parametrización o se controla elfuncionamiento en el SFC−LACI con el panel de control.

Tenga en cuenta lo siguiente:

· El control por el FCT no debe ser activado mientras elactuador se halle en movimiento o cuando se esté reali�zando el control a través del bus de campo.



5.2 Puesta a punto con el panel de control (sólo tipo SFC−LACI−...−H2)

La información sobre las funciones de las teclas y sobre la estructura del menú del panel de control se halla en el capítulo 4.

Resumen de la primera puesta en funcionamiento

Etapas de la puesta en funcionamiento Cap.

1 Antes de la puesta en marcha: asegúrese de que en lainterface de control no hay ninguna señal ENABLE activa.

5.1.3

2 Ponga en marcha el SFC−LACI, configure la interface de busde campo y después efectúe un borrado.

5.2.1

3 Establezca los parámetros para el recorrido de referencia:� Método del recorrido de referencia.� Velocidad de búsqueda hasta el punto de referencia.� Velocidad de desplazamiento hasta el punto cero del eje.

5.2.2

4 Active el control del dispositivo para el panel de control[HMI = on].

5.2.3

5 Efectúe un recorrido de referencia. 5.2.4

6 Programe (por teach−in) el punto cero del eje. 5.2.5

7 Programe (por teach−in) las posiciones finales por software. 5.2.6

8 Ajuste la masa de la herramienta. 5.2.7

9 Introduzca los registros de posicionado. 5.2.8

10 Realice un recorrido de prueba. Compruebe el comporta�miento de posicionado, los puntos de referencia y la zonade trabajo. Optimícelos si es necesario.

5.2.9

11 Compruebe el funcionamiento de la interface de control yobserve las instrucciones sobre el funcionamiento.

5.4 ...5.7

Tab.�5/1: Etapas de la puesta en funcionamiento



5.2.1 Ajuste de parámetros de bus CAN

· Conecte el SFC−LACI. Durante la primera puesta a punto o después de borrar la memoria EEPROM aparece el men�saje de error �CAN−BUS INIT NO PARAMETER ERROR".

Para ajustar los parámetros del bus CAN durante la primerapuesta a punto o después de borrar la EEPROM:

· Seleccione Config <Enter>.

Para modificar los parámetros del bus CAN en una nuevapuesta en funcionamiento (es decir, cuando dichos paráme�tros se parametrizaron previamente por completo):

· Seleccione [Settings] [CO parameters] [...](véase también la sección 4.5).

1. Seleccione el parámetro bus CAN deseado con los boto�nes de flecha (detalles: ver página siguiente).

2. El ajuste actual se muestra con <Enter>.

3. Si es necesario modifique el ajuste con los botones deflecha.

4. Acepte el ajuste con OK <Enter>. El ajuste se guarda conprotección contra los fallos de red.

IndicaciónLos parámetros bus CAN ajustados serán efectivos sólodespués de Power off/on o después de un reinicio del soft�ware (Object 20F1/03h / PNU 127).

CAN–BUS INIT NOPARAMETER ERROR

Diagnostic <Menu>Config <Enter>

SFC–LACI...D...Xa = 0,00 mm

HMI:off<Menú>



Número de estación (CAN Node ID)

� Números de estación permitidos: 1 ... 127.

� Está preajustado un número de estación no válido (que se muestra en el panel de control como �???")Esto es para asegurarse de que se ajuste la direccióncorrecta durante la puesta en funcionamiento o en uncambio.

Velocidad de transmisión (CAN Baudrate)

� Velocidades de transmisión posibles: 1000 kBd (1 MBaud), 800 kBd, 500 kBd, 250 kBd,125�kBd, 100 kBd, 50 kBd, 20 kBd, 10 kBd.

� Está preajustada una velocidad de transmisión no válida(que se muestra en el panel de control como �???")Esto es para asegurarse de que se ajuste una velocidadde transmisión correcta durante la puesta a punto o trasun cambio.

Perfil de datos (CAN Profile)

� Perfiles de datos posibles:

� FHPP:La activación y la parametrización del SFC−LACI seefectúa conforme al Festo Handling and PositioningProfile.

� DS 402:La activación y la parametrización del SFC−LACI seefectúa conforme a DS 402.

� Está preajustado un perfil de datos no válido (que semuestra en el panel de control como �???").Esto es para asegurarse de que se ajuste el perfil de da�tos correcto durante la puesta a punto o tras un cambio.

Para obtener información acerca del perfil de datos, véase lasección 1.2.2.

} SettingsCO Parameter

CAN Node ID

CAN Node ID

110 dec, 6e hex



CAN Baudrate

CAN Baudrate

1000 kBd



CAN Profile

CAN Profile

FHPP




Alimentación de corriente CAN (CAN Volt. Supply)

� Ajustes posibles: intern / extern.

� Está preajustada una alimentación de corriente interna.

IndicaciónEste parámetro es efectivo inmediatamente (no sólo des�pués de una reconexión o un reinicio del software).

Para obtener más información acerca de la alimentación decorriente CAN, véase la sección 3.6, Tab.�3/8.


CAN Volt.Supply

CAN Volt.Supply

intern




5.2.2 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia

Según el método de recorrido de referencia, el punto de refe�rencia se determina de la siguiente manera:

� Mediante el interruptor de referencia integrado del actua�dor con búsqueda de índice a continuación (recomen�dado).

� O bien, mediante un tope fijo (que debe colocar el clienteexternamente).

Para efectuar el recorrido de referencia a los interruptores, en el panel de control sólo puede seleccionarse el interruptorde referencia integrado del actuador. Utilice el FCT para para�metrizar si se requieren más opciones.

La secuencia del recorrido de referencia se describe en lasección 1.1.6.

Para buscar el punto de referencia y para el desplazamientosiguiente al punto cero del eje, pueden ajustarse dosvelocidades diferentes. La velocidad máxima posible ha sidolimitada en fábrica.



Para el recorrido de referencia a un tope fijo:

1. Mida la distancia de su punto de referencia desde la posi�ción final retraída (offsetRef } Tab.�1/3).

2. Introduzca el valor (± 1�mm) en el FCT o a través delobjeto 6410/16h / PNU 1055.

IndicaciónImprecisión de regulación.

Si no introduce el offset del punto de referencia, en carre�ras nominales pequeñas (100 mm) y grandes (400�mm)pueden aparecer imprecisiones de regulación (p.�ej., des�bordamiento).

Para el recorrido de referencia al interruptor de referenciano es necesario introducir la posición del punto de referen�cia, dado que ya se conoce (6 mm). El interruptor de refe�rencia no debe ser desplazado.

AtenciónDaños en los componentes si se sobrepasa el impulso deimpacto permitido.

· Ponga en funcionamiento el actuador sólo con la masapermitida (véanse las instrucciones de utilización delactuador).

· En caso necesario, limite la corriente máxima (fuerza delmotor) durante el recorrido de referencia mediante:

� FCT o

� mediante objeto CI 6073h / PNU 1034 �Max. current".



Ajuste de los parámetros

1. Realice, uno tras otro, los ajustes de:

� El método de recorrido de referencia [Homing method].

� La velocidad de búsqueda para evaluar el punto dereferencia [Velocity v_rp].

� La velocidad de desplazamiento hasta el punto cerodel eje [Velocity v_zp].

2. Acepte cada ajuste con OK <Enter>. Entonces se haránefectivos los ajustes en el actuador.

3. Guarde los ajustes de parámetros en EEPROM con la orden de menú [SAVE]. Sólo entonces se mantendrán losajustes incluso después de desconectar la alimentación osi hay un fallo de tensión.

5.2.3 Activación del control del dispositivo

· Habilite el panel de control para que éste pueda controlarel SFC−LACI [HMI�=�on]. Al habilitar el panel de control sedesactiva al mismo tiempo la interface de control del SFC−LACI.

AtenciónCuando el control está activado por el panel de control o por FCT (HMI:on), el actuador no se puede detener mediante el bit STOP de la interface de control.

Búsqueda de punto de conmutación: Al habilitar por primera vez ENABLE o [HMI�=�on] en el regula�dor, el actuador determina durante unos segundos su puntode conmutación (vibraciones).

} SettingsHoming paramet.

Homing methodVelocity v_rpVelocity v_zpSAVE...

DiagnosticPositioningSettings

} HMI controlLCD adjustment

PLEASE WAIT!COMMUT.–POINTEVALUATION ISACTIVE



5.2.4 Ejecución de un recorrido de referencia

Resumen

AdvertenciaRiesgo de lesiones.��

Los ejes eléctricos se mueven con fuerzas y velocidadeselevadas. Las colisiones pueden causar lesiones graves a las personas, así como daños materiales.

· Asegúrese de que nadie pueda acceder a la zona deinfluencia de los ejes ni de los actuadores conectados y de que no haya objetos en el margen de posiciona�miento mientras el sistema se halla conectado a lasfuentes de energía.

AtenciónAl cambiar el método de referencia, el offset del puntocero del eje se restablece con los ajustes predeterminadosde fábrica (véase la sección 5.2.5). Las posiciones finalespor software y las posiciones de destino parametrizadasde la tabla de registros de posicionado permanecen y sedesplazan junto con el punto cero del eje.

· Después de modificar el método de recorrido de referen�cia debe realizarse un recorrido de referencia.

· Si es necesario, vuelva a programar (por teach−in) eloffset del punto cero del eje.

Si se modifica el punto cero del eje:

· Programe de nuevo (por teach−in) las posiciones finalespor software y las posiciones de destino si es necesario.

La secuencia del recorrido de referencia se describe en lasección 1.1.6.



Inicio del recorrido de referencia

1. Seleccione [Positioning] [Homing].

2. Inicie el recorrido de referencia con START <Enter>.

Si es necesario, el recorrido de referencia puede interrumpirsecon la tecla <Menu> (STOP).

Si no se encuentra ninguna señal de referencia durante el reco�rrido de referencia a un interruptor de referencia integrado delactuador, el actuador cambia de sentido y busca el interruptoren la dirección contraria antes de alcanzar un tope fijo o un de�tector de final de carrera (véase la sección 1.1.6). Si aquí tam�poco se encuentra ninguna señal de referencia, el SFC−LACI sedetiene e indica un error (HOMING ERROR). El recorrido de refe�rencia debe repetirse una vez que se haya eliminado el mensajede error:

1. Elimine el mensaje de error con <Enter>.

2. Verifique el funcionamiento del interruptor de referencia.

3. Verifique los ajustes de los parámetros.

4. En caso necesario, desplace el actuador hacia otra posicióncon las teclas de flecha (Menú [Settings] [Jog�Mode] ).

5. Repita el recorrido de referencia.

} PositioningHomingMove posit setDemo posit tab



5.2.5 Programación tipo teach−in del punto cero del eje

Ajustes de fábrica Punto cero del eje en caso de:� Recorrido de referencia al interruptor de referencia: 0 mm.� Recorrido de referencia a un tope fijo negativo: +1 mm.� Recorrido de referencia a un tope fijo positivo: −1 mm.

IndicaciónPeligro de sobrecarga en el recorrido de referencia a un tope:El accionamiento no debe referenciarse continuamente contraun tope mecánico (calentamiento excesivo).

· Asegúrese de que el punto cero del eje está como mínimoa 1 mm de distancia del tope mecánico.

Así, el actuador se aleja del tope mecánico después de de�tectar el punto de referencia.

Si es necesario, programe (por teach−in) el punto cero deleje:

AdvertenciaDurante la programación tipo teach−in, el actuador semueve.

· Asegúrese de que nadie pueda poner su mano en elmargen de posicionamiento de la masa móvil y de queno haya obstáculos en su recorrido.

1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [Zero point].

2. Desplace el actuador manualmente al punto cero deseado del eje con las teclas de flecha.

3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>.

4. Guarde los ajustes de parámetros en EEPROM con la ordende menú [SAVE].

5. Realice de nuevo un recorrido de referencia (véase la sec�ción 5.2.4). Tras finalizar el recorrido de referencia, el ac�tuador permanece en el nuevo punto cero del eje.

} SettingsAxis parameter

Zero pointSW–limit–negSW–limit–posSAVE



IndicaciónSi se modifica el punto cero del eje:

Las posiciones finales por software y posiciones de destinode la tabla de posiciones ya existentes se desplazan juntocon el punto cero del eje.

· Si es necesario, programe de nuevo (por teach−in) lasposiciones finales por software y las posiciones de des�tino.

El punto cero del proyecto PZ sólo se puede ajustar medianteel FCT o el PNU�500 / objeto 21F4h.



5.2.6 Programación tipo teach−in de las posiciones finales por software

Ajustes de fábrica Según el método de recorrido de referencia:

Método del recorrido dereferencia

Ajustes de fábrica [mm]

Interruptor de referencia (AZ:0 mm)

SW−limit−neg = 0SW−limit−pos = (carrera nominal − 10)

Tope negativo (AZ: +1 mm) SW−limit−neg = 0SW−limit−pos = carrera nominal

Tope positivo (AZ: −1 mm) SW−limit−neg = −carrera nominalSW−limit−pos = 0

Si es necesario, programe (por teach−in) las posiciones fina�les por software:

1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [SW−limit−neg] o[SW−limit−pos].

2. Mueva el actuador con las teclas de flecha.

IndicaciónDurante el funcionamiento, el actuador no debe avanzarhacia ningún tope sin amortiguación.

· Parametrice las posiciones finales por software a unadistancia de 1 mm del tope final más cercano como mí�nimo.

3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. Entonces seharán efectivos los ajustes.

4. Guarde los parámetros ajustados en EEPROM con [SAVE].Sólo entonces se mantendrán los ajustes, inclusodespués de desconectar la alimentación de corriente o siésta fallase.



5.2.7 Ajuste de la masa de la herramienta

El peso de las herramientas (p.�ej., la pinza) situadas en laplaca frontal (o en el vástago) del actuador debe introducirseaquí.

1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [Tool load].

2. Ajuste la masa de la herramienta con las teclas de fle�chas.

3. Acepte el ajuste con OK <Enter>. Entonces se harán efecti�vos los ajustes en el actuador.

4. Guarde los ajustes de parámetros en EEPROM con la or�den de menú [SAVE].

Por el contrario, la masa adicional (= masa de cada pieza amecanizar) deberá ser introducida en los registros de posicio�nado ([Settings][Position set][Work load]).



5.2.8 Programación tipo teach−in de los registros de posicionado

Condiciones:

� El eje debe hallarse completamente ajustado, cableado yalimentado de tensión.

� El SFC−LACI debe estar correctamente parametrizado.

� El recorrido de referencia debe haber finalizado con éxito.

� El punto cero del eje y las posiciones finales por softwareestán correctamente establecidas.

Introduzca los registros de posicionado como sigue:

1. Active el registro de posicionado que desee (1 − 31) con[Settings] [Position set] [Position nr].

2. Complete o corrija el modo de posicionado del registro deposicionado:

· Seleccione [Pos set mode] y ajuste el modo de posi�cionado con las teclas de flecha:Absolute (a) = especificación de posición absoluta,relativa al punto cero del proyecto. Relative (r) = especificación de posición relativa, rela�tiva a la posición actual. Con optimización de energía (..e) = mayor dinámicacon menor calentamiento, el perfil de posicionado(trapecio) parametrizado no se mantiene con exacti�tud.

· Acepte el valor con OK <Enter>.

IndicaciónSi se modifica el modo de posicionado:

· Verifique en el siguiente paso la plausibilidad de unaposición de destino ya existente de este registro de po�sicionado.

} SettingsPosition set

Position nrPos set modePositionVelocityAccelerationDecelerationJerk AccJerk DecWork loadTime MCSAVE



3. Programe (por teach−in) la posición de destino del regis�tro de posicionado:

· Seleccione [Position].

· Mueva el actuador manualmente hasta la posición dedestino deseada con las teclas de flecha.

· Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. El ajustede la posición de destino y el modo de posicionadoserán entonces efectivos en el actuador.

4. Ajuste la velocidad:

· Seleccione [Velocity].

· Establezca la velocidad nominal con las teclas de flecha.

· Acepte el ajuste con OK <Enter>. Entonces se haránefectivos los ajustes en el actuador.

5. A continuación, ajuste los demás parámetros de este registro de posicionado consecuentemente. Tenga encuenta lo siguiente:

� �Jerk": la sacudida en [m/s3] es la primera desviaciónde la aceleración. Con valores más bajos se origina undesplazamiento más suave. �Jerk Acc": sacudida alacelerar. �Jerk Dec": sacudida al decelerar.

� �Work load": masa de cada una de las piezas a meca�nizar; véase la sección 5.2.7.

� �Time MC" (tiempo de amortiguación): tiempo trans�currido entre que se alcanza el margen de posición dedestino y se activa MC �Motion Complete"). VerFig.�5/9

6. Guarde este registro de posicionado en EEPROM con[SAVE].

7. Introduzca el registro de posicionado siguiente.



5.2.9 Recorrido de prueba

1. Introduzca varios registros de posicionamiento (} 5.2.8).

· Establezca, p.�ej., posiciones de destino en los límitesdel margen de posicionamiento para verificar las posi�ciones finales por software.

· Ajuste, p.�ej., diferentes velocidades.

2. Seleccione [Positioning] [Move posit set] para ejecutar undeterminado registro de posicionamiento, o

3. Seleccione [Positioning] [Demo posit tab] para ejecutartodos los registros de posicionamiento. Es preciso intro�ducir un mínimo de dos registros de posicionado en latabla.

En �Demo Mode" [Demo posit tab], todos los registros deposicionamiento de la tabla se ejecutan consecutivamente. Si la tabla contiene un registro de posicionado con velocidadv = 0, ni éste ni los siguientes serán procesados; el ciclo deposicionado continuará a partir del registro de posicionado 1.

4. Inicie el recorrido de prueba.

Con el Menu< EMERG.STOP> puede interrumpir elprocedimiento actual de posicionado.

Con DEMO STOP <Enter> puede finalizar el ciclo de posi�cionado [Demo posit tab]. El registro de posicionado ac�tual aún será ejecutado.

· Compruebe el comportamiento de posicionado.

· Verifique las posiciones del eje visualizadas.

5. Optimice los ajustes hechos hasta ahora si es necesario.

} PositioningHomingMove posit setDemo posit tab



5.3 Puesta en funcionamiento con FCT

El Festo Configuration Tool (FCT) es la plataforma de softwarepara configurar y poner en funcionamiento los diferentescomponentes o dispositivos de Festo.

El FCT consta de los siguientes componentes:

� Un marco de trabajo como programa de inicio y punto deentrada con administración uniforme del proyecto y losdatos para todos los tipos de dispositivos soportados.

� Un plugin para las demandas especiales de cada tipo dedispositivo (p.�ej., SFC−LACI) con las descripciones y diálo�gos necesarios. Los plugins se administran e iniciandesde el marco de trabajo.

Información impresa Para utilizar toda la ayuda o partes de ella independiente�mente de un PC, puede utilizar una de las siguientes posibili�dades:

· Utilice el botón �Print" de la ventana de ayuda para impri�mir directamente páginas individuales de la ayuda o to�das las páginas de un libro a partir del directorio de con�tenidos de la ayuda.

· Imprima la versión preparada para impresión de la ayudaen formato Adobe PDF:

Versión impresa

Directorio Archivo

Ayuda FCT(marco de trabajo)

...(directorio de instalación del FCT)\Help\ � FCT_en.pdf

Ayuda del plugin(SFC−LAC)

...(directorio de instalación del FCT)\HardwareFamilies\Festo\SFC−LAC\V...\Help\

� SFC−LAC_en.pdf

Para utilizar la versión impresa en formato Adobe PDF necesi�tará el Adobe Reader.



5.3.1 Instalación del FCT

IndicaciónEl plugin FCT SFC−LAC V 3.0.0 soporta el controlador delmotor SFC−LACI−...−CO con la versión de firmware V1.00.

Verifique con versiones posteriores del SFC−LACI si existeun plugin actualizado. Si es necesario, consulte a Festo.

IndicaciónSe necesitan derechos de administrador para instalar elFCT.

El FCT se instala en el PC con un programa de instalación.

1. Cierre todos los programas.

2. Coloque el CD �Festo Configuration Tool" en su unidad deCD ROM. Si tiene activado Auto Run en su sistema, la ins�talación arrancará automáticamente y podrá omitir lospasos 3 y 4.

3. Seleccione [Run] en el menú de inicio.

4. Escriba D:\setup (en caso necesario, sustituya la D por laletra correspondiente de la unidad de CD−ROM).

5. Siga las instrucciones de la pantalla.



5.3.2 Procedimiento

Inicio del FCT

1. Conecte el SFC−LACI al PC por medio de la interface(RS232), } capítulo 3.5.

2. Inicie el FCT: Haga doble clic en el icono del FCT del escritorio O bien, abra el menú [Inicio] de Windows y seleccione la entrada[Festo Software] [Festo Configuration Tool].

3. Cree un proyecto en el FCT o abra un proyecto existente.Añada un dispositivo al proyecto con el plugin SFC−LAC.

Indicaciones sobre la parametrización y la puestaen funcionamiento

Marco de trabajo FCT La información sobre cómo utilizar los proyectos e introducirun dispositivo en un proyecto puede consultarse en la ayudadel marco de trabajo FCT mediante la orden [Help] [ContentsFCT general].

Plugin SFC−LAC El plugin SFC−LAC para el FCT soporta todos los pasos necesa�rios para la puesta en funcionamiento de un SFC−LACI. Lasparametrizaciones necesarias pueden ejecutarse offline,es�decir, sin que el SFC−LACI esté conectado al PC. Esto per�mite la preparación de la puesta en funcionamiento real,p.�ej., en la oficina de diseño cuando se planifica un nuevosistema.

Hallará más información en la ayuda del plugin: orden [Help][Contents of installed PlugIns] [Festo (nombre del fabricante)�][SFC−LAC (nombre del plugin)�].



Control del dispositivo

Al conectar el SFC−LACI se activa de manera estándar la inter�face de control [HMI= off ].

AtenciónMovimientos inesperados del actuador ocasionados poruna parametrización incorrecta:


· Parametrice todo el sistema por completo antes de acti�var el regulador mediante ENABLE (interface de control),�Enable" (FCT) o [HMI = on] (panel de control).

Para que el FCT pueda controlar el SFC−LACI conectado, la interface de control del SFC−LACI debe estar desactivada yla habilitación del controlador para el FCT debe estar activa.Entonces el estado actual del bit de control ENABLE no tieneefecto.

· Acceda a la ventana �Project output" y al registro �Operate" de �Device control" y active la casilla de verifi�cación �FCT". Con ello la interface de control del SFC−LACI se desactiva yse activa la habilitación del control del FCT.



5.4 Puesta a punto en un master CANopen

En las secciones siguientes se describe la configuración y eldireccionamiento del SFC−LACI en una interface CANopen oen un master CANopen.

Se observan las siguientes especificaciones de norma:

Especificaciones de norma

De DS 201 hastaDS 207

CAN Application Layer CAL

DS 301, V4.02 El Draft Standard 301 está basado en el perfilde comunicación CAL.

DS 402, V2.0 El Draft Standard 402 define la activación delos actuadores en CANopen.

Para comprender esta sección, debería estar familiarizadocon CANopen y las especificaciones DS 301 y DS 402.



5.4.1 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo

Para la puesta a punto del SFC−LACI como slave del bus decampo, se requieren los siguientes pasos:

1. Ajuste lo siguiente en el SFC−LACI:

Ajustes Descripción

Dirección CAN Margen de direcciones permitido: 1 ... 127 1)

Velocidad de transmi�sión CAN

Velocidades de transmisión permiti�das: 1000, 800, 500, 250, 125, 100,50, 20, 10 kBit/s

Perfil de datos CAN Véase la sección 1.2.2:� FHPP� DS 402En ambos casos, el perfil de comuni�cación es DS 301.

Alimentación CAN Alimentación de la interface CAN, ver Tab.�3/8� alimentación de corriente interna� alimentación de corriente externa

1) Dado el caso, se delimita con el master utilizado.

· En el panel de control (sólo con el tipo SFC−LACI−...−H2,véase las secciones 4.5.6 y 5.2.1) o

· Con el Festo Configuration Tool (véase la ayuda del FCT).

2. Configure el master CANopen (} 5.4.2):

� Instale el archivo EDS.

� O efectúe los ajustes manualmente.

3. Verifique la conexión del bus de campo en modo online.



5.4.2 Configuración del master CANopen (�I/O Configuration")

Configuración con archivo EDS

Los archivos EDS están disponibles para la configuración delmaster CANopen. Estos archivos se instalan con la ayudadel software de configuración del master CANopen. Para elprocedimiento, consulte los manuales de dicho software.

Fuentes de referencia: En el CD adjunto en la carpeta �CANopen" o en las páginasde Internet de Festo en el �Download Area": www.festo.com

Para el SFC−LACI necesitará uno de los siguientes archivosEDS (en inglés):

� Para el perfil de datos FHPP: SFC−LACI−H0−CO−FHPP.eds SFC−LACI−H2−CO−FHPP.eds

� Para el perfil de datos DS 402:SFC−LACI−H0−CO−DS402.eds SFC−LACI−H2−CO−DS402.eds

Configuración manual ID de fabricante:

� 1Dh

El ID del perfil dependen del perfil:

� FHPP: 12Dh

� DS 402: 420192h



5.4.3 Comunicación

Pre−Operational Después de la conexión, los participantes adoptan el estado�pre−operational" y esperan al master. Este estado sirve ex�clusivamente para parametrizar mediante SDO.

Operational Tras la parametrización correcta, el master CANopen puedeponer los slaves en el estado �Operational" con un telegramaespecial de gestión de red (NMT).

En este estado es posible comunicar mediante SDO y PDO.Con los telegramas NMT puede conmutarse entre los distin�tos estados.

Los PDO del SFC−LACI están asignados de la siguiente ma�nera:

Objeto Parámetro de comunicación

1400h RPDO 1 � transmission type = 255 1)

1401h RPDO 2

1800h TPDO 1 � transmission type = 255 1)

inhibit time= 01801h TPDO 2

� inhibit time = 0� event timer = disabled

1) Transmisión asíncrona (activada por sucesos)

Esta parametrización corresponde a la transmisión asíncronaexistente de forma estándar en la mayoría de los master (acti�vada por eventos). Un cambio, p.�ej. a transmisión síncrona,es posible mediante la descripción de los parámetros de co�municación y los valores correspondientes del perfil de comu�nicación DS 301, pero no se permite cambiar el mapping.



5.4.4 Parametrización mediante SDO

DS402 Con el perfil de datos DS402 la parametrización medianteSDO se realiza con ayuda de los números de objetos según elapéndice C.2.

FHPP Con el perfil de datos FHPP es necesaria una conversión pararealizar la parametrización mediante SDO: 2000h + PNU enrepresentación hexadecimal.Ejemplo de acceso al objeto �número de ciclo":

DS402:

2FFFh

Cycle number 2FFFh

FHPP:PNU 305d => 131h

2000h + 131h =2131h

Fig.�5/1: Parametrización mediante SDO

En la parametrización mediante PDO2 (FHPP−FPC, ver apén�dice B.2) es necesaria una conversión.

5.4.5 Mapping PDO

El mapping ya viene preajustado y el usuario no puede modi�ficarlo (�Static Mapping").

IndicaciónEn caso de que en el lado del master los datos no se dis�pongan del mismo modo, sino p.ej. como una matriz debytes:

· Tenga en cuenta que la representación de palabras ypalabras dobles al enviarlas a través del CAN debe reali�zarse en el modo �little endian" (byte de menor valorprimero).



Mapping PDO con FHPP

El primer PDO (datos E/S de 8 bytes) está previsto para losmodos de funcionamiento de selección de registro y mododirecto, mientras que el segundo PDO (datos E/S de 8 bytes)sirve para la parametrización según FPC (Festo ParameterChannel).

Receive PDO 1 (FHPP Standard)

Modo de fun�cionamiento

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Selección deregistro

CCON CPOS N° de registro

Reservado Reservado

Modo directo CDIR Valor nominal 1

Valor nominal 2

Receive PDO 2 (FHPP−FPC)

Función Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Parametrizar Reser�vado

Subíndice Identificador de tarea + número deparámetro

Valor del parámetro

Transmit PDO 1 (FHPP Standard)



Selección deregistro

SCON SPOS N° de registro

RSB Posición real

Modo directo SDIR Valor real 1

Transmit PDO 2 (FHPP−FPC)

Función Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Parametrizar Reser�vado

Subíndice Identificador de tarea + número de parámetro

Valor del parámetro



Mapping PDO con DS 402

Receive PDO 1 (DS402)1)


Control word 6040h Nº registro2032h

Modo defunciona�miento6060h

Valor nominal:� Modo de posicionamiento: posición nominal

607Ah� Modo de fuerza: par nominal 6071h� Interpolated Position Mode Data 60C1h

1) Secuencia de evaluación:� Leer el modo de funcionamiento 6060h� Aceptar el número de registro 2032h� Aceptar el valor nominal (sólo si el número de registro 0 es para el �registro directo". De lo con�

trario será válido el valor de la lista de registros para el registro indicado).� Ejecutar la palabra de control 6040h.

Receive PDO 2 (DS402)1)


Velocidad 6081h Masa de la pieza 20E0/06h

1) La velocidad y la masa de la pieza sólo se aceptarán si el número de registro obtenido mediante elPDO 1 es = 0 para �registro directo". No es posible sobrescribir la lista de registros mediante elPDO.



Transmit PDO 1 (DS402)


Status word 6041h Nº registro2032h

Modo defunciona�miento6061h

Valor real 1)

� Posición real 6064h� Par real / fuerza real 6077h

1) En el Transmit−PDO, una modificación a los tamaños 6064h o 6077h no se evalúa como evento, nose activa ningún T−PDO (evitación de carga de bus demasiado elevada mediante inestabilidad). Sise desea un mensaje de respuesta de la posición real, el T−PDO debe configurarse como T−PDOenviado cíclicamente.

Transmit PDO 2 (DS402)


Reservado (este PDO no es compatible).



5.5 Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP)

5.5.1 Modos de funcionamiento FHPP

Los modos de funcionamiento FHPP difieren en relación a sucontenido y al significado de los datos cíclicos de E/S y en lasfunciones a las que puede accederse en el SFC−LACI.

Modo de funcionamiento Descripción

Selección de registro En el SFC−LACI pueden guardarse 31 registros de posicionado (= órdenes de posicionado). Un registro contiene todos los pará−metros que son necesarios para una tarea de posicionado. El número de registro se transfiere a los datos cíclicos de E/S.

Modo directo La tarea es transmitida directamente en el telegrama de E/S. Setransmiten únicamente los valores nominales más importantes (posición de destino, velocidad). Los parámetros suplementarios(p.�ej. aceleración) se determinan mediante la parametrización.

Tab.�5/2: Cuadro general de modos de funcionamiento FHPP

El modo de funcionamiento se conmuta con el byte de controlCCON (véase más adelante) y se señala en el byte de estadoSCON. No es posible especificarlo mediante la parametriza�ción. La alternancia entre modos de funcionamiento sólo estápermitida en los estados �Drive disabled" o �Drive enabled".

Selección de registro

Modo de funcionamiento predeterminado cuando se pone enmarcha el SFC−LACI.

El SFC−LACI tiene 31 registros (1 ... 31) que contienen la infor�mación necesaria para una tarea de posicionado (+ registro 0= recorrido de referencia).

El número del registro, que debe procesar el SFC−LACI en elsiguiente arranque, es transferido a los datos de salida delmaster. Los datos de entrada contienen el último número deregistro procesado. La propia tarea de posicionado no debeestar necesariamente activa.



El SFC−LACI no puede funcionar de forma independiente,es�decir, no es compatible con ningún programa de usuariopropio. No obstante se puede definir una secuencia de regis�tros mediante la conmutación progresiva de registros.

Existen adicionalmente 3 registros con funciones especiales(no se pueden ejecutar en el modo selección de registro):

� El registro 32 contiene los parámetros para la operaciónpor actuación secuencial.

� El registro 33 contiene los parámetros para el modo directo.

� El registro 34 es el registro para el software FCT.

Modo directo

En el modo directo (también llamado tarea directa) las tareasse formulan directamente en los datos de salida del master.

Modo de posicionamiento La aplicación típica calcula dinámicamente los valores dedestino nominales para cada tarea o sólo para algunas tareas. Con ello es posible la adaptación a diferentes tama�ños de elementos de trabajo. Aquí no es acertado parametri�zar de nuevo cada vez la lista de registros. Los datos de posi�cionado se administran en el PLC y se envían al SFC−LACI. Modo de funcionamiento del SFC−LACI: �Profile PositionMode".

Modo de fuerza Opcionalmente, en el modo directo pueden definirse valoresnominales relativos a la corriente nominal del motor. En losmotores lineales el resultado es una fuerza (control defuerza).Modo de funcionamiento del SFC−LACI: �Profile Torque Mode"

FHPP Continuous Mode Especificación continua del valor de referencia: Especificaciónde valores variables de posición en ciclos de milisegundos(típico: 4 a 10 ms).Modo de funcionamiento del SFC−LACI: �FHPP ContinuousMode"



5.5.2 Estructura de los datos cíclicos E/S (FHPP Standard)

FHPP Standard prevé unos datos de entrada�y de salida de 8 bytes respectivamente:

Datos Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos desalida

Los bytes 1 y 2 (fi�jos) se conservan encada uno de los mo�dos de funciona�miento y transmitenlos bytes de control

Los bytes 3 a 8 dependen del tipo de funcionamiento seleccionado(modo directo, selección del registro) y transmiten otros bytes decontrol y estado así como valores nominales y reales:� Número del registro o posición nominal en los datos de salida� Respuesta de la posición real y número de registro en los datos

de entradaDatos deentrada

los bytes de controly de estado para lahabilitación del SFC−LACI y la configura�ción de los modosde funcionamiento.

de entrada� Otros valores nominales y reales dependiendo del modo de

funcionamiento.

Datos de E/S: selección de registro


Datos desalida

CCON CPOS Nº regis�tro

Reservado Reservado

Datos deentrada

SCON SPOS Nº regis�tro

RSB Posición real

Datos de E/S: modo directo


Datos desalida

CCON CPOS CDIR Valor nominal 1(velocidad)

Valor nominal 2(posición, fuerza/par...)

Datos deentrada

SCON SPOS SDIR Valor real 1(velocidad,fuerza/par ...)

Valor real 2(posición real)

Otras E/S de 8 bytes según FHPP−FPC En los datos cíclicos se permiten otros datos de entrada y desalida de 8 bytes respectivamente para transferir los paráme�tros conforme al protocolo FPC (Festo Parameter Channel) }sección B.2.



Asignación de los bytes de control (resumen)

CCON B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4�

B3 (F)RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE

Selección del modode funcionamiento

BloquearaccesoHMI

� Confirmarfallo

Unidadde blo�queo

Parada Desblo�quear actuador

CPOS B7�

B6CLEAR

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2 (F)HOM

B1 (F)START

B0HALT

� Borrar recorridorema�nente

Progra�mar valor(porteach−in)

Jog nega�tivo

Jog posi�tivo

Iniciar recorridode refe�rencia.

Iniciar tarea deposicio�nado

Pausa

CDIR

(sólo

B7FUNC

B6FAST

B5XLIM

B4CONTT

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS

(sólomodo directo)

� � Desacti�var límitecarrera

Continuousmode toggle

Conti�nuousmode

Modo de control (po�sición, fuerza, etc.)

Abso�luto/ relativo

� : Reservado; (F): sensible a flanco

Asignación de los bytes de estado (resumen)

SCON B7OPM2

B6OPM1

B5HMI

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLED

Respuesta modo defuncionamiento

Control nivel su�perior

Tensiónde cargaaplicada

Error Adverten�cia

Funciona�mientohabilitado

Habilitaractuador

SPOS B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0HALT

Actuadorreferen�ciado

Supervi�sión dedetención

Error desegui�miento

El eje semueve

Confirma�ción pro�grama�ción tipoteach−in omuestreo

MotionComplete

Confirma�ción deinicio

Pausa

SDIR

(sólo

B7FUNC

B6FAST

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS

(sólomodo directo)

� � Límite decarrera alcanzado

Limite velocidadalcanzado

� Respuesta modo decontrol (posición,fuerza, etc.)

Abso−luto/relativo

� : Reservado



5.5.3 Descripción de los datos E/S (selección de registro)

Descripción de los datos de salida: selección de registro

Byte ES EN Descripción

1 CCON Bytes de control, ver sección 5.5.5.

2 CPOS

3 Número de registro

Record number

Preselección del número de registro (0 ...31)

4 ... 8 � � Reservado (= 0)

Descripción de los datos de entrada: selección de registro


1 SCON Bytes de estado (ver sección 5.5.6)

2 SPOS

3 Número de registro

Record number

Mensaje de respuesta del número de registro (0 ...31)

4 SSB RSB Byte de estado de registro (Record Status Byte)

Bit 0 RC1: primera con�mutación pro�gresiva de registros

Bit 0 RC1: 1st RecordChaining

Con conmutación progresiva de registros:= 0: primera condición de conmutación progresiva noconfigurada o no alcanzada= 1: primera condición de conmutación progresiva alcan�zada *)

Bit 1 RCC: cadena de re�gistros com�pletada

Bit 1 RCC: Record Chai�ning Complete

Con conmutación progresiva de registros (sólo cuandoMC�=1):= 0: encadenamiento de registros interrumpido. Comomínimo una condición de conmutación no alcanzada.= 1: encadenamiento de registros realizado por completo.

5 ... 8 Posición, ... Position, ... Respuesta de la posición en incrementos

*) La 1ª condición de conmutación progresiva se alcanza cuando después del primer registro con conmutación el Motion

Complete = 1.



5.5.4 Descripción de los datos E/S (modo directo)

Datos de salida: modo directo


1 CCON Bytes de control, ver sección 5.5.5.

2 CPOS

3 CDIR

4 Velocidad. Velocity En % de la velocidad básica (comparar con PNU�540 /CI�21F8h).

5 ... 8 Posiciónfuerza, ...

Position Force,...

Posición en incrementos o fuerza en % de la potencia nominal

Datos de entrada: modo directo


1 SCON Bytes de estado (ver sección 5.5.6)

2 SPOS

3 SDIR

4 Velocidad. Velocity En % de la velocidad básica (PNU�540 / CI�21F8h).

Fuerza Force En % de la fuerza nominal (ver 5.5.7, punto 7)

5 ... 8 Posición Position Posición en incrementos



5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR

CCON Con el byte de control 1 (CCON) se controlan todos los esta�dos que deben estar disponibles en todos los modos de fun�cionamiento. La cooperación de los bits de control puedehallarse en la descripción de las funciones del actuador en lasección 5.6.

Byte de control 1 (CCON)

Bit ES EN Descripción

B0ENABLE

Desbloquearactuador

Enable Drive = 1: desbloquear actuador (regulador)= 0: bloquear actuador (regulador)

B1STOP

Parada Stop = 1: habilitar funcionamientoLos errores se borrarán.

= 0: STOP activo: el eje frena con rampa de paradabrusca (QuickStop) o con la rampa de parada nor�mal (ver PNU�1020/605Dh). La tarea de posicionado se considera finalizada.

B2BRAKE

Unidad de bloqueo/freno

Brake Siempre y cuando el SFC−LACI no se encuentre en es�tado �Ready" (palabra de estado no igual a �opera�tion_enable"): = 0: cerrar freno /unidad de bloqueo= 1: abrir freno / unidad de bloqueo.En el estado �Ready", el controlador toma el mando dela salida del freno. En ese momento, ya no es posiblecontrolar la salida a través del PLC.

B3RESET

Confirmar fallo Reset Fault Con un flanco ascendente, se valida el fallo y se borra elnúmero del fallo.

B4 � � Reservado, debe ser 0

B5LOCK

Bloquear acceso MMI

Lock HMI Access

Controla el acceso a la interface de parametrización:= 1: MMI y FCT pueden observar sólo el actuador, el

control del dispositivo (control HMI) no puede sertomado por MMI y FCT.

= 0: MMI o FCT pueden tomar el control del dispositivo(para modificar parámetros o para controlar en�tradas)

B6OPM1

Selección delmodo de fun�cionamiento

Select Opera�ting Mode

= 00: selección de registro= 01: modo directo= 10: reservado

B7OPM2

cionamiento = 10: reservado= 11: reservado



CPOS El byte de control 2 (CPOS) controla las secuencias de posi�cionado en cuanto se habilita el actuador.

Byte de control 2 (CPOS)


B0HALT

Pausa Halt = 1: HALT no está activa= 0: HALT activada El eje se detiene con una rampa de

frenada definida; la tarea de posicionado perma�nece activa (con B6 puede eliminarse el recorridoremanente).

B1START

Inicio de tareade posicio�nado

Start PositioningTask

Con un flanco ascendente los valores nominales actuales serán transferidos y empezará el posicionado(registro 0 = recorrido de referencia).

B2HOM

Inicio del recorrido dereferencia

Start Homing Con un flanco ascendente se inicia el recorrido de referencia con los parámetros ajustados.

B3JOGP

Jog positivo Jog positive El actuador se mueve a la velocidad especificada en elsentido de valores reales mayores, mientras el bit estéactivo. El movimiento empieza con un flanco ascen�dente y termina con un flanco descendente.

B4JOGN

Jog negativo Jog negative El actuador se desplaza hacia valores reales menores,véase el bit�3.

B5TEACH

Programar valor (porteach−in)

Teach ActualValue

Con un flanco descendente, el valor real actual de laposición se transfiere al registro de valores nominalesdel registro de posicionado direccionado actualmente,véase la sección 5.6.3.El destino programado por teach−in se especifica conPNU 520.

B6CLEAR

Borrar reco�rrido rema�nente

Clear RemainingPath

En el estado �HALT", un flanco ascendente borra la tarea de posicionado y causa que el estado se pongaen �Ready".

B7�

� � Reservado, debe ser 0.



CDIR El byte de control 3 (CDIR) es un byte de control especial parael modo de funcionamiento �modo directo".

Byte de control 3 (CDIR) � Modo directo


B0ABS

Absoluto / relativo

Absolute / Relative

= 0: el valor nominal es absoluto= 1: el valor nominal es relativo respecto al último

valor nominal

B1COM1

Modo de control

Control Mode = 00: modo de posicionamiento= 01: modo de fuerza= 10: reservado

B2COM2

= 10: reservado= 11: modo de posicionamiento con optimización de

energía

B3CONT

Especificacióncontinua delvalor nominal

ContinuousMode

Especificación continua del valor nominal:= 0: no activa= 1: activa

B4CONTT

Especif. conti�nua valor no�minal ciclo

ContinuousMode Toggle

Debe conmutarse en cada ciclo de especificación paraque las nuevas especificaciones puedan ser reconoci�das.

B5XLIM

Valor límite de carrera no activo

Stroke (X−) Limit not active

En modo de fuerza= 0: supervisión de carrera activa= 1: supervisión de carrera no activa

B6FAST

� � Reservado, debe ser 0

B7FUNC

� � Reservado, debe ser 0



5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB)

Byte de estado 1 (SCON)


B0ENABLED

Regulador habilitado

Drive Enabled = 0: actuador bloqueado, regulador inactivo= 1: actuador (regulador) habilitado

B1OPEN

Funciona�miento habili�tado

OperationEnabled

= 0: STOP activo= 1: funcionamiento habilitado, posicionado posible

B2WARN

Advertencia Warning = 0: advertencia no aplicada= 1: advertencia aplicada

B3FAULT

Error Fault = 0: no hay fallos= 1: hay un fallo o la reacción al fallo está activa. Nú�

mero de fallo en la memoria de diagnosis

B424VL

Tensión decarga

Voltage Load = 0: no hay tensión de carga= 1: aplicada la tensión de carga

B5HMI

Control deldispositivo

Drive Control = 0: control de dispositivo mediante PLC/bus decampo

= 1: control de dispositivo mediante FCT/MMI

B6OPM1


OperatingMode

= 00: selección de registro (estándar)= 01: modo directo10 reservado

B7OPM2

= 10: reservado= 11: reservado



Byte de estado 2 (SPOS)


B0HALT

Pausa Halt = 0: HALT está activado= 1: HALT no activado, el eje puede moverse

B1ACK

Confirmaciónde inicio

AcknowledgeStart

= 0: preparado para arrancar (referenciar, jog)= 1: inicio ejecutado

B2MC

Motion Complete

Motion Complete

= 0: tarea de posicionado activa= 1: tarea de posicionado completada, si procede,

con falloImportante: MC se activa por primera vez tras la cone�xión (estado �Drive disabled").

B3TEACH

Confirmaciónpara la progra�mación tipoteach−in omuestreo.

AcknowledgeTeach / Sampling

según la configuración en PNU 354:� PNU 354 = 0: indicación del estado teach−in

SPOS.B3 = 0: preparado para Teach−inSPOS.B3 = 1: teach−in, el valor actual es transferido

� PNU 354 = 1: indicación del estado de muestreoSPOS.B3 = 0: sin flanco.SPOS.B3 = 1: ha aparecido un flanco. Nuevo valor deposicionado disponible.

Para el muestreo de posiciones: véase la sección5.6.12

B4MOV

El eje semueve

Axis is Moving = 0: velocidad del eje < valor límite= 1: velocidad del eje >= valor límite

B5DEV

Error de segui�miento

Deviation Warning

= 0: no hay error de seguimiento= 1: error de seguimiento activo

B6STILL

Supervisiónde detención

Standstillwarning

= 0: tras MC el eje permanece dentro del margen de tolerancia

= 1: tras MC, el eje queda fuera del margen de toleran�cia

B7REF

Actuador referenciado

Axis is Referenced

= 0: el actuador no está referenciado (debe ejecutarseel recorrido de referencia)

= 1: actuador referenciado



Byte de estado 3 (SDIR) � modo directo.


B0−ABS Absoluto / relativo

Absolute / Relative

= 0: el valor nominal es absoluto= 1: el valor nominal es relativo respecto al último

valor nominal

B1−COM1 Respuestamodo de control

Control Modefeed back

= 00: modo de posicionamiento= 01: modo de fuerza= 10: reservado

B2−COM2control = 10: reservado

= 11: modo de posicionamiento con optimización de energía

B3−CONT Especificacióncontinua delvalor nominal

ContinuousMode

Especificación continua del valor nominal:= 0: no activa= 1: activa

B4−VLIM Limite veloci�dad alcanzado

Speed (V−) Limit reached

En modo de fuerza:= 1: límite de velocidad alcanzado= 0: límite de velocidad no alcanzado

B5−XLIM Límite de carrera alcan�zado

Stroke (X−) Limit reached

En modo de fuerza:= 1: valor límite de carrera alcanzado= 0: valor límite de carrera no alcanzado

B6−FAST � � Reservado

B7−FUNC � � Reservado



5.5.7 Ejemplos de bytes de estado y de control (FHPP Standard)

En las páginas siguientes hallará ejemplos típicos de bytes deestado y de control según el estándar FHPP:

1. Creación de la disponibilidad para funcionar � Selección del registro

2. Creación de la disponibilidad para funcionar � Modo directo

3. Tratamiento de errores

4. Recorrido de referencia

5. Posicionado por selección de registro

6. Modo directo: Modo de posicionamiento

7. Modo directo: Modo de fuerza

Una representación de la máquina de estado del SFC−LACIpuede hallarse en la sección B.1.



0. Cómo asegurar el control del dispositivo

Paso/D i ió

Bytes de control Bytes de estadoDescripción Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

0.1 control del Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL0.1 control del dispositivo HMI = on CCON 0 0 0 0 0 0 0 0 SCON 0 0 1 1 0 0 0 0

Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT

CPOS x 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivo

Tab.�5/3: Bytes de control y de estado �Control device activated"

Descripción de 0. cómo asegurar el control del dispositivo:

0.1 El control del dispositivo a través de la interface deparametrización (panel de control o FCT) está activado. Para controlar el SFC−LACI a través de la interface decontrol debe desactivarse el control del dispositivo(HMI = off ) mediante la interface de parametrización.



1. Creación de la disponibilidad para funcionar �Selección de registro

Paso/D i ió


1.1 Estado básico Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.1 Estado básico

(Control del disposi�CCON 0 0 0 0 0 0 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0

(Control del disposi�tivo HMI = off ) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTtivo HMI = off )

CPOS x 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

1.2 Bloquear control Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.2 Bloquear controldel dispositivo mediante FCT/HMI

CCON x x 1 x x 0 x x SCON x x 0 x x x x xmediante FCT/HMI(opcional) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(opcional)

CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

1.3 Habilitar actua�d h bilit f i

Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL

dor, habilitar funcio�namiento CCON 0 0 x x 0 0 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1

(selección de regis�Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT

(selección de regis�tro) CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�5/4: Bytes de control y de estado con �Creación de la disponibilidad para funcionar� Selección de registros"

Descripción de 1. Creación de la disponibilidad para funcionar:

1.1 Estado básico del actuador cuando se ha aplicado la ten�sión de alimentación.} Paso 1.2 ó 1.3

1.2 Opcionalmente: bloquear el control del dispositivo a través de FCT/HMI mediante CCON.B5 = 1 (LOCK). } Paso 1.3

1.3 Habilitar actuador en el modo de selección de registro.} Recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab.�5/7.

Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 ENABLE:} Tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab.�5/6 y elcapítulo 6.3 �Mensajes de fallo".



2. Creación de disponibilidad para funcionar �Modo directo

Paso/D i ió


2.1 Estado básico Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.1 Estado básico

(Control del disposi�CCON 0 0 0 0 0 0 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0

(Control del disposi�tivo HMI = off ) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTtivo HMI = off )

CPOS x 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

2.2 Bloquear control Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.2 Bloquear controldel dispositivo mediante FCT/HMI

CCON x x 1 x x 0 x x SCON x x 0 x x x x xmediante FCT/HMI(opcional) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(opcional)

CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

2.3 Habilitar actua� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.3 Habilitar actuador, habilitar funcio�namiento

CCON 0 1 x x 0 0 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1namiento


(Modo directo) CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�5/5: Bytes de control y de estado con �Crear disponibilidad para funcionar � Mododirecto"

Descripción de 2. Crear disponibilidad para funcionar:

2.1 Estado básico del accionamiento tras la conexión de latensión de alimentación.} Paso 2.2 ó 2.3

2.2 Opcionalmente: bloquear el control del dispositivo a través de FCT/HMI mediante CCON.B5 = 1 (LOCK). } Paso 2.3

2.3 Habilitar actuador en modo directo.} Recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab.�5/7.

Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 ENABLE:} Tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab.�5/6 y elcapítulo 6.3 �Mensajes de error".



3. Tratamiento de errores

Paso/D i ió


3.1 Fallo Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.1 Fallo

CCON x x x x x 0 x x SCON x x x x 1 x x x


CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.2 Advertencia Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.2 Advertencia

CCON x x x x x 0 x x SCON x x x x x 1 x x


CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.3 Confirmar fallo Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.3 Confirmar fallo

con CCON B3CCON 0 x x x F 0 x 1 SCON 0 x 0 1 0 0 0 0

con CCON.B3 (RESET) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(RESET)

CPOS x 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 0 1

3.4 Confirmar fallo Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.4 Confirmar fallo

con CCON B0CCON 0 x x x 0 0 x N SCON 0 x 0 1 0 0 x 0

con CCON.B0 (ENABLE) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(ENABLE)

CPOS x 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 x x

0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (indiferente);F: flanco positivo N: flanco negativo

Tab.�5/6: Bytes de estado y control �Tratamiento de errores"



Descripción de 3. Tratamiento de errores

Descripción de fallos y advertencias, véase la sección 6.3.

3.1 Un fallo se muestra con SCON.B3 FAULT.} El procedimiento ya no es posible.

3.2 Se muestra advertencia con SCON.B2 WARN.} El procedimiento vuelve a ser posible.

3.3 Validar el fallo con un flanco positivo en CCON.B3 RESET.} El bit de error SCON.B3 FAULT o SCON.B2 WARN se restablece.} se activa SPOS.B2 MC.} El actuador está preparado para funcionar.

� o bien �

3.4 Validar el fallo con un flanco negativo en CCON.B0 ENABLE.} El bit de error SCON.B3 FAULT o SCON.B2 WARN se restablece.} se activa SPOS.B2 MC} Volver a crear disponibilidad para funcionar (véanselos ejemplos 1, Tab.�5/4 y 2, Tab.�5/5)

AtenciónExiste el riesgo de lesiones a personas y daños materialesdebido a una posición no regulada del actuador tras retirarel ENABLE.

� Con montaje en vertical o inclinado, la masa en movi�miento se cae hacia abajo.



4. Recorrido de referencia (requiere estados 1.4 ó 1.5)

Paso/D i ió


4.1 Inicio del reco� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.1 Inicio del recorrido de referencia CCON 0 x x x 0 0 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 F 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 0 1 1

4.2 Recorrido de refe� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.2 Recorrido de referencia en marcha CCON 0 x x x 0 0 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 1 0 1 SPOS 0 0 0 1 0 0 1 1

4.3 Recorrido de refe� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.3 Recorrido de referencia finalizado CCON 0 x x x 0 0 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�5/7: Bytes de estado y control �Homing"

Descripción de 4. Recorrido de referencia:

4.1 Un flanco positivo en CPOS.B2 HOM inicia el recorridode referencia. El arranque es confirmado con SPOS.B1ACK (Acknowledge Start) mientras CPOS.B2 HOM estéactivo.

4.2 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 MOV.

4.3 Tras un recorrido de referencia con éxito se activanSPOS.B2 MC y SPOS.B7 REF.

Si hay fallos durante el recorrido de referencia:} Tratamiento de errores: ver ejemplo 3, Tab.�5/6.



5. Posicionado por selección de registro (requiere estados 1.3/2.3 y 4.)

Paso/D i ió


5.1 Preseleccionar Byte 3 Record−Number Byte 3 Record−Number5.1 Preseleccionarnúmero de registro(byte de control 3)

N° deregis�tro

Nº registro (1 − 31) N° deregis�tro

Anterior nº registro (1 − 31)

5.2 Iniciar tarea Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.2 Iniciar tarea

CCON 0 0 x x 0 0 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

5.3 Tarea en marcha Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.3 Tarea en marcha

CCON 0 0 x x 0 0 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

Byte 3 Record−Number Byte 3 Record−Number

N° deregis�tro

Nº registro (0 − 31) N° deregis�tro

Actual nº registro (0 − 31)

5.4 Tarea finalizada Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.4 Tarea finalizada

CCON 0 0 x x 0 0 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

Byte 5...8 Reserved Byte 5...8 Posición

� Reservado Pos.real

Posición real (incrementos)


Tab.�5/8: Bytes de control y de estado con �Posicionado por selección de registro"



Descripción de 5. Posicionado por selección de registro:

(pasos 5.1 ... 5.4 secuencia limitada)

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, puede iniciarse una tareade posicionado.

5.1 Número de registro preseleccionado: Byte 3 de los da�tos de salida0 = recorrido de referencia1...31 = registros de desplazamiento programables

5.2 Con CPOS.B1 START se iniciará la tarea de posicionadopreseleccionada. El arranque es confirmado conSPOS.B1 (Acknowledge Start) mientras CPOS.B1 STARTesté activo.


5.4 Al final de la tarea de posicionado, se activa SPOS.B2MC (Motion Complete).

Si hay fallos durante el posicionado:} Tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab.�5/6.



6. Modo directo: modo de posicionamiento (requiere estados 1.3/2.3 y 4.)

Paso/D i ió


6.1 Preseleccionar Byte 4 RVelocity Byte 4 RVelocity6.1 Preseleccionarposición y velocidad(bytes de control 4 y 5 8)

Velo�cidad

Velocidad preseleccionada(0...100 %)

Velo�cidad

Respuesta de velocidad (0 −100%)

4 y 5...8)Byte 5...8 Posición Byte 5...8 Posición

Pos.nom.

Posición nominal (incremen�tos)

Pos.real

Posición real (incrementos)


CCON 0 1 x x 0 0 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS

CDIR 0 0 0 0 0 0 0 S SDIR 0 0 0 0 0 0 0 S

6.3. Tarea en marcha Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.3. Tarea en marcha

CCON 0 1 x x 0 0 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

6.4 Tarea finalizada Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.4 Tarea finalizada

CCON 0 1 x x 0 0 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivoS: Condición de posicionado: 0= absoluto; 1 = relativo

Tab.�5/9: Bytes de control y de estado �Modo de posicionamiento en modo directo"



Descripción de modo directo: modo de posicionamiento:

(paso 6.1 ... 6.4 secuencia limitada)

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, debe preseleccionarseuna posición nominal.

6.1 La posición nominal es transferida en incrementos enlos bytes 5 a 8 de la palabra de salida.La velocidad nominal es transferida en % de la veloci�dad base en el byte 3 (0�= velocidad nula; 100 = veloci�dad base).

6.2 Con CPOS.B1 START se iniciará la tarea de posicionadopreseleccionada. El arranque es confirmado conSPOS.B1 (Acknowledge Start) mientras CPOS.B1 STARTesté activo.


6.4 Al final de la tarea de posicionado, se activa SPOS.B2MC (Motion Complete).

Si hay fallos durante el posicionado:} Tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab.�5/6.



7. Modo directo � modo de fuerza(requiere estados 1.3/2.3 y 4)

Paso/D i ió


7.1 Definir valor nominal

4 No relevante 4 Valor real en % de la fuerza

nominal

5...8 Valor nominal en % de la

fuerza nominal

5...8 Posición real en incrementos

7.2 Preparar modo de Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.2 Preparar modo defuerza CCON 0 1 x x 0 0 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

Byte 3 FUNC FAST XUM � CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS

CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 x 0 0 0 0


CCON 0 1 x x 0 0 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0

7.4 La tarea se está Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.4 La tarea se estáejecutando (valor nominal no alcan�

CCON 0 1 x x 0 0 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1nominal no alcan�zado) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTzado)

CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 1 0 0 1 0

7.5 La tarea se está Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.5 La tarea se estáejecutando (valor nominal alcanzado)

CCON 0 1 x x 0 0 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1nominal alcanzado)


CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0



Paso/Descripción

Bytes de estadoBytes de controlPaso/Descripción B0B1B2B3B4B5B6B7ByteB0B1B2B3B4B5B6B7Byte

7.6 Tarea interrum� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.6 Tarea interrumpida (límite de ca�rrera o posición final

CCON 0 1 x x 0 0 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1rrera o posición finalpor software alcan� Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTpor software alcan�zada) CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 1 0 0 0 0 0

7.7 Finalizar tarea Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.7 Finalizar tarea(p.�ej., con STOP) CCON 0 1 x x 0 0 0 1 SCON 0 1 0 1 0 0 0 1


CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 0 0

0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivoS: limitación de recorrido (Stroke Limit): 0 = Stroke Limit activo, 1 = Stroke Limit no activo

Tab.�5/10: Bytes de control y de estado �Modo directo − modo de fuerza"

Descripción del modo de fuerza:

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, se debe definir un valornominal y preparar el modo de fuerza.

7.1 Definir el valor nominal en un % de la fuerza nominaldel motor. Margen de valores: 30...100 % (los valoresinferiores al 30% se redondean hasta el 30%).

7.2 Preparar modo de fuerza: establecer el bit CDIR.B1COM1 y, según las preferencias, fijar el bit CDIR.B5XLIM para la limitación de carrera.

7.3 Iniciar la tarea con CPOS.B1 START. El arranque es con�firmado con SPOS.B1 (Acknowledge Start) mientrasCPOS.B1 START esté activo.



7.4 ó 7.5 En función de si se alcanza o no el valor nominal, se establecerán los bits correspondientes en el estado.

7.6 La tarea finaliza automáticamente cuando se alcanza el límite de carrera o la posición final por software. Sevuelve a conmutar el control de posición.

7.7 La tarea se puede interrumpir desde el controlador,p.�ej., con STOP.

Si hay fallos durante el modo de fuerza: véase el ejemplo 3,Tab.�5/6 Tratamiento de errores.

IndicaciónEn el modo de fuerza sólo es posible cambiar el valor nominal tras haber alcanzado la última especificación (MC)mediante un nuevo flanco de inicio.



5.6 Funciones del actuador

5.6.1 Recorrido de referencia

Después de la puesta en funcionamiento debe realizarse unrecorrido de referencia antes de poder ejecutar una tarea deposicionado.

El actuador se referencia en relación a un tope o un interruptorde referencia. Un aumento en la corriente del motor indica quese ha alcanzado un tope, al mismo tiempo que se para el actua�dor. Puesto que el actuador no debe referenciarse continua�mente contra el tope, debe moverse, por lo menos, 1 mm atrásen el margen de la carrera (offset del punto cero del eje).

Secuencia:

1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el métodoconfigurado.

2. Mover desde el punto de referencia al punto cero del eje(offset del punto cero del eje).

3. Establecer en el punto cero del eje: posición actual = 0 � offset del punto cero del proyecto (es decir, −PZ).



Resumen de los parámetros involucrados (véase también la sección B.3.9)

Parámetros involucrados Descripción FCT PNU CI

Offset del punto cero del eje x 1010 607Ch

Método del recorrido de referencia x 1011 6098h

Velocidades para recorrido de referencia x 1012 6099h

Se requiere recorrido de referencia � 1014 23F6h

Corriente máxima del recorrido de referencia x 1015 23F7h

Inicio (FHPP) CPOS.B2 = flanco positivo: inicio del recorrido de referencia

Mensaje de respuesta(FHPP)

SPOS.B1 = flanco positivo: confirmación de inicioSPOS.B7 = accionamiento referenciado

Condición previa Control del dispositivo mediante PLC/bus de campo; controlador en estado �Operation enabled"; ningún comando para el funcionamientopor pulsación

Tab.�5/11: Parámetros involucrados en el recorrido de referencia

Métodos de recorrido de referencia 1)

hex dec. Descripción

01h 1 Búsqueda del detector de final de carrera en sentido negativo, seguido porun búsqueda indexada

02h 2 Búsqueda del detector de final de carrera en sentido positivo, seguido porun búsqueda indexada

07h 7 Búsqueda del interruptor de referencia en sentido positivo, seguido por unbúsqueda indexada

0Bh 11 Búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativo, seguido por unbúsqueda indexada

EFh −17 Búsqueda del tope en sentido negativo. El punto hallado es la posición dereferencia. Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset delpunto cero del eje debe ser � 0.

EEh −18 Búsqueda del tope en sentido positivo. El punto hallado es la posición dereferencia. Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset delpunto cero del eje debe ser � 0.

1) Descripción detallada de los métodos de referencia, véase la sección 1.1.6.

Tab.�5/12: Resumen de los métodos de recorrido de referencia



5.6.2 Operación por actuación secuencial

En el estado �Operation enabled", el actuador puede despla�zarse hacia la izquierda o la derecha mediante jog. Esta fun�ción se utiliza generalmente para

� desplazarse a las posiciones de teach−in

� mover el accionamiento fuera de su lugar (p.�ej., tras unfallo del sistema)

� el posicionamiento manual como modo de funciona�miento normal.

Secuencia

1. Cuando se activa una de las señales �Jog left / Jog right",el actuador empieza a moverse lentamente. Debido a labaja velocidad, puede definirse una posición con muchaprecisión.

2. Si la señal permanece activa, al finalizar el tiempo �TimePhase 1", la velocidad aumentará hasta alcanzar la veloci�dad máxima configurada. De esta forma pueden reali�zarse rápidamente grandes desplazamientos.

3. Si la señal cambia a 0, el actuador decelera.

4. Si el actuador alcanza una posición final por software, se detendrá automáticamente (sólo si el actuador estáreferenciado, de lo contrario, no se comprueban las posi�ciones finales por software). La posición final por softwareno se sobrepasa; el recorrido hasta detenerse dependede la rampa ajustada. También se sale de la operaciónpor actuación secuencial con Jog = 0.



1 Baja velocidad fase 1 (recorrido lento)

2 Velocidad máximapara fase 2

3 Aceleración/deceleración

4 Duración de la fase 1 CPOS.B3 oCPOS.B4 (jog positivo/negativo)

Velocidad v (t)

t [s]

1

0

1

23

4

3

Fig.�5/2: Diagrama del ciclo de operación por actuación secuencial

Resumen de los parámetros involucrados (véase la sección B.3.8)


Velocidad fase 2 2 x 531 20ED/21h

Aceleración o deceleración 3 x 532 20EE/21h

Duración de la fase 1 4 x 534 20E9/21h

Inicio (FHPP) CPOS.B3 = 1: Jog positivo (hacia delante)CPOS.B4 = 1: Jog negativo (hacia atrás)


SPOS.B4 = 1: el actuador se mueve.SPOS.B2 = 0: Motion Complete

Requerimientos Control de dispositivo mediante PLC / bus de campoControlador en estado �Operation enabled"

Tab.�5/13: Parámetros involucrados en la operación por actuación secuencial



5.6.3 Programación tipo teach−in a través del bus de campo

Mediante el bus de campo se pueden programar valores deposición por teach−in. Los valores de posición programadospreviamente se sobrescriben.

Secuencia

1. El actuador se desplaza a la posición deseada mediante laoperación por actuación secuencial.

2. El usuario debe asegurarse de que se selecciona el pará�metro deseado. Para ello debe introducirse el parámetro"Teach target" y, si procede, la dirección del registro correcta.

Destino programado(PNU 520)

se programa

= 1 (especificación) Posición de destino del registro de posicionado.� Selección de registro: Registro de

posicionado conforme al byte decontrol 3

� Modo directo: Registro de posicio�nado según PNU 400

= 2 Punto cero del eje

= 3 Punto cero del proyecto

= 4 Posición final inferior por software

= 5 Posición final superior por software

Tab.�5/14: Resumen de los destinos de programación



3. La programación tipo teach−in se realiza a través delhandshake de los bits en los bytes de control y estado de FHPP CPOS/SPOS:

1 Preparado para programar (conteach−in)

2 Valor transferido

1

0

ConfirmaciónSPOS.B3

Programarvalor (porteach−in)CPOS.B5

1 2

1

0

Fig.�5/3: Handshake en la programación tipo teach−in

El actuador no debe hallarse inmovilizado para la programa�ción teach−in. Sin embargo, una velocidad de 1 m/s significaque la posición real cambia 1 mm cada milisegundo. Con lostiempos de ciclo usuales del PLC + bus de campo + controla�dor del motor habrá imprecisiones de varios milímetros in�cluso a una velocidad de sólo 100 mm/s.

Resumen de los parámetros involucrados (véanse las secciones B.3.7 y B.3.8)


Destino programado � 1) 520 21FCh

Número de registro � 1) 400 2033h

Inicio (FHPP) CPOS.B5 = flanco descendente: Programar valor (por teach−in)


SPOS.B3 = 1: Valor transferido

Condición previa Control de dispositivo mediante PLC / bus de campoControlador en estado �Operation enabled"

1) La función teach−in está permitida en la Festo Configuration Tool con unas funciones especiales.

Tab.�5/15: Parámetros involucrados en la programación tipo teach−in



5.6.4 Selección de registro: ejecución de registro

Un registro puede iniciarse en el estado �Operation enabled".Esta función se utiliza generalmente para:

� Moverse a cualquier posición de la lista de registros,

� Procesar un perfil de posicionado enlazando registros

� Posiciones de destino conocidas que raramente cambian(cambio de formulación).

Secuencia

1. Establecer el número de registro deseado en los datos de salida del master. Hasta el inicio, el controlador replicacon el número del último registro procesado.

2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1), el contro�lador acepta el número de registro y empieza la tarea deposicionado.

3. El controlador señaliza con el flanco ascendente en �Acknowledge Start", que los datos de salida del PLC han sido aceptados y que la tarea de posicionado estáahora activa. La orden de posicionado será procesadaindependientemente de si CPOS.B1 START se restablece a cero o no.

4. Cuando el registro ha finalizado, se activa SPOS.B2 MC.

Causas de fallos:

� El recorrido de referencia no se ha realizado.

� Posición de destino no alcanzable.

� Número de registro no válido.



Iniciar/parar registro

Datos de salida delnúmero de registronominal

Parada CCON.B1 (STOP)

Confirmación deinicio SPOS.B1 (ACK)

Motion CompleteSPOS.B2 (MC)

Datos de entradadel número deregistro real

N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

2

3

4

6

1

0

1

0

El eje se mueveSPOS.B4 (MOV)

Inicio CPOS.B1 (START)

N + 1

5

1 Condición previa: �Acknowledge Start" = 0

2 Un flanco ascendente en START haceque se acepte el nuevo número deregistro N y se active �AcknowledgeStart".

3 En el momento en que el PLC reconoce�Acknowledge Start", puede volver arestablecer START en 0.

4 El controlador reacciona con un flancodescendente en �Acknowledge Start".

5 En cuanto �Acknowledge Start" esreconocido por el PLC, puede empezarel nuevo número de registro.

6 Una tarea de posicionado en cursopuede detenerse con STOP.

Fig.�5/4: Diagrama de secuencia para parar/iniciar registro



Detener un registro con HALT y continuar





N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0


Pausa CPOS.B0 (HALT)

1

0


1

0

Confirmar HALTSPOS.B0 (HALT)

1

2

1 El registro se interrumpe con HALT, elnúmero actual del registro es retenido,�Motion Complete" permanecedesactivado.

2 Un flanco ascendente en START iniciade nuevo el registro N, se activa�Acknowledge HALT"

Fig.�5/5: Interrumpir un diagrama de secuencia con HALT y continuar



Interrumpir un registro con HALT y borrar recorridoremanente





N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0


Pausa CPOS.B0 (HALT)

N + 1

1

0


Borrar recorridoremanenteCPOS.B6 (CLEAR)

1

0

1

0

Confirmar HALTSPOS.B0 (HALT)

1

2

1 Interrumpir registro 2 Borrar recorrido remanenteFig.�5/6: Diagrama de secuencia: Interrumpir un registro con HALT y borrar recorrido

remanente



Parámetros involucrados (selección de registro)

Las entradas de la tabla de registros de desplazamiento sepueden escribir mediante el bus de campo (PNU 401...417).

La estructura de la tabla de registros de posicionado segúnFHPP se describe en el apéndice B.3.7. La conmutación pro�gresiva de registros se describe en la sección 5.6.5.



Modo (absoluto/relativo/optimiz. energía) x 401 20E0/01h

Posición de destino. x 404 20E0/02h

Velocidad. x 406 20E0/03h

Aceleración. x 407 20E0/04h

Deceleración (= frenado) x 408 20E0/0Ah

Sacudida al acelerar. x 409 20E0/05h

Masa de las piezas (sin masa de la herra�mienta)

x 410 20E0/06h

Tiempo de amortiguación x 415 20E6h20E0/07h

Sacudida al decelerar. x 417 20E0/0Bh

Inicio (FHPP) CPOS.B1 = flanco positivo: InicioEl referenciado y el Jog tienen prioridad.


SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = flanco positivo: Confirmación de inicioSPOS.B4 = 1: El actuador se mueve

Requerimientos Control de dispositivo mediante PLC / bus de campo.El controlador debe hallarse en �Operation enabled".El número de registro debe ser válido

Tab.�5/16: Parámetros involucrados en la selección del registro



5.6.5 Selección de registro: conmutación progresiva de registros

La conmutación progresiva de registros ( = encadenamientode registros) permite definir una secuencia de registros. Paraello se puede indicar en cada registro de la tabla de registrosde posicionado si a continuación se debe ejecutar el si�guiente registro (PNU�402) y, si es así, se puede indicar quéregistro (PNU 416) y el tiempo de espera (PNU 405).

Resumen de los parámetros adicionales (comp. Tab.�5/16)

Parámetrosinvolucrados

Descripción FCT PNU CIinvolucrados

Conmutación progresiva ¿sí / no? x 402 20EBh20E0/01h

Tiempo de espera en [ms]: tiempo entre Motion Com�plete (MC) de un registro con conmutación progresivay el inicio del siguiente registro de posicionado.

x 405 20E4h20E0/08h

Número del siguiente registro de posicionado x 416 20E5h20E0/09h

Mensaje derespuesta(FHPP)

PNU 400/2: registro de posicionado activoByte de estado 4 RSB.B0 RC1 = 1: primera conmutación progresiva de registrosejecutada (se considera ejecutada si, después del primer registro, la conmutaciónMC es igual a 1).Byte de estado 4 RSB.B1 RCC = 1: la cadena de registros se procesó hasta el final(sólo válido si MC = 1).

Indicaciones(FHPP)

El bit CCON.STOP detiene una secuencia activa y rechaza la tarea de posicionado.Mediante el bit CPOS.HALT se puede detener una secuencia, al volver a activarCPOS.START la secuencia continúa hasta que finaliza.

Tab.�5/17: Parámetros adicionales en caso de conmutación progresiva de registros

Los demás parámetros y secuencias corresponden a la selec�ción del registro (} 5.6.4).



5.6.6 Modo directo: especificación de una posición o fuerza

En el estado �Operation enabled" se formula directamenteuna tarea en los datos E/S que se transfieren a través del busde campo. Los valores nominales de las posiciones o las fuer�zas se gestionan en el PLC.

La función se utiliza en las siguientes situaciones:

� moverse a cualquier posición.

� Las posiciones de destino son desconocidas durante laplanificación o cambian frecuentemente (varias posicio�nes de pieza diferentes).

Un perfil de posicionado formado enlazando registros puederealizarse externamente mediante el master.

Secuencia de la especificación de una posición:

1. El usuario ajusta el valor nominal deseado para la posi�ción, el valor nominal de velocidad y el modo de desplaza�miento (absoluto/relativo/optim. energía) en los datos desalida del PLC.

2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1) el contro�lador acepta la posición nominal y empieza la tarea deposicionado.

3. Tras el arranque debe esperar el MC (SPOS.B2) antes depoder realizar un nuevo arranque.

4. Cuando se ha alcanzado la posición nominal, se activa MC.



Secuencia de la especificación de una fuerza:

Nota sobre el modo de fuerzaEl control de la fuerza del motor se efectúa indirectamentea través del control de la corriente. Todos los datos relati�vos a fuerzas se refieren a la fuerza nominal del motor(relativa a la corriente nominal del motor). La fuerza real enel eje se deberá determinar/comprobar y ajustar con siste�mas de medición externos durante la puesta a punto.

El modo de fuerza se prepara con la conmutación del modode control. Durante este proceso, el actuador permaneceparado en la posición regulada. En este modo de regulación,la señal MC (Motion Complete) se utiliza en el sentido de �valor de fuerza nominal alcanzado".

Tras la especificación del valor nominal se estructura con laseñal de arranque (bit START) en la dirección del signo delvalor nominal. La velocidad se delimita al valor del parámetro�Speed Limit". Al alcanzar esta velocidad, el bit �Speed Limitreached" se establece en el byte de estado SDIR.

Al alcanzar el valor nominal considerando el margen de des�tino y el margen de tiempo, se establece la señal MC. Lafuerza sigue siendo controlada.

Si se sobrepasa el recorrido ajustado en la supervisión derecorrido/carrera (relativo a la posición inicial), el bit �Límitede carrera alcanzado" se establece en el byte de estadoSDIR. El actuador se decelera con la rampa de parada deemergencia, se para en la posición actual regulada y se esta�blece la señal MC.

El valor nominal de fuerza mínimo permitido es el 30 % de lafuerza nominal. Los valores inferiores serán aumentadoshasta el 30 %.



Inicio de la tarea

Datos de salida de los valoresnominales

START CPOS.B1

Confirmación deinicio SPOS.B1

Motion CompleteSPOS.B2

N − 1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

N + 2

Fig.�5/7: Inicio de la tarea

La secuencia de los bits restantes de control y estado, asícomo las funciones HALT y STOP, reaccionan de forma corres�pondiente como con la función Record Select, véase Fig.�5/4,Fig.�5/5 y Fig.�5/6.

Causas de fallos:

� No se ha realizado la referenciación.

� En caso de especificación de una posición: Posición dedestino fuera de las posiciones finales por software.



Resumen de los parámetros involucrados (ver sección B.3.8)

Descripción FCT PNU CI

Modo de posicionado Velocidad básica x 540 21F8h

Aceleración x 541 20EE/22h

Deceleración x 542 20EF/22h

Sacudida al acelerar x 543 20E7/22h

Masa adicional x 544 20E8/22h

Sacudida al decelerar x 547 21E1/22h

Tiempo de amortiguación x 1023 20E6/22h

Modo de fuerza 1) Limitación de carrera x 510 60F6/01h

Fuerza mínima (fijo 30 % del valor nominal) x 511 60F6/05h

Fuerza máxima x 512 6072h

Margen de destino de fuerza (tolerancia) x 552 60F6/03h

Tiempo de amortiguación de fuerza en [ms] x 553 60F6/04h

Velocidad máx. permitida x 554 60F6/02h

Inicio (FHPP) CPOS.B1 START = flanco positivo


SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = flanco positivo: Confirmación InicioSPOS.B4 = 1: El actuador se mueve

Condición previa Control de dispositivo mediante PLC / bus de campoControlador en estado �Opreation enable (Funcionamiento habilitado)"

1) Otros parámetros:6071h Target torque 6076h Rated torque6077h Actual torque 6087h Torque slope6088h Torque profile type CDIR.B5 Limitación de carrera activa/inactiva

Tab.�5/18: Parámetros involucrados en el Modo directo



5.6.7 Modo directo: Especificación continua del valor nominal (Continuous Mode)

En la especificación continua del valor nominal (funciona�miento de seguimiento) el control de nivel superior especificavalores de posiciones en una retícula de tiempo fija (típica4...10�ms). Dado que habitualmente el intervalo de especifi�cación es mayor que un ciclo del regulador de posición(350s), el regulador interpola de forma autónoma los valo�res entre dos valores de posición especificados. Debe conmu�tarse en cada ciclo de especificación el bit CDIR.B4 CONTT(�Toggle−Bit") para que los nuevos intervalos de especifica�ción puedan ser reconocidos.

CONTT0

1

1

2

1 Intervalo de especificación (PNU 570)

2 Ciclo de regulador de posición (350�s)

Fig.�5/8: Especificación continua del valor nominal (FHPPContinuous Mode)



La especificación continua del valor nominal se puede utilizarpara el recorrido de plantillas u otros segmentos de trayecto�ria o para acoplar ejes (aplicaciones de varios ejes).



Intervalo de especificación (tiempo de interpo�lación), es�decir, retícula de tiempo en la que elcontrol de nivel superior envía valores nomina�les de posición.

� 570 20B6h

Inicio (FHPP) CDIR.B3 CONT = 1CPOS.B1 START = flanco positivo, debe permanecer activo mientras quela especificación de valor nominal esté activa.CDIR.B4 CONTT = 0 <=> 1 (�Toggle−Bit")

CCON.B1 STOP detiene la especificación de valor nominal.CPOS.B0 HALT no tiene función de parada intermedia, sino que reaccionacomo el bit CCON.B1 STOP.Con el flanco negativo de CPOS.B1 START también finaliza la especifica�ción de valor nominal.


SDIR.B3 CONT = 1


Tab.�5/19: Parámetros involucrados en la especificación de valor nominal continua



5.6.8 Supervisión de detención

La supervisión de detención detecta que se ha salido del mar�gen de posición de destino en detención.

Cuando se alcanza la posición de destino y se emite la señalMC en la palabra de estado, el actuador pasa al estado�Standstill" y el bit SPOS.B6 STILL (supervisión de detención)se desactiva. En este estado, si el actuador sale de la ventanade posición durante un tiempo definido, debido a fuerzasexternas u otras influencias, se activará el bit SPOS.B6 STILL.

En el momento en que el actuador se halle de nuevo en laventana de posición de detención tras el tiempo de supervi�sión de detención, el bit SPOS.B6 STILL se desactivará.

1 Posición de destino.

2 Posición real

3 Supervisión de detención (SPOS.B6)

4 Motion Complete(SPOS.B2)

5 Margen de posiciónde detención

6 Ventana de posiciónde destino

7 Tiempo de amorti�guación (Positionwindow time)

8 Tiempo de supervi�sión de detención

1

0

1

0

1

2

3

4

5 6

7

88

Fig.�5/9: Supervisión de detención

La supervisión de detención pasa a inactiva cuando el margen de detención se ajusta al valor �0".




Parámetros Descripción FCT PNU CI

Posición nominal � 1040 6062h

Posición real � 1041 6064h

Margen de posición de detención � 1042 2040h

Tiempo de supervisión de detención � 1043 2041h

Inicio (FHPP) SPOS.B2 = flanco positivo: Motion Complete


SPOS.B6 = 1: el actuador ha salido del margen de posición de detención.


Tab.�5/20: Parámetros involucrados en la supervisión de detención



5.6.9 Aplicación del Enable por hardware

Comportamiento

Regulador no habilitado Si el regulador no está habilitado (no hay señal ENABLE en la interface de control y aparece [HMI=off] en el panel decontrol):

Si no hay Enable por hardware, el LED �Power" parpadea.Aún así, es posible parametrizar el SFC−LACI y éste registra la posición del actuador.

Regulador habilitado Si el regulador está habilitado:

Si se retira el Enable por hardware, la tensión de la carga sedesconecta.

AtenciónExiste el riesgo de lesiones a personas y daños materialesdebido a una posición no regulada del actuador tras retirarel �Enable por hardware".

� Si el Enable por hardware se retira durante un posiciona�miento en curso, la masa sigue moviéndose a causa desu propia inercia.

� Con montaje en vertical o inclinado, la masa en movi�miento se cae hacia abajo.

Observe además que:

Si se retira el Enable por hardware, la tensión de la cargase desconecta de inmediato. Sin embargo, pueden trans�currir varios segundos hasta que el SFC−LACI indica el error�Load Power Down" y cierra el freno, si existe.



5.6.10 Aplicación de las salidas digitales locales

Propósito Las salidas pueden utilizarse para lo siguiente:

� Para visualizar un estado lógico interno del SFC−LACI(p.�ej., la aparición de un error).

� Para visualizar que se han alcanzado determinados valores (p.�ej., valores de posición).

� Para activar un freno/unidad de bloqueo (véase 5.6.11).

� Para el funcionamiento de un ventilador, de un motor acorriente continua o similares.

Lógica de conmutación Lógica de conmutación positiva: si la salida está activada(condición de conmutación correcta, lógica �1"), en la salidase aplican 24�V. Si la salida no está activada, se aplican 0�V (o alta resistencia en caso de Out2 con modulación por anchode pulsos).

Lógica de conmutación negativa: si la salida está activada, se le aplican 0�V (o alta resistencia en caso de Out2 con mo�dulación por ancho de pulsos). Si la salida no está activada,se aplican 24�V.

PWM (sólo Out 2) En el caso de la modulación por ancho de pulsos (PWM) se emite una señal sincronizada. Si se utiliza como salida defreno, al inicio de la activación de la salida se emite una señalpermanente durante 100 ms (CI 6510/1Ah).

Valor PWM El valor de la modulación por ancho de pulsos es el tiempo de utilización durante un periodo (frecuencia: aprox. 20 kHz),en la figura siguiente, 33 %:

24�V

33�%

100�%

100�ms.

1

2

1 Sólo si se utiliza como salida de freno 2 de alta resistencia

Fig.�5/10: Valor de la modulación por ancho de pulsos



Comportamiento conforme a los pines utilizados

Out1

Estándar Si la salida está activada, aparece una señal permanente (24�V).Si la salida no está activada, se aplican 0�V.

Invertido �Invirtiendo" la salida: si la salida está activada, se aplican 0�V.Si la salida no está activada, se aplican 24�V.

Out2

Señal A � Señal /A Si la unidad consumidora se conecta entre el pin 4 (señal A) y elpin 1 (señal /A), es �decir, se utiliza la salida diferencial:

Valor de la modulación por ancho de pulsos 1...100%: lógicade conmutación positiva. Si la salida no está activada, los dospines son de alta resistencia. La polaridad se cambia invirtiendola salida (excepción: si se utiliza para el freno positivo sólo en elpin 4).

Valor de la modulación por ancho de pulsos 0%: siempre 24�V.La activación/desactivación de la salida provoca el cambio de lapolaridad. El ajuste previo de la polaridad puede modificarseinvirtiendo la salida.

Señal A � masa Si el pin 4 (señal A) y el pin 3 (masa) están conectados:

Valor de la modulación por ancho de pulsos 1...100%: lógicade conmutación positiva. Si la salida no está activada, el pin 4es de alta resistencia. No ponga en funcionamiento con la salidainvertida.

Valor de la modulación por ancho de pulsos 0%: lógica deconmutación positiva. Si la salida no está activada, el pin 4 noes de alta resistencia, sino que está a 0�V. La lógica de conmuta�ción es negativa si se invierte la salida.

Señal /A � masa Si el pin 1 (señal /A) y el pin 3 (masa) están conectados:

Valor de la modulación por ancho de pulsos 1...100%: lógicade conmutación positiva. Si la salida no está activada, el pin 1es de alta resistencia. Ponga en funcionamiento siempre con lasalida invertida. No puede utilizarse para un freno porque laparametrización para el freno positivo siempre está en el pin 4.

Valor de la modulación por ancho de pulsos 0%: lógica deconmutación negativa. Si la salida no está activada, el pin 4no es de alta resistencia, sino que está a 0�V. La lógica deconmutación es positiva si se invierte la salida.



Resumen para parametrizar Out2

Ajustes básicos El ajuste del comportamiento se realiza mediante:

� Modo de funcionamiento, objeto 2422/01h: valor 1 (freno),2 (señal digital) o 3 (Output Compare).

� Valor de la modulación por ancho de pulsos, objeto2422/0Ah: valores 0...100%.

� Ajuste �invertido", objeto 2422/09h: valor 0 = no invertido; de lo contrario, invertido.

Sin modulación por Sin la modulación por ancho de pulsos existen las opcionesancho de pulsos siguientes:

1. Valor de la modulación por ancho de pulsos 0, modo defuncionamiento 1 (invertido indiferente), o modo de funcio�namiento 2/3 y no invertido.Si la salida se activa: A = 24�V, /A = 0�V. Si la salida se des�activa: A = 0�V, /A = 24�V.

2. Valor de la modulación por ancho de pulsos 0, modo defuncionamiento 2 ó 3 e invertido.Si la salida se desactiva: A = 24�V, /A = 0�V.Si la salida se activa: A = 0�V, /A = 24�V, es decir, al contra�rio del punto 1.

Con modulación por La modulación por ancho de pulsos no invertida, cuando laancho de pulsos salida está activada, es de A = 24�V, /A = 0�V durante el tiempo

de modulación activo; si el tiempo de modulación no está ac�tivo, los dos pines son de alta resistencia.Si la salida se desactiva, los dos pines son siempre de alta resis�tencia.

3. Valor de la modulación por ancho de pulsos no igual a 0,modo de funcionamiento 1, inversión indiferente: freno modulado por ancho de pulsos. Durante los primeros100�ms, el valor de la modulación por ancho de pulsos esdel 100�%; después, el valor equivale al predeterminado.

4. Valor de la modulación por ancho de pulsos no igual a 0,modo de funcionamiento 2 ó 3, no invertido: salida modu�lada por ancho de pulsos.

5. Valor de la modulación por ancho de pulsos no igual a 0,modo de funcionamiento 2 ó 3, invertido: salida invertidamodulada por ancho de pulsos. El mismo comportamiento que en el punto 4, pero los dospines de salida están intercambiados: durante el tiempoactivo de modulación por ancho de pulsos /A = 24�V, A = 0�V.



Cuadro general de parámetros para las salidas digitales locales Out 1/2

Parámetro/descripción PNU FCT CI

Out 1/2: estado de las salidas (activado/desactivado)

Bit Valor Indicación.0 0x00000001 Estado del freno.25 0x02000000 Estado de Out1.26 0x04000000 Estado de Out2.

304 x 60FE/01h

Out 1/2: máscaraBit Valor Función25 0x02000000 Activa la indicación de Out1 en 60FE/01h.26 0x04000000 Activa la indicación de Out2 en 60FE/01h.

304 � 60FE/02h

Out 1: aplicaciónValor Out 1 se utiliza para:0 Sin función.1 Salida de freno (véase 5.6.11).2 �Indicación de señal digital" (véase el FCT).3 �Output/Compare" (véase el FCT).

1240 x 2421/01h

Out 1: condiciones de activaciónValor La salida se activa dependiendo de:1 Comparación de la posición.2 Comparación de la fuerza.3 Comparación de la velocidad.4 Comparación del número del registro.10h Listo11h Motion Complete12h Error.13h Sample in (entrada de sample).14h (Reservado)15h ON (al activar este bit se activa inmediatamente la salida)

1241 x 2421/02h

Out 1: condiciones de desactivación (retardo: véase 2421/08h)Valor La salida se desactiva dependiendo de:1 Comparación de la posición + retardo.2 Comparación de la fuerza + retardo.3 Comparación de la velocidad + retardo.4 Comparación del número del registro + retardo.10h Listo + retardo11h Motion Complete + retardo12h Error + retardo13h Sample in + retardo14h Retardo15h OFF (al activar este bit se desactiva inmediatamente la salida)

1242 x 2421/03h



Parámetro/descripción CIFCTPNU

Out 1: valor para la condición de activaciónEl valor guardado en el que, al alcanzarse, se considera cumplida la condición de comparación conforme a 2421/02h.En la comparación del número del registro: número de bit Z número de registro: bit 1 = registro 1 (bit 0: no debe utilizarse). Ejemplo: 0x6 = La condición se cumple en los registros 1 y 2 y la salida se activa.

1243 x 2421/04h

Out 1: valor para la condición de desactivaciónComo arriba, pero para la condición de desactivación conforme a2421/03h.

1244 x 2421/05h

Out 1: condición de activación ascendente/descendenteValor = 0: la salida se activa cuando el valor asciende y alcanza el valor decomparación conforme a 2421/04h.Valor = 1: la salida se activa cuando el valor desciende y alcanza el valorde comparación conforme a 2421/04h.

1245 x 2421/06h

Out 1: condición de desactivación ascendente/descendenteValor = 0: la salida se desactiva cuando el valor asciende y alcanza elvalor de comparación conforme a 2421/05h.Valor = 1: la salida se desactiva cuando el valor desciende y alcanza elvalor de comparación conforme a 2421/05h.

1246 x 2421/07h

Out 1: retardoTiempo de espera [ms] que transcurre después de aparecer una condi�ción de desactivación. La salida se desactiva transcurrido el tiempo deespera (=retardo de desconexión).

1247 x 2421/08h

Out 1: invertido 0 = no invertido; 1 = invertido.Este ajuste no se tiene en cuenta si la salida se utiliza para un freno/uni�dad de bloqueo (véase 2421/01h).

1248 x 2421/09h




Out2: aplicaciónValor Out 2 se utiliza para:0 Sin función.1 Salida de freno (véase 5.6.11).2 Indicación de señal digital (véase el FCT).3 �Output/Compare" (véase el FCT).

1250 x 2422/01h

Out 2: condiciones de activaciónValor La salida se activa dependiendo de:1 Comparación de la posición.2 Comparación de la fuerza.3 Comparación de la velocidad.4 Comparación del número del registro.10h Listo11h Motion Complete12h Error.13h Sample in (entrada de sample).14h (Reservado)15h ON (al activar este bit se activa inmediatamente la salida)

1251 x 2422/02h

Out 2: condiciones de desactivación (retardo: véase 2422/08h)Valor La salida se desactiva dependiendo de:1 Comparación de la posición + retardo.2 Comparación de la fuerza + retardo.3 Comparación de la velocidad + retardo.4 Comparación del número del registro + retardo.10h Listo + retardo11h Motion Complete + retardo12h Error + retardo13h Sample in + retardo14h Retardo15h OFF (al activar este bit se desactiva inmediatamente la salida)

1252 x 2422/03h

Out 2: valor para la condición de activaciónEl valor guardado en el que, al alcanzarse, se considera cumplida la con�dición de comparación conforme a 2422/02h.En la comparación del número del registro: número de bit Z número deregistro: bit 1 = registro 1 (bit 0: no debe utilizarse). Ejemplo: 0x6 = Lacondición se cumple en los registros 1 y 2 y la salida se activa.

1253 x 2422/04h

Out 2: valor para la condición de desactivaciónComo arriba, pero para la condición de desactivación conforme a2422/03h.

1254 x 2422/05h




Out 2: condición de activación ascendente/descendenteValor = 0: la salida se activa cuando el valor asciende y alcanza el valor decomparación conforme a 2422/04h.Valor = 1: la salida se activa cuando el valor desciende y alcanza el valorde comparación conforme a 2422/04h.

1255 x 2422/06h

Out 2: condición de desactivación ascendente/descendenteValor = 0: la salida se desactiva cuando el valor asciende y alcanza elvalor de comparación conforme a 2422/05h.Valor = 1: la salida se desactiva cuando el valor desciende y alcanza elvalor de comparación conforme a 2422/05h.

1256 x 2422/07h

Out 2: retardoTiempo de espera [ms] que transcurre después de aparecer una condi�ción de desactivación. La salida se desactiva transcurrido el tiempo deespera (=retardo de desconexión).

1257 x 2422/08h

Out 2: invertido 0 = no invertido; 1 = invertido.Este ajuste no se tiene en cuenta si la salida se utiliza para un freno/unidad de bloqueo (véase 2422/01h).

1258 x 2422/09h

Out 2: valor de la modulación por ancho de pulsosTiempo de utilización durante un periodo. Véase la Fig.�5/10.Valores: 1...100 %. El valor = 0 desactiva la modulación por ancho depulsos.

1259 x 2422/0Ah

Tab.�5/21: Parámetros para las salidas digitales locales



5.6.11 Si se utiliza un freno/unidad de bloqueo

A través de una de las salidas digitales locales (Out1 o Out2)puede controlarse un freno/unidad de bloqueo. Es posibleemitir una señal permanente o, con Out2, también una señalsincronizada (modulación por ancho de pulsos, véaseFig.�5/10).

La parametrización puede efectuarse cómodamente a travésdel FCT. Observe las descripciones detalladas del funciona�miento en la ayuda del plugin SFC−LAC.

IndicaciónSi se utiliza la unidad de bloqueo del tipo DNCE/DFME−...−LAS−...−C:La unidad de bloqueo no debe conectarse hasta que el actuador está parado y debe abrirse antes de empezarun nuevo movimiento de posicionado.

La unidad de bloqueo no debe utilizarse para decelerarmasas en movimiento. La deceleración del movimientocausa un desgaste elevado y la avería de la unidad de bloqueo.



Cuadro general de parámetros para la utilización de un freno/unidad de bloqueo


Out1: aplicaciónValor = 1: Out1 es la salida de freno definida.

1240 x 2421/01h

Out2: aplicaciónValor = 1: Out2 es la salida de freno definida.

1250 x 2422/01h

Retardo de conexiónTiempo en [ms] que transcurre entre la activación de la habilitación (ENABLE = 1) o una señal START (en el caso de un freno automático activado) y el inicio de un movimiento de posicionado. Durante este tiempo,el freno puede abrirse por completo. Valores: 0...500 ms.

1310 x 6510/17h

Retardo de desconexiónTiempo en [ms] que transcurre entre la retirada de la habilitación (ENABLE = 0) o finalizado el tiempo de activación del freno automático y la desconexión de la etapa de salida del SFC−LACI. Durante este tiempo,el SFC−LACI regula la posición y el freno puede cerrarse por completo. Valores: 0...500 ms.

1311 x 6510/18h

Tiempo de activación del freno automáticoTiempo en [s] que transcurre entre el fin de un movimiento de posicio�nado (�Motion complete") y la desactivación de la salida de freno (siempre que no se produzca una nueva señal START durante esetiempo). El retardo de desconexión se activa al finalizar el tiempo deactivación.El valor = 0 desactiva el freno automático.

1312 x 6510/19h

Valor de la modulación por ancho de pulsosTiempo de utilización durante un periodo. Véase la Fig.�5/10.Valores: 1...100 %. El valor = 0 desactiva la modulación por ancho depulsos.

1259 x 2422/09h

Visualización del estado del frenoBit 0 = 1/0: la salida de freno configurada está activada/no activada.

304 x 60FE/01h

Tab.�5/22: Parámetros para la utilización de un freno/unidad de bloqueo



Ejemplo de freno automático

1

0

1

0

El actuadorse mueve

T automático

1

0

1

0

Tdesconexión

MC

1

0

1

0

Tconexión

START

1

0

Reguladoralimentado

Fin delregistro

1

0

Freno

1

0

T conmut.progr. registros

Inicio de un registro de posicionado nuevo

Fig.�5/11: Diagrama de pulsos−tiempo � Freno automático

En este ejemplo, el tiempo para la conmutación progresiva deregistros y el tiempo de activación del freno automático (T auto�mático) comienzan a transcurrir finalizado un registro de posicio�nado (MC). Al finalizar el tiempo de activación, el freno se cierray el tiempo de desconexión transcurre simultáneamente. Unavez finalizado el tiempo de desconexión, la etapa de salida delregulador se desconecta (calentamiento reducido).

Finalizado el tiempo para la conmutación progresiva de registrosse produce una nueva señal START interna pero el actuador nose mueve hasta que no finaliza el retardo de conexión.



5.6.12 Muestreo de posiciones (medición flotante)

Una entrada digital local (IN1 o IN2) no asignada por el detec�tor de final de carrera o el interruptor de referencia puedeutilizarse como entrada de muestreo rápida. En caso de unflanco descendente (según la configuración: ascendente) enla entrada sample, el valor de posición actual se escribe enun registro del SFC−LACI y puede ser leído a continuación porel control de nivel superior (PLC/IPC) (PNU 350 o PNU 351).

Cuadro general de parámetros para el muestreo de posiciones (medición flotante)


Entrada que debe utilizarse para el muestreo de posiciones:Valor = 0: ninguno / Valor = 1: IN1 / Valor = 2: IN2.

1305 x 6510/16h

Modo de disparo:� Valor = 1: �cyclic" (continuo) = registrar posición en cada flanco as�

cendente (según la configuración: y/o descendente)� Valor = 2: �single" (sólo una vez) = registrar posición sólo en el primer

flanco ascendente (según la configuración: y/o descendente)

352 x 204A/01h

Estado de flanco:� Valor = 0: no se ha registrado ningún flanco. Si se escribe �0", las dos

conmutaciones de flanco se ponen a 0.� Valor = 1: se ha producido un flanco descendente y se ha guardado un

valor nuevo de posición.� Valor = 2: se ha producido un flanco ascendente y se ha guardado un

valor nuevo de posición.� Valor = 3: se han producido un flanco ascendente y otro descendente,

se han guardado los valores de posición correspondientes.

353 � 204A/02h




Estado de flanco transmitido al byte de estado FHPP SPOS y a la palabra deestado (objeto CI 6041h)� Valor = 0: si aparece un flanco (véase el subíndice 02h), esta conmuta�

ción no se visualiza en la palabra de estado. Escribiendo 0, el bit 14 de lapalabra de estado se pone a 0.

� Valor = 1: si aparece un flanco ascendente (véase el subíndice 02h), se activa el bit 14 de la palabra de estado.

� Valor = 2: si aparece un flanco descendente (véase el subíndice 02h), se activa el bit 14 de la palabra de estado.

� Valor = 3: si aparece un flanco ascendente o uno descendente (véase elsubíndice 02h), se activa el bit 14 de la palabra de estado.

Bus de campo:Indicación en SPOS.B3 TEACH − Si se han fijado los valores correspondientes,el bit 3 ya no indica el estado Teach−in en el byte de estado FHPP SPOS, sinoen el estado de muestreo.

354 � 204A/03h

Byte de control de muestreo:� Valor = 0: no afecta a los flancos.

Si se escribe el valor = 0, se desconecta el muestreo de posiciones.� Valor = 1: el SFC−LACI responde a flancos descendentes.

Con el modo de disparo �single": si se escribe el valor = 1, el estado (subíndice 02h) de un flanco descendente se restablece y per�mite volver a registrar una posición.

� Valor = 2: el SFC−LACI responde a flancos ascendentes. Con el modo de disparo �single": si se escribe el valor = 2, el estado (subíndice 02h) de un flanco ascendente se restablece y permitevolver a registrar una posición.

� Valor = 3: el SFC−LACI responde a flancos ascendentes y descendentes. Con el modo de disparo �single": si se escribe el valor = 3, el estado (sub�índice 02h) de todos los flancos se restablece y permite volver a registraruna posición.

355 x 204A/04h

Valor de posición con un flanco ascendente en [incrementos]. 350 � 204A/05h

Valor de posición con un flanco descendente en [incrementos]. 351 � 204A/06h

Tab.�5/23: Parámetros para el muestreo de posiciones (medición flotante)



5.7 Indicaciones para el funcionamiento

AdvertenciaRiesgo de lesiones.Los ejes eléctricos se mueven con fuerzas y velocidadeselevadas. Las colisiones pueden causar lesiones graves alas personas, así como daños materiales.

· Asegúrese de que nadie pueda acceder a la zona deinfluencia de los ejes ni de los actuadores conectados(p.�ej., colocando rejillas protectoras) y de que no hayaobjetos en el margen de posicionamiento mientras elsistema se halla conectado a las fuentes de energía.

AtenciónExiste el riesgo de lesiones personales y daños materialesdebido al uso incorrecto de la interface de parametrización

La interface de parametrización (RS232):

� No tiene separación galvánica.

� No permite la comunicación a tiempo real.

No está prevista para una conexión permanente a sistemasde PC ni como interface de control.

El control del SFC−LACI a través de RS232 requiere, entreotros requisitos, una estimación del riesgo por parte delusuario, unas condiciones ambientales libres de interfe�rencias y una protección de la transmisión de datos, p. ej.,a través del programa de control de la unidad de controlde nivel superior.

· Observe que el control del SFC−LACI a través de RS232no cumple con el uso para el que está destinado.

· Utilice la conexión sólo para parametrizar, poner en fun�cionamiento y diagnosticar.



AtenciónLos fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas y daños a los equipos si habilita el reguladorcon ENABLE.


· Parametrice todo el sistema por completo antes de acti�var el regulador mediante ENABLE o [HMI = on].

AtenciónEl SFC−LACI no ejecuta ninguna tarea de posicionado si noestá referenciado. Efectúe un recorrido de referencia en loscasos siguientes para referenciar el SFC−LACI:

� Cada vez que se conecta (o falla) la alimentación de ten�sión de la lógica.

� Después de modificar el método del recorrido de refe�rencia.

� Después de modificar el punto cero del eje.

IndicaciónLa primera vez que se activa ENABLE después de la cone�xión (o cuando se activa por primera vez el control del dis�positivo en el panel de control con [HMI:on]), el SFC−LACIejecuta una búsqueda del punto de conmutación (el actua�dor vibra ligeramente). Si el actuador no tiene libertad demovimiento y no puede ejecutarse correctamente la bús�queda del punto de conmutación, aparece un error y elSFC−LACI no ejecuta el recorrido de referencia ni ningunatarea de posicionado.

· Asegúrese de que el actuador puede desplazarse libre�mente al activar ENABLE.



IndicaciónDaños a componentes

El movimiento a las posiciones finales mecánicas no estápermitido durante el funcionamiento.

IndicaciónObserve las indicaciones de la documentación que acom�paña a los actuadores y a los componentes adicionalesutilizados.



Protección con palabra clave

La protección con palabra clave no está establecida cuando elproducto sale de fábrica. Para evitar la sobrescritura o modi�ficación no autorizadas o involuntarias de parámetros deldispositivo, todas las funciones de descarga y control puedenbloquearse.

· Recomendación:Proteja los ajustes contra modificaciones no deseadascon una palabra clave:

� Protección con palabra clave del FCT (8 caracteres,véase la ayuda del plugin SFC−LAC).

� Protección con palabra clave de HMI en el panel decontrol del SFC−LACI−...−H2−... (3 caracteres, véase lasección 4.5)

Cuidados y mantenimiento

Los controladores del motor del tipo SFC−LACI−... no requierenmantenimiento. Sin embargo, deben seguirse las instruccio�nes de mantenimiento para el actuador y los componentesadicionales.

Diagnóstico e indicación de errores


Capítulo 6

6. Diagnóstico e indicación de errores


Índice

6.1 Opciones de diagnosis 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Indicaciones de estado LED 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Mensajes de error 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Memoria de diagnosis 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Diagnosis a través de CANopen 6−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.1 Nodeguarding (comportamiento en caso de fallo de bus) 6−16 . . . . . . .

6.5.2 Emergency Messages 6−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6 Diagnosis a través del canal de parámetros (FPC) 6−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7 Advertencia �Index Pulse Warning" 6−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



6.1 Opciones de diagnosis

Resumen ordenado según la clase de información de diagnosis:

Clase de información de diagnosis

Acceso mediante ... Véase ...

Indicación de estado general LED en el SFC−LAC Sección 6.2

FCT: LED virtuales en la ventana �Device Status" Ayuda delplugin

Bytes de estado FHPP SCON y SPOS Sección 5.5.2

Mensaje de error actual en lenguajeusual

Panel de control del SFC−LAC (sólo tipo ...−H2) Sección 6.3lenguaje usual

FCT: campo de texto en la ventana �Device Status"

Ayuda delplugin

Memoria de diagnosis: los últimos 16 mensajes

FCT: en la ventana �Diagnostic" (cuando existeconexión con el dispositivo)

Ayuda delplugin

FPC: los segundos 8 bytes de la comunicacióncíclica de bus de campo también pueden trans�mitir el contenido de la memoria de diagnosis.

SeccionesB.2.1 y 6.4

Diagnosis a través de CANopen Emergency MessagesNode GuardingWord de estado DS402

Sección 6.5

Parametrizaciones Panel de control: en el menú [Diagnostic] Sección 4.3

FCT Ayuda delplugin

Tab.�6/1: Información de diagnosis por clases



Resumen ordenado según la clase de acceso a la informa�ción de diagnosis:

Acceso Descripción resumida Ventajas /propiedades

Descripciónexhaustiva

LED Los LED indican la disponibilidad defuncionamiento, el estado del posicio�namiento, los fallos y el estado de bus.

Detección rápidade errores �insitu".

Sección 6.2

Panel de controlen el SFC LACI H2

En el display LC: mensajes, advertencias y fallos.

Diagnosis rápido�in situ".

Sección 6.3

SFC−LACI−...−H2En el menú [Diagnostic]: datos de diagnosis, modo de funciona�miento, registro de posicionado actual,posición real y de destino, velocidad,así como información de la comunica�ción vía bus de campo.

Diagnosisdetallado �in situ".

Sección 4.3

Festo Configura�tion Tool

Con conexión al dispositivo activa:� Visualización del registro de

posicionado actual, posición real y de destino, así como velocidad.

� Visualización del modo defuncionamiento, salidas especiales y estados operativos, así como losmensajes de error del SFC−LAC.

� Display del estado del bus.� Indicación de la memoria de

diagnosis.

Diagnosis de�tallada durante la puesta apunto.

Ayuda para elplugin SFC−LAC

Bus de campo � Emergency Messages.� Nodeguarding.� Bytes de estado FHPP SCON y SPOS.� Word de estado DS402.

Diagnosis sencillaa través del busde campo.

Sección 6.5

� Acceso ampliado a datos de diagno�sis, p.�ej., memoria de diagnosis (víaFPC).

� Detección del estado del dispositivoy de la comunicación vía SDO.

Diagnosis detalla�da a través delbus de campo.

Secciones 6.4 y6.6

Tab.�6/2: Información de diagnosis según el acceso



6.2 Indicaciones de estado LED

Alimentación

POWER Estado

Tensión de la carga y de la lógica aplicadas.

Verde

Tensión de la lógica aplicada.La tensión de la carga no está aplicada o falta el Enablepor hardware

Parpadeapor hardware.

No se aplica tensión.

Apagado

Tab.�6/3: LED �Power"

Indicación de error

ERROR Estado

Fallo.El SFC−LACI no está preparado para funcionar.

Rojo

Atención.Verifique la causa y elimínela si es necesario, véase lasección 6 3

Parpadeasección 6.3.

No se ha registrado ningún fallo interno.

Apagado

Tab.�6/4: LED �Error"



Estado del bus

I/F 1) VERDE Estado de funcionamiento del bus (máquina deestado)

ON

OFFON �Operational"

� Sistema en estado �operacional".

ON

OFFINTERMI�TENTE (1 vez)

�Stopped"� El master ha enviado una señal de paro (estado de

transición, el sistema regresa al estado preoperacional).

ON

OFFINTERMI�TENTE

�Pre−operational"� El SFC−LACI del master CAN aún no se ha puesto en

�Operational mode" (pero los SDO están disponibles).

I/F 1) ROJO Conexión de bus

ON

OFFOFF Conexión sin fallos

ON

OFFINTERMI�TENTE (1 vez)

�Warning Limit reached"� Se han producido varios errores de comunicación o el

SFC−LACI no recibe ninguna respuesta (master desconec�tado o conexión de cable interrumpida).

ON

OFFINTERMI�TENTE (2 veces)

�Node guarding error"� Se ha producido un error Node Guarding (sólo si está

activado).Si aparecen a la vez, tiene prioridad ante �Warning Limitreached"

ON

OFFON Parámetro de bus no parametrizado, fallo del bus o no hay

alimentación CAN externa� P. ej., si al efectuar la conexión, no todos los parámetros

de bus (Node ID, DS402/FHPP, Baudrate) están parame�trizados.

1) LED bicolor conforme a DS 303−3. Si la aparición es simultánea, el LED rojo tiene mayor prioridad.No existe una indicación �combinada" en rojo y verde.

Tab.�6/5: LED �I/F"



6.3 Mensajes de error

Fallo

Advertencia Mensaje de error

Los errores pueden ser de distinta gravedad. En función deello, aparece una advertencia o un mensaje de error.

Mensajes Los mensajes informan sobre los estados operativos.

Mensaje Causa

Attention!Motor moves...

Mensaje antes de iniciar un movimiento de posicionado. Tras la confirmación con el botón<ENTER>, el actuador empieza a moverse.

Please wait!Commut. Pointevaluation is active

Búsqueda del punto de conmutación.El actuador vibra durante algunos segundos.



Advertencias Las advertencias no influyen en el comportamiento del actua�dor. De todos modos, es preciso eliminar la causa que haprovocado la advertencia para que no se origine un error.

Si aparece una advertencia, el LED de fallo parpadea y seactiva la salida SCON.B2 WARN (bits de estado FHPP, compa�rar 5.5.2).

Advertencia Causa PNU 215 Nº fallo *)

INDEX PULSEWARNING

Durante el recorrido de referencia: la señal del inter�ruptor de referencia está demasiado cerca del pulsode indexado. Esto, en algunos�casos, significa que nopuede determinarse una posición de referencia repro�ducible.· Véase la sección 6.7.

0x0001 84

WARNINGMOTOR COLD

Temperatura del motor lineal <�−10 °C; si es necesario,aumente la temperatura ambiente.

0x0002 108

WARNINGMOTOR HOT

Temperatura del motor lineal entre 70 y 75 °C, elaccionamiento puede estar sobrecargado; verifiquelas partes mecánicas, p.�ej., la rigidez, reduzca latemperatura ambiente.

0x0004 109

WARNINGSFC−LACI COLD

Temperatura <��−10 . 0x0008 74

WARNINGSFC−LACI HOT

Temperatura entre 80 y 85 °C. 0x0010 75

STANDSTILL−WARNING

El actuador ha salido del margen de posición dedetención.

0x0020 36

ILLEGALRECORDWARNING

Número de registro no permitido. 0x0040 3

*) Número del fallo en la memoria de diagnosis, véase la sección 6.4.



Mensajes de error Si se produce un fallo el actuador se detendrá. El LED de falloestá encendido, se activa la salida SCON.B3 FAULT.

1. Elimine la causa del error.

2. Confirme el mensaje de error:

� en el panel de control con <Enter>.

� en el FCT con el botón �Acknowledge error",

� a través del bus de campo con un flanco ascendenteen la señal RESET CCON.B3 o con un flancodescendente de la señal ENABLE.

AtenciónLesiones a personas y daños materiales debido a unaposición no regulada del actuador tras retirar ENABLE

� Con montaje en vertical o inclinado, la masa en movi�miento puede caer hacia abajo, véase la sección 1.1.3.

Fallo Posible causa y solución FHPP Nº fallo *)

PLEASE ENFORCEHOMING RUN!

Al iniciar un registro de posicionado.Posibles causas:� Aún no se ha realizado un recorrido de referencia

válido.� El actuador ya no está referenciado (p. ej., debido a

la interrupción de la tensión de la lógica o porque elmétodo del recorrido de referencia o el punto cerodel eje se han modificado).

· Realice un recorrido de referencia.

PNU 2050x0200

1

TARGET POSITIONOUT OF LIMIT!

La posición de destino especificada se halla fuera delmargen de posicionamiento permitido.· Revise las posiciones finales por software, la posi�

ción de destino y la referencia (absoluta o relativa).

PNU 2050x0800

2

INTERPOLATION CYCLE TIME

� Con FHPP Continuous Mode: falta especificación deposición o Toggle−Bit.

� En el DS402 Interpolated Position Mode: Distancia SYNC > 1,5 � tiempo de interpolación.

PNU 2080x0001

7




Fallo Nº fallo *)FHPPPosible causa y solución

LIMIT SWITCH ACTIVATED

Se ha activado un detector de final de carrera.· Verifique la dinámica de posicionamiento (¿desbor�

damiento?), p.�ej., con diagramas de seguimiento enel FCT.

· Verifique los interruptores y los cables.

PNU 2080x004

8

BLOCK DURING JOG MODE.

Se ha alcanzado un tope fijo durante la operación poractuación secuencial.

PNU 2080x008

9

POSITION ERROR Error de seguimiento. Posibles causas:� El actuador está bloqueado.� Velocidad, aceleración, sacudida o carga demasiado

elevadas.

PNU 2050x0400

31

HOMING ERROR Error durante el recorrido de referencia.Posibles causas:� Recorrido de referencia interrumpido.� Interruptor de referencia defectuoso.· Dado el caso, verifique el funcionamiento del

interruptor de referencia.· Repita el recorrido de referencia.· Póngase en contacto con la asistencia técnica

de Festo.

PNU 2050x0100

32

POSITION PLAUSIBILITYERROR

Error durante la búsqueda del punto de conmutación.· Confirme el error. La búsqueda empieza de nuevo.� Si se montan varios actuadores en un sistema osci�

lante: realizar búsqueda de puntos de conmutación uno tras otro (véase PNU 1072 /2051h).

PNU 2050x4000

40





COMMUTATIONPOINT ERROR

Punto de conmutación no válido.Posibles causas y soluciones:� El actuador está bloqueado: asegure la movilidad.� Carga demasiado elevada no permitida: reduzca la

carga.� Parámetro de regulación ajustado incorrectamente:

determine y ajuste correctamente el parámetro deregulación. Si es necesario, ejecute una búsquedadel punto de conmutación sin carga (desacople lacarga, ajuste correctamente la masa de la herra�mienta y la masa adicional), inicie el eje, acople lacarga (ajuste correctamente la masa de la herra�mienta y la masa adicional), determine el nuevo pa�rámetro de regulación (véase la ayuda del FCT paraparametrizar el regulador), cambie la parametriza�ción del actuador y reinicie la búsqueda del punto deconmutación con los parámetros nuevos de regula�ción.

� El actuador se detiene directamente en un tope finalduro. Por eso, en dirección al tope final no son posi�bles los movimientos vibratorios. Éstos son necesa�rios para la búsqueda del punto de conmutación:configure la posición final flexible/suave (p.�ej., contopes de goma).

� El eje no está fijado de forma suficientemente rígida:configúrelo más rígido.

� Carga útil no fijada al eje de forma suficientementerígida: configure el acoplamiento más rígido.

� La carga útil es oscilante: configure la carga másrígida; modifique la frecuencia propia de la carga.

� Si se montan varios actuadores en un sistema osci�lante: realizar búsqueda de puntos de conmutaciónuno tras otro (véase PNU 1072 / 2051h).

Contacte con la asistencia técnica de Festo si las medi�das indicadas no dan el resultado esperado.

PNU 2050x8000

41

HARDWARE ERRORSFC−LACI

Fallo del dispositivo SFC−LACI, p.�ej., EEPROM defec�tuosa.· Póngase en contacto con la asistencia técnica de

Festo.

PNU 2050x0001

51





LOAD POWERDOWN

Tensión de la carga < 36 V o falta el Enable por hard�ware.� Fallos de tensión bajo carga: ¿unidad de alimenta�

ción demasiado débil, cable demasiado largo, sec�ción demasiado pequeña?

� Conexión del Enable por hardware: véase 3.2.

PNU 2050x0080

70

DIGITAL POWERDOWN

Tensión de lógica < 15 V.� Fallos de tensión bajo carga: ¿unidad de alimenta�

ción demasiado débil, cable demasiado largo, sec�ción demasiado pequeña?

PNU 2050x0040

71

OVERCURRENTPOWER STAGE.

Consumo de corriente demasiado elevado de la etapade salida, p.�ej., debido a un cortocircuito.· Póngase en contacto con la asistencia técnica de

Festo.

PNU 2080x002

72

ERROR SFC−LACIHOT

Temperatura >��85.· Compruebe que se cumplen todos los valores límite

y que la mecánica está en buen estado, p.�ej., rigi�dez.

· Reduzca la temperatura ambiente.· Mejore la disipación del calor.

PNU 2050x0020

73

ELGO SENSOR /COMMUNICATIONERROR

Sensor de posición defectuoso.· Póngase en contacto con la asistencia técnica de

Festo.

PNU 2050x0004

82

CANCOMMUNICATIONERROR

Fallo de comunicación CAN.· Póngase en contacto con la asistencia técnica de

Festo.

PNU 2050x0002

83

i2t−ERROR Supervisión de corriente i2t.Posibles causas: el actuador está bloqueado, carga/dinámica demasiado elevadas.· Revise la mecánica del actuador.· Reduzca la carga/dinámica, pausas más largas.

PNU 2050x1000

100

ERROR MOTOR HOT Temperatura del motor lineal >�� 75 °C.· Compruebe que se cumplen todos los valores límite

y que la mecánica está en buen estado, p.�ej., rigi�dez.

· Reduzca la temperatura ambiente.· Mejore la disipación del calor.

PNU 2050x0010

101





MOTOR STOP ERROR

El procedimiento de posicionado se ha interrumpido enel panel de control con EMERG.STOP (tecla <Menu>).· Confirme el error.

PNU 2050x2000

106

HARDWARE ERROR DRIVE

Rotura de cable en el sensor de temperatura.· Póngase en contacto con la asistencia técnica de

Festo.

PNU 2050x0008

107

CANbus Init No Parameter

Falta configuración de un parámetro de bus comomínimo

PNU 2070x0001

121

CAN_BUS_OFF El controlador CAN ha detectado un bus desconectado. PNU 2070x0010

122

RX_QUEUE_OVER�RUN

Se han recibido más telegramas CAN de los que pue�den ser procesados (error Stack).

PNU 2070x0004

123

TX_QUEUE_OVER�RUN

No se han podido enviar todos los telegramas CANnecesarios: ¿carga de bus excesiva? (error Stack)

PNU 2070x0008

CAN_CONTROLLER_QUEUE_OVERRUN

Error de controlador CAN. PNU 2070x0020

ERROR_NODE_GUARDING

Desde el nivel de control superior no ha llegado nin�guna Node−Guarding−Signal.

PNU 2070x0002

124


Tab.�6/6: Mensajes de error



6.4 Memoria de diagnosis

La memoria de diagnosis contiene los últimos 16 mensajes dediagnosis. Si es posible, la memoria de diagnosis se protegecontra fallo de tensión. Si está llena, el elemento más antiguose sobrescribe (memoria intermedia circular).

Estructura de la memoria de diagnosis

Parámetros 1) PNU 200 (20C8h) PNU 201 (20C9h) PNU 202 (20CAh) PNU 203 (20CBh)

Formato uint8 uint16 uint32 uint32

Significado Evento de diagnosis Número de fallo Tiempo registrado Número de ciclos

Subindex 1 Mensaje de diagnosis actual

Subindex 2 Mensaje de diagnosis anterior

... ...

Subindex 16 Mensaje de diagnosis más antiguo

1) Ver sección B.3.5.

Tab.�6/7: Memoria de diagnosis: estructura

Configuración de la memoria de diagnosis con el parámetro CO /CI 20CCh (PNU 204)

SI Descripción Valorespeci�ficado

Mín. Máx.

1 = 1: registrar errores entrantes y salientes*).= 2: registrar sólo errores entrantes.*) Error saliente = confirmar el error.

1 1 2

2 = 1: resolución del tiempo registrado 10 ms.= 2: resolución del tiempo registrado 1 ms.

1 1 2

3 Borrar la memoria de diagnosis.� Escritura con valor = 1 borra la memoria de diagnosis.� La lectura se responde siempre con el valor = 1.

0 0 1

4 Leer número de entradas en la memoria de diagnosis. 0 0 16

Tab.�6/8: Memoria de diagnosis: configuración



Los fallos están divididos en grupos lógicos, según los núme�ros de fallo.

Grupo Nombre Comentario

0 � No hay errores activos.

1 ... 19 Error de ejecución Ejemplos: no hay recorrido de referencia, posición nominal fuerade las posiciones finales por software, no es posible el cálculo delvalor nominal.Aunque el sistema esté en buen estado, no puede procesarseuna orden de usuario. En la mayoría de casos hay un error en elmanejo.Origen: control secuencial, regulador.

20..29 Error de parámetro Ejemplo: posiciones finales por software fuera de la carrera útil.Un parámetro queda dentro de los valores límite y, en consecuen�cia, el usuario podría sobrescribirlo. Durante el nuevo cálculo delregulador, se detectó que no estaba permitido dentro del con�texto de otros parámetros.Indicación: los parámetros no permitidos son rechazados por elprotocolo de parámetros y no generan un error en el controlador.

30..49 Regulador Ejemplos: fuera de tiempo de posicionado, recorrido de referen�cia incorrecto, error de seguimiento demasiado grande, etc.La tarea no pudo procesarse correctamente. No se reconoceningún fallo de hardware. Origen: regulador

50..69 Inicialización Error en la inicialización del controlador.

70..79 Tiempo de funciona�miento del controlador

Error en el tiempo de funcionamiento del controlador: subtensión,suma de prueba.

80 ... 89 � Reservado

90 ... 99 � Reservado

100 ... 109 Tiempo de funciona�miento del motor

Tiempo de funcionamiento del motor: subtensión, sobretempera�tura, etc.

110 ... 119 � Reservado

120 ... 139 Error del bus de campo p.�ej. NodeGuardingError en CAN, error de velocidad de transmi�sión, ...

Tab.�6/9: Cuadro general de los números de fallos

Hallará una descripción detallada de los errores en la sección 6.3.



6.5 Diagnosis a través de CANopen

El SFC−LACI soporta las siguientes posibilidades de diagnosisa través de CANopen:

� Bytes de estado FHPP (véase la sección 5.5.2):� SCON.B2: WARN � Advertencia� SCON.B3: FAULT � Error� SPOS.B5: DEV � Error de seguimiento� SPOS.B6: STILL � Supervisión detención.

� Nodeguarding, si está activado (véase la sección 6.5.1)

� Emergency Messages (véase la sección 6.5.2).

6.5.1 Nodeguarding (comportamiento en caso de fallo de bus)

Para poder reconocer un fallo de bus en el CAN es precisotener activado Nodeguarding (opción predeterminada: desco�nectado).

En el caso de los actuadores se recomienda reconocer losfallos del master mediante su propia supervisión para poderprever una estrategia de desconexión de emergencia ade�cuada.

La supervisión de respuesta con un tiempo parametrizado(véase DS 301) permite monitorizar el master CANBUS. Si seactiva la supervisión, el comportamiento de parada de emer�gencia parametrizado (Fault Reaction Option Code, objeto605Eh, PNU 1021) se ejecuta y el actuador se detiene.

Seleccione �Guard Time" en relación con la dinámica de lainstalación.

Consulte el procedimiento para activar Nodeguarding en ladocumentación específica del master.



6.5.2 Emergency Messages

Los errores (pero no las advertencias) se notifican por mediode mensajes de emergencia conforme a DS 301 y DS 402,independientemente del perfil de dispositivo ajustado.

Código deerror

Clase de error Registro de error

2310 Error I@t Bit 1

4200 Control de la temperatura delmotor

Bit 3

4300 Supervisión de temperatura LAC Bit 3

5000 Fallo de hardware SFC−LACI (p. ej., EEPROM averiado)

Bit 5

5112 Supervisión de la tensión de lacarga

Bit 2

5113 Tensión de lógica < 15 V Bit 2

5300 Hardware Error Drive Bit 5

5441 Homing Error Bit 5

6310 No se ha efectuado ningún recorrido de referencia antes de la tarea de posicionado

Bit 5

6320 Posición de destino demasiadogrande/pequeña

Bit 5

7122 Parada de emergencia del motoro punto de conmutación inválido

Bit 5

7300 ELGO Sensor Error Bit 5

7500 Error en el motor Bit 5

8600 Error durante la búsqueda delpunto de conmutación.

Bit 5

8611 Error de seguimiento Bit 5

También pueden notificarse mensajes de emergencia de comunicaciónconforme a DS 301.

Tab.�6/10: Emergency Messages



6.6 Diagnosis a través del canal de parámetros (FPC)

El canal de parámetros Festo proporciona las siguientes posi�bilidades de acceso a la información de diagnosis:

Diagnosis PNU Sección

Memoria de diagnosis � PNU 200 ... 204 Véanse lasseccionesB.3.5 y 6.4

Fallo � PNU 205� PNU 207� PNU 208

Véanse lasseccionesB.3.5 y 6.3

Advertencias � PNU 215 Véanse lasseccionesB.3.5 y 6.3

Diagnosis de CANopen � PNU 206 Véase la sec�ción B.3.5



6.7 Advertencia �Index Pulse Warning"

Durante el recorrido de referencia al detector de proximidad,el actuador entra primero en el intervalo de conmutación delinterruptor y da la vuelta. Al salir del intervalo de conmuta�ción, el SFC−LACI busca el siguiente pulso de indexado máspróximo. Éste se toma como punto de referencia.

IndicaciónPueden producirse daños materiales debido al desplaza�miento del sistema de referencia de medida.

Si el punto de conmutación del detector de proximidad y el pulso de indexado están demasiado cerca, se producela situación siguiente: si el punto de conmutación se des�plaza (p.�ej., debido a la influencia de la temperatura) demanera que queda detrás del pulso de indexado, el SFC−LACI utiliza el pulso de indexado siguiente como puntode referencia. Por lo tanto, el sistema completo de referen�cia de medida se desplazaría 2 mm en el DFME−...−LAS y 5 mm en el DNCE−...−LAS.

Solución:

1. Verifique la distancia entre el punto de conmutación y elpulso de indexado: véase el FCT, página �Homing", regis�tro �Homing" (o CI 2FFE/0Dh, véase el apéndice B).

2. Desplace el detector de proximidad unas décimas de mm.

1 Intervalo deconmutación deldetector deproximidad

2 Pulsos deindexado (cada 2 ó 5�mm)

3 Posiciónrecomendada:centrada entredos pulsos deindexado

REF1

2

3

Apéndice técnico

A−1Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

Apéndice A

A. Apéndice técnico

A−2 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

Índice

A.1 Datos técnicos A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accesorios A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Conversión de las unidades de medida A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



A.1 Datos técnicos

Información general

Clase de protección del sistema completo segúnEN�60529

IP54 (conector enchufable en estado montado ocon caperuza protectora).

Humedad relativa del aire (a 25 °C) 0 ... 95%, sin condensación.

Margen de temperatura Funcionamiento: 0 ... +40�°C.Almacenamiento/Transporte −20 a +60�°C

Supervisión de temperatura del SFC−LACI Mensaje de advertencia a temperaturas > ��80 °CDesconexión a temperatura >�� 85 °C (volver aconectar sólo cuando la temperatura haya des�cendido por debajo de los 80 °C).

Compatibilidad electromagnética (EMC) 1)(resistencia a interferencias y emisión de interferencias)

Véase la declaración de conformidad (www.festo.com).

Vibraciones Según DIN EN�60068 parte 2−6:0,15�mm de recorrido de 10 a 58 Hz2�g aceleración de 60 a 150�Hz.

Choque Según DIN EN�60068 parte 2−27:±15�g con duración de 11�ms.5 choques en cada sentido.

Montaje Montaje mural o montaje en perfil DIN.

Dimensiones Aprox. 247 x 120 x 66 mm (sin conectores).

Peso Aprox. 1500 g.

1) El componente está previsto exclusivamente para uso industrial.

Datos eléctricos

Alimentación de la tensión de carga:� Tensión nominal� Corriente nominal (corriente máx. constante

del motor)� Corriente de pico

Conexión de alimentación, pines A1, A2.48 V DC (+5/−10 %) (Load power down: � 36 V).10 A.

20 A.

Alimentación de tensión para la lógica:� Tensión nominal� Corriente de pico

Conexión de alimentación, pines 1, 2.24 V DC ±10%.3,8 A (si se utilizan las salidas digitales locales,véase la sección 3.2).



Datos eléctricos

Protección contra descargas eléctricas(protección contra contacto directo e indirectosegún IEC/DIN EN 60204−1)

Mediante circuito PELV (Protected�Extra−Low Voltage).

Especificación de la interface de parametrización RS232, 38400 Baud, ver capítulo 3.5.

Datos de CANopen

Ejecución:� Pysikal Layer� Data Link Layer

Según ISO 11898 (equivale a DS 102)Según la especificación CAN 2.0

Protocolo CAN según DS 301 y DS 402

ID de fabricante 29 (0x1D)

ID de perfil (tipo de dispositivo) Depende del perfil de datos:� DS 402: 131474 (0x00420192)� FHPP: 301 (0x0000012d)

Margen de direcciones (Node−ID). 1 ... 127

Velocidad de transmisión 10, 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800 y 1000kBaud

Interface:� Conectores enchufables� Aislamiento eléctrico (ver secciones 3.6, 4.5.6

y 5.2.1)

� Terminación de bus integrada

Conector Sub−D de 9 pinesParámetro �CAN Voltage Supply":� Interno: sin aislamiento eléctrico (opción

predeterminada)� Externo: Separación galvánicaNo

Tipo de cable Depende de la longitud del cable y de la veloci�dad del bus de campo, véase el manual de la uni�dad de control o DS 102



A.2 Accesorios

Conexión Cable/conector Tipo Longitud [m]

Interface decontrol

Conector de bus decampo

FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B (IP54)FBS−SUB−9−WS−CO−K (IP20)

�

Adaptador del bus decampo

FBA−2−M12−5POL (IP54)FBA−1−SL−5POL (IP20)

�

Alimentación Cable de alimentación KPWR−MC−1−SUB−15HC−... 2,5 / 5 / 10

Motor Cable del motor NEBM−T1G6−T1G6−... 2,5 / 5 / 10

Cable del encoder NEBM−T1G12−T1G12−... 2,5 / 5 / 10

Interface deparametrización

Cable de programa�ción

KDI−MC−M8−SUB−9−2,5 Fijo = 2,5

Caperuzas protectoras Tipo Observación

Caperuzas protectoras para la interface de para�metrización y las entradas y salidas digitales lo�cales

ISK−M8 10 unidades por bolsa

Montaje mural Tipo Observación

2 juegos de soportes centrales (4 escuadras) MUP−8/12 2 unidades por bolsa

Para el montaje mural se necesitan 4 tornillos adicionales M3 de cabeza cilíndrica.

Montaje en perfil DIN

Montaje recomendado: en un raíl de montaje DIN conforme a EN 50022: ancho 35 mm, altura 15 mm.



Documentación para el usuario

Alemán GDCP−SFC−LACI−CO−DE

Inglés GDCP−SFC−LACI−CO−EN

Francés GDCP−SFC−LACI−CO−FR

Italiano GDCP−SFC−LACI−CO−IT

Español GDCP−SFC−LACI−CO−ES

Sueco GDCP−SFC−LACI−CO−SV



A.3 Conversión de las unidades de medida

La interface de parametrización CI trabaja con incrementos[Inc, Inc/s, Inc/s2, Inc/s3].

DNCE−...−LAS La distancia entre dos rayas de indexado (= polo norte o polosur del sistema de medida magnético) es de 5 mm. La resolu�ción de la cinta de medición es de 11 bit, lo que equivale a2048d (800h) incrementos. Los incrementos se calculan me�diante interpolación. De este modo se obtienen las siguientesconversiones (todas las indicaciones son decimales):

[Inc] > [mm]mm � x�Inc

2048�Inc� 5�mm

[mm] > [Inc]Inc � x�mm

5�mm� 2048�Inc

DFME−...−LAS La distancia entre dos rayas de indexado (= polo norte o polosur del sistema de medida magnético) es de 2 mm. La resolu�ción de la cinta de medición es de 11 bit, lo que equivale a2048d (800h) incrementos. Los incrementos se calculan me�diante interpolación. De este modo se obtienen las siguientesconversiones (todas las indicaciones son decimales):

[Inc] > [mm]mm � x�Inc

2048�Inc� 2�mm

[mm] > [Inc]Inc � x�mm

2�mm� 2048�Inc

Parametrización según FHPP−FPC

B−1Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

Apéndice B

B. Parametrización según FHPP−FPC

B−2 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

Índice

B.1 Máquina de estado FHPP B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Creación de disponibilidad de funcionamiento B−5 . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Posicionamiento B−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Parametrización vía FPC B−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Estructura del Festo Parameter Channel (FPC) B−10 . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de falloB−12

B.2.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas B−15 . . . . . . . . . .

B.2.4 Ejemplo de parametrización vía FPC (PDO2) B−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Referencia para parámetros FHPP (PNU) B−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.1 Grupos de parámetros B−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.2 Cuadro general de números de parámetro (PNU) B−20 . . . . . . . . . . . . . .

B.3.3 Representación de las entradas de parámetros B−29 . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.4 Datos del dispositivo B−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.5 Diagnosis B−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.6 Datos de procesamiento B−44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.7 Tabla de registros de posicionado (lista de registros) B−49 . . . . . . . . . .

B.3.8 Datos del proyecto B−63 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.9 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 B−73 . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.10 Parámetros complementarios B−86 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



B.1 Máquina de estado FHPP

T7* siempre tiene lamáxima prioridad.

En desconexión

S1Controladorconectado

S3Actuadorhabilitado

S2Accionamientobloqueado

SA1

Preparado

SA5Jog positivo

SA6Jog negativo

SA4Se ejecuta elrecorrido dereferencia

SA2Tarea de

posicionadoactiva

SA3

Parada intermedia

S5

Reacción ante elfallo

S6

Fallo

A partir decualquier estado

S4

Funcionamiento habilitado

T6

TA11

TA12

TA9

TA10

TA3

TA6

TA4

TA5

TA7

TA8

TA1TA2

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

Fig.�B/1: Máquina de estado



Notas sobre la representación de la máquina de estado:

La transición T3 cambia a estado S4, que a su vez contiene supropia sub−status machine, los estados de la cual están mar�cados con �SAx" y cuyas transiciones están marcadas con�TAx". Esto también permite utilizar un esquema sustitutivoen el que se suprimen los estados internos SAx.

En desconexión

S1 Controladorconectado

S3 Actuadorhabilitado

S2 Accionamientobloqueado

S5 Reacción ante el fallo

S6 Fallo

A partir decualquier estado

Funcionamiento habilitado

T6

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

S4

Fig.�B/2: Esquema sustitutivo de la máquina de estado

Las transiciones T4, T6 y T7* se ejecutan desde cualquiersubestado SAx y, automáticamente, adoptan una prioridadsuperior a la de cualquier transición TAx. Tal estructura esuna simplificación. Por ello no es necesario definir cada es�tado SAx como transición separada según S3 para la reacciónante STOP (S3: el actuador está controlado).

Reacción ante fallos

T7 (�Fault recognized") tiene la prioridad máxima y por ellorecibe el asterisco �*".

T7 se ejecuta desde S5 y S6, si se produce un fallo con unaprioridad más alta. Gracias a ello, un fallo grave puede supri�mir a un fallo simple.



B.1.1 Creación de disponibilidad de funcionamiento

Con las transiciones sólo se nombran aquellas condicionesinternas que son nuevas. Por ello no debe haber ningún fallopara T2.

T Condiciones internas Actividades del usuario

T1 Se ha conectado el SFC−LACI.No se detecta ningún fallo.

T2 Aplicada la tensión de carga.El master del bus de campo debe ser uncontrolador de nivel superior.

ENABLE = 1 (habilitar actuador)CCON = xxx0.xxx1

T3 STOP = 1CCON = xxx0.xx11

T4 STOP = 0CCON = xxx0.xx01

T5 ENABLE = 0CCON = xxx0.xxx0

T6 ENABLE = 0CCON = xxx0.xxx0

T7* Fallo detectado.

T8 Reacción ante fallo concluida, acciona�miento detenido.

T9 Ya no hay ningún fallo.Era un fallo grave.

RESET = 0 → 1 (Confirmar fallo)CCON = xxx0.Pxxx

T10 Ya no hay ningún fallo.Era un fallo simple.

RESET = 0 → 1 (Confirmar fallo)CCON = xxx0.Pxx1

T11 El fallo aún existe. RESET = 0 → 1 (Confirmar fallo)CCON = xxx0.Pxx1

Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario



B.1.2 Posicionamiento

Siempre es válido lo siguiente: las transiciones T4, T6 y T7* siempre tienen prioridad.

TA Condiciones internas Actividades del usuario

TA1 La referencia está funcionando. START = 0→1 (iniciar tarea de posicionado)HALT = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.00P1

TA2 Motion Complete = 1El registro actual ha finalizado. El siguiente re�gistro no se ejecuta automáticamente.

El estado �HALT" (pausa) es arbitrarioCCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxx

TA3 Motion Complete = 0 HALT = 1→0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxN

TA4 START = 0→1 (iniciar tarea de posicionado)HALT = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 00xx.xxP1

TA5 Selección de registro:� Ha terminado un registro individual.� El siguiente registro debe ser procesado au�

tomáticamente.

CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx1

Modo directo:� Ha llegado una nueva tarea de posicionado

CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xx11

TA6 CLEAR = 0→1 (Borrar recorrido restante)CCON = xxx0.xx11CPOS = 0Pxx.xxxx

TA7 HOM = 0→1 (Iniciar recorrido de referencia)HALT = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.0Px1

TA8 Referenciación finalizada o HALT. Sólo para HALT:HALT = 1→0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxN




TA Actividades del usuarioCondiciones internas

TA9 Jog positivo = 0→ 1HALT = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.Pxx1

TA10 O bien� Jog positivo = 1→ 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xx0.Nxx1o bien� HALT = 1→0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.xxxN

TA11 Jog negativo = 0 → 1HALT = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxP.0xx1

TA12 O bien� Jog negativo = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxN.xxx1o bien� HALT = 1→0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.xxxN




Características dependientes del modo de funciona�miento:

Selección de registro

� Sin restricciones.

Modo directo

� TA2: ya no se aplica la condición de que no pueda proce�sarse un nuevo registro.

� TA5: puede iniciarse un nuevo registro en cualquier mo�mento.



B.2 Parametrización vía FPC

El �canal de parámetros Festo" en el perfil de datos FHPPsirve para la transmisión de parámetros al PDO2 (ver sección 5.4.5).

La parametrización también se puede realizar mediante SDO(para la conversión de los números de parámetros véase lasección 5.4.4).



B.2.1 Estructura del Festo Parameter Channel (FPC)

El �Canal de parámetros Festo" (Festo Parameter Channel)sirve para transmitir parámetros. Éste está compuesto por 8 octetos:

FPC (PDO2)


Datos desalida

0 IND PKE (ParID) PWE (ParVal)

Datos deentrada

0 IND PKE (ParID) PWE (ParVal)

IND SubíndicePKE Identificador de parámetros: PNU y AKPWE Valor del parámetro:

� Con palabra doble: bytes 5...8� Con palabra: bytes 7, 8� Con byte: byte 8

Tab.�B/11: Estructura del canal de parámetros Festo (FPC)

Componente Descripción

Identificador de parámetrosPKE(Parameter identifier ParID)

Contiene:� Número de parámetro PNU: identifica un parámetro.� Identificador de tarea o de respuesta (AK): describe el tipo de tarea

o respuesta.

Subíndice (IND) Direcciona un elemento de un parámetro de matriz.

Valor del parámetro PWE(Parameter value ParVal)

Valor del parámetro.Si la tarea no puede realizarse, se mostrará un número de fallo en larespuesta (ver B.2.2).

Tab.�B/1: Componentes del canal de parámetros



Identificador de parámetros (PKE)

El identificador de parámetros contiene el identificador detarea o respuesta (AK) y el número del parámetro (PNU).

PKE (ParID)

Byte 3 Byte 4

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Tarea ReqID (AK) res. PNU (número de parámetro)

Res−puesta

ResID (AK) res. PNU (número de parámetro)

ReqID (AK) Request Identifier � identificador de tarea (lectura, escritura, etc.).ResID (AK) Response Identifier: identificador de respuesta (valor transferido, fallo, ...)

El identificador de tarea o de respuesta indica la clase de tarea o de respuesta (véase la sección B.2.2).

PNU Parameter Number: sirve para identificar o direccionar el correspondiente parámetro.

Tab.�B/2: Estructura del identificador de parámetros (PKE)



B.2.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números defallo

Identificadores de tarea:

ReqID Descripción Identificador de respuesta

Positivo Negativo

0 Sin tarea 0 �

1 Requerir parámetro 1) 1, 2 7

2 Modificar valor de parámetro (palabra) 1) 1 7

3 Modificar valor de parámetro (palabra doble) 1) 2 7

6 Requerir parámetro (matriz) 4, 5 7

7 Modificar valor de parámetro (matriz, palabra) 4 7

8 Modificar valor de parámetro (matriz, palabra doble) 5 7

11 Modificar valor de parámetro (byte) 1) 11 7

12 Modificar valor de parámetro (matriz, byte) 12 7

1) Si se utilizan números de tareas de variables simples para acceder a los parámetros implementa�dos como matriz, el subíndice se ignora o se fija en 0. Es�decir, siempre se activa el primer ele�mento de una matriz.

2) Las tareas con números de tarea (ReqID) no compatibles se responden con el identificador derespuesta 7 y el número de fallo 22.

Tab.�B/3: Identificadores de tarea



Si la tarea no puede llevarse a cabo, se transmitirá el identifi�cador de respuesta 7, así como el correspondiente númerode fallo.

Identificadores de respuesta:

ResID Descripción

0 Sin respuesta

1 Parámetro transferido (palabra)

2 Parámetro transferido (palabra doble)

4 Valor de parámetro transferido (matriz, palabra)

5 Valor de parámetro transferido (matriz, palabra doble)

6 Cantidad de elementos de matriz transferidos

7 No puede realizarse la tarea (con número de fallo, ver tablasiguiente)

11 Valor de parámetro transferido (byte)

12 Valor de parámetro transferido (matriz, byte)

Tab.�B/4: Identificadores de respuesta



Si la tarea no puede realizarse, se transmitirá el número defallo en el telegrama de respuesta (octeto 7 y 8 del margenFPC):

Número de error Descripción

0 0x00 PNU no permitido. El parámetro no existe.

1 0x01 El valor del parámetro no se puede modificar(sólo lectura)

3 0x03 Subíndice incorrecto

4 0x04 Sin matriz

5 0x05 Tipo de datos incorrecto

9 0x09 No existen los datos descriptores

11 0x0A Sin control de nivel superior

13 0x0C Texto no legible en intercambio cíclico

22 0x16 No permitidos: atributos, número de elemen�tos, PNU ni IND

24 0x18 Write Request: número de valores no permitido

Tab.�B/5: Números de error



B.2.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas

Reglas Descripción

1 Si el master envía el identificador �No task", el SFC−LACI responde con el identificador derespuesta para �No reply".

2 Un telegrama de tarea o respuesta siempre se refiere a un parámetro simple.

3 El master debe continuar enviando una tarea hasta que reciba la respuesta adecuada delSFC−LACI.

4 El master reconoce la respuesta a la tarea planteada:� evaluando el identificador de respuesta� evaluando el número de parámetro (PNU)� si procede, evaluando el subíndice (IND)� si procede, evaluando el valor del parámetro

5 El SFC−LACI proporciona la respuesta hasta que el master envía una nueva tarea.

6 a) Una tarea de escritura, incluso con repetición cíclica de la misma tarea, sólo se reali�zará una vez por el SFC−LACI.

b) Entre dos tareas consecutivas con el mismo identificador de tarea (AK), el mismonúmero de parámetro (PNU) y el mismo subíndice (IND) se debe enviar el identificadorde tarea 0 (No task) y hay que esperar el identificador de respuesta 0 (No reply). Estoes para asegurarse de que una respuesta �antigua" no sea interpretada como unarespuesta �nueva".

Tab.�B/6: Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas



Secuencia de procesamiento de parámetros

AtenciónCuando se modifiquen parámetros, observe lo siguiente:Una tarea de escritura FHPP que se refiere a un parámetromodificado sólo puede seguir cuando el identificador derespuesta �Valor de parámetro transferido" se recibe parael correspondiente parámetro y, si procede, el índice.

Si, p.�ej. se modifica un valor de posición en la tabla de regis�tros de posicionado y luego se desplaza a esta posición, laorden de posicionado no debe darse hasta que el SFC−LACIhaya completado y confirmado la modificación de la tabla deregistros de posicionado.

AtenciónPara asegurarse de que una respuesta �antigua" no puedaser interpretada como respuesta �nueva", debe enviarse elidentificador de tarea 0 (No task) y esperar el identificadorde respuesta 0 (No reply) entre dos tareas consecutivascon el mismo identificador de tarea (AK), número de pará�metro (PNU) y subíndice (IND).

Evaluación de fallos

En el caso de tareas que no pueden realizarse, el slave responde como sigue:

� Salida del identificador de respuesta = 7

� Salida del número de fallo en los bytes 7 y 8 el canal deparámetros (FPC)



B.2.4 Ejemplo de parametrización vía FPC (PDO2)

Un registro de la tabla de registros de posicionado se puedeparametrizar mediante el FPC del siguiente modo:

Paso 1 Estado de salida de los datos FPC de 8 bytes:


Reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro

Datos desalida

0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Datos deentrada

0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Paso 2 Escribir registro número 1 con posicionado absoluto:PNU 401, subíndice 2 � modificar valor de parámetro, matriz,byte: ReqID 12 (0xC) con valor 0x00.



Datos desalida

0x00 0x02 0xC1 0x91 Sin utilizar Sin utilizar Sin utilizar 0x00

Datos deentrada

0x00 0x02 0xC1 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00

Paso 3 Tras recibir los datos de entrada con ResID 0xC, enviar datosde salida con ReqID = 0x0 y esperar a los datos de entradacon ResID = 0x0:



Datos desalida

0x00 0x02 0x01 0x91 Sin utilizar Sin utilizar Sin utilizar 0x00

Datos deentrada

0x00 0x02 0x01 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00



Paso 4 Escribir número de registro 1 con posición de destino 0x1234(decimal 4660 incrementos):PNU 404, subíndice 2 � modificar valor de parámetro, matriz,palabra doble: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00001234.



Datos desalida

0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Datos deentrada

0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Paso 5 Tras recibir los datos de entrada con ResID 0x8, enviar losdatos de salida con ReqID = 0x0 y esperar a los datos deentrada con ResID = 0x0:



Datos desalida

0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Datos deentrada

0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Paso 6 Escribir el número de registro 1 con velocidad 0x7743 (deci�mal 30531 incremento/s):PNU 406, subíndice 2 � modificar valor de parámetro, matriz,palabra doble: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00007743.



Datos desalida

0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43

Datos deentrada

0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43

Paso 7 Tras recibir los datos de entrada con ResID 0x8, enviar losdatos de salida con ReqID = 0x0 y esperar a los datos deentrada con ResID = 0x0:



Datos desalida

0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43

Datos deentrada

0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43



B.3 Referencia para parámetros FHPP (PNU)

B.3.1 Grupos de parámetros

Grupo PNU Descripción

Datos del dispositivo 100..199 Identificación del dispositivo y ajustes específicos deldispositivo, números de versión, palabras clave, etc.

Memoria de diagnosis 200...299 Memoria para eventos de diagnosis: números de fallo,momento del fallo, evento entrante/saliente.

Datos de procesa�miento

300...399 Valores nominales y reales actuales, E/S locales, datos deestado, etc.

Tabla de registros deposicionado (= lista de registros)

400...499 Un registro contiene todos los valores nominales de losparámetros requeridos para un procedimiento de posicio�nado.

Datos del proyecto 500...599 Ajustes básicos del proyecto. Velocidad y aceleraciónmáximas, offset del punto cero del proyecto, etc.} Estos parámetros son la base de la tabla de registrosde posicionado.

Grupo de factores 600...699 (Reservados)

Datos de ejede actuadores eléctricos 1

1000...1099 Todos los parámetros específicos del eje para actuadoreseléctricos. Factor de reducción, constante de avance,parámetros de referencia ...

Datos de ejede actuadores eléctricos 2

1200... Ampliaciones



B.3.2 Cuadro general de números de parámetro (PNU)

Parámetros FHPP disponibles con

� número de parámetro PNU para la parametrización con�forme al FPC (PDO 2),

� número de parámetro (SDO) para la parametrización me�diante SDO (conversión: ver 5.4.4)

� y los objetos CI correspondientes.

Nombre FHPP CI

PNU (SDO) SI

Datos del dispositivo ( } B.3.4 )

Manufacturer Hardware Version BCD 100 (2064h) � 2069h

Manufacturer Firmware Version BCD 101 (2065h) � 206Ah

Version FHPP 102 (2066h) � 2066h

Version FCT PlugIn BCD 104 (2068h) 1...2 206Bh

Version Axis Interface 106 (206Ah) � 2FFDh

Supported Drive Modes 112 (2070h) � 6502h

Controller Serial Number 114 (2072h) 1...12d 2072h

Controller Type 115 (2073h) � 20E3h

Manufacturer Device Name 120 (2078h) 1...30d 1008h

User Device Name 121 (2079h) 1...25d 20FDh

Drive Manufacturer 122 (207Ah) 1...30d 6504h

HTTP Drive Catalog Address 123 (207Bh) 1...30d 6505h

Festo Order Number 124 (207Ch) 1...30d 6503h

Device Control 125 (207Dh) � 207Dh

HMI Parameter 126 (207Eh) 1...4 20FFh

Data Memory Control 127 (207Fh) 1...3 20F1h



Nombre CIFHPPNombre

SIPNU (SDO)

CMXR: Interoperability 150 (2096h) � 2FF8h

CXMR: Configuration Control Word 151 (2097h) � 6510/F0h

Memoria de diagnosis ( } B.3.5)

Diagnostic Event 200 (20C8h) 1...16d 20C8h

Error Number 201 (20C9h) 1...16d 20C9h

Time Stamp 202 (20CAh) 1...16d 20CAh

Additional Information 203 (20CBh) 1...16d 20CBh

Diagnostic Memory Parameter 204 (20CCh) 1...4 20CCh

Device Errors 205 (20CDh) � 2FF1h

CANopen Diagnosis 206 (20CEh) 1...6 2FF4h

Extended Device Errors A 207 (20CFh) � 2FFAh

Extended Device Errors B 208 (20D0h) � 2FFBh

Extended Device Errors C 209 (20D1h) � 2FFCh

Device Warnings 215 (20D7h) � 2FF2h

Datos de proceso ( } B.3.6)

Position Monitoring 300 (212Ch) 1...2 2800h

Torque Monitoring 301 (212Dh) 1...2 2801h

Digital Inputs 303 (212Fh) � 60FDh

Digital Outputs 304 (2130h) 1...2 60FEh

Cycle Number 305 (2131h) � 2FFFh

Velocity Monitoring 310 (2136h) 1...2 2802h

FHPP Status Data 320 (2140h) 1...2 20A0h

FHPP Control Data 321 (2141h) 1...2 20A1h

Control Word (véase el apéndice C.3.3) 330 (214Ah) � 6040h



Nombre CIFHPPNombre

SIPNU (SDO)

Status Word (véase el apéndice C.3.3) 331 (214Bh) � 6041h

Operation Mode (véase el apéndice C.3.3) 332 (214Ch) � 6060h

Operation Mode Display (véase el apéndice C.3.3) 333 (214Dh) � 6061h

Position Sampling − Position Rising Edge 350 (215Eh) � 204A/05h

Position Sampling − Position Falling Edge 351 (215Fh) � 204A/06h

Position Sampling − Trigger Mode 352 (2160h) � 204A/01h

Position Sampling − Status 353 (2161h) � 204A/02h

Position Sampling − Status Mask 354 (2162h) � 204A/03h

Position Sampling − Control Byte 355 (2163h) � 204A/04h

Tabla de registros de posicionado (lista de registros } B.3.7)

Record Number FHPP 400 (2190h) 1...3 2033h

Record Control Byte 1 401 (2191h) 1...34d 20EAh

Record Control Byte 2 402 (2192h) 1...32d 20EBh

Record Target Position 404 (2194h) 1...34d 20ECh

Record Delay 405 (2195h) 1...32d 20E4h

Record Velocity 406 (2196h) 1...32d 20EDh

Record Acceleration 407 (2197h) 1...32d 20EEh

Record Deceleration 408 (2198h) 1...33d 20EFh

Record Jerk Acceleration 409 (2199h) 1...33d 20E7h

Record Work Load 410 (219Ah) 1...33d 20E8h

Record Position Window Time 415 (219Fh) 1...33d 20E6h

Record Following Record 416 (21A0h) 1...32d 20E5h

Record Jerk Deceleration 417 (21A1h) 1...33d 21E1h



Nombre CIFHPPNombre

SIPNU (SDO)

Datos del proyecto ( } B.3.8)

Datos de proyecto � Datos generales del proyecto

Project Zero Point 500 (21F4h) � 21F4h

Software End Positions 501 (21F5h) 1...2 607Bh

Max. Velocity 502 (21F6h) � 607Fh

Max. Acceleration 503 (21F7h) � 60C5h

Motion Profile Type 506 (21FAh) � 6086h

Datos de proyecto � Modo de fuerza

Stroke Limit 510 (21FEh) � 60F6/01h

Min Torque/Force 511 (21FFh) � 60F6/05h

Max Torque/Force 512 (2200h) � 6072h

Torque Profile Type 513 (2201h) � 6088h

Datos de proyecto � Programación tipo teach−in

Teach Target 520 (2208h) � 21FCh

Datos de proyecto � Operación por actuación secuencial

Jog Mode Velocity Phase 2 531 (2213h) � 20ED/21h

Jog Mode Acceleration/Deceleration 532 (2214h) � 20EE/21h

Jog Mode Time Phase 1 534 (2216h) � 20E9/21h

Datos de proyecto � Modo directo de posicionamiento

Direct Mode Base Velocity 540 (221Ch) � 21F8h

Direct Mode Acceleration 541 (221Dh) � 20EE/22h

Direct Mode Deceleration 542 (221Eh) � 20EF/22h

Direct Mode Jerk Acceleration 543 (221Fh) � 20E7/22h

Direct Mode Work Load 544 (2220h) � 20E8/22h



Nombre CIFHPPNombre

SIPNU (SDO)

Direct Mode Jerk Deceleration 547 (2223h) � 21E1/22h

Datos de proyecto � Modo directo con modo de fuerza

Torque Slope 550 (2226h) � 6087h

Force target window 552 (2228h) � 60F6/03h

Force Damping time 553 (2229h) � 60F6/04h

Force Mode Speed limit 554 (222Ah) � 60F6/02h

Datos de proyecto � Modo directo FHPP Continuous Mode

Interpolation time 570 (223Ah) � 20B6h

Datos de eje de actuadores eléctricos 1 ( } B.3.9 y ss.)

Datos de eje de actuadores eléctricos 1 � Mecánica

Polarity 1000 (23E8h) � 607Eh

Encoder Resolution 1001 (23E9h) 1...2 608Fh

Gear Ratio 1002 (23EAh) 1...2 6091h

Feed Constant Linear Axis 1003 (23EBh) 1...2 6092h

Position Factor 1004 (23ECh) 1...2 6093h

Axis Parameter 1005 (23EDh) 1...6 20E2h

Datos de eje de actuadores eléctricos 1 � Recorrido de referencia

Offset Axis Zero Point 1010 (23F2h) � 607Ch

Homing Method 1011 (23F3h) � 6098h

Homing Velocities 1012 (23F4h) 1...2 6099h

CMXR: Homing Acceleration 1013 (609Ah) � 609Ah

Homing Required 1014 (23F6h) � 23F6h

Homing max Torque/Force 1015 (23F7h) � 23F7h



Nombre CIFHPPNombre

SIPNU (SDO)

Datos de eje de accionamientos eléctricos 1 � Parámetros de controlador

Quick Stop Option Code 1019 (23FBh) � 605Ah

HALT Option Code 1020 (23FCh) � 605Dh

Fault Reaction / STOP Option Code 1021 (23FDh) � 605Eh

Target Position Window 1022 (23FEh) � 6067h

Position Window Time Direct 1023 (23FFh) � 20E6/22h

Position Control Parameter Set 1024 (2400h) 18...21d 60FBh

Motor Data 1025 (2401h) 1, 3 6410h

Drive Data 1026 (2402h) 1...7 6510h

I2t Value 1027 (2403h) � 6410/04h

Max Phase Current 1028 (2404h) � 6410/05h

Quick Stop Deceleration 1029 (2405h) � 6085h

Datos de eje de accionamientos eléctricos 1 � Placa de características electrónica

Motor Type 1030 (2406h) � 6402h

Max. Current 1034 (240Ah) � 6073h

Motor Rated Current 1035 (240Bh) � 6075h

Motor Rated Torque 1036 (240Ch) � 6076h

Datos de eje de accionamientos eléctricos 1 � Supervisión de detención

Position Demand Value 1040 (2410h) � 6062h

Position Actual Value 1041 (2411h) � 6064h

Standstill position Window 1042 (2412h) � 2040h

Standstill Timeout 1043 (2413h) � 2041h



Nombre CIFHPPNombre

SIPNU (SDO)

Datos de eje de actuadores eléctricos 1 � Parámetros suplementarios

Following Error Window 1044 (2414h) � 6065h

Following Error Timeout 1045 (2415h) � 6066h

Commutation Point 1050 (241Ah) � 6410/11h

Measurement System Resolution 1051 (241Bh) � 6410/12h

Measurement System Pitch 1052 (241Ch) � 6410/13h

Nominal Power 1053 (241Dh) � 6410/14h

Actual Power 1054 (241Eh) � 6410/15h

Offset Reference Point 1055 (241Fh) � 6410/16h

Commutation Status 1056 (2420h) � 2050h

Record Power Consumption 1057 (2421h) � 6410/17h

Positioning Time 1058 (2422h) � 6410/18h

Actual Current 1059 (2423h) � 6410/19h

Actual Coil Temperature 1060 (2424h) � 6410/31h

Max. Coil Temperature 1061 (2425h) � 6410/32h

Lower Coil Temperature Threshold 1062 (2426h) � 6410/33h

Upper Coil Temperature Threshold 1063 (2427h) � 6410/34h

Output Stage Temperature SFC−LACI 1066 (242Ah) � 6510/31h

Output Stage Max Temperature SFC−LACI 1067 (242Bh) � 6510/32h

Output Stage Lower Threshold Temperature 1068 (242Ch) � 6510/33h

Output Stage Upper Threshold Temperature 1069 (242Dh) � 6510/34h

Power Supply 1070 (242Eh) � 6510/50h

Tool Load 1071 (242Fh) � 6510/51h

Start Delay Commutation 1072 (2430h) � 2051h



Nombre CIFHPPNombre

SIPNU (SDO)

Local Digital Output 1 � Function 1240 (24D8h) � 2421/01h

Local Digital Output 1 � Trigger ON 1241 (24D9h) � 2421/02h

Local Digital Output 1 � Trigger OFF 1242 (24DAh) � 2421/03h

Local Digital Output 1 � Value ON 1243 (24DBh) � 2421/04h

Local Digital Output 1 � Value OFF 1244 (24DCh) � 2421/05h

Local Digital Output 1 � Direction Value ON 1245 (24DDh) � 2421/06h

Local Digital Output 1 � Direction Value OFF 1246 (24DEh) � 2421/07h

Local Digital Output 1 � Delay 1247 (24DFh) � 2421/08h

Local Digital Output 1 � Inverted 1248 (24E0h) � 2421/09h

Local Digital Output 2 � Function 1250 (24E2h) � 2422/01h

Local Digital Output 2 � Trigger ON 1251 (24E3h) � 2422/02h

Local Digital Output 2 � Trigger OFF 1252 (24E4h) � 2422/03h

Local Digital Output 2 � Value ON 1253 (24E5h) � 2422/04h

Local Digital Output 2 � Value OFF 1254 (24E6h) � 2422/05h

Local Digital Output 2 � Direction Value ON 1255 (24E7h) � 2422/06h

Local Digital Output 2 � Direction Value OFF 1256 (24E8h) � 2422/07h

Local Digital Output 2 � Delay 1257 (24E9h) � 2422/08h

Local Digital Output 2 � Inverted 1258 (24EAh) � 2422/09h

Local Digital Output 2 � PWM Value 1259 (24EBh) � 2422/0Ah

Limit Switch Polarity 1300 (2514h) � 6510/11h

Limit Switch Selector 1301 (2515h) � 6510/12h

Homing Switch Selector 1302 (2516h) � 6510/13h

Homing Switch Polarity 1303 (2517h) � 6510/14h

Limit Switch Deceleration 1304 (2518h) � 6510/15h



Nombre CIFHPPNombre

SIPNU (SDO)

Sample Input 1305 (2519h) � 6510/16h

Sample Switch Polarity 1306 (251Ah) � 6510/1Ch

Brake Delay Time Switch ON 1310 (251Eh) � 6510/17h

Brake Delay Time Switch OFF 1311 (251Fh) � 6510/18h

Automatic Brake Time 1312 (2520h) � 6510/19h

Tab.�B/7: Cuadro general de parámetros FHPP



B.3.3 Representación de las entradas de parámetros

Encoder Resolution (Resolución de encoder)

PNU 1001 1...2 Matriz uint32 rw

Descripción Resolución del encoder en incrementos / revolucionesLa resolución del encoder es fija y no puede ser modificada por elusuario. El valor calculado se deriva de la fracción (incrementos delencoder / revolución del motor).

Encoder Increments(incrementos

1001 1(incrementosde encoder) Margen de valores: 0 ... 232−1

Predeterminado: 500

Motor Revolutions(revoluciones

1001 2(revoluciones

del motor) Fijo = 1.

CI 608Fh 01h...02h uint32 rw

1 Nombre del parámetro en inglés (español entre paréntesis)

2 Número de parámetro (PNU)

3 Subíndices del parámetro, si existen

4 Clase

5 Tipo de variable

6 Permiso de lectura/escritura: r = sólo lectura,w = sólo escriturarw = lectura y escritura

7 Descripción del parámetro

8 Si procede: explicación de los subíndices

9 Objeto CI correspondiente (indicación �DS402": también disponible medianteDS402)

Fig.�B/1: Representación de las entradas de parámetros

1 2 3 4 5

7

8

6

9



B.3.4 Datos del dispositivo

Manufacturer Hardware Version BCD (versión de hardware)

PNU 100 � uint16 r

Descripción Versión de hardware, datos en BCD (Binary Coded Decimal): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria).

CI 2069h 00h uint16 r

DS402: ver Objeto 1009h

Manufacturer Firmware Version BCD (versión de firmware)


Descripción Versión de firmware, datos en BCD (Binary Coded Decimal): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria).

CI 206Ah 00h uint16 r

DS402: ver Objeto 100Ah

Version FHPP (versión FHPP)


Descripción Número de versión del FHPP en BCD (Binary Coded Decimal): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria).

CI / DS402 2066h 00h uint16 r



Version FCT PlugIn BCD (versión del plugin FCT)

PNU 104 1...2 Matriz uint16 r

Descripción

FCT PlugIn Min 1 r

Versión de FCT mínima requerida en BCD (Binary Coded Decimal).Formato = �xxyy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria).

FCT PlugIn Opt 2 r

Versión de FCT óptima en BCD (Binary Coded Decimal).Formato = �xxyy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria).

CI / DS402 206Bh 01...02h uint16 r

Comparar objetos CI 2067h y 2068h.

Version Axis Interface (versión de la interface de ejes)

PNU 106 � � uint16 r

Descripción Número de versión de la interface de ejes

CI / DS402 2FFDh 00h uint16 r

Supported Drive Modes (modos de funcionamiento soportados)

PNU 112 uint32 r

Descripción Modos de funcionamiento compatibles. Fijo = 69h (105d)Bit 0: Profile position modeBit 1: (Velocity mode).Bit 2: (Profile velocity mode).Bit 3: Profile torque modeBit 4: (Reservado)Bit 5: Homing modeBit 6: FHPP Continuous Mode/Interpolated Position Mode.Bits 7 − 31: (Reservados)

CI / DS402 6502h 00h uint32 r



Controller Serial Number (número de serie del controlador)

PNU 114 1...12d char r

Descripción Número de serie del controlador, p. ej.: �K402P1212345".

CI / DS402 2072h 00h V−String r

Controller Type (tipo de controlador)


Descripción SFC−LACI−...−IO: 0x10 = sin display; 0x11 = con display.SFC−LACI−...−PB: 0x12 = sin display; 0x13 = con display.SFC−LACI−...−CO: 0x14 = sin display; 0x15 = con display.SFC−LACI−...−DN: 0x16 = sin display; 0x17 = con display.

CI / DS402 20E3h 00h uint16 r

Manufacturer Device Name (nombre del dispositivo del fabricante)


Descripción Nombre de fábrica del dispositivo: SFC−LACI−...


User Device Name (nombre del dispositivo del usuario)

PNU 121 1...25d char rw

Descripción Nombre del dispositivo asignado por el usuario. Máx. 24 caracteres (ASCII, 7 bits). Predeterminado: �motor001".

CI / DS402 20FDh 00h V−String rw

Drive Manufacturer (fabricante del actuador)


Descripción Festo AG & Co. KG.




HTTP Drive Catalog Address (dirección HTTP del fabricante)


Descripción www.festo.com


Festo Order Number (número de artículo de Festo)


Descripción Número de artículo del SFC−LACI.


Device Control (control del dispositivo)

PNU 125 � uint8 rw

Descripción Corresponde al �HMI control" en el panel de control y a �FCT" en el FCT.0 (0x00): interface de control (PROFIBUS) OFF,

control mediante HMI (= panel de control) y FCT ON.1 (0x01): interface de control ON (predeterminado),

control mediante HMI y FCT OFF

CI / DS402 207Dh 00h uint8 rw



HMI Parameter (parámetro del panel de control)

PNU 126 1...4 uint8 r

Descripción Ajustes del panel de control (sólo con el SFC−LACI−...−H2)

LCD Current 126 1

Brillo. Valores: 1...5. Predeterminado: 5.

LCD Contrast 126 2

Contraste. Valores: 0...63 (0x00 ... 0x3F). Predeterminado: 0

Measure 126 3

Sistema de unidades de medida del panel de control (véase 20D0/01h).Fijo = 1: milímetros, p.�ej., mm, mm/s, mm/s2.

Scaling Factor 126 4

Número de posiciones decimales (véase 20D0/02h).Fijo = 2: 2 posiciones post−decimales

CI / DS402 20FFh 01h...04h uint8 r



Data Memory Control (control de la memoria de datos)

PNU 127 1...3 uint8 w

Descripción Órdenes para EEPROM.

Delete EEPROM(borrar EEPROM)

127 1(borrar EEPROM)

Fijo: 16 (0x10): borrar datos de la EEPROM.Tras escribir un objeto y un apagado/encendido, los datos de la EEPROM serestablecen con los ajustes de fábrica.

Save Data (guardardatos)

127 2datos)

Los datos en la EEPROM se sobrescriben con los ajustes actuales específicosdel usuario. Fijo 1 (0x01): guardar datos.

Reset Device (reponer a cero

127 3(reponer a cero

el equipo) 0x10: restablecer dispositivo (EEPROM no se borra, estado como después dedesconexión/conexión).

CI / DS402 20F1h 01h...03h uint8 w

IndicaciónTodos los ajustes específicos del usuario se perderán, si se borran (excepto el número de ciclo). El estado tras elborrado corresponde al ajuste estándar de fábrica.

· Realice siempre una primera puesta a punto tras borrarla EEPROM.

· Cuando se borra la EEPROM, la dirección del bus decampo también se restablece.



CMXR: Interoperability (compatibilidad con CMXR)


Descripción 0 = Servicio normal (por defecto); 1 = compatible con CMXR

CI / DS402 2FF8h 00h uint8 rw

CMXR: Configuration Control Word (palabra de control para CMXR)


Descripción Este objeto ha sido añadido únicamente por razones de compatibilidad. No afecta de ningún modo al funcionamiento (en mayo de 2009).

CI / DS402 6510h F0h uint16 r



B.3.5 Diagnosis

Descripción del método de funcionamiento de la memoria dediagnosis: véase la sección 6.4.

Diagnostic Event (evento de diagnosis)

PNU 200 1...16d uint8 r

Descripción Tipo de fallo o información de diagnosis guardada en la memoria de diagnosis.Indicación de si se ha guardado un fallo entrante o saliente.Valor Tipo del evento de diagnosis0 (0x00) No hay fallo (o mensaje de diagnosis borrado).1 (0x01) Fallo entrante.2 (0x02) Fallo saliente.3 (0x03) (Reservado).4 (0x04) Tiempo registrado del desbordamiento.

Event 1 (evento 1) 200 1

Evento de diagnosis activo

Event 2 (evento 2) 200 2

Evento de diagnosis anterior.

Event ... (evento ...) 200 ...

...

Event 16(evento 16)

200 16(evento 16)

Evento de diagnosis más antiguo guardado.

CI / DS402 20C8h 01...10h uint8 r



Fault Number (número de fallo)

PNU 201 1...16d uint16 r

Descripción Número de fallo guardado en la memoria de diagnosis, sirve para identificar elerror. Números de fallos con descripciones: véase la sección 6.3.

Event ... (evento ...) 201 ...

Véase PNU 200.

CI / DS402 20C9h 01h...10h uint16 r

Time Stamp (tiempo registrado)

PNU 202 1...16d uint32 r

Descripción Momento en el que se produce el evento de diagnosis en la unidad a partir dela conexión, según PNU 204/2.

Event ... (evento ...) 202 ...

Véase PNU 200.

CI / DS402 20CAh 01h...10h uint32 r

Additional Information

PNU 203 1...16d 0...15 uint32 r

Descripción Número de ciclos de posicionado en el momento de la entrada o salida de unfallo. Véase PNU 305

Event ... (evento ...) 202 ... ...

Véase PNU 200.

CI 20CBh 01h...10h uint32 r



Diagnostic Memory Parameter (parámetro de la memoria de diagnosis)

PNU 204 1...4 uint8 r(w)

Descripción Configuración de la memoria de diagnosis.

Fault Type (tipo defallo)

204 1 rwfallo)

1 (0x01): registrar fallos entrantes y salientes*) (predeterminado).2 (0x02): registrar sólo fallos entrantes.*) Fallo saliente = confirmar el fallo.

Resolution(resolución)

204 2 rw(resolución)

1 (0x01): tiempo registrado de resolución 10 ms (predeterminado).2 (0x02): tiempo registrado de resolución 1 ms.

Clear Memory(borrarmemoria)

204 3 rw(borrar memoria)

Borrar la memoria de diagnosis escribiendo el valor = 1.La lectura se responde siempre con el valor = 1.

Number of Entries(número de

204 4 r(número deentradas) Número de entradas en la memoria de diagnosis.

CI / DS402 20CCh 01h...04h uint8 rw/r



Device Errors (errores del dispositivo)


Descripción Leer o borrar los mensajes de error activos.Hallará las explicaciones sobre los mensajes de errores en el capítulo 6.3 Diagnosis.Si se escribe <0>: se borran todos los mensajes de error (en 2FF1h, 2FFAh,2FFBh y 2FFCh).Lectura:Bit 0 (0x1) HARDWARE ERROR SFC−LACIBit 1 (0x2) CAN COMMUNICATION ERRORBit 2 (0x4) ELGO SENSOR/COMMUNICATION ERRORBit 3 (0x8) HARDWARE ERROR DRIVEBit 4 (0x10) ERROR MOTOR HOTBit 5 (0x20) ERROR SFC−LACI HOTBit 6 (0x40) DIGITAL POWER DOWNBit 7 (0x80) LOAD POWER DOWNBit 8 (0x100) HOMING ERRORBit 9 (0x200) PLEASE ENFORCE HOMING RUNBit 10 (0x400) POSITION ERROR (error de seguimiento)Bit 11 (0x800) TARGET POSITION OUT OF LIMITBit 12 (0x1000) i2t−ERRORBit 13 (0x2000) MOTOR STOP ERRORBit 14 (0x4000) POSITION PLAUSIBILITY ERRORBit 15 (0x8000) COMMUTATION POINT ERROR




CANopen Diagnosis (diagnosis de CANopen)

PNU 206 1...6 Matriz uint8 r

Descripción Leer los datos de diagnosis de CANopen

LED State 206 1

0x00 No hay fallos0x01 Error Counter Limit reached0x02 Guarding/Heartbeat Error0x04 CANbus off0x10 Estado: �STOP"0x20 Estado �pre−operational"0x40 Estado �operational"

Baud Code 206 2

Velocidad de transmisión CANbus

Valores: 0...8 Z 1000, 800, 500, 250, 125, 100, 50, 20, 10 kBaud

� 206 3

(Reservado)

CAN ID 206 4

Margen de valores: 1 ... 127 (0x01 ... 0x7F). Predeterminado: 255 (0xFF)

Perfiles 206 5

0 = DS402; 1= FHPP

� 206 6

(Reservado)

CI / DS402 2FF4h 01h...06h uint8 r



Extended Device Errors A (errores del dispositivo A ampliados)


Descripción Leer o borrar los mensajes de error activos.Hallará las explicaciones sobre los mensajes de errores en el capítulo 6.3 Diagnosis.Si se escribe <0>: se borran todos los mensajes de error (en 2FF1h, 2FFAh,2FFBh y 2FFCh).Lectura:Bit 0 (0x1) CANbus Init No ParameterBit 1 (0x2) ERROR_NODE_GUARDINGBit 2 (0x4) RX_QUEUE_OVERRUNBit 3 (0x8) TX_QUEUE_OVERRUNBit 4 (0x10) CAN_BUS_OFFBit 5 (0x20) CAN_CONTROLLER_QUEUE_OVERRUN

CI / DS402 2FFAh 00h uint16 rw

Extended Device Errors B (errores del dispositivo B ampliados)


Descripción Leer o borrar los mensajes de error activos.Hallará las explicaciones sobre los mensajes de errores en el capítulo 6.3 Diagnosis.Si se escribe <0>: se borran todos los mensajes de error (en 2FF1h, 2FFAh,2FFBh y 2FFCh).Lectura:Bit 0: ERROR INTERPOLATION CYCLE TIME (con FHPP Continuous Mode: faltaespecificación de posición, falta bit inversor).Bit 1: OVERCURRENT POWER STAGE.Bit 2: LIMIT SWITCH ACTIVATED.Bit 3: BLOCK DURING JOG MODE.

CI / DS402 2FFBh 00h uint16 rw

Extended Device Errors C (errores del dispositivo C ampliados)


Descripción (Reservado)

CI / DS402 2FFCh 00h uint16 rw



Device Warnings (advertencias)


Descripción Leer o borrar las advertencias activas.Hallará las explicaciones sobre los mensajes de errores en el capítulo 6.3 Diagnosis.Si se escribe <0>: se borran todas las advertencias.Lectura: Bit 0 INDEX WARNING.

Bit 1 WARNING MOTOR COLD.Bit 2 WARNING MOTOR HOT.Bit 3 WARNING SFC−LACI COLD.Bit 4 WARNING SFC−LACI HOT.Bit 5 STANDSTILL WARNING.Bit 6 ILLEGAL RECORD WARNING.Bits 7 a 15 (Reservados).




B.3.6 Datos de procesamiento

Position Monitoring (supervisión de posición)

PNU 300 1...2 int32 r

Descripción

PositionActual Value

1Actual Value

Posición real en incrementos.

PositionDemand Value

2Demand Value

Posición nominal del regulador en incrementos.

CI / DS402 2800h 01h...02h int32 r

Torque/Force Monitoring (supervisión de fuerzas)

PNU 301 1...2 int16 r

Descripción

TorqueActual Value

1Actual Value

Fuerza real en tanto por mil de la fuerza nominal. Valores: 0...65535.

TorqueDemand Value

2Demand Value

Fuerza nominal en tanto por mil de la fuerza nominal. Valores: −1000...+1000.

CI / DS402 2801h 01h...02h int16 r



Digital Inputs (entradas digitales)


Descripción Esquema de las entradas digitales:Bit 0: detector de final de carrera negativo.Bit 1: detector de final de carrera positivo.Bit 2: interruptor de referencia.Bits 3...15: reservados (= 0).

Sólo con control FHPP:Bit 16 ... 20: número de registro actual (compárese con byte de control 3).Bit 21: STOP (CCON.B1).Bit 22: ENABLE (CCON.B0).Bit 23: START (CPOS.B1).Bit 24 ... 31: reservados (= 0).

Siempre:Bit 24: entrada de muestreo.Bits 25...31: reservados (= 0).

CI / DS402 60FDh 00h uint32 r

Digital Outputs (salidas digitales)

PNU 304 1...2 uint32 r

Descripción Esquema de las salidas digitales.

Digital outputs(salidas digitales)

304 1(salidas digitales)

Bit 0: estado del freno.Bits 1...15: (reservados).Bit 16 : MC.Bit 17: READY.Bit 18: EA_ACK.Bit 19: ERROR.Bits 20...24: (reservados).Bit 25: estado de Out1.Bit 26: estado de Out2.

Mask(máscara)

304 2(máscara)

Bit 25: activa la indicación de Out1 en 60FE/01h.Bit 26: activa la indicación de Out2 en 60FE/01h.

CI / DS402 60FEh 01h...02h uint32 r



Cycle Number (número de ciclo)


Descripción Número de registros de posicionado realizados, recorridos de referencia, etc.

CI / DS402 2FFFh 00h uint32 r

Velocity Monitoring (supervisión de la velocidad)

PNU 310 1...2 int32 r

Descripción

VelocityActual Value

1Actual Value

Valor real de la velocidad en [Inc/s].

VelocityDemand Value

2Demand Value

Valor nominal de la velocidad en [Inc/s].

CI / DS402 2802h 01h...02h int32 r

FHPP Status Data (datos de estado de FHPP)

PNU 320 1...2 Record r

Descripción Datos E FHPP (datos de estado de 8 bytes), respectivamente 4 bytes consistentes.

1 uint32

Bytes de estado FHPP 1−4 (SCON, SPOS, ...)

2 int32

Bytes de estado FHPP 5−8 (posición real)

CI / DS402 20A0h 01h...02h uint32 r



FHPP Control Data (datos de control FHPP)

PNU 321 1...2 Record uint32 r

Descripción Datos S FHPP (datos de control de 8 bytes), respectivamente 4 bytes consistentes.

1

Bytes de control FHPP 1−4 (CCON, CPOS...)

2

Bytes de control FHPP 5−8 (posición nominal)

CI / DS402 20A1h 01h...02h uint32 r

PNU 330, 331, 332 y 333: véase el apéndice C.3.3.

Position Sampling � Position Rising Edge

PNU 350 � Var r

Descripción Posición con un flanco ascendente en [incrementos]. Véase 5.6.12.

CI / DS402 204Ah 05h int32 r

Position Sampling � Position Falling Edge

PNU 351 � Var r

Descripción Posición con un flanco descendente en [incrementos]. Véase 5.6.12.

CI / DS402 204Ah 06h int32 r



Position Sampling � Trigger Mode

PNU 352 � Var

Descripción Registro continuo o único. Véase 5.6.12.

CI / DS402 204Ah 01h uint16

Position Sampling � Status

PNU 353 � Var

Descripción Indica si el flanco ha sido registrado. Véase 5.6.12.


Position Sampling � Status Mask

PNU 354 � Var

Descripción Indicación en el byte de estado SPOS y en la palabra de estado 6041h. Véase 5.6.12.


Position Sampling � Control Byte

PNU 355 � Var

Descripción Reacción a flanco ascendente o descendente. Véase 5.6.12.




B.3.7 Tabla de registros de posicionado (lista de registros)

Parametrizar: Con FHPP la selección de registros para lecturay escritura se hace con el subíndice de PNU 401 ... 417.

Registrode posi�cionado

Sub−índice

PNU 401RCB1

PNU 402RCB2

PNU 404Posiciónde des�tino.

PNU 405Tiempode espera

... PNU 417

0 00 Recorrido de referencia

1 01 ... ... ... ... ... ...

2 02 ... ... ... ... ... ...

... ... ... ... ... ... ... ...

31 31 ... ... ... ... ... ...

Tab.�B/8: Estructura de la tabla de registros de posicionado (lista de registros)

Indicador de registro: Mediante PNU 400 se selecciona elregistro activo para posicionado o teach−in.



Record Number FHPP (número de registro FHPP)

PNU 400 1...3 Matriz uint8 r(w)

Descripción

Record Number(número de

400 1 rw(número de

registro) Indicador de registro para posicionado y programación tipo teach−in.También es válido si el actuador no se encuentra en el modo de selección deregistro (p.�ej., en la programación tipo teach−in). En modo selección de regis�tro, este parámetro es transferido a los datos cíclicos de E/S. Margen de valo�res: 0 ... 34 (0x00 ... 0x22).Valores:0 (0x00): recorrido de referencia (registro de posicionado 0).1 (0x01): registro de posicionado 1.2 (0x02): registro de posicionado 2....: registro de posicionado ...31 (0x1F): registro de posicionado 31.32 (0x20): operación por actuación secuencial.33 (0x21): Modo directo34 (0x22): registro de posición FCT.

Active record(registro activo)

400 2 r(registro activo)

El número del registro activo. Relevante para la conmutación progresiva deregistros.

Record status byte(byte de estado de

400 3 r(byte de estado de

registro) Contiene el byte 4 de estado de FHPP con información sobre la conmutaciónprogresiva de registros (ver sección 5.5.2).

CI 2033h 01h...03h uint8 r(w)

Indicación: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 2032h.



Record Control Byte 1 (byte de control de registro 1)

PNU 401 1...34d uint8 rw

Descripción Ajustes para la selección de registro:� Posicionamiento relativo/absoluto.� Generador de trayectoria estándar/optimiz. energía.Valores:0x00 La posición de destino es absoluta, generador de trayectoria

estándar (predeterminado)0x01 La posición de destino es relativa respecto al último valor nominal,

generador de trayectoria estándar0x06 La posición de destino es absoluta, generador de trayectoria con

optimización de energía0x07 La posición de destino es relativa respecto al último valor nominal,

generador de trayectoria con optimización de energía

Indicación: El generador de trayectoria con optimización de energía posibilitauna dinámica mayor con menor calentamiento, sin embargo la curva de despla�zamiento parametrizada (un trapecio, como p.�ej. en Fig.�5/2) no se mantienecon exactitud. Los valores máximos parametrizados para velocidad y acelera�ción pueden ser superados mínimamente.

Record 0 (registrode posicionado 0)

401 1de posicionado 0)

No utilizar (recorrido de referencia).

Record 1(registro de

401 2(registro de

posicionado 1) Byte de control de registro 1 registro de posicionado 1

Record ...(registro de

401 ...(registro de

posicionado ...) Byte de control 1 registros de posicionado 2 − 30.


401 32(registro de


Jog Mode(operación por

401 33(operación por

actuaciónsecuencial)

Byte de control 1 para operación por actuación secuencial.

Direct Mode(modo directo)

401 34(modo directo)

Byte de control 1 para modo directo.

CI 20EAh 01h ... 22h uint8 rw

Indicación: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/01h.



Record Control Byte 2 (byte de control de registro 2)

PNU 402 1...32d Matriz uint8 rw

Descripción Con selección de registro: Condición de conmutación progresiva para encade�namiento de registros (ver sección 5.6.5)Valores:Bit 0: = 0 sin conmutación progresiva de registros.

= 1 conmutación progresiva de registros.Bit 7: = 0 conmutación progresiva de registros no bloqueada.

= 1 conmutación progresiva de registros bloqueada.


402 1(registro de

posicionado 0) No utilizar (recorrido de referencia).


402 2(registro de



402 ...(registro de

posicionado ...) Byte de control de registro 2 registro de posicionado 2... 30


402 32(registro de


CI 20EBh 01h ... 20h uint8 rw

Indicación: no se utiliza con DS402.



Target Position (posición de destino)

PNU 404 1...34d int32 rw

Descripción Posiciones de destino en [incrementos]


404 1(registro de



404 2(registro de

posicionado 1) Posición de destino del registro de posicionado 1


404 ...(registro de

posicionado ...) Posición de destino de los registros de posicionado 2 − 30


404 32(registro de

posicionado 31) Posición de destino del registro de posicionado 31


404 33(operación por


Posición de destino para operación por actuación secuencial.

Direct Mode(modo directo)

404 34(modo directo)

Posición de destino para modo directo.

CI 20ECh 01h ... 22h int32 rw




Record Delay (tiempo de espera del registro de posicionado)

PNU 405 1...32d int32 rw

Descripción Tiempo de espera con la conmutación progresiva de registros (= encadena�miento de registros): tiempo entre �Motion Complete" de un registro con con�mutación progresiva y el inicio del siguiente registro de posicionado. Margen devalores: 1...60000 ms.


405 1(registro de



405 2(registro de

posicionado 1) Tiempo de espera tras registro de posicionado 1.


405 ...(registro de

posicionado ...) Tiempo de espera tras registro de posicionado 2 a 30


405 32(registro de

posicionado 31) Tiempo de espera tras registro de posicionado 31.

CI 20E4h 01h ... 20h int32 rw




Velocity (velocidad)


Descripción Velocidad en [incrementos/s].


406 1(registro de



406 ...(registro de

posicionado ...) Valor nominal de velocidad del registro de desplazamiento 1 ... 30


406 32 (20h)(registro de

posicionado 31) Valor nominal de velocidad del registro de desplazamiento 31

CI 20EDh 01h ... 20h uint32 rw

Subíndice 20ED/21h: } PNU 531 (velocidad en operación por actuación secuencial)Indicación: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/03h.



Acceleration (aceleración)


Descripción Valor nominal de aceleración para aceleración en incrementos/s2.El valor sólo es válido para el posicionamiento y se ignora en el modo de fuerza.Margen de valores: 0x400 ... 0x03A98000Predeterminado: 0x006D6000


407 1(registro de



407 ...(registro de

posicionado ...) Valor nominal de aceleración del registro de desplazamiento 1 ... 30



posicionado 31) Valor nominal de aceleración del registro de desplazamiento 31

CI 20EEh 01h ... 20h uint32 rw

Subíndice 20EE/21h: } PNU 532 (aceleración en operación por actuaciónsecuencial)Subíndice 20EE/22h: } PNU 541 (aceleración en tarea directa)Indicación: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/04h.



Deceleration (deceleración)


Descripción Deceleración en [incrementos/s2].El valor sólo es válido para el posicionamiento y se ignora en el modo de fuerza.


408 1(registro de



408 ...(registro de

posicionado ...) Retardo registro de posicionado 1 ... 30



posicionado 31) Retardo registro de posicionado 31


408 33 (21h)(operación por


Retardo en operación por actuación secuencial

CI 20EFh 01h ... 21h uint32 rw

Subíndice 20EF/22h: } PNU 542 (deceleración en tarea directa)Indicación: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/0Ah.



Jerk Acceleration (sacudida al acelerar)


Descripción Sacudida al acelerar en [incrementos/s3]. El cálculo interno se realiza con 1/10del valor.


409 1(registro de



409 ...(registro de

posicionado ...) Sacudida en registro de posicionado 1 − 30



posicionado 31) Sacudida en registro de posicionado 31.




Sacudida en modo de operación por actuación secuencial

CI 20E7h 01h ... 21h uint32 rw

Subíndice 20E7/22h: } PNU 543 (sacudida en modo directo)Indicación: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/05h.



Work Load (masa adicional)


Descripción Masa adicional: masa en [g] de la pieza transportada en un registro de posicio�nado.

Indicación: la masa de una herramienta fijada en el vástago (o en la placa frontal)del actuador que permanece igual en todos los registros de posicionado se regis�tra en el objeto 6510/51h.


410 1(registro de



410 ...(registro de

posicionado ...) Masa adicional con el registro de posicionado 1 − 30



posicionado 31) Masa adicional con el registro de posicionado 31.




Masa adicional en operación por actuación secuencial


Subíndice 20E8/22h: } PNU 544 (masa adicional en modo directo)Indicación: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/06h.



Position Window Time (tiempo de amortiguación)


Descripción Tiempo de amortiguación en milisegundos [ms].Si la posición real ha estado en el margen de posición de destino por estetiempo, el bit �Motion complete" se activa en la palabra de estado. Tambiénllamado �tiempo de ajuste". Margen de valores: 1 ... 60000 ms. Predetermi�nado: 10 ms.


415 1(registro de



415 ...(registro de

posicionado ...) Tiempo de amortiguación para registros de posicionado 1 − 30.



posicionado 31) Tiempo de amortiguación para registro de posicionado 31.


415 33 (21h) 32 (20h)(operación por


Tiempo de amortiguación en operación por actuación secuencial


Subíndice 20E6/22h: } PNU 1023 (tiempo de amortiguación al posicionar enmodo directo)


6068h contiene el tiempo de amortiguación del registro activo correspondiente



Following Record (registro siguiente)


Descripción El registro de posicionado que sigue a un registro de posicionado con condiciónde conmutación progresiva = 1.

Margen de valores: 1...31


410 1(registro de



410 ...(registro de

posicionado ...) El registro de posicionado que sigue al registro de posicionamiento 1 − 30.



posicionado 31) El registro de posicionado que sigue al registro de posicionado 31.





Jerk Deceleration (sacudida al decelerar)


Descripción Sacudida al decelerar en [incrementos/s3]. El cálculo interno se realiza con 1/10del valor.


417 1(registro de



417 ...(registro de

posicionado ...) Sacudida al frenar con registro de posicionado 1 − 30



posicionado 31) Sacudida al frenar con registro de posicionado 31.


417 33 (21h) 32 (20h)(operación por


Sacudida al frenar en operación por actuación secuencial


Subíndice 21E1/22h: } PNU 547 (sacudida al frenar en modo directo)Indicación: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/0Bh.



B.3.8 Datos del proyecto

Datos generales del proyecto

Project Zero Point (offset del punto cero del proyecto)

PNU 500 � int32 rw

Descripción Desplazamiento del punto cero del proyecto PZ hacia el punto cero del eje AZ.Punto de referencia para posiciones de destino con posicionado absoluto(comparar con PNU 401 y 404).

CI / DS402 21F4h 00h int32 rw

Software End Positions (posiciones finales por software)

PNU 501 1...2 int32 rw

Descripción Posiciones finales por software en incrementos. Regla de plausibilidad: Min−Li�mit � Max−Limit.Ajustes de fábrica: véase la sección 5.2.6.

Lower Limit(valor límite inferior)

501 1(valor límite inferior)

Posición final inferior por software: desfase respecto al punto cero del eje.

Upper Limit(valor límite

501 2(valor límite

superior) Posición final superior por software: desfase respecto al punto cero del eje.

CI / DS402 607Bh 01h...02h int32 rw



Max. Velocity (velocidad máx. permitida)


Descripción Velocidad máx. permitida en [Inc/s].

CI / DS402 607Fh 00h uint32 r

Max. Acceleration (aceleración máxima permitida)


Descripción Aceleración/deceleración máx. permitida en [Inc/s2].

CI / DS402 60C5h 00h uint32 r

Motion Profile Type (perfil de rampa)

PNU 506 � int16 r

Descripción Perfil de movimiento del accionamiento. Fijo = −1 (rampa lineal).

CI / DS402 6086h 00h int16 r



Modo de fuerza

Stroke limit (limitación de carrera)


Descripción Carrera máxima permitida en modo de fuerza. La distancia de la posición real respecto a la posición inicial no puede ser superior a la indicada en este paráme�tro. Esto permite al usuario garantizar que el eje no se mueva de forma incontro�lada en caso de que el modo de fuerza se active por error (p.�ej., falta la pieza).Este parámetro se considera en todos los modos de regulador en los que el regu�lador de posición no está activo en el estado �Operation enabled". La supervisiónse puede desactivar estableciendo el bit RCB1.B5.

CI / DS402 60F6h 01h uint32 rw

Min. Torque/Force (fuerza / par mín. permit.)


Descripción La fuerza mínima permitida del motor en tanto por mil del valor nominal (6076h /PNU 1036). Fijo = 300.

CI / DS402 60F6h 05h uint16 r

Max. Torque (fuerza / par máx. permit.)


Descripción La fuerza máxima permitida del motor en tanto por mil del valor nominal (6076h/PNU 1036). Valores: 0...1000.

CI / DS402 6072h 00h uint16 rw

Torque/Force Profile Type (perfil de fuerzas)

PNU 513 � int16 r

Descripción Tipo del perfil con el que tiene lugar una modificación de fuerzas. Fijo = 0: rampalineal.

CI / DS402 6088h 00h int16 r



Programación tipo teach−in

Teach Target (destino programado por teach−in)


Descripción Destino programado: El parámetro que se describe con la posición real en lasiguiente orden teach−in (véase la sección 5.6.3).Valores:1 (0x01): posición de destino en registro de posicionado (predeterminado).

� Con selección de registro: registro de posicionado correspondiente� a los bytes de control FHPP� Con modo directo: registro de posicionado correspondiente � a PNU=400

2 (0x02): punto cero del eje3 (0x03): punto cero del proyecto4 (0x04): posición inferior final por software5 (0x05): posición superior final por software

CI / DS402 21FCh 00h uint8 rw



Operación por actuación secuencial

Jog Mode Velocity Phase 2 (velocidad fase 2 en operación por actuación secuencial)


Descripción Operación por actuación secuencial: Velocidad en la fase 2 (movimiento rápido)en [Inc/s].

CI 20EDh 21h uint32 rw

Jog Mode Acceleration (aceleración en operación por actuación secuencial)


Descripción Aceleración en [Inc/s2]

CI 20EEh 21h uint32 rw

Jog Mode Time Phase 1 (duración de fase 1 en operación por actuación secuencial)


Descripción Operación por actuación secuencial: Duración de la fase 1 (movimiento lento)en [ms]. Predeterminado: 2000

CI 20E9h 21h uint32 rw



Modo directo: Modo de posicionamiento

Direct Mode Base Velocity (modo directo valor básico de la velocidad)


Descripción Valor de referencia para indicaciones de velocidad en el modo directo FHPP.El master transfiere un valor porcentual que se multiplica por el valor base paraobtener la velocidad nominal definitiva.

CI 21F8h 00h uint32 rw

Direct Mode Acceleration (aceleración en modo directo)


Descripción Aceleración en el modo directo en [Inc/s2]

CI 20EEh 22h uint32 rw

Direct Mode Deceleration (deceleración en modo directo)


Descripción Deceleración en el modo directo en [Inc/s2]

CI 20EFh 22h uint32 rw

Direct Mode Jerk Acceleration (aceleración sacudida modo directo)


Descripción Sacudida al acelerar en el modo directo en [Inc/s3]. El cálculo interno se realizacon 1/10 del valor.




Direct Mode Work Load (carga útil en modo directo)


Descripción Masa adicional = Masa de la pieza en [g].

Indicación: la masa de una herramienta fijada en el vástago (o en la placa frontal)del actuador que permanece igual en todos los registros de posicionado se regis�tra en el objeto 6510/51h.


Direct Mode Jerk Deceleration (deceleración sacudida modo directo)


Descripción Sacudida al frenar en el modo directo en [Inc/s3]. El cálculo interno se realizacon 1/10 del valor.Observación: El tiempo de amortiguación al posicionar en modo directo seindica en PNU 1023.




Modo directo: Modo de fuerza

Torque/Force Slope (modificación de fuerzas)


Descripción Velocidad de modificación de la fuerza.

CI / DS402 6087h 00h uint32 r

Force Target Window (margen de destino de fuerza/par)


Descripción Ventana de destino de la fuerza: Es el valor del que la fuerza real puede des�viarse de la fuerza nominal para seguir siendo interpretado como dentro delmargen de destino. La amplitud del margen es el doble del valor transferido conla fuerza nominal en el centro del margen.El valor se indica en un 1/1000 de la fuerza nominal (6076h / PNU 1036).Margen de valores: 0...65535. Predeterminado: 100


Force Damping time (tiempo de amortiguación de la fuerza)


Descripción Tiempo de amortiguación de la fuerza: Si la fuerza real ha estado en el margen dedestino durante todo este tiempo, el bit �Motion complete" se establece en lapalabra de estado. Margen de valores: 0...30000 ms. Predeterminado: 100 ms.




Force Mode Speed Limit (limitación de la velocidad)


Descripción Velocidad máxima permitida con el modo de fuerza activo.Permite al usuario garantizar que el eje no se acelere de forma incontrolada y agran velocidad hasta un tope, en caso de que el modo de fuerza se active porerror (p.�ej., falta la pieza).Este parámetro se considera en todos los modos de regulador en los que elregulador de posición no está activo en el estado �Operation enabled".




Modo directo: FHPP Continuous Mode

Interpolation Time (intervalo de especificación)


Descripción Intervalo de tiempo entre dos especificaciones de posición en el �FHPP Conti�nuous Mode" en [1/10 ms]. Margen de valores: 0 ... 65535. Ver sección 5.6.7

CI / DS402 20B6h 00h uint16 rw



B.3.9 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1

Parámetros mecánicos

Polarity (cambio de polaridad)


Descripción fijo = 1 (no ajustable)

CI / DS402 607Eh 00h uint8 r

Encoder Resolution (resolución de encoder)

PNU 1001 1...2 uint32 r

Descripción Resolución de medida. Equivale a 6410/12h.

Encoder Increments(incrementos

1001 1(incrementosdel encoder) Número de incrementos entre dos pulsos de indexado. Fijo = 2048.

Motor Revolutions(revolucionesdel

1001 2(revoluciones del

motor) Fijo = 1.

CI / DS402 608Fh 01h...02h uint32 r



Gear Ratio (factor de reducción)

PNU 1002 1...2 uint32 r

Descripción Factor de reducción (en motores lineales 1:1).

Motor Revolutions(revolucionesdel


motor) Fijo = 1.

Shaft Revolutions(revolucionesdel


husillo) Fijo = 1.

CI / DS402 6091h 01h...02h uint32 r

Feed Constant Linear Axis (constante de avance del eje lineal)

PNU 1003 1...2 uint32 r

Descripción Graduación de medida: distancia en [m] entre dos pulsos de indexado. Equi�vale a 6410/13h.

Feed(avance)

1003 1(avance)

DFME−...−LAS: fijo = 2000 m. DNCE−...−LAS: fijo = 5000 m.

Shaft Revolutions(revolucionesdel


husillo) Fijo = 1.

CI / DS402 6092h 01h...02h uint32 r



Position Factor (factor de posición)

PNU 1004 1...2 uint32 r

Descripción Número de los incrementos del sensor por unidad de avance.

Factor�de�posición� �� Resolución�de�Encoder�*�Factor�de�reducciónConstante�de�avance

Numerator(numerador)

1004 1(numerador)

Factor de posición � numerador.

Denominator(denominador)

1004 2(denominador)

Factor de posición − denominador.

CI / DS402 6093h 01h...02h uint32 r



Axis Parameter (parámetro del eje)

PNU 1005 1...6 Record uint32 rw

Descripción Parámetros de eje.

Axis Length(longitud del eje)

1005 1(longitud del eje)

Longitud del eje en incrementos.

� 1005 2

(Reservado).

� 1005 3

(Reservado).

Axis type(tipo de eje)

1005 4(tipo de eje)

0x10 = DFME−32−100; 0x11 = DFME−32−200; 0x12 = DFME−32−320; 0x13 = DFME−40−100; 0x14 = DFME−40−200; 0x15 = DFME−40−320; 0x16 = DFME−40−4000x20 = DNCE−32−100; 0x21 = DNCE−32−200; 0x22 = DNCE−32−320; 0x23 = DNCE−40−100; 0x24 = DNCE−40−200; 0x25 = DNCE−40−320; 0x26 = DNCE−40−400

� 1005 5

(Reservado).

Axis InstallationPosition

1005 6Position

Posición de montaje del eje: 0 = horizontal, 1 = vertical.

CI / DS402 20E2h 01h...06h uint32 rw



Parámetros del recorrido de referencia

Offset Axis Zero Point (offset del punto cero del eje)


Descripción Desfase del punto cero del eje AZ respecto al punto de referencia REF en [incre�mentos] (= distancia al punto de referencia). Ajustes de fábrica: véase elcapítulo 5.2.5.Tras cambiar el punto cero del eje, el actuador deja de estar referenciado.

CI / DS402 607Ch 00h int32 rw

Homing Method (método de recorrido de referencia)


Descripción Método del recorrido de referencia.Valores Función1 (0x01): búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativo con

búsqueda de índice.2 (0x02): búsqueda del interruptor de referencia en sentido positivo con

búsqueda de índice.7 (0x07): búsqueda del interruptor de referencia en sentido positivo con

búsqueda de índice.11 (0x0B): búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativo con

búsqueda de índice.−18 (0xEE): búsqueda del tope en sentido positivo.−17 (0xEF): búsqueda del tope en sentido negativo.Tras cambiar el método del recorrido de referencia, el actuador deja de estarreferenciado.


Homing Velocities (velocidades del recorrido de referencia)

PNU 1012 1...2 int32 rw

Descripción Velocidades durante el recorrido de referencia.

Search REF(búsqueda de REF)

1012 1(búsqueda de REF)

Velocidad para buscar el punto de referencia REF en [Inc/s].

Search AZ(búsqueda de AZ)

1012 2(búsqueda de AZ)

Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ en [Inc/s].

CI / DS402 6099h 01h...02h int32 rw



CMXR: Homing Acceleration (CMXR: aceleración del recorrido de referencia)


Descripción Este objeto ha sido añadido únicamente por razones de compatibilidad. No afecta de ningún modo al funcionamiento (en mayo de 2009).

CI / DS402 609Ah 00h uint32 rw

Homing Required (recorrido de referencia necesario)


Descripción Define si hay que realizar el recorrido de referencia tras el encendido para poder realizar tareas de posicionado. Fijo = 0: debe realizarse un recorrido dereferencia.

CI / DS402 23F6h 00h uint8 r

Homing Max Torque/Force (par / fuerza máx. para puesta en origen)


Descripción Fuerza máxima durante el recorrido de referencia en [%] Margen de valores: 10...100.




Parámetro del regulador

Quick Stop Option Code (opciones parada brusca)


Descripción Fijo = 6: detener con rampa de parada rápida y permanecer en el estado �QuickStop activated". Permite transición de estado 16. Ver máquina de estado enapéndice C.1

CI / DS402 605Ah 00h uint16 r

HALT Option Code (código de opción HALT)


Descripción Describe la reacción ante una señal HALT en la interface de control (CPOS.B0 HALT).0x01: frenado con la rampa del registro de posicionado actual (predeterminado).0x02: frenado con la deceleración Quick Stop conforme a PNU 1029

CI / DS402 605Dh 00h int16 rw

Fault Reaction / STOP Option Code (código de la opción de reacción a errores)


Descripción Describe la reacción ante un error o una señal STOP en la interface de control(CCON.B1 STOP).0x01: frenado con la rampa del registro de posicionado actual.0x02: frenado con la deceleración Quick Stop conforme a PNU 1029 (predeter�minado)

CI / DS402 605Eh 00h int16 rw



Target Position Window (margen de posición de destino)


Descripción Ventana de tolerancia en incrementos [Inc].Valor del que la posición actual puede desviarse de la posición de destino yseguir siendo considerada como dentro del margen de destino. El ancho delmargen es el doble del valor transferido con la posición de destino en el centrodel margen. Margen de valores: 0 ... Carrera. Predeterminado: 102 Inc


Direct Mode Velocity Window Time (tiempo de amortiguación en modo directo)


Descripción Tiempo de amortiguación (=tiempo de reajuste) en el modo directo, en milise�gundos [ms]Si la posición real ha estado dentro del margen de posición de destino duranteeste tiempo, el bit �Target reached" (=Motion complete) se activa en la palabrade estado.Margen de valores: 1 ... 60000 ms. Predeterminado: 10 ms.Comparar con PNU 415 (tiempos de amortiguación específicos del registro enla selección de registro) y 6068h (tiempo de amortiguación del registro activo).

CI / DS402 20E6h 22h uint16 rw



Position Control Parameter Set (parámetro del controlador de posición)

PNU 1024 18d...21d int32 rw

Descripción Atención: lesiones a las personas y daños materiales.Los ajustes de fábrica de los parámetros del regulador sólo debenser modificados en casos excepcionales. Los ajustes incorrectospueden provocar un comportamiento incontrolable de todo elsistema.· Modifique los parámetros del regulador únicamente con ayuda

del FCT.· Tenga en cuenta las indicaciones del FCT respecto a los pará�

metros del regulador.

Position Controller:closed loop

1024 18d (CI: 12h)closed loop

natural frequency Controlador de posición: frecuencia angular. Margen de valores: 1...1000

Position Controller:damping

1024 19d (CI:13h)damping

Controlador de posición: amortiguación. Margen de valores: 100...5000

Current Controller:gain

1024 20d (CI:14h)gain

Regulador de corriente: amplificación. Margen de valores: 100...10000

Current Controller:integrating time

1024 21d (CI:15h)integrating time

constant Regulador de corriente: fracción I. Margen de valores: 1...15000

CI / DS402 60FBh 12h...15h int32 rw

Motor Data (datos del actuador)

PNU 1025 1, 3 uint32 r

Descripción Datos del actuador.

Serial number 1025 1

Número de serie del motor.

Factor I2t. 1025 3

Factor I2t. Comparar PNU 1027.

CI / DS402 6410h 01h, 03h uint32 r



Drive Data (datos del SFC−LACI)

PNU 1026 diverse uint32 r(w)

Descripción Datos generales del SFC−LACI.

Output StageTemp

1026 1 (CI:01h) rTemp.

Temperatura del SFC−LACI en °C. Margen: −20 a +120 °C

Output StageMax Temp

1026 2 (CI:02h) rMax. Temp.

Temperatura más alta medida hasta ahora del SFC−LACI en °C. Guardada enEEPROM.

Max. Current 1026 4 (CI: 04h) rw

Limitación de corriente. Idéntico a PNU 034 / 6073h y a 6510/41h.

Device−Control 1026 6 (CI: 06h) rw

Idéntico a PNU 125 / 207Dh.Bit 0 = 0: interface de control OFF, control vía HMI o FCT ONBit 0 = 1: interface de control ONPara habilitar el control FCT después de desconectar la interface de control,debe activar adicionalmente ENABLE OPERATION en la Control Word (Object6040h).

Serial NumberController

1026 7 (CI: 07h) rController

Número de serie del SFC−LACI

CI / DS402 6510h diverse uint32 r(w)

Otros subíndices de 6510h: véase la sección C.3.

I2t Value (valor I2t)


Descripción Valor I2t actual. Comparar PNU 1025/4.

CI / DS402 6410h 04h uint32 r



Max Phase Current (corriente de fase máx. permitida)


Descripción Corriente de fase máx. Margen de valores: 0...20000 mA. Predeterminado:15000 mA.


Quick Stop Deceleration (rampa de parada brusca)


Descripción Deceleración en caso de parada rápida en [incrementos/s2].




Placa de características electrónica

Motor Type (tipo de motor)


Descripción Clasificación del motor. Fijo: 0x0000.

CI / DS402 6402h 00h uint16 r

Max. Current (corriente máxima)


Descripción Corriente máxima del motor en tanto por mil de la corriente nominal (PNU 1035).Indicación: la limitación de corriente limita también la velocidad (o fuerza) máx. posible. Puede ser que como consecuencia no se alcancen lasvelocidades nominales más altas y que el actuador se detenga.Durante el recorrido de referencia: En caso de valores muy reducidos y unaresistencia de avance elevada se corre el peligro de que el actuadorpermanezca parado y de que el SFC−LACI detecte, erróneamente, un tope.


Motor Rated Current (corriente nominal del motor)


Descripción Corriente nominal del motor en [mA]. El valor es fijo.


Motor Rated Torque/Force (fuerza nominal del motor)


Descripción Potencia nominal del motor lineal en [mN]. El valor es fijo.




Objetos de la supervisión de detención

Position Demand Value (posición nominal)

PNU 1040 � int32 r

Descripción Posición nominal del regulador en [incrementos].

CI / DS402 6062h 00h int32 r

Position Actual Value (posición real)

PNU 1041 � int32 r

Descripción Posición real del actuador en [incrementos]

CI / DS402 6064h 00h int32 r

Standstill Position Window (margen de posición de detención)


Descripción Margen de posición de detención en [incrementos]: tramo por el que el actuador puede moverse tras �Motion Complete" hasta que reacciona la supervisión de detención.


Standstill Timeout (tiempo de supervisión de detención)


Descripción Tiempo de supervisión de la detención en [ms]: tiempo que el actuador debehallarse fuera del margen de posición de detención antes de que reaccione lasupervisión de detención.Margen de valores: 0...65535 (0xFFFF). Predeterminado: 80




B.3.10 Parámetros complementarios

Following Error Window (ventana de error de seguimiento)


Descripción Magnitud permitida del error de seguimiento (distancia de la posición realrespecto a la posición nominal). Si se escribe 0xFFFFFFFF = supervisión deerrores de seguimiento OFF.


Following Error Timeout (tiempo de supervisión de error de seguimiento)


Descripción Tiempo que puede permanecer un error de seguimiento mayor que el definidoen PNU 1044 antes de que se comunique un error de seguimiento. Margen devalores: 1...60000. Predeterminado: 80 ms.


Commutation Point (punto de conmutación)

PNU 1050 � int32 r

Descripción Punto de conmutación (se determina automáticamente) [incrementos].

CI / DS402 6410h 11h int32 r

Measurement System Resolution (resolución de medida)


Descripción Número de incrementos entre dos pulsos de indexado (fijo = 2048)




Measurement System Pitch (graduación de medida)


Descripción Graduación de medida: distancia en [ìm] entre dos pulsos de indexado

CI / DS402 6410h 13h uint32 r

Nominal Power (potencia nominal)


Descripción Potencia nominal del motor lineal en [W].

CI / DS402 6410h 14h uint32 r

Actual Power (potencia real)


Descripción Potencia real del motor lineal en [W].

CI / DS402 6410h 15h uint32 r

Offset Reference Point (punto de referencia offset)


Descripción Distancia del punto de referencia a la posición final retraída en incrementos.Debe indicarse para el recorrido de referencia al tope fijo. Véase Tab.�1/3.

CI / DS402 6410h 16h int32 rw



Commutation Status (estado de conmutación)


Descripción Estado de la búsqueda del punto de conmutación:0x00: sin conmutación (predeterminado).0x01: búsqueda de punto de conmutación activa.0x10: conmutación encontrada.0xFE: error de conmutación (POSITION PLAUSIBILITY ERROR).0xFF: error de conmutación (COMMUTATION POINT ERROR).

CI / DS402 2050h 00h uint8 r

Record Power Consumption (consumo de corriente del registro de posicionado)


Descripción Consumo de corriente en el último registro de posición en [W].

CI / DS402 6410h 17h uint32 r

Positioning Time (tiempo de posicionado)


Descripción Duración del último procedimiento de posicionado en [ms].

CI / DS402 6410h 18h uint32 r

Actual Current (corriente real)

PNU 1059 � int32 r

Descripción Corriente real en [mA].

CI / DS402 6410h 19h int32 r



Actual Coil Temperature (temperatura de las bobinas del motor lineal)

PNU 1060 � int16 r

Descripción Margen de medida: −20 a +120 °C

CI / DS402 6410h 31h int16 r

Max. Coil Temp (temperatura máxima de bobina)

PNU 1061 � int16 r

Descripción Temperatura más alta medida hasta ahora de las bobinas (= motor). Se guardaen EEPROM. Margen de medida: −20...+120 °C.

CI / DS402 6410h 32h int16 r

Lower Coil Temp Threshold (umbral inferior de temperatura de bobina)


Descripción Umbral inferior de temperatura de las bobinas (= motor): 70 °C. Al alcanzarse esta temperatura se activa un mensaje de advertencia.


Upper Coil Temp Threshold (umbral superior de temperatura de bobina)


Descripción Umbral superior de temperatura de las bobinas (= motor): 75 °C.Al alcanzarse esta temperatura se activa un mensaje de error.Nueva puesta en servicio sólo al quedar debajo del umbral inferior de tempera�tura (véase PNU 1062).




Output Stage Temperature (temperatura de etapa final)

PNU 1066 � int16 r

Descripción Temperatura de la etapa final del SFC−LACI. Margen: −20...+120 °C.

CI / DS402 6510h 31h int16 r

Output Stage Max Temp (temperatura máx. de etapa final)

PNU 1067 � int16 r

Descripción Temperatura más alta medida hasta ahora del SFC−LACI en °C. Guardada enEEPROM.

CI / DS402 6510h 32h int16 r

Output Stage Lower Threshold Temperature (umbral inferior de temperatura etapafinal)


Descripción Umbral inferior de temperatura del SFC−LACI: 80 °C.Al alcanzarse esta temperatura se activa un mensaje de advertencia.


Output Stage Upper Threshold Temperature (umbral superior de temperatura etapafinal)


Descripción Umbral superior de temperatura del SFC−LACI: 85 °C. Al alcanzarse esta tempe�ratura se activa un mensaje de error. Nueva puesta en servicio sólo al quedardebajo del umbral inferior de temperatura (véase PNU 1068).




Power Supply (potencia fuente de alimentación)


Descripción Potencia de la fuente de alimentación en [W]. Margen de valores: 0...3000 W.Predeterminado: 960 W.Debe especificarse la potencia nominal exacta. No se permite el redondeo(p.�ej., de 960�W a 1000�W).

CI / DS402 6510h 50h int32 rw

Tool Load (masa de herramienta)


Descripción Masa de la herramienta, p.�ej., una pinza en la placa frontal (o en el vástago) delactuador.


Delay for Commutation Start (tiempo de espera para la búsqueda del punto de conmutación)


Descripción Tiempo de espera [ms] entre la activación de la habilitación (ENABLE) y el iniciode la búsqueda de punto de conmutación. Predeterminado = 0 ms.Durante la búsqueda del punto de conmutación, el actuador vibra. Si hay variosactuadores montados en un sistema oscilante, al realizar una búsqueda si�multánea de puntos de conmutación puede suceder que las vibraciones sesolapen y el sistema completo oscile de forma incontrolada. Entonces los ac�tuadores no pueden finalizar correctamente la búsqueda del punto de conmu�tación.· En ese caso, inicie la búsqueda de los puntos de conmutación con una dife�

rencia de tiempo entre sí: � Mediante la habilitación retardada de los actuadores a través de PLC/IPC � o bien � Mediante este objeto.




Local Digital Output 1 � Function

PNU 1240 � � uint8 rw

Descripción Out1: aplicación. Véase la sección 5.6.10.


Local Digital Output 1 � Trigger ON


Descripción Out1: condición de activación. Véase la sección 5.6.10.


Local Digital Output 1 � Trigger OFF


Descripción Out1: condición de desactivación. Véase la sección 5.6.10.


Local Digital Output 1 � Value ON

PNU 1243 � � int32 rw

Descripción Out1: activación en comparación de números de registro. Véase la sección 5.6.10.

CI / DS402 2421h 04h int32 rw

Local Digital Output 1 � Value OFF

PNU 1244 � � int32 rw

Descripción Out1: desactivación en comparación de números de registro. Véase la sección 5.6.10.

CI / DS402 2421h 05h int32 rw



Local Digital Output 1 � Direction Value ON


Descripción Out1: clase de flanco para condición de activación. Véase la sección 5.6.10.


Local Digital Output 1 � Direction Value OFF


Descripción Out1: clase de flanco para condición de desactivación. Véase la sección 5.6.10.


Local Digital Output 1 � Delay


Descripción Out1: tiempo de espera para la desactivación. Véase la sección 5.6.10.


Local Digital Output 1 � Inverted


Descripción Out1: invertir. Véase la sección 5.6.10.




Local Digital Output 2 � Function


Descripción Out2: aplicación. Véase la sección 5.6.10.


Local Digital Output 2 � Trigger ON


Descripción Out2: condición de activación. Véase la sección 5.6.10.


Local Digital Output 2 � Trigger OFF


Descripción Out2: condición de desactivación. Véase la sección 5.6.10.


Local Digital Output 2 � Value ON

PNU 1253 � � int32 rw

Descripción Out2: activación en comparación de números de registro. Véase la sección5.6.10.

CI / DS402 2422h 04h int32 rw

Local Digital Output 2 � Value OFF

PNU 1254 � � int32 rw

Descripción Out2: desactivación en comparación de números de registro. Véase la sección5.6.10.

CI / DS402 2422h 05h int32 rw



Local Digital Output 2 � Direction Value ON


Descripción Out2: clase de flanco para condición de activación. Véase la sección 5.6.10.


Local Digital Output 2 � Direction Value OFF


Descripción Out2: clase de flanco para condición de desactivación. Véase la sección 5.6.10.


Local Digital Output 2 � Delay


Descripción Out2: tiempo de espera para la desactivación. Véase la sección 5.6.10.


Local Digital Output 2 � Inverted


Descripción Out2: invertir. Véase la sección 5.6.10.

CI / DS402 2422h 09h rw

Local Digital Output 2 � PWM Value


Descripción Out2: Valor de la modulación por ancho de pulsos. Véase la sección 5.6.10.

CI / DS402 2422h 0Ah uint16 rw



Limit Switch Polarity

PNU 1300 � � int16 rw

Descripción Tipo de detector de final de carrera: 0 = ningún detector de final de carrera, 1 = contacto normalmente cerrado, 2 = contacto normalmente abierto.

CI / DS402 6510h 11h int16 rw

Limit Switch Selector

PNU 1301 � � int16 rw

Descripción Entrada para detector de final de carrera.0 Ninguno.1 IN0 = detector de final de carrera negativo.

IN1 = detector de final de carrera positivo.2 IN0 = detector de final de carrera positivo.

IN1 = detector de final de carrera negativo.3 IN0 = detector de final de carrera negativo.


IN2 = detector de final de carrera negativo.5 IN1 = detector de final de carrera negativo.


IN2 = detector de final de carrera negativo.

CI / DS402 6510h 12h int16 rw

Homing Switch Selector

PNU 1302 � � int16 rw

Descripción Entrada para interruptor de referencia: 0 = ninguno, 1 = IN0, 2 = IN1, 3 = IN2.

CI / DS402 6510h 13h int16 rw



Homing Switch Polarity

PNU 1303 � � int16 rw

Descripción Tipo de interruptor de referencia: 0 = contacto normalmente cerrado, 1 = con�tacto normalmente abierto.

CI / DS402 6510h 14h int16 rw

Limit Switch Deceleration

PNU 1304 � � int32 rw

Descripción Deceleración del detector de final de carrera: Deceleración en [m/s2] con señaldel final de carrera.

CI / DS402 6510h 15h int32 rw

Sample Input


Descripción Entrada para medición flotante (muestreo de posición)Valor = 1: muestreo en IN1; valor = 2: muestreo en IN2. Ver 5.6.12


Sample Switch Polarity


Descripción Tipo de detector de proximidad utilizado para el muestreo de posición.0 = contacto normalmente cerrado, 1 = contacto normalmente abierto

CI / DS402 6510h 1Ch uint8 rw

Brake Delay Time Switch ON


Descripción Freno: retardo de conexión, véase la sección 5.6.11.




Brake Delay Time Switch OFF


Descripción Freno: retardo de desconexión, véase la sección 5.6.11.


Automatic Brake Time


Descripción Tiempo de activación del freno automático. Véase la sección 5.6.11.


Directorio de objetos DS402 y CI

C−1Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

Apéndice C

C. Directorio de objetos DS402 y CI

C−2 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

Índice

C.1 Máquina de estado DS402 C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2 Directorio de objetos DS402 y CI C−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3 Descripciones de objetos C−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.1 Communication Profile Area C−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.2 Manufacturer Specific Profile Area C−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.3 Standardised Device Profile Area C−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.4 La interface CI C−44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.4.1 Utilización de la interface de parametrización C−44 . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.4.2 Acceso a los objetos CI C−45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.4.3 Acceso mediante un programa emulador de terminal C−46 . . . . . . . . . .

C.4.4 Composición de las órdenes CI C−47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.4.5 Verificación de los datos C−51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



C.1 Máquina de estado DS402

Desviación: véase transición 19

power disableddesconectado

Astart

desconectado

Hfault reaction active

reacción ante fallo activa

Bnot ready to switch on

no preparado para conexión

Cswitch on disabledbloqueo de conexión

Dready to switch on

preparado para conexión

Eswitched onconectado

Foperation enable

dispuesto para el servicio

faultfallo

power enabledconectado

Ifaultfallo

Gquick stop active

parada rápida activa

1915

13

140

12

10

11

16

(1)

2 7

3

6

4 58

9

Ifaultfallo

Fig.�C/2: Máquina de estado 402 con desviaciones



Descripción de los estados

Estado Descripción

A �Start" El bus de campo asume este estado en el momento del encendido,en caso de reset o si se recibe una orden de reset. Tras ejecutar elcódigo de inicio, la alimentación de la unidad de potencia se desco�necta y se pasa al estado B.

B �Not ready to switch on" En este estado se efectúan los autotests de la lógica. Las variablesinternas de trabajo se inicializan. En caso de estar disponible, elfreno mecánico se acciona. La alimentación de corriente de la uni�dad de potencia permanece desconectada. La interface de bus decampo se inicializa y la comunicación se desbloquea. En la interfaceserie se inicializa CI.

C �Switch on disabled" La alimentación de la unidad de potencia permanece desconectada.La comunicación de bus de campo o de CI inicializada en el estado Bse establece y ya es posible modificar parámetros del regulador,registros de programas, etc.A partir de este estado, los cambios de estado sólo serán posibles através de órdenes de bus de campo o si existe un error grave.

D �Ready to switch on " La alimentación de la unidad de potencia se conecta y se producenlos autotests de la unidad de potencia que no provocan ningún mo�vimiento del eje. La comunicación de bus de campo y de CI permitemodificar parámetros del controlador, registros de programa, etc.(véase también el estado E).

E �Switched on" Este estado es prácticamente igual al D. Según DS402, la alimenta�ción de la unidad de potencia debe estar conectada en E, mientrasque en el estado D puede estarlo o no.

F �Operation enable" El actuador espera las tareas de posicionado y, a continuación, lasejecuta. Estado de funcionamiento normal tras una inicializaciónefectuada con éxito.

G �Quick Stop active" La función Quick Stop se ha activado. El actuador se mueve si�guiendo el comportamiento parametrizado (rampa) y se detiene. Launidad de potencia y el motor permanecen conectados, pero laaceptación de tareas de posicionado se rechaza.



Estado Descripción

H �Fault reaction active" Este estado puede activarse en cualquier situación en la que sedetecte un error grave. Se ejecuta la reacción ante un error que sehaya parametrizado (rampa de emergencia, parada inmediata, etc.).La comunicación a través del bus de campo se sigue ejecutando y esposible realizar cambios en los parámetros. El motor permanececonectado.

I �Fault" En este estado el motor permanece conectado siempre que el falloproducido lo permita. De lo contrario, la etapa de salida se desco�necta y se acciona el freno mecánico. Ya no se ejecutarán más movi�mientos de posicionado.

Tab.�C/9: Descripción de los estados

Descripción de las condiciones de transición

Condición para la transición de estado

Descripción

0 �Start" −> �Not ready to switch on"

Esta transición de estado siempre tiene lugar tras el (re)inicio, sincondiciones.

1 �Not ready to switch on" −> �Switch on disabled"

El autotest de la lógica de 5 V ha concluido satisfactoriamente. La comunicación a través del bus de campo tiene capacidad paraejecutarse, pero aún no debe hacerlo.DS 402 no requiere ningún nivel de señal especial para el cambio deestado (transición automática).

2 �Switch on disabled" −> �Ready to switch on"

Fault Reset = 0, Quick Stop = 1, Enable Voltage = 1, Switch on = 0.No existe ningún error grave.

3 �Ready to switch on " −> �Switched on"

Fault Reset = 0, Enable Operation = 0, Quick Stop = 1, Enable Voltage = 1, Switch on = 1.Indicación: en DS402 también la misma transición de estado quepara Enable Operation = 1, el resto igual. Esta combinación tambiénestá prevista para las transiciones 4 y 16, mientras que en la 4 existeoposición. Este es el motivo por el que se rechaza esta combinación.No existe ningún error grave.

4 �Switched on" −> �Operation enable"

Fault Reset = 0, Enable Operation = 1, Quick Stop = 1, Enable Voltage = 1, Switch on = 1.No existe ningún error grave.




Descripción

5 �Ready to switch on " −> �Switched on"

Fault Reset = 0, Enable Operation = 0, Quick Stop = 1, Enable Voltage = 1, Switch on = 1.No existe ningún error grave.

6 �Switched on" −> �Ready to switch on"


7 �Ready to switch on " −> �Switch on disabled"

Fault Reset = 0, Enable Voltage = 0 o Fault Reset = 0, Quick Stop = 0, Enable Voltage = 1.No existe ningún error grave.

8 �Operation enable" −> �Ready to switch on"


9 �Operation enable" −> �Switch on disabled"

Fault Reset = 0, Enable Voltage = 0.No existe ningún error grave.

10 �Switched on" −> "Switch on disabled�

Fault Reset = 0, Enable Voltage = 0 o Fault Reset = 0, Quick Stop = 0, Enable Voltage = 1.No existe ningún error grave.

11 �Operation enable" −> �Quick Stop active"

Fault Reset = 0, Quick Stop = 0, Enable Voltage = 1.No existe ningún error grave.

12 �Quick Stop active" −> �Switch on disabled"

Fault Reset = 0, Enable Voltage = 0, Disable Voltage = 1.No existe ningún error grave.

13 Desde todos hacia �Fault reaction active"

Presencia de un error grave dependiente de la tecnología del equipoque fuerza la interrupción del funcionamiento normal. La transiciónde estado es independiente de las señales de control actuales.

14 �Fault reaction active" −> �Fault"

La causa del error se debe eliminar (p. ej., disminución de la sobre�temperatura hasta el valor permitido). La reacción de parada deemergencia ha concluido.Desde el bus de campo llega un flanco positivo en caso de FaultReset.

15 �Fault" −> �Switch on disabled"

Fault Reset = flanco positivo y, como mínimo, una de las señalesEnable Operation, Quick Stop, Enable Voltage y Switch on no en 1.No existe ningún error grave.




Descripción

16 �Quick Stop active" −> �Operation enable"

Fault Reset = 0, Enable Operation = 1, Quick Stop = 1, Enable Voltage = 1, Switch on = 1.Transición definida a través �Quick Stop Option Code" 605Ah.No existe ningún error grave.

19 �Fault" −> �Switched on"

Fault Reset = flanco positivo, Enable Operation = 1, Quick Stop = 1, Enable Voltage = 1, Switch on = 1.Indicación: Esta transición no está prevista en el perfil DS402. Noobstante, es necesaria en los actuadores con propiedades de desco�nexión no autobloqueantes para evitar un movimiento incontroladocon carga en el actuador desconectado.

Tab.�C/10: Descripción de las condiciones de transición



C.2 Directorio de objetos DS402 y CI

Hallará una descripción detallada

� en el apéndice B.3.4 y ss.. (clasificados según PNU, ver columna FHPP � PNU en la tabla) o

� en el Apéndice C.3 (Objetos CI y DS402).

Algunos objetos son accesibles por CI, pero no por DS402(p.�ej. la dirección de bus de campo 2FF3h). Para ello utiliceFCT o un programa terminal (} apéndice C.4).

Nombre Objeto DS CI FHPP }

Índice Sub 402 PNU

Grupo 1xxx: Communication Profile Area

Device Type 1000h � x x � C.3

Error Register 1001h � x � � C.3

Predefined Error Field 1003h 1...n x � � C.3

COB−ID Sync Message 1005h � x � � C.3

Manufacturer Device Name 1008h � x x 120 B.3.4

Manufacturer Hardware Version 1009h � x x � C.3

Manufacturer Firmware Version 100Ah � x x � C.3

Guard Time 100Ch � x � � C.3

Life Time Factor 100Dh � x � � C.3

COB−ID Emergency Message 1014h � x � � C.3

Emergency Inhibit Time 1015h � x � � C.3

Identity Object 1018h 1...4 x � � C.3

Receive PDO 1/2 Communication Parameters 1400h1401h

1...5 x � � C.3

Receive PDO 1/2 Mapping 1600h1601h

1...4 x � � C.3



Nombre }FHPPCIDSObjeto

PNU402SubÍndice

Transmit PDO 1/2 Communication Parameters 1800h1801h

1...5 x � � C.3

Transmit PDO 1/2 Mapping 1A00h1A01h

1...4 x � � C.3

Grupo 2xxx: Manufacturer Specific Profile Area

CMXR: Extended Status Word 2000h 1 x x � C.3

Record Number 2032h 1 x x � C.3

Record Number 2033h 1...3 � x 400 B.3.7

Standstill Position Window 2040h � x x 1042 B.3.9

Standstill Timeout 2041h � x x 1043 B.3.9

Position Sampling � Trigger Mode 204Ah 1 x x 352 B.3.6

Position Sampling � Status 2 x x 353

Position Sampling � Status Mask 3 x x 354

Position Sampling � Control Byte 4 x x 355

Position Sampling � Position Rising Edge 5 x x 350

Position Sampling � Position Falling Edge 6 x x 351

Commutation Status 2050h � x x 1056 B.3.10

Delay for Commutation Start 2051h � x x 1072 B.3.10

Version FHPP 2066h � x x 102 B.3.4

Version FCT PlugIn Min. 2067h � � x � C.3

Version FCT PlugIn Opt. 2068h � � x � C.3

Manufacturer Hardware Version BCD 2069h � � x 100 B.3.4

Manufacturer Firmware Version BCD 206Ah � � x 101 B.3.4

Version FCT PlugIn BCD 206Bh 1...2 � x 104 B.3.4

Controller Serial Number 2072h � x x 114 B.3.4




PNU402SubÍndice

Device Control 207Dh � x x 125 B.3.4

FHPP Status Data 20A0h 1...2 x x 320 B.3.6

FHPP Control Data 20A1h 1...2 x x 321 B.3.6

Interpolation Time 20B6h � � x 570 B.3.8

Axis Interface 1 20BAh 1...Ah � x � C.3

Axis Interface 2 20BBh 1...3h � x � C.3

Diagnostic Event 20C8h 1...10h x x 200 B.3.5

Error Number 20C9h 1...10h x x 201

Time Stamp 20CAh 1...10h x x 202

Additional Information 20CAh 1...10h x x 203

Diagnostic Memory Administration 20CCh 1...4 x x 204

HMI Scaling 20D0h 1...2 x x � C.3

Record Table Element CI 20E0h 1...Bh x x � C.3

Axis Parameter 20E2h 1...6 x x 1005 B.3.9

Controller Type 20E3h � x x 115 B.3.4

Record Delay 20E4h 1...20h x x 405 B.3.7

Record Following Record 20E5h 1...20h x x 416 B.3.7

Position Window Time (incl. Jog Mode) 20E6h 1...21h x x 415 B.3.7

Direct Mode Position Window Time 22h x x 1023 B.3.9

Jerk Acceleration (incl. Jog Mode) 20E7h 1...21h x x 409 B.3.7

Direct Mode Jerk Acceleration 22h � x 543 B.3.8

Workpiece Load (incl. Jog Mode) 20E8h 1...21h x x 410 B.3.7

Direct Mode Work Load 22h � x 544 B.3.8

Jog Mode Slow Motion Time 20E9h 21h � x 534 C.3




PNU402SubÍndice

Record Control Byte 1 20EAh 1...22h x x 401 B.3.7

Record Control Byte 2 20EBh 1...20h x x 402 B.3.7

Target Position 20ECh 1...22h x x 404 B.3.7

Record Velocity 20EDh 1...20h x x 406 B.3.7

Jog Mode Velocity Phase 2 21h � x 531 B.3.8

Record Acceleration 20EEh 1...20h x x 407 B.3.7

Jog Mode Acceleration 21h � x 532 B.3.8

Direct Mode Acceleration 22h � x 541 B.3.8

Deceleration (incl. Jog Mode) 20EFh 1...21h x x 408 B.3.7

Direct Mode Deceleration 22h � x 542 B.3.8

Data Memory Control 20F1h 1...3 x x 127 B.3.4

Trace Control 20F2h 1...Ah x x 1900 C.3

CI Checksum active 20F3h � � x � C.3

FCT Password 20FAh 1...2 � x � C.3

Local Password 20FBh � � x � C.3

User Device Name 20FDh � x x 121 B.3.4

HMI Parameter 20FFh 1...4 x x 126 B.3.4

Jerk Deceleration (incl. Jog Mode) 21E1h 1...21h � x 417 B.3.7

Direct Mode Jerk Deceleration 22h � x 547 B.3.8

Project Zero Point 21F4h � x x 500 B.3.8

Direct Mode Base Velocity 21F8h � � x 540 B.3.8

Teach Target 21FCh � x x 520 B.3.8

Homing Required 23F6h � x x 1014 B.3.9

Homing max. Torque/Force 23F7h � x x 1015 B.3.9




PNU402SubÍndice

Local Digital Output 1 � Function 2421h 1 x x 1240 B.3.10

Local Digital Output 1 � Trigger ON 2 x x 1241

Local Digital Output 1 � Trigger OFF 3 x x 1242

Local Digital Output 1 � Value ON 4 x x 1243

Local Digital Output 1 � Value OFF 5 x x 1244

Local Digital Output 1 � Direction Value ON 6 x x 1245

Local Digital Output 1 � Direction Value OFF 7 x x 1246

Local Digital Output 1 � Delay 8 x x 1247

Local Digital Output 1 � Inverted 9 x x 1248

Local Digital Output 2 � Function 2422h 1 x x 1250 B.3.10

Local Digital Output 2 � Trigger ON 2 x x 1251

Local Digital Output 2 � Trigger OFF 3 x x 1252

Local Digital Output 2 � Value ON 4 x x 1253

Local Digital Output 2 � Value OFF 5 x x 1254

Local Digital Output 2 � Direction Value ON 6 x x 1255

Local Digital Output 2 � Direction Value OFF 7 x x 1256

Local Digital Output 2 � Delay 8 x x 1257

Local Digital Output 2 � Inverted 9 x x 1258

Local Digital Output 2 � PWM Value Ah x x 1259

Position Monitoring 2800h 1...2 � x 300 B.3.6

Torque/Force Monitoring 2801h 1...2 � x 301 B.3.6

Velocity Monitoring 2802h 1...2 � x 310 B.3.6

Communication Error 2FF0h � � x � C.3

Device Errors 2FF1h � x x 205 B.3.5




PNU402SubÍndice

Device Warnings 2FF2h � x x 215 B.3.5

CANbus Address 2FF3h � � x � C.3

CANopen Diagnosis 2FF4h 1...6 x x 206 B.3.5

CANbusData Rate 2FF5h � � x � C.3

Profile (DS402 / FHPP) 2FF6h � � x � C.3

CANbus Voltage Supply 2FF7h � x x � C.3

CMXR: Interoperability 2FF8h � x x 150 B.3.4

Extended Device Errors A 2FFAh � x x 207 B.3.5

Extended Device Errors B 2FFBh � x x 208 B.3.5

Extended Device Errors C 2FFCh � x x 209 B.3.5

Version Axis Interface 2FFDh � x x 106 B.3.4

Cycle Number 2FFFh � x x 305 B.3.6

Grupo 6xxx: Standardised Device Profile Area

Control Word 6040h � x x 330 C.3

Status Word 6041h � x x 331 C.3

Quick Stop Option Code 605Ah � x x 1019 B.3.9

HALT Option Code 605Dh � x x 1020 B.3.9

Fault Reaction / STOP Option Code 605Eh � x x 1021 B.3.9

Operation Mode 6060h � x x 332 C.3

Operation Mode Display 6061h � x x 333 C.3

Demand Position 6062h � x x 1040 B.3.9

Actual Position 6064h � x x 1041 B.3.9

Following Error Window 6065h � x x 1044 B.3.10

Following Error Timeout 6066h � x x 1045 B.3.10




PNU402SubÍndice

Target Position Window 6067h � x x 1022 B.3.9

Position Window Time 6068h � x x � C.3

Demand Velocity 606Bh � x x � C.3

Actual Velocity 606Ch � x x � C.3

Target Torque/Force 6071h � x x � C.3

Max. Torque/Force 6072h � x x 512 B.3.8

Max. Current 6073h � x x 1034 B.3.9

Motor Rated Current 6075h � x x 1035 B.3.9

Motor Rated Torque/Force 6076h � x x 1036 B.3.9

Actual Torque/Force 6077h � x x � C.3

Target Position 607Ah � x x � C.3

Software End Positions 607Bh 1...2 x x 501 B.3.8

Offset Axis Zero Point 607Ch � x x 1010 B.3.9

Polarity 607Eh � x x 1000 B.3.9

Max. Velocity 607Fh � x x 502 B.3.8

Profile Velocity 6081h � x x � C.3

Profile Acceleration 6083h � x x � C.3

Profile Deceleration 6084h � x x � C.3

Quick Stop Deceleration 6085h � x x 1029 B.3.9

Motion Profile Type 6086h � x x 506 B.3.8

Torque/Force Slope 6087h � x x 550 B.3.8

Torque/Force Profile Type 6088h � x x 513 B.3.8

Encoder Resolution 608Fh 1...2 x x 1001 B.3.9

Gear Ratio 6091h 1...2 x x 1002 B.3.9




PNU402SubÍndice

Feed Constant Linear Axis 6092h 1...2 x x 1003 B.3.9

Position Factor 6093h 1...2 x x 1004 B.3.9

CMXR: Velocity Encoder Factor 6094h 1...2 x x � C.3

CMXR: Acceleration Factor 6097h 1...2 x x � C.3

Homing Methode 6098h � x x 1011 B.3.9

Homing Velocities 6099h 1...2 x x 1012 B.3.9

CMXR: Homing Acceleration 609Ah � x x 1013 B.3.9

Interpolation Type 60C0h � x x � C.3

Interpolation Data 60C1h 1...2 x x � C.3

Interpolation Cycle Time 60C2h 1...2 x x � C.3

SYNC Configuration 60C3h 1...2 x x � C.3

Buffer Configuration 60C4h 1...6 x x � C.3

Max. Acceleration 60C5h � x x 503 B.3.8

Torque/Force Mode: Stroke Limit 60F6h 1 x x 510 B.3.8

Torque/Force Mode: Speed limit 2 x x 554

Torque/Force Mode: Force Target Window 3 x x 552

Torque/Force Mode: Force Damping Time 4 x x 553

Torque/Force Mode: Min. Torque/Force 5 x x 511

Position Control Parameter Set 60FBh 12h ...15h

x x 1024 B.3.9

Digital Inputs 60FDh � x x 303 B.3.6

Digital Outputs 60FEh 1...2 x x 304 B.3.6

Motor Type 6402h � x x 1030 B.3.9




PNU402SubÍndice

Motor Data 6410h 1, 3 x x 1025 B.3.9

I2t Value 4 x x 1027

Max Phase Current 5 x x 1028

Commutation Point 11h x x 1050 B.3.10

Measurement System Resolution 12h x x 1051

Measurement System Pitch 13h x x 1052

Nominal Power 14h x x 1053

Actual Power 15h x x 1054

Offset Reference Point 16h x x 1055

Record Power Consumption 17h x x 1057

Positioning Time 18h x x 1058

Actual Current 19h x x 1059

Actual Coil Temperature 31h x x 1060

Max. Coil Temperature 32h x x 1061

Lower Coil Temp Threshold 33h x x 1062

Upper Coil Temp Threshold 34h x x 1063

Supported Drive Modes 6502h � x x 112 B.3.4

Festo Order Number 6503h � x x 124 B.3.4

Drive Manufacturer 6504h � x x 122 B.3.4

HTTP Drive Catalog Address 6505h � x x 123 B.3.4




PNU402SubÍndice

Drive Data 6510h 1...7 x x 1026 B.3.9

Limit Switch Polarity 11h x x 1300 B.3.10

Limit Switch Selector 12h x x 1301

Homing Switch Selector 13h x x 1302

Homing Switch Polarity 14h x x 1303

Limit Switch Deceleration 15h x x 1304

Sample Input 16h x x 1305

Brake Delay Time Switch On 17h x x 1310

Brake Delay Time Switch Off 18h x x 1311

Automatic Brake Time 19h x x 1312

Sample Switch Polarity 1Ch x x 1306

Output Stage Temperature 31h x x 1066

Output Stage Max Temp 32h x x 1067

Output Stage Lower Threshold Temp 33h x x 1068

Output Stage Upper Threshold Temp 34h x x 1069

Drive Data 41,43,A0h

x x � C.3

Power Supply 50h x x 1070 B.3.10

Tool Load 51h x x 1071

CMXR: Configuration Control Word F0h x x 151 B.3.4

Tab.�C/1: Directorio de objetos CANopen y CI



C.3 Descripciones de objetos

Representación de objetos CI y DS402

Password (palabra clave)

DS402 / CI 20FAh 01h...02h Matriz V−String rw/r

Descripción Administración de la palabra clave del FCT, introducción de la palabraclave de superusuario.

FCT Password(palabra clave

20FAh 01h V−String(palabra clave

de FCT) Palabra clave para el software FCTValor: <........> (fijo 8 caracteres, ASCII, 7 bits).Predeterminado: <00000000> (estado en la entrega y tras reponer).

Super Password(palabra clave de

20FAh 02h V−String(palabra clave de

superusuario) Introducción de la palabra clave de superusuario.Desactiva todas las palabras claves (palabras clave de FCT y de HMI,objeto 20FB). Contacte con el servicio Festo si necesita la clave deacceso superior

1 Nombre del parámetro en inglés (español entre paréntesis)

2 Número de objeto

3 Subíndice del parámetro

4 Clase de elemento

5 Tipo de elemento

6 Descripción del parámetro

7 Si procede: descripción del subíndice

8 Permiso de lectura/escritura: r = sólo lectura, w = sólo escritura, rw = lectura y escritura

Fig.�C/1: Representación de objetos CI y DS402

1 2 3 4 5

6

7

8



C.3.1 Communication Profile Area

Device Type (tipo de dispositivo)

DS402 / CI 1000h � Var uint32 r

Descripción Clasificación del tipo de dispositivo y de la funcionalidad.Bit: 31 ... 16 15 ... 0

Información adicional Device Profile Number

Valores dependientes del perfil de datos (objeto 2FF2/05h / PNU 206):Device Profile Number: DS 402: 402 (0x0192)

FHPP: 301 (0x012D)Información adicional: DS 402: 66 (0x0042) � Código de tipo para

Servo Drive.FHPP: 0 (0x0000) � No utilizado.

Error Register (registro de errores)

DS402 1001h � Var uint8 r

Descripción En este registro se guardan los errores internos. El registro de errores forma parte del objeto de emergencia.Bit: Descripción0 generic error: existe un error (enlace OR de los bits del 1 al 7)1 current: I2t−Error2 voltage: error de supervisión de la tensión3 temperature: Sobretemperatura en el motor4 communication error (overrun, error state)5 falta el recorrido de referencia, error en el recorrido de referencia, posi�

ción de destino no admisible, error de seguimiento, fallo general de hard�ware

6 reservado, fijo = 07 reservado, fijo = 0Valores: 0 = sin errores; 1 = con errores.



Pre−defined Error Field (campo de error reservado)

DS402 1003h 00h...FEh Matriz uint32 rw/r

Descripción Memoria de errores para el objeto de emergencia.El objeto guarda los errores notificados por el objeto de emergencia. Cadanuevo error se guarda en el subíndice 01h y los anteriores se desplazan unsubíndice hacia abajo.

Number of Errors(número de

00h rw(número de

errores) Número de errores registrados a partir del subíndice 01h.Margen de valores 0...0xFEEl campo de error se puede borrar escribiendo ’0’.

Standard ErrorField

01h rField

(error másreciente)

Último error guardado.Los números de errores están compuestos por un código de error de 16 bits(los 2 bytes inferiores � LSB, véase la sección 6.5.2, código de error enTab.�6/10) e información adicional de 16 bits (los 2 bytes superiores = 0).

Standard ErrorField

02h...FEh rField

(error ...) Error anterior guardado.Véase el subíndice 01h.

COB−ID SYNC Message (mensaje sinc. COB−ID)

DS402 1005h � Var uint32 rw

Descripción COB−ID del objeto de sincronización (SYNC), véase la especificación DS 301.La transmisión síncrona puede ajustarse cambiando las entradas en los pará�metros de comunicación de los PDO. Para ello, el master requiere obligatoria�mente una entrada en este objeto, véase la especificación DS 301.Predeterminado: 128 (0x80)

Manufacturer Hardware Version (versión de hardware del fabricante)

DS402 / CI 1009h 00h Var V−String r

Descripción Versión de hardware en formato �V xx.yy" (xx = versión principal, yy = versiónsecundaria)Compárese el objeto 2069h.



Manufacturer Firmware Version (versión de firmware del fabricante)

DS402 / CI 100Ah 00h Var V−String r

Descripción Versión de firmware en formato �V xx.yy" (xx = versión principal, yy = versiónsecundaria)Compárese con PNU 101 / objeto 206Ah

Guard Time (tiempo de supervisión)

DS402 100Ch � Var uint16 rw

Descripción Tiempo de supervisión en [ms].El tiempo de supervisión en ms se multiplica por �Life Time Factor" (objeto100Dh) para especificar �Life Time" para el �Life Guarding Protocol".Predeterminado: 0 (supervisión desconectada)Margen de valores: 0 ... 32767 (0x0000 ... 0x7FFF)

Life Time Factor (factor de tiempo de supervisión)

DS402 100Dh � Var uint8 rw

Descripción Factor de multiplicación para el tiempo de supervisión (objeto 100Ch).Predeterminado: 0. Margen de valores: 0 ... 255 (0x00 ... 0xFF)

COB−ID Emergency Object (objeto de emergencia COB−ID)


Descripción COB−ID del objeto de emergencia (EMCY), véase la especificación DS 301.Se soporta el protocolo de emergencia.Predeterminado: 128 + Node−ID (0x80 + Node−ID)

Inhibit Time EMCY (tiempo de bloqueo EMCY)


Descripción Tiempo de bloqueo para el mensaje de emergencia. El valor se multiplica por 100 s.Predeterminado: 0



Identity Object (objeto de identidad)

DS402 1018h 01h...04h Record uint32 r

Descripción Identificación del dispositivo.

Vendor ID(ID del fabricante)

01h(ID del fabricante)

Identificador del fabricante para Festo. Fijo: 29 (0x1D)

Product code(código de

02h(código deproducto) Código de producto para el configurador Festo

Revision Number(número de

03h(número de

revisión) Versión de firmware, p.�ej. 0x�0001�000A para versión 1.10

Serial Number(número de serie)

04h(número de serie)

Véase el objeto 6510/07h o 6510/A0h.



Receive PDO Communication Parameter (parámetro de comunicación Receive PDO)

DS402 1400h,1401h

01h...05h Record uint32, uint8, uint16 rw

Descripción Parámetro de comunicación de los PDO 1 y 2 que el dispositivo puede recibir:� PDO 1: objeto 1400h� PDO 2: objeto 1401h

COB−ID for PDO(COB−ID para PDO)

1400h,1401h

01h uint32

COB−Id utilizado por el PDO.� PDO 1: predeterminado: 0x200 + Node−ID� PDO 2: predeterminado: 0x300 + Node−ID

Transmission Type(tipo de

transmisión)

1400h,1401h

02h uint8

transmisión)Tipo de transmisión.Predeterminado: 255 (0xFF) � transmisión asíncrona activada por sucesos.Margen de valores: 0 ... 255 (0x00 ... 0xFF)

Inhibit time(tiempo debloqueo)

1400h,1401h

03h uint16

bloqueo)Tiempo de bloqueo, no utilizado para RPDO. Fijo: 0 (0x0000).

(Reservado) 1400h,1401h

04h �

Reservado.

Event Timer(contador de

sucesos)

1400h,1401h

05h uint16

sucesos)Contador de sucesos en [ms]. Predeterminado: 0 (0x0000)



Receive PDO 1 Mapping Parameter (parámetro de asignación PDO 1 recibido)


Descripción Parámetro de asignación (Mapping) del PDO 1 que el dispositivo puede recibir.Asignación dinámica no permitida. La asignación predefinida depende del perfilde dispositivo seleccionado.

PDO mapping(asignación PDO)

1600h 01h...05h uint32(asignación PDO)

Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfilde datos o de dispositivo seleccionado.Subíndice FHPP DS 40201h Fijo:0x30000008 Fijo:0x6040001002h Fijo:0x30010008 Fijo:0x2032010803h Fijo:0x30020008 Fijo:0x6060000804h Fijo:0x30030008 Fijo:0x607A002005h Fijo:0x30040020 �

Receive PDO 2 Mapping Parameter (parámetro de asignación PDO 2 recibido)


Descripción Parámetro de asignación (Mapping) del PDO 2 que el dispositivo puede recibir.Asignación dinámica no permitida. La asignación predefinida depende del perfilde dispositivo seleccionado.


1601h 01h...04h uint32(asignación PDO)

Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfilde datos o de dispositivo seleccionado.Subíndice FHPP DS 40201h Fijo:0x30100008 Fijo:0x6081002002h Fijo:0x30110008 Fijo:0x20E0062003h Fijo:0x30120010 �04h Fijo:0x30130020 �



Transmit PDO Communication Parameter (parámetro de comunicación Transmit PDO)

DS402 1800h,1801h

01h...05h Record rw

Descripción Parámetro de comunicación de los PDO 1 y 2 que el dispositivo puede transmitir:� PDO 1: objeto 1800h� PDO 2: objeto 1801h

COB−ID for PDO(COB−ID para PDO)

1800h,1801h

01h uint32

COB−Id utilizado por el PDO.� PDO 1: predeterminado: 0x180 + Node−ID� PDO 2: predeterminado: 0x280 + Node−ID

Transmission Type(tipo de

transmisión)

1800h,1801h

02h uint8

transmisión)Tipo de transmisión.Predeterminado: 255 (0xFF) � transmisión asíncrona activada por sucesos.Margen de valores: 0 ... 255 (0x00 ... 0xFF)

Inhibit time(tiempo debloqueo)

1800h,1801h

03h uint16

bloqueo)Tiempo de bloqueo. Predeterminado: 0

(Reservado) 1800h,1801h

04h �

Reservado, no se permite implementarlo (el acceso se responde con un códigode interrupción).

Event Timer(contador de

sucesos)

1800h,1801h

05h uint16

sucesos)Contador de sucesos en ms. Predeterminado: 0 (0x0000)



Transmit PDO 1 Mapping Parameter (parámetro de asignación Transmit PDO 1)

DS402 1A00h 01h...05h Record uint32 r

Descripción Parámetro de asignación (Mapping) del PDO 1 que el dispositivo puede trans�mitir. Asignación dinámica no permitida. La asignación predefinida depende del perfil de dispositivo seleccionado.


1A00h 01h...05h(asignación PDO)

Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfilde datos o de dispositivo seleccionado.Subíndice FHPP DS 40201h Fijo:0x30200008 Fijo:0x6041001002h Fijo:0x30210008 Fijo:0x2032010803h Fijo:0x30220008 Fijo:0x6061000804h Fijo:0x30230008 Fijo:0x6064002005h Fijo:0x30240020

Transmit PDO 2 Mapping Parameter (parámetro de asignación Transmit PDO 2)

DS402 1A01h 01h...04h Record uint32 r

Descripción Parámetro de asignación (Mapping) del PDO 2 que el dispositivo puede trans�mitir. Asignación dinámica no permitida. La asignación predefinida depende del perfil de dispositivo seleccionado.


1A01h 01h...04h(asignación PDO)

Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfilde datos o de dispositivo seleccionado.Subíndice FHPP DS 402 (no utilizado)01h Fijo:0x30300008 Fijo:0x6041001002h Fijo:0x30310008 Fijo:0x2032010803h Fijo:0x30320010 Fijo:0x6061000804h Fijo:0x30330020 Fijo:0x60640020



C.3.2 Manufacturer Specific Profile Area

CMXR: Extended Status Word (palabra de estado ampliada para CMXR)

DS402 / CI 2000h 01h Matriz 1) uint32 r

Descripción

2000h 01h uint32 r

Bit 0 = 1: El actuador está referenciado.Bit 1 = 1: Ángulo de conmutación encontrado.Bit 2 = 1: �Ready for enable".

1) Pseudomatriz debido a la compatibilidad

Record Number (número de registro)

DS402 / CI 2032h 01h Matriz 1) uint8 rw

Descripción Selección de un registro de posicionado (indicador de frase):� desde del objeto CI para la tabla de registros de posición

objeto 20E0 (Record Table Element) o bien

� Desde los objetos individuales: Objeto 607Ah: Target PositionObjeto 6081h: Profile VelocityObjeto 6083h: Profile AccelerationObjeto 2084h: Profile Deceleration

Record Number(número de

2032h 01h uint8(número de

registro) Leer o escribir número de registroValores:0 (0x00): registro de posición DS402 (en modo directo: Especificación

de valor nominal por PDOs).1 (0x01): reservado, no utilizar (registro de posición FCT)2 (0x02): recorrido de referencia (registro de posicionado 0).3 (0x03): registro de posicionado 1 (predeterminado).4 (0x04): registro de posicionado 2.... registro de posicionado ...33 (0x21): registro de posicionado 31.

1) Pseudomatriz debido a la compatibilidad



Version FCT PlugIn min. (versión plugin FCT mín.)

CI 2067h 00h Var V−String r

Descripción Versión de FCT mínima requerida.Formato = �xx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria).

Version FCT PlugIn Opt. (versión plugin FCT ópt.)

CI 2068h 00h Var V−String r

Descripción Versión de FCT óptima.Formato = �xx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria).

HMI Scaling (ajustes del panel de control)

DS402 / CI 20D0h 01h, 02h Matriz uint8 r

Descripción Unidades de medida y posiciones tras el punto decimal en el panel de control.Compárese con PNU 126 / objeto CI 20FFh

Measuring unit(unidad de

01h(unidad de

medida) Definición de unidad de medidaEl ajuste del sistema de unidades de medida sólo influye en la indicación deldisplay. Todos los parámetros son convertidos a la unidad de medida corres�pondiente sólo durante la escritura o la lectura. Indicación: El SFC−LAC trabaja internamente con unidades de medida métricas,mientras que la interface CI trabaja con incrementos.Valores: fijo = 1 (0x01): milímetros, p.�ej. mm, mm/s, mm/s2

Scaling Size(tamaño del

02h(tamaño delescalado) Número de posiciones decimales. Fijo = 2.



Record_Table_Element (elemento de la tabla de registros de posición)

DS402 / CI 20E0h 01h...0Bh Record diverse rw

Descripción Procesar las entradas en la tabla de registros de posicionado:1 Selección de la línea con el objeto 2032h (indicador de registro).2 Selección de la columna mediante el subíndice 20E0: 01...0B

20E0/01 20E0/02V

20E0/03 20E0/04 20E0/05 20E0/...

Recordnumber

RCW Targetposition

Velocity Accelera�tion

ProfileJerk

...

02

2032h} 03 <1> <...>

...

Con esta orden, los valores sólo se guardan en la tabla de registros de posicio�nado y no se realizan movimientos. A los subíndices 02h...06 les correspondenlos objetos 607A, 6081, 6083, 2036 y 2037. Los tipos de datos diferentes seránconvertidos de forma correspondiente durante la escritura y la lectura.

Record ControlWord (RCW)

20E0h 01h uint16 rwWord (RCW)

(palabra de controlde registro)

Word de control de registro (SSW)Bit0: =0 especificación absoluta de posición; =1 especificación relativa

de posiciónBit1..2: =00 generador de trayectoria estándar;

=11 generador de trayectoria con optimización de energíaBits 3..7: no utilizados (=0).Bit8: sólo en FHPP: =0 sin conmutación progresiva de registros;

=1 conmutación progresiva registrosBits 9..14: no utilizados (=0).Bit15: sólo en FHPP: = 0 conmutación progresiva de registros no bloqueada;

=1 conmutación progresiva registros bloqueada

Target Position(posición de

20E0h 02h int32 rw(posición de

destino) Posición de destino en incrementos (comp. 607Ah).Margen de valores: −231...+(231−1) (0x80000000...0x7FFFFFFF). Predeterminado: 0

Velocity(velocidad)

20E0h 03h int32 rw(velocidad)

Velocidad en incrementos/s (comp. 6081h).Margen de valores: 0...3072000 (0x002EE000) Inc/s Z 0...3000 mm/s. Predeterminado: 0.

Acceleration(aceleración)

20E0h 04h int32 rw(aceleración)

Aceleración en incrementos/s2 (comp. 6083h).Margen de valores:1024...61440000 (0x400...0x3A98000) Inc/s2 Z 1...60000 mm/s2 Predeterminado: 7168000 (0x6D6000) Z 7000 mm/s2.



Jerk Acc.(sacudida)

20E0h 05h uint32 rw(sacudida)

Sacudida al acelerar en incrementos/s3

Margen de valores: 0x19000 − 0x1E848000 inc/s3 (Z 1 − 5000 m/s3)Predeterminado: 0x2710000 inc/s3 Z 400 m/s3

Work Load(carga útil)

20E0h 06h uint32 rw(carga útil)

Masa de una pieza [g] para un registro de posiciónMargen de valores: HME−16: 0...10000 g HME−25: 0...25000 g.

Damping Time(tiempo de

20E0h 07h uint16 rw(tiempo de

amortiguación) Tiempo de amortiguación en milisegundos [ms].Si la posición real ha estado en el margen de posición de destino por este tiempo,el bit �Motion complete" se activa en la palabra de estado. Valores: 1 ... 60000 ms.

Delay(tiempo de espera)

20E0h 08h int32 rw(tiempo de espera)

Sólo con FHPP: Con conmutación progresiva de registros (= encadenamiento de regis�tros): tiempo entre �Motion Complete" de un registro con conmutación progresiva yel inicio del siguiente registro de posicionado. Margen de valores: 1...60000 ms.

Following Record(registro siguiente)

20E0h 09h uint8 rw(registro siguiente)

El registro de posicionado que sigue a un registro de posicionado con condición deconmutación progresiva = 1.

Deceleration(deceleración)

20E0h 0Ah int32 rw(deceleración)

Valor nominal de deceleración para el frenado en incrementos/s2. El valor sólo es vá�lido para el posicionamiento y se ignora en el modo de fuerza. Valores: ver 04h.

Jerk Dec.(sacudida)

20E0h 0Bh uint32 rw(sacudida)

Sacudida al decelerar en [incrementos/s3]. Valores: ver 05h.

Jog Mode Slow Motion Time (duración velocidad lenta en modo Jog)

DS402 / CI 20E9h 21h Var uint32 rw

Descripción Valores: 0 ... 0xFFFFFFFF. Predeterminado: 2000 [ms]

Trace Buffer Control (registro de valor medido)

DS402 / CI 20F2h 01...0Ah Record diverse

Descripción Ajustes para el registro de procedimientos de posicionado con el Festo Confi�guration Tool (FCT).



CI Checksum active (suma de prueba CI necesaria)

CI 20F3h 00h Var uint8 rw

Descripción Si está activada la verificación de suma de prueba, las órdenes CI al SFC−LACdeben tener una suma de prueba (ver Tab.�C/2). La suma de prueba se calculasegún Tab.�C/5.Ejemplo: desactivar suma de prueba: �=20F300:0012" (12 = suma de prueba).El terminal CI integrado en el FCT utiliza sumas de prueba automáticamente.Valores: 0x00: desactivado (predeterminado); 0x01: activado.

FCT Password (palabra clave del FCT)

CI 20FAh 01h, 02h Matriz V−String rw/w

Descripción Gestión de las palabras clave.

FCT Password 01h rw

Palabra clave para el software FCTValor: <........> (fijo 8 caracteres, ASCII, 7 bits).Predeterminado: <00000000> (estado en la entrega y tras reponer).

Super Password 02h w

Introducción de la palabra clave de superusuario.Desactiva todas las palabras claves (palabras clave de FCT y de HMI, objeto 20FB).Póngase en contacto con la asistencia técnica de Festo si necesita la palabra clavede superusuario.

Local Password (identificación HMI)

CI 20FBh 00h Var V−String rw

Descripción Administración de la palabra clave HMI (local) para habilitar ciertas funcionesque se realizan a través del panel de control.Valor: <........> (fijo 8 caracteres, ASCII, 7 bits).

Sólo se evalúan los 3 primeros caracteres.Predeterminado: <00000000> (estado en la entrega y tras reponer).



Communication Error (error de transmisión)

CI 2FF0h 00h Var uint16 r

Descripción Objeto especial, véase la sección C.4.5. En caso de un error de transmisión, setransferirá el valor <0x00FF> en lugar de la respuesta normal.

CANbus Address (dirección CAN)

CI 2FF3h 00h Var uint8 rw

Descripción Dirección del SFC−LAC en el bus de campo. Valores: 0 ... 127 (0x00 ... 0x7F)Predeterminado: 255 (0xFF, dirección no válida).

CANbus Datarate (tasa de transmisión CANbus)


Descripción Velocidad de transmisión CANbus Valores: 0...8 Z 10, 20, 50, 100, 125, 250, 500,800 y 1000 kBaud.

Profile (perfil de dispositivo DS402 o FHPP)


Descripción 0 = DS402. 1 = FHPP

Voltage Supply CAN bus (alimentación de tensión CAN−Bus)

DS402 / CI 2FF7h 00h Var uint8 rw

Descripción 0 = alimentación interna; 1 = alimentación externa



C.3.3 Standardised Device Profile Area

Control Word (palabra de control)

DS402 / CI 6040h 00h Var uint16 rw

Descripción Modificar el estado actual del regulador o iniciar una actividad.Como sea que las modificaciones de estado requieren tiempo, todas las modifi�caciones de estado iniciadas por la Control Word (6041h) deben ser leídas através de la Status Word. Sólo cuando el estado requerido puede ser leído en laStatus Word, puede escribirse otra orden a través de la Control Word.Asignación de bits: véase Tab.�C/2.Descripción de la máquina de estado DS402: véase la sección C.1.

Particularidadesdel acceso a tra�vés de la interface CI

En caso de acceso por la interface CI a este objeto, deben tenerse en cuenta lassiguientes peculiaridades frente al acceso por la interface de bus de campo:� �Reset Fault" (bit 7) según DS 402 con flanco positivo activo, pero mediante

CI se evalúa el nivel.� START−Bit (Bit 4) en recorrido de referencia y posicionado: según DS402

iniciado por flanco, pero para CI se evalúa el nivel. Establecimiento de 0interpretado como parada.

� �HMI access locked" (Bit 14): sólo accesible por bus de campo.� La conmutación a �Operation enable" puede contener simultáneamente bits

desencadenantes de acción (START, Jog, etc.).� Transiciones de estado abreviadas:

� Orden �Operation disable" o bien �Switch on" (codificación idéntica): Estado �OPERATION ENABLE" −> �READY TO SWITCH ON".Estado �READY TO SWITCH ON" −> �SWITCHED ON".

� Orden �Disable voltage" (bit 1 = 0, el resto es irrelevante) � todos los estados −> �READY TO SWICH ON".

� Orden �Operation enable" (todos los estados) −> �OPERATION ENABLE".� Órdenes �Voltage disable" y �Quick stop" −> �READY TO SWITCH ON"

Asignación de bits: véase Tab.�C/2.Valores típicos para acceso a través de la interface CI: véase Tab.�C/3.



Bit Valor Descripción

0...8 Los bits 0...8 sólo se utilizan conjuntamente:

� en caso de acceso a través del bus de campo: ver DS402,� en caso de acceso a través de la interface CI: véase Tab.�C/3.

9 0x0200 Reservado (= 0).

10 0x0400

11 0x0800 Jog Mode positiv (como FHPP CPOS.B3)

12 0x1000 Jog Mode negativ (como FHPP CPOS.B4)

13 0x2000 Programación tipo teach−in (como FHPP CPOS.B5).

14 0x4000 En el modo directo:0 = generador de trayectoria normal; 1 = con optimización de energía.Indicación: sólo disponible para control a través de bus de campo, no a través de CI.

15 0x8000 En el modo directo:0 = valores configurados para deceleración y aceleración1 = rampa simétrica (deceleración = aceleración)Indicación: sólo disponible para control a través de bus de campo, no a través de CI.

Tab.�C/2: Asignación de bits palabra de control 6040h

Valor Función

0x000F ENABLE OPERATION, controlador habilitado

0x000D VOLTAGE DISABLE, etapa de salida OFF

0x001F Iniciar movimiento ABSOLUTE.

0x005F Iniciar movimiento RELATIVE.

0x010F Parar movimiento.

0x008F Restablecer error + ENABLE OPERATION.

0x004F Establecer posición de destino como RELATIVE.

Tab.�C/3: Valores típicos palabra de control (sólo para acceso a través de CI)



Status Word (palabra de estado)

DS402 / CI 6041h 00h Var uint16 r

Descripción Leer el estado del controlador.Asignación de bits: Véase Tab.�C/4.

Importante en caso de acceso a través de la interface CI:En caso de acceso por la interface CI a este objeto, deben tenerse en cuenta lassiguientes peculiaridades frente al acceso por la interface de bus de campo:� Bit 4 con CI, polaridad invertida como en DS 402.� En el estado FAULT, cuando el eje recibe la corriente, el mensaje de estado

que se notifica no es xxx8 sino xxxA, es�decir, que �switched on" está esta�blecido.



Bit Valor Descripción

0 0x0001 Ready to switch on Los bits 0 ... 3, 5 y 6 muestran el estado del dispositivo (x irrelevante para este estado)

1 0x0002 Switched ondispositivo (x ... irrelevante para este estado)Valor (binario) Estado

d i h2 0x0004 Operation enabled

( )xxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch onxxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled

3 0x0008 Fault

xxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabledxxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch onxxxx xxxx x01x 0011 Switched on

4 0x0010 Voltage enabled

xxxx xxxx x01x 0011 Switched onxxxx xxxx x01x 0111 Operation enabledxxxx xxxx x00x 0111 Quick stop active

5 0x0020 Quick stopxxxx xxxx x00x 0111 Quick stop activexxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction activexxxx xxxx x0xx 1000 Fault

6 0x0040 Switch on disabledxxxx xxxx x0xx 1000 Fault

7 0x0080 Advertencia

8 0x0100 El actuador se mueve (como FHPP SPOS.B4)

9 0x0200 Control de nivel superior (�Remote", como FHPP SCON.B5)

10 0x0400 Target reached (= Motion complete)(parametrizable a través de 6067h y 6068h)

11 0x0800 I2t−fault (�Internal limit active")

12 0x1000 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):� Profile Position mode: �Setpoint_acknowledge"� Homing Mode: �Homing_attained"� Profile Torque Mode: en funcionamiento.� Interpolated Position mode: IP Mode active

13 0x2000 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):� Modo de posicionado: error de seguimiento.� Homing Mode: �Homing_error"� Profile Torque Mode: límite de carrera alcanzado.� Interpolated Position Mode reservado.

14 0x4000 Teach acknowledge (Confirmación para un procedimiento Teach)

15 0x8000 Accionamiento referenciado.

Tab.�C/4: Asignación de bits palabra de estado 6041h



Operation Mode (modo de funcionamiento)

DS402 / CI 6060h 00h Var int8 rw

Descripción Modo de funcionamiento del regulador:0xF9: FHPP Continuous Mode (−7d).0xFE: Demo mode (ejecución fija).0x01: Profile Position Mode (modo de posicionamiento).0x04: Profile Torque Mode (modo de fuerza).0x06: Homing Mode (modo del recorrido de referencia).0x07: Interpolated Position Mode

Operation Mode Display (indicación del modo de funcionamiento)

DS402 / CI 6061h 00h Var int8 r

Descripción Leer el modo de funcionamiento del regulador. Para los valores, véase el objeto6060h.

Position Window Time (tiempo de amortiguación)


Descripción Tiempo de amortiguación del registro activo correspondiente en [ms]. Comp. PNU 415.

Velocity Demand Value (valor nominal actual de la velocidad)

DS402 / CI 606Bh 00h Var int32 r

Descripción Valor nominal de velocidad actual del regulador de velocidad.Margen de valores: −231 ... +(231 −1) [Incremento/s]

Velocity Actual Value (valor real de la velocidad actual)

DS402 / CI 606Ch 00h Var int32 r

Descripción Valor actual de velocidad actual del regulador de velocidad.Margen de valores: −231 ... +(231 −1) [Incremento/s]



Target Torque (fuerza/par nominal)


Descripción Valor nominal para el modo de fuerza. Especificación en tanto por mil del valornominal (PNU 512). Se transmite con el perfil de dispositivo DS402 en el PDO1.Margen de valores: 300 ... 1000 por mil.

Actual Torque/Force (fuerza/par real)


Descripción Valor real en modo de fuerza. Especificación en tanto por mil del valor nominal(PNU 512).

Target Position (posición de destino)

DS402 / CI 607Ah 00h Var int32 rw

Descripción Definición o lectura de una posición de destino en incrementos.Se guardará en la columna prevista de la tabla de posiciones en la línea direccionada por el objeto 2032. No se realiza aún ningún movimiento.Ver valores en 20E0/02h.

Profile Velocity (velocidad)


Descripción Velocidad final para un movimiento de posicionado en incrementos/sSe guardará en la columna prevista de la tabla de posiciones en la línea direc�cionada por el objeto 2032. No se realiza aún ningún movimiento.Ver valores en 20E0/03h.

Profile Acceleration (aceleración)


Descripción Aceleración para un movimiento de posicionado (comparar con 6081h) en in�crementos/s2. Ver valores en 20E0/04h.



Profile Deceleration (deceleración)


Descripción Deceleración para un movimiento de posicionado (comparar con 6081h) enincrementos/s2. Ver valores en 20E0/0Ah.

CMXR: Velocity Encoder Factor (factor de velocidad para CMXR)

DS402 / CI 6094h 01h, 02h Matriz uint32 r

Descripción


01h(numerador)

Resolución del encoder * 1000 = 2�048�000


02h(denominador)

Graduación de medida: distancia en [m] entre dos pulsos de indexado.Valores: 2000 (DFME) / 5000 (DNCE)

CMXR: Acceleration Factor (factor de aceleración para CMXR)

DS402 / CI 6097h 01h, 02h Matriz uint32 r

Descripción


01h(numerador)

Resolución del encoder * 1000 = 2�048�000


02h(denominador)

Graduación de medida: distancia en [m] entre dos pulsos de indexado.Valores: 2000 (DFME) / 5000 (DNCE)

Interpolation Type (tipo de interpolación)

DS402 / CI 60C0h 00h Var int16 rw

Descripción Fijo = −2: Interpolation Manufacturer Specific



Interpolation Data (registros de datos de interpolación)

DS402 / CI 60C1h 01h, 02h Record rw

Descripción Registro de datos de interpolación

Demand Position 01h int32

Valor nominal posición

Controlword 02h uint8

Siempre = 0 para interpolación absoluta

Interpolation Cycle Time (tiempo de ciclo de interpolación)

DS402 / CI 60C2h 01h, 02h Record rw

Descripción Tiempo de interpolación

Cycle Time 01h uint8

Unidades de tiempo 4...10 ó 40...100

Time Base 02h int8

Base de tiempo 1 ms (−3) ó 1/10 ms (−4)

SYNC Configuration (configuración SYNC)

DS402 / CI 60C3h 01h, 02h Matriz rw

Descripción

Synchronize on group

01h uint8on group

Fijo = 0: Standard−SYNC−Telegramm

SYNC every event

02h uint8every event

Fijo = 1: en cada evento SYNC



Buffer Configuration (configuración de buffer)

DS402 / CI 60C4h 01h...06h Record

Descripción

Max Buffer Size 01h uint32 r

Tamaño máximo de buffer. Fijo = 0 (ningún buffer utilizado).

Actual Buffer Size 02h uint32 rw

Tamaño de buffer actual. Fijo = 0.

Buffer Organisation

03h uint8 rwOrganisation

Organización del buffer. Fijo = 0.

Buffer Position 04h uint16 rw

Posición del buffer. Fijo = 0.

Size of data record 05h uint8 rw

Tamaño de los registros de datos en bytes. Fijo = 4.

Buffer Clear 06h uint8 w

Escribir �0": no permitir acceso a 60C1h (no se adoptan valores nominales).

Escribir �1": permitir acceso a 60C1h.



Drive Data (datos del SFC−LAC)

DS402 / CI 6510h diverse Record r(w)

Descripción Datos generales del SFC−LAC.

Max. Current 41h uint16 rw

Idéntico a 6073h/PNU1034.

Device−Control 43h uint16 rw

Idéntico a PNU 125 / 207Dh y a PNU 1026/06.

Controller SerialNumber

A0h uint32 rNumber

Número de serie del regulador en formato 0xTTMYYSSS:TT (día): 8 bits: 0x01...0x1F M (mes): 4 bits: 0x1...0xCYY (año): 8 bits: 0x00...0x63 SSS (nº de serie): 12 bits: 0x001...0xFFF.



C.4 La interface CI

C.4.1 Utilización de la interface de parametrización

Mediante la interface de parametrización (RS232) se accede a los objetos del �Command Interpreter" (CI) del SFC−LACI. El FCT también tiene acceso a estos objetos CI.

1

1 Interface de parametrización (RS232)

AtenciónExiste el riesgo de lesiones personales y daños materialesdebido al uso incorrecto de la interface de parametrización

La interface de parametrización (RS232):

� no tiene separación galvánica y

� no permite la comunicación a tiempo real.

No está prevista para una conexión permanente a sistemasde PC ni como interface de control.

El control del SFC−LACI a través de RS232 requiere, entreotros requisitos, una estimación del riesgo por parte delusuario, unas condiciones ambientales libres de interfe�rencias y una protección de la transmisión de datos, p. ej.,a través del programa de control de la unidad de controlde nivel superior.

· Observe que el control del SFC−LACI a través de RS232no cumple con el uso para el que está destinado.

· Utilice la conexión sólo para parametrizar, poner en funcionamiento y diagnosticar.



C.4.2 Acceso a los objetos CI

El acceso a los objetos CI se realiza a través de:

� El FCT o

� Un programa emulador de terminal.

AtenciónExiste el riesgo de lesiones personales y daños materialesdebido a una parametrización incorrecta.

Una parametrización incorrecta de los objetos CI puedehacer que el controlador reaccione de forma imprevista yque el motor arranque sin control.

· Utilice preferentemente el FCT o el panel de control parala parametrización y la puesta en funcionamiento. El FCT y el panel de control tienen en cuenta las depen�dencias mutuas entre los objetos e impiden, en ciertogrado, la parametrización incorrecta.

· Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y si éstos son admisibles en su aplicación con SFC−LACI.Tenga en cuenta que algunas órdenes reorganizan oborran partes de la memoria.

· Seleccione las órdenes conforme a la lista de objetos de la sección C.2. Observe las descripciones detalladascorrespondientes.

· Utilice las órdenes CI sólo en aplicaciones especialesque requieren acceso directo al controlador.



C.4.3 Acceso mediante un programa emulador de terminal

Para la transmisión de datos necesitará un programa emula�dor de terminal común en el mercado o el terminal CI inte�grado del plugin del SFC−LAC en el Festo Configuration Tool.

1. Conecte el SFC−LACI a su PC (véase la sección 3.5).

2. Configure la interface COM del PC:

Ajustes de la interface COM

Velocidad de transmisión 38400 baudios.

Formato de datos Marco de caracteres asíncrono:� 1 bit de arranque.� 8 bits de datos.� Sin bit de paridad.� 1 bit de parada.

Tab.�C/1: Ajustes de la interface COM

3. Puede iniciar la transmisión de datos con la siguienteorden y determinar la disponibilidad de respuesta delSFC−LACI:

Orden Respuesta

1 <CR> 11 <CR>



C.4.4 Composición de las órdenes CI

El contenido de los objetos CI implementados en el SFC−LACIestá basado en CANopen DS 402:Grupo 1xxx Objetos para describir el dispositivo.Grupo 2xxx Objetos de Festo.Grupo 6xxx Objetos según CANopen.

El �CiA Draft Standard 402" trata de la implementación deCANopen en reguladores para actuadores.

Procedimiento de acceso

Cada objeto tiene asignado un número unívoco (índice, sub�índice) que sirve para acceder al objeto en cuestión.

La unidad de control de nivel superior envía al controladorbien una orden de escritura (WRITE) para modificar un ob�jeto, bien una orden de lectura (READ) para leer un objeto.

Para cada orden, la unidad de control de nivel superior recibeuna respuesta que contiene el valor leído o la confirmación,en caso de una orden de escritura. El valor transferido (1, 2 ó4 bytes de datos) depende del tipo de datos del objeto quese debe leer o escribir.

WRITE (W) Las órdenes de escritura (W) transfieren un valor en un for�mato especificado al SFC−LACI. Como respuesta, las órdenesde escritura se reflejan directamente carácter a carácterdesde el SFC−LACI. Una suma de prueba <PS> se insertaráantes del <CR> (�Carriage Return").

READ (R) Las órdenes de lectura (R) leen un valor desde el SFC−LACI. La respuesta contiene el valor leído. Una suma de prueba<PS> se insertará antes del <CR>.

Todas las órdenes deben introducirse como secuencia decaracteres sin espacios vacíos. Un carácter Hex se corres�ponde con un carácter Char en formato hexadecimal.



Sintaxis de las órdenes de lectura y de escritura

Acc 1) Orden Respuesta

WW 2)

=IIIISS:<valor><CR>=IIIISS:<valor><PS><CR>

=IIIISS:<valor> <PS> <CR>

RR 2)

?IIIISS<CR> 2)

?IIIISS<PS><CR>=IIIISS:<valor> <PS> <CR>

1) Acceso (Access): W = write, R = read.2) Con verificación de suma de prueba activada (objeto 20F3h).

Tab.�C/2: Sintaxis de una orden CI/respuesta CI

Sintaxis Explicación

�= ", �?" Carácter inicial para órdenes de escritura o de lectura.

IIII Índice en 4 cifras hexadecimales.

SS Subíndice en 2 cifras hexadecimales.Si el objeto direccionado no tiene subíndice, se intro�duce <00>.

�:" Carácter separador.

<Valor> Datos en un formato que depende del tipo de datos.

<PS> Suma de prueba en 2 cifras hexadecimales.

<CR> Carácter final <Carriage return> ($0D).

Tab.�C/3: Elementos de sintaxis de una orden CI/respuesta CI



Tipo de datos

El valor transferido (1, 2 ó 4 bytes de datos como cifra hex.)depende del tipo de datos del objeto que se debe leer o es�cribir. Son compatibles los siguientes tipos de datos:

Tipo Hex Formato

UINT8 2H 8 bits sin signo: 0...255

INT8 8 bits con signo: −128 ... 127

UINT16 4H 16 bits sin signo: 0 ... 65535

INT16 16 bits con signo: −32768 ... 32767

UINT32 8H 32 bits sin signo: 0 ... (232 − 1)

INT32 32 bits con signo: −231 ... +(231 − 1)

V−String Corresponde a la cadena preestablecida.

Tab.�C/4: Tipos de datos

Todos los valores son transferidos en cifras hexadecimales; 1 carácter representa 4 bits; se conoce como tétrada <Tn>. Laprimera tétrada transferida contiene los bits de valor alto.Información general: la tétrada <Tn> contiene los bitsbn...bn+3.

Ejemplo: UINT8

Dec 26

Hex 1 A

Bin 0 0 0 1 1 0 1 0

b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

Tétrada T4 Tétrada T0



IndicaciónTodas las indicaciones de longitud (también la velocidad ysimilares) se guardan en milímetros en el regulador y no seconvierten al correspondiente sistema de medida hastaque se escriben o leen.

La transferencia de los valores a través de la interface CIsupone una conversión en incrementos; véase la sección A.3.



C.4.5 Verificación de los datos

Márgenes de valores permitidos

Los parámetros transferidos y los valores son comprobadospor el SFC−LACI antes de ser aceptados.

IndicaciónEn el caso de valores o parámetros no permitidos, no apa�recerá un mensaje de error en la respuesta, el valor reci�bido será siempre devuelto (eco).

Recomendación:Verifique que los valores y los parámetros se hayan escritocorrectamente leyendo el contenido actual del objeto con unaorden de lectura. El control de nivel superior debe compararla orden enviada con el �eco" del SFC−LACI y evaluar estasuma de prueba.

IndicaciónCuando se escriben objetos se aplica lo siguiente:

� Valores discretos (valores de una lista de valores): un valor no permitido no será aceptado, se mantendrá el último valor válido.

� Valores continuos (p. ej., longitudes, velocidades, etc.):un valor no permitido será limitado al siguiente valorpermitido.

Mensajes de error En caso de órdenes erróneas (p.�ej., errores de sintaxis, erro�res de transmisión), se transmitirá el valor <0x00FF> en lugarde la respuesta usual (objeto 2FF0h). Posibles causas:

� Carácter de inicio o carácter separador incorrectos o bienespacio vacío.

� Cifra hexadecimal incorrecta.

� Tipo de valor incorrecto.



Suma de prueba <PS> Si se ha activado la verificación de suma de prueba para lostelegramas recibidos del SFC−LACI (véase el objeto CI 20F3h),la unidad de control de nivel superior debe introducir unasuma de prueba antes del carácter de cierre (CR = Carriagereturn) (para la sintaxis, consulte la Tab.�C/2).

Si el SFC−LACI determina una discrepancia con la suma deprueba, en lugar de la respuesta normal se transmite el valor<0xFFFF> (véase el objeto 2FF0h).

La suma de prueba de la orden se determina conforme a lanotación (mayúsculas/minúsculas). La suma de prueba de larespuesta se escribe siempre en mayúsculas.

Suma de prueba <PS>

Cálculo Suma de todos los signos ASCII enviados, reducidaa 1 byte.W: <PS> = �=IIIISS:<valor>" módulo 256R: <PS> = �?IIIISS" módulo 256

Ejemplo:Orden =IIIISS:<valor><CR>

=20F300:00ASCII−> = 2 0 F 3 0 0 : 0 0HEX 3D+32+30+46+33+30+30+3A+30+30Suma 212hMod 256 212h mod 100h = 12hRespuesta=20F300:0012

Formato 2 cifras hexadecimales, UINT8.

Tab.�C/5: Suma de prueba

Índice por denominación del producto

D−1Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

Apéndice D

D. Índice por denominación del producto

D−2 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH

Índice

D. Índice por denominación del producto D−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



A

Adaptador de bornes atornillados 3−25 Adaptador M12 3−24

Adaptadores, Bornes atornillados 3−25

Advertencia, Descripción 6−8

Ajuste de los parámetros del eje 4−14

Ajuste del tipo de eje 4−14

Alimentación 3−4 , 3−6 Ejemplo de conexión 3−8 Requerimientos 3−8

Archivo EDS XVIII , 5−30

Asistencia técnica XI

B

BCD XVIII

Búsqueda de punto de conmutación con habilitación de regu�lador 5−14

C

Cable del bus de campo 3−19

Cables 3−5 Bus de campo 3−19 Cuadro general 3−5 , A−5

CAN Node ID 5−10

CAN Profile 5−10

CAN Voltage Supply 5−11

Canal de parámetros B−10

Carga útil, Definición XVIII

CCON 5−42



CDIR 5−44

Clase de protección A−3

Conector de bus de campo 3−23

Conexión 3−4 , 5−5 Bus de campo 3−19

Conexión a tierra 3−10

Conexión de tierra 3−4 , 3−10

Conexión del motor 3−4

Conmutación progresiva de registros 5−73

Control 3−4 , 3−16

Control del dispositivo 4−20 , 5−14 , 5−27

Controlador, Dimensiones 2−4

CPOS 5−43

Cuidados y mantenimiento 5−98

D

Datos del sistema, mostrar 4−8

Datos E/S, Cíclicos 5−38

Demo Mode 1−10

Destinatarios XI

Detector de proximidad, Desplazar 6−19

Diagnosis, FPC 6−18

Dimensiones del controlador 2−4

Directorio de objetos XVIII

Dotación del suministro XI

E

EMC XVI

ENABLE, Comportamiento en caso de cancelación 1−8



Enable por hardwareAplicación 5−82 Comportamiento en caso de cancelación 1−8 Función 3−9

Encadenamiento de registros 5−73

Entradas digitales locales, Especificación 3−30

Errores de transmisión C−51

ESD 3−5

Especificación absoluta de posición 5−21

Especificación continua del valor nominal 5−78

Especificación relativa de posición 5−21

F

Factores de conversión A−7

Fallo, Descripción 6−9

FCT XVI , 5−24

Festo Configuration Tool XVI , 5−24

Festo Parameter Channel (FPC) B−9

FHPPEstándar 1−21 , 5−38 FPC 1−21 Introducción 1−20

FLASH 1−6

FPC B−9

Freno 5−90

Freno automático 5−92

Funcionamiento 1−5

Funcionamiento de seguimiento 5−78

Funciones de las teclas, Resumen 4−5



G

Generador de trayectoria,con optimización de energía B−51

H

HALT XVI

HMI XVI

Homing mode 1−10 , 5−15

I

Identificador de parámetros (PKE) B−10 , B−11

Identificador de respuesta (AK) B−11 , B−13

Identificador de tarea (AK) B−11 , B−12

Identificadores de texto XIII

Incrementos, Conversión A−7

Index Pulse Warning 6−19

Instrucciones para el usuario XII

Interface CI C−44

Interface de parametrización 3−14 , C−44

Interface E/S 3−4

Interruptor de referencia, Desplazar 6−19

J

Jog 5−64

Jog Mode 4−17

L

LED 6−5



Lista de registros B−49

Lógica de conmutación, Definición 5−83

Longitud del bus de campo 3−20

LSB XVIII

M

Máquina de estadoDS402, C−3 FHPP B−3

Márgenes de valores, permitidos C−51

Masa adicional, Definición XVII

Masa de la herramienta, Definición XVII

Medición flotante 5−93

Medidas de seguridad X

Memoria de diagnosis 6−14

Método del recorrido de referenciaDefinición 1−11 Establecer 5−12 Resumen 1−14

MMI XVII

Modo de fuerza 5−37 , 5−59 , 5−74 , B−65

Modo de funcionamientoDemo Mode 1−10 , 5−23 FHPP 5−36 Homing mode 1−10 , 5−15 Modo de fuerza 1−10 Modo de posicionamiento 1−10 Profile position mode 1−10 Profile torque mode 1−10 Recorrido de referencia 1−10 , 5−15 Selección de registro 5−36 Tarea directa 5−36

Modo de posicionamiento 5−37



Modo directo 5−36 , 5−37 , 5−57 Especificación continua del valor nominal 5−78 especificación de una posición o fuerza 5−74

Modo Teach 4−14 , 4−16

Modulación por ancho de pulsos 5−83

Módulo interface serie 3−4 , 3−14

MontajeMontaje en perfil DIN 2−6 Montaje mural 2−5

Montaje en perfil DIN 2−6

Montaje mural 2−5

MSB XVIII

Muestreo de posiciones 5−93

N

Números de fallos 6−15

O

Operación por actuación secuencial XVI , 5−64

Optimización de energía B−51

Out1 5−84

Out2 5−84

P

Palabra clave 5−98 Establecer 4−18 Introducir 4−19 Modificar / desactivar 4−19

Palabra clave master 4−18

Panel de control 4−4 Acceso al menú principal 4−6



Funciones de las teclas 4−5 Sistema de menú 4−6 , 4−7

Parameter Number (PNU) B−11

Parametrización 1−23 , B−9

Parámetros, Visualizar 4−8

PDO XIX , 5−32

Pictogramas XIII

PLC XVII

Posición final por software B−63

Posicionar absoluto 5−21 , 5−47

Posiciones finales por softwareAjustes de fábrica 5−19 Definición 1−11 Programación tipo teach−in 5−19

POSITION PLAUSIBILITY ERROR 6−10

Prensaestopas 3−19

Procedimiento de acceso C−47

Profile position mode 1−10

Profile torque mode 1−10

Programación tipo teach−in XVII

Programación tipo teach−in a través del bus de campo 5−66

Protocolo de transmisión C−46

Puesta en funcionamientoOpciones 1−23 Preparativos 5−4 Resumen 5−8

Punto cero del eje B−77

Punto cero del eje AZDefinición 1−11 Programación tipo teach−in 5−17 Valores predeterminados 5−17

Punto cero del proyecto B−63



Punto cero del proyecto PZ, Definición 1−11

Punto de referencia REF, Definición 1−11

Puntos de referencia 1−11

R

RAM 1−6

Recorrido de prueba 5−23

Recorrido de referencia 5−54 , 5−62 Definición 1−11 en el panel de control 5−15 Establecimiento de los parámetros 4−15

Registro de posición 4−16

Registro de posicionado XVII Ejecutar 4−11 Programación tipo teach−in 5−21

Relativo 5−21

relativo 5−47

Resistencia de terminación XIX , 3−27

S

Salidas, digitales localesAplicación 5−83 Especificación 3−29

SCON 5−45

SDIR 5−47

SDO XIX

Selección de registro 5−36 , 5−68

Signo 1−13

Sistema de menú 4−6 , 4−7

Sistema de referencia de medidaCálculo de las especificaciones 1−13



Gráfica 1−12

SPOS 5−46

STOP XVII Comportamiento en caso de cancelación 1−8

Subíndice (IND) B−10

Suma de prueba C−47 , C−52

Supervisión de detención 5−80

T

Tabla de registros de posicionado 4−16 , B−49

Tarea directa 5−36 , 5−37

Terminal de bus 3−27

tipos de datos C−49

Tool load XVII

Tratamiento de errores 5−52

U

Unidad de alimentación 3−6

Unidad de bloqueo 5−90

Unidades de medidaConversión A−7 Resumen 1−13

V

Valor del parámetro(PWE) B−10

Velocidad de transmisión CAN 5−10

Velocidad de transmisión del bus de campo 3−20

Versión XV

controlador del motor sfc−laci · contenido y medidas generales de seguridad ii festo...

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