controlador de motor sfc−laci · contenido e instrucciones generales ii festo...

Manual

Controlador demotor

Tipo SFC−LACI−...−DN(DeviceNet)

Manual567 388es 0812NH[742 430]

Controlador de motorSFC−LACI

Contenido e instrucciones generales

IFesto GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

Original de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Edición es 0812NH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Denominación GDCP−SFC−LACI−DN−ES. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Nº de artículo 567 388. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

© (Festo AG�&�Co. KG, D�73726 Esslingen, Alemania, 2009)Internet: http://www.festo.comE−Mail: [email protected]

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II Festo GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

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IIIFesto GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

Contenido

Uso previsto IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Medidas de seguridad X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Destinatarios XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asistencia técnica XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dotación del suministro XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones importantes para el usuario XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripciones del controlador de motor SFC−LACI XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Información sobre la versión XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Términos y abreviaciones específicas del producto XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abreviaciones y términos específicos del bus de campo XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Resumen del sistema 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Cuadro general 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Componentes 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Funcionamiento 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.3 Seguridad funcional 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.4 Modos de funcionamiento del SFC−LACI−DN 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.5 Sistema de referencia de medida 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.6 Métodos de recorrido de referencia en interruptores con búsqueda de ín�dice 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.7 Métodos de recorrido de referencia a un tope 1−17 . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Comunicación 1−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Intercambio de datos a través de DeviceNet 1−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) 1−23 . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Opciones de puesta a punto 1−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montaje 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Indicaciones generales 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensiones del controlador 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montaje del controlador 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Montaje mural 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Montaje en perfil DIN 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IV Festo GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

3. Instalación 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Resumen de la instalación 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Alimentación 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Función del Enable por hardware 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Conexión a tierra 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Conexión del motor 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Interface de parametrización 3−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Interface de control 3−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7 Conexión del bus de campo 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.1 Cable del bus de campo 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.2 Velocidad de transmisión del bus de campo y longitud 3−19 . . . . . . . . .

3.7.3 Alimentación de corriente del bus 3−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.4 Conexión con conectores o adaptadores de bus de campo de Festo . . . 3−21

3.7.5 Conexión con otros conectores sub−D (IP20) 3−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8 Terminación del bus con resistencias terminales 3−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9 Entradas y salidas digitales locales 3−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9.1 Especificación de las salidas 3−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9.2 Especificación de las entradas 3−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Panel de control (solo tipo SFC−LACI−...−H2) 4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Estructura y función del panel de control 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 El sistema de menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Menú [Diagnostic] 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Menú [Positioning] 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Menú [Settings] 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 [Settings] [Axis type] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 [Settings] [Axis parameter] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 [Settings] [Homing paramet.] 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.4 [Settings] [Position set] 4−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.5 [Settings] [Jog mode] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.6 [Settings] [BUS parameter] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.7 [Settings] [Password edit] 4−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Orden de menú �HMI control" 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VFesto GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

5. Puesta a punto 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Operaciones preliminares a la puesta en marcha 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Comprobación del actuador 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.2 Verificación de la alimentación 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.3 Antes de la conexión 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.4 Accesos simultáneos al controlador 5−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Puesta a punto con el panel de control (sólo SFC−LACI−...−H2) 5−8 . . . . . . . . . . .

5.2.1 Ajuste de parámetros de bus de campo 5−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia 5−11 . . . . . . . . . . .

5.2.3 Activación del control del dispositivo 5−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Ejecución de un recorrido de referencia 5−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Programación tipo teach−in del punto cero del eje 5−16 . . . . . . . . . . . . .

5.2.6 Programe (por teach−in) las posiciones finales por software 5−18 . . . . .

5.2.7 Ajuste de la masa de la herramienta 5−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.8 Programación por teach−in de los registros de posicionado 5−20 . . . . .

5.2.9 Recorrido de prueba 5−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Puesta a punto con FCT 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Instalación del FCT 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Procedimiento 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Puesta a punto en un master DeviceNet 5−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo 5−27 . . . . . . . . . . . .

5.4.2 Configuración del master DeviceNet (�Configuración I/O") 5−28 . . . . . .

5.5 Perfil Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) 5−30 . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Modos de funcionamiento FHPP 5−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP standard) 5−32 . . . . . . . . . . .

5.5.3 Descripción de los datos I/O (selección de registro) 5−34 . . . . . . . . . . .

5.5.4 Descripción de los datos I/O (modo directo) 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR 5−36 . . . . . . . . .

5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB) 5−39 . . . .

5.5.7 Ejemplos de bytes de estado y de control (FHPP standard) 5−42 . . . . . .


VI Festo GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

5.6 Funciones del actuador 5−56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.1 Recorrido de referencia 5−56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.2 Operación por actuación secuencial 5−58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.3 Teach−in a través del bus de campo 5−60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.4 Selección de registro: Ejecutar registro 5−62 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.5 Selección de registro: conmutación progresiva de registros 5−67 . . . . .

5.6.6 Modo directo: especificación de una posición o fuerza 5−68 . . . . . . . . .

5.6.7 Modo directo: especificación continua del valor nominal (ContinuousMode) 5−72 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.8 Supervisión de detención 5−74 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.9 Aplicación del Enable por hardware 5−76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.10 Aplicación de las salidas digitales locales 5−77 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.11 Si se utiliza un freno/unidad de bloqueo 5−85 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.12 Muestreo de posiciones (medición flotante) 5−88 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7 Indicaciones para el funcionamiento 5−90 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6. Diagnosis e indicación de errores 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Opciones de diagnosis 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Indicaciones de estado LED 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Mensajes de error 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Diagnóstico a través de bus de campo 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.1 Cuadro general 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.2 Memoria de diagnosis 6−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Diagnosis a través del canal de parámetros (FPC) 6−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6 Advertencia �Index Pulse Warning" 6−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIIFesto GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

A. Apéndice técnico A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Especificaciones técnicas A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accesorios A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Conversión de las unidades de medida A−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Parametrización a traves de bus de campo B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Parametrización mediante Explicit Messaging B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Clases de DeviceNet B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Cuadro general de parámetros (clase, atributo, instancia) B−4 . . . . . .

B.2 Parametrización vía FPC B−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Estructura del Festo Parameter Channel (FPC) B−15 . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de falloB−17

B.2.3 Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas B−20 . . . . . . . . . .

B.2.4 Ejemplo de parametrización vía FPC B−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Máquina de estado FHPP B−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.1 Crear disponibilidad para funcionar B−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.2 Posicionamiento B−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4 Parámetros FHPP de referencia B−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.1 Grupos de parámetros FHPP B−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.2 Cuadro general de números de parámetros (PNU) B−31 . . . . . . . . . . . . .

B.4.3 Representación de las entradas de parámetros B−40 . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.4 Datos del dispositivo B−41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.5 Diagnosis B−48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.6 Datos de procesamiento B−55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.7 Tabla de registros de posicionado (lista de registros) B−65 . . . . . . . . . .

B.4.8 Datos del proyecto B−79 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.9 Parámetros del eje para actuadores eléctricos 1 B−88 . . . . . . . . . . . . . .

B.4.10 Objetos suplementarios B−102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIII Festo GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

C. Interface CI C−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 La interface CI C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.1 Utilización de la interface de parametrización C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.2 Acceso a los objetos CI C−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.3 Acceso mediante un programa emulador de terminal C−5 . . . . . . . . . .

C.1.4 Composición de las órdenes CI C−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.5 Verificación de los datos C−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2 Referencia CI C−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.1 Cuadro general de objetos (índice, subíndice) C−12 . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3 Descripción de los objetos CI adicionales C−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.1 Communication Profile Area C−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.2 Manufacturer Specific Profile Area C−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.3 Standardised Device Profile Area C−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice D−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IXFesto GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

Uso previsto

El controlador de campo de ejes individuales (SingleField�Controller) tipo SFC−LACI−... sirve como mando deposicionamiento y controlador de posición para losactuadores eléctricos de los tipos DNCE−...−LAS yDFME−...−LAS.

Este manual describe las funciones básicas del SFC−LACI yel�interface DeviceNet del SFC−LACI−...−DN. Los actuadores DNCE−...−LAS y DFME−...−LAS, así como loscomponentes adicionales, se documentan en las instruc�ciones de utilización aparte.

El SFC−LACI y los módulos y cables que pueden conectarsesólo deben utilizarse como sigue:

� conforme a lo previsto,

� sólo en aplicaciones industriales,

� en perfecto estado técnico,

� en su estado original y sin modificaciones no autorizadas(se permiten las conversiones o modificaciones descritasen la documentación suministrada con este producto).

· Observe las medidas de seguridad y el uso conforme a loprevisto que se incluyen en la documentación de todoslos subconjuntos y módulos.

· Observe las normativas especificadas, así como losreglamentos de los organismos profesionales, del TÜV(reglamentaciones técnicas), las disposiciones de la VDE ylas correspondientes normativas nacionales en vigor.

· Observe los valores límite de todos los componentesadicionales (p. ej., sensores, actuadores).


X Festo GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

Medidas de seguridad

Cuando se ponen en funcionamiento y se programansistemas de posicionamiento, deben observarse las medidasde seguridad indicadas en estas instrucciones de utilización,así como las indicadas en las instrucciones de los demáscomponentes utilizados.

El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zonade influencia de los actuadores conectados o del sistema deejes. El acceso a las zonas de posible peligro debe impedirsecon medidas adecuadas, tales como elementos de bloqueo eindicaciones de advertencia.

AdvertenciaLos ejes eléctricos se mueven con fuerzas y velocidadeselevadas. Las colisiones pueden causar lesiones graves alas personas, así como daños materiales.

· Asegúrese de que nadie pueda acceder a la zona deinfluencia de los ejes ni de los actuadores conectados yde que no haya objetos en el margen de posiciona�miento mientras el sistema se halla conectado a lasfuentes de energía.

AdvertenciaLos fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas y daños materiales.

· Habilite el regulador sólo si el sistema de ejes está co�rrectamente instalado y parametrizado.


XIFesto GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

Destinatarios

Esta descripción está exclusivamente destinada a especia�listas formados en tecnología de automatización y control,con experiencia en instalación, puesta en funcionamiento,programación y diagnosis de sistema de posicionamiento.

Asistencia técnica

Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio deasistencia técnica de Festo o escriba a la siguiente direcciónde correo electrónico:

[email protected]

Dotación del suministro

La dotación del suministro del SFC−LACI incluye lo siguiente:

� controlador de campo de ejes individuales,opcionalmente con panel de control,

� paquete de configuración FCT (Festo Configuration Tool),

� Manual en CD ROM.

Como accesorios están disponibles (véase el apéndice A.2):

� cables de conexión,

� elementos de fijación.


XII Festo GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

Instrucciones importantes para el usuario

Categorías de riesgo

Este manual contiene notas sobre los riesgos que puedenproducirse si el terminal de válvulas no se utiliza correcta�mente. Estas notas están marcadas (advertencia, precaución,etc.), impresas sobre fondo sombreado y acompañadas de unpictograma. Debe distinguirse entre las siguientes categoríasde riesgo:

AdvertenciaEsto significa que hay riesgo de lesiones graves a laspersonas y daños a los equipos si no se observan estasinstrucciones.

PrecauciónEsto significa que hay riesgo de lesiones a las personas ydaños a los equipos si no se observan estas instruccione.

ImportanteEsto significa que hay riesgo de daños a los equipos si nose observan estas instrucciones.

Además, el siguiente pictograma indica lugares del texto enlos que se describen actividades con componentes sensiblesa las descargas electrostáticas:

Componentes sensibles a las corrientes electrostáticas: unmanejo inadecuado puede dañar los componentes.


XIIIFesto GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

Marcado de información especial

Los siguientes pictogramas marcan pasajes en el texto quecontienen información especial.

Pictogramas

Información:Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentesde información.

Accesorios:Detalles sobre los accesorios útiles o necesarios para losproductos Festo.

Entorno:Información sobre el uso de los productos Festo respetuosocon el entorno.

Marcas en el texto

· Esta marca indica actividades que pueden desarrollarseen cualquier orden.

1. Los números indican actividades que deben hacerse en lasecuencia indicada.

� Los guiones indican actividades en general.


XIV Festo GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

Descripciones del controlador de motor SFC−LACI

La presente descripción contiene información sobre el modode funcionamiento, el montaje, la instalación y la puesta enfuncionamiento de sistemas de posicionamiento con el con�trolador de motor SFC−LACI−...−DN y sobre las funciones de lainterface DeviceNet, así como información sobre la puesta enfuncionamiento del paquete de software Festo ConfigurationTool (FCT).

La información sobre los componentes adicionales puedehallarla en las instrucciones de funcionamiento suminis�tradas con el correspondiente producto.

Tipo Denominación Contenido

Cuadro general resumido ydescripciones en CD−ROM

� Cuadro general resumido: informaciónpreliminar importante y esquema de ladocumentaciónCD: contiene descripciones como seindica a continuación

Descripción Controlador del motorSFC−LACIGDCP−SFC−LACI−DN−...

Instalación, puesta a punto y diagnosisde sistemas de posicionamiento con elSFC−LACI con comunicación a través deDeviceNet

Sistema de ayuda para elsoftware

Ayuda del Festo Configura�tion Tool (contenida en elsoftware FCT)

Descripciones del funcionamiento delsoftware de configuración FestoConfiguration Tool

Otras descripcionescorrespondientes a lasinterfaces de controlrespectivas

VariantesGDCP−SFC−LACI−IO−...GDCP−SFC−LACI−PB−...GDCP−SFC−LACI−CO−...

Instalación, puesta a punto y diagnosisde actuadores eléctricos con el SFC−LACIcon comunicación a través de otrainterface de control

Instrucciones de utilización ActuadoresDFME−...−LASDNCE−...−LAS

Montaje y puesta a punto del actuador


XVFesto GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

Información sobre la versión

La versión de hardware especifica el estado de la versión dela mecánica y de la electrónica del SFC−LACI. La versión defirmware especifica el estado de la versión del sistemaoperativo del SFC−LACI.

Hallará las especificaciones sobre el estado de la versión dela siguiente manera:

� Versiones de hardware y de firmware en el Festo Configu�ration Tool con conexión activa del dispositivo al SFC−LACIbajo �Device data".

� Versión de firmware en el panel de control bajo[Diagnostic] [SW information].

Versión defirmware apartir de

¿Qué novedades incluye�? ¿Qué PlugIn de FCT�?

V 01.00 Controlador de motor con interface DeviceNet Tipo SFC−LACI−...−DN, compatible con los actuadoressiguientes:� DNCE−...−LAS� DFME−...−LAS

SFC−LAC V 03.00


XVI Festo GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

Términos y abreviaciones específicas del producto

Término/abreviación Significado

Acknowledge(confirmar)

Confirmación, reconocimiento, p. ej., �Acknowledge START"(confirmar�START).�Acknowledge an error" (confirmar un error): el usuario confirma queconoce el error. A continuación, el dispositivo sale del estado de error (si la causa del error aún existe, vuelve a aparecer el mensaje de error).

AZ (= Axis Zero Point) Punto cero del eje. Véase la sección 1.1.5

EMC Compatibilidad electromagnética

FCT (= Festo Configuration Tool)

Software con administración uniforme de los datos y del proyecto paratodos los tipos de dispositivos soportados. Los requerimientos especialesde un tipo determinado de dispositivo son cubiertos por plugins con lasdescripciones y cuadros de diálogo necesarios.

FHPP �Festo Handling and Positioning Profile": Perfil uniforme de datos de busde campo para controladores de posición de Festo. Véase sección 1.2.2

FHPP Standard Control secuencial FHPP. Véase sección 1.2.2

FPC �Festo Parameter Channel" para el acceso a los parámetros Véase sección 1.2.2

HALT Cuando hay una señal de HALT (pausa) se interrumpe el posicionado encurso y el actuador se detiene. Sin embargo, el registro de posicionadopermanece activo,�por lo que si hay una nueva señal START éste secontinuará ejecutando. Comparar con STOP.

HMI �Human Machine Interface" es la denominación del panel de control de lavariante SFC−LACI−...−H2. [HMI = on] significa que la parametrización y elmanejo pueden realizarse a través del panel de control o mediante el FCT.En ese caso la interface de control está desactivada.

I/O Entrada y/o salida

Interruptor dereferencia

Detector de proximidad que sirve para determinar el punto de referencia.El interruptor de referencia integrado no debe desplazarse en los tiposDNCE−...−LAS ni DFME−...−LAS (excepción: desplazamiento mínimoconforme a lo indicado en la sección 6.6).

Jog (�Jog Mode") Desplazamiento manual en dirección positiva o negativa

Masa adicional(Additional load)

Masa de una pieza a mecanizar. Sólo válida para un único registro deposicionado. Véase la Fig.�0/1


XVIIFesto GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH


Masa de la herramienta(Tool load)

Por ej., la masa de una pinza colocada en el vástago (o en la placa frontal)del actuador (incluidos los elementos de fijación). La masa de laherramienta es válida para todos los registros de posicionamiento. Véase la Fig.�0/1

MMI �Man Machine Interface"; equivale a HMI

Modo de posicionado(Profile Position mode)

Véase el cuadro general de los modos de funcionamiento en lasección�1.1.4

Posición final porsoftware

Véase el cuadro general del sistema de referencia de medidas en lasección 1.1.5

PLC/IPC Control lógico programable/PC industrial

Programación tipoteach−in

Aceptación de una posición real en la tabla de registros de posicionado ocomo punto cero del eje, punto cero del proyecto o posición final porsoftware. La posición deseada puede alcanzarse con la operación poractuación secuencial.

PZ (= Project Zero Point)

Punto cero del proyecto. Véase sección 1.1.5

Recorrido de referencia Véase el cuadro general del sistema de referencia de medidas en lasección 1.1.5

REF (= REFerence point) Punto de referencia. Véase sección 1.1.5

Registro de posicionado Orden de posicionado definida en la tabla de registros de posicionadoque consta de posición de destino, velocidad, aceleración y otrasespecificaciones.

Señal 0 Hay 0 V en la entrada o la salida (lógica positiva, corresponde a LOW)

Señal 1 Hay 24 V en la entrada o la salida (lógica positiva, corresponde a HIGH)

STOP Cuando hay una señal de STOP se detiene el posicionado en curso: elactuador se detiene y el registro de posicionado se considera finalizado.Comparar con HALT

Tensión de la carga,tensión de la lógica

La tensión de la carga abastece a la electrónica de potencia delcontrolador del motor y, por consiguiente, también al motor. La tensión dela lógica abastece a la lógica de evaluación y de control del controladordel motor y también a las I/O digitales locales (véase la sección 3.2).

Tab.�0/1: Índice de términos y abreviaciones


XVIII Festo GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

1 2

3

1 Masa de la herramienta (Tool load)

2 Masa adicional (Additional load)

3 Suma de 1 y 2 : véase �Carga útil" en las instrucciones de utilización del actuador

Fig.�0/1: Masa de la herramienta y masa adicional


XIXFesto GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

Abreviaciones y términos específicos del bus de campo


0x1234 o 1234h Los números hexadecimales están marcados por un prefijo �0x" o por unsufijo �h"

ATTR Número de atributo

BCD Binary coded decimal (decimal codificado en binario)

Bit Strobe Todos los slaves son interrogados por el master a través de una orden.Sirve para la transmisión de pequeñas cantidades de datos entre unmaster y uno o varios slaves, p.�ej. para la sincronización de datos deentrada o salida (no compatible con SFC−LACI−DN).

CI Command Interface

CLS CLasS, identificación de la clase de objeto

COS/Cyclic Los mensajes son enviados por el master o por el slave cíclicamente (en un intervalo de tiempo fijo) o bien cuando hay una modificación deestado. En COS Messaging se genera un mensaje �cíclicamente" cuandodentro de un tiempo determinado no hay ningún cambio de estado; poreso COS y Cyclic a menudo se tratan como un tipo de mensaje.

Dirección delparticipante(Node�Address)

Cada uno de los 64 participantes posibles en una red DeviceNet tiene unMAC ID (Media Access Control Identifier) propio; componente delCAN−Identifier

Directorio de objetos El directorio de objetos contiene todos los parámetros del dispositivo ydatos actuales de proceso, que son accesibles directamente a través deFHPP, bus de campo o CI. El directorio de objetos está subdividido en unárea que contiene los datos generales acerca del dispositivo (identifica�ción del dispositivo, nombre del fabricante, etc.) y los parámetros decomunicación, así como un área que describe las funcionalidades especí�ficas del dispositivo. La identificación de una entrada (objeto) del direc�torio de objetos se realiza, según el acceso, a través de:FHPP FPC: número de parámetro PNUCI: índice y subíndiceDeviceNet: clase, instancia, atributo

EDS Hoja de datos electrónicos (�Electronic Data Sheet") que contiene lascaracterísticas específicas del slave (p.ej., número de I/O, parámetros, etc.).


XX Festo GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH


Explicit Messaging Conexión directa. Explicit Messaging establece una conexión (acíclica)punto por punto con prioridad baja entre dos dispositivos y se utilizahabitualmente para fines de configuración y diagnosis. Los mensajesexplícitos contienen la dirección y el valor de un atributo así como unaidentificación (Service Code) que describe cómo deben tratarse los datos.

I/O Messaging(Implicit�Messaging)

Transferencia de datos I/O. �I/O Messaging" se utiliza para el intercambiode datos de tiempo crítico (p. ej. datos de proceso). Un mensaje I/O sólocontiene datos. Todas las informaciones sobre cómo se deben tratar losdatos se encuentran en el objeto �Connection" al que se ha asignado esemensaje.

I/O Polling Todos los slaves son interrogados por el master cíclicamente. El master envía una orden de Polling a un slave; los datos para el slavetambién se transfieren. Si el slave también tiene datos para el master, selos envía. Si un slave no responde a la demanda de Polling de un master,se origina un error por haber sobrepasado el límite de tiempo (Timeout).

INST Número de instancia

LSB Least Significant Byte (Byte menos significativo)

MAC ID Media AccessControl Identifier, véase �Dirección del participante"

MSB Most Significant Byte (Byte más significativo)

Objeto En un objeto se resumen datos (atributos). Dichos atributos describendistintas propiedades de un dispositivo DeviceNet y pueden leerse yescribirse a través del bus. Acceso: véase �Directorio de objetos"

PNU Parametrización según FHPP−FPC

Resistencia determinación

Resistencia para minimizar las reflexiones de señal. Las resistencias determinación deben instalarse o conectarse en el extremo del cable de lossegmentos de bus.

Tab.�0/2: Índice de términos y abreviaciones para el bus de campo

Resumen del sistema

1−1Festo GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

Capítulo 1

1. Resumen del sistema

1−2 Festo GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

Contenido

1.1 Cuadro general 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Componentes 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Funcionamiento 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.3 Seguridad funcional 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.4 Modos de funcionamiento del SFC−LACI−DN 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.5 Sistema de referencia de medida 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.6 Métodos de recorrido de referencia en interruptores 1−14 . . . . . . . . . . .

1.1.7 Métodos de recorrido de referencia a un tope 1−17 . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Comunicación 1−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Intercambio de datos a través de DeviceNet 1−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) 1−23 . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Opciones de puesta a punto 1−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



1.1 Cuadro general

1.1.1 Componentes

1 Unidad de controlde nivel superior

2 Nivel desoftware: FestoConfigurationTool (FCT)

3 Nivel decontrolador:SFC−LACI

4 Nivel deactuador:DFME−...−LAS oDNCE−...−LAS

1

2

3

4

ÌÌÌÌÌÌÌÌÌÌÌÌÏÏÏ

ÏÏÏÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏÏÏÏ

Fig.�1/1: Principio de un sistema de posicionamiento con el SFC−LACI



Para poner a punto un sistema de posicionamiento con elSFC−LACI necesitará los siguientes componentes:

SFC−LACI Controlador de motor, opcionalmente con panel de control

Actuador Actuador eléctrico DNCE−...−LAS o DFME−...−LAS conaccesorios y elementos de fijación

Fuente de alimentación 24�V para la alimentación de tensión para la lógica

Fuente de alimentación 48�V para la alimentación de la tensión de carga

Cable para la alimentación de tensión para alimentar el SFC−LACI con tensión de la lógica y de la

carga } sección 3.2

Cable del motor /cable del encoder para conectar el actuador al SFC−LACI } sección 3.4

Cable de programación para la transferencia de información entre el PC yel�SFC−LACI } sección 3.5

Cable del bus de campo para la transferencia de información entre la unidad decontrol de nivel superior y el SFC−LACI } sección 3.6



1.1.2 Funcionamiento

3 4 5 6

7

1 2

Obser�vador

Retroalim.vectorialestado

Conexiónmagnitudreferencia

Fig.�1/2: Representación simplificada de la estructura de regulación

Nº Bloque Cometido

1 Generador de valornominal

Crea recorridos de posición y de velocidad realizables

2 Conexión demagnitud dereferencia

A partir de los recorridos de posición nominal, velocidad nominal yaceleración nominal, calcula un circuito de fuerza, y por lo tanto decorriente, que se conecta directamente como valor nominal decorriente. Posibilita un desplazamiento con un error de seguimientomínimo

3 Retroalimentaciónvectorial del estado

Regulación de posición y velocidad

4 Regulador decorriente PI

Se encarga de que los 3 ramales reciban los valores de corrientecorrectos

5 Paso de salida Los tres ramales reciben corriente mediante modulación por ancho depulsos

6 Regulador decorriente

Regulación de corriente de fase y conmutación eléctrica

7 Observador Determina velocidad y fuerzas perturbadoras externas (p. ej., fricción, gravedad)



El SFC−LACI tiene tres tipos de memoria:

FLASH En la memoria FLASH se guardan los ajustes predetermi�nados y el firmware. Los datos de la FLASH son cargadoscuando el dispositivo es conectado por primera vez o cuandose ha borrado la EEPROM.

RAM En la memoria volátil RAM se guardan los parámetros que seutilizan actualmente y que pueden ser modificados con elpanel de control o con el software FCT. Cuando lasmodificaciones han sido guardadas, son transferidas a laEEPROM.

EEPROM En la memoria no volátil EEPROM se guardan los parámetrosque se cargan después de que el dispositivo haya sidoconectado. Los parámetros en la EEPROM son retenidosincluso tras la desconexión de la alimentación.

Para restablecer los ajustes predeterminados se puedeborrar la EEPROM con la orden CI 20F1h/PNU 127(ver�sección B.4.4). Con ello se perderán los ajustesespecíficos del usuario.



1.1.3 Seguridad funcional

Un amplio sistema de sensores y funciones de supervisión seencargan de una seguridad funcional:

� Control de temperatura: etapa final de potencia en elSFC−LACI y en el motor lineal

� Supervisión de la tensión: detección de errores en laalimentación de la tensión de la lógica y detección debaja tensión en la alimentación de la tensión de la carga

� Supervisión/protección contra sobrecargas I2t

� Supervisión de errores de seguimiento (p.�ej., cuando hay rigidez o sobrecarga en el actuador)

� Reconocimiento de la posición final por software

� Reconocimiento del detector de final de carrera

ImportanteCompruebe qué medidas requiere su máquina/equipopara colocar el sistema en estado seguro en caso dePARADA DE EMERGENCIA.

· Si su aplicación requiere un circuito de PARADA DEEMERGENCIA, utilice detectores de final de carrera deseguridad adicionales separados (p.�ej., contactosnormalmente cerrados conectados en serie).

· Utilice detectores de final de carrera por hardware y, si esnecesario, detectores de final de carrera de seguridadmecánicos y topes fijos o amortiguadores para garantizarque el eje siempre quede dentro del margen deposicionamiento permisible.



· Tenga en cuenta también los siguientes aspectos:

Medida Comportamiento

Cancelación de la señalENABLE en la interfacede control

� Sin freno/unidad de bloqueo:El paso de salida del regulador se desconecta. La carga útil en elactuador se sigue moviendo a causa de la inercia de la masa o secae, si está montada en posición vertical o inclinada.

� Si se utiliza un freno/unidad de bloqueo: Si el actuador se mueve al eliminar ENABLE, éste es el primero enpararse (con la deceleración Quick Stop). En el momento en el que elactuador se para, la salida del freno configurada (Out1 o Out2) serestablece: el freno o la unidad de bloqueo se cierran. Simultánea�mente, el tiempo del retardo de desconexión inicia la cuenta atrás. ElSFC−LACI continúa regulando la posición. El paso de salida del regu�lador se desconecta después del retardo de conexión.

Desconexión de latensión de la carga oretirada del Enable porhardware

La tensión de la carga se desconecta. La carga útil en el actuador sesigue moviendo a causa de la inercia de la masa o se cae, si estámontada en posición vertical o inclinada. El controlador no indica lainterrupción de la tensión de la carga hasta transcurridos unossegundos. Por tanto, el freno se cierra con retardo. Observe también lasindicaciones sobre la utilización del Enable por hardware de lasección�5.6.9.

Cancelación de la señalSTOP en la interface decontrol

El actuador frena de modo estándar con la �deceleración Quick Stop"(ajustable mediante el FCT o con el objeto CI 6085h).Opcionalmente puede utilizarse la rampa de frenado del registro deposicionado correspondiente, véase el objeto CI 605Eh.

Activación de un detectorde final de carrera

El actuador frena de modo estándar con la deceleración del detector definal de carrera (ajustable mediante el FCT o con el objeto CI 6510/15h).El mensaje de error �Limit switch activated" aparece. El actuador estáregulado, el freno está abierto (si existe), Err = 0, MC = 0, Ready = 0(si�no hay ningún freno automático parametrizado).

ImportanteVerificación de recorrido remanente cuando hay señal deparo.

Si la rampa de parada parametrizada no basta para de�tener el actuador antes de una posición final por software,la deceleración (frenado) aumentará, siempre que seaposible, hasta el valor máximo posible.



AdvertenciaNo se realiza ninguna verificación de plausibilidad paracomprobar si realmente se puede alcanzar la deceleraciónajustada. La deceleración alcanzable depende de laaplicación (p.�ej., potencia y velocidad de conexión de launidad de alimentación eléctrica, carga útil, posición demontaje).

Si no puede alcanzarse la deceleración, aparece un error y,eventualmente, se desconecta el regulador (según elerror). La carga útil en el actuador se sigue moviendo acausa de la inercia de la masa o se cae, si está montada enposición vertical o inclinada.

· Realice un recorrido de prueba para verificar sirealmente se puede alcanzar la deceleración ajustada(deceleración Quick Stop).

· Tenga también en cuenta los diagramas del FCT (véanse los �Datos de medición").

Si no puede alcanzarse la deceleración deseada:

· Utilice unidades de alimentación de mayor potencia oreduzca la dinámica.



1.1.4 Modos de funcionamiento del SFC−LACI−DN

Profile position mode Modo de posicionado: modo estándar de funcionamiento alconectar el SFC−LACI. La especificación de las órdenes deposicionado se realiza:

� a través de Record Select: selección de uno de31�registros de posicionado, que están guardados comomáximo en el SFC−LACI. Además es posible laconmutación progresiva de registros automática.

� a través del modo directo: la orden de posicionado estransmitida directamente a través del bus de campo conlos valores nominales correspondientes.

Profile torque mode Modo de fuerza: el actuador ejerce una fuerza determinada.

FHPP Continuous Mode Con el ciclo de milisegundos (típico: 4 ... 10 ms) se especificauna posición de destino variable (especificación continua delvalor nominal).

Homing mode Ejecución de un recorrido de referencia.

Demo mode Los registros de posicionado guardados en el SFC−LACI seejecutan por orden.

Los modos de funcionamiento FHPP se describen a partir laseccion 5.5.



1.1.5 Sistema de referencia de medida

Recorrido de referencia Durante el recorrido de referencia se define la posición delpunto de referencia REF. Tras finalizar el recorrido dereferencia, el eje permanece en el punto cero del eje AZ.

Método del recorrido de referencia

El método del recorrido de referencia especifica el modo enque se determina el punto de referencia REF.

Punto de referencia REF Fija el sistema de referencia de medida (en función delmétodo del recorrido de referencia) a un detector deproximidad o a un tope fijo.

Punto cero del eje AZ Está desplazado a una distancia definida respecto al puntode referencia REF (offset del punto cero del eje).Las posiciones finales por software y el punto cero delproyecto se refieren al punto cero del eje.

Project zero point PZ Punto cero del proyecto. Es un punto que el usuario puedeseleccionar dentro de la carrera de trabajo y al que sereferirán tanto las posiciones actuales como las de destinoen la tabla de registros de posiciones.El punto cero del proyecto se desplaza a una distanciadefinida respecto al punto cero del eje AZ (offset del puntocero del proyecto). El offset del punto cero del proyecto nopuede ajustarse mediante el panel de control.

Posiciones finales por software

Limitan el margen de posicionamiento permitido (carreraútil). Si la posición de destino de una orden de posicionadoqueda fuera de las posiciones finales por software, la ordende posicionado no será procesada y se mostrará un estadode error.

Carrera útil Distancia entre las dos posiciones finales por software.Carrera máxima que puede recorrer el eje con laparametrización ajustada.

Offset del punto de referencia

Distancia entre el punto de referencia REF y la posición finalretraída (tolerancia ±1 mm). Debe medirse y parametrizarsedebido a razones técnicas de regulación. Véanse las figurasde las Tab.�1/2 y Tab.�1/3.



Sistema de referencia de medida 1)

REF

AZ

a

LSE USE

1 2 30

f

b c

PZ

d

e

g

TP/AP

REF Punto de referencia (Reference Point) a Offset del punto cero del eje

AZ Punto cero del eje (Axis Zero Point) b, c Offset de posiciones finales por software

PZ Punto cero del proyecto (Project Zero Point)

d Offset del punto cero del proyecto

LSE Posición final inferior por software(Lower Software End Position)

e Carrera útil

USE Posición final superior por software(Upper Software End Position)

f Carrera nominal

TP/AP Posición de destino/real (Target Position/Actual Position)

g Offset de TP/AP respecto al PZ

1) Representación tomando como ejemplo el actuador de tipo DFME−...−LAS y con los métodos de recorrido de referencia: interruptor de referencia negativo con búsqueda de índice. También es válida para otros actuadores.

Tab.�1/1: Sistema de referencia de medida



Normativas para el cálculo

Punto Normativa para el cálculo

Punto cero del eje AZ = REF + a

Punto cero del proyecto PZ = AZ + d = REF + a + d

Posición final inferior porsoftware

LSE = AZ + b = REF + a + b

Posición final superior porsoftware

USE = AZ + c = REF + a + c

Posición de destino/real TP,AP

= PZ + g = AZ + d + g= REF + a + d + g

Signos Todos los puntos y offsets están provistos de un signo:

Valor Sentido

+ Valores positivos mirando desde el punto de referenciaen el sentido de la posición final extendida.

� Valores negativos mirando desde el punto de referenciaen el sentido de la posición final retraída.

Unidades de medida En el FCT pueden ajustarse diferentes unidades de medida,p.�ej., métricas (mm, mm/s, mm/s2) o imperiales(inch,�inch/s, inch/s2). La interface CI trabaja, por el contrario, con incrementos.Para convertir incrementos, véase el apéndice A.3.



1.1.6 Métodos de recorrido de referencia en interruptores con búsquedade índice

Para efectuar el recorrido de referencia a detectores deproximidad, pueden utilizarse:

1. El interruptor de referencia integrado del actuador(recomendado). Éste se encuentra en la posición final(negativa) retraída y no debe desplazarse (excepción: undesplazamiento mínimo con un �Index Pulse Warning",véase la sección 6.6).

2. Un detector de proximidad externo colocado por elusuario.

Los detectores de proximidad pueden configurarse comointerruptor de referencia o como detector de final de carrera.El recorrido de referencia se efectúa al interruptor de refe�rencia o al detector de final de carrera, como corresponda. Si un detector de proximidad está configurado como inter�ruptor de referencia y como detector de final de carrera, laseñal que emite durante el recorrido de referencia se inter�preta como señal de referencia y después, en estado referen�ciado del actuador, como señal del final de carrera.



Métodos de recorrido de referencia en interruptores conbúsqueda de índice

� Interruptor negativo (en la posición final retraída)

1

2

REF AZ+

OffsetRef

� Interruptor positivo (en la posición final extendida)

1

2REFAZ

OffsetRef

1 El actuador (aquí: DFME−...−LAS) se desplaza a la velocidad debúsqueda v_rp hacia el interruptor y vuelve. Tras abandonar elintervalo de conmutación, el actuador se desplaza a la señalíndice más próxima del sistema de medición de recorrido. Allí está el punto de referencia REF.

2 Después, el actuador se desplaza a velocidad v_zp desde elpunto de referencia REF al punto cero del eje AZ.

Tab.�1/2: Recorrido de referencia a interruptores conbúsqueda de índice



Características del recorrido de referencia

A interruptores de referencia

Si durante el recorrido de referencia a un interruptor dereferencia no se encuentra ninguna señal de referencia, elactuador cambia de sentido y busca el interruptor en ladirección contraria antes de alcanzar un tope fijo o undetector de final de carrera. Si entonces se encuentra unaseñal de referencia, el actuador recorre el intervalo deconmutación del interruptor de referencia. El punto dereferencia es el siguiente pulso de indexado que seencuentra al final del intervalo de conmutación.

A detectores de final de carrera

Si durante el recorrido de referencia a un detector de finalde carrera no se encuentra ninguna señal de referencia, elrecorrido de referencia se interrumpe antes de que elactuador alcanza un tope fijo y aparece un error derecorrido de referencia.

ImportanteError en el recorrido de referencia debido al posiciona�miento incorrecto de los detectores de final de carrera.

· Posicione los detectores de final de carrera de maneraque el intervalo de conmutación se extienda más alladel tope fijo más próximo (o de la posición final). Entre el detector de final de carrera y el tope fijo (o la posición final) no debe haber ningún espacio en elque el detector de final de carrera quede sin accionar(espacio sin definir).

· Observe que los elementos ferríticos (p.�ej., los ele�mentos de fijación) en las cercanías de los interruptoresmagnéticos pueden desplazar el intervalo de conmuta�ción.



1.1.7 Métodos de recorrido de referencia a un tope

La referenciación exacta respecto a un tope fijo sólo puederealizarse contra topes fijos colocados externamente (sin amortiguadores de goma y similares). Por eso recomen�damos utilizar preferiblemente los métodos de recorrido dereferencia a interruptores.

Métodos de recorrido de referencia a un tope

� Tope fijo negativo (posición final retraída, cerca del motor)

REF

OffsetRef

1 2 REF AZ+

� Tope fijo positivo (posición final extendida, alejado del motor)

1

2AZ�

REF

OffsetRef

3

REF

1 El actuador (aquí: DFME−...−LAS) se desplaza a la velocidad debúsqueda v_rp hacia el tope fijo (= punto de referencia).

2 El actuador se desplaza a velocidad v_zp desde el punto dereferencia al punto cero del eje AZ. El offset debe ser � 0.

3 Tope fijo colocado externamente

Tab.�1/3: Recorrido de referencia a un tope



1.2 Comunicación

1.2.1 Intercambio de datos a través de DeviceNet

DeviceNet ha sido desarrollado por Rockwell Automation y laODVA (Open DeviceNet Vendor Association) como estándarde bus de campo abierto basado en el protocolo CAN. DeviceNet pertenece a las redes basadas en CIP. CIP (Common Industrial Protocol) forma la capa de usuariode DeviceNet y define el intercambio de:

� mensajes I/O, p.�ej. de datos de proceso de tiempocrítico, y de

� mensajes explícitos con prioridad baja, p.�ej. paraconfiguración o diagnosis.

La Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) es la organi�zación de usuarios de DeviceNet. Hallará publicaciones sobrela especificación DeviceNet/CIP en

� ODVA (Open DeviceNet Vendor Association)http://www.odva.org

� CI (ControlNet International) http://www.controlnet.org

Mensajes explícitos (Explicit Messaging)

Los mensajes explícitos constan de un requerimiento y unarespuesta. Esto permite que un participante pueda solicitaro ejecutar servicios directamente.

Los mensajes explícitos contienen dirección (de destino),clase, instancia, atributo y valor del atributo así como unaidentificación de servicio (Service code) para el uso dedatos.



Mensajes I/O (I/O Messaging)

Los mensajes I/O son enviados por un participante ypueden ser recibidos y procesados por uno o variosparticipantes. Para los mensajes I/O son posibles lossiguientes diálogos entre los participantes:

� los slaves son interrogados por el master cíclicamente(Polled I/O) o

� los mensajes son enviados por el master o por el slavecíclicamente o bien cuando hay una modificación deestado (COS/Cyclic) o

� todos los slaves son interrogados por el mastermediante un comando (�Bit Strobe" no es compatiblecon SFC−LACI).

El campo de datos contiene exclusivamente datos útiles, nose especifican datos de protocolo. Todas las informacionessobre el uso de los datos están almacenadas en el�Connection Object" asignado.

En una red DeviceNet se pueden hacer funcionar hasta64�nodos de bus de campo a través del bus CAN serial. Laextensión de la red depende de la velocidad de transmisiónseleccionada (125 kBaud, 250 kBaud ó 500 kBaud).

Los telegramas DeviceNet contienen hasta 8 bytes de datosútiles. Si es necesario el intercambio de grandes cantidadesde datos, éstos se fragmentan antes del envío, se envían unotras otro y vuelven a recomponerse en el receptor.Normalmente esto sucede automáticamente.

Los datos de configuración contienen la dirección de origen yla dirección de destino de los datos para el emisor y elreceptor de los mensajes.



Modelo de objetos El acceso a los datos en DeviceNet se realiza a través deobjetos. Cada estación participante DeviceNet dispone deuno o varios objetos de distintas clases. Un objeto es unainstancia (Instance) de una clase:

� las clases estándar describen, p. ej., característicasbásicas, la reacción de comunicación o parámetros decanales individuales de una estación participante,

� las clases específicas del fabricante describencaracterísticas o parámetros específicos del dispositivo.

Perfil de dispositivo Los perfiles de dispositivos determinan los objetos yfunciones de comunicación mínimos disponibles para lostipos de dispositivos correspondientes. El SFC−LACIcorresponde a la especificación DeviceNet del perfil dedispositivo �Communication Adapter" (número de tipo dedispositivo 000Ch).

Predefined connection Para dispositivos slave simples se pueden utilizar conexionesmaster−slave predefinidas (�Predefined Master/SlaveConnection Set"), que simplifican la transmisión de datos I/Oentre el control de nivel superior (master) y los dispositivosperiféricos descentralizados (slaves). El SFC−LACI−DNfunciona según la especificación �Predefined connection set,Group 2 slave only".



Como �Group 2 slave", el SFC−LACI−DN es compatible con lossiguientes tipos de diálogos, servicios y clases de objetos:

CAN ID Diálogos (Message Type)

10xxxxxx010 Master’s Change of State or Cyclic Acknowledge

10yyyyyy011 Slave’s Explicit/Unconnected Response

10xxxxxx100 Master’s Explicit Request

10xxxxxx101 Master’s I/O Poll Command/Change of State/Cyclic

10xxxxxx110 Unconnected Explicit Request Messages

10xxxxxx111 Duplicate MAC ID Check Messages

CAN ID = Connection ID (DeviceNet)xxxxxx = MAC ID (Destination)yyyyyy = MAC ID (Source)

Código de servicio Nombre de servicio

14 (0x0E) Get Attribute Single

16 (0x10) Set Attribute Single

75 (0x4B) Allocate Group 2 Identifier Set

76 (0x4C) Release Group 2 Identifier Set

Clases estándar DeviceNet Clase

Identity Objectsp. ej. identificación de fabricante, tipo de dispositivo...

001

Message Router para la transmisión de �Explicit Messages" a otros objetos

002

DeviceNet Objectsp. ej. MAC ID, velocidad de transmisión...

003



Clases estándar DeviceNet Clase

Assembly ObjectsResumen de los atributos de varios objetos, de modo quelos datos hacia o desde todos los objetos se puedenenviar o recibir a través de una única conexión.

004

Connection ObjectsGestión de los recursos para �Explicit Messaging" y�I/O�Messaging"

005

Acknowledge HandlerGestión y mensajes de respuesta de validaciones derecepción, límite de tiempo sobrepasado en validaciones yvalores límite de intentos de repetición etc.

043

Clases específicas de Festo Clase

Memoria de diagnosis 101

Memoria de diagnosis (Administration) 102

Datos de procesamiento 103

Lista de registros 104

Datos del proyecto 105

Grupo de factores 106

Datos del eje de accionamientos eléctricos 1 107

Error del sistema 108

Diagnosis de bus de campo 109

Hybrid Parameter (sólo para Festo Service) 110

Test Commands (sólo para Festo Service) 111

Data Trace Administration (sólo para Festo Service) 112



1.2.2 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP)

Festo ha desarrollado un perfil de datos optimizado,especialmente ajustado a tareas de manipulación yposicionado, el �Festo Handling and Positioning Profile(FHPP)".

El FHPP permite un control secuencial y programaciónuniformes para los diferentes sistemas de bus de campo ycontroladores de Festo.

La comunicación a través del bus de campo se puede realizarde forma cíclica (I/O Messaging) o acíclica (ExplicitMessaging). El funcionamiento típico es mixto:

� Los parámetros de puesta a punto y de aplicación setransmiten a través de �Explicit Messaging".

� El control secuencial de tiempo crítico se efectúa según elestándar FHPP (�I/O Messaging", 8 bytes I/O).

� La parametrización en el funcionamiento se efectúasegún estándar FHPP−FPC (�I/O Messaging", 8 bytes I/O)o bien vía �Explicit Messaging".

FHPP estándar

El FHPP estándar sirve para el control secuencial de tiempocrítico. Para ello, existen dos modos de funcionamiento FH:

� Selección de registro: El control de nivel superior (PLC)selecciona registros de posicionado (tareas deposicionado), que se guardan en SFC−LACI.

� Modo directo: Las tareas se formulan directamente en losdatos de salida cíclicos del master. Son posibles el modode posicionado, el valor de referencia continuo y el modode fuerza.

Hallará información detallada sobre el FHPP estándar a partirla sección 5.5.



FHPP−FPC (Festo Parameter Channel)

Opcionalmente se pueden utilizar 8 bytes I/O adicionalespara la parametrización a través de FPC. Los bytes adicio�nales se pueden configurar a través de la longitud de datosI/O (HMI, software FCT).

Assembly Object Datos 1) Tele�

Input Output Byte gramas

FHPP estándar 128 130 8 1

FHPP Standard+ FPC

129 131 16 3

1) Respecto al ajuste de la longitud de datos véase el objeto CI 2FF5

Tab.�1/4: Longitud de datos

Si durante el funcionamiento no se necesita el FPC, la lon�gitud de datos puede reducirse a 8 bytes (= FHPP estándar)para optimizar el acceso PLC en caso de transmisión cíclicade datos. En lugar de 3 telegramas, entonces sólo se trans�mite un telegrama. Las modificaciones de los parámetros sepueden seguir realizando con �Explicit Messaging".

Hallará información detallada sobre FHPP−FPC en lasección�B.2.



Param

...

293 ...

1 ...

...

Tarea directa

1

2...n

Selección de registro

PNU SI

...DIR.B1/B2

Modo de fuerzaModo de posicionadoModo de posicionado

S/C POS

SFC−LACI−...−EDS

100...

540

(canal de datos cíclico)I/O Messaging

Parametrización/datos de servicio

(Assembly Instance 129/131)

�...

�

(Assembly Instance 128/130)16 bytes Tx/Rx

Control secuencial/datos de proceso

Explicit Messaging(canal de datos acíclico)

CLASS

...

105 40

1

Group

...

66

...

...

1

INSTATTR

8 bytes Tx/Rx

...CON.B6/B7S/C CON

S/C DIR

8 bytes Tx/Rx

...100 1

1

...

...

...

...

(canal de datos cíclico)I/O Messaging

DeviceNetFHPP estándar FHPP−Standard + FHPP−FPC

Fig.�1/3: Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)



1.3 Opciones de puesta a punto

Es posible parametrizar y poner en funcionamiento elSFC−LACI como sigue:

� con el Festo Configuration Tool (FCT), } sección 5.3

� desde el panel de control (HMI, sólo tipo SFC−LACI−...−H2−...),} capítulos 4 y 5

� mediante DeviceNet (DN), } sección 5.4.1.

Funciones HMI FCT DN

Parametrización � Selección: Actuador y parámetros correspondientes� Carga y descarga de datos de configuración� Almacenam. de distintas configuraciones en los proyectos� Compilado de una tabla de registros de posición� Configuración de una conmutación progresiva de registros� Parametrización modo de fuerza� Parametrización modo de operación por actuación

secuencial

x��x��

xxxxxxx

xxxxxxx

Puesta a punto � Recorrido de referencia (con HMI selección limitada)� Programación tipo teach−in de posiciones� Probar registros de posicionado� Probar conmutación progresiva de registros� Probar modo de fuerza� Probar operación por actuación secuencial� Probar valor de referencia continuo

(x)xxx��

xxxxxx�

xxxxxxx

Diagnosis /asistenciatécnica

� Lectura y visualización de datos de diagnosis.� Función de osciloscopio (Trace): representación gráfica

de procesos de posicionado.

x�

xx

x�

La parametrización también puede efectuarse con órdenes CImediante la interface de parametrización (} sección B.2).Sólo los usuarios con experiencia pueden utilizar lasórdenes�CI.

Montaje


Capítulo 2

2. Montaje


Contenido

2.1 Indicaciones generales 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensiones del controlador 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montaje del controlador 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Montaje mural 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Montaje en perfil DIN 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montaje


2.1 Indicaciones generales

AtenciónLos movimientos incontrolados del actuador puedencausar lesiones y daños materiales.

· Antes de realizar trabajos de montaje, instalación omantenimiento, desconecte la alimentación de corriente.

AtenciónSi un actuador está montado en posición vertical o incli�nada, la carga de trabajo puede caerse y dañar a terceros.

· Verifique si se requieren medidas de seguridad externas(p. ej., trinquetes dentados o pasadores móviles).

Con ello se evita que la carga de trabajo se caiga si hay unfallo de red inesperado.

Observe también la documentación siguiente:

� las instrucciones de funcionamiento del actuador (p.�ej., DNCE−...−LAS),

� las instrucciones de los componentes adicionales (p.�ej. las instrucciones de montaje de los cables).

2. Montaje


2.2 Dimensiones del controlador

120 mm

247 mm

Fig.�2/1: Dimensiones del controlador

2. Montaje


2.3 Montaje del controlador

El SFC−LACI puede montarse de dos formas:

1. Montaje mural en una superficie lisa.

2. Montaje en perfil DIN.

ImportanteMonte el SFC−LACI o el perfil DIN de forma que hayaespacio suficiente para la disipación del calor (por encima y por debajo como mínimo 40 mm).

2.3.1 Montaje mural

Son necesarios:

� una superficie de montaje de aproximadamente 250 x 320 mm,

� 2 juegos de soportes centrales tipo MUP−8/12(accesorios), (las 4 abrazaderas están sujetas al borde delcuerpo, ver Fig.�2/2.)

� 4 taladros roscados para tornillos de tamaño M3 contornillos adecuados.

120 mm

Fig.�2/2: Montaje mural

2. Montaje


2.3.2 Montaje en perfil DIN

Forma de proceder:

1. Asegúrese de que la superficie de fijación puede soportarel peso del SFC−LACI (aprox. 1500 g).

2. Monte un perfil DIN (raíl de montaje DIN según EN 50022� 35�x�7,5 o, preferiblemente, 35�x�15).

3. Con un raíl de 35�x�7,5: hay una distancia máxima de 3,3mm entre el cuerpo y el perfil DIN:

· Si es posible, utilice una parte del perfil DIN en la queno haya tornillos de fijación.

· Si es necesaria una conexión atornillada bajo elSFC−LACI: use un tornillo M6 según ISO−7380ULF,por�ejemplo.

4. Cuelgue el SFC−LACI del perfil DIN como sigue:

· primero desde abajo, presionando contra los resortesde sujeción, luego

· presionando por arriba contra el perfil DIN, de formaque el SFC−LACI encaje.

1 Perfil DIN

2 Resortes de sujeción

3 Distancia entre elcuerpo y el perfil DIN:3,3 mm (raíl de 35�x�7,5)

1 2 3

Fig.�2/3: Montaje en perfil DIN

Instalación


Capítulo 3

3. Instalación


Contenido

3.1 Resumen de la instalación 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Alimentación 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Función del Enable por hardware 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Conexión a tierra 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Conexión del motor 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Interface de parametrización 3−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Interface de control 3−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7 Conexión del bus de campo 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.1 Cable del bus de campo 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.2 Velocidad de transmisión del bus de campo y longitud 3−19 . . . . . . . . .

3.7.3 Alimentación de corriente del bus 3−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.4 Conexión con conectores o adaptadores de bus de campo de Festo . . . 3−21

3.7.5 Conexión con otros conectores sub−D (IP20) 3−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8 Terminación del bus con resistencias terminales 3−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9 Entradas y salidas digitales locales 3−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9.1 Especificación de las salidas 3−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9.2 Especificación de las entradas 3−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Instalación


3.1 Resumen de la instalación

AdvertenciaAntes de realizar trabajos de montaje, instalación omantenimiento, desconecte la alimentación de corriente.

De este modo evitará:

� Movimientos incontrolados.

� Estados de conmutación indeterminados de loscomponentes electrónicos.

� Daños en los componentes electrónicos.

AtenciónLos cables mal preconfeccionados pueden dañar los com�ponentes electrónicos y activar movimientos inesperadosdel motor.

· Para el cableado del sistema, utilice los cables indicadoscomo accesorios (véase la Tab.�3/2).

· Coloque todos los cables móviles libres de dobleces yde esfuerzos mecánicos, si es necesario, en una cadenade arrastre.

3. Instalación


1 Interface de parame�trización (RS232)

2 Interface de control

3 Señal de tensión desalida

4 Conexión de tierra

5 I/O digitales locales

6 Conexión del motor(p.�ej., DNCE−...−LAS)

1

2

3

456

Fig.�3/1: Conexiones del SFC−LACI

Conexión en el SFC−LACI−DN Descripción

1 Interface deparametrización

M8, 4 pines, conector hembra

Interface RS232 para parametrización, puesta apunto y diagnosis con el FCT } sección 3.5

2 Interface decontrol

Sub−D, 9 pines,conector

Interface para conectar a un controlador PLC} sección 3.6

3 Alimentación Sub−D−7W2, conector Conexión de tensión con 2�contactos de elevadaintensidad y 5�contactos de baja intensidad(alimentación de tensión para la lógica y la cargaseparadas) } sección 3.2

4 Conexión detierra

Espárrago M4 Conexión a tierra funcional } sección 3.3

5 I/O digitaleslocales

M8, 3 pines, conector hembra

Entradas y salidas digitales locales} sección 3.9

6 Conexión delmotor

Conector enchufabledel tipo ITT Cm3

Alimentación del motor lineal y señales del sensor} sección 3.4

Tab.�3/1: Cuadro general de conexiones

3. Instalación


Si se tocan conectores enchufables sin asignar, se corre elriesgo de que se produzcan daños en el SFC−LACI o en otraspartes del sistema a consecuencia de las descargaselectrostáticas (ESD = electrostatic discharge). Coloquecaperuzas protectoras en las conexiones no utilizadas paraevitar tales descargas.

Cuadro general de cables y conectores

Conexión Cable / Conector Tipo

1 Interface de parametrización Cable de programación KDI−MC−M8−SUB−9−2,5

2 Interface de control Conector de bus de campo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B

Adaptador del bus de campo FBA−2−M12−5POL

3 Alimentación Cable de alimentación KPWR−MC−1−SUB−15HC−...

5 I/O digitales locales Cable de conexión KM8−M8−... o NEBU−M8−...

6 Conexión del motor Cable del motor NEBM−T1G6−T1G6−...

Cable del encoder NEBM−T1G12−T1G12−...

Tab.�3/2: Cuadro general de cables y conectores (accesorios)

Para cumplir la clase de protección IP: apriete a mano lastuercas de unión/tornillos de bloqueo de las clavijas, tape lasconexiones M8 sin utilizar con caperuzas protectoras tipoISK−M8 (accesorios).

Observe los pares de apriete indicados en la documentaciónde los cables y de los conectores utilizados.

Conector de Festo con grado de protección IP20:� Adaptador de bornes atornillados FBA−1−SL−5POL� Conector de bus de campo FBS−SUB−9−WS−CO−K.

3. Instalación


3.2 Alimentación

Advertencia· Para la alimentación eléctrica, utilice exclusivamentecircuitos PELV según IEC / DIN EN 60204−1 (ProtectiveExtra−Low Voltage, PELV).Tenga también en cuenta los requisitos generales paracircuitos PELV según IEC/DIN EN�60204−1.

· Utilice sólo fuentes de alimentación que garanticen unaislamiento fiable de la tensión de alimentación segúnIEC/DIN EN 60204−1.

Al utilizar fuentes de alimentación PELV, se garantiza laprotección ante descargas eléctricas (protección contracontacto directo e indirecto), según IEC/DIN EN 60204−1(equipamiento eléctricos de máquinas, requerimientosgenerales).

ImportanteTenga en cuenta que las tolerancias de la alimentacióndeben respetarse también directamente en la conexión dealimentación del SFC−LACI.

· Para la alimentación utilice exclusivamente los cablesespecificados en la Tab.�3/2.

· Utilice fuentes de alimentación reguladas que cumplanlos requerimientos indicados en la Tab.�3/4.

Alimentación de la tensión de carga: es posible utilizarfuentes de alimentación con menor potencia para dinámicade movimiento y carga limitadas. Para ello debe indicar lapotencia de su unidad de alimentación en la FCT (o a travésdel objeto CI 6510/50h).

3. Instalación


Conexión Pin Designación Función Colores delos cables 1)

A1 Tensión de lacarga

+48 V CC carga Negro, 1

A2 Tensión de lacarga

GND carga Negro, 2

1 Tensión delógica

Lógica +24 V CC Blanco

2 Tensión delógica

GND lógica Marrón

3 Enable porhardware

Enable porhardware +24 V CC

Verde

4 FE FE 3) � 2)

5 Enable porhardware

GND Enable porhardware

Amarillo

� Caja deenchufe

FE 3) Cable de tierracon terminalM4

Conexiónde tierra(cuerpo)

FE 3) �

1) Colores del cable de alimentación tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−...2) No conectado en los cables de tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−...�3) Utilice sólo una conexión, véase la sección 3.3.

Tab.�3/3: Conexión �Power" (alimentación) del SFC−LACI

AtenciónDaños en el dispositivo.

Las entradas de alimentación del SFC−LACI no tienenespecial protección contra sobretensiones.

· Asegúrese de que nunca se sobrepase la tolerancia detensión permisible, véase la Tab.�3/4.

3. Instalación


Requerimientos de la alimentación

Tensión Aplicación Corrientes

48 V CC+5/−10�%

Alimentación de carga (pines A1, A2)

Corriente nominal (corriente de pico): 10 A (20 A)Fusible interno: 16 A lento (externo opcional)

24 V DC±10�%

Alimentación para la lógica(pines 1, 2)

Corriente nominal: 0,4 ACorriente de pico: 0,8 A (sin salidas locales)Fusible interno: 4 A lento (externo opcional)

Salidas locales OUT1/2 Alimentación mediante la alimentación para lalógica (pines 1, 2)1 A permitido como máximo por salida

Enable por hardware (pines 3, 5)

Corriente mínima de conexión

Consumo de corriente total 24 V Depende de la estructura del sistema, hasta 3,8 A

Tab.�3/4: Requerimientos de la alimentación

Ejemplo de conexión de la alimentación

1 Conecte lasconexiones demasa de las dosunidades de alim.eléctrica

2 Fusibles externos(opcional)

3 Interruptor paraEnable porhardware

4 Conexiones detierra (utilizar sólouna, véasesección 3.3)

1 2 3 4A1 5 A2

1 2 3 4

Fig.�3/2: Ejemplo de conexión de la alimentación

3. Instalación


3.2.1 Función del Enable por hardware

La colocación de 24 V CC en el pin 3 (con referencia al pin 5)de la conexión de la fuente de alimentación es indispensablepara el funcionamiento del SFC−LACI.

De manera similar a un relé, el �Hardware enable" (Enablepor hardware) conecta o desconecta la tensión de la carga ysu propia tensión representa la tensión de mando:

� El Enable por hardware está encendido: la tensión de lacarga se conecta.

� No hay Enable por hardware: la tensión de la carga seinterrumpe.

La conexión o desconexión de la tensión del �Hardwareenable" equivale entonces a la conexión o desconexión de latensión de carga.

El Enable por hardware está aislado galvánicamente.

La utilización del enable por hardware se describe en lasección 5.6.9.

3. Instalación


3.3 Conexión a tierra

Importante· Conecte con una baja impedancia una de las conexionesde tierra del SFC−LACI al potencial de tierra (cable cortocon una gran sección transversal).

De esta forma pueden evitarse interferencias de fuenteselectromagnéticas y asegurar la compatibilidad electro�magnética según las directivas EMC.

Para conectar a tierra el SFC−LACI utilice sólo una de lassiguientes conexiones (véase la Tab.�3/3):

� conexión de tierra del cuerpo del SFC−LACI, o bien

� cable de tierra con terminal en la caja de enchufe.

ImportanteObserve que puede usarse sólo una de las conexionesde tierra (para evitar bucles de masa).

Cuando se utilice la conexión de tierra del cuerpo delSFC−LACI:

· Utilice un cable de tierra adecuado con terminal M4 y latuerca suministrada con la arandela dentada.

· Apriete la tuerca con un máx. de 1,7 Nm.

3. Instalación


3.4 Conexión del motor

Mediante la conexión del motor se controla el motor lineal yse transmiten las señales del sistema de medición derecorrido.

Pin Color Función Conectores del SFC−LACI

1 Blanco Motor: Ramal U23

2 Marrón Motor: Ramal V1

23

43 Verde Motor: Ramal W

14

4 � � Conector negro A

1 Amarillo Motor: Ramal U/23

2 Gris Motor: Ramal V/1

23

43 Rosa Motor: Ramal W/

14

4 � � Conector negro B

1 Azul VCC +5 V CC56

2 Rojo GND34

56

3 Blanco Sensor de temperatura 12

34

4 Marrón Sensor de temperatura GND

12

5 Naranja Interruptor de referencia +24 V CC Conector amarillo(sensores)

6 Gris Interruptor de referencia Entrada(sensores)

1 Verde Datos seriales +56

2 Amarillo Datos seriales �34

56

3 Negro GND 12

34

4 Marrón VCC +5V CC

12

5 Rojo Ciclo � Conector rojo(Sistema de medición de

6 Naranja Ciclo +(Sistema de medición deposicionado BiSS)

Tab.�3/5: Conexión del motor del SFC−LACI

3. Instalación


Interface BISS del sistema de medición del recorrido

La interface BISS es una interface de dos conductores paraconectar sensores a prueba de interferencias. A diferencia dela interface SSI, la transmisión de datos es bidireccional, esdecir, también es posible escribir datos en el sensor, p. ej.,para parametrizar.

El tráfico de datos se efectúa a través de un cable de impul�sos desde el máster y a través de una línea de datos contro�lada por el sensor como transmisión en serie. La introducciónde los datos en el slave se efectúa mediante modulación de laamplitud de impulsos del ciclo según la especificación deprotocolo "BISS B−Mode" http://www.biss−ic.de/files/BiSS_b3ds.pdf; la línea de datos no invierte la dirección. Elciclo y los datos se transmiten con la técnica RS485, es decir,una señal se envía no invertida e invertida y sale en el recep�tor como señal diferencial. Esto permite impedir las interfe�rencias en modo común. Además, los datos se protegen conun código CRC.

La interface BiSS admite dos modos de lectura:

� El canal de datos de sensor para enviar la información delsensor en ciclos rápidos (ciclo hasta 10 MHz).

� El canal de datos de sensor para enviar la información delsensor en ciclos rápidos (ciclo hasta 10 MHz).

La distinción se realiza según el bit de arranque, los detallespueden consultarse en la especificación indicada.

3. Instalación


Fig.�3/3: Comunicación de los datos del sensor

Bits Tipo Etiqueta

[19:30] DATA Contador de ciclos 12 bit (multiturn position)

[8:18] DATA Datos angulares 11 bit (singleturn position)

[7] Error Bit de error E1 (error de amplitud)

[6] Error Bit de error E0 (error de frecuencia)

[0:5] CRC Polynomio 0x43; x6+x1+x0 (emisión de bits invertida)

Tab.�3/6: Interface BiSS

3. Instalación


3.5 Interface de parametrización

Módulo interface serie para parametrización, puesta enfuncionamiento y diagnosis.

ImportantePara conectar un PC con el SFC−LACI, utiliceexclusivamente el cable especificado en la Tab.�3/2.

· Si es necesario, retire la caperuza protectora de lainterface de parametrización.

· Conecte las conexiones siguientes con el cable deprogramación:

� El conector hembra del SFC−LACI.

� Un módulo interface serie COMx del PC.

Hembra M8 Descripción

1243 1 GND Ground

2 RXD RS232 1): Cable de recepción del PC, cable de transmisión del SFC−LACI

3 TXD RS232 1): Cable de transmisión del PC,cable de recepción del SFC−LACI

4 � (Reservado, no utilizar)

1) Los niveles cumplen la norma RS232.

Tab.�3/7: Interface de parametrización (RS232) del SFC−LACI

3. Instalación


La información sobre la puesta en funcionamiento y laparametrización del SFC−LACI a través de la interface deparametrización puede consultarse en la sección 5.3.2 y en elsistema de ayuda para el paquete de software FestoConfiguration Tool. La información sobre la transmisión de órdenes CI a través dela interface de parametrización puede consultarse en elapéndice B.

ImportanteLa interface de parametrización (RS323) no está separadagalvánicamente ni permite la comunicación a tiempo real.No está diseñada para una conexión permanente a lossistemas PC ni para actuar como interface de control.

· Utilice esta conexión sólo para la puesta enfuncionamiento.

· Desconecte el cable de programación durante el serviciopermanente.

· Cierre la conexión con la caperuza protectorasuministrada (tipo ISK−M8).

3. Instalación


3.6 Interface de control

La comunicación con la unidad de control de nivel superior(PLC/IPC) se realiza a través de la interface de control.

El SFC−LACI dispone de un conector sub−D de 9−pines para laconexión con el bus de campo. Esta conexión sirve para laentrada y la continuación del cable del bus de campo.

ImportanteSólo los conectores de bus de campo tipoFBS−SUB−9−BU−2x5POL−B y FBA−2−M12−5POL de Festogarantizan el grado de protección IP54. Observe las instrucciones en la sección 3.7.5 si se utilizanotras clavijas sub−D.

Conexión Pin Designación Función Conectorde bus decampo 1)

1 5 1 n.c. No conectado �

2 CAN_L CAN Bus Low A/L

6 9 3 2) GND CAN Potencial de referencia de bus CAN Low GND6

4 n.c. No conectado �

5 CAN_SHLD Conexión capacitiva al cuerpo Estribo deapriete

6 2) CAN_V� Potencial de referencia para alim. decorriente en interface bus

�

7 CAN_H CAN Bus High B/H

8 n.c. No conectado �

9 CAN_V+ Alim. de corriente para interface bus V+

� Cuerpo/apantallam.

Conexión a tierra funcional Estribo deapriete

1) Asignación de pines en el conector de bus de campo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B.2) En el SFC−LACI−DN el pin 3 y el pin 6 están conectados internamente.

Tab.�3/8: Conexión �I/F" (conexión del control) en el SFC−LACI−...−DN

3. Instalación


ImportanteLa conexión de apantallamiento en el pin 5 del interface debus de campo está conectada capacitiva e internamentecon el cuerpo. Esto evita que las corrientes de compensa�ción fluyan por el apantallamiento del cable del bus decampo (véase Fig.�3/4).

1 Conexióncapacitiva

2 Cuerpo

51

96

1

2

Fig.�3/4: Conexión de apantallamiento en el interior del SFC−LACI

3. Instalación


3.7 Conexión del bus de campo

3.7.1 Cable del bus de campo

ImportanteSi la instalación no ha sido correctamente realizada y seutilizan elevadas velocidades de transmisión, puedenproducirse errores como resultado de reflexiones deseñales y atenuaciones. Las causas de los errores de transmisión pueden ser:

� falta la resistencia de terminación o es incorrecta

� conexión de apantallamiento errónea

� desviaciones

� transmisión a gran distancia

� cable inadecuado.

Observe la especificación del cable. Consulte la informa�ción acerca del tipo de cable en el manual de la unidad decontrol o en la especificación DeviceNet.

ImportanteSi el SFC−LACI se monta en la parte móvil de una máquina,el cable de bus de campo de la parte móvil debe estarprovisto de un prensaestopas. Respete también las direc�tivas pertinentes recogidas en la norma EN�60204 parte 1.

Utilice un cable de 4 hilos de par trenzado y apantalladocomo cable de bus de campo.

Cuando se utiliza el conector de bus de campo de Festo tipoFBS−SUB−9−BU−2x5POL−B se permiten cables con diámetro de5 ... 10 mm.

3. Instalación


3.7.2 Velocidad de transmisión del bus de campo y longitud del bus decampo

La longitud máxima permitida del bus y de las líneas dederivación depende de la velocidad de transmisión utilizada.Encontrará información más detallada en los manuales delsistema de la unidad de control o del interface bus o bien enla especificación DeviceNet.

Importante· Deberá consultar en el manual del sistema de mando odel interface del bus qué adaptador en T y qué longitudmáx. de la derivación intermedia permite su sistema demando.

· Al calcular la longitud máxima permitida del cable delbus de campo, considere también la suma de laslongitudes de las derivaciones intermedias.

3. Instalación


3.7.3 Alimentación de corriente del bus

Alimentación del bus Evite las distancias demasiado grandes entre la alimentacióndel bus y el SFC−LACI.

Atención· Observe la correcta polaridad cuando conecte el inter�face del bus de campo y la fuente de alimentación delinterface del bus.

· Conecte el apantallamiento.

· Proteja la alimentación del interface del bus con unalínea externa según el número de estaciones del bus.

ImportanteLos slaves del bus tienen diferentes tolerancias conrespecto a la alimentación del interface, según elfabricante. Tenga esto en cuenta cuando planifique lalongitud del bus y sitúe la fuente de alimentación.

El SFC−LACI tiene la siguiente tolerancia en cuanto a laalimentación del interface bus (pin 9 del conector sub−D): Vmáx = 30,0 VVmín = 11,0 V

Recomendación:sitúe la unidad de alimentación eléctrica aproximadamenteen el centro del bus.

3. Instalación


3.7.4 Conexión con conectores o adaptadores de bus de campo de Festo

Con el conector de bus de campo tipoFBS−SUB−9−BU−2x5POL−B o el adaptador FBA−2−M12−5POLpuede conectar el SFC−LACI cómodamente al bus campo.Puede desconectar el conector del SFC−LACI sin interrumpir elcable del bus (función T−Tap).

Ö

2 31

4

5

6

1 Bus de campo

2 Alimentación

3 Apantallamiento

4 Adaptador en T (T−Tap)

5 Derivación intermedia

6 Conector de bus de campo con funciónde adaptador en T

Fig.�3/5: Estructura del interface del bus y ejemplo de conexión

3. Instalación


Conector de bus de campoFBS−SUB−9−BU−2x5POL−B (IP54)

· Observe las instrucciones de montaje del conector de busde campo. Apriete los dos tornillos de fijación primero amano y luego con un 0,4 Nm como máximo.

ImportanteEl estribo de apriete en este conector de bus de campoestá conectado capacitiva e internamente con el cuerpometálico del conector sub−D. Esto es para evitar que fluyancorrientes de ecualización a través del apantallamiento delcable del bus de campo.

· Sujete el apantallamiento del cable de bus de campo bajoel estribo de apriete en el conector de bus de campo. La conexión �SLD" en el conector de bus de campo esopcional.

1 Tapa basculantecon mirilla

2 Estribo de aprietepara conexión deapantallamiento

3 Clavija ciega si laconexión no seutiliza

4 Continuación delbus de campo(OUT)

5 Bus de campoentrante (IN)

6 Conectadocapacitivamente

V+

GND H L

SLD

V+

GND H L

SLD

21 3

456

Bus in

Bus out

Fig.�3/6: Conector de bus de campo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B

3. Instalación


Adaptador M12 FBA−2−M12−5POL (IP54)

La conexión al bus se hace con un conector M12 de 5 pinescon racor roscado PG9. Use el segundo conector hembra parala continuación del bus de campo.

Importante· Utilice una caperuza protectora para tapar lasconexiones no utilizadas.

Adaptador M12 Nº de pin

5

2

3

4

15

1

4

3

2 1. Apantallamiento2. Bus 24 V CC3. 0 V Bus4. CAN_H5. CAN_L

Caperuza protectora o conector con resistencia determinación del bus si no se usa la conexión.

Bus inBus out

Tab.�3/9: Asignación de pines del interface del bus de campo (adaptador para conexiónM12, 5 pines)

Las dos conexiones M12 permiten efectuar un adaptadoren�T.

3. Instalación


Adaptador de bornes roscados (IP20)

Con este adaptador de tipo FBA−1−SL−5POL el bus puedeconectarse a una regleta de terminales de 2x5 pines. Use lasegunda hilera de conexiones para la continuación del bus decampo.La corriente máxima admisible en la regleta es de 4 A. Utilicecables con una sección transversal mínima de 0,34 mm2.

Pida este adaptador junto con la regleta de terminales tipoFBSD−KL−2x5POL. Con ellos podrá efectuar una función deadaptador en T.

Adaptador de bornesroscados

Nº de pin

1 2 3 4 5

1. 0 V Bus2. CAN_L3. Apantallamiento4. CAN_H5. Bus 24 V CC

Regleta de bornes de 2x5−pines

Tab.�3/10: Asignación de pines de interface al bus de campo(adaptador de terminal con tornillo, 5 pines)

3. Instalación


3.7.5 Conexión con otros conectores sub−D (IP20)

Si usa el conector tipo FBS−SUB−9−WS−CO−K de Festo oconectores Sub−D de otros fabricantes, deberá sustituir losdos tornillos planos con los que está fijado el conector delbus de campo en el SFC−LACI por bulones tipoUNC�4−40/M3x5 (incluidos en el suministro).

ImportanteObserve que si utiliza clavijas sub−D de otro fabricante,sólo se cumplirá con la clase de protección IP20.

ImportanteSi ambos tornillos o espárragos se desmontan al mismotiempo existe el peligro de que el conector con la placa decircuitos impresos interna sea presionado en el cuerpo delSFC−LACI.

· Durante la conversión dejar siempre montado uno de lostornillos o espárragos.

1. Primero afloje uno de los tornillos de fijación y retírelo.

2. Atornille uno de los bulones de fijación en el taladroroscado libre y apriételo. Par de apriete máximo: 0,48 Nm

3. Repita los pasos 1 y 2 para el otro tornillo.

3. Instalación


3.8 Terminación del bus con resistencias terminales

ImportanteSi el SFC−LACI se halla al principio o al final de un segmentodel bus de campo, se necesita una terminación del bus.

· Utilice siempre una terminación de bus en los dosextremos del bus de campo.

Si se utiliza un adaptador en T, recomendamos que laresistencia terminadora sea montada en la salida sin utilizardel adaptador en T.

Recomendación: Monte una resistencia para la conexión delbus en el conector de bus de campo de Festo.

1 Caperuzaprotectora

2 Resistencia parala terminacióndel�bus (120 , 0,25�W)

V+

GND H L

SLD

V+

GND H L

SLD

V+

GND H L

SLD

1 2

Fig.�3/7: Terminación de bus con resistencia en el conector de bus de campoFBS−SUB−9−BU−2x5POL−B

El conector de bus de campo FBS−SUB−9−WS−CO−K (IP20)tiene una resistencia de terminación integrada conectable.

Instale una resistencia de terminación si utiliza eladaptador

Si el SFC−LACI a conectar se halla en un extremo del bus decampo, deberá instalarse una resistencia de terminación(120�, 0,25 W) en el conector hembra del bus de campo.

· Conecte la resistencia de terminación entre los hilos paraCAN_H y CAN_L.

3. Instalación


3.9 Entradas y salidas digitales locales

3 4 1

Out1 Out2 In1 In2

3 4 1 3 4 1 3 4 1

Conexión Pin Función

Salida 1(Out1)

3 Tierra (GND)(Out1)

4 Señal

1 Salida de la tensión de la lógica +24 V CC

Salida 2(Out2)

3 Tierra (GND)(Out2)

4 Señal A

1 Señal /A

Entrada 1(In1)

3 Tierra (GND)(In1)

4 Contacto del detector de proximidad

1 Salida de tensión +24 V CC para el detector de proximidad

Entrada 2(In2)

3 Tierra (GND)(In2)

4 Contacto del detector de proximidad

1 Salida de tensión +24 V CC para el detector de proximidad

3. Instalación


3.9.1 Especificación de las salidas

Las salidas digitales locales se alimentan con la tensión de lalógica de 24 V (sin separación galvánica). Están protegidascontra descargas electrostáticas y son a prueba de cortocir�cuitos pero no están protegidas contra la inversión de pola�ridad para infeed.

AtenciónSi se aplica una tensión de 24 V CC y los pines de salidaestán utilizados incorrectamente, el dispositivo puededañarse seriamente, por lo tanto:

· No debe conectarse tensión a las salidas.

· Observe la limitación de corriente en las salidas(máx.�admisible: 1 A por salida).

Características de la salida 1 (Out1)

� Salida PLC estándar (conmutación high−side activa).

Características de la salida 2 (Out2)

� Salida diferencial (modulable por ancho de pulsos).

� Conmutación high−side y low−side (puente integral activo).

� No sirve para controlar un PLC sino una carga, p. ej., paracontrolar un freno de motor sincronizado, una válvula oun ventilador.

Las posibilidades de uso en función de los pinesseleccionados se describen en la sección 5.6.10.

3. Instalación


3.9.2 Especificación de las entradas

� basada en DIN/EN 61131, parte 2 (IEC 1131−2), parte 1.

� son alimentadas por la tensión de lógica 24 V(sin�aislamiento galvánico).

ImportanteDaños al dispositivo

La tensión continua de 24 V en el pin 1 no tiene ningunaprotección especial contra sobrecarga.

· Utilice esta conexión sólo para el detector de proximidad(alimentación del sensor).

No se permite utilizar esta conexión como alimentación decorriente para otros consumidores.

· Para conectar el detector de proximidad debe utilizar uncable con manguito roscado giratorio (tuerca de unión) enel extremo del cable, p.�ej., un cable prolongador de lostipos KM8−M8−... o NEBU−M8−...

· Al seleccionar el detector de proximidad, observe que laprecisión de su punto de conmutación puede afectar laprecisión del punto de referencia.

· Durante el montaje observe la posición del interruptor dereferencia para el pulso de indexado. En caso necesario,desplace el interruptor de referencia (véase laadvertencia �INDEX PULSE WARNING", sección 6.3).

3. Instalación


Panel de control (solo tipo SFC−LACI−...−H2)


Capítulo 4

4. Panel de control (solo tipo SFC−LACI−...−H2)


Contenido

4.1 Estructura y función del panel de control 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 El sistema de menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Menú [Diagnostic] 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Menú [Positioning] 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Menú [Settings] 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 [Settings] [Axis type] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 [Settings] [Axis parameter] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 [Settings] [Homing paramet.] 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.4 [Settings] [Position set] 4−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.5 [Settings] [Jog mode] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.6 [Settings] [BUS parameter] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.7 [Settings] [Password edit] 4−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Orden de menú �HMI control" 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



El SFC−LACI−...−H2 ofrece en el panel de control numerosasfunciones para la puesta en funcionamiento, la parametriza�ción y la diagnosis. En este capítulo se incluye un resumen delas funciones de las teclas y del menú.

La puesta a punto con el panel de control se describe a partirde la sección 5.2.

La puesta en funcionamiento del SFC−LACI−...−H0 (sin panel decontrol) puede realizarse a través de la interface de parame�trización con el Festo Configuration Tool (FCT). Para las ins�trucciones correspondientes, consulte la sección 5.3.2.

AtenciónEl acceso simultáneo o alterno al SFCI−LACI con el FCT, elpanel de control y la interface de control puede ocasionarerrores imprevistos.

· Asegúrese de que el FCT, el panel de control y la inter�face de control del SFC−LACI no se utilizan al mismotiempo.

· Si es necesario, utilice la posibilidad de bloquear lasfunciones de parametrización y posicionado a través delpanel de control (acceso HMI, ver sección 5.5.2).



4.1 Estructura y función del panel de control

El panel de control permite:

� parametrización y referenciado del actuador (métodos del recorrido de referencia: al tope y alinterruptor de referencia integrado del actuador)

� programación tipo teach−in y edición de registros deposicionado.

� ejecución/prueba de registros de posicionado.

1 Display LCD

2 Teclas de mando

3 LED� Power (verde)� I/F (verde/rojo)� Error (rojo)

1

2

3

Fig.�4/1: Panel de control del SFC−LACI−...−H2

Display LCD El display gráfico LCD muestra todos los textos en inglés. El display puede girarse 180°, véase la orden de menú[LCD�adjustment].

LED Indicación de estados operativos (véase la sección 6.2):

� Power: alimentación

� I/F: comunicación mediante la interface de control

� Error: mensaje de error o advertencia



Teclas de mando Funciones básicas de las teclas de mando:

Tecla Función

MenuMENU Activa el menú principal desde la

indicación de estado

ESC Rechaza la entrada actual y regresa porpasos al nivel de menú de orden superioro a la indicación del estado

EMERG.STOP Si [HMI = on]�: interrumpe elprocedimiento de posicionado en curso(> Error mode; confirme con <Enter> y,luego, regresa automáticamente a laindicación del estado)

EnterOK Confirma la selección o entrada actual

Enter

SAVE Guarda los ajustes de parámetrospermanentemente en la EEPROM

START/STOP Inicia o detiene un procedimiento deposicionado (sólo en Demo mode). Tras la parada: indicación de la posiciónactual; con <Menu>, regreso al nivel demenú superior.

v{ } Desplazamiento dentro de un nivel de

menú para seleccionar una orden demenú

VEDIT Configura parámetros

Tab.�4/1: Funciones de las teclas (resumen)



4.2 El sistema de menú

Indicación del estado y menú principal

Cuando se aplica la tensión de la lógica, el SFC−LACI realizaautomáticamente una verificación interna.

Durante la primera puesta a punto o después de borrar lamemoria EEPROMs aparece el mensaje de error �DeviceNetINIT PARAMETER ERROR", ya que los parámetros de bus decampo no están parametrizados (ver sección 5.2.1).

En una nueva puesta en servicio (es decir, una vez que losparámetros del bus de campo han sido parametrizadoscompletamente) el display muestra brevemente el logo deFesto y luego cambia a la indicación del estado.

La indicación del estado muestra la siguiente información:

� La denominación del tipo del SFC−LACI.

� El tipo de actuador conectado.

� La posición del actuador xa = ... (después de la conexión aún sin significado).

� El ajuste actual del control del dispositivo (HMI = Human Machine Interface).

El menú principal se abre con la tecla <Menu> desde laindicación del estado. La función actual de la tecla aparece enlas líneas inferiores del display LCD.

DeviceNet INITPARAMETER ERROR

Diagnostic <Menu>Config <Enter>

SFC–LACI...D...Xa = 0,00 mm

HMI:off<Menu>

} DiagnosticPositioningSettingsV ESC <Menu>

<––> OK <Enter>

} HMI controlLCD adjustment

v ESC <Menu><––> OK <Enter>



Orden del menú Descripción

} Diagnostic Visualización de los datos del sistema y los ajustes efectivos actuales (} sección 4.3)

} Pos. set table Visualización de la tabla de registros de posicionado

} Axis parameter Visualización de los parámetros y los datos del eje

} System paramet. Visualización de los parámetros y los datos del sistema

} DeviceNet Diag Mostrar los parámetros del bus de campo del SFC−LACI

} SW information Visualización de la versión del sistema operativo (firmware)

} Positioning Recorrido de referencia y recorridos de posicionado (} sección 4.4)

} Homing Inicio del recorrido de referencia

} Move posit. set Inicio de un único registro de posicionado

} Demo posit. tab Inicio del �Demo mode"

} Settings Parametrización (} sección 4.5)

} Axis type } Not adjustable El tipo de actuador se detecta automáticamente

} Axis parameter } Zero point Offset del punto cero del eje desde el punto de referencia} p

} SW−limit−neg Posición final por software, negativa; offset desde el punto cero del eje

} SW−limit−pos Posición final por software, positiva; offset desde el punto cero del eje

} Tool load Masa de la herramienta (p.�ej., pinza en la placa frontal/vástago)

} SAVE... Guardar parámetros en EEPROM

} Homing paramet. } Homing method Método del recorrido de referencia} g p

} Velocity v_rp Velocidad durante la búsqueda del punto de referencia

} Velocity v_zp Velocidad durante el recorrido al punto cero del eje


} Position set } Position nr Número del registro de posicionado (1 ... 31)}

} Pos. set mode Posicionam. absoluto o relativo, si es necesario, con optimiz. de energía

} Position Posición de destino

} Velocity Velocidad

} Acceleration Aceleración

} Deceleration Deceleración (frenado)

} Jerk Acc. Sacudida al acelerar

} Jerk Dec. Sacudida al decelerar

} Work load Masa adicional (= carga útil)

} Time MC Tiempo de amortiguación


} Jog mode Desplazar actuador mediante teclas de flecha

} BUS parameter Ajustar los parámetros del bus de campo del SFC−LACI

} Password edit Creación de una palabra clave local para el panel de control (} sección 4.5)

} HMI control Ajuste previo del control del dispositivo a través del panel de control (} sección 4.6)

} LCD adjustment Girar la visualización del display 180°

Tab.�4/2: Órdenes del menú (resumen)



4.3 Menú [Diagnostic]

Para mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivosactuales:

1. Seleccione el menú [Diagnostic] en el menú principal<Enter>.

2. Seleccione una orden de menú <Enter>.

{ } Puede desplazarse por los datos con las teclasde flecha.

ESC Con la tecla <Menu> puede regresar al nivel demenú superior.

[Diagnostic] [...] Descripción

[Pos. set table] Nr Número del registro de posicionado

a/r (e) Posicionado absoluto (a) o relativo (r),(e) = con optimización de energía

Pos Posición de destino

Vel Velocidad

acc *) Aceleración

dec *) Deceleración (frenado)

Work load *) Masa adicional (= carga útil)

ja *) Sacudida al acelerar

jd *) Sacudida al decelerar

t_MC *) Tiempo de amortiguación

*) Transcurridos 5 s cambia la parte inferior de la visualización.

} DiagnosticPos.set tableAxis parameterSystem paramet.DeviceNet DiagSW information




[Axis parameter] v max Velocidad máxima

x neg Limitación de carrera: Posición final por software negativa

x pos Limitación de carrera: Posición final por software positiva

x zp Desplazamiento del punto cero del eje

Tool load Masa de herramienta (p. ej. una pinza en la placa frontal/vástago)

[System paramet.] Load Power ¿Tensión de carga OK?

VDig Tensión digital (= tensión de la lógica) [V]

I max Corriente de fase máx. [A]

P_Pos Potencia media en el último procedim. de posicionado [W]

t_Pos Duración del último procedimiento de posicionado [s]

Cycle Número de ciclos de posicionado

Mode Unidad de medida [mm]

Hom.meth. Métodos de recorrido de referencia parametrizados:� RefS.n: interruptor de referencia en dirección negativa� RefS.p: interruptor de referencia en dirección positiva� Bl.pos: tope fijo en dirección positiva� Bl.neg: tope fijo en dirección negativa� LimS.p: detector de final de carrera en dirección positiva� LimS.n: detector de final de carrera en dirección negativa

Ref. switch Posición de conmutación del interruptor de referenciaparametrizado

Neg. Lim−Sw Posición de conmutación del detector de final de carreranegativo

Pos. Lim−Sw Posición de conmutación del detector de final de carrerapositivo

T_Motor Temperatura del motor lineal [°C]

T_LACI Temperatura del SFC−LACI [°C]




[DeviceNet Diag] Diagnosis del bus

� No Power /BUS−Off

No hay alimentación del bus conectada o el bus de campono ha sido parametrizado correctamente. No es posible unaconexión con el master.

� DeviceOperational

DeviceNet en el estado �Intercambio de datos" y conectadocon un master.

� Device inStandby

No hay conexión con el master DeviceNet, dispositivo listopara funcionar.

� Minor Fault Error eliminable (p. ej. Timeout)

� Unrecove�rable Fault

Error grave (p. ej. MAC ID doble), es necesario un Resetpara que el dispositivo vuelva a estar listo para funcionar.

Baudrate Velocidad de transmisión ajustada del SFC−LACI

MAC ID Dirección del SFC−LACI

I/O Datalength Longitud de datos I/O ajustada� 8 bytes: sólo FHPP Standard (el control del SFC−LACI se

efectúa conforme al Festo Handling and PositioningProfile)

� 16 bytes: FHPP Standard y FPC (uso adicional del FPCpara la parametrización del SFC−LACI)

[SW information] Versión del firmware del SFC−LACI

Tab.�4/3: Menú [Diagnostic]



4.4 Menú [Positioning]

Inicio de un recorrido de referencia o de un recorrido deposicionado.

AdvertenciaLos ejes eléctricos se mueven con fuerzas y velocidadeselevadas. En caso de colisiones pueden producirselesiones.

· Asegúrese de que nadie pueda poner su mano en elmargen de posicionamiento de la masa móvil y de queno haya obstáculos en su recorrido.

Importante· Antes de empezar un recorrido de referencia, asegúresede que:

� El sistema de posicionado se halla completamenteajustado, cableado y alimentado de tensión.

� La parametrización se haya completado.

· Inicie un recorrido de posicionado sólo cuando:

� El sistema de referencia haya sido definido medianteun recorrido de referencia.

� Haya verificado que las posiciones finales por soft�ware están lo suficientemente lejos de las posicionesfinales/topes fijos mecánicos (como mínimo 1 mm).

ImportanteObserve que los registros de posicionado con velocidadv�= 0 o posiciones de destino no válidas (−> error TARGETPOSITION OUT OF LIMIT) no se ejecutan.



El menú �Positioning" contiene entradas para iniciar unrecorrido de referencia o un recorrido de posicionado.

ImportanteRealice el recorrido de referencia y los recorridos deposicionado únicamente como se describe en lassecciones siguientes:

� Recorrido de referencia: secciones 5.2.2 a 5.2.4

� Recorridos de posicionado/recorridos de prueba:sección 5.2.9

[Positioning] Descripción Importante

[Homing] Iniciar un recorrido de referencia con elmétodo de recorrido de refer. ajustado

Ajuste de los parámetros: ver [Settings] [Homing paramet.]

[Move posit. set] Iniciar un determinado registro de po�sicionado de la tabla, o bien, en casode conmutación progresiva de regis�tros, iniciar una cadena de registros

La parametrización y la referenciacióndeben haber finalizado

[Demo posit. tab] Prueba de todos los registros deposicionamiento de la tabla (modo defuncionamiento �Demo mode")

La parametrización y la referenciacióndeben haber finalizado.Debe haber por lo menos dos registrosde posicionado en la memoria.

Tab.�4/4: Menú [Positioning]

Cancelación de un movimiento de posicionado

EMERG.STOP

Con la tecla <Menu> puede interrumpirse elprocedimiento actual de posicionado(>�Error mode EMERG.STOP).

Menu

DEMOSTOP

Con la tecla <Enter> puede interrumpir el �DemoMode" [Demo posit. tab]. El registro de posicio�nado actual se sigue ejecutando antes de queel eje se detenga. A partir del próximo reinicio,se empieza por el registro de posicionado 1.

Enter

} PositioningHomingMove posit. setDemo posit. tab



4.5 Menú [Settings]

Para parametrizar el sistema de ejes y los registros deposicionado:

1. Seleccione la entrada [Settings] en el menú principal<Enter>.

2. Seleccione una orden de menú <Enter>.

[Settings] Descripción Sección

[Axis type] El eje controlado por SFC−LACI 4.5.1

[Axis parameter] Modo Teach para ajustar los parámetros del eje 4.5.2

[Homing paramet.] Ajuste del método de recorrido de referencia y de lasvelocidades durante el recorrido de referencia

4.5.3

[Position set] Modo Teach para programar la tabla de registros de posicionado 4.5.4

[Jog mode] Operación por actuación secuencial: procedimiento manualcontinuo

4.5.5

[BUS parameter] Ajuste de los parámetros del bus de campo 4.5.6

[Password edit] Establecer una palabra clave para el panel de control 4.5.7

Tab.�4/5: Menú [Settings]

ImportanteLos parámetros ajustados se hacen efectivos inmediata�mente tras la confirmación con OK <Enter>.

· Guarde los ajustes de forma permanente en EEPROMcon [SAVE...]. Sólo entonces se mantendrán los ajustes,incluso después de desconectar la alimentación decorriente o si ésta fallase.

} SettingsAxis typeAxis parameterHoming paramet.Position setJog ModeBUS parameterPassword edit



4.5.1 [Settings] [Axis type]

El tipo de actuador conectado se detecta automáticamente.

4.5.2 [Settings] [Axis parameter]

Modo Teach para ajustar los parámetros del eje.

· Observe las indicaciones de las secciones 5.2.5 y 5.2.6.

[Axis parameter] Descripción

[Zero point] *) Desplazamiento del punto cero del eje

[SW−limit−neg] *) Posición final por software negativa

[SW−limit−pos] *) Posición final por software positiva

[Tool load] Masa de herramienta, p.�ej., una pinza en laplaca frontal/vástago

[SAVE...] Guardar parámetros en EEPROM

*) Programación tipo teach−in sólo posible tras un recorrido de referencia correcto.

ImportanteDespués de modificar el punto cero del eje es necesariorealizar un nuevo recorrido de referencia.

El punto cero del proyecto PZ sólo se puede ajustar medianteel FCT o el PNU�500/CI�21F4h.



4.5.3 [Settings] [Homing paramet.]

Ajuste del método de recorrido de referencia y de lasvelocidades del recorrido de referencia.

· Tenga en cuenta las indicaciones de la sección 5.2.2.

[Homingparamet.]

Parámetro Descripción

[Homing method] switch negative Recorrido de referencia alinterruptor de referenciaintegrado en la posiciónfinal retraída con búsquedade índice

block negative Recorrido de referencia a untope fijo negativo

block positive Recorrido de referencia aun tope fijo positivo

Observación: el resto de los métodos derecorrido de referencia sólo puedenconfigurarse con FCT

[Velocity v_rp] v_rp Velocidad para alcanzar elpunto de referencia

[Velocity v_zp] v_zp Velocidad para moverse alpunto cero del eje


ImportanteDespués de modificar el método de recorrido de referenciaes necesario realizar un nuevo recorrido de referencia.

La velocidad máxima posible del recorrido de referencia hasido limitada en fábrica.



4.5.4 [Settings] [Position set]

Parametrización de la tabla de registros de posicionado.

· Tenga en cuenta las indicaciones de la sección 5.2.8.

· Seleccione primero el número del registro de posicionadodeseado. Las siguientes especificaciones se refieren alregistro de posicionado seleccionado.

[Position set] Parám. Descripción

[Position nr] Nr Número de registros de posiciones [1 ... 31]

[Pos set mode] [absolute/relative]

Modo de posicionado:Absoluto = la especificación de posición se refiere al punto cero

del proyectoRelativo = la especificación de posición se refiere a la posición

actuale = con optimización de energía

[Position] *) xt Posición de destino en [mm]

[Velocity] v Velocidad de desplazamiento en [mm/s]

[Acceleration] a Aceleración en [mm/s2]

[Deceleration] d Deceleración en [mm/s2]

[Jerk Acc] ja Sacudida al acelerar en [m/s3]

[Jerk Dec] jd Sacudida al frenar en [m/s3]

[Work load] m Masa adicional (= carga útil) en [g]

Time MC t_MC Tiempo de amortiguación (tiempo entre el momento de alcanzarel margen de destino y la activación del �Motion Complete")


*) Programación tipo teach−in sólo posible tras un recorrido de referencia correcto.



4.5.5 [Settings] [Jog mode]

Mediante las teclas de flecha, el actuador puede desplazarsede manera continua (también es posible sin recorrido dereferencia previo). Las posiciones finales por software aquí notienen función.

4.5.6 [Settings] [BUS parameter]

Ajuste de los parámetros del bus de campo

[BUS parameter] Parám. Descripción

[MAC ID] 0 ... 63(0 ...3Fh)

Dirección del SFC−LACI en el bus de campoRepresentación: �00 dec, 00 hex"...�63 dec, 3F hex"

[Baudrate] 125 kBd250 kBd500 kBd

Velocidad de transmisión del bus de campo conforme a los ajustesdel master

[I/O Datalength] 8 / 16bytes

Longitud de datos I/O ajustada.� 8 bytes: sólo FHPP Standard (el control del SFC−LACI se efectúa

conforme al Festo Handling and Positioning Profile)� 16 bytes: FHPP Standard y FPC (uso adicional del FPC para la

parametrización del SFC−LACI)

Tab.�4/6: Menú [Settings] [BUS parameter]

Los ajustes efectuados en este menú se guardan directa�mente en EEPROM como protección contra los fallos de red,tras confirmarlos con Ok <Enter>.

ImportanteLos parámetros de bus de campo ajustados seránefectivos sólo después de Power off/on o después de unreinicio del software (objeto 20F1/03h).



4.5.7 [Settings] [Password edit]

Para evitar la sobrescritura o modificación no autorizada oinvoluntaria de parámetros del dispositivo, el acceso al panelde control puede ser protegido por una clave (local). La palabra clave no viene especificada de fábrica (ajustepredeterminado 000).

· Guarde la palabra clave para el SFC−LACI en un lugarseguro, p.�ej., junto con la documentación interna delsistema.

Si la palabra clave activa en el SFC−LACI se pierde: puede borrarla introduciendo una palabra clave master. En este caso, póngase en contacto con el servicio técnicode�Festo.

Ajuste de clave de acceso

Seleccione en el menú [Settings] [Password edit]:

Introduzca una palabra clave de 3 cifras. La posición actualde entrada está indicada por un signo de interrogación.

1. Use las teclas de flecha para seleccionar una cifra 0 ... 9.

2. Confirme su entrada con <Enter>. Se mostrará la siguienteposición de entrada.

3. Tras entrar la 3ª�cifra, guarde sus ajustes con SAVE<Enter>.

New Password:[ ? x x ] = 0

ESC <Menu>EDIT <––> SAVE <Enter>



Introducir clave de acceso

Siempre que haya una palabra clave activa, ésta se solicitaráautomáticamente al acceder a las órdenes de menú[Positioning], [Settings] o [HMI control].

1. Use las teclas de flecha para seleccionar una cifra 0 ... 9.

2. Confirme su entrada con OK <Enter>. Se mostrará lasiguiente posición de entrada.

3. Repita la entrada para las siguientes posiciones.

Una vez introducida la palabra clave correcta, todas lasfunciones de parametrización y control del panel de controlquedan habilitadas hasta el momento en que se desconectela alimentación.

Modificar/desactivar la clave de acceso

Si aún no se ha introducido la palabra clave desde laconexión:

· Seleccione en el menú [Settings] [Password edit] eintroduzca la palabra clave usada hasta ahora conmáx.�3�cifras:

1. Configure mediante las teclas de flecha una cifra 0 ... 9.

2. Confirme su entrada con OK <Enter>. Se mostrará lasiguiente posición de entrada.

3. Repita la entrada para las siguientes posiciones.

Si ya se ha introducido la clave una vez desde la puesta enmarcha:

4. Introduzca la nueva palabra clave de tres cifras. Si desea desactivar la palabra clave, introduzca �000".

5. Tras introducir la última cifra, guarde sus ajustes conSAVE <Enter>.

Enter password:[ ? x x ] = 0

ESC <Menu>EDIT <––> OK <Enter>

Enter password:[ ? x x ] = 0

ESC <Menu>EDIT <––> OK <Enter>

New Password:[ ? x x ] = 0

ESC <Menu>EDIT <––> SAVE <Enter>



4.6 Orden de menú �HMI control"

Para seleccionar las órdenes de menú [Positioning] y[Settings] es obligatorio el ajuste �HMI: on". Sólo entonces elSFC−LACI estará preparado para procesar las entradas deusuario en el panel de control.

AtenciónCuando el control está activado por el panel de control opor FCT (HMI:�on), el actuador no puede detenersemediante el bit STOP de la interface de control.

Al seleccionar las órdenes de menú, se le solicitará quemodifique el ajuste del HMI si es necesario. También puedemodificar los ajustes directamente en el menú principal conla orden de menú [HMI control].

HMI 1) Control del dispositivo

on � La interface de parametrización está activada. El manejo y la parametrización se realizan manual�mente mediante el panel de control o el FCT.

� En ese caso, la interface de control está desactivada. El estado real de todas las entradas no es efectivo. El estado de las salidas no tiene significado.

off El control del dispositivo se realiza a través de la interfacede control.

1) Human Machine Interface

El acceso al SFC−LACI mediante el panel de control y FCT sepuede bloquear mediante el bus de campo (�HMIAccesslocked"), comp. sección 5.5.5 (CCON.B5 LOCK).

Puesta a punto


Capítulo 5

5. Puesta a punto


Contenido

5.1 Operaciones preliminares a la puesta en marcha 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Comprobación del actuador 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.2 Verificación de la alimentación 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.3 Antes de la conexión 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.4 Accesos simultáneos al controlador 5−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Puesta a punto con el panel de control (sólo SFC−LACI−...−H2) 5−8 . . . . . . . . . . .

5.2.1 Ajuste de parámetros de bus de campo 5−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia 5−11 . . . . . . . . . . .

5.2.3 Activación del control del dispositivo 5−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Ejecución de un recorrido de referencia 5−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Programación tipo teach−in del punto cero del eje 5−16 . . . . . . . . . . . . .

5.2.6 Programe (por teach−in) las posiciones finales por software 5−18 . . . . .

5.2.7 Ajuste de la masa de la herramienta 5−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.8 Programación por teach−in de los registros de posicionado 5−20 . . . . .

5.2.9 Recorrido de prueba 5−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Puesta a punto con FCT 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Instalación del FCT 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Procedimiento 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Puesta a punto en un master DeviceNet 5−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo 5−27 . . . . . . . . . . . .

5.4.2 Configuración del master DeviceNet (�Configuración I/O") 5−28 . . . . . .

5.5 Perfil Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) 5−30 . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Modos de funcionamiento FHPP 5−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP standard) 5−32 . . . . . . . . . . .

5.5.3 Descripción de los datos I/O (selección de registro) 5−34 . . . . . . . . . . .

5.5.4 Descripción de los datos I/O (modo directo) 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR 5−36 . . . . . . . . .

5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB) 5−39 . . . .

5.5.7 Ejemplos de bytes de estado y de control (FHPP standard) 5−42 . . . . . .

5. Puesta a punto


5.6 Funciones del actuador 5−56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.1 Recorrido de referencia 5−56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.2 Operación por actuación secuencial 5−58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.3 Teach−in a través del bus de campo 5−60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.4 Selección de registro: Ejecutar registro 5−62 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.5 Selección de registro: conmutación progresiva de registros 5−67 . . . . .

5.6.6 Modo directo: especificación de una posición o fuerza 5−68 . . . . . . . . .

5.6.7 Modo directo: especificación continua del valor nominal (ContinuousMode) 5−72 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.8 Supervisión de detención 5−74 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.9 Aplicación del Enable por hardware 5−76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.10 Aplicación de las salidas digitales locales 5−77 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.11 Si se utiliza un freno/unidad de bloqueo 5−85 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.12 Muestreo de posiciones (medición flotante) 5−88 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7 Indicaciones para el funcionamiento 5−90 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Puesta a punto


5.1 Operaciones preliminares a la puesta en marcha

AdvertenciaRiesgo de lesiones.Los ejes eléctricos se mueven con fuerzas y velocidadeselevadas. Las colisiones pueden causar lesiones graves alas personas, así como daños materiales.

· Asegúrese de que nadie pueda acceder a la zona deinfluencia de los ejes ni de los actuadores conectados(p.�ej., colocando rejillas protectoras) y de que no hayaobjetos en el margen de posicionamiento mientras elsistema se halla conectado a las fuentes de energía.

Para la puesta a punto, la mecánica debe estar configurada yse debe haber fijado un sistema de referencia de medida(véase la Tab.�1/1). Por medio del sistema de referencia demedida se definen todas las posiciones y puede avanzarsehacia ellas, p.�ej., con un registro de posicionado de la tablade registros de posicionado.

· Realice la parametrización y la puesta a punto con elpanel de control o el FCT como se describe en lossiguientes capítulos y en la ayuda del FCT/PlugIn.

· Compruebe los ajustes previos en el menú [Diagnostic].

· Para completar la puesta a punto observe lasindicaciones para el funcionamiento en la ayuda delFCT/PlugIn y en la sección 5.7.

5. Puesta a punto


5.1.1 Comprobación del actuador

ImportanteDurante el funcionamiento, el actuador no debe avanzarhacia ningún tope sin amortiguación.

· Utilice amortiguadores o elementos de amortiguaciónen todos los topes (excepción: recorrido de referencia aun tope fijo).

· Asegúrese antes de la puesta a punto de que el actua�dor�y el controlador estén completamente instalados ycableados y de que el espacio operativo sea suficientepara el funcionamiento con carga útil.

· Observe las indicaciones en las instrucciones deutilización del actuador.

5. Puesta a punto


5.1.2 Verificación de la alimentación

AtenciónSi la alimentación de la tensión de carga es insuficiente,se�interrumpen las tareas que se estén llevando a cabo(�LOAD POWER DOWN").

· Asegúrese de que la tolerancia de la alimentación de latensión de carga se mantiene con carga máxima directa�mente en la conexión de tensión del SFC−LACI (véase lasección 3.2).

AtenciónSi la alimentación de tensión para la lógica es insuficiente,se pierde la posición de referencia.

· Después de cada conexión o fallo de la alimentación detensión para la lógica debe realizarse un recorrido dereferencia para fijar el sistema de referencia de medidaen el punto de referencia.

El SFC−LACI no ejecuta ninguna tarea de posicionado si noestá referenciado.

5.1.3 Antes de la conexión

Al conectar el SFC−LACI se activa de manera estándar lainterface de control [HMI = off ].

AtenciónMovimientos inesperados del actuador ocasionados poruna parametrización incorrecta:

· Asegúrese de que al conectar el SFC−LACI no hayninguna señal ENABLE activa en la interface de control.

· Parametrice todo el sistema por completo antes deactivar el regulador mediante ENABLE o [HMI = on].

5. Puesta a punto


5.1.4 Accesos simultáneos al controlador

AtenciónLos accesos simultáneos o alternos al SFC−LACI con el FCT,el panel de control y la interface de control pueden oca�sionar errores imprevistos.

· Asegúrese de que el FCT, el panel de control y la inter�face de control del SFC−LACI no se utilizan al mismotiempo.

ImportanteEn los siguientes casos no está permitido acceder alSFC−LACI con el FCT escribiendo texto (p.�ej., descarga deparámetros) ni mediante órdenes (p.�ej., para el �Movemanually" o para iniciar un recorrido de referencia):

� Cuando el SFC−LACI se halla realizando un movimientode posicionado o cuando se ha iniciado un movimientodurante el acceso (p.�ej. a través de la interface decontrol o del panel de control).

� Cuando se realiza la parametrización o se controla elfuncionamiento en el SFC−LACI con el panel de control.

Tenga en cuenta lo siguiente:

· El control por el FCT no debe ser activado mientras elactuador se halle en movimiento o cuando se estérealizando el control a través del bus de campo.

5. Puesta a punto


5.2 Puesta a punto con el panel de control (sólo SFC−LACI−...−H2)

La información sobre las funciones de las teclas y sobre laestructura del menú del panel de control se halla en elcapítulo 4.

Resumen de la primera puesta a punto

Etapas de la puesta a punto Sección

1. Antes de la puesta en marcha: asegúrese de que en lainterface de control no hay ninguna señal ENABLEactiva.

5.1.3

2. Poner en marcha el SFC−LACI, configurar la interfacede bus de campo y después reiniciar.

5.2.1

3. Establezca los parámetros para el recorrido dereferencia:� Método del recorrido de referencia� Velocidad de búsqueda hasta el punto de referencia� Velocidad de desplazamiento hasta el punto cero

del eje

5.2.2

4. Active el control del dispositivo para el panel decontrol [HMI = on].

5.2.3

5. Efectúe un recorrido de referencia. 5.2.4

6. Programe (por teach−in) el punto cero del eje 5.2.5

7. Programe (por teach−in) las posiciones finales porsoftware

5.2.6

8. Ajuste la masa de la herramienta 5.2.7

9. Introduzca los registros de posicionado 5.2.8

10. Realice un recorrido de prueba. Compruebe el comportamiento de posicionado, los puntos de referenciay la zona de trabajo. Optimícelos si es necesario.

5.2.9

11. Comprobar el funcionamiento de la interface de control y observar las instrucciones sobre el funcionamiento.

5.4 ... 5.7

Tab.�5/1: Etapas de la puesta a punto

5. Puesta a punto


5.2.1 Ajuste de parámetros de bus de campo

· Conecte el SFC−LACI. Durante la primera puesta a punto odespués de borrar la memoria EEPROMs aparece elmensaje de error �DeviceNet INIT PARAMETER ERROR".

Para ajustar los parámetros del bus de campo durante laprimera puesta a punto o después de borrar la EEPROM:

· Seleccione Config <Enter>.

Para modificar los parámetros del bus de campo durante unanueva puesta a punto (es decir, si estos parámetros ya hansido parametrizados por completo una vez):

· Seleccione [Settings] [BUS parameter] [...] (véase también la sección 4.5).

1. Seleccione el parámetro de bus de campo deseado conlos botones de flechas (ver detalles en la páginasiguiente).

2. El ajuste actual se muestra con <Enter>.

3. Si es necesario modifique el ajuste con los botones deflecha.

4. Acepte el ajuste con OK <Enter>. El ajuste se guarda conprotección contra los fallos de red.

ImportanteLos parámetros de bus de campo ajustados seránefectivos sólo después de Power off/on o después deun�reinicio del software (objeto 20F1/03h / PNU 127).

DeviceNet INIT PARAMETER ERROR

Diagnostic <Menu>Config <Enter>

SFC–LACI...D...Xa = 0,00 mm

HMI:off<Menu>

DeviceNetMAC IDBaudrateI/O Datalength

ESC <Menu><–> OK <Enter>

5. Puesta a punto


Número de estación (MAC ID)

� Números de estación permitidos: 0 ... 63

� Está preajustado un número de estación no válido (que se muestra en el panel de control como �???")Esto es para asegurarse de que se ajuste la direccióncorrecta durante la puesta a punto o en un cambio.

Velocidad de transmisión (Baudrate)

� Velocidades de transmisión posibles: 125, 250, 500 kBd

� Está preajustada una velocidad de transmisión no válida(que se muestra en el panel de control como �???"). Esto es para asegurarse de que se ajuste una velocidadde transmisión correcta durante la puesta a punto o trasun cambio.

Longitud de datos I/O (I/O Datalength)

� Ajustes posibles:

� 8 bytes: FHPP Standard (el control del SFC−LACI se efectúaconforme al Festo Handling and Positioning Profile)

� 16 bytes: FHPP Standard y FHPP−FPC (uso adicional del FPCpara la parametrización del SFC−LACI) se transmitemediante 3 telegramas.

� Está preajustada una longitud de datos no válida (que se muestra en el panel de control como �???"). Esto es para asegurarse de que se ajuste la longitud dedatos correcta durante la puesta a punto o tras uncambio.

} SettingsBUS parameter

MAC ID

DeviceNet MAC ID

06 dec, 06 hexESC <Menu>

<––> OK <Enter>


Baudrate

BUS Baudrate

125 kBd

ESC <Menu><––> OK <Enter>


I/O Datalength

I/O Datalength

08 byte

ESC <Menu><––> OK <Enter>

5. Puesta a punto


5.2.2 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia

Según el método de recorrido de referencia, el punto dereferencia se determina de la siguiente manera:

� mediante el interruptor de referencia integrado delactuador con búsqueda de índice a continuación(recomendado), o bien

� mediante un tope fijo (que debe colocar el clienteexternamente).

Para efectuar el recorrido de referencia a los interruptores, enel panel de control sólo puede seleccionarse el interruptor dereferencia integrado del actuador. Utilice el FCT paraparametrizar si se requieren más opciones.

La secuencia del recorrido de referencia se describe en lasección 1.1.6.

Para buscar el punto de referencia y para el desplazamientosiguiente al punto cero del eje, pueden ajustarse dosvelocidades diferentes. La velocidad máxima posible ha sidolimitada en fábrica.

5. Puesta a punto


Para el recorrido de referencia a un tope fijo

1. Mida la distancia de su punto de referencia desde laposición final retraída (offsetRef } Tab.�1/3).

2. Introduzca el valor (±1�mm) en el FCT o a través del objeto6410/16h / PNU 1055.

ImportanteImprecisión de regulación.

Si no introduce el offset del punto de referencia, encarreras nominales pequeñas (100 mm) y grandes(400�mm) pueden aparecer imprecisiones de regulación(p.�ej., desbordamiento).

Para el recorrido de referencia al interruptor de referenciano es necesario introducir la posición del punto dereferencia, dado que ya se conoce (6 mm). El interruptorde referencia no debe ser desplazado.

AtenciónDaños en los componentes si se sobrepasa el impulso deimpacto permitido.

· Ponga en funcionamiento el actuador sólo con la masapermitida (véanse las instrucciones de utilización delactuador).

· En caso necesario, limite la corriente máxima (fuerza delmotor) durante el recorrido de referencia mediante:

� FCT � o bien

� mediante el objeto 6073h / PNU 1034 �Max. Current".

5. Puesta a punto


Establecimiento de los parámetros

1. Realice, uno tras otro, los ajustes de:

� El método de recorrido de referencia[Homing�method].

� La velocidad de búsqueda para evaluar el punto dereferencia [Velocity v_rp].

� La velocidad de desplazamiento hasta el punto cerodel eje [Velocity v_zp].

2. Acepte cada ajuste con OK <Enter>. De este modo se hacen efectivos los ajustes en elactuador.

3. Guarde los ajustes de parámetros en EEPROM con laorden de menú [SAVE]. Sólo entonces se mantendrán losajustes incluso después de desconectar la alimentación osi hay un fallo de tensión.

5.2.3 Activación del control del dispositivo

· Habilite el panel de control para que éste pueda controlarel SFC−LACI [HMI�=�on]. Al habilitar el panel de control sedesactiva al mismo tiempo la interface de control delSFC−LACI.

AtenciónCuando el control está activado por el panel de control opor FCT (HMI:on), el actuador no se puede detenermediante el bit STOP de la interface de control.

Búsqueda de punto de conmutación: Al habilitar por primera vez ENABLE o [HMI�=�on] en elregulador, el actuador determina durante unos segundos supunto de conmutación (vibraciones).

} SettingsHoming paramet.

Homing methodVelocity v_rpVelocity v_zpSAVE...

DiagnosticPositioningSettings

} HMI controlLCD adjustment

PLEASE WAIT!COMMUT.–POINTEVALUATION ISACTIVE

5. Puesta a punto


5.2.4 Ejecución de un recorrido de referencia

Resumen

AdvertenciaRiesgo de lesiones.��

Los ejes eléctricos se mueven con fuerzas y velocidadeselevadas. Las colisiones pueden causar lesiones graves alas personas, así como daños materiales.

· Asegúrese de que nadie pueda acceder a la zona deinfluencia de los ejes ni de los actuadores conectados yde que no haya objetos en el margen de posiciona�miento mientras el sistema se halla conectado a lasfuentes de energía.

AtenciónAl cambiar el método de referencia, el offset del puntocero del eje se restablece con los ajustes predeterminadosde fábrica (véase la sección 5.2.5). Las posiciones finalespor software y las posiciones de destino parametrizadasde la tabla de registros de posicionado permanecen y sedesplazan junto con el punto cero del eje.

· Después de modificar el método de recorrido dereferencia debe realizarse un recorrido de referencia.

· Si es necesario, vuelva a programar (por teach−in) eloffset del punto cero del eje.

Si se modifica el punto cero del eje:

· Programe de nuevo (por teach−in) las posiciones finalespor software y las posiciones de destino si es necesario.

La secuencia del recorrido de referencia se describe en lasección 1.1.6.

5. Puesta a punto


Inicio del recorrido de referencia

1. Seleccione [Positioning] [Homing].

2. Inicie el recorrido de referencia con START <Enter>.

Si es necesario, el recorrido de referencia puedeinterrumpirse con la tecla <Menu> (STOP).

Si no se encuentra ninguna señal de referencia durante elrecorrido de referencia a un interruptor de referencia inte�grado del actuador, el actuador cambia de sentido y busca elinterruptor en la dirección contraria antes de alcanzar un topefijo o un detector de final de carrera (véase la sección 1.1.6).Si aquí tampoco se encuentra ninguna señal de referencia, elSFC−LACI se detiene e indica un error (HOMING ERROR). El recorrido de referencia debe repetirse una vez que se hayaeliminado el mensaje de error:

1. Elimine el mensaje de error con <Enter>.

2. Verifique el funcionamiento del interruptor de referencia.

3. Verifique los ajustes de los parámetros.

4. En caso necesario, desplace el actuador hacia otraposición con las teclas de flecha (Menú [Settings][Jog�mode] ).

5. Repita el recorrido de referencia.


5. Puesta a punto


5.2.5 Programación tipo teach−in del punto cero del eje

Ajustes de fábrica Punto cero del eje en caso de:� Recorrido de referencia al interruptor de referencia: 0 mm� Recorrido de referencia a un tope fijo negativo: +1 mm� Recorrido de referencia a un tope fijo positivo: �1 mm

ImportantePeligro de sobrecarga en el recorrido de referencia a untope: el accionamiento no debe referenciarse continuamentecontra un tope mecánico (calentamiento excesivo).

· Asegúrese de que el punto cero del eje está comomínimo a 1 mm de distancia del tope mecánico.

Así, el actuador se aleja del tope mecánico después dedetectar el punto de referencia.

Si es necesario, programe (por teach−in) el punto cero deleje:

AdvertenciaDurante la programación tipo teach−in, el actuador semueve.

· Asegúrese de que nadie pueda poner su mano en elmargen de posicionamiento de la masa móvil y de queno haya obstáculos en su recorrido.

1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [Zero point].

2. Desplace el actuador manualmente al punto cerodeseado del eje con las teclas de flecha.

3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>.

4. Guarde los ajustes de parámetros en EEPROM con la ordende menú [SAVE].

5. Realice de nuevo un recorrido de referencia (véase lasección 5.2.4). Tras finalizar el recorrido de referencia, elactuador permanece en el nuevo punto cero del eje.

} SettingsAxis parameter

Zero pointSW–limit–negSW–limit–posSAVE

5. Puesta a punto


ImportanteSi se modifica el punto cero del eje:

Las posiciones finales por software y posiciones de destinode la tabla de posiciones ya existentes se desplazan juntocon el punto cero del eje.

· Si es necesario, programe de nuevo (por teach−in) lasposiciones finales por software y las posiciones dedestino.

El punto cero del proyecto PZ sólo se puede ajustar medianteel FCT o el PNU�500 / objeto 21F4h.

5. Puesta a punto


5.2.6 Programe (por teach−in) las posiciones finales por software

Ajustes de fábrica Según el método de recorrido de referencia:

Método del recorridode referencia

Ajustes de fábrica [mm]

Interruptor de referencia(AZ: 0 mm)

SW−limit−neg = 0SW−limit−pos = (carrera nominal − 10)

Tope negativo (AZ: +1 mm)

SW−limit−neg = 0SW−limit−pos = carrera nominal

Tope positivo (AZ: −1 mm)

SW−limit−neg = − (negativo) carrera nominal

SW−limit−pos = 0

Si es necesario, programe (por teach−in) las posicionesfinales por software:

1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [SW−limit−neg] o[SW−limit−pos].

2. Mueva el actuador con las teclas de flecha.

ImportanteDurante el funcionamiento, el actuador no debe avanzarhacia ningún tope sin amortiguación.

· Parametrice las posiciones finales por software a unadistancia de 1 mm del tope final más cercano comomínimo.

3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. Entonces seharán efectivos los ajustes.

4. Guarde los parámetros ajustados en EEPROM con [SAVE].Sólo entonces se mantendrán los ajustes, inclusodespués de desconectar la alimentación de corriente o siésta fallase.

5. Puesta a punto


5.2.7 Ajuste de la masa de la herramienta

El peso de las herramientas (p.�ej., la pinza) situadas en laplaca frontal (o en el vástago) del actuador debe introducirseaquí.

1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [Tool load].

2. Ajuste la masa de la herramienta con las teclas deflechas.

3. Acepte el ajuste con OK <Enter>. De este modo se hacenefectivos los ajustes en el actuador.

4. Guarde los ajustes de parámetros en EEPROM con laorden de menú [SAVE].

Por el contrario, la masa adicional (= masa de cada pieza amecanizar) deberá ser introducida en los registros deposicionado ( [Settings] [Position set] [Work load] ).

5. Puesta a punto


5.2.8 Programación por teach−in de los registros de posicionado

Condiciones:

� El accionamiento debe hallarse completamente ajustado,cableado y alimentado de tensión.

� El SFC−LACI debe estar correctamente parametrizado.

� El recorrido de referencia debe haber finalizado con éxito.

� El punto cero del eje y las posiciones finales por softwareestán correctamente establecidas.

Introduzca los registros de posicionado como sigue:

1. Active con [Settings] [Position set] [Position nr] el registrode posicionado deseado (1 ... 31).

2. Complete o corrija el modo de posicionado del registro deposicionado:

· Seleccione [Pos set mode] y ajuste el modo deposicionado con las teclas de flecha:absoluto (a) = indicación de posición absoluta,

referida al punto cero del proyecto; relativa (r) = indicación de posición relativa,

referida a la posición actual; con optimización de energía (...e) =

dinámica mayor con menor calenta−miento, el perfil de posicionado para−metrizado (trapecio) no se mantiene conexactitud.

· Acepte el valor con OK <Enter>.

ImportanteSi se modifica el modo de posicionado:

· Verifique en el siguiente paso la plausibilidad de unaposición de destino ya existente de este registro deposicionado.

} SettingsPosition set

Position nrPos set modePositionVelocityAccelerationDecelerationJerk AccJerk DecWork loadTime MCSAVE

5. Puesta a punto


3. Programe (por teach−in) la posición de destino delregistro de posicionado:

· Seleccione [Position].

· Mueva el actuador manualmente hasta la posición dedestino deseada con las teclas de flecha.

· Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. El ajustede la posición de destino y el modo de posicionadoserán entonces efectivos en el actuador.

4. Ajuste la velocidad:

· Seleccione [Velocity]

· Establezca la velocidad nominal con las teclas deflecha.

· Acepte el ajuste con OK <Enter>. De este modo sehacen efectivos los ajustes en el actuador.

5. A continuación, ajuste los demás parámetros de esteregistro de posicionado consecuentemente. Tenga encuenta lo siguiente:

� �Jerk": la sacudida en [m/s3] es la primera desviación de laaceleración. Con valores más bajos se origina undesplazamiento más suave. �Jerk Acc": sacudida al acelerar �Jerk Dec": sacudida al frenar

� �Work load": masa de cada una de las piezas amecanizar; véase la sección 5.2.7.

� �Time MC" (tiempo de amortiguación): tiempo transcurrido entre que se alcanza el margende posición de destino y se activa MC �MotionComplete"). Ver Fig.�5/8.

6. Guarde este registro de posicionado en EEPROM con[SAVE].

7. Introduzca el registro de posicionado siguiente.

5. Puesta a punto


5.2.9 Recorrido de prueba

1. Introduzca varios registros de posicionado (} sección 5.2.8).

· Establezca, p.�ej., posiciones de destino en los límitesdel margen de posicionamiento para verificar lasposiciones finales por software.

· Ajuste, p.�ej., diferentes velocidades.

2. Seleccione [Positioning] [Move posit. set] para ejecutar undeterminado registro de posicionado o

3. Seleccione [Positioning] [Demo posit. tab] para procesartodos los registros de posición. Es preciso introducir unmínimo de dos registros de posicionado en la tabla.

En �Demo mode" [Demo posit. tab], todos los registros deposicionamiento de la tabla se ejecutan consecutivamente. Si la tabla contiene un registro de posicionado con velocidadv = 0, ni éste ni los siguientes serán procesados; el ciclo deposicionado continuará a partir del registro de posicionado 1.

4. Inicie el recorrido de prueba.

Con EMERG.STOP <Menu> se puede interrumpirinmediatamente el procedimiento actual de posicionado.

Con DEMO STOP <Enter> puede finalizar el ciclo deposicionado [Demo posit. tab]. Pero el registro deposicionamiento actual aún se está ejecutando.

· Compruebe el comportamiento de posicionado.

· Verifique las posiciones del eje visualizadas.

5. Optimice los ajustes hechos hasta ahora si es necesario.


5. Puesta a punto


5.3 Puesta a punto con FCT

El Festo Configuration Tool (FCT) es la plataforma de softwarepara configurar y poner en funcionamiento los diferentescomponentes o dispositivos de Festo.

El FCT consta de los siguientes componentes:

� un marco de trabajo como programa de inicio y punto deentrada con administración uniforme del proyecto y losdatos para todos los tipos de dispositivos soportados.

� un PlugIn para las demandas especiales de cada tipo dedispositivo (p.�ej., SFC−LACI) con las descripciones ydiálogos necesarios. Los PlugIns se administran e iniciandesde el marco de trabajo.

Información impresa Para utilizar toda la ayuda o partes de ella independiente�mente de un PC, puede utilizar una de las siguientes posi�bilidades:

· Utilice el botón �Print" de la ventana de ayuda paraimprimir directamente páginas individuales de la ayuda otodas las páginas de un libro a partir del directorio decontenidos de la ayuda.

· Imprima la versión preparada para impresión de la ayudaen formato Adobe PDF:

Versión impresa Directorio Archivo

Ayuda FCT(marco de trabajo)

...(directorio de instalación del FCT)\Help\ � FCT_en.pdf

Ayuda del PlugIn(SFC−LAC)

...(directorio de instalación del FCT)\HardwareFamilies\Festo\SFC−LAC\V...\Help\

� SFC−LAC_en.pdf

Para utilizar la versión impresa en formato Adobe PDFnecesitará el Adobe Reader.

5. Puesta a punto


5.3.1 Instalación del FCT

ImportanteEl PlugIn FCT SFC−LAC V 3.0.0 soporta el controlador delmotor SFC−LACI−...−DN con la versión de firmware V1.00.

Verifique con versiones posteriores del SFC−LACI si existeun PlugIn actualizado. Si es necesario, consulte a Festo.

ImportanteSe necesitan derechos de administrador para instalarel�FCT.

El FCT se instala en el PC con un programa de instalación.

1. Cierre todos los programas.

2. Coloque el CD �Festo Configuration Tool" en su unidad deCD ROM. Si tiene activado Auto Run en su sistema, lainstalación arrancará automáticamente y podrá omitir lospasos 3 y 4.

3. Seleccione [Execute] en el menú de inicio.

4. Escriba D:\setup (en caso necesario, sustituya la D por laletra correspondiente de la unidad de CD−ROM).

5. Siga las instrucciones de la pantalla.

5. Puesta a punto


5.3.2 Procedimiento

Inicio del FCT

1. Conecte el SFC−LACI al PC por medio de la interface deparametrización (RS232) } sección 3.5.

2. Inicie el FCT: Haga doble clic en el icono del FCT del escritorio o Abra el menú [Start] de Windows y seleccione la entrada[Festo Software] [Festo Configuration Tool].

3. Cree un proyecto en el FCT o abra un proyecto existente.Añada un dispositivo al proyecto con el PlugIn SFC−LAC.

Indicaciones sobre la parametrización y la puesta apunto

Marco de trabajo FCT La información sobre cómo utilizar los proyectos e introducirun dispositivo en un proyecto puede consultarse en la ayudadel marco de trabajo FCT mediante la orden [Help] [ContentsFCT general].

PlugIn SFC−LAC El PlugIn SFC−LAC para el FCT soporta todos los pasosnecesarios para la puesta a punto de un SFC−LACI. Lasparametrizaciones necesarias pueden ejecutarse offline,es�decir, sin que el SFC−LACI esté conectado al PC. Estopermite la preparación de la puesta a punto real, p.�ej., en laoficina de diseño cuando se planifica un nuevo sistema.

Hallará más información en la ayuda del PlugIn: orden [Help][Contents of installed PlugIns] [Festo (name of themanufacturer)�] [SFC−LAC (name of the PlugIn�].

5. Puesta a punto


Control del dispositivo

Al conectar el SFC−LACI se activa de manera estándar lainterface de control [HMI = off ].

AtenciónMovimientos inesperados del actuador ocasionados poruna parametrización incorrecta:


· Parametrice todo el sistema por completo antes deactivar el regulador mediante ENABLE (interface decontrol), �Enable" (FCT) o [HMI = on] (panel de control).

Para que el FCT pueda controlar el SFC−LACI conectado, lainterface de control del SFC−LACI debe estar desactivada ydebe estar activada la habilitación del controlador para elFCT. Entonces el estado actual del bit de control ENABLE notiene efecto.

· Acceda a la ventana �Project Output" y al registro�Operate" de �Device Control" y active la casilla deverificación �FCT". Con ello la interface de control del SFC−LACI se desactiva yse activa la habilitación del control del FCT.

5. Puesta a punto


5.4 Puesta a punto en un master DeviceNet

En las secciones siguientes se describe la configuración y eldireccionamiento del SFC−LACI en una interface DeviceNet oun master DeviceNet. Para comprender este apartado esnecesario estar familiarizado con DeviceNet y conocer lasespecificaciones.

5.4.1 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo

Para la puesta a punto del SFC−LACI como slave del bus decampo, se requieren los siguientes pasos:

1. Ajustar lo siguiente en el SFC−LACI:

Ajustes Descripción

MAC ID Margen de direcciones permitido: 0 ... 63

Baudrate Permitida: 125 / 250 / 500 kBd

I/O Datalength Longitud de datos I/O� 8 bytes (FHPP Standard)� 16 bytes (FHPP Standard + FHPP−FPC)

· en el panel de control (sólo con tipo SFC−LACI−...−H2−...,ver sección 4.5.6 y 5.2.1, o

· con el Festo Configuration Tool (véase la ayudadel�FCT).

2. Configurar el master (sección 5.4.2):

� instalar el archivo EDS

� o efectuar los ajustes manualmente.

3. Comprobar conexión de bus de campo.

5. Puesta a punto


5.4.2 Configuración del master DeviceNet (�Configuración I/O")

Configuración con archivo EDS

Para la configuración del master están disponibles los �archivos EDS". Estos archivos se instalan con la ayuda delsoftware de configuración del master. El procedimiento de�tallado puede consultarse en los manuales de este software.

Fuentes de referencia

El CD adjunto contiene archivos EDS para el SFC−LACI en lacarpeta �DeviceNet".

Hallará los archivos EDS actuales en Internet en: www.festo.com/download/

Archivo EDS

Para el SFC−LACI necesitará uno de los siguientes archivosEDS (en inglés):

� SFC−LACI−DN_08−Revx_y.eds (= 8 bytes datos I/O) o SFC−LACI−DN_16−Revx_y.eds (= 16 bytes de datos I/O, se transmiten en 3 telegramas). Puede instalarse sólo un archivo EDS.

� Archivo gráfico: SFC−LACI.ico

Configuración manual Vendor Code 26 (= 1Ah)Product Type 12 (= 0Ch)Product Code 9011 (decimal)

Las informaciones correspondientes de los dispositivos seencuentran también en el archivo EDS en [Device].

5. Puesta a punto


Allen−Bradley Soporte del Auto Device Replacement (ADR) de Allen−Bradley.Rockwell Automation ofrece en sus controles master una fun�ción especial con la que los slaves participantes, en caso deun cambio del dispositivo en casos de servicio, son sopor�tados mediante ajuste de parámetros automático. Despuésde la puesta a punto el master carga todos los parámetrosdireccionados en el archivo EDS con acceso de escritura y losguarda en el escáner del control. Al poner en marcha la redtiene lugar automáticamente mediante Explicit Messaging ladescarga de los valores de parámetros en el slave. Esto per�mite un cambio de dispositivo en la instalación sin proyectoFCT.

Omron Compatibilidad con el modo de autoconfiguración de los con�troles Omron. En los controles Omron las estaciones partici�pantes DeviceNet se configuran mediante un modo de auto�configuración. No se requiere una configuración nominalmediante el software configurador DeviceNet. La configura�ción actual de red se convierte automáticamente en la confi�guración nominal. Además el escáner realiza de forma autó�noma un Mapping I/O.

5. Puesta a punto


5.5 Perfil Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP)

5.5.1 Modos de funcionamiento FHPP

Los modos de funcionamiento difieren en relación a sucontenido y al significado de los datos cíclicos de I/O y en lasfunciones a las que puede accederse en el SFC−LACI.

Modo de funcionamiento Descripción

Selección de registro En el SFC−LACI pueden guardarse 31 registros de posicionado (= tareas de posicionado). Un registro contiene todos losparámetros que son necesarios para una tarea de posicionado. El número de registro se transfiere a los datos cíclicos de O/I.

Modo directo La tarea es transmitida directamente en el telegrama de I/O. Se transmiten únicamente los valores nominales más importantes(posición de destino, velocidad). Los parámetros suplementarios(p.�ej. aceleración) se determinan mediante la parametrización.

Tab.�5/2: Cuadro general de modos de funcionamiento FHPP

El modo de funcionamiento se conmuta con el byte de controlCCON (véase más adelante) y se señala en el byte de estadoSCON. No es posible especificarlo mediante la parametriza�ción. La alternancia entre modos de funcionamiento sólo estápermitida en los estados �Drive desabled" o �Drive enabled".


Modo de funcionamiento predeterminado cuando se pone enmarcha el SFC−LACI.

El SFC−LACI tiene 31 registros (1 ... 31) que contienen lainformación necesaria para una tarea de posicionamiento(+�registro 0 = recorrido de referencia).

El número del registro, que debe procesar el SFC−LACI en elsiguiente arranque, es transferido a los datos de salida delmaster. Los datos de entrada contienen el último número deregistro procesado. La propia tarea de posicionado no debeestar necesariamente activa.

5. Puesta a punto


El SFC−LACI no puede funcionar de forma independiente,es�decir, no es compatible con ningún programa de usuariopropio. No obstante se puede definir una secuencia deregistros mediante la conmutación progresiva de registros.

Existen adicionalmente 3 registros con funciones especiales(no se pueden ejecutar en el modo selección de registro):

� El registro 32 contiene los parámetros para la operaciónpor actuación secuencial.

� El registro 33 contiene los parámetros para el mododirecto.

� El registro 34 es el registro directo para el software FCT.

Modo directo

En el modo directo (también llamado tarea directa) las tareasse formulan directamente en los datos de salida del master.

Modo de posicionamiento

La aplicación típica calcula dinámicamente los valores dedestino nominales para cada tarea o sólo para algunas ta�reas. Con ello es posible la adaptación a diferentes tamañosde elementos de trabajo. Aquí no es acertado parametrizarde nuevo cada vez la lista de registros. Los datos de posicio�nado se administran en el PLC y se envían al SFC−LACI. Modode funcionamiento del SFC−LACI: �Profile Position Mode"

Modo de fuerza Otra posibilidad del modo directo es definir valores nomi�nales relativos a la corriente nominal del motor. En los mo�tores lineales el resultado es una fuerza (control de fuerza).Modo de funcionamiento del SFC−LACI: �Profile Torque Mode"

FHPP Continuous Mode Especificación continua del valor de referencia: Especificaciónde valores variables de posición en ciclos de milisegundos(típico: 4 ... 10 ms). Modo de funcionamiento del SFC−LACI:�FHPP Continuous Mode"

5. Puesta a punto


5.5.2 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP standard)

FHPP Standard prevé unos datos de entrada�y de salida de8�bytes respectivamente:

Datos Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos O Los bytes 1 y 2 (fijos)se conservan en cadauno de los modos defuncionamiento ytransmiten los bytes de

Los bytes 3 a 8 dependen del tipo de funcionamiento seleccionado(modo directo, selección del registro) y transmiten otros bytes decontrol y estado así como valores nominales y reales:� número del registro o posición de destino en los datos de salida,� mensaje de retorno de la posición actual y número de registro

Datos I

transmiten los bytes decontrol y de estadopara la habilitación delSFC−LACI y la configura�ción de los modos defuncionamiento.

� mensaje de retorno de la posición actual y número de registroen los datos de entrada,

� otros valores nominales y reales dependiendo del modo defuncionamiento.

Datos de I/O: Selección de registro


Datos O CCON CPOS Nºregistro

Reservado Reservado

Datos I SCON SPOS Nºregistro

RSB Posición real

Datos de I/O: Modo directo


Datos O CCON CPOS CDIR Valor nominal 1(velocidad)

Valor nominal 2(posición, fuerza/par ...)

Datos I SCON SPOS SDIR Valor actual 1(velocidad,fuerza/par ...)

Valor actual 2(posición real)

Otras I/O de 8 bytes según FHPP−FPC En los datos cíclicos se permiten otros datos de entrada y desalida de 8 bytes respectivamente para transferir losparámetros conforme al protocolo FPC (Festo ParameterChannel) } sección B.2.

5. Puesta a punto


Asignación de los bytes de control (resumen)

CCON B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4�

B3 (F)RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE

Selección del modode funcionamiento

Acceso aHMI blo�queado

� Valida�ción deerror

Unidaddebloqueo

Parada Desblo�quear actuador

CPOS B7�

B6CLEAR

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2 (F)HOM

B1 (F)START

B0HALT

� Borrarrecorr.restante

Progr.valor porteach−in

Jognegativo

Jogpositivo

Inicio delrecorr. dereferencia

Iniciartarea po�sicionado

Parada

CDIR

(sólo

B7FUNC

B6FAST

B5XLIM

B4CONTT

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS

(sólomododirecto)

� � Desactiv.límite carrera

Contin.modetoggle

Conti�nuousmode

Modo de control (posición, fuerza, ...)

Absoluto/ relativo

� : Reservado; (F): sensible a flanco

Asignación de los bytes de estado (resumen)

SCON B7OPM2

B6OPM1

B5HMI

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLED

Mensaje respuestamodo defuncionamiento

Controlnivelsuperior

Tensiónde cargaaplicada

Error Adver�tencia

Fun�cionam.habilit.

Habilitaractuador

SPOS B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0HALT

Actuadorreferen�ciado

Supervi�sión inactiva

Error desegui�miento

El eje semueve

Validaciónprograma�ción porteach−in omuestreo

MotionComplete

Confir�maciónInicio

Parada

SDIR

(sólo

B7FUNC

B6FAST

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS

(sólomododirecto)

� � Límite decarrera alcanzado

Limite velocidadalcanzado

� Mensaje de resp.modo de regulación(posición, fuerza, ...)

Absoluto/ relativo

� : reservado

5. Puesta a punto


5.5.3 Descripción de los datos I/O (selección de registro)

Descripción de datos O: Selección de registro

Byte Español Inglés Descripción

1 CCON Bytes de control, véase la sección 5.5.5

2 CPOS

3 Número deregistro

Recordnumber

Preselección del número de registro (0 ... 31)

4 ... 8 � � Reservado (= 0)

Descripción de datos I: Selección de registro


1 SCON Bytes de estado, véase la sección 5.5.6

2 SPOS

3 Número deregistro

Recordnumber

Mensaje de respuesta del número de registro (0 ... 31)

4 SSB RSB Byte de estado de registro (Record Status Byte)

Bit 0 RC1: primeraconmutaciónprogresiva deregistros

Bit 0 RC1: 1st RecordChaining

Con conmutación progresiva de registros:= 0: Primera condición de conmutación progresiva no

configurada / no alcanzada= 1: Primera condición de conmutación progresiva

alcanzada *)

Bit 1 RCC: cadena deregistroscompletada

Bit 1 RCC: RecordChainingComplete

Con conmutación progresiva de registros (sólo cuando MC = 1):= 0: Encadenamiento de registros interrumpido.

Como mínimo una condición de conmutación progresiva no alcanzada.

= 1: La cadena de registros se ha procesado hasta el final.

5 ... 8 Posición, ... Posición, ... Mensaje de respuesta de la posición en incrementos

*) La 1ª condición de conmutación progresiva se alcanza cuando después del primer registro conconmutación el Motion Complete = 1.

5. Puesta a punto


5.5.4 Descripción de los datos I/O (modo directo)

Datos O: Modo directo


1 CCON Bytes de control, véase la sección 5.5.5

2 CPOS

3 CDIR

4 Velocidad Velocity En % de la velocidad básica (comparar con PNU�540/CI�21F8h)

5 ... 8 Position Fuerza, ...

Position Force, ...

Posición en incrementos o fuerza en % de la fuerza nominal

Datos I: Modo directo


1 SCON Bytes de estado, véase la sección 5.5.6

2 SPOS

3 SDIR

4 Velocidad Velocity En % de la velocidad básica (comparar con PNU�540/CI�21F8h)

Fuerza Force En % de la fuerza nominal (ver sección 5.5.7, punto 7)

5 ... 8 Posición Position Posición en incrementos

5. Puesta a punto


5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR

CCON Con el byte de control 1 (CCON) se controlan todos los es�tados que deben estar disponibles en todos los modos defuncionamiento. La cooperación de los bits de control puedehallarse en la descripción de las funciones del actuador en lasección 5.6.

Byte de control 1 (CCON)

Bit Español Inglés Descripción

B0ENABLE

Desbloquearactuador

Enable Drive = 1: desbloquear actuador (regulador)= 0: bloquear actuador (regulador)

B1STOP

Parada Stop = 1: Habilitar funcionamiento. Los errores se borrarán.= 0: STOP activo: el eje frena con rampa de parada

brusca (QuickStop) o con la rampa de paradanormal (ver PNU�1020/605Dh). La tarea de posicionado se considera finalizada.

B2BRAKE

Unidad debloqueo /freno

Brake Siempre y cuando el SFC−LACI no se encuentre enestado �Ready" (palabra de estado diferente a�operation_enable"): = 0: cerrar freno / unidad de bloqueo= 1: abrir freno / unidad de bloqueo.En el estado �Ready" el controlador toma el control dela salida de freno. Entonces no es posible controlar lasalida a través del PLC.

B3RESET

Validar fallo Reset Fault Con un flanco ascendente, se valida el fallo y se borra elnúmero del fallo.

B4 � � Reservado, debe estar en 0

B5LOCK

Bloquearacceso MMI

Lock HMI Access

Controla el acceso a la interface de parametrización:= 1: MMI y FCT sólo pueden observar el actuador, el

control del dispositivo (control HMI) no puede sertomado por MMI y FCT.

= 0: MMI o FCT pueden tomar el control del disp. (paramodificar parámetros o para controlar entradas)

B6OPM1

Selección delmodo de fun�cionamiento

SelectOperatingMode

= 00: selección de registro= 01: modo directo10 reservado

B7OPM2

cionamiento Mode = 10: reservado= 11: reservado

5. Puesta a punto


CPOS El byte de control 2 (CPOS) controla las secuencias deposicionado en cuanto se habilita el actuador.

Byte de control 2 (CPOS)


B0HALT

Parada Halt = 1: HALT no está activo= 0: HALT activo. El eje se detiene con una rampa de

frenado definida, la tarea de posicionado perma�nece activa (con B6 puede eliminarse el recorridoremanente).

B1START

Inicio de tareade posicio�nado

StartPositioningTask

Con un flanco ascendente los valores nominalesactuales serán transferidos y empezará el posicionado(registro 0 = recorrido de referencia).

B2HOM

Inicio delrecorrido dereferencia

Start Homing Con un flanco ascendente se inicia el recorrido dereferencia con los parámetros ajustados.

B3JOGP

Jog positivo Jog positive El actuador se mueve a la velocidad especificada en elsentido de valores actuales mayores, mientras el bitesté activo. El movimiento empieza con un flancoascendente y termina con un flanco descendente.

B4JOGN

Jog negativo Jog negative El actuador se desplaza hacia valores reales menores,bit�3.

B5TEACH

Programarvalor porteach−in

Teach ActualValue

Con un flanco descendente, el valor real actual de laposición se transfiere al valor nominal del registro de latarea de posicionado actualmente direccionada, versección 5.6.3.El destino de teach−in está definido con PNU 520.

B6CLEAR

Borrar recorr.restante

ClearRemainingPosition

En el estado �HALT", un flanco ascendente borra latarea de posicionado y transfiere el estado �Ready".

B7�

� � Reservado, debe estar en 0

5. Puesta a punto


CDIR El byte de control 3 (CDIR) es un byte de control especial parael modo de funcionamiento �modo directo".

Byte de control 3 (CDIR) � Modo directo


B0ABS

Absoluto /relativo

Absolute/Relative

= 0: el valor nominal es absoluto= 1: el valor nominal es relativo al último valor nominal

B1COM1

Modo decontrol

Control Mode = 00: modo de posicionado= 01: modo de fuerza= 10: reservado

B2COM2

= 10: reservado= 11: modo de posicionado con optimización de

energía

B3CONT

Especificacióncontinua delvalor nominal

ContinuousMode

Especificación continua del valor nominal:= 0: no activo= 1: activo

B4CONTT

Especif.continua valornominal ciclo

ContinuousMode Toggle

Debe conmutarse en cada ciclo de especificación para que las nuevas especificaciones puedan serreconocidas.

B5XLIM

Valor límite decarrera noactivo

Stroke (X−)Limit not active

En modo de fuerza= 0: supervisión de carrera activa= 1: supervisión de carrera no activa

B6FAST


B7FUNC


5. Puesta a punto


5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB)

Byte de estado 1 (SCON)


B0ENABLED

Reguladorhabilitado

Drive Enabled = 0: actuador bloqueado, regulador inactivo= 1: actuador (regulador) habilitado

B1OPEN

Funciona�miento habilitado

OperationEnabled

= 0: STOP activo= 1: funcionamiento habilitado, posicionado posible

B2WARN

Advertencia Warning = 0: advertencia no aplicada= 1: advertencia aplicada.

Número de fallo en la memoria de diagnosis

B3FAULT

Error Fault = 0: no hay fallos= 1: hay un fallo o la reacción al fallo está activa.

Número de fallo en la memoria de diagnosis

B424VL

Tensión decarga

Voltage Load = 0: no hay tensión de carga= 1: aplicada la tensión de carga

B5HMI

Control deldispositivo

Drive Control = 0: control de dispositivo mediante PLC/bus decampo

= 1: control de dispositivo mediante FCT/MMI

B6OPM1

Modo de fun�cionamiento

OperatingMode

= 00: selección de registro (estándar)= 01: modo directo10 reservado

B7OPM2

= 10: reservado= 11: reservado

5. Puesta a punto


Byte de estado 2 (SPOS)


B0HALT

Parada Halt = 0: HALT está activado= 1: HALT no activado, el eje puede moverse

B1ACK

ConfirmaciónInicio

AcknowledgeStart

= 0: preparado para arrancar (referenciar, jog)= 1: inicio ejecutado

B2MC

MotionComplete

MotionComplete

= 0: tarea de posicionado activa= 1: tarea de posicionado completada, si procede con

falloImportante: MC se activa tras el arranque (estado �Accionamiento bloqueado")

B3TEACH

Validaciónprogramaciónpor teach−in omuestreo

AcknowledgeTeach /Muestreo

Según la configuración en PNU 354:

� PNU 354 = 0: indicación del estado teach−inSPOS.B3 = 0: preparado para teach−inSPOS.B3 = 1: teach−in realizado, el valor real se ha

aceptado

� PNU 354 = 1: indicación del estado de muestreoSPOS.B3 = 0: sin flancoSPOS.B3 = 1: ha aparecido un flanco.

Nuevo valor de posicionado disponible.

Para el muestreo de posiciones: véase sección 5.6.12

B4MOV

El eje semueve

Axis is Moving = 0: velocidad del eje < valor límite= 1: velocidad del eje >= valor límite

B5DEV

Error deseguimiento

DeviationWarning

= 0: no hay error de seguimiento= 1: error de seguimiento activo

B6STILL

Supervisiónde detención

Standstillwarning

= 0: tras MC el eje permanece dentro de la ventana detolerancia

= 1: tras MC el eje permanece fuera de la ventana detolerancia

B7REF

Actuadorreferenciado

Axis isReferenced

= 0: actuador no referenciado (debe realizarse un recorrido de referencia)

= 1: actuador referenciado

5. Puesta a punto


Byte de estado 3 (SDIR) � modo directo


B0−ABS Absoluto /relativo

Absolute/Relative

= 0: el valor nominal es absoluto= 1: el valor nominal es relativo al último valor

nominal

B1−COM1 Mensajerespuestamodo de

Control Modefeed back

= 00: modo de posicionado= 01: modo de fuerza= 10: reservado

B2−COM2modo decontrol

= 10: reservado= 11: modo de posicionado con optimización de

energía

B3−CONT Especificacióncontinua delvalor nominal

ContinuousMode

Especificación continua del valor nominal:= 0: no activo= 1: activo

B4−VLIM Limitevelocidadalcanzado

Speed (V−)Limit reached

En modo de fuerza:= 1: valor límite velocidad alcanzado= 0: valor límite de velocidad no alcanzado

B5−XLIM Límite decarreraalcanzado

Stroke (X−)Limit reached

En modo de fuerza:= 1: valor límite de carrera alcanzado= 0: valor límite de carrera no alcanzado

B6−FAST � � Reservado

B7−FUNC � � Reservado

5. Puesta a punto


5.5.7 Ejemplos de bytes de estado y de control (FHPP standard)

En las páginas siguientes hallará ejemplos típicos de bytes deestado y de control según el estándar FHPP:

1. Crear disponibilidad para funcionar � Selección de registro

2. Crear disponibilidad para funcionar � Modo directo

3. Tratamiento de errores

4. Recorrido de referencia

5. Posicionado por selección de registro

6. Modo directo: modo de posicionado

7. Modo directo: modo de fuerza

Hallará una representación de la máquina de estado delSFC−LAC en la sección B.3.

5. Puesta a punto


0. Aseguramiento del control del dispositivo

Paso /D i ió

Bytes de control Bytes de estadoDescripción Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

0.1 Control del Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL0.1 Control deldispositivo HMI = on CCON 0 0 0 0 0 0 0 0 SCON 0 0 1 1 0 0 0 0

Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT

CPOS x 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

0: señal 01: señal 1x: no relevante (indiferente)F: flanco positivo

Tab.�5/3: Bytes de control y de estado �Control del dispositivo activado"

Descripción de 0. Aseguramiento del control del dispositivo

0.1 El control del dispositivo a través de la interface deparametrización (panel de control o FCT) está activado.Para controlar el SFC−LACI a través de la interface decontrol debe desactivarse el control del dispositivo(HMI = off ) mediante la interface de parametrización.

5. Puesta a punto


1. Crear disponibilidad para funcionar �Selección�de registro

Paso /D i ió


1.1 Estado básico Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.1 Estado básico

(control delCCON 0 0 0 0 0 0 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0

(control deldispositivo Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTdispositivo HMI = off ) CPOS x 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

1.2 Bloquear control Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.2 Bloquear controldel dispositivomediante FCT/HMI

CCON x x 1 x x 0 x x SCON x x 0 x x x x xmediante FCT/HMI(opcional) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(opcional)

CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

1.3 Habilitart d h bilit

Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL

actuador, habilitarfuncionamiento CCON 0 0 x x 0 0 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1

(selección deByte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT

(selección deregistro) CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1

0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivo

Tab.�5/4: Bytes de estado y control �Crear disponibilidad para funcionar � Selección deregistro"

Descripción de 1. Crear disponibilidad para funcionar

1.1 Estado básico del actuador cuando se ha aplicado latensión de alimentación. } Paso 1.2 o 1.3

1.2 Opcionalmente: bloquear el control del dispositivo através de FCT/HMI mediante CCON.B5 = 1 (LOCK). } Paso 1.3

1.3 Habilitar actuador en modo Selección de registro.} Recorrido de referencia: Ejemplo 4, Tab.�5/7

Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0ENABLE:} Tratamiento de errores: ver ejemplo 3, Tab.�5/6 y

sección 6.3 �Mensajes de error"

5. Puesta a punto


2. Crear disponibilidad para funcionar �Modo�directo

Paso /D i ió


2.1 Estado básico Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.1 Estado básico

(control delCCON 0 0 0 0 0 0 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0

(control deldispositivo Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTdispositivo HMI = off ) CPOS x 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

2.2 Bloquear control Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.2 Bloquear controldel dispositivomediante FCT/HMI

CCON x x 1 x x 0 x x SCON x x 0 x x x x xmediante FCT/HMI(opcional) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(opcional)

CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

2.3 Habilitar Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.3 Habilitaractuador, habilitarfuncionamiento

CCON 0 1 x x 0 0 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1funcionamiento


(modo directo) CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�5/5: Bytes de estado y control �Crear disponibilidad para funcionar � Modo directo"

Descripción de 2. Crear disponibilidad para funcionar

2.1 Estado básico del actuador cuando se ha aplicado latensión de alimentación. } Paso 2.2 o 2.3

2.2 Opcionalmente: bloquear el control del dispositivo através de FCT/HMI mediante CCON.B5 = 1 (LOCK). } Paso 2.3

2.3 Habilitar actuador en modo directo.} Recorrido de referencia: Ejemplo 4, Tab.�5/7

Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0ENABLE:} Tratamiento de errores: ver ejemplo 3, Tab.�5/6 y

sección 6.3 �Mensajes de error"

5. Puesta a punto


3. Tratamiento de errores

Paso /D i ió


3.1 Fallo Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.1 Fallo

CCON x x x x x 0 x x SCON x x x x 1 x x x


CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.2 Advertencia Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.2 Advertencia

CCON x x x x x 0 x x SCON x x x x x 1 x x


CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.3 Validar fallo Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.3 Validar fallo

con CCON B3CCON 0 x x x F 0 x 1 SCON 0 x 0 1 0 0 0 0

con CCON.B3 (RESET) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(RESET)

CPOS x 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 0 1

3.4 Validar fallo Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.4 Validar fallo

con CCON B0CCON 0 x x x 0 0 x N SCON 0 x 0 1 0 0 x 0

con CCON.B0 (ENABLE) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(ENABLE)

CPOS x 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 x x

0: señal 01: señal 1x: no relevante (indiferente)F: flanco positivoN: flanco negativo

Tab.�5/6: Bytes de estado y control �Tratamiento de errores"

5. Puesta a punto


Descripción de 3. Tratamiento de errores

Descripción de fallos y advertencias, ver sección 6.3

3.1 Un fallo se muestra con SCON.B3 FAULT.} El procedimiento ya no es posible.

3.2 Se muestra advertencia con SCON.B2 WARN.} El procedimiento sigue siendo posible.

3.3 Validar el fallo con un flanco positivo enCCON.B3�RESET.} Bit de error SCON.B3 FAULT o

SCON.B2 WARN se desactivará.} Se activa SPOS.B2 MC.} El actuador está listo para el funcionamiento.

� o bien �

3.4 Validar el fallo con un flanco negativo enCCON.B0�ENABLE.} Bit de fallo SCON.B3 FAULT o

SCON.B2 WARN se desactivará.} Se activa SPOS.B2 MC.} Volver a crear disponibilidad para funcionar

(ver ejemplos 1, Tab.�5/4 y 2, Tab.�5/5).

AtenciónLesiones a personas y daños materiales debido a unaposición no regulada del actuador tras retirar ENABLE.

� Con montaje en vertical o inclinado, la masa en movi�miento puede caer hacia abajo, véase la sección 1.1.3.

5. Puesta a punto


4. Recorrido de referencia(requiere�estados�1.4�ó�1.5)

Paso /D i ió


4.1 Inicio del Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.1 Inicio delrecorrido dereferencia

CCON 0 x x x 0 0 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1referencia


CPOS x 0 0 0 0 F 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 0 1 1

4.2 Funciona el Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.2 Funciona elrecorrido dereferencia

CCON 0 x x x 0 0 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1referencia


CPOS x 0 0 0 0 1 0 1 SPOS 0 0 0 1 0 0 1 1

4.3 Recorrido de Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.3 Recorrido dereferencia finalizado CCON 0 x x x 0 0 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�5/7: Bytes de estado y control �Homing"

Descripción de 4. Recorrido de referencia

4.1 Un flanco positivo en CPOS.B2 HOM inicia el recorridode referencia. El arranque es confirmado conSPOS.B1�ACK (confirmación de inicio) mientrasCPOS.B2 HOM esté activo.

4.2 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 MOV.

4.3 Tras un recorrido de referencia con éxito se activanSPOS.B2 MC (Motion Complete) y SPOS.B7 REF.

Si hay fallos durante el recorrido de referencia: } Tratamiento de errores: ver ejemplo 3, Tab.�5/6.

5. Puesta a punto


5. Selección del registro de posicionado(requiere�estados 1.3/2.3 y 4.)

Paso /D i ió


5.1 Número de Byte 3 Record−Number Byte 3 Record−Number5.1 Número deregistropreseleccionado(byte de control 3)

N° dere�gistro.

N° de registro (1 ... 31) N° dere�gistro.

N° de registro anterior (1 ... 31)

5.2 Iniciar orden Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.2 Iniciar orden

CCON 0 0 x x 0 0 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

5.3 La orden se Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.3 La orden seestá ejecutando CCON 0 0 x x 0 0 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

Byte 3 Record−Number Byte 3 Record−Number

N° dere�gistro.

N° de registro (0 ... 31) N° dere�gistro.

N° de registro actual (0 ... 31)

5.4 Orden Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.4 Ordenfinalizada CCON 0 0 x x 0 0 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

Byte 5...8 reserved Byte 5...8 Position

� Reservado Pos.real

Posición real (incrementos)

0: señal 01: señal 1x: no relevante (indiferente)F: flanco positivo

Tab.�5/8: Bytes de control y estado �Selección del registro de posicionado"

5. Puesta a punto


Descripción de 5. Selección del registro de posicionado

(pasos 5.1 ... 5.4 secuencia limitada)

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, puede iniciarse una tareade posicionado.

5.1 Número de registro preseleccionado: byte 3 de losdatos de salida0 = recorrido de referencia1 ... 31 = registros de posicionado programables

5.2 Con CPOS.B1 START se iniciará la tarea de posicionadopreseleccionada. El arranque es confirmado conSPOS.B1 (confirmación de inicio) mientrasCPOS.B1�START esté activo.


5.4 Al final de la tarea de posicionado, se activa SPOS.B2MC (Motion Complete).

Si hay fallos durante el posicionado:} Tratamiento de errores: ver ejemplo 3, Tab.�5/6.

5. Puesta a punto


6. Modo directo: modo de posicionado(requiere�estados 1.3/2.3 y 4.)

Paso /D i ió


6.1 Preseleccionar Byte 4 RVelocity Byte 4 RVelocity6.1 Preseleccionarposición y velocidad(bytes de control 4 y5 8)

Velo�cidad

Preselección de velocidad (0 ... 100 %)

Velo�cidad

Mensaje de respuesta develocidad (0 ... 100 %)

5 ... 8)Byte 5...8 Position Byte 5...8 Position

Pos.nom.

Posición nominal(incrementos)

Pos.real

Posición real (incrementos)


CCON 0 1 x x 0 0 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS

CDIR 0 0 0 0 0 0 0 S SDIR 0 0 0 0 0 0 0 S

6.3. Orden en marcha Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.3. Orden en marcha

CCON 0 1 x x 0 0 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

6.4 Orden finalizada Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.4 Orden finalizada

CCON 0 1 x x 0 0 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

0: señal 01: señal 1x: no relevante (indiferente)F: flanco positivoS: condición de posicionado: 0 = absoluto

1 = relativo

Tab.�5/9: Bytes de control y de estado �Modo de posicionado en modo directo"

5. Puesta a punto


Descripción de modo directo � Modo de posicionado

(paso 6.1 ... 6.4 secuencia limitada)

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, debe preseleccionarseuna posición nominal.

6.1 La posición nominal en incrementos se transmite en losbytes 5 ... 8 de la palabra de salida.La velocidad nominal es transferida en % de lavelocidad base en el byte 3 (0�= velocidad nula; 100 =velocidad base).

6.2 Con CPOS.B1 START se iniciará la tarea de posicionadopreseleccionada. El arranque es confirmado conSPOS.B1 (confirmación de inicio) mientrasCPOS.B1�START esté activo.


6.4 Al final de la tarea de posicionado, se activaSPOS.B2�MC (Motion Complete).

Si hay fallos durante el posicionado: } Tratamiento de errores: ver ejemplo 3, Tab.�5/6.

5. Puesta a punto


7. Modo directo � Modo de fuerza(requiere�estados�1.3/2.3 y 4)

Paso /D i ió


7.1 Definir valornominal

4 No relevante 4 Valor real en % de la fuerzanominal

5 ... 8 Valor nominal en % de lafuerza nominal

5 ... 8 Posición real en incrementos

7.2 Preparar modo de Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.2 Preparar modo defuerza CCON 0 1 x x 0 0 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

Byte 3 FUNC FAST XUM � CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS

CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 x 0 0 0 0


CCON 0 1 x x 0 0 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0

7.4 La orden se está Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.4 La orden se estáejecutando (valor nominal no

CCON 0 1 x x 0 0 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1(valor nominal noalcanzado) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTalcanzado)

CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 1 0 0 1 0

7.5 La orden se está Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.5 La orden se estáejecutando (valor nominal

CCON 0 1 x x 0 0 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1(valor nominalalcanzado) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTalcanzado)

CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0

5. Puesta a punto


Paso /Descripción

Bytes de estadoBytes de controlPaso /Descripción B0B1B2B3B4B5B6B7ByteB0B1B2B3B4B5B6B7Byte

7.6 Orden Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.6 Ordeninterrumpida (límitede carrera o posición

CCON 0 1 x x 0 0 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1de carrera o posiciónfinal por software Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTfinal por softwarealcanzada) CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 1 0 0 0 0 0

7.7 Finalizar orden Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.7 Finalizar orden(p.�ej., con STOP) CCON 0 1 x x 0 0 0 1 SCON 0 1 0 1 0 0 0 1


CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 0 0

0: señal 01: señal 1x: no relevante (indiferente)F: flanco positivoS: condición de posicionado: 0 = absoluto

1 = relativo

Tab.�5/10: Bytes de control y de estado �Modo directo � Modo de fuerza"

5. Puesta a punto


Descripción del modo de fuerza

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, se debe definir un valornominal y preparar el modo de fuerza.

7.1 Definir el valor nominal en un % de la fuerza nominaldel motor. Margen de valores: 30 ... 100 % (los valores inferioresal 30 % se redondean hasta el 30 %).

7.2 Preparar modo de fuerza: establecer el bitCDIR.B1�COM1 y, según las preferencias, fijar el bitCDIR.B5 XLIM para la limitación de carrera.

7.3 Iniciar la orden con CPOS.B1 START. El arranque esconfirmado con SPOS.B1 (confirmación de inicio)mientras CPOS.B1 START esté activo.

7.4 o 7.5 En función de si se alcanza o no el valor nominal, seestablecerán los bits correspondientes en el estado.

7.6 La orden finaliza automáticamente cuando se alcanza ellímite de carrera o la posición final por software. Se vuelve a conmutar el control de posición.

7.7 La orden se puede interrumpir desde el controlador,p.�ej., con STOP.

Si hay fallos durante el modo de fuerza:véase el ejemplo 3, Tab.�5/6 Tratamiento de errores.

ImportanteEn el modo de fuerza sólo es posible cambiar el valornominal tras haber alcanzado la última especificación (MC)mediante un nuevo flanco de inicio.

5. Puesta a punto


5.6 Funciones del actuador

Para cada función del accionamiento se indican los númerosde parámetros FHPP (PNU) necesarios. Los parámetros deDeviceNet correspondientes (clase, atributo, instancia) seencuentran en las descripciones detalladas de los PNU en lasección B.4.

5.6.1 Recorrido de referencia

Después de la puesta en marcha debe realizarse un recorridode referencia antes de poder ejecutar una tarea deposicionado.

El actuador se referencia contra un tope o un detector deproximidad. Un aumento en la corriente del motor indica quese ha alcanzado un tope, al mismo tiempo que se para elactuador. Puesto que el actuador no debe referenciarsecontinuamente contra el tope, debe moverse, por lo menos,1�mm atrás en el margen de la carrera (offset del punto cerodel eje).

Secuencia

1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el métodoconfigurado.

2. Mover desde el punto de referencia al punto cero del eje(offset del punto cero del eje).

3. Establecer en el punto cero del eje: posición actual = 0 � offset del punto cero del proyecto(es decir, −PZ).

5. Puesta a punto


Resumen de los parámetros involucrados (véase también la sección B.4.9)

Parámetrosinvolucrados

Descripción FCT PNU CIinvolucrados

Offset del punto cero del eje x 1010 607Ch

Método del recorrido de referencia x 1011 6098h

Velocidades para recorrido de referencia x 1012 6099h

Se requiere recorrido de referencia � 1014 23F6h

Corriente máxima del recorrido de referencia x 1015 23F7h

Inicio (FHPP) CPOS.B2 = flanco positivo: inicio del recorrido de referencia

Mensaje de respuesta(FHPP)

SPOS.B1 = flanco positivo: confirmación InicioSPOS.B7 = accionamiento referenciado

Condición previa Control del dispositivo mediante PLC / bus de campo; controlador enestado �Opeartion enable (Funcionamiento habilitado)"; ningún comandopara el funcionamiento por pulsación.

Tab.�5/11: Parámetros involucrados en el recorrido de referencia

Métodos de recorrido de referencia 1)

hex dec Descripción

01h 1 Búsqueda del detector de final de carrera en sentido negativo, seguido por unbúsqueda indexada

02h 2 Búsqueda del detector de final de carrera en sentido positivo, seguido por unbúsqueda indexada

07h 7 Búsqueda del interr. de referencia en sentido positivo, seguido por un búsqueda indexada

0Bh 11 Búsqueda del interrutor de referencia en sentido negativo, seguido por un búsquedaindexada

EFh −17 Búsqueda del tope en sentido negativo. El punto hallado es la posición de referencia. Dadoque el eje no debe detenerse en el tope, el offset del punto cero del eje debe ser � 0.

EEh −18 Búsqueda del tope en sentido positivo. El punto hallado es la posición de referencia. Dadoque el eje no debe detenerse en el tope, el offset del punto cero del eje debe ser � 0.

1) Descripción detallada de los métodos de referencia, véase la sección 1.1.6.

Tab.�5/12: Resumen de los métodos de recorrido de referencia

5. Puesta a punto


5.6.2 Operación por actuación secuencial

En el estado �Opeartion enable (Funcionamiento habilitado)",el actuador puede desplazarse hacia la izquierda o la derechamediante jog. Esta función se utiliza generalmente para

� el desplazamiento a las posiciones de teach−in

� mover el accionamiento fuera de su lugar (p.�ej., tras un fallo del sistema)

� el posicionamiento manual como modo defuncionamiento normal.

Secuencia

1. Cuando se activa una de las señales �Jog left / Jog right",el actuador empieza a moverse lentamente. Debido a labaja velocidad, puede definirse una posición con muchaprecisión.

2. Si la señal permanece activa, una vez transcurrido eltiempo de �Duración fase 1" la velocidad aumentaráhasta alcanzar la velocidad máxima configurada. De esta forma pueden realizarse rápidamente grandesdesplazamientos.

3. Si la señal cambia a 0 se frena el actuador.

4. Si el actuador alcanza una posición final por software, sedetendrá automáticamente (siempre que el actuador estéreferenciado, si no no se comprueban las posicionesfinales por software). No se sobrepasa la posición finalpor software, el recorrido para detenerse depende de larampa ajustada. También aquí, la operación por actuaciónsecuencial se abandona tan sólo tras Jog = 0

5. Puesta a punto


1 Baja velocidad fase 1 (recorrido lento)

2 Velocidad máximapara fase 2

3 Aceleración /deceleración

4 Duración de la fase 1 CPOS.B3 oCPOS.B4 (Jog positivo/negativo)

Velocidad v (t)

t [s]

1

0

1

23

4

3

Fig.�5/1: Diagrama de secuencia para el modo Jog

Resumen de los parámetros involucrados (ver sección B.4.8)



Velocidad fase 2 2 x 531 20ED/21h

Aceleración o deceleración 3 x 532 20EE/21h

Duración de la fase 1 4 x 534 20E9/21h

Inicio (FHPP) CPOS.B3 = 1: Jog positivo (hacia delante)CPOS.B4 = 1: Jog negativo (hacia atrás)


SPOS.B4 = 1: El actuador se mueveSPOS.B2 = 0: Motion Complete

Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC / bus de campoControlador en estado �Opeartion enable (Funcionamiento habilitado)"

Tab.�5/13: Parámetros involucrados en el modo Jog

5. Puesta a punto


5.6.3 Teach−in a través del bus de campo

Mediante el bus de campo se pueden programar valores deposición por teach−in. Los valores de posición programadospreviamente se sobrescriben.

Secuencia

1. El actuador se desplaza a la posición deseada medianteoperación por actuación secuencial.

2. El usuario debe asegurarse que se selecciona elparámetro deseado. Para ello debe introducirse elparámetro �Teach target" y, si procede, la dirección delregistro correcta.

Destinos deteach−in (PNU 520)

Se programa por teach−in

= 1 (especificación) Posición de destino del registro deposicionado.� Selección de registro:

Registro de posicionado con el byte decontrol 3

� Modo directo: Registro de posicionado según PNU 400

= 2 Punto cero del eje

= 3 Punto cero del proyecto

= 4 Posición final inferior por software

= 5 Posición final superior por software

Tab.�5/14: Resumen de los destinos de teach−in

5. Puesta a punto


3. La programación tipo teach−in se realiza a través delhandshake de los bits en los bytes de control y estado deFHPP CPOS/SPOS:

1 Preparado parateach−in

2 Valor transferido

1

0

ConfirmaciónSPOS.B3

Programar valorpor teach−inCPOS.B5

1 2

1

0

Fig.�5/2: Handshake con teach−in

El actuador no debe hallarse inmovilizado para la programa�ción teach−in. Sin embargo, una velocidad de 1 m/s significaque la posición actual cambia 1 mm cada milisegundo. Con los tiempos de ciclo usuales del PLC + bus de campo +controlador del motor habrá imprecisiones de varios milíme�tros incluso a una velocidad de sólo 100 mm/s.

Resumen de los parámetros involucrados (ver secciones B.4.7 y B.4.8)



Destino programado � 1) 520 21FCh

Número de registro � 1) 400 2033h

Inicio (FHPP) CPOS.B5 = flanco descendente: Programar valor por teach−in


SPOS.B3 = 1: valor transferido

Condición previa Control de dispositivo mediante PLC / bus de campoControlador en estado �Funcionamiento habilitado"

1) La función teach−in está permitida en la Festo Configuration Tool con unas funciones especiales.

Tab.�5/15: Parámetros involucrados en el teach−in

5. Puesta a punto


5.6.4 Selección de registro: Ejecutar registro

Un registro puede iniciarse en el estado �Funcionamientohabilitado". Esta función se utiliza generalmente para:

� moverse a cualquier posición de la lista de registros,

� procesar un perfil de posicionado enlazando registros,

� posiciones de destino conocidas que raramente cambian(cambio de formulación).

Secuencia

1. Establecer el número de registro deseado en los datos desalida del master. Hasta el inicio, el controlador continúarespondiendo con el número del último registroejecutado.

2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1) elcontrolador acepta el número de registro y empieza latarea de posicionado.

3. El controlador señaliza con el flanco ascendente en �QuitStart", que los datos de salida del PLC han sido aceptadosy que la tarea de posicionado está ahora activa. La ordende posicionado será procesada independientemente de siCPOS.B1 START se vuelve a restablecer a cero o no.

4. Cuando el registro ha finalizado, se activa SPOS.B2 MC.

Causas de errores

� Recorrido de referencia no realizado.

� Posición de destino no alcanzable.

� Número de registro no válido.

5. Puesta a punto


Iniciar / parar registro

Número de registronominal Datos de salida

ParadaCCON.B1 (STOP)

Confirmación InicioSPOS.B1 (ACK)

Motion CompleteSPOS.B2 (MC)

N° de registro realDatos de entrada

N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

2

3

4

6

1

0

1

0

El eje se mueveSPOS.B4 (MOV)

StartCPOS.B1 (START)

N + 1

5

1 Requisitos previos: �Quit Start" = 0

2 Un flanco ascendente en START haceque se acepte el nuevo número deregistro y se active �Quit Start"

3 En el momento en que el PLC reconoce�Quit Start", �START" se puede volvera restablecer en 0

4 El controlador reacciona con un flancodescendente en �Quit Start"

5 En cuanto �Quit Start" es reconocidopor el PLC, puede empezar el nuevonúmero de registro

6 Una tarea de posicionado en cursopuede detenerse con STOP

Fig.�5/3: Diagrama de secuencia para parar/iniciar registro

5. Puesta a punto


Detener registro con HALT y continuar





N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0


HaltCPOS.B0 (HALT)

1

0


1

0

Confirmar paradaSPOS.B0 (HALT)

1

2

1 El registro se interrumpe con HALT, elnúmero de registro real se mantiene,�Motion Complete" permanecedesactivado

2 Un flanco ascendente en START iniciade nuevo el registro N, se activa�Confirmar parada"

Fig.�5/4: Diagrama de secuencia: detener registro con HALT y continuar

5. Puesta a punto


Interrumpir un registro con HALT y borrar recorridoremanente





N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0


HaltCPOS.B0 (HALT)

N + 1

1

0


Borrar recorr.restanteCPOS.B6 (CLEAR)

1

0

1

0

Confirmar paradaSPOS.B0 (HALT)

1

2

1 Interrumpir registro 2 Borrar recorr. restante

Fig.�5/5: Diagr. de secuencia: interrumpir un regist. con HALT y borrar recorrido remanente

5. Puesta a punto


Parámetros involucrados (selección del registro)

Las entradas de la tabla de registros de posicionado sepueden escribir mediante el bus de campo (PNU 401 ... 417).

La estructura de la tabla de registros de posicionado segúnFHPP se describe en el apéndice B.4.7. La conmutaciónprogresiva de registros se describe en la sección 5.6.5.




Modo (absoluto / relativo / optimiz. energía) x 401 20E0/01h

Posición de destino x 404 20E0/02h

Velocidad x 406 20E0/03h

Aceleración x 407 20E0/04h

Deceleración (= frenado) x 408 20E0/0Ah

Sacudida al acelerar x 409 20E0/05h

Masa de la carga útil (sin masa de la herramienta) x 410 20E0/06h

Tiempo de amortiguación x 415 20E6h20E0/07h

Sacudida al decelerar x 417 20E0/0Bh

Inicio (FHPP) CPOS.B1 = flanco positivo: StartEl referenciado y el Jog tienen prioridad.

Mensaje derespuesta (FHPP)

SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = flanco positivo: Confirmación InicioSPOS.B4 = 1: El actuador se mueve

Requisitosprevios

Control de dispositivo mediante PLC / bus de campoControlador en el estado �Funcionamiento habilitado"Hay un número de registro válido

Tab.�5/16: Parámetros involucrados en la selección del registro

5. Puesta a punto


5.6.5 Selección de registro: conmutación progresiva de registros

La conmutación progresiva de registros (= encadenamientode registros) permite definir una secuencia de registros. Para ello se puede indicar en cada registro de la tabla deregistros de posicionado si a continuación se debe ejecutar elsiguiente registro (PNU�402) y, si es así, se puede indicar quéregistro (PNU 416) y el tiempo de espera (PNU 405).

Resumen de los parámetros adicionales (comp. Tab.�5/16)



Conmutación progresiva ¿sí / no? x 402 20EBh20E0/01h

Tiempo de espera en [ms]: tiempo entre �MotionComplete" (MC) de un registro con conmutaciónprogresiva y el inicio del siguiente registro deposicionado.

x 405 20E4h20E0/08h

Número del siguiente registro de posicionado. x 416 20E5h20E0/09h

Mensaje derespuesta(FHPP)

PNU 400/2: registro de posicionado activoByte de estado 4 RSB.B0 RC1 = 1:primera conmutación progresiva de registros ejecutada (se considera ejecutadacuando después del primer registro con conmutación progresiva MC = 1).Byte de estado 4 RSB.B1 RCC = 1: la cadena de registros se procesó hasta el final (sólo válido si MC = 1).

Indicaciones(FHPP)

El bit CCON.STOP detiene una secuencia activa y rechaza la orden de posicionado.Mediante el bit CPOS.HALT se puede detener una secuencia, al volver a activarCPOS.START la secuencia continúa hasta que finaliza.

Tab.�5/17: Parámetros adicionales en caso de conmutación progresiva de registros

Los demás parámetros y secuencias corresponden a laselección del registro (} sección 5.6.4).

5. Puesta a punto


5.6.6 Modo directo: especificación de una posición o fuerza

En el estado �Funcionamiento habilitado" se formuladirectamente una tarea en los datos E/S que se transfieren através del bus de campo. Los valores nominales de lasposiciones o las fuerzas se gestionan en el PLC.

La función se utiliza en las siguientes situaciones:

� Moverse a cualquier posición.

� Las posiciones de destino son desconocidas durante laplanificación o cambian frecuentemente (varias posi�ciones de trabajo diferentes).

Un perfil de posicionado formado enlazando registros puederealizarse externamente mediante el master.

Secuencia de la especificación de una posición

1. El usuario establece los valores nominales deseados enlos datos de salida del PLC: CDIR.B1/2: modo de regulación modo de posicionado,con optimización de energía si es necesario CDIR.B0:posición nominal absoluta/relativa FHPP byte de control4: valor nominal de velocidad, FHPP bytes de control de5�... 8: valor nominal de posición

2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1) elcontrolador acepta la posición nominal y empieza la tareade posicionado.

3. Tras el arranque debe esperar el MC (SPOS.B2) antes depoder realizar un nuevo arranque.

4. Cuando se ha alcanzado la posición nominal, se activa MC.

5. Puesta a punto


Secuencia de la especificación de una fuerza

Nota sobre el modo de fuerzaEl control de la fuerza del motor se efectúa indirectamentea través del control de la corriente. Todos los datos rela�tivos a fuerzas se refieren a la fuerza nominal del motor(relativa a la corriente nominal del motor). La fuerza real enel eje se deberá determinar/comprobar y ajustar con sis�temas de medición externos durante la puesta a punto.

El modo de fuerza se prepara con la conmutación del modode control. Durante este proceso, el actuador permaneceparado en la posición regulada. En este modo de regulación,la señal MC (Motion Complete) se utiliza en el sentido de�valor de fuerza nominal alcanzado".

Tras la especificación del valor nominal se estructura con laseñal de arranque (bit START) en la dirección del signo delvalor nominal. La velocidad se delimita al valor del parámetro�Speed limit (Limitación de velocidad)". Al alcanzar estavelocidad, el bit �Speed limit reached (Límite de velocidadalcanzado)" se establece en el byte de estado SDIR.

Al alcanzar el valor nominal considerando el margen dedestino y el margen de tiempo, se establece la señal MC. La fuerza sigue siendo controlada.

Si se sobrepasa el recorrido ajustado en la supervisión derecorrido/carrera (relativo a la posición inicial), el bit �Strokelimit reached (Límite de carrera alcanzado)" se establece enel byte de estado SDIR. El actuador se decelera con la rampade parada de emergencia, se para en la posición actualregulada y se establece la señal MC.

El valor nominal de fuerza mínimo permitido es el 30 % de lafuerza nominal. Los valores inferiores serán aumentadoshasta el 30 %.

5. Puesta a punto


Inicio de la tarea

Valores nominales Datos de salida

STARTCPOS.B1

Confirmación InicioSPOS.B1

Motion CompleteSPOS.B2

N − 1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

N + 2

Fig.�5/6: Inicio de la tarea

La secuencia de los bits restantes de control y estado, asícomo las funciones HALT y STOP, reaccionan de formacorrespondiente como con la función Selección de registro,ver Fig.�5/3, Fig.�5/4 y Fig.�5/5.

Causas de errores

� No se ha realizado ningún referenciado.

� En caso de especificación de una posición: posición dedestino fuera de las posiciones finales por software.

5. Puesta a punto



Descripción FCT PNU CI

Modo de posicionado Velocidad básica x 540 21F8h

Aceleración x 541 20EE/22h

Deceleración x 542 20EF/22h

Sacudida al acelerar x 543 20E7/22h

Masa adicional x 544 20E8/22h

Sacudida al decelerar x 547 21E1/22h

Tiempo de amortiguación x 1023 20E6/22h

Modo de fuerza 1) Limitación de carrera x 510 60F6/01h

Fuerza mínima (fijo 30 % del valor nominal) x 511 60F6/05h

Fuerza máxima x 512 6072h

Margen de destino de fuerza (tolerancia) x 552 60F6/03h

Tiempo de amortiguación de fuerza en [ms] x 553 60F6/04h

Velocidad máx. permitida x 554 60F6/02h

Inicio (FHPP) CPOS.B1 START = flanco positivo


SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = flanco positivo: Confirmación InicioSPOS.B4 = 1: El actuador se mueve

Condición previa Control de dispositivo mediante PLC / bus de campoControlador en estado �Opreation enable (Funcionamiento habilitado)"

1) Otros parámetros:6071h Target torque 6076h Rated torque6077h Actual torque 6087h Torque slope6088h Torque profile type CDIR.B5 Limitación de carrera activa/inactiva

Tab.�5/18: Parámetros involucrados en Modo directo

5. Puesta a punto


5.6.7 Modo directo: especificación continua del valor nominal(Continuous Mode)

En la especificación continua del valor nominal (funciona�miento de seguimiento) el control de nivel superior especificavalores de posiciones en una retícula de tiempo fija (típica4�...�10�ms). Dado que habitualmente el intervalo de especifi�cación es mayor que un ciclo del regulador de posición(350�s), el regulador interpola de forma autónoma los va�lores entre dos valores de posición especificados. Debe con�mutarse en cada ciclo de especificación el bit CDIR.B4 CONTT(�Toggle Bit") para que los nuevos intervalos de especifica�ción puedan ser reconocidos.

CONTT0

1

1

2

1 Intervalo de especificación (PNU 570)

2 Ciclo de regulador de posición (350�s)

Fig.�5/7: Especificación continua del valor nominal(FHPP�Continuous�Mode)

5. Puesta a punto


La especificación continua del valor nominal se puede utilizarpara el recorrido de plantillas u otros segmentos detrayectoria o para acoplar ejes (aplicaciones de varios ejes).




Especificación de intervalo (tiempo de interpolación), es�decir, retícula de tiempo en la que el control denivel superior envía valores nominales de posición.

� 570 20B6h

Inicio (FHPP) CDIR.B3 CONT = 1CPOS.B1 START = flanco positivo, debe permanecer activo mientras que la

especificación de valor nominal esté activaCDIR.B4 CONTT = 0 <=> 1 (�Toggle Bit")

CCON.B1 STOP detiene la especificación de valor nominal.CPOS.B0 HALT no tiene función de parada intermedia, sino que reacciona comoel bit CCON.B1 STOP.Con el flanco negativo de CPOS.B1 START también finaliza la especificación devalor nominal.

Mensaje derespuesta (FHPP)

SDIR.B3 CONT = 1

Condición previa Control de dispositivo mediante PLC / bus de campoControlador en estado �Opeartion enable (Funcionamiento habilitado)"

Tab.�5/19: Parámetros involucrados en la especificación de valor nominal continua

5. Puesta a punto


5.6.8 Supervisión de detención

Con la supervisión de detención se detecta que se ha salidode la ventana de posicionado de destino en detención.

Cuando se alcanza la posición de destino y se emite la señalMC en la palabra de estado, el actuador pasa al estado�Standstill (detención)" y el bit SPOS.B6 STILL (supervisiónde detención) se desactiva. En este estado, si el actuador salede la ventana de posición durante un tiempo definido, debidoa fuerzas externas u otras influencias, se activará el bitSPOS.B6 STILL.

En el momento en que el actuador se halle de nuevo en laventana de posición de detención tras el tiempo de supervi�sión de detención, el bit SPOS.B6 STILL se desactivará.

1 Posición de destino

2 Posición real

3 Supervisión dedetención (SPOS.B6)

4 Motion Complete(SPOS.B2)

5 Ventana de posiciónde detención

6 Ventana de posiciónde destino

7 Tiempo de amorti�guación (Positionwindow time)

8 Tiempo de supervi�sión de detención

1

0

1

0

1

2

3

4

5 6

7

88

Fig.�5/8: Supervisión de detención

La supervisión de detención pasa a inactiva cuando seestablece a valor �0" la ventana de posición de detención.

5. Puesta a punto



Parámetro Descripción FCT PNU CI

Posición nominal � 1040 6062h

Posición real � 1041 6064h

Ventana de posición de detención � 1042 2040h

Tiempo de supervisión de detención � 1043 2041h

Inicio (FHPP) SPOS.B2 = flanco positivo: Motion Complete


SPOS.B6 = 1: el actuador ha salido de la ventana de posición de detención

Condición previa Control de dispositivo mediante PLC / bus de campoControlador en estado �Opeartion enable (Funcionamiento habilitado)"

Tab.�5/20: Parámetros involucrados en la supervisión de detención

5. Puesta a punto


5.6.9 Aplicación del Enable por hardware

Comportamiento

Regulador no habilitado Si el regulador no está habilitado (no hay señal ENABLE en lainterface de control y aparece [HMI = off ] en el panel decontrol):

Si no hay Enable por hardware, el LED �Power" parpadea.Aún así, es posible parametrizar el SFC−LACI y éste registra laposición del actuador.

Regulador habilitado Si el regulador está habilitado:

Al retirar el Enable por hardware, la tensión de la carga sedesconecta.

AtenciónLesiones a personas y daños materiales debido a unaposición no regulada del actuador tras retirar el �Enablepor hardware".

� Si el Enable por hardware se retira durante un posiciona�miento en curso, la masa sigue moviéndose a causa dela inercia de la masa.

� Con montaje en vertical o inclinado, la masa enmovimiento se cae hacia abajo.

Observe además que:

Al retirar el Enable por hardware, la tensión de la carga sedesconecta de inmediato. Sin embargo, pueden transcurrirvarios segundos hasta que el SFC−LACI indica el error�Load Power Down" y cierra el freno, si existe.

5. Puesta a punto


5.6.10 Aplicación de las salidas digitales locales

Propósito Las salidas pueden utilizarse para lo siguiente:

� Para visualizar un estado lógico interno del SFC−LACI(p.�ej., la aparición de un error).

� Indicación de que se han alcanzado determinados valores(p.�ej. valores de posición).

� Para activar un freno/unidad de bloqueo (véase la sección 5.6.11).

� Para el funcionamiento de un ventilador, de un motor acorriente continua o similares.

Lógica de conmutación Lógica de conmutación positiva: si la salida está activada(condición de conmutación correcta, lógica �1"), en la salidase aplican 24�V. Si la salida no está activada, se aplican 0�V(o�alta resistencia en caso de Out2 con modulación por anchode pulsos).

Lógica de conmutación negativa: si la salida está activada, sele aplican 0�V (o alta resistencia en caso de Out2 con modula�ción por ancho de pulsos). Si la salida no está activada, seaplican 24�V.

Modulación por ancho de pulsos (sólo Out2)

En el caso de la modulación por ancho de pulsos se emiteuna señal sincronizada. Si se utiliza como salida de freno, alinicio de la activación de la salida se emite una señal perma�nente durante 100 ms (CI 6510/1Ah).

Valor de la modulación por ancho de pulsos

El valor de la modulación por ancho de pulsos es el tiempode utilización durante un periodo (frecuencia aprox. 20 kHz),en la figura siguiente el 33 %:

24�V

33�%

100�%

100�ms

1

2

1 Sólo si se utiliza como salida de freno 2 De alta resistencia

Fig.�5/9: Valor de la modulación por ancho de pulsos

5. Puesta a punto


Comportamiento conforme a los pines utilizados

Out1

Estándar Si la salida está activada, aparece una señal permanente(24�V). Si la salida no está activada, se aplican 0�V.

Invertido �Inverting (Invirtiendo)" la salida: si la salida está activada, seaplican 0�V. Si la salida no está activada, se aplican 24�V.

Out2

Señal A � Señal /A Si la unidad consumidora se conecta entre el pin 4 (señal A) yel pin 1 (señal /A), es�decir, se utiliza la salida diferencial:

Valor de la modulación por ancho de pulsos 1 ... 100 %:lógica de conmutación positiva. Si la salida no está activada,los dos pines son de alta resistencia. La polaridad se cambiainvirtiendo la salida (excepción: si se utiliza para el frenopositivo sólo en el pin 4).

Valor de la modulación por ancho de pulsos 0 %: siempre 24�V. La activación/desactivación de la salidaprovoca el cambio de la polaridad. El ajuste previo de lapolaridad puede modificarse invirtiendo la salida.

Señal A � masa Si el pin 4 (señal A) y el pin 3 (masa) están conectados:

Valor de la modulación por ancho de pulsos 1 ... 100 %:lógica de conmutación positiva. Si la salida no está activada,el pin 4 es de alta resistencia. No ponga en funcionamientocon la salida invertida.

Valor de la modulación por ancho de pulsos 0 %: lógica de conmutación positiva. Si la salida no está activada,el pin 4 no es de alta resistencia, sino que está a 0�V. La lógica de conmutación es negativa si se invierte la salida.

5. Puesta a punto


Señal /A � masa Si el pin 1 (señal /A) y el pin 3 (masa) están conectados:

Valor de la modulación por ancho de pulsos 1 ... 100 %:lógica de conmutación positiva. Si la salida no está activada,el pin 1 es de alta resistencia. Ponga en funcionamientosiempre con la salida invertida. No puede utilizarse para unfreno porque la parametrización para el freno positivosiempre está en el pin 4.

Valor de la modulación por ancho de pulsos 0 %: lógica de conmutación negativa. Si la salida no está activada,el pin 4 no es de alta resistencia, sino que está a 0�V. La lógica de conmutación es positiva si se invierte la salida.

Resumen para parametrizar Out2

Ajustes básicos El ajuste del comportamiento se realiza mediante:

� Modo de funcionamiento, objeto 2422/01h: valor 1(freno), 2 (señal digital) o 3 (Output Compare).

� Valor de la modulación por ancho de pulsos, objeto 2422/0Ah: valores 0 ... 100 %.

� Ajuste �invertido", objeto 2422/09h: valor 0 = no invertido; de lo contrario, invertido.

Sin modulación por ancho de pulsos

Sin la modulación por ancho de pulsos existen las opcionessiguientes:

1. Valor de la modulación por ancho de pulsos 0, modo defuncionamiento 1 (invertido indiferente), o modo defuncionamiento 2/3 y no invertido.Si la salida se activa: A = 24�V, /A = 0�V.Si la salida se desactiva: A = 0�V, / A = 24�V.

2. Valor de la modulación por ancho de pulsos 0, modo defuncionamiento 2 o 3 e invertido.Si la salida se desactiva: A = 24�V, /A = 0�V.Si la salida se activa: A = 0�V, /A = 24�V,es decir, al contrario que en el punto 1.

5. Puesta a punto


Con modulación por ancho de pulsos

La modulación por ancho de pulsos no invertida, cuando lasalida está activada, es de A = 24�V, /A = 0�V durante eltiempo de modulación activo; si el tiempo de modulación noestá activo, los dos pines son de alta resistencia. Si la salida se desactiva, los dos pines son siempre de altaresistencia.

3. Valor de la modulación por ancho de pulsos no igual a 0,modo de funcionamiento 1, inversión indiferente: freno modulado por ancho de pulsos. Durante losprimeros 100�ms, el valor de la modulación por ancho depulsos es del 100�%; después, el valor equivale alpredeterminado.

4. Valor de la modulación por ancho de pulsos no igual a 0,modo de funcionamiento 2 ó 3, no invertido: salida modulada por ancho de pulsos.

5. Valor de la modulación por ancho de pulsos no igual a 0,modo de funcionamiento 2 ó 3, invertido: salida invertida modulada por ancho de pulsos. El mismo comportamiento que en el punto 4, pero los dospines de salida están intercambiados: durante el tiempoactivo de modulación por ancho de pulsos /A = 24�V, A = 0�V.

5. Puesta a punto


Cuadro general de parámetros para las salidas digitales locales Out1/2

Parámetro / Descripción PNU FCT CI

Out1/2: estado de las salidas (activado/desactivado)

Bit Valor Indicación0 0x00000001 Estado del freno25 0x02000000 Estado de Out126 0x04000000 Estado de Out2

304 x 60FE/01h

Out1/2: máscaraBit Valor Función25 0x02000000 Activa la indicación de Out1 en 60FE/01h26 0x04000000 Activa la indicación de Out2 en 60FE/01h

304 � 60FE/02h

Out1: aplicaciónValor Out1 se utiliza para:0 Sin función.1 Salida de freno (véase sección 5.6.11).2 �Indicación de señal digital" (véase el FCT).3 �Output/Compare" (véase el FCT).

1240 x 2421/01h

Out1: condiciones de activaciónValor La salida se activa dependiendo de:1 Comparación de la posición2 Comparación de la fuerza3 Comparación de la velocidad4 Comparación del número del registro10h Listo11h Motion Complete12h Error13h Sample in14h (Reservado)15h ON (al activar este bit se activa inmediatamente la salida)

1241 x 2421/02h

Out1: condiciones de desactivación (retardo: véase 2421/08h)Valor La salida se desactiva dependiendo de:1 Comparación de la posición + retardo2 Comparación de la fuerza + retardo3 Comparación de la velocidad + retardo4 Comparación del número del registro + retardo10h Listo + retardo11h Motion Complete + retardo12h Error + retardo13h Sample in + retardo14h Retardo15h OFF (al activar este bit se desactiva inmediatamente la salida)

1242 x 2421/03h

5. Puesta a punto


Parámetro / Descripción CIFCTPNU

Out1: valor para la condición de activaciónEl valor guardado en el que, al alcanzarse, se considera cumplida lacondición de comparación conforme a 2421/02h.En la comparación del número del registro: número de bit Z número deregistro: bit 1 = registro 1 (bit 0: no debe utilizarse). Ejemplo: 0x6 = La condición se cumple en los registros 1 y 2 y la salida

se activa.

1243 x 2421/04h

Out1: valor para la condición de desactivaciónComo arriba, pero para la condición de desactivación conforme a2421/03h.

1244 x 2421/05h

Out1: condición de activación ascendente/descendenteValor = 0: la salida se activa cuando el valor asciende y alcanza el valor

de comparación conforme a 2421/04h.Valor = 1: la salida se activa cuando el valor desciende y alcanza el valor

de comparación conforme a 2421/04h.

1245 x 2421/06h

Out1: condición de desactivación ascendente/descendenteValor = 0: la salida se desactiva cuando el valor asciende y alcanza el

valor de comparación conforme a 2421/05h.Valor = 1: la salida se desactiva cuando el valor desciende y alcanza el

valor de comparación conforme a 2421/05h.

1246 x 2421/07h

Out1: retardoTiempo de espera [ms] que transcurre después de aparecer unacondición de desactivación. La salida se desactiva transcurrido el tiempode espera (= retardo de desconexión).

1247 x 2421/08h

Out1: invertido0 = no invertido1 = invertidoEste ajuste no se tiene en cuenta si la salida se utiliza para un freno/unidad de bloqueo (véase 2421/01h).

1248 x 2421/09h

5. Puesta a punto



Out2: aplicaciónValor Out 2 se utiliza para:0 Sin función.1 Salida de freno (véase sección 5.6.11).2 Indicación de señal digital (véase el FCT).3 �Output/Compare" (véase el FCT).

1250 x 2422/01h

Out2: condiciones de activaciónValor La salida se activa dependiendo de:1 Comparación de la posición2 Comparación de la fuerza3 Comparación de la velocidad4 Comparación del número del registro10h Listo11h Motion Complete12h Error13h Sample in14h (Reservado)15h ON (al activar este bit se activa inmediatamente la salida)

1251 x 2422/02h

Out2: condiciones de desactivación (retardo: véase 2422/08h)Valor La salida se desactiva dependiendo de:1 Comparación de la posición + retardo2 Comparación de la fuerza + retardo3 Comparación de la velocidad + retardo4 Comparación del número del registro + retardo10h Listo + retardo11h Motion Complete + retardo12h Error + retardo13h Sample in + retardo14h Retardo15h OFF (al activar este bit se desactiva inmediatamente la salida)

1252 x 2422/03h

Out2: valor para la condición de activaciónEl valor guardado en el que, al alcanzarse, se considera cumplida lacondición de comparación conforme a 2422/02h.En la comparación del número del registro: número de bit Z número deregistro: bit 1 = registro 1 (bit 0: no debe utilizarse). Ejemplo: 0x6 = La condición se cumple en los registros 1 y 2 y la salida

se activa.

1253 x 2422/04h

Out2: valor para la condición de desactivaciónComo arriba, pero para la condición de desactivación conforme a2422/03h.

1254 x 2422/05h

5. Puesta a punto



Out2: condición de activación ascendente/descendenteValor = 0: la salida se activa cuando el valor asciende y alcanza el valor

de comparación conforme a 2422/04h.Valor = 1: la salida se activa cuando el valor desciende y alcanza el valor

de comparación conforme a 2422/04h.

1255 x 2422/06h

Out2: condición de desactivación ascendente/descendenteValor = 0: la salida se desactiva cuando el valor asciende y alcanza el

valor de comparación conforme a 2422/05h.Valor = 1: la salida se desactiva cuando el valor desciende y alcanza el

valor de comparación conforme a 2422/05h.

1256 x 2422/07h

Out2: retardoTiempo de espera [ms] que transcurre después de aparecer unacondición de desactivación. La salida se desactiva transcurrido el tiempode espera (= retardo de desconexión).

1257 x 2422/08h

Out2: invertido0 = no invertido1 = invertidoEste ajuste no se tiene en cuenta si la salida se utiliza para un freno/unidad de bloqueo (véase 2422/01h).

1258 x 2422/09h

Out2: valor de la modulación por ancho de pulsosTiempo de utilización durante un periodo. Véase la Fig.�5/9.Valores: 1 ... 100 % El valor = 0 desactiva la modulación por ancho de pulsos.

1259 x 2422/0Ah

Tab.�5/21: Parámetros para las salidas digitales locales

5. Puesta a punto


5.6.11 Si se utiliza un freno/unidad de bloqueo

A través de una de las salidas digitales locales (Out1 o Out2)puede controlarse un freno/unidad de bloqueo. Es posibleemitir una señal permanente o, con Out2, también una señalsincronizada (modulación por ancho de pulsos, véaseFig.�5/9).

La parametrización puede efectuarse cómodamente a travésdel FCT. Observe las descripciones detalladas del funciona�miento en la ayuda del PlugIn SFC−LAC.

ImportanteSi se utiliza la unidad de bloqueo del tipoDNCE/DFME−...−LAS−...−C:La unidad de bloqueo no debe conectarse hasta que elactuador está parado y debe abrirse antes de empezar unnuevo movimiento de posicionado.

La unidad de bloqueo no debe utilizarse para decelerarmasas en movimiento. La deceleración del movimientocausa un desgaste elevado y la avería de la unidad debloqueo.

5. Puesta a punto


Cuadro general de parámetros para la utilización de un freno/unidad de bloqueo


Out1: aplicaciónValor = 1: Out1 es la salida de freno definida.

1240 x 2421/01h

Out2: aplicaciónValor = 1: Out2 es la salida de freno definida.

1250 x 2422/01h

Retardo de conexiónTiempo en [ms] que transcurre entre la activación de la habilitación(ENABLE = 1) o una señal START (en el caso de un freno automáticoactivado) y el inicio de un movimiento de posicionado. Durante este tiempo,el freno puede abrirse por completo. Valores: 0 ... 500 ms

1310 x 6510/17h

Retardo de desconexiónTiempo en [ms] que transcurre entre la retirada de la habilitación(ENABLE = 0) o finalizado el tiempo de activación del freno automático yla desconexión del paso de salida del SFC−LACI. Durante este tiempo, elSFC−LACI regula la posición y el freno puede cerrarse por completo. Valores: 0 ... 500 ms

1311 x 6510/18h

Tiempo de activación del freno automáticoTiempo en [s] que transcurre entre el fin de un movimiento de posicio�nado (�Motion Complete") y la desactivación de la salida de freno(siempre que no se produzca una nueva señal START durante esetiempo). El retardo de desconexión se activa al finalizar el tiempo deactivación.El valor = 0 desactiva el freno automático.

1312 x 6510/19h

Valor de la modulación por ancho de pulsosTiempo de utilización durante un periodo. Véase la Fig.�5/9.Valores: 1 ... 100 % El valor = 0 desactiva la modulación por ancho de pulsos.

1259 x 2422/09h

Visualización del estado del frenoBit 0 = 1/0: la salida de freno configurada está activada/no activada.

304 x 60FE/01h

Tab.�5/22: Parámetros para la utilización de un freno/unidad de bloqueo

5. Puesta a punto


Ejemplo de freno automático

1

0

1

0

El actuador está enmovimiento

T automático

1

0

1

0

T desconexión

MC

1

0

1

0

T conexión

START

1

0

Regulador alimentado

Fin del registro

1

0

Freno

1

0

Conmutación progresiva de registro T

Iniciar nuevo registrode posicionado

Fig.�5/10: Diagrama de pulsos−tiempo � Freno automático

En este ejemplo, el tiempo para la conmutación progresiva deregistros y el tiempo de activación del freno automático (T�auto�mático) comienzan a transcurrir finalizado un registro de posi�cionado (MC). Al finalizar el tiempo de activación, el freno secierra y el tiempo de desconexión transcurre simultáneamente.Una vez finalizado el tiempo de desconexión, el paso de salidadel regulador se desconecta (calentamiento reducido).

Finalizado el tiempo para la conmutación progresiva deregistros se produce una nueva señal START interna pero elactuador no se mueve hasta que no finaliza el retardo deconexión.

5. Puesta a punto


5.6.12 Muestreo de posiciones (medición flotante)

Una entrada digital local (IN1 o IN2) no asignada por eldetector de final de carrera o el interruptor de referenciapuede utilizarse como entrada de muestreo rápida. En caso de un flanco descendente (según la configuración:ascendente) en la entrada sample, el valor de posición actualse escribe en un registro del SFC−LACI y puede ser leído acontinuación por el control de nivel superior (PLC/IPC)(PNU�350 ó PNU 351).

Cuadro general de parámetros para el muestreo de posiciones (medición flotante)


Entrada que debe utilizarse para el muestreo de posiciones:Valor = 0: ningunoValor = 1: IN1Valor = 2: IN2

1305 x 6510/16h

Modo de disparo� Valor = 1: �cyclic" (continuo) = registrar posición en cada flanco as�

cendente (según la configuración: y/o descendente)� Valor = 2: �single" (sólo una vez) = registrar posición sólo en el primer

flanco ascendente (según la configuración: y/o descendente)

352 x 204A/01h

Estado de flanco� Valor = 0: no se ha registrado ningún flanco. Si se escribe �0", las dos

conmutaciones de flanco se ponen a 0.� Valor = 1: se ha producido un flanco descendente y se ha guardado un

valor nuevo de posición.� Valor = 2: se ha producido un flanco ascendente y se ha guardado un

valor nuevo de posición.� Valor = 3: se han producido un flanco ascendente y otro descendente,

se han guardado los valores de posición correspondientes.

353 � 204A/02h

5. Puesta a punto



Estado de flanco transmitido al byte de estado FHPP SPOS y a lapalabra de estado (objeto CI 6041h)� Valor = 0: si aparece un flanco (véase el subíndice 02h), esta

conmutación no se visualiza en la palabra de estado. Escribiendo 0, el bit 14 de la palabra de estado se pone a 0.

� Valor = 1: si aparece un flanco ascendente (véase el subíndice 02h), se activa el bit 14 de la palabra de estado.

� Valor = 2: si aparece un flanco descendente (véase el subíndice 02h), se activa el bit 14 de la palabra de estado.

� Valor = 3: si aparece un flanco ascendente o uno descendente (véase el subíndice 02h), se activa el bit 14 de la palabra de estado.

Bus de campo:Indicación en SPOS.B3 TEACH − Si se han fijado los valores correspon�dientes, el bit 3 ya no indica el estado Teach−in en el byte de estado FHPPSPOS, sino en el estado de muestreo.

354 � 204A/03h

Byte de control de muestreo� Valor = 0: no afecta a los flancos. Si se escribe el valor = 0,

se desconecta el muestreo de posiciones.� Valor = 1: el SFC−LACI responde a flancos descendentes. Con el modo

de disparo �single": si se escribe el valor = 1, el estado (subíndice 02h) de un flanco descendente se restablece y permite volver a registrar una posición.

� Valor = 2: el SFC−LACI responde a flancos ascendentes. Con el modo de disparo �single": si se escribe el valor = 2, el estado (subíndice 02h) de un flanco ascendente se restablece y permite volver a registrar una posición.

� Valor = 3: el SFC−LACI responde a flancos ascendentes y descendentes.Con el modo de disparo �single": si se escribe el valor = 3, el estado (subíndice 02h) de todos los flancos se restablece y permite volver a registrar una posición.

355 x 204A/04h

Valor de posición con un flanco ascendente en [increments]. 350 � 204A/05h

Valor de posición con un flanco descendente en [increments]. 351 � 204A/06h

Tab.�5/23: Parámetros para el muestreo de posiciones (medición flotante)

5. Puesta a punto


5.7 Indicaciones para el funcionamiento

AdvertenciaRiesgo de lesiones.Los ejes eléctricos se mueven con fuerzas y velocidadeselevadas. Las colisiones pueden causar lesiones graves alas personas, así como daños materiales.

· Asegúrese de que nadie pueda acceder a la zona deinfluencia de los ejes ni de los actuadores conectados(p.�ej., colocando rejillas protectoras) y de que no hayaobjetos en el margen de posicionamiento mientras elsistema se halla conectado a las fuentes de energía.

AtenciónLesiones personales y daños materiales debido al usoincorrecto de la interface de parametrización

La interface de parametrización (RS232)

� no tiene aislamiento galvánico y

� no permite la comunicación a tiempo real.

No está prevista para una conexión permanente consistemas de PC ni como interface de control.

El control del SFC−LACI a través de RS232 requiere, entreotros requisitos, una estimación del riesgo por parte delusuario, unas condiciones ambientales libres de interfe�rencias y una protección de la transmisión de datos, p. ej.,a través del programa de control de la unidad de controlde nivel superior.

· Observe que el control del SFC−LACI a través de RS232no cumple con el uso para el que está destinado.

· Utilice la conexión sólo para parametrizar, poner enfuncionamiento y diagnosticar.

5. Puesta a punto


AtenciónLos fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas y daños a los equipos si habilita el reguladorcon ENABLE.


· Parametrice todo el sistema por completo antes deactivar el regulador mediante ENABLE o [HMI = on].

AtenciónEl SFC−LACI no ejecuta ninguna tarea de posicionado si noestá referenciado. Efectúe un recorrido de referencia en loscasos siguientes para referenciar el SFC−LACI:

� cada vez que se conecte (o falle) la alimentación detensión de la lógica,

� después de modificar el método del recorrido dereferencia,

� después de modificar el punto cero del eje.

ImportanteLa primera vez que se activa ENABLE después de laconexión (o cuando se activa por primera vez el control deldispositivo en el panel de control con [HMI: on] ), elSFC−LACI ejecuta una búsqueda del punto de conmutación(el actuador vibra ligeramente). Si el actuador no tienelibertad de movimiento y no puede ejecutarse correcta−mente la búsqueda del punto de conmutación, aparece unerror y el SFC−LACI no ejecuta el recorrido de referencia nininguna tarea de posicionado.

· Asegúrese de que el actuador puede desplazarselibremente al activar ENABLE.

5. Puesta a punto


ImportanteDaños a componentes

El movimiento a las posiciones finales mecánicas no estápermitido durante el funcionamiento.

ImportanteObserve las indicaciones de la documentación queacompaña a los actuadores y a los componentesadicionales utilizados.

Protección con palabra clave

La protección con palabra clave no está establecida cuando elproducto sale de fábrica. Para evitar la sobrescritura o modi�ficación no autorizadas o involuntarias de parámetros deldispositivo, todas las funciones de descarga y control puedenbloquearse.

· Recomendación:Proteja los ajustes contra modificaciones no deseadascon una palabra clave:

� Protección por clave de acceso del FCT (8 caracteres, véase la ayuda del PlugIn SFC−LAC).

� Protección con palabra clave de HMI en el panel decontrol del SFC−LACI−...−H2−... (3 caracteres, véase la sección 4.5).

Cuidados y mantenimiento

Los controladores de motor del tipo SFC−LACI−... no precisanmantenimiento dentro del período de vida útil indicado. Sinembargo, se deben seguir las instrucciones de manteni�miento para los componentes adicionales.

Diagnosis e indicación de errores


Capítulo 6

6. Diagnosis e indicación de errores


Contenido

6.1 Opciones de diagnosis 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Indicaciones de estado LED 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Mensajes de error 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Diagnóstico a través de bus de campo 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.1 Cuadro general 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.2 Memoria de diagnosis 6−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Diagnosis a través del canal de parámetros (FPC) 6−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6 Advertencia �Index Pulse Warning" 6−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



6.1 Opciones de diagnosis

Resumen ordenado según la clase de información dediagnosis

Clase de informaciónde diagnosis

Acceso mediante ... Véase ...

Indicación de estadogeneral

LED en el SFC−LACI Sección 6.2general

FCT: LED virtuales en la ventana �Estado del dispositivo" Ayuda delPlugIn

Bytes de estado FHPP SCON y SPOS Sección 5.5.2

Mensaje de error actualen texto legible

Panel de control del SFC−LACI (sólo tipo ...−H2) Sección 6.3en texto legible

FCT: campo de texto en la ventana �Estado deldispositivo"

Ayuda delPlugIn

Clase DeviceNet 108 �Diagnosis del sistema"(PNU 205, 207, 208, 209, 215)

SeccionesB.1.1 y B.4.5

Memoria de diagnosis:los últimos 16 mensajes

FCT: en la ventana �Diagnosis" (cuando existe conexión con el dispositivo)

Ayuda delPlugIn

FPC: los segundos 8 bytes de la comunicación cíclica debus de campo pueden transmitir el contenido de lamemoria de diagnosis

SeccionesB.2.1 y 6.4.2

Clases DeviceNet 101/102 SeccionesB.1.1 y B.4.5

Parametrizaciones Panel de mando: en el menú [Diagnostic] Sección 4.3

FCT Ayuda delPlugIn

Tab.�6/1: Información de diagnosis por clases



Resumen ordenado según la clase de acceso a lainformación de diagnosis

Acceso Descripción resumida Ventajas /propiedades

Descripciónexhaustiva

LED Los LED indican la disponibilidad de funciona�miento, el estado del posicionamiento, losfallos y el estado del bus.

Reconocimientorápido de fallos�sobre el terreno�

Sección 6.2

Panel de control en elSFC LACI H2

En el display LCD: mensajes, advertencias y fallos

Diagnosis rápido�in situ"

Sección 6.3

SFC−LACI−...−H2En el menú [Diagnostic]�: datos de diagnosis, modo de funciona�miento, registro de posicionado actual, posición real y de destino, velocidad, asícomo información de la comunicación vía busde campo.

Diagnosisdetallado�in�situ"

Sección 4.3

FestoConfigurationTool

Con conexión al dispositivo activa:� Visualización del registro de posicionado

actual, posición real y de destino, asícomo velocidad.

� Indicación del modo de funcionamiento,salidas especiales y estados operativos,así como los mensajes de error delSFC−LACI.

� Indicación del estado del bus� Indicación de la memoria de diagnosis.

Diagnosisdetallada durantela puesta a punto

Ayuda para elPlugInSFC−LACI

Bus de campo Diagnosis a través de bytes de estado FHPPcon SCON y SPOS

Diagnosis sencillaa través del busde campo

Sección 5.5.6

Acceso ampliado a datos de diagnosis, p.�ej., memoria de diagnosis

Diagnosisdetallada a travésdel bus de campo

Sección 6.4.2

Tab.�6/2: Información de diagnosis según el acceso



6.2 Indicaciones de estado LED

Alimentación

POWER Estado

Hay tensión de carga y de la lógica

Verde

Hay tensión de la lógicaNo hay tensión de carga o falta el Enable porhardware

Intermitentehardware

No hay tensión

Apagado

Tab.�6/3: LED �Power"

Indicación de error

ERROR Estado

ErrorEl SFC−LACI no está listo para funcionar

Rojo

AdvertenciaVerificar la causa y rectificar si es necesario, ver sección 6 3

Intermitentever sección 6.3

No se ha registrado ningún fallo interno

Apagado

Tab.�6/4: LED �Error"



Estado del bus

I/F Estado del bus 1)

ON

OFFApagado El dispositivo no está en línea. La prueba Dup_MAC_ID

todavía no ha concluido. Es posible que falte tensión de lalógica.

ON

OFFIntermitenteen verde 2)

La prueba Dup_MAC_ID ha concluido correctamente y eldispositivo está en línea. No obstante, el dispositivotodavía no está asignado a un master.

ON

OFFVerde El dispositivo está en línea y asignado a un master

ON

OFFIntermitenteen rojo 2)

En, como mínimo, una conexión I/O se ha excedido eltiempo (estado �Timed Out")

ON

OFFRojo Se ha producido un error crítico

(MAC ID doble o bus desconectado)

ON

OFFIntermitenteen rojo yverde 3)

El dispositivo ha detectado un error de acceso a la red yse encuentra en el estado �Communication Faultet".Además el dispositivo ha recibido una demanda de errorde conexión y ha respondido a ella (�IdentifyCommunication Faulted Request � Long Protocol").

1) Indicación conforme a la especificación DeviceNet Al arrancar se apaga el LED si hay parámetrosde bus válidos; en caso contrario aparece un mensaje en la pantalla del panel de mando.

2) Frecuencia de intermitencia 1 Hz3) Frecuencia de intermitencia 2 Hz, es�decir, el color cambia cada 250�ms sin pausa apagado

Tab.�6/5: LED �I/F"



6.3 Mensajes de error

Advertencia

Fallo

Mensaje�de�error

Los errores pueden ser de distinta gravedad. En función deello, aparece una advertencia o un mensaje de error.

Mensajes Los mensajes informan sobre los estados operativos.

Mensaje Causa

Attention!Motor moves...

Mensaje antes de iniciar un movimiento deposicionado. Tras la confirmación con la tecla<Enter> el actuador se mueve.

Please wait!Commut. Pointevaluation isactive

Búsqueda del punto de conmutación.El actuador vibra durante algunos segundos.



Advertencias Las advertencias no influyen en el comportamiento delactuador. De todos modos, es preciso eliminar la causa queha provocado la advertencia para que no se origine un error.

Si aparece una advertencia, el LED de error parpadea y seactiva la salida SCON.B2 WARN (bits de estado FHPP,comparar sección 5.5.2).

Advertencia Causa PNU 215 Nº fallo *)

INDEX PULSEWARNING

Durante el recorrido de referencia: la señal delinterruptor de referencia está demasiado cerca delpulso de indexado. En algunos casos esto significaque no puede determinarse una posición dereferencia reproducible.· Véase la sección 6.6.

0x0001 84

WARNINGMOTOR COLD

Temperatura del motor lineal <�−10 °C, si es necesario, aumentar la temperatura ambiente.

0x0002 108

WARNINGMOTOR HOT

Temperatura del motor lineal 70 ... 75 °C, el actuador puede estar sobrecargado, verificar laspartes mecánicas, p.�ej. la rigidez, reducirtemperatura ambiente.

0x0004 109

WARNINGSFC−LACI COLD

Temperatura <��−10 °C 0x0008 74

WARNINGSFC−LACI HOT

Temperatura 80 ... 85 °C 0x0010 75

STANDSTILL−WARNING

El actuador ha salido del margen de posición dedetención.

0x0020 36

ILLEGAL RECORDWARNING

Número de registro no permitido. 0x0040 3

*) Número de fallo en la memoria de diagnosis, véase la sección 6.4.2.



Mensajes de error Si se produce un error el actuador se detendrá. El LED deerror está encendido, se activa la salida SCON.B3 FAULT.

1. Eliminar la causa del error.

2. Validar el mensaje de error:

� en el panel de control con <Enter>.

� en el FCT con el botón �Acknowledge error",

� a través del bus de campo con un flanco ascendenteen la señal RESET CCON.B3 o con un flancodescendente de la señal ENABLE.

AtenciónLesiones a personas y daños materiales debido a unaposición no regulada del actuador tras retirar ENABLE

� Con montaje en vertical o inclinado, la masa en movi�miento puede caer hacia abajo, véase la sección 1.1.3.

Error Posible causa y solución PNU Nº fallo *)

PLEASE ENFORCEHOMING RUN!

Al iniciar un registro de posicionado.Posibles causas:� Aún no se ha realizado un recorrido de referencia

válido.� La posición de referencia se ha perdido debido a un

fallo en la tensión de la lógica.· Ejecute un recorrido de referencia.

PNU 2050x0200

1

TARGET POSITIONOUT OF LIMIT!

La posición de destino especificada se halla fuera delmargen de posicionado permitido.· Revisar las posiciones finales por software, la posi�

ción de destino y la referencia (absoluta o relativa).

PNU 2050x0800

2

INTERPOLATIONCYCLE TIME

Con FHPP Continuous Mode: falta la especificación deposición o un bit inversor

PNU 2080x0001

7

LIMIT SWITCHACTIVATED

Se ha activado un detector de final de carrera.· Verifique la dinámica de posicionamiento

(¿desbordamiento?), p.�ej., con diagramas deseguimiento en el FCT.

· Verifique los interruptores y los cables.

PNU 2080x004

8




Error Nº fallo *)PNUPosible causa y solución

BLOCK DURINGJOG MODE

Se ha alcanzado un tope fijo durante la operación poractuación secuencial.

PNU 2080x008

9

POSITION ERROR Error de seguimiento. Posibles causas:� El actuador está bloqueado� Velocidad, aceleración o sacudida demasiado

elevada

PNU 2050x0400

31

HOMING ERROR Error durante el recorrido de referencia.Posibles causas:� Recorrido de referencia interrumpido� Interruptor de referencia defectuoso· Dado el caso, verifique el funcionamiento del

interruptor de referencia· Repita el recorrido de referencia· Póngase en contacto con la asistencia técnica de

Festo

PNU 2050x0100

32

POSITIONPLAUSIBILITYERROR

Error durante la búsqueda del punto de conmutación.· Validar el error. La búsqueda empieza de nuevo.� Si se montan varios actuadores en un sistema osci�

lante: realizar búsqueda de puntos de conmutaciónuno tras otro (véase PNU 1072/2051h).

PNU 2050x4000

40





COMMUTATIONPOINT ERROR

Punto de conmutación no válido.Posibles causas y soluciones:� El actuador está bloqueado: asegurar la movilidad.� Carga demasiado elevada no permitida: reducir la

carga.� Parámetro de regulación ajustado incorrectamente:

determinar y ajustar correctamente el parámetro deregulación. Si es necesario, ejecutar una búsquedadel punto de conmutación sin carga (desacople lacarga, ajuste correctamente la masa de laherramienta y la masa adicional), iniciar el eje,acoplar la carga (ajustar correctamente la masa dela herramienta y la masa adicional), determinar elnuevo parámetro de regulación (véase la ayuda delFCT para parametrizar el regulador), cambiar laparametrización del actuador y reiniciar labúsqueda del punto de conmutación con losparámetros nuevos de regulación.

� El actuador se detiene directamente en un topefinal duro. Por eso, en dirección al tope final no sonposibles los movimientos vibratorios. Éstos sonnecesarios para la búsqueda del punto deconmutación: configurar la posición finalflexible/suave (p.�ej., con topes de goma).

� El eje no está fijado de forma suficientementerígida: hacer que la fijación sea más rígida.

� Carga útil no fijada al eje de forma suficientementerígida: hacer que el acoplamiento sea más rígido.

� La carga útil es oscilante: hacer que la carga seamás rígida; modificar la frecuencia propia de lacarga.

� Si se montan varios actuadores en un sistema osci�lante: realizar búsqueda de puntos de conmutaciónuno tras otro (véase PNU 1072/2051h).

Contacte con la asistencia técnica de Festo si lasmedidas indicadas no dan el resultado esperado.

PNU 2050x8000

41





HARDWAREERROR SFC−LACI

Fallo del dispositivo SFC−LACI, p.�ej., EEPROMdefectuosa· Póngase en contacto con la asistencia técnica de

Festo.

PNU 2050x0001

51

LOAD POWERDOWN

Tensión de la carga < 36 V o falta el Enable porhardware.� Fallos de tensión bajo carga: ¿unidad de

alimentación demasiado débil, cable demasiadolargo, sección demasiado pequeña?

� Conexión del Enable por hardware: véase sec. 3.2.

PNU 2050x0080

70

DIGITAL POWERDOWN

Tensión de lógica < 15 V� Fallos de tensión bajo carga: ¿unidad de

alimentación demasiado débil, cable demasiadolargo, sección demasiado pequeña?

PNU 2050x0040

71

OVERCURRENTPOWER STAGE.

Consumo de corriente demasiado elevado del paso desalida, p.�ej., debido a un cortocircuito.· Póngase en contacto con la asistencia técnica de

Festo.

PNU 2080x002

72

ERROR SFC−LACIHOT

Temperatura >�� 85 °C· Comprobar que se cumplen todos los valores

límite y que la mecánica está en buen estado, p.�ej., rigidez.

· Reducir la temperatura ambiente.· Mejorar la disipación del calor.

PNU 2050x0020

73

ELGO SENSOR /COMMUNICATIONERROR

Sensor de posición defectuoso.· Póngase en contacto con la asistencia técnica de

Festo.

PNU 2050x0004

82

CANCOMMUNICATIONERROR

Fallo de comunicación CAN.· Póngase en contacto con la asistencia técnica de

Festo.

PNU 2050x0002

83

I2t−ERROR Supervisión de corriente I2tPosibles causas: el actuador está bloqueado,carga/dinámica demasiado elevadas.· Revisar la mecánica del actuador.· Reducir la carga/dinámica, pausas más largas.

PNU 2050x1000

100





ERROR MOTORHOT

Temperatura del motor lineal >�� 75 °C.· Comprobar que se cumplen todos los valores

límite y que la mecánica está en buen estado, p.�ej., rigidez.

· Reducir la temperatura ambiente.· Mejorar la disipación del calor.

PNU 2050x0010

101

MOTOR STOPERROR

El procedimiento de posicionado se ha interrumpidoen el panel de control con EMERG.STOP (tecla�<Menu>).· Validar el error.

PNU 2050x2000

106

HARDWAREERROR DRIVE

Rotura de cable en el sensor de temperatura.· Póngase en contacto con la asistencia técnica de

Festo.

PNU 2050x0008

107

DeviceNet InitParameter

Configuración incorrecta de los parámetros de bus PNU 2070x0001

121

CAN_BUS_OFF El controlador CAN ha detectado un busdesconectado.

PNU 2070x0010

122

RX_QUEUE_OVERRUN

Se han recibido más PDO de los que pueden serprocesados (error Stack)

PNU 2070x0004

123

TX_QUEUE_OVERRUN

No se han podido enviar todos los telegramas PDOnecesarios: ¿carga de bus excesiva? (error Stack)

PNU 2070x0008

CAN_CONTROLLER_QUEUE_OVERRUN

Error de controlador CAN PNU 2070x0020

DUP_MAC_ERROR Se ha detectado doble MAC ID PNU 2070x0002

124

DN_RESET Se ha restablecido DeviceNet. PNU 2070x0040

BUS_SENSE_ERROR

Alimentación del bus deficiente. PNU 2070x0080

122


Tab.�6/6: Mensajes de error



6.4 Diagnóstico a través de bus de campo

6.4.1 Cuadro general

� Bytes de estado FHPP (véase la sección 5.5.2)� SCON.B2 WARN � Advertencia� SCON.B3 FAULT � Error� SPOS.B5 DEV � Error de seguimiento� SPOS.B6 STILL � Supervisión de detención

� Clases de DeviceNet:

Clase de DeviceNet INST 1) ATTR PNU 2) Ver ...

101(65h)

Memoria dediagnosis

Evento de diagnosis 01h ... 10h 01h 200 Sección6 4 2 y(65h) diagnosis

Número de fallo 01h ... 10h 02h 2016.4.2 yB.4.5

Tiempo registrado 01h ... 10h 03h 202

102(66h)

Administraciónde memoria dediagnosis

� Registrar error� Resolución� Borrar la memoria� Número de entradas

01h01h01h01h

01h02h03h04h

204 SecciónB.4.5

108(6Ch)

Fallos actuales Error del dispositivo 01h 01h 205 SecciónB 4 5(6Ch)

Advertencias 01h 02h 215B.4.5

Fallos del dispositivoampliados

01h 0Ah 207ampliados

01h 0Bh 208

109(6Dh)

Diagnosis debus de campo

� Estado del bus� Tasa de transmisión

actual� MAC ID actual� Longitud de datos I/O

actual

01h01h

01h01h

01h02h

04h05h

206 SecciónB.4.5

1) Acceso vía Explicit Messaging2) Acceso vía I/O Messaging (FHPP−FPC)

Tab.�6/7: Diagnóstico a través de bus de campo: Clases de DeviceNet



6.4.2 Memoria de diagnosis

La memoria de diagnosis contiene los últimos 16 mensajes dediagnosis. Si es posible, la memoria de diagnosis se protegecontra fallo de tensión. Si está llena, el elemento más antiguose sobrescribe (memoria intermedia circular).

Estructura de la memoria de diagnosis

Parámetros 1) PNU 200 (20C8h) PNU 201 (20C9h) PNU 202 (20CAh) PNU 203 (20CBh)

Formato uint8 uint16 uint32 uint32

Significado Evento de diag. Número de fallo Tiempo registrado Número de ciclos

Subíndice 1 Mensaje de diagnosis actual

Subíndice 2 Mensaje de diagnosis anterior

... ...

Subíndice 16 Mensaje de diagnosis más antiguo

1) Ver sección B.4.5

Tab.�6/8: Memoria de diagnosis: estructura

Configuración de la memoria de diagnosis con PNU 204 (20CCh)

SI Descripción Valorprede�termin.

Mín. Máx.

1 = 1: registrar errores entrantes y salientes *)

= 2: registrar sólo errores entrantes.*) Error saliente = validar el error

1 1 2

2 = 1: resolución del tiempo registrado 10 ms.= 2: resolución del tiempo registrado 1 ms.

1 1 2

3 Borrar la memoria de diagnosis.� Escritura con valor = 1 borra la memoria de diagnosis.� La lectura se responde siempre con el valor = 1

0 0 1

4 Leer número de entradas en la memoria de diagnosis. 0 0 16

Tab.�6/9: Memoria de diagnosis: configuración



Los fallos están divididos en grupos lógicos, según losnúmeros de fallo.

Grupo Nombre Comentario

0 � No hay errores activos.

1 ... 19 Error de ejecución Ejemplos: no hay recorrido de referencia, posición nominalfuera de las posiciones finales por software, no es posible elcálculo del valor nominal.Aunque el sistema esté en buen estado, no puede procesarseuna orden de usuario. En la mayoría de casos hay un error enel manejo. Origen: control secuencial, regulador.

20 ... 29 Error de parámetro Ejemplo: posiciones finales por software fuera de la carreraútil.Un parámetro queda dentro de los valores límite y, en conse�cuencia, el usuario podría sobrescribirlo. Durante el nuevo cál�culo del regulador, se detectó que no estaba permitido dentrodel contexto de otros parámetros. Importante: los parámetrosno permitidos son rechazados por el protocolo de parámetrosy no generan un error en el controlador.

30 ... 49 Regulador Ejemplos: time−out de posicionamiento, error en el recorridode referencia, error de seguimiento demasiado grande, etc.La tarea no pudo procesarse correctamente. No se reconoceningún fallo de hardware. Origen: regulador

50 ... 69 Inicialización Error en la inicialización del controlador.

70 ... 79 Tiempo de funciona�miento del controlador

Error en el tiempo de funcionamiento del controlador:subtensión, suma de prueba.

80 ... 89 � Reservado

90 ... 99 � Reservado

100 ... 109 Tiempo de funciona�miento del motor

Tiempo de funcionamiento del motor: subtensión,sobretemperatura, etc.

110 ... 119 � Reservado

120 ... 139 Fallo del bus de campo Por�ej. error de velocidad de transmisión

Tab.�6/10: Cuadro general de los números de fallos

Hallará una descripción detallada de los errores en lasección�6.3.



6.5 Diagnosis a través del canal de parámetros (FPC)

El canal de parámetros Festo proporciona las siguientesposibilidades de acceso a la información de diagnosis:

Diagnosis PNU Sección

Memoria dediagnosis

� PNU 200 ... 204 ver secciones B.4.5 y 6.4.2

Error � PNU 205 (2FF1h)� PNU 207 (2FFAh)� PNU 208 (2FFBh)� PNU 209 (2FFCh)

ver secciones B.4.5 y 6.3

Advertencias � PNU 215 (2FF2h) ver secciones B.4.5 y 6.3

Diagnosis deDeviceNet

� PNU 206 (2FF4h) ver sección B.4.5



6.6 Advertencia �Index Pulse Warning"

Durante el recorrido de referencia al detector de proximidad,el actuador entra primero en el intervalo de conmutación delinterruptor y da la vuelta. Al salir del intervalo de conmuta�ción, el SFC−LACI busca el siguiente pulso de indexado máspróximo. Éste se toma como punto de referencia.

ImportanteDaños materiales debido al desplazamiento del sistema dereferencia de medida.Si el punto de conmutación del detector de proximidad y elpulso de indexado están demasiado cerca, se produce lasituación siguiente: si el punto de conmutación sedesplaza (p.�ej., debido a la influencia de la temperatura)de manera que queda detrás del pulso de indexado, elSFC−LACI utiliza el pulso de indexado siguiente como puntode referencia. Por lo tanto, el sistema completo dereferencia de medida se desplazaría en el DFME−...−LAS2�mm y en el DNCE−...−LAS 5�mm.

Solución:

1. Verifique la distancia entre el punto de conmutación y elpulso de indexado: véase el FCT, página �Homing",registro �Homing" (o CI 2FFE/0Dh, véase el apéndice B).

2. Desplace el detector de proximidad unas décimas de mm.

1 Intervalo deconmutación deldetector de prox.

2 Pulsos deindexado (cada 2 ó 5�mm)

3 Posiciónrecomend.:centrada entredos pulsos deindexado

REF1

2

3

Apéndice técnico

A−1Festo GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

Apéndice A

A. Apéndice técnico

A−2 Festo GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

Contenido

A.1 Especificaciones técnicas A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accesorios A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Conversión de las unidades de medida A−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



A.1 Especificaciones técnicas

Información general

Grado de protección del sistemacompleto según EN�60529

IP54 (conector enchufable en estado montado o con caperuzade protección)

Humedad relativa del aire (a 25 °C) 0 ... 95 %, sin condensación

Margen de temperatura Funcionamiento: 0 ... +40�°CAlmacenamiento/Transporte: −20 ... +60�°C

Supervisión de temperatura delSFC−LACI

Mensaje de advertencia a temperaturas > ��80 °CDesconexión a temperatura >�� 85 °C (volver a conectar sólocuando la temperatura haya descendido por debajo de los80�°C)

Compatibilidad electromagnética(EMC) 1)

(resistencia a interferencias yemisión de interferencias)

Véase la declaración de conformidad (www.festo.com)

Vibraciones Según DIN EN�60068 parte 2−6:0,15�mm de recorrido de 10 a 58 Hz2�g aceleración de 60 a 150�Hz

Choque Según DIN EN�60068 parte 2−27:±15�g con duración de 11�ms5 choques en cada sentido

Montaje Montaje mural o montaje en perfil DIN

Dimensiones Aprox. 247 x 120 x 66 mm (sin conectores)

Peso del producto Aprox. 1�500 g

1) El componente está previsto exclusivamente para uso industrial.



Datos eléctricos

Alimentación de la tensión de carga:� Tensión nominal� Corriente nominal (corriente máx. constante

del motor)� Corriente de pico

Conexión de alimentación, pines A1, A248 V CC (+5/−10 %) (Load power down: � 36 V)10 A

20 A

Alimentación de tensión para la lógica:� Tensión nominal� Corriente nominal

Conexión de alimentación, pines 1, 224 V CC ±10 %3,8 A (si se utilizan las salidas digitales locales,véase la sección 3.2)

Protección contra descargas eléctricas (protección contra contacto directo e indirectosegún IEC/DIN EN 60204−1)

Mediante circuito PELV(Protected�Extra−Low Voltage)

Especificación de la interface de parametrización RS232, 38400 Baud, ver sección 3.5

Datos DeviceNet

Modelo� Pysikal Layer� Data Link Layer

Según ISO 11898 (equivale a DS102)Según la especificación CAN 2.0

Especificación DeviceNet Según IEC 62026 y EN 50325�Predefined connection set: Group 2 slave only"

ID de fabricante �Festo Corporation" 26 (0x1A)

Tipo de dispositivo DeviceNet �Communication Adapter" (0x0C / 12)

Código de producto 9011

Margen de direcciones (MAC ID) 0 ... 63

Velocidad de transmisión 125, 250, 500 kBaud

Interface� Conectores� Aislamiento galvánico� Conexión integrada de bus

Conector sub−D, 9 pinesSíNo

Tipo de cable Según la longitud del cable y velocidad del busde campo, ver manual del controlador.



A.2 Accesorios

Conexión Cables/Conectores Tipo Longitud [m]

Interface de control Conector de bus decampo

FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B (IP54)FBS−SUB−9−WS−CO−K (IP20)

�

Adaptador del bus decampo

FBA−2−M12−5POL (IP54)FBA−1−SL−5POL (IP20)

�

Fuente de aliment. Cable de alimentación KPWR−MC−1−SUB−15HC−... 2,5 / 5 / 10

Motor Cable del motor NEBM−T1G6−T1G6−... 2,5 / 5 / 10

Cable del encoder NEBM−T1G12−T1G12−... 2,5 / 5 / 10

Interface de control Cable de programación KDI−MC−M8−SUB−9−... Fijo = 2,5

Caperuzas protectoras Tipo Observación

Caperuzas protectoras para la interface de parametrización ylas entradas y salidas digitales locales

ISK−M8 10 unidades por bolsa

Montaje mural Tipo Observación

2 juegos de soportes centrales (4 escuadras) MUP−8/12 2 unidades por bolsa

Para el montaje mural se necesitan 4 tornillos adicionales M3 de cabeza cilíndrica.

Montaje en perfil DIN

Montaje recomendado: en un raíl de montaje DIN conforme a EN 50022: ancho 35 mm, altura 15 mm.

Documentación para el usuario

Alemán GDCP−SFC−LACI−DN−DE

Inglés GDCP−SFC−LACI−DN−EN

Francés GDCP−SFC−LACI−DN−FR

Italiano GDCP−SFC−LACI−DN−IT

Español GDCP−SFC−LACI−DN−ES

Sueco GDCP−SFC−LACI−DN−SV



A.3 Conversión de las unidades de medida

La interface de parametrización CI trabaja con incrementos[Inc, Inc/s, Inc/s2, Inc/s3].

DNCE−...−LAS La distancia entre dos rayas de indexado (= polo norte o polosur del sistema de medida magnético) es de 5 mm. La resolución de la cinta de medición es de 11 bit, lo queequivale a 2048d (800h) incrementos. Los incrementos secalculan mediante interpolación. De este modo se obtienenlas siguientes conversiones (todas las indicaciones sondecimales):

[Inc] > [mm]mm � x�Inc

2048�Inc� 5�mm

[mm] > [Inc]Inc � x�mm

5�mm� 2048�Inc

DFME−...−LAS La distancia entre dos rayas de indexado (= polo norte o polosur del sistema de medida magnético) es de 2 mm. La resolución de la cinta de medición es de 11 bit, lo queequivale a 2048d (800h) incrementos. Los incrementos secalculan mediante interpolación. De este modo se obtienenlas siguientes conversiones (todas las indicaciones sondecimales):

[Inc] > [mm]mm � x�Inc

2048�Inc� 2�mm

[mm] > [Inc]Inc � x�mm

2�mm� 2048�Inc

Parametrización a traves de bus de campo

B−1Festo GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

Apéndice B

B. Parametrización a traves de bus de campo

B−2 Festo GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

Contenido

B.1 Parametrización mediante Explicit Messaging B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Clases de DeviceNet B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Cuadro general de parámetros (clase, atributo, instancia) B−4 . . . . . .

B.2 Parametrización vía FPC B−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Estructura del Festo Parameter Channel (FPC) B−15 . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de falloB−17

B.2.3 Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas B−20 . . . . . . . . . .

B.2.4 Ejemplo de parametrización vía FPC B−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Máquina de estado FHPP B−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.1 Crear disponibilidad para funcionar B−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.2 Posicionamiento B−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4 Parámetros FHPP de referencia B−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.1 Grupos de parámetros FHPP B−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.2 Cuadro general de números de parámetros (PNU) B−31 . . . . . . . . . . . . .

B.4.3 Representación de las entradas de parámetros B−40 . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.4 Datos del dispositivo B−41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.5 Diagnosis B−48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.6 Datos de procesamiento B−55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.7 Tabla de registros de posicionado (lista de registros) B−65 . . . . . . . . . .

B.4.8 Datos del proyecto B−79 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.9 Parámetros del eje para actuadores eléctricos 1 B−88 . . . . . . . . . . . . . .

B.4.10 Objetos suplementarios B−102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



B.1 Parametrización mediante Explicit Messaging

B.1.1 Clases de DeviceNet

Clase CLASS 1) Descripción

Device Data(Datos del dispositivo)

100 (0x64) Identificación del dispositivo y ajustes específicos deldispositivo, números de versión, palabras clave,interrogación del panel de control etc.

Diagnosis Buffer(Memoria de diagnosis)

101 (0x65) Memoria para eventos de diagnosis: Números de fallo,momento del fallo, evento entrante/saliente

Diagnosis BufferAdministration(Administración de lamemoria de diagnosis)

102 (0x66) Administración de la memoria de diagnosis

Process Data(Datos de proceso)

103 (0x67) Valores nominales y reales actuales, entradas / salidaslocales, datos de estado, número de registro etc.

Record Sets(Lista de registros)

104 (0x68) Un registro contiene todos los valores nominales de losparámetros requeridos para un procedimiento deposicionado.

Project Data(Datos del proyecto)

105 (0x69) Ajustes básicos del proyecto. Velocidad y aceleraciónmáximas, offset del punto cero del proyecto, etc. –> losparámetros son la base para la lista de registros.

Factor Group(Grupo de factor)

106 (0x6A) Reservado

Axis Data(Datos del eje)

107 (0x6B) Todos los parámetros específicos del eje para actuadoreseléctricos. Factor de reducción, constante de avance,parámetros de referencia ...

System Diagnosis(Diagnosis del sistema)

108 (0x6C) Leer o borrar el fallo actual del dispositivo.

Fieldbus Diagnosis(Diagnosis del bus decampo)

109 (0x6D) Estado actual de conexión y ajustes de bus de campo,p.�ej. velocidad de transmisión, longitud de datos I/O

1) Número de clase según la especificación DeviceNet

Tab.�B/1: Clases de DeviceNet



B.1.2 Cuadro general de parámetros (clase, atributo, instancia)

Explicit Messaging Las siguientes tablas contienen todos los parámetrosdefinidos con indicación de clase (CLS), atributo (ATTR) einstancia (INST) para el acceso mediante �ExplicitMessaging".

FPC Para el acceso mediante FPC (dentro de los datos cíclicos I/O)se utiliza el número de parámetro FHPP (PNU con subíndice).

Hallará una descripción detallada de los parámetros bajo losnúmeros de parámetros FHPP PNU indicados en lassecciones B.4.4 hasta B.4.10.

Device Data FHPP

Class 100 (0x64) CLS ATTR INST PNU SI

Manufacturer Hardware Version BCD 100 1 1 100 0

Manufacturer Firmware Version BCD 100 2 1 101 0

Version FHPP 100 3 1 102 0

Version FCT PlugIn PlugIn Min. BCD 100 4 1 104 1

PlugIn Opt. BCD 100 5 1 104 2

Controller Type 100 6 1 115 0

Controller Serial Number 100 8 1 114 1 ... 12

Manufacturer Device Name 100 9 1 120 1 ... 30

User Device Name 100 10 1 121 1 ... 25

Drive Manufacturer 100 11 1 122 1 ... 30

HTTP Drive Catalog Address 100 12 1 123 1 ... 30

Festo Order Number 100 13 1 124 1 ... 30

Device Control 100 14 1 125 0



Device Data FHPP

Class 100 (0x64) SIPNUINSTATTRCLS

HMI Parameter LCD Current 100 15 1 126 1

LCD Contrast 100 16 1 126 2

Measure 100 17 1 126 3

Scaling Factor 100 18 1 126 4

Data Memory Control Delete EEPROM 100 20 1 127 1

Save Data 100 21 1 127 2

Supported Drive Modes 100 45 1 112 0

Version Axis Interface 100 60 1 106 0

Diagnosis Buffer FHPP


Diagnosis Diagnostic Event 101 1 01h ... 10h 200 1 ... 16

Diagnosis Fault Number 101 2 01h ... 10h 201 1 ... 16

Diagnosis Time Stamp 101 3 01h ... 10h 202 1 ... 16

Diagnosis Additional Information 101 4 01h ... 10h 203 1 ... 16

Diagnosis Buffer Administration FHPP


Diagnostic MemoryParameter

Fault Type 102 1 1 204 1Parameter

Resolution 102 2 1 204 2

Clear Memory 102 3 1 204 3

Number of Entries 102 4 1 204 4



Process Data FHPP


Position Monitoring Actual Position 103 1 1 300 1

Demand Position 103 2 1 300 2

Torque/ForceMonitoring

Actual Torque 103 4 1 301 1Monitoring

Target Torque 103 5 1 301 2

Digital Inputs 103 10 1 303 0

Digital Output Local Digital Outputs 103 20 1 304 1

Mask 103 21 1 304 2

Cycle Number 103 30 1 305 0

Record Number Record Number 103 32 1 400 1

Active Record 103 33 1 400 2

Record status byte 103 34 1 400 3

Velocity Monitoring Actual Velocity 103 36 1 310 1

Demand Velocity 103 37 1 310 2

Motor Data � Actual Power 103 40 1 1054 0

FHPP Continuous Mode: Interpolation Time 103 48 1 570 0

FHPP Status Data Status Data (Byte 1 ... 4) 103 60 1 320 1

Status Data (Byte 5 ... 8) 103 61 1 320 2

FHPP Control Data Control Data (Byte 1 ... 4) 103 62 1 321 1

Control Data (Byte 5 ... 8) 103 63 1 321 2

Control Word 103 70 1 330 0

Status Word 103 71 1 331 0

Operation Mode 103 72 1 332 0

Operation Mode Display 103 73 1 333 0



Process Data FHPP


Switches Limit Switch Polarity 103 74 1 1300 0

Limit Switch Selector 103 75 1 1301 0

Homing Switch Selector 103 76 1 1302 0

Homing Switch Polarity 103 77 1 1303 0

Limit Switch Deceleration 103 78 1 1304 0

Sample Input 103 79 1 1305 0

Brake Delay Time Switch ON 103 80 1 1310 0

Brake Delay Time Switch OFF 103 81 1 1311 0

Automatic Brake Time 103 82 1 1312 0

Sample Switch Polarity 103 84 1 1306 0

Position Sampling Trigger Mode 103 96 1 352 0

Status 103 97 1 353 0

Status Mask 103 98 1 354 0

Control Byte 103 99 1 355 0

Position Rising Edge 103 100 1 350 0

Position Falling Edge 103 101 1 351 0



Process Data FHPP


Local Digital Output 1(DOUT1)

Function 103 112 1 1240 0(DOUT1)

Trigger ON 103 113 1 1241 0

Trigger OFF 103 114 1 1242 0

Value ON 103 115 1 1243 0

Value OFF 103 116 1 1244 0

Direction Value ON 103 117 1 1245 0

Direction Value OFF 103 118 1 1246 0

Delay 103 119 1 1247 0

Inverted 103 120 1 1248 0

Local Digital Output 2(DOUT2)

Function 103 128 1 1250 0(DOUT2)

Trigger ON 103 129 1 1251 0

Trigger OFF 103 130 1 1252 0

Value ON 103 131 1 1253 0

Value OFF 103 132 1 1254 0

Direction Value ON 103 133 1 1255 0

Direction Value OFF 103 134 1 1256 0

Delay 103 135 1 1257 0

Inverted 103 136 1 1258 0

PWM Value 103 137 1 1259 0



Record Sets FHPP


Record Control Byte 1 Record Sets 104 1 01h ... 20h 401 1 ... 32

Direct Mode 104 1 22h 401 34

Record Control Byte 2 Record Sets 104 2 01h ... 20h 402 1 ... 32

Target Position Record Sets 104 4 01h ... 20h 404 1 ... 32

Jog Mode 104 4 21h 404 33

Direct Mode 104 4 22h 404 34

Record Delay Record Sets 104 5 01h ... 20h 405 1 ... 32

Velocity Record Sets 104 6 01h ... 20h 406 1 ... 32

Jog Mode 104 6 21h 531 0

Acceleration Record Sets 104 7 01h ... 20h 407 1 ... 32

Jog Mode 104 7 21h 532 0

Direct Mode 104 7 22h 541 0

Deceleration Record Sets 104 8 01h ... 20h 408 1 ... 32

Jog Mode 104 8 21h 408 33


Jerk Acceleration Record Sets 104 9 01h ... 20h 409 1 ... 32

Jog Mode 104 9 21h 409 33


Work Load Record Sets 104 10 01h ... 20h 410 1 ... 32

Jog Mode 104 10 21h 410 33

Direct Mode 104 10 22h 544 0

Position Window Time Record Sets 104 14 01h ... 20h 415 1 ... 32

Jog Mode 104 14 21h 415 33

Direct Mode 104 14 22h 1023 0



Record Sets FHPP


Following Record Record Sets 104 15 01h ... 20h 416 1 ... 32

Jerk Deceleration Record Sets 104 16 01h ... 20h 417 1 ... 32

Jog Mode 104 16 21h 417 33

Direct Mode 104 16 22h 547 0

Project Data FHPP


Project Zero Point 105 1 1 500 0

Software End Position Lower Limit 105 2 1 501 1

Upper Limit 105 3 1 501 2

Max Velocity 105 4 1 502 0

Max Acceleration 105 5 1 503 0

Motion Profile Type 105 8 1 506 0

Stroke Limit (Force Control) 105 10 1 510 0

Min Torque/Force 105 11 1 511 0

Max Torque/Force 105 12 1 512 0

Torque/Force Profile Type 105 13 1 513 0

Teach Target 105 20 1 520 0

Jog Mode Time Slow Motion 105 34 1 534 0

Direct Mode Base Velocity 105 40 1 540 0

Torque/Force Slope 105 50 1 550 0

Force Target Window 105 52 1 552 0

Force Target Damping Time 105 53 1 553 0

Speed Limit (Force Control) 105 54 1 554 0



Axis Data FHPP

Class 107 (0x6B) CLS ATTR INST PNU SI

Polarity 107 1 1 1000 0

Encoder Resolution Encoder Increments 107 2 1 1001 1

Motor Resolution 107 3 1 1001 2

Gear Ratio Motor Revolutions 107 4 1 1002 1

Motor Shaft Revolutions 107 5 1 1002 2

Feed Constant LinearAxis

Feed 107 6 1 1003 1Axis

Feed Shaft Revolutions 107 7 1 1003 2

Position Factor Numerator 107 8 1 1004 1

Denominator 107 9 1 1004 2

Axis Parameter Axis Length 107 10 1 1005 1

Axis Type 107 13 1 1005 4

Axis Installation Position 107 15 1 1005 6

Offset Axis Zero Point (Home Offset) 107 20 1 1010 0

Homing Method 107 21 1 1011 0

Homing Velocities Search REF 107 22 1 1012 1

Search AZ 107 23 1 1012 2

Homing Required 107 25 1 1014 0

Homing Max Torque/Force 107 26 1 1015 0

Quick Stop Option Code 107 29 1 1019 0

HALT Option Code 107 30 1 1020 0

Fault Reaction / STOP Option Code 107 31 1 1021 0

Target Position Window 107 32 1 1022 0



Axis Data FHPP

Class 107 (0x6B) SIPNUINSTATTRCLS

Control Parameter Position Controller ClosedLoop eigenfrequency

107 34 1 1024 18

Position ControllerDamping

107 35 1 1024 19

Current Controller Gain 107 36 1 1024 20

Current ControllerIntegrating Time Constant

107 37 1 1024 21

Motor Data � I2t Value 107 41 1 1027 0

Quick Stop Deceleration 107 42 1 1029 0

Motor Data Serial Number 107 44 1 1025 1

I2t Factor 107 45 1 1025 3

Commutation Point 107 46 1 1050 0

Motor Data � Nominal Power 107 47 1 1053 0

Motor Data � Max Phase Current 107 48 1 1028 0

Drive Data Output Stage Temp 107 49 1 1026 1

Output Stage Max Temp 107 50 1 1026 2

Max Current 107 52 1 1026 4

Device Control 107 54 1 1026 6

Controller Serial Number 107 55 1 1026 7

Power Supply 107 57 1 1070 0

Tool Load 107 58 1 1071 0

Motor Type 107 60 1 1030 0

Max Current 107 64 1 1034 0

Motor Rated Current 107 65 1 1035 0

Motor Rated Torque/Force 107 66 1 1036 0



Axis Data FHPP

Class 107 (0x6B) SIPNUINSTATTRCLS

Position Demand Value 107 68 1 1040 0

Position Actual Value 107 69 1 1041 0

Standstill Position Window 107 70 1 1042 0

Standstill Timeout 107 71 1 1043 0

Following Error Window 107 72 1 1044 0

Following Error Timeout 107 73 1 1045 0

Commutation Status 107 74 1 1056 0

Start Delay Commutation 107 75 1 1072 0

Motor Data � Actual Coil Temp 107 80 1 1060 0

Motor Data � Max Coil Temp 107 81 1 1061 0

Motor Data � Lower Coil Temp Threshold 107 82 1 1062 0

Motor Data � Upper Coil Temp Threshold 107 83 1 1063 0

Output StageTemperature SFC LACI

Actual Temperature 107 86 1 1066 0Temperature SFC−LACI

Max Temperature 107 87 1 1067 0

Lower Threshold Temp 107 88 1 1068 0

Upper Threshold Temp 107 89 1 1069 0

Measurement System Resolution 107 90 1 1051 0

Measurement System Pitch 107 91 1 1052 0

Offset Reference Point 107 92 1 1055 0

Record Power Consumption 107 93 1 1057 0

Positioning Time 107 94 1 1058 0

Actual Current 107 95 1 1059 0



System Diagnosis FHPP

Class 108 (0x6C) CLS ATTR INST PNU SI

Device Errors 108 1 1 205 0

Device Warnings 108 2 1 215 0

Extended Device Errors A 108 10 1 207 0

Extended Device Errors B 108 11 1 208 0

Extended Device Errors C 108 12 1 209 0

Fieldbus Diagnosis FHPP

Class 109 (0x6D) CLS ATTR INST PNU SI

DeviceNet DiagnosisStateByte

DeviceNet Network Status 109 1 1 206 1StateByte

DeviceNet Baudrate 109 2 1 206 2

DeviceNet MAC ID 109 4 1 206 4

DeviceNet I/O Datalength 109 5 1 206 5



B.2 Parametrización vía FPC

B.2.1 Estructura del Festo Parameter Channel (FPC)

El �Canal de parámetros Festo" (Festo Parameter Channel)sirve para transmitir parámetros. Éste está compuesto por8�octetos:

FPC

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos O 0 IND PKE (ParID) PWE (ParVal)

Datos I 0 IND PKE (ParID) PWE (ParVal)

IND SubíndicePKE Identificador de parámetros: PNU y AKPWE Valor del parámetro:

� con palabra doble: bytes 5 ... 8� con palabra: bytes 7, 8� con byte: byte 8

Tab.�B/2: Estructura del canal de parámetros Festo (FPC)

Componente Descripción

Identificador de parámetros PKE(Parameter identifier ParID)

Contiene:� Número de parámetro PNU: identifica un parámetro.� Identificador de tarea o de respuesta (AK): describe el tipo de

tarea o respuesta.

Subíndice (IND) Direcciona un elemento de un parámetro de matriz.

Valor del parámetro PWE(Parameter value ParVal))

Valor del parámetro:Si la tarea no puede realizarse, se mostrará un número de falloen la respuesta (ver sección B.2.2).

Tab.�B/3: Componentes del canal de parámetros



Identificador de parámetros (PKE)

El identificador de parámetros contiene el identificador detarea o respuesta (AK) y el número del parámetro (PNU). Losmensajes espontáneos a través del bit 11 no son compatiblescon el SFC−LACI.

PKE (ParID)

Byte 3 Byte 4

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Tarea ReqID (AK) res. PNU (número de parámetro)

Respuesta ResID (AK) res. PNU (número de parámetro)

ReqID (AK) Request Identifier: identificador de requerimiento (lectura, escritura, ...)ResID (AK) Response Identifier: identificador de respuesta (valor transferido, fallo, ...)

El identificador de tarea o de respuesta indica la clase de tarea o de respuesta (ver sección B.2.2).

PNU Parameter Number: sirve para identificar o direccionar el correspondiente parámetro.

Tab.�B/4: Estructura del identificador de parámetros (PKE)



B.2.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números defallo

Identificadores de tarea:

ReqID Descripción Identificador derespuesta

positiva negativa

0 Sin tarea 0 �

1 Requerir parámetro 1) 1, 2 7

2 Modificar valor de parámetro (palabra) 1) 1 7

3 Modificar valor de parámetro (palabra doble) 1) 2 7

6 Requerir parámetro (matriz) 4, 5 7

7 Modificar valor de parámetro (matriz, palabra) 4 7

8 Modificar valor de parámetro (matriz, palabra doble) 5 7

11 Modificar valor de parámetro (byte) 1) 11 7

12 Modificar valor de parámetro (matriz, byte) 12 7

1) Si se utilizan números de tareas de variables simples para acceder a los parámetros implemen�tados como matriz, el subíndice se ignora o se fija en 0. Es�decir, siempre se activa el primer elemento de una matriz.

2) Las tareas con números de tarea (ReqID) no compatibles se responden con el identificador derespuesta 7 y el número de fallo 22.

Tab.�B/5: Identificadores de tarea



Si la tarea no puede llevarse a cabo, se transmitirá elidentificador de respuesta 7, así como el correspondientenúmero de fallo.

Identificadores de respuesta:

ResID Descripción

0 Sin respuesta

1 Parámetro transferido (palabra)

2 Parámetro transferido (palabra doble)

4 Valor del parámetro transferido (matriz, palabra)

5 Valor del parámetro transferido (matriz, palabra doble)

6 Número de elementos de matriz transferidos

7 No puede realizarse la tarea (con número de fallo, ver tabla siguiente)

11 Valor del parámetro transferido (byte)

12 Valor del parámetro transferido (matriz, byte)

Tab.�B/6: Identificadores de respuesta



Si la tarea no puede realizarse, se transmitirá el número defallo en el telegrama de respuesta (octeto 7 y 8 del margenFPC):

Número deerror

Descripción

0 0x00 PNU no permitido. El parámetro no existe

1 0x01 El valor del parámetro no puede ser modificado(sólo lectura)

3 0x03 Subíndice incorrecto

4 0x04 No hay matriz

5 0x05 Tipo de datos incorrecto

9 0x09 No existe la descripción de datos

11 0x0A Sin control de nivel superior

13 0x0C Texto no legible en intercambio cíclico

22 0x16 No permitido: atributos, número de elementos,PNU o IND

24 0x18 Requerimiento de escritura: Número de valoresno permitido

Tab.�B/7: Números de error



B.2.3 Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas

Reglas Descripción

1 Si el master envía el identificador �No task", el SFC−LACI responde con el identificador derespuesta para �No reply".

2 Un telegrama de tarea o respuesta siempre se refiere a un parámetro simple.

3 El master debe continuar enviando una tarea hasta que reciba la respuesta adecuada delSFC−LACI.

4 El master reconoce la respuesta a la tarea planteada:� evaluando el identificador de respuesta� evaluando el número de parámetro (PNU)� si procede, evaluando el subíndice (IND)� si procede, evaluando el valor del parámetro

5 El SFC−LACI proporciona la respuesta hasta que el master envía una nueva tarea.

6 a) Una tarea de escritura, incluso con repetición cíclica de la misma tarea, sólo serealizará una vez por el SFC−LACI.

b) Entre dos tareas consecutivas con el mismo identificador de tarea (AK), hay que enviarel número de parámetro (PNU) y subíndice (IND), el identificador de tarea 0 (no task) yhay que esperar el identificador de respuesta 0 (no reply). Esto es para asegurarse deque un respuesta �antigua" no sea interpretada como una respuesta �nueva".

Tab.�B/8: Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas



Secuencia de procesamiento de parámetros

AtenciónCuando se modifiquen parámetros, observe lo siguiente:Una tarea de escritura FHPP que se refiere a un parámetromodificado sólo puede seguir cuando el identificador derespuesta �Valor de parámetro transferido" se recibe parael correspondiente parámetro y, si procede, el índice.

Si, p.�ej. se modifica un valor de posición en la tabla deregistros de posicionado y luego se desplaza a esta posición,la orden de posicionado no debe darse hasta que el SFC−LACIhaya completado y confirmado la modificación de la tabla deregistros de posicionado.

AtenciónPara asegurarse de que una respuesta �antigua" no puedaser interpretada como respuesta �nueva", debe enviarse elidentificador de tareas 0 (no task) y esperar el identificadorde respuesta 0 (no reply), entre dos tareas consecutivascon el mismo identificador de tarea (AK), número de pará�metro (PNU) y subíndice (IND).

Evaluación de fallos

En el caso de tareas que no pueden realizarse, el slaveresponde como sigue:

� Salida del identificador de respuesta = 7

� Salida del número de fallo en los bytes 7 y 8 del canal deparámetros (FPC).



B.2.4 Ejemplo de parametrización vía FPC

Un registro de la tabla de registros de posicionado se puedeparametrizar mediante el FPC del siguiente modo:

Paso 1 Estado de salida de los 8 bytes de datos FPC:


Reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro

Datos O 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Datos I 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Paso 2 Escribir registro número 1 con posicionado absoluto:PNU 401, subindex 2 � modificar valor del parámetro, matriz,byte: ReqID 12 (0xC) con valor 0x00.



Datos O 0x00 0x02 0xC1 0x91 Sinutilizar

Sinutilizar

Sinutilizar

0x00

Datos I 0x00 0x02 0xC1 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00

Paso 3 Tras recibir los datos I con ResID 0xC enviar datos O conReqID = 0x0 y esperar los datos I con ResID = 0x0:



Datos O 0x00 0x02 0x01 0x91 Sinutilizar

Sinutilizar

Sinutilizar

0x00

Datos I 0x00 0x02 0x01 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00



Paso 4 Escribir número de registro 1 con posición de destino 0x1234(decimal 4660 incrementos): PNU 404, subindex 2 � modificar valor del parámetro, matriz,palabra doble: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00001234.



Datos O 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Datos I 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Paso 5 Tras recibir los datos I con ResID 0x8 enviar datos O conReqID = 0x0 y esperar los datos I con ResID = 0x0:



Datos O 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Datos I 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Paso 6 Escribir el número de registro 1 con velocidad 0x7743(decimal 30531 incremento/s): PNU 406, subindex 2 �modificar valor del parámetro, matriz, palabra doble: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00007743.



Datos O 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43

Datos I 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43

Paso 7 Tras recibir los datos I con ResID 0x8 enviar datos O conReqID = 0x0 y esperar los datos I con ResID = 0x0:



Datos O 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43

Datos I 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43



B.3 Máquina de estado FHPP

T7* siempre tiene lamáxima prioridad

Desconectado

S1Controladorconectado

S3Actuador

desbloqueado

S2Actuadorbloqueado

SA1

Preparado

SA5Jog positivo

SA6Jog negativo

SA4Recorrido dereferencia en

funcionamiento

SA2Tarea de

posicionadoactiva

SA3

Parada intermedia

S5

Reaccióna un fallo

S6

Fallo

Desde todos los estados

S4

Funcionamientohabilitado

T6

TA11

TA12

TA9

TA10

TA3

TA6

TA4

TA5

TA7

TA8

TA1TA2

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

Fig.�B/1: Máquina de estado



Notas sobre la representación de la máquina de estado:

La transición T3 cambia a estado S4, que a su vez contiene supropia sub−status machine, los estados de la cual están mar�cados con �SAx" y cuyas transiciones están marcadas con�TAx". Esto también permite utilizar un esquema sustitutivoen el que se suprimen los estados internos SAx.

Desconectado

S1 Controladorconectado

S3 Actuadordesbloqueado

S2 Actuadorbloqueado

S5 Reacción a unfallo

S6 Fallo

Desde todos los estados

Funcionamientodesbloqueado

T6

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

S4

Fig.�B/2: Esquema sustitutivo de la máquina de estado

Las transiciones T4, T6 y T7* se ejecutan desde cualquiersubestado SAx y, automáticamente, adoptan una prioridadsuperior a la de cualquier transición TAx. Tal estructura esuna simplificación. Por ello no es necesario definir cada es�tado SAx como transición separada según S3 para la reacciónante STOP (S3: el actuador está controlado).

Reacción ante fallos

T7 (�Fallo reconocido") tiene la prioridad máxima y por ellorecibe el asterisco ��*��".

T7 se ejecuta desde S5 y S6, si se produce un fallo con unaprioridad más alta. Gracias a ello, un fallo grave puede su�primir a un fallo simple.



B.3.1 Crear disponibilidad para funcionar

Con las transiciones sólo se nombran aquellas condicionesinternas que son nuevas. Por ello no debe haber ningún fallopara T2.

T Condiciones internas Actividades del usuario

T1 Se ha conectado SFC−LACI.No puede estimarse un fallo

T2 Aplicada la tensión de carga.El master del bus de campo debe ser uncontrolador de nivel superior.

ENABLE = 1 (habilitar actuador)CCON = xxx0.xxx1

T3 STOP = 1CCON = xxx0.xx11

T4 STOP = 0CCON = xxx0.xx01

T5 ENABLE = 0CCON = xxx0.xxx0

T6 ENABLE = 0CCON = xxx0.xxx0

T7* Fallo reconocido

T8 Reacción ante fallo concluida,accionamiento detenido.

T9 Ya no hay ningún fallo.Era un fallo grave.

RESET = 0 → 1 (Validar fallo)CCON = xxx0.Pxxx

T10 Ya no hay ningún fallo.Era un fallo simple.

RESET = 0 → 1 (Validar fallo)CCON = xxx0.Pxx1

T11 El fallo aún existe RESET = 0 → 1 (Validar fallo)CCON = xxx0.Pxx1

Leyenda: P = flanco positivoN = flanco negativox = arbitrario



B.3.2 Posicionamiento

Siempre es válido lo siguiente: las transiciones T4, T6 y T7* siempre tienen prioridad.

TA Condiciones internas Actividades del usuario

TA1 La referencia está funcionando. START = 0→1 (iniciar tarea de posicionado)HALT = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.00P1

TA2 Motion Complete = 1El registro actual ha finalizado. El siguienteregistro no se ejecuta automáticamente.

El estado �HALT" es arbitrarioCCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxx

TA3 Motion Complete = 0 HALT = 1→0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxN

TA4 START = 0→1 (iniciar tarea de posicionado)HALT = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 00xx.xxP1

TA5 Selección de registro:� Ha terminado un registro individual.� El siguiente registro va a ser procesado

automáticamente.

CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx1

Modo directo:� Ha llegado una nueva tarea de

posicionado.

CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xx11

TA6 CLEAR = 0→1 (Borrar recorrido restante)CCON = xxx0.xx11CPOS = 0Pxx.xxxx

TA7 HOM = 0→1 (Iniciar recorrido de referencia)HALT = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.0Px1




TA Actividades del usuarioCondiciones internas

TA8 Referenciación finalizada o HALT Sólo para HALT:HALT = 1→0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxN

TA9 Jog positivo = 0→1HALT = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.Pxx1

TA10 O bien� Jog positivo = 1→0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xx0.Nxx1o bien� HALT = 1→0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.xxxN

TA11 Jog negativo = 0→1HALT = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxP.0xx1

TA12 O bien� Jog negativo = 1→0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxN.xxx1o bien� HALT = 1→0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.xxxN




Características especiales del modo defuncionamiento


� Sin restricciones

Modo directo

� TA2: ya no se aplica la condición de que no puede procesarseun nuevo registro.

� TA5: Puede iniciarse un nuevo registro en cualquier momento.



B.4 Parámetros FHPP de referencia

B.4.1 Grupos de parámetros FHPP

Grupo PNU Descripción

Datos del dispositivo 100 ... 199 Identificación del dispositivo y ajustes específicos deldispositivo, números de versión, palabras deidentificación, etc.

Memoria de diagnosis 200 ... 299 Memoria para eventos de diagnosis: números de fallo,momento del fallo, evento entrante/saliente

Datos de procesamiento 300 ... 399 Valores nominales y reales actuales, I/O locales, datosde estado, etc.

Tabla de registros deposicionado (= lista de registros)

400 ... 499 Un registro contiene todos los valores nominales de losparámetros requeridos para un procedimiento deposicionado.

Datos del proyecto 500 ... 599 Ajustes básicos del proyecto. Velocidad y aceleraciónmáximas, offset del punto cero del proyecto, etc.} Estos parámetros son la base de la tabla de registrosde posicionado.

Grupo de factor 600 ... 699 Reservado

Datos de ejeActuadores eléctricos 1

1000 ... 1099 Todos los parámetros específicos del eje paraactuadores eléctricos. Factor de reducción, constantede avance, parámetros de referencia ...

Datos de ejeActuadores eléctricos 2

1200 ... Ampliaciones

Tab.�B/9: Grupos de parámetros (FHPP)



B.4.2 Cuadro general de números de parámetros (PNU)

El siguiente cuadro muestra los parámetros FHPPdisponibles, ordenados según el número de parámetro PNUpara parametrización según FPC.

Hallará una descripción detallada de los parámetros en lassecciones B.4.4 hasta B.4.10.

El cuadro general de los objetos CI disponibles se halla en lasección C.2.

Nombre PNU SI

Datos del dispositivo

Manufacturer Hardware Version BCD (versión de hardware BCD) 0100 �

Manufacturer Firmware Version BCD (versión de firmware BCD) 0101 �

Version FHPP (versión FHPP) 0102 �

Version FCT PlugIn BCD (versión del PlugIn de FCT en BCD) 0104 1 ... 2

Version Axis Interface (versión de la interface de ejes) 0106 �

Supported Drive Modes (modos de funcionamiento soportados) 0112 �

Controller Serial Number (número de serie del controlador) 0114 1 ... 12d

Controller Type (tipo de controlador) 0115 �

Manufacturer Device Name (nombre del dispositivo asignado por el fabricante)

0120 1 ... 30d

User Device Name (nombre del dispositivo definido por el usuario) 0121 1 ... 24d

Drive Manufacturer (fabricante del actuador) 0122 1 ... 30d

HTTP Drive Catalog Address (Dirección HTTP del fabricante) 0123 1 ... 30d

Festo Order Number (número de artículo de Festo) 0124 1 ... 30d

Device Control (control del dispositivo) 0125 �

HMI Parameter (parámetro del panel de control) 0126 1 ... 4

Data Memory Control (órdenes EEPROM) 0127 1 ... 3



Nombre SIPNU

Memoria de diagnosis

Diagnostic Event (evento de diagnosis) 0200 1 ... 16d

Fault Number (número de fallo) 0201 1 ... 16d

Time Stamp (tiempo registrado) 0202 1 ... 16d

Additional Information (información adicional) 0203 1 ... 16d

Diagnostic Memory Parameter (parámetro de la memoria de diagnosis) 0204 1 ... 4

Device Errors (errores del dispositivo) 0205 �

DeviceNet Diagnosis (diagnosis de DeviceNet) 0206 1 ... 6

Extended Device Errors A (fallos del dispositivo ampliados A) 0207 �

Extended Device Errors B (fallos del dispositivo ampliados B) 0208 �

Device Warnings (advertencias) 0215 �

Datos de procesamiento

Position Monitoring (supervisión de posición) 0300 1 ... 2

Torque/Force Monitoring (supervisión de fuerzas) 0301 1 ... 2

Digital Inputs (entradas digitales) 0303 �

Digital Outputs (salidas digitales) 0304 1 ... 2

Cycle Number (número de ciclo) 0305 �

Velocity Monitoring (supervisión de la velocidad) 0310 1 ... 2

FHPP Status Data (datos de estado de FHPP) 0320 1 ... 2

FHPP Control Data (datos de control FHPP) 0321 1 ... 2

Control Word (palabra de control) 0330 �

Status Word (palabra de estado) 0331 �

Operation Mode (modo de funcionamiento) 0332 �

Operation Mode Display (indicación del modo de funcionamiento) 0333 �



Nombre SIPNU

Position Sampling � Position Rising Edge (medición flotante � posición con flanco ascendente)

0350 �

Position Sampling � Position Falling Edge (medición flotante � posición con flanco descendente)

0351 �

Position Sampling � Trigger Mode (medición flotante � modo disparador) 0352 �

Position Sampling � Status (medición flotante � estado) 0353 �

Position Sampling � Status Mask (medición flotante � máscara de estado) 0354 �

Position Sampling � Control Byte (medición flotante � byte de control) 0355 �

Tabla de registros de posicionado (lista de registros)

Record Number FHPP (Número de registro) 0400 1 ... 3

Record Control Byte 1 (byte de control de registro 1) 0401 1 ... 34d

Record Control Byte 2 (byte de control de registro 2) 0402 1 ... 32d

Target Position (posición de destino) 0404 1 ... 34d

Record Delay (tiempo de espera del registro de posicionado) 0405 1 ... 32d

Velocity (velocidad) 0406 1 ... 32d

Acceleration (aceleración) 0407 1 ... 32d

Deceleration (deceleración) 0408 1 ... 33d

Jerk Acceleration (sacudida al acelerar) 0409 1 ... 33d

Work Load (masa adicional) 0410 1 ... 33d

Position Window Time (tiempo de amortiguación) 0415 1 ... 33d

Following Record (registro siguiente al registro de posicionado) 0416 1 ... 32d

Jerk Deceleration (sacudida al decelerar) 0417 1 ... 33d



Nombre SIPNU

Datos de proyecto � Generales

Project Zero Point (offset del punto cero del proyecto) 0500 �

Software End Positions (posiciones finales por software) 0501 1 ... 2

Max Velocity (Velocidad máxima) 0502 �

Max Acceleration (aceleración máx.) 0503 �

Motion Profile Type (perfil de rampa) 0506 �

Datos de proyecto � Modo de fuerza

Force Control � Stroke Limit (limitación de carrera) 0510 �

Force Control � Min Torque/Force (fuerza mín.) 0511 �

Force Control � Max Torque/Force (fuerza máx.) 0512 �

Force Control � Torque/Force Profile Type (perfil de fuerza) 0513 �

Datos de proyecto � Teach−in

Teach Target (destino programado por teach−in) 0520 �

Datos de proyecto � operación por actuación secuencial

Jog Mode Velocity Phase 2 (operación por actuación secuencial velocidad fase 2)

0531 �

Jog Mode Acceleration (operación por actuación secuencial aceleración) 0532 �

Jog Mode Slow Motion (time phase 1) (operación por actuación secuencial: duración de la fase 1)

0534 �

Datos de proyecto � Modo directo: modo de posicionado

Direct Mode Base Velocity (velocidad básica en modo directo) 0540 �

Direct Mode Acceleration (aceleración modo directo) 0541 �

Direct Mode Deceleration (deceleración modo directo) 0542 �

Direct Mode Jerk Acceleration (aceleración sacudida modo directo) 0543 �

Direct Mode Work Load (masa adicional en modo directo) 0544 �

Direct Mode Jerk Deceleration (sacudida modo directo al frenar) 0547 �



Nombre SIPNU

Datos de proyecto � Modo directo: modo de fuerza

Torque/Force Slope (modificación de fuerzas) 0550 �

Force Target Window (margen de destino de fuerza) 0552 �

Force Target Damping Time (fuerza tiempo de amortiguación) 0553 �

Speed Limit (limitación de velocidad) 0554 �

Datos de proyecto � Modo directo: FHPP Continuous Mode

Interpolation Time (intervalo de especificación) 0570 �

Datos del eje actuadores eléctricos 1 � Mecánica

Polarity (inversión de polaridad) 1000 �

Encoder Resolution (resolución de encoder) 1001 1 ... 2

Gear Ratio (factor de reducción) 1002 1 ... 2

Feed Constant Linear Axis (constante de avance del eje lineal) 1003 1 ... 2

Position Factor (factor de posición) 1004 1 ... 2

Axis Parameter (parámetro del eje) 1005 1 ... 6

Actuadores eléctricos 1 � Recorrido de referencia

Offset Axis Zero Point (offset del punto cero del eje) 1010 �

Homing Method (método de recorrido de referencia) 1011 �

Homing Velocities (velocidades del recorrido de referencia) 1012 1 ... 2

Homing Required (recorrido de referencia necesario) 1014 �

Homing Max Torque/Force (recorrido de referencia fuerza máx.) 1015 �



Nombre SIPNU

Actuadores eléctricos 1 � Parámetros de regulación

Quick Stop Option Code (opciones parada brusca) 1019 �

Halt Option Code (código de opción de parada) 1020 �

Fault Reaction / STOP Option Code (código de la opción de reacción a errores) 1021 �

Target Position Window (ventana de posición de destino) 1022 �

Direct Mode Velocity Window Time (tiempo de amortiguación en modo directo) 1023 �

Position Control Parameter (parámetros del regulador) 1024 18 ... 21d

Motor Data (datos del eje) 1025 1, 3

Drive Data (datos del SFC−LACI) 1026 1, 2, 4, 6, 7

I2t Value (valor I2t) 1027 �

Max Phase Current (corriente de fase máx. permitida) 1028 �

Quick Stop Deceleration (rampa de parada brusca) 1029 �

Actuadores eléctricos 1 � Placa de tipo electrónica

Motor Type (tipo de motor) 1030 �

Max Current (corriente máxima) 1034 �

Motor Rated Current (corriente nominal del motor) 1035 �

Motor Rated Torque/Force (fuerza nominal del motor) 1036 �

Actuadores eléctricos 1 � Supervisión de detención

Position Demand Value (posición nominal) 1040 �

Position Actual Value (posición real) 1041 �

Standstill Position Window (margen de posición de detención) 1042 �

Standstill Timeout (tiempo de supervisión de detención) 1043 �



Nombre SIPNU

Actuadores eléctricos 1 � Parámetros suplementarios

Following Error Window (margen de error de seguimiento) 1044 �

Following Error Timeout (tiempo de supervisión de error de seguimiento) 1045 �

Commutation Point (punto de conmutación) 1050 �

Measurement System Resolution (resolución de medida) 1051 �

Measurement System Pitch (graduación de medida) 1052 �

Nominal Power (potencia nominal) 1053 �

Actual Power (potencia real) 1054 �

Offset Reference Point (punto de referencia offset) 1055 �

Commutation Status (estado de conmutación) 1056 �

Record Power Consumption (consumo de corriente registro de posicionado) 1057 �

Positioning Time (tiempo de posicionado) 1058 �

Actual Current (corriente real) 1059 �

Actual Coil Temp (temperatura de las bobinas del motor lineal) 1060 �

Max Coil Temp (temperatura máxima de bobina) 1061 �

Lower Coil Temp Threshold (umbral inferior de temperatura de bobina) 1062 �

Upper Coil Temp Threshold (umbral superior de temperatura de bobina) 1063 �

Output Stage Temperature SFC−LACI (temperatura de etapa final) 1066 �

Output Stage Max Temp SFC−LACI (temperatura máx. de etapa final) 1067 �

Output Stage Lower Threshold Temp (umbral inferior temperatura de etapa final)

1068 �

Output Stage Upper Threshold Temp (umbral superior temperatura de etapa final)

1069 �

Power Supply (potencia fuente de alimentación) 1070 �

Tool Load (masa de herramienta) 1071 �

Start Delay Commutation (tiempo de espera búsqueda de punto de conmutac.) 1072 �



Nombre SIPNU

Local Digital Output 1 � Function (salida digital local 1 � uso) 1240 �

Local Digital Output 1 � Trigger ON (salida digital local 1 � condición de activación)

1241 �

Local Digital Output 1 � Trigger OFF (Salida digital local 1 � condición de desactivación)

1242 �

Local Digital Output 1 � Value ON (salida digital local 1 � activación en número de registro)

1243 �

Local Digital Output 1 � Value OFF (salida digital local 1 � desactivación en número de registro)

1244 �

Local Digital Output 1 � Direction Value ON (salida digital local 1 � activación flanco)

1245 �

Local Digital Output 1 � Direction Value OFF (salida digital local 1 � desactivación flanco)

1246 �

Local Digital Output 1 � Delay (salida digital local 1 � tiempo de espera) 1247 �

Local Digital Output 1 � Inverted (salida digital local 1 � invertida) 1248 �

Local Digital Output 2 � Function (salida digital local 2 � uso) 1250 �

Local Digital Output 2 � Trigger ON (salida digital local 2 � condición de activación)

1251 �

Local Digital Output 2 � Trigger OFF(salida digital local 2 � condición de desactivación)

1252 �

Local Digital Output 2 � Value ON (salida digital local 2 � activación en número de registro)

1253 �

Local Digital Output 2 � Value OFF (salida digital local 2 � desactivación en número de registro)

1254 �

Local Digital Output 2 � Direction Value ON (salida digital local 2 � activación flanco)

1255 �

Local Digital Output 2 � Direction Value OFF (salida digital local 2 � desactivación flanco)

1256 �

Local Digital Output 2 � Delay (salida digital local 2 � tiempo de espera) 1257 �

Local Digital Output 2 � Inverted (salida digital local 2 � invertida) 1258 �



Nombre SIPNU

Local Digital Output 2 � PWM Value (salida digital local 2 � valor de modulación de la duración de impulsos)

1259 �

Limit Switch Polarity (tipo de detector de final de carrera) 1300 �

Limit Switch Selector (entrada para detector de final de carrera) 1301 �

Homing Switch Selector (entrada para interruptor de referencia) 1302 �

Homing Switch Polarity (tipo de interruptor de referencia) 1303 �

Limit Switch Deceleration (retardo del detector de final de carrera) 1304 �

Sample Input (entrada para medición flotante) 1305 �

Sample Switch Polarity (interruptor de muestreo de polaridad) 1306 �

Brake Delay Time Switch ON (retardo de conexión del freno) 1310 �

Brake Delay Time Switch OFF (retardo de desconexión del freno) 1311 �

Automatic Brake Time (tiempo de activación del freno automático) 1312 �



B.4.3 Representación de las entradas de parámetros

Encoder Resolution

PNU 1001 1 ... 2 uint32 rw

Descripción Resolución del encoder en incrementos/revolucionesLa resolución del encoder es fija y no puede ser modificada por elusuario. El valor calculado se deriva de la fracción (incrementos delencoder/revolución del motor).

Encoder Increments(Incrementos del

1001 1 0(Incrementos del

encoder) Margen de valores: 0 ... (232 − 1)Predeterminado: 500

Motor Revolutions(Revoluciones del

1001 2 1(Revoluciones del

motor) Fijo = 1

CI 608Fh 01 ... 02h uint32 rw

DeviceNet C: 107 A�: 2 I: 1 rw

1 Nombre del parámetro

2 Número de parámetro (PNU)

3 Subíndices del parámetro � : el objeto no tiene subíndice (variable simple)1 ... 30: el objeto tiene un subíndice de 1 ... 30dez

4 Tipo de variable

5 Permiso de lectura/escritura: r = sólo lecturaw = sólo escriturarw = lectura y escritura

6 Descripción del parámetro

7 Si procede: explicación de los subíndices

8 Objeto CI correspondiente (véase la sección C.1)

9 Acceso vía �Explicit Messaging": clase (C), atributo (A), instancia (I)

Fig.�B/3: Representación de las entradas de parámetros

1 2 3 4

6

7

5

8

9



B.4.4 Datos del dispositivo

Manufacturer Hardware Version BCD

PNU 100 � uint16 r

Descripción Versión de hardware en BCD (Binary Coded Decimal): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria)

CI 2069h 00h uint16 r

DeviceNet C: 100 A�: 1 I: 1 uint16 r

Manufacturer Firmware Version BCD


Descripción Versión de firmware en BCD (Binary Coded Decimal): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria)

CI 206Ah 00h uint16 r


Version FHPP


Descripción Número de versión del FHPP en BCD (Binary Coded Decimal): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria)





Version FCT PlugIn BCD

PNU 104 1 ... 2 Array uint16 r

Descripción

FCT PlugIn Min 1 r

Versión de FCT mínima requerida en BCD (Binary Coded Decimal)Formato = �xx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria)

FCT PlugIn Opt 2 r

Versión de FCT óptima en BCD (Binary Coded Decimal)Formato = �xx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria)

CI 206Bh 01 ... 02h uint16 r

DeviceNet C: 100 A�: 4 ... 5 I: 1 uint16 r

Version Axis Interface


Descripción Número de versión de la interface del eje

CI 2FFDh 00h uint16 r




Supported Drive Modes


Descripción Fijo = 69h (105d)Bit 0: Profile position modeBit 1: (Velocity mode)Bit 2: (Profile velocity mode)Bit 3: Profile torque modeBit 4: (Reservado)Bit 5: Homing modeBit 6: FHPP Continuous Mode / Interpolated Position ModeBit 7 ... 31: (Reservados)



Controller Serial Number

PNU 114 1 ... 12d char r

Descripción Número de serie del controlador, p. ej.: �K402P1212345"

CI 2072h 00h V−String r

DeviceNet C: 100 A�: 8 I: 1 Short String

Controller Type


Descripción SFC−LACI−...−IO: 0x10 = sin display; 0x11 = con displaySFC−LACI−...−PB: 0x12 = sin display; 0x13 = con displaySFC−LACI−...−CO: 0x14 = sin display; 0x15 = con displaySFC−LACI−...−DN: 0x16 = sin display; 0x17 = con display

CI 20E3h 00h uint16 r

DeviceNet C: 100 A�: 6 I:1 uint16 r



Manufacturer Device Name

PNU 120 1 ... 30d char r

Descripción Nombre de fábrica del dispositivo: SFC−LACI−...


DeviceNet C: 100 A�: 9 I: 1 Short String r

User Device Name

PNU 121 1 ... 24d char rw

Descripción Nombre del dispositivo asignado por el usuario. Máx. 24 caracteres (ASCII, 7 bits). Predeterminado: �motor001"

CI 20FDh 00h V−String rw


Drive Manufacturer

PNU 122 1 ... 30d char r

Descripción Festo AG & Co. KG



HTTP Drive Catalog Address

PNU 123 1 ... 30d char r

Descripción www.festo.com





Festo Order Number

PNU 124 1 ... 30d char r

Descripción Número de artículo del SFC−LACI



Device Control

PNU 125 � uint8 rw

Descripción Corresponde al �HMI control" en el panel de control y a �FCT" en el FCT.0 (0x00): control a través del interface de control (DeviceNet) OFF,

vía HMI (= panel de control) y FCT ON1 (0x01): control a través del interface del controlador OFF (predeterminado)

CI 207Dh 00h uint8 rw

DeviceNet C: 100 A�: 14 I: 1 uint8 rw



HMI Parameter

PNU 126 1 ... 4 uint8 r

Descripción Ajustes del panel de control (sólo con el SFC−LACI−...−H2)

LCD Current 126 1

BrilloMargen de valores: 1 ... 5Predeterminado: 5

LCD Contrast 126 2

ContrasteMargen de valores: 0 ... 63 (0x00 ... 0x3F)Predeterminado: 0

Measure 126 3

Sistema de unidades de medida del panel de control (véase 20D0/01h)Fijo = 1: milímetros, p.�ej. mm, mm/s, mm/s2

Scaling Factor 126 4

Número de posiciones decimales (véase 20D0/02h)Fijo = 2: 2 posiciones post−decimales

CI 20FFh 01h ... 04h uint8 r




Data Memory Control

PNU 127 1 ... 2 uint8 w

Descripción Órdenes para EEPROMSubíndice 03: véase 20F1h

Delete EEPROM 127 1

Fijo: 16 (0x10): borrar datos de la EEPROM.Tras escribir un objeto y un apagado/encendido, los datos de la EEPROM serestablecen con los ajustes de fábrica.

Save Data 127 2

Los datos en la EEPROM se sobrescriben con los ajustes actuales específicosdel usuario. Fijo 1 (0x01): guardar datos

CI 20F1h 01h ... 02h uint8 w

DeviceNet C: 100 A�: 20 ... 21 I: 1 uint8 w

ImportanteTodos los ajustes específicos del usuario se perderán, si seborran (excepto el número de ciclo). El estado tras elborrado corresponde al ajuste estándar de fábrica.

· Realice siempre una primera puesta a punto tras borrarla EEPROM.

· Cuando se borra la EEPROM, la dirección del bus decampo también se restablece.



B.4.5 Diagnosis

Descripción del método de funcionamiento de la memoria dediagnosis: véase la sección 6.4.2.

Diagnostic Event

PNU 200 1 ... 16d uint8 r

Descripción Tipo de fallo o información de diagnosis guardada en la memoria de diagnosis.Indicación de si se ha guardado un fallo entrante o saliente.Valor Tipo del evento de diagnóstico0 (0x00): No hay fallo (o mensaje de diagnosis borrado)1 (0x01): Fallo entrante2 (0x02): Fallo saliente3 (0x03): (Reservado)4 (0x04): Tiempo registrado del desbordamiento

Event 1(Evento 1)

200 1(Evento 1)

Evento de diagnosis activo

Event 2(Evento 2)

200 2(Evento 2)

Evento de diagnosis anterior

Event ...(Evento )

200 ...(Evento ...)

...

Event 16(Evento 16)

200 16(Evento 16)

Evento de diagnosis más antiguo guardado

CI 20C8h 01 ... 10h uint8 r

DeviceNet C: 101 A�: 1 I: 1 ... 16 uint8 r



Fault Number

PNU 201 1 ... 16d uint16 r

Descripción Número de fallo guardado en la memoria de diagnosis, sirve para identificar elerror. Números de fallos con descripciones: véase la sección 6.3.

Event ...(Evento )

201 ...(Evento ...)

Véase PNU 200

CI 20C9h 01h ... 10h uint16 r


Time Stamp

PNU 202 1 ... 16d uint32 r

Descripción Tiempo registrado: momento en el que se produce el evento de diagnosis en launidad a partir de la conexión, según PNU 204/2.

Event ...(Evento )

202 ...(Evento ...)

Véase PNU 200

CI 20CAh 01h ... 10h uint32 r


Additional Information

PNU 203 1 ... 16d uint32 r

Descripción Número de ciclos de posicionado en el momento de la entrada o salida de unfallo. Véase PNU 305

Event ...(Evento )

202 ... ...(Evento ...)

Véase PNU 200

CI 20CBh 01h ... 10h uint32 r




Diagnostic Memory Parameter

PNU 204 1 ... 4 uint8 r(w)

Descripción Configuración de la memoria de diagnosis

Fault Type(Tipo de fallo)

204 1 rw(Tipo de fallo)

1 (0x01): registrar fallos entrantes y salientes *) (predeterminado)2 (0x02): registrar sólo fallos entrantes*) Error saliente = validar el error

Resolution(Resolución)

204 2 rw(Resolución)

1 (0x01): tiempo registrado de resolución 10 ms (predeterminado)2 (0x02): tiempo registrado de resolución 1 ms

Clear Memory(Borrar la memoria)

204 3 rw(Borrar la memoria)

Borrar la memoria de diagnosis escribiendo el valor = 1La lectura será respondida siempre con valor = 1

Number of Entries(Número de entradas)

204 4 r(Número de entradas)

Número de entradas en la memoria de diagnosis

CI 20CCh 01h ... 04h uint8 rw/r

DeviceNet C: 102 A�: 1 ... 4 I: 1 uint8 rw/r



Device Errors


Descripción Leer o borrar los mensajes de error activos.Hallará las explicaciones sobre los mensajes de errores en el capítulo 6.3Diagnosis.

Si se escribe <0>: se borran todos los mensajes de error (en 2FF1h, 2FFAh, 2FFBh y 2FFCh)

Lectura:Bit 0 (0x1): HARDWARE ERROR SFC−LACIBit 1 (0x2): CAN COMMUNICATION ERRORBit 2 (0x4): ELGO SENSOR/COMMUNICATION ERRORBit 3 (0x8): HARDWARE ERROR DRIVEBit 4 (0x10): ERROR MOTOR HOTBit 5 (0x20): ERROR SFC−LACI HOTBit 6 (0x40): DIGITAL POWER DOWNBit 7 (0x80): LOAD POWER DOWNBit 8 (0x100): HOMING ERRORBit 9 (0x200): PLEASE ENFORCE HOMING RUNBit 10 (0x400): POSITION ERROR (error de seguimiento)Bit 11 (0x800): TARGET POSITION OUT OF LIMITBit 12 (0x1000): I2t−ERRORBit 13 (0x2000): MOTOR STOP ERRORBit 14 (0x4000): POSITION PLAUSIBILITY ERRORBit 15 (0x8000): COMMUTATION POINT ERROR

CI 2FF1h 00h uint16 rw

DeviceNet C: 108 A. 1 I: 1 uint16 rw



DeviceNet Diagnosis

PNU 206 1 ... 6 Array uint8 r

Descripción Leer los datos de diagnosis de bus de campo

Network 206 1

0x00: Bus inactivo, no hay alimentación del bus0x01: Fallo grave0x04/5: Fallo eliminable (p. ej. Timeout)0x10: Conexión activa con el master DeviceNet0x20: Autotest del dispositivo0x40/50: No hay conexión con el master DeviceNet

Baudrate 206 2

Velocidad de transmisión Valores: 0 ... 2 Z 125, 250, 500 kBaud 0xFF Z velocidad de transmisión no válida

� 206 3

(Reservado)

MAC ID 206 4

Valores: 0 ... 63 (0x00 ... 0x3F)

I/O Datalength 206 5

0x10: 8 bytes longitud de datos I/O (FHPP Standard)0x11: 16 bytes longitud de datos I/O (FHPP + FPC)

� 206 6

(Reservado)

CI 2FF4h 01h ... 06h uint8 r

DeviceNet C: 109 A�: 1, 2, 4, 5 I: 1 uint8 r



Extended Device Errors A


Descripción Leer o borrar los fallos activos.Hallará las explicaciones sobre los mensajes de errores en el capítulo 6.3Diagnosis.

Si se escribe <0>: se borran todos los mensajes de error (en 2FF1h, 2FFAh, 2FFBh y 2FFCh)

Lectura:Bit 0 = 1: Fallo del bus de campo (configuración de los parámetros)Bit 1 = 1: Se ha detectado doble dirección MACBit 2 = 1: Receive−Queue OverrunBit 3 = 1: Transmit−Queue OverrunBit 4 = 1: CAN−Bus off, fallo de todo el busBit 5 = 1: CAN−Controller Queue−OverrunBit 6 = 0: DeviceNet restablecidoBit 7 = 0: Alimentación del bus deficiente

CI 2FFAh 00h uint16 rw


Extended Device Errors B


Descripción Leer o borrar los fallos activos.Hallará las explicaciones sobre los mensajes de errores en el capítulo 6.3Diagnosis.

Si se escribe <0>: se borran todos los mensajes de error (en 2FF1h, 2FFAh, 2FFBh y 2FFCh).

Lectura:Bit 0: ERROR INTERPOLATION CYCLE TIME (en FHPP Continuous Mode:

falta especificación de posición, falta bit inversor)Bit 1: OVERCURRENT POWER STAGEBit 2: LIMIT SWITCH ACTIVATEDBit 3: BLOCK DURING JOG MODE

CI 2FFBh 00h uint16 rw




Extended Device Errors C


Descripción (Reservado)

CI 2FFCh 00h uint16 rw


Device Warnings


Descripción Leer o borrar las advertencias activas.Hallará las explicaciones sobre los mensajes de errores en el capítulo 6.3Diagnosis.

Si se escribe <0>: se borran todas las advertencias.

Lectura: Bit 0: INDEX WARNINGBit 1: WARNING MOTOR COLDBit 2: WARNING MOTOR HOTBit 3: WARNING SFC−LACI COLDBit 4: WARNING SFC−LACI HOTBit 5: STANDSTILL WARNINGBit 6: ILLEGAL RECORD WARNINGBit 7 ... 15: (reservados)

CI 2FF2h 00h uint16 rw




B.4.6 Datos de procesamiento

Position Monitoring

PNU 300 1 ... 2 int32 r

Descripción Supervisión de posición

PositionActual Value

1Actual Value

Posición real en incrementos

PositionDemand Value

2Demand Value

Posición nominal del regulador en incrementos

CI 2800h 01h ... 02h int32 r

DeviceNet C: 103 A�: 1 ... 2 I: 1 int32 r

Torque/Force Monitoring

PNU 301 1 ... 2 int16 r

Descripción Supervisión de fuerza

TorqueActual Value

1Actual Value

Fuerza real en tanto por mil de la fuerza nominal. Valores: 0 ... 65535

TorqueDemand Value

2Demand Value

Fuerza nominal en tanto por mil de la fuerza nominal. Valores: −1000 ... +1000

CI 2801h 01h ... 02h int16 r




Digital Inputs


Descripción Esquema de las entradas digitales:Bit 0: detector de final de carrera negativoBit 1: detector de final de carrera positivoBit 2: interruptor de referenciaBit 3 ... 15: reservados (= 0)Bit 16 ... 20: número de registro actual (comparar con byte de control 3)Bit 21: STOP (CCON.B1)Bit 22: ENABLE (CCON.B0)Bit 23: START (CPOS.B1)Bit 24: entrada de muestreoBit 25 ... 31: reservados (= 0)

CI 60FDh 00h uint32 r


Digital Outputs

PNU 304 1 ... 2 uint32 r

Descripción Esquema de las salidas digitales

Local Digital Outputs 304 1

Bit 0: freno de estadoBit 1 ... 15: (reservados)Bit 16 : MCBit 17: READYBit 18: EA_ACKBit 19: ERRORBit 20 ... 24: (reservados)Bit 25: estado de Out1Bit 26: estado de Out2

� 304 2

(Reservado)

CI 60FEh 01h ... 02h uint32 r




Cycle Number


Descripción Número de registros de posicionado realizados, recorridos de referencia, etc.

CI 2FFFh 00h uint32 r


Velocity Monitoring

PNU 310 1 ... 2 int32 r

Descripción Supervisión de la velocidad

VelocityActual Value

1Actual Value

Valor real de la velocidad en [Inc/s]

VelocityDemand Value

2Demand Value

Valor nominal de la velocidad en [Inc/s]

CI 2802h 01h ... 02h int32 r


FHPP Status Data

PNU 320 1 ... 2 Record uint32 r

Descripción Datos E FHPP (datos de estado de 8 bytes), respectivam. 4 bytes consistentes

1

Bytes de estado FHPP 1 ... 4 (SCON, SPOS, ...)

2

FHPP Bytes de estado 5 ... 8 (posición real)

CI 20A0h 01h ... 02h uint32 r




FHPP Control Data

PNU 321 1 ... 2 Record uint32 r

Descripción Datos S FHPP (datos de control de 8 bytes), respectivam. 4 bytes consistentes

1

FHPP bytes de control 1 ... 4 (CCON, CPOS, ...)

2

FHPP bytes de control 5 ... 8

CI 20A1h 01h ... 02h uint32 r




Control Word


Descripción Palabra de control: Modificar el estado actual del regulador o iniciar una acción.Como sea que las modificaciones de estado requieren tiempo, todas lasmodificaciones de estado iniciadas por la Control Word (6041h) deben ser leídas através de la Status Word. Sólo cuando el estado requerido puede ser leído en laStatus Word, puede escribirse otra orden a través de la Control Word. Asignación de bits: véase Tab.�B/10.

Características especiales para el acceso a través del interface CI:En caso de acceso por el interface CI a este objeto, deben tenerse en cuenta lassiguientes características especiales frente al acceso por el interface de bus decampo:� �Reset Fault" (bit 7) según DS402 con flanco positivo activo, pero mediante CI se

evalúa el nivel.� START−Bit (Bit 4) en recorrido de referencia y posicionado: según DS402 iniciado

por flanco, pero para CI se evalúa el nivel. Establecimiento de 0�interpretadocomo parada.

� �HMI access locked" (bit 14): sólo accesible por bus de campo.� La conmutación a �Operation enable" puede contener simultáneamente bits

desencadenantes de acción (START, Jog, etc.).� Transiciones de estado abreviadas:

� Orden �Operation disable" o bien �Switch on" (codificación idéntica): Estado �OPERATION ENABLE" −> �READY TO SWITCH ON"Estado �READY TO SWITCH ON" −> �SWITCHED ON"

� Orden �Disable voltage" (bit 1 = 0, el resto es irrelevante) � todos los estados −> �READY TO SWICH ON"

� Orden �Operation enable" (todos los estados) −> �OPERATION ENABLE"� Órdenes �Voltage disable" y �Quick stop" −> �READY TO SWITCH ON"

Valores típicos para acceso a través del interface CI: véase Tab.�B/11

CI 6040h 00h uint16 rw




Bit Valor Descripción

0 ... 8 Los bits 0 ... 8 se utilizan sólo juntos:

� en caso de acceso a través del interface CI: véase Tab.�B/11.

9 0x0200 Reservado (= 0)

10 0x0400

11 0x0800 Jog Mode positiv (como FHPP CPOS.B3)

12 0x1000 Jog Mode negativ (como FHPP CPOS.B4)

13 0x2000 Teach−in (como FHPP CPOS.B5)

14 0x4000 En el modo directo:0 = generador de trayectoria normal1 = con optimización de energía

Importante: sólo disponible para control a través de bus de campo, no através de CI.

15 0x8000 En el modo directo:0 = valores configurados para deceleración y aceleración1 = rampa simétrica (deceleración = aceleración)

Importante: sólo disponible para control a través de bus de campo, no através de CI.

Tab.�B/10:Asignación de bits word de control 6040h

Valor Función

0x000F ENABLE OPERATION, regulador habilitado

0x000D VOLTAGE DISABLE etapa final OFF

0x001F Iniciar movimiento ABSOLUT

0x005F Iniciar movimiento RELATIV

0x010F Parar movimiento

0x008F Restablecer error + ENABLE OPERATION

0x004F Establecer posición de destino como RELATIV

Tab.�B/11: Valores típicos word de control (sólo para acceso através de CI)



Status Word


Descripción Palabra de estado: Leer el estado del controlador.Asignación de bits: véase Tab.�B/12

Importante en caso de acceso a través del interface CI:En caso de acceso por el interface CI a este objeto, deben tenerse en cuenta lassiguientes características especiales frente al acceso por el interface de bus decampo:� Bit 4 con CI, polaridad invertida como en DS402.� En el estado FAULT, cuando el eje recibe la corriente, el mensaje de estado

que se notifica no es xxx8 sino xxxA, es�decir, que �switched on" estáestablecido.





Bit Valor Descripción

0 0x0001 Ready to switch on Los bits 0 ... 3, 5 y 6 muestran el estado deldispositivo (x irrelevante para este estado)

1 0x0002 Switched ondispositivo (x ... irrelevante para este estado)Valor (binario) Estado

2 0x0004 Operation enabled

Valor (binario) Estadoxxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch onxxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled

3 0x0008 Fault

xxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabledxxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch onxxxx xxxx x01x 0011 Switched on

4 0x0010 Voltage enabledxxxx xxxx x01x 0011 Switched onxxxx xxxx x01x 0111 Operation enabledxxxx xxxx x00x 0111 Quick stop active

5 0x0020 Quick stopxxxx xxxx x00x 0111 Quick stop activexxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active

l6 0x0040 Switch on disabled

xxxx xxxx x0xx 1000 Fault

7 0x0080 Advertencia

8 0x0100 El actuador se mueve (como FHPP SPOS.B4)

9 0x0200 Control de nivel superior (�Remote", como FHPP SCON.B5)

10 0x0400 Target reached (= Motion Complete)(parametrizable a través de 6067h y 6068h)

11 0x0800 I2t fault (�Internal limit active")

12 0x1000 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):� Profile Position mode: �Setpoint_acknowledge"� Homing Mode: �Homing_attained"� Profile Torque Mode: se está ejecutando

13 0x2000 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):� Modo de posicionado: error de seguimiento� Homing Mode: �Homing_error"� Profile Torque Mode: límite de carrera alcanzado

14 0x4000 Teach acknowledge (Confirmación para un procedimiento Teach)

15 0x8000 El actuador está referenciado

Tab.�B/12:Asignación de bits word de estado 6041h



Operation Mode

PNU 332 � Var int8 rw

Descripción Modo de funcionamiento del regulador:0xF9: FHPP Continuous Mode (−7d)0xFE: Demo mode (ejecución fija)0x01: Profile Position Mode (modo de posicionado)0x04: Profile Torque Mode (modo de fuerza)0x06: Homing Mode (modo del recorrido de referencia)

CI 6060h 00h int8 rw

DeviceNet C: 103 A�: 72 I: 1 int8 rw

Operation Mode Display

PNU 333 � Var int8 r

Descripción Leer el modo de funcionamiento del regulador. Valores, ver objeto 6060h

CI 6061h 00h int8 r

DeviceNet C: 103 A�: 73 I: 1 int8 r

Position Sampling � Position Rising Edge

PNU 350 � Var r

Descripción Posición con un flanco ascendente en [Increments]. Véase la sección 5.6.12

CI 204Ah 05h int32 r


Position Sampling � Position Falling Edge

PNU 351 � Var r

Descripción Posición con un flanco descendente en [Increments]. Véase la sección 5.6.12

CI 204Ah 06h int32 r




Position Sampling � Trigger Mode

PNU 352 � Var rw

Descripción Registro continuo o único. Véase la sección 5.6.12

CI 204Ah 01h uint16 rw


Posición de muestreo � Status

PNU 353 � Var rw

Descripción Indica si el flanco ha sido registrado. Véase la sección 5.6.12



Position Sampling � Status Mask

PNU 354 � Var rw

Descripción Indicación en el byte de estado SPOS y en la palabra de estado 6041h. Véase la sección 5.6.12



Position Sampling � Control Byte

PNU 355 � Var rw

Descripción Reacción a flanco ascendente o descendente. Véase la sección 5.6.12





B.4.7 Tabla de registros de posicionado (lista de registros)

Parametrizar: Con FHPP la selección de registros para lectura y escritura sehace con el subíndice de PNUs 401 ... 417.

Registrode posi�cionado

SubíndicePNU 401RCB1

PNU 402RCB2

PNU 404Posiciónde destino

PNU 405Tiempode espera

... PNU 417

0 00 Recorrido de referencia

1 01 ... ... ... ... ... ...

2 02 ... ... ... ... ... ...

... ... ... ... ... ... ... ...

31 31 ... ... ... ... ... ...

Tab.�B/13: Estructura de la tabla de registros de posicionado (lista de registros)



Indicador de registro: Mediante PNU 400 se selecciona el registro activo paraposicionado o teach−in.

Record Number FHPP

PNU 400 1 ... 3 Array uint8 r(w)

Descripción

Record Number(número de registro)

400 1 rw(número de registro)

Indicador de registro para posicionado y programación tipo teach−in.También es válido si el actuador no se encuentra en el modo de selecciónde registro (p.�ej., en la programación tipo teach−in). En modo selección deregistro, este parámetro es transferido a los datos cíclicos de I/O. Margen de valores: 0 ... 34 (0x00 ... 0x22)Valores:0 (0x00): recorrido de referencia (registro de posicionado 0).1 (0x01): registro de posicionado 1.2 (0x02): registro de posicionado 2....: registro de posicionado ...31 (0x1F): registro de posicionado 31.32 (0x20): operación por actuación secuencial.33 (0x21): modo directo34 (0x22): registro de posición FCT.

Active Record(registro activo)

400 2 r(registro activo)

El número del registro activo. Relevante para la conmutación progresiva de registros.

Record Status Byte(byte de estado de

400 3 r(byte de estado de

registro) Contiene el byte 4 de estado de FHPP con información sobre laconmutación progresiva de registros (ver sección 5.5.2).

CI 2033h 01h ... 03h uint8 r(w)

Importante: para el acceso vía CI está previsto el objeto 2032h.

DeviceNet C: 103 A�: 32 ... 34 I: 1 uint8 r(w)



Record Control Byte 1

PNU 401 1 ... 34d uint8 rw

Descripción Byte de control del registro 1. Ajustes para la selección de registro:� Posicionamiento relativo/absoluto� Generador de trayectoria estándar/optimiz. energía

0x00 La posición de destino es absoluta, generador de trayectoria estándar (predeterminado)

0x01 La posición de destino es relativa al último valor nominal, generador de trayectoria estándar

0x06 La posición de destino es absoluta, generador de trayectoria con optimización de energía

0x07 La posición de destino es relativa respecto al último valor nominal, generador de trayectoria con optimización de energía

Importante: El generador de trayectoria con optimización de energía posibilita unadinámica mayor con menor calentamiento, sin embargo, la curva dedesplazamiento parametrizada (un trapecio como, p.�ej. en Fig.�5/1) nose mantiene con exactitud. Los valores máximos parametrizados paravelocidad y aceleración pueden ser superados mínimamente.

Record 0(Registro de posicion 0)

401 1(Registro de posicion. 0)

No utilizar (recorrido de referencia)



Byte de control de registro 1 registro de posicionado 1

Record ...(registro de posicion )

401 ...(registro de posicion. ...)

Byte de control de registro 1 registro de posicionado 2 ... 30




Jog Mode(operación por actuación

401 33(operación por actuación

secuencial) Byte de control de registro 1 para operación por actuación secuencial

Direct Mode(modo directo)

401 34(modo directo)

Byte de control de registro 1 para modo directo

CI 20EAh 01h ... 22h uint8 rw

Importante: para el acceso vía CI está previsto el objeto 20E0h/01h.

DeviceNet C: 104 A�: 1 I: 1 ... 34 uint8 rw



Record Control Byte 2

PNU 402 1 ... 32d Array uint8 rw

Descripción Byte de control del registro 2Con selección de registro: Condición de conmutación progresiva para encadenamiento de registros(ver sección 5.6.5).Valores:Bit 0: = 0 sin conmutación progresiva de registros

= 1 conmutación progresiva de registrosBit 7: = 0 conmutación progresiva de registros no bloqueada

= 1 conmutación progresiva de registros bloqueada









Byte de control de registro 2 registro de posicionado 2 ... 30




CI 20EBh 01h ... 20h uint8 rw




Target Position

PNU 404 1 ... 34d int32 rw

Descripción Posiciones de destino en [Increments]






Posición de destino del registro de posicionado 1



Posición de destino del registro de posicionado 2 ... 30



Posición de destino del registro de posicionado 31


404 33(operación por actuación

secuencial) Posición de destino para operación por actuación secuencial

Direct Mode(modo directo)

404 34(modo directo)

Posición de destino para modo directo

CI 20ECh 01h ... 22h int32 rw


DeviceNet C: 104 A�: 4 I: 1 ... 34 int32 rw



Record Delay

PNU 405 1 ... 32d int32 rw

Descripción Tiempo de espera con la conmutación progresiva de registros(=�encadenamiento de registros): tiempo entre �Motion Complete" deun registro con conmutación progresiva y el inicio del siguiente registrode posicionado. Margen de valores: 1 ... 60000 ms






Tiempo de espera tras registro de posicionado 1



Tiempo de espera tras registro de posicionado 2 ... 30



Tiempo de espera tras registro de posicionado 31

CI 20E4h 01h ... 20h int32 rw


DeviceNet C: 104 A�: 5 I: 1 ... 32 int32 rw



Velocity

PNU 406 1 ... 32d uint32 rw

Descripción Valor de velocidad nominal en [Increments/s]






Velocidad del registro de posición 1 ... 30


406 32 (20h)(Registro de posicion. 31)

Velocidad del registro de posición 31

CI 20EDh 01h ... 21h uint32 rw

Subíndice 20ED/21h: } PNU 531 (velocidad en operación poractuación secuencial)Importante: para el acceso vía CI está previsto el objeto 20E0h/03h.




Acceleration

PNU 407 1 ... 32d uint32 rw

Descripción Valor nominal de aceleración para aceleración en incrementos/s2.El valor sólo es válido para el posicionamiento y se ignora en el modo defuerza.






Valor nominal de aceleración del registro de desplazamiento 1 ... 30



Valor nominal de aceleración del registro de desplazamiento 31

CI 20EEh 01h ... 22h uint32 rw

Subíndice 20EE/21h: } PNU 532 (aceleración en operación poractuación secuencial)Subíndice 20EE/22h: } PNU 541 (aceleración en modo directo)Importante: para el acceso vía CI está previsto el objeto 20E0h/04h.




Deceleration

PNU 408 1 ... 33d uint32 rw

Descripción Valor nominal de deceleración para el frenado en [Increments/s2]. El valor sólo es válido para el posicionamiento y se ignora en el modo defuerza.






Retardo registro de posicionado 1 ... 30



Retardo registro de posicionado 31


408 33 (21h)(operación por actuación

secuencial) Retardo en operación por actuación secuencial

CI 20EFh 01h ... 22h uint32 rw

Subíndice 20EF/22h: } PNU 542 (deceleración en modo directo)Importante: para el acceso vía CI está previsto el objeto 20E0h/0Ah.




Jerk Acceleration

PNU 409 1 ... 33d uint32 rw

Descripción Sacudida al acelerar en [Increments/s3] El cálculo se realiza con 1/10 del valor.






Sacudida en registro de posicionado 1 ... 30



Sacudida en registro de posicionado 31



secuencial) Sacudida en modo de operación por actuación secuencial

CI 20E7h 01h ... 22h uint32 rw

Subíndice 20E7/22h: } PNU 543 (sacudida en modo directo)Importante: para el acceso vía CI está previsto el objeto 20E0h/05h.




Work Load

PNU 410 1 ... 33d uint32 rw

Descripción Masa adicional: masa en [g] de la pieza a mecanizar transportada en un registro deposicionado.

Importante: la masa de una herramienta fijada en el vástago (o en la placa frontal)del actuador que permanece igual en todos los registros de posicionadose registra en el objeto 6510/51h.






Masa adicional con el registro de posicionado 1 ... 30



Masa adicional con el registro de posicionado 31



secuencial) Masa adicional en operación por actuación secuencial


Subíndice 20E8/22h: } PNU 544 (masa adicional en modo directo)Importante: para el acceso vía CI está previsto el objeto 20E0h/06h.




Position Window Time

PNU 415 1 ... 33d uint16 rw

Descripción Tiempo de amortiguación en milisegundos [ms].Si la posición real ha estado en el margen de posición de destino poreste tiempo, el bit �Motion Complete" se activa en la palabra de estado.También llamado �tiempo de ajuste". Margen de valores: 1 ... 60000 ms Predeterminado: 10 ms



No utilizar (recorrido de referencia).



Tiempo de amortiguación para registro de posicionado 1 ... 30



Tiempo de amortiguación para registro de posicionado 31



secuencial) Tiempo de amortiguación en operación por actuación secuencial


Subíndice 20E6/22h: } PNU 1023 (tiempo de amortiguación alposicionar en modo directo)Importante: para el acceso vía CI está previsto el objeto 20E0h/07h.6068h contiene el tiempo de amortiguación del registro activocorrespondiente.




Following Record

PNU 416 1 ... 32d uint8 rw

Descripción El registro de posicionado que sigue a un registro de posicionado con con�dición de conmutación progresiva = 1.Margen de valores: 1 ... 31






El registro de posicionado que sigue al registro de posicionado 1 ... 30



El registro de posicionado que sigue al registro de posicionado 31






Jerk Deceleration

PNU 417 1 ... 33d Array uint32 rw

Descripción Sacudida al decelerar en [Increments/s3]. El cálculo interno se realiza con 1/10 del valor.






Sacudida al frenar con registro de posicionado 1 ... 30



Sacudida al frenar con registro de posicionado 31



secuencial) Sacudida al frenar en la operación por actuación secuencial.


Subíndice 21E1/22h: } PNU 547 (sacudida al frenar en modo directo)Importante: para el acceso vía CI está previsto el objeto 20E0h/0Bh.




B.4.8 Datos del proyecto

Datos generales del proyecto

Project Zero Point

PNU 500 � int32 rw

Descripción Distancia del punto cero del eje para el punto cero del proyecto.Punto de referencia para posiciones de destino con posicionado absoluto(comparar con PNU 401 y 404).

CI 21F4h 00h int32 rw


Software End Positions

PNU 501 1 ... 2 int32 rw

Descripción Posiciones finales por software en incrementos. Regla de plausibilidad: Min−Limit � Max−Limit Ajustes de fábrica: véase la sección 5.2.6

Lower Limit(valor límite inferior)

501 1(valor límite inferior)

Posición final inferior por software: Offset del punto cero del eje

Upper Limit(valor límite superior)

501 2(valor límite superior)

Posición final superior por software: Offset del punto cero del eje

CI 607Bh 01h ... 02h int32 rw

DeviceNet C: 105 A�: 2 ... 3 I: 1 int32 rw



Max Velocity


Descripción Velocidad máx. permitida en [Inc/s]

CI 607Fh 00h uint32 r


Max Acceleration


Descripción Aceleración/deceleración máx. permitida en [Inc/s2]

CI 60C5h 00h uint32 r


Motion Profile Type

PNU 506 � int16 r

Descripción Perfil de rampa. Fijo = −1 (rampa lineal)

CI 6086h 00h int16 r




Modo de fuerza

Stroke Limit


Descripción Limitación de carrera: Carrera máxima permitida en modo de fuerza.La distancia de la posición real respecto a la posición inicial no puede sersuperior a la indicada en este parámetro. Esto permite al usuario garantizar queel eje no se mueva de forma incontrolada en caso de que el modo de fuerza seactive por error (p.�ej., falta la pieza). Este parámetro se considera en todos losmodos de regulador en los que el regulador de posición no está activo en elestado �Funcionamiento habilitado". La supervisión se puede desactivarestableciendo el bit RCB1.B5.

CI 60F6h 01h uint32 rw


Min Torque/Force


Descripción La fuerza mínima permitida del motor en tanto por mil del valor nominal (6076h/PNU 1036). Fijo = 300

CI 60F6h 05h uint16 r


Max Torque/Force


Descripción La fuerza máxima permitida del motor en tanto por mil del valor nominal (6076h/PNU 1036). Valores: 0 ... 1000





Torque/Force Profile Type

PNU 513 � int16 r

Descripción Tipo del perfil con el que tiene lugar una modificación de fuerzas. Fijo = 0: rampa lineal.



Programación tipo teach−in

Teach Target


Descripción Destino programado: El parámetro que se describe con la posición real en lasiguiente orden teach−in (véase la sección 5.6.3).Valores:1 (0x01): Posición de destino en registro de posición (predeterminado).

� con Record select: registro de posicionado correspondiente a los bytes de control FHPP

� con Direct mode: Registro de posicionado según PNU = 4002 (0x02): Punto cero del eje3 (0x03): Punto cero del proyecto4 (0x04): Posición final por software inferior5 (0x05): Posición final por software superior

CI 21FCh 00h uint8 rw




Operación por actuación secuencial

Jog Mode Velocity Phase 2

PNU 531 � � uint32 rw

Descripción Operación por actuación secuencial: Velocidad en la fase 2 (movimiento rápido)en [Inc/s].

CI 20EDh 21h uint32 rw


Jog Mode Acceleration


Descripción Operación por actuación secuencial: Aceleración en [Inc/s2]

CI 20EEh 21h uint32 rw


Jog Mode Time Slow Motion (time phase 1)


Descripción Operación por actuación secuencial: Duración de la fase 1 (movimiento lento)en [ms]. Predeterminado: 2000

CI 20E9h 21h uint32 rw




Modo directo: Modo de posicionado

Direct Mode Base Velocity


Descripción Valor de referencia para indicaciones de velocidad en el modo directo FHPP. El master transfiere un valor porcentual que se multiplica por el valor base paraobtener la velocidad nominal definitiva.



Direct Mode Acceleration


Descripción Aceleración en el modo directo en [Inc/s2]

CI 20EEh 22h uint32 rw


Direct Mode Deceleration


Descripción Deceleración en el modo directo en [Inc/s2]

CI 20EFh 22h uint32 rw


Direct Mode Jerk Acceleration


Descripción Sacudida al acelerar en el modo directo en [Inc/s3] El cálculo interno se realiza con 1/10 del valor.





Direct Mode Work Load


Descripción Masa adicional = Masa de la pieza en [g].Importante: la masa de una herramienta fijada en el vástago (o en la placa frontal) delactuador que permanece igual en todos los registros de posicionado se registraen el objeto 6510/51h.



Direct Mode Jerk Deceleration


Descripción Sacudida al frenar en el modo directo en [Inc/s3]. El cálculo interno se realiza con 1/10 del valor.Observación: El tiempo de amortiguación al posicionar en modo directo se indica enPNU�1023.





Modo directo: Modo de fuerza

Torque/Force Slope


Descripción Velocidad de modificación de la fuerza



Force Target Window


Descripción Ventana de destino de la fuerza: Es el valor del que la fuerza real puededesviarse de la fuerza nominal para seguir siendo interpretado como dentro delmargen de destino. La amplitud del margen es el doble del valor transferido conla fuerza nominal en el centro del margen.El valor se indica en un 1/1000 del par nominal (6076h/PNU 1036).Margen de valores: 0 ... 65535. Predeterminado: 100



Force Target Damping Time


Descripción Tiempo de amortiguación de la fuerza: Si la fuerza real ha estado en el margende destino durante todo este tiempo, el bit �Motion Complete" se establece enla palabra de estado. Margen de valores: 0 ... 30000 msPredeterminado: 100 ms





Speed Limit


Descripción Velocidad máxima permitida con el modo de fuerza activo.Permite al usuario garantizar que el eje no se acelere de forma incontrolada y agran velocidad hasta un tope, en caso de que el modo de fuerza se active porerror (p.�ej., falta la pieza).Este parámetro se considera en todos los modos de regulador en los que elregulador de posición no está activo en el estado �Funcionamiento habilitado".



Modo directo: FHPP Continuous Mode

Interpolation Time


Descripción Intervalo de tiempo entre dos especificaciones de posición en el �FHPP Continuous Mode" en [1/10 ms]. Margen de valores: 0 ... 65535. Comp. sección 5.6.7

CI 20B6h 00h uint16 rw




B.4.9 Parámetros del eje para actuadores eléctricos 1

Parámetros mecánicos

Polarity


Descripción Cambio de sentido. Fijo = 1 (no ajustable)

CI 607Eh 00h uint8 r


Encoder Resolution

PNU 1001 1 ... 2 uint32 r

Descripción Resolución de medida. Equivale a 6410/12h

Encoder Increments(Incrementos

1001 1(Incrementosdel encoder) Número de incrementos entre dos pulsos de indexado. Fijo = 2048


1001 2(Revoluciones del

motor) Fijo = 1

CI 608Fh 01h ... 02h uint32 r




Gear Ratio

PNU 1002 1 ... 2 uint32 r

Descripción Factor de reducción (en motores lineales 1:1)



motor) Fijo = 1

Shaft Revolutions(Revoluciones del


eje) Fijo = 1

CI 6091h 01h ... 02h uint32 r


Feed Constant Linear Axis

PNU 1003 1 ... 2 uint32 r

Descripción Constante de avance/graduación de medida: distancia en [m] entre dospulsos de indexado. Equivale a 6410/13h.

Feed(Avance)

1003 1(Avance)

DFME−...−LAS: fijo = 2000 m DNCE−...−LAS: fijo = 5000 m

Shaft Revolutions(Revoluciones del


eje) Fijo = 1

CI 6092h 01h ... 02h uint32 r




Position Factor

PNU 1004 1 ... 2 uint32 r

Descripción Número de los incrementos del sensor por 1 unidad de avance.

Factor�de�posición� �� resolución�de�encoder�*��factor�de�reducciónconstante�de�avance

Numerator(numerador)

1004 1(numerador)

Factor de posición � numerador

Denominator(denominador)

1004 2(denominador)

Factor de posición � denominador

CI 6093h 01h ... 02h uint32 r




Axis Parameter

PNU 1005 1 ... 6 uint32 rw

Descripción Parámetros de eje

Axis Length 1005 1

Longitud del eje en incrementos

� 1005 2 �

(Reservado)

� 1005 3 �

(Reservado)

Axis Type 1005 4

0x10 = DFME−32−100; 0x11 = DFME−32−200; 0x12 = DFME−32−320; 0x13 = DFME−40−100; 0x14 = DFME−40−200; 0x15 = DFME−40−320; 0x16 = DFME−40−4000x20 = DNCE−32−100; 0x21 = DNCE−32−200; 0x22 = DNCE−32−320; 0x23 = DNCE−40−100; 0x24 = DNCE−40−200; 0x25 = DNCE−40−320; 0x26 = DNCE−40−400

� 1005 5

(Reservado)

Axis InstallationPosition

1005 6 5Position

Posición de montaje del eje: 0 = horizontal1 = vertical


DeviceNet C: 107 A�: 10, 13,15

I: 1 uint32 rw



Parámetros del recorrido de referencia

Offset Axis Zero Point


Descripción Desfase del punto cero del eje AZ respecto al punto de referencia REF en[Increments] (=�distancia al punto de referencia). Ajustes de fábrica: véase la sección 5.2.5Tras cambiar el punto cero del eje, el actuador deja de estar referenciado.

CI 607Ch 00h int32 rw


Homing Method


Descripción Método del recorrido de referenciaValores Función1 (0x01): búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativo con

búsqueda de índice2 (0x02): búsqueda del interruptor de referencia en sentido positivo con

búsqueda de índice7 (0x07): búsqueda del interruptor de referencia en sentido positivo con

búsqueda de índice11 (0x0B): búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativo con

búsqueda de índice−18 (0xEE): búsqueda del tope en sentido positivo−17 (0xEF): búsqueda del tope en sentido negativoTras cambiar el método del recorrido de referencia, el actuador deja de estarreferenciado.





Homing Velocities

PNU 1012 1 ... 2 int32 rw

Descripción Velocidades durante el recorrido de referencia

Search REF(búsqueda de REF)

1012 1(búsqueda de REF)

Velocidad para buscar el punto de referencia REF en [Inc/s]

Search AZ(búsqueda de AZ)

1012 2(búsqueda de AZ)

Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ en [Inc/s]

CI 6099h 01h ... 02h int32 rw


Homing Required


Descripción Define si hay que realizar o no una puesta en origen tras el encendido pararealizar tareas de posicionado. Fijo = 0: debe realizarse un recorrido de referencia.

CI 23F6h 00h uint8 r


Homing Max Torque/Force


Descripción Fuerza máxima durante el recorrido de referencia en [%] Margen de valores: 10 ... 100





Parámetro del regulador

Quick Stop Option Code


Descripción Opciones de parada rápida: Fijo = 6: detener con rampa de parada rápida ypermanecer en el estado �Quick Stop activated".

CI 605Ah 00h uint16 r


HALT Option Code


Descripción Describe la reacción ante una señal HALT en la interface de control(CPOS.B0�HALT).0x01: frenado con la rampa del registro de posicionado actual

(predeterminado)0x02: frenado con la deceleración Quick Stop conforme a PNU 1029

CI 605Dh 00h int16 rw


Fault Reaction / STOP Option Code


Descripción Describe la reacción ante un error o una señal STOP en la interface de control(CCON.B1 STOP).0x01: frenado con la rampa del registro de posicionado actual0x02: frenado con la deceleración Quick Stop conforme a PNU 1029

(predeterminado)

CI 605Eh 00h int16 rw




Target Position Window


Descripción Margen de posición de destino: margen de tolerancia en [Increments].Valor, del que la posición actual puede desviarse de la posición de destino yseguir siendo considerada como dentro del margen de destino. El ancho delmargen es el doble del valor transferido con la posición de destino en el centrodel margen.



Direct Mode Position Window Time


Descripción Tiempo de amortiguación (= tiempo de reajuste) en el modo directo, enmilisegundos [ms]Si la posición real ha estado en la ventana de posición de destino por estetiempo, el bit �Target reached" (= Motion Complete) se activa en la palabra deestado.Margen de valores: 1 ... 60000 ms. Predeterminado: 10 msComparar con PNU 415 (tiempos de amortiguación específicos del registro enla selección de registro) y 6068h (tiempo de amortiguación del registro activo).





Position Control Parameter

PNU 1024 18d ... 21d int32 rw

Descripción Atención: lesiones a las personas y daños materiales.Los ajustes de fábrica de los parámetros del regulador sólo debenser modificados en casos excepcionales. Los ajustes incorrectospueden provocar un comportamiento incontrolable de todo elsistema.· Modifique los parámetros del regulador únicamente con ayuda

del FCT.· Tenga en cuenta las indicaciones del FCT respecto a los

parámetros del regulador.

Position ControllerClosed Loop

1024 18d (CI: 12h) A�: 34Closed Loop

Internral Frequency Controlador de posición: frecuencia angular Margen de valores: 1 ... 1000

Position ControllerDamping

1024 19d (CI: 13h) A�: 35Damping

Controlador de posición: amortiguación Margen de valores: 100 ... 5000

Current ControllerGain

1024 20d (CI: 14h) A�: 36Gain

Regulador de corriente: amplificación Margen de valores: 100 ... 10000

Current ControllerIntegratingTime

1024 21d (CI: 15h) A�: 37Integrating Time

Constant Regulador de corriente: fracción I Margen de valores: 1 ... 15000

CI 60FBh 12h ... 15h int32 rw




Motor Data

PNU 1025 1, 3 uint32 r

Descripción

Serial Number 1025 1 A�: 44

Número de serie del motor

Factor I2t 1025 3 A�: 45

Factor I2t. Comparar PNU 1027

CI 6410h 01h, 03h uint32 r




Drive Data

PNU 1026 diverse uint32 r(w)

Descripción Datos generales del SFC−LACI.

Output StageTemp

1026 1 (CI: 01h) A�: 49 rTemp

Temperatura del SFC−LACI en °C. Margen: −20 ... +120 °C

Output StageMax Temp

1026 2 (CI: 02h) A�: 50 rMax. Temp

Temperatura más alta medida hasta ahora del SFC−LACI en °C. Guardada en EEPROM.

Max. Current 1026 4 (CI: 04h) A�: 52 rw

Limitación de corriente. Idéntico a PNU 1034/6073h y a 6510/41h.

Device Control 1026 6 (CI: 06h) A�: 54 rw

Idéntico a PNU 125 (207Dh).Bit 0 = 0: interface de control OFF, control vía HMI o FCT ONBit 0 = 1: interface de control ONPara habilitar el control FCT después de desconectar el interface de control,debe activar adicionalmente ENABLE OPERATION en la Control Word(Object�6040h).

Serial NumberController

1026 7 (CI: 07h) A�: 55 rController

Número de serie del controlador

CI 6510h diverse uint32 r(w)

Otros subíndices de 6510h: véase la sección C.3

DeviceNet C: 107 A�: 49 ... 55 I: 1 uint32 r(w)

I2t Value


Descripción Valor I2t actual. Comparar PNU 1025/4





Max Phase Current


Descripción Corriente de fase máx. Margen de valores: 0 ... 20000 mA Predeterminado: 15�000 mA



Quick Stop Deceleration


Descripción Deceleración en caso de parada rápida en [Increments/s2]





Electronic type plate (Placa de tipo electrónica)

Motor Type


Descripción Clasificación del motor. Fijo: 0x0000



Max Current


Descripción Corriente máx. del motor en tanto por mil de la corriente nominal (véase PNU 1035).Importante: la limitación de corriente limita también la velocidad (o fuerza) máx. posible.Puede ser que como consecuencia no se alcancen las velocidades nominalesmás altas y que el actuador se detenga.Durante el recorrido de referencia: En caso de valores muy reducidos y unaresistencia de avance elevada se corre el peligro de que el actuadorpermanezca parado y de que el SFC−LACI detecte, erróneamente, un tope.



Motor Rated Current


Descripción Corriente nominal del motor en [mA]. El valor es fijo.





Motor Rated Torque/Force


Descripción Potencia nominal del motor lineal en [mN]. El valor es fijo.



Objetos de la supervisión de detención (Standstill)

Position Demand Value

PNU 1040 � int32 r

Descripción Posición nominal del regulador en [Increments]



Position Actual Value

PNU 1041 � int32 r

Descripción Posición real en [Increments]



Standstill Position Window


Descripción Margen de posición de detención en [Increments]: tramo por el que el actuadorpuede moverse tras �Motion Complete" hasta que reacciona la supervisión dedetención.





Standstill Timeout


Descripción Tiempo de supervisión de la detención en [ms]: tiempo que el actuador debehallarse fuera del margen de posición de detención antes de que reaccione lasupervisión de detención.Margen de valores: 0 ... 65535 (0xFFFF). Predeterminado: 80



B.4.10 Objetos suplementarios

Following Error Window


Descripción Magnitud permitida del error de seguimiento (distancia de la posición realrespecto a la posición nominal). Si se escribe 0xFFFFFFFF = supervisión deerrores de seguimiento OFF.



Following Error Timeout


Descripción Tiempo que puede permanecer un error de seguimiento mayor que el definidoen PNU 1044 antes de que se comunique un error de seguimiento. Margen de valores: 1 ... 60000Predeterminado: 80 ms





Commutation Point

PNU 1050 � int32 r

Descripción Punto de conmutación (se determina automáticamente) [Increments]



Measurement System Resolution


Descripción Resolución de medida: número de incrementos entre dos pulsos de indexado(fijo = 2048)



Measurement System Pitch


Descripción Graduación de medida: distancia en [ìm] entre dos pulsos de indexado



Nominal Power


Descripción Potencia nominal del motor lineal en [W]





Actual Power


Descripción Potencia real del motor lineal en [W]



Offset Reference Point


Descripción Distancia del punto de referencia a la posición final retraída en incrementos.Debe indicarse para el recorrido de referencia al tope fijo. Véase Tab.�1/3



Commutation Status


Descripción Estado de la búsqueda del punto de conmutación:0x00: sin conmutación (predeterminado)0x01: búsqueda de punto de conmutación activa.0x10: conmutación encontrada exitosamente0xFE: error durante la conmutación (POSITION PLAUSIBILITY ERROR)0xFF: error durante la conmutación (COMMUTATION POINT ERROR)





Record Power Consumption


Descripción Consumo en el último registro de posicionado en [W]



Positioning Time


Descripción Duración del último procedimiento de posicionado en [ms]



Actual Current

PNU 1059 � int32 r

Descripción Corriente real en [mA]



Actual Coil Temp

PNU 1060 � int16 r

Descripción Temperatura de las bobinas del motor lineal. Margen de medida: −20 ... +120 °C





Max Coil Temp

PNU 1061 � int16 r

Descripción Temperatura más alta medida hasta ahora de las bobinas (= motor). Se guarda en EEPROM. Margen de medida: −20 ... +120 °C



Lower Coil Temp Threshold


Descripción Umbral inferior de temperatura de las bobinas (= motor): 70 °C Al alcanzarse esta temperatura se activa un mensaje de advertencia.



Upper Coil Temp Threshold


Descripción Umbral superior de temperatura de las bobinas (= motor): 75 °CAl alcanzarse esta temperatura se activa un mensaje de error.Nueva puesta en servicio sólo al quedar debajo del umbral inferior detemperatura (véase PNU 1062).



Output Stage Temperature

PNU 1066 � int16 r

Descripción Temperatura de la etapa final del SFC−LACI. Margen: −20 ... +120 °C





Output Stage Max Temp

PNU 1067 � int16 r

Descripción Temperatura más alta medida hasta ahora del SFC−LACI en °C. Guardada en EEPROM



Output Stage Lower Threshold Temp


Descripción Umbral inferior de temperatura del SFC−LACI: 80 °CAl alcanzarse esta temperatura se activa un mensaje de advertencia.



Output Stage Upper Threshold Temp


Descripción Umbral superior de temperatura del SFC−LACI: 85 °C Al alcanzarse esta temperatura se activa un mensaje de error. Nueva puesta en servicio sólo al quedar debajo del umbral inferior detemperatura (véase PNU 1068).





Power Supply


Descripción Potencia de la fuente de alimentación en [W] Margen de valores: 0 ... 3000 W. Predeterminado: 960 WDebe especificarse la potencia nominal exacta. No se permite el redondeo(p.�ej., de 960�W a 1000�W).



Tool Load


Descripción Masa de la herramienta, p.�ej., una pinza en la placa frontal (o en el vástago)del�actuador.



Start Delay Commutation


Descripción Tiempo de espera [ms] entre la activación de la habilitación (ENABLE) y el iniciode la búsqueda de punto de conmutación. Predeterminado = 0 ms.Durante la búsqueda del punto de conmutación, el actuador vibra. Si hay variosactuadores montados en un sistema oscilante, al realizar una búsquedasimultánea de puntos de conmutación puede suceder que las vibraciones sesolapen y el sistema completo oscile de forma incontrolada. Entonces losactuadores no pueden finalizar correctamente la búsqueda del punto deconmutación.· En ese caso inicie la búsqueda del punto de conmutación de los actuadores

con una diferencia de tiempo: � mediante la habilitación retardada de los actuadores a través de PLC/IPC

o bien � mediante este objeto.





Local Digital Output 1 � Function


Descripción Out1: aplicación. Véase la sección 5.6.10



Local Digital Output 1 � Trigger ON


Descripción Out1: condición de activación. Véase la sección 5.6.10



Local Digital Output 1 � Trigger OFF


Descripción Out1: condición de desactivación. Véase la sección 5.6.10



Local Digital Output 1 � Value ON

PNU 1243 � � int32 rw

Descripción Out1: activación en comparación de números de registro. Véase la sección 5.6.10





Local Digital Output 1 � Value OFF

PNU 1244 � � int32 rw

Descripción Out1: desactivación en comparación de números de registro. Véase la sección 5.6.10



Local Digital Output 1 � Direction Value ON


Descripción Out1: clase de flanco para condición de activación. Véase la sección 5.6.10



Local Digital Output 1 � Direction Value OFF


Descripción Out1: clase de flanco para condición de desactivación. Véase la sección 5.6.10



Local Digital Output 1 � Delay


Descripción Out1: tiempo de espera para la desactivación. Véase la sección 5.6.10





Local Digital Output 1 � Inverted


Descripción Out1: invertir. Véase la sección 5.6.10



Local Digital Output 2 � Function


Descripción Out2: aplicación. Véase la sección 5.6.10



Local Digital Output 2 � Trigger ON


Descripción Out2: condición de activación. Véase la sección 5.6.10



Local Digital Output 2 � Trigger OFF


Descripción Out2: condición de desactivación. Véase la sección 5.6.10





Local Digital Output 2 � Value ON

PNU 1253 � � int32 rw

Descripción Out2: activación en comparación de números de registro. Véase la sección 5.6.10



Local Digital Output 2 � Value OFF

PNU 1254 � � int32 rw

Descripción Out2: desactivación en comparación de números de registro. Véase la sección 5.6.10



Local Digital Output 2 � Direction Value ON


Descripción Out2: clase de flanco para condición de activación. Véase la sección 5.6.10



Local Digital Output 2 � Direction Value OFF


Descripción Out2: clase de flanco para condición de desactivación. Véase la sección 5.6.10





Local Digital Output 2 � Delay


Descripción Out2: tiempo de espera para la desactivación. Véase la sección 5.6.10



Local Digital Output 2 � Inverted


Descripción Out2: invertir. Véase la sección 5.6.10



Local Digital Output 2 � PWM Value


Descripción Out2: valor de la modulación por ancho de pulsos. Véase la sección 5.6.10

CI 2422h 0Ah uint16 rw




Limit Switch Polarity

PNU 1300 � � int16 rw

Descripción Tipo de detector de final de carrera: 0 = ningún detector de final de carrera 1 = contacto normalmente cerrado 2 = contacto normalmente abierto



Limit Switch Selector

PNU 1301 � � int16 rw

Descripción Entrada para detector de final de carrera.0 Ninguno.1 IN0 = detector de final de carrera negativo

IN1 = detector de final de carrera positivo2 IN0 = detector de final de carrera positivo

IN1 = detector de final de carrera negativo3 IN0 = detector de final de carrera negativo


IN2 = detector de final de carrera negativo5 IN1 = detector de final de carrera negativo


IN2 = detector de final de carrera negativo



Homing Switch Selector

PNU 1302 � � int16 rw

Descripción Entrada para interruptor de referencia: 0 = ninguno, 1 = IN0,2 = IN1, 3 = IN2





Homing Switch Polarity

PNU 1303 � � int16 rw

Descripción Tipo de interruptor de referencia: 0 = contacto normalmente cerrado1 = contacto normalmente abierto



Limit Switch Deceleration

PNU 1304 � � int32 rw

Descripción Deceleración del detector de final de carrera: deceleración en [m/s2] con señaldel final de carrera.



Sample Input


Descripción Entrada para medición flotante (muestreo de posición)Valor = 1: muestreo en IN1; Valor = 2: muestreo en IN2. Comp. sección 5.6.12





Sample Switch Polarity


Descripción Tipo de detector de proximidad utilizado para el muestreo de posición.0 = contacto normalmente cerrado1 = contacto normalmente abierto

CI 6510h 1Ch uint8 rw


Brake Delay Time Switch ON


Descripción Freno: retardo de conexión, véase la sección 5.6.11.



Brake Delay Time Switch OFF


Descripción Freno: retardo de desconexión, véase la sección 5.6.11.



Automatic Brake Time


Descripción Tiempo de activación del freno automático, véase la sección 5.6.11.



Interface CI

C−1Festo GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

Apéndice C

C. Interface CI

C−2 Festo GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

Contenido

C.1 La interface CI C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.1 Utilización de la interface de parametrización C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.2 Acceso a los objetos CI C−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.3 Acceso mediante un programa emulador de terminal C−5 . . . . . . . . . .

C.1.4 Composición de las órdenes CI C−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.5 Verificación de los datos C−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2 Referencia CI C−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.1 Cuadro general de objetos (índice, subíndice) C−12 . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3 Descripción de los objetos CI adicionales C−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.1 Communication Profile Area C−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.2 Manufacturer Specific Profile Area C−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.3 Standardised Device Profile Area C−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Interface CI


C.1 La interface CI

C.1.1 Utilización de la interface de parametrización

Mediante la interface de parametrización (RS232) se accede alos objetos del �Command Interpreter" (CI) del SFC−LACI. El FCT también tiene acceso a estos objetos CI.

1

1 Interface de parametrización (RS232)

AtenciónLesiones personales y daños materiales debido al usoincorrecto de la interface de parametrización

La interface de parametrización (RS232):

� no tiene separación galvánica y

� no permite la comunicación a tiempo real.

No está prevista para una conexión permanente a sistemasde PC ni como interface de control.

El control del SFC−LACI a través de RS232 requiere, entreotros requisitos, una estimación del riesgo por parte delusuario, unas condiciones ambientales libres de interfe�rencias y una protección de la transmisión de datos, p. ej.,a través del programa de control de la unidad de controlde nivel superior.

· Observe que el control del SFC−LACI a través de RS232no cumple con el uso para el que está destinado.

· Utilice la conexión sólo para parametrizar, poner enfuncionamiento y diagnosticar.

C. Interface CI


C.1.2 Acceso a los objetos CI

El acceso a los objetos CI se realiza a través de:

� el FCT o

� un programa emulador de terminal.

AtenciónLesiones personales y daños materiales debido a unaparametrización incorrecta.

Una parametrización incorrecta de los objetos CI puedehacer que el controlador reaccione de forma imprevista yque el motor arranque sin control.

· Utilice preferentemente el FCT o el panel de control parala parametrización y la puesta en funcionamiento. El FCT y el panel de control tienen en cuenta las depen�dencias mutuas entre los objetos e impiden, en ciertogrado, la parametrización incorrecta.

· Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y siéstos son admisibles en su aplicación con SFC−LACI.Tenga en cuenta que algunas órdenes reorganizan oborran partes de la memoria.

· Seleccione las órdenes conforme a la lista de objetos dela sección C.2. Observe las descripciones detalladascorrespondientes.

· Utilice las órdenes CI sólo en aplicaciones especialesque requieren acceso directo al controlador.

C. Interface CI


C.1.3 Acceso mediante un programa emulador de terminal

Para la transmisión de datos necesitará un programaemulador de terminal común en el mercado o el terminal CIintegrado del PlugIn del SFC−LAC en el Festo ConfigurationTool.

1. Conecte el SFC−LACI a su PC (véase la sección 3.5).

2. Configure la interface COM del PC:

Ajustes de la interface COM

Velocidad de transmisión 38�400 Baud

Formato de datos Marco de caracteres asíncrono:� 1 bit de arranque� 8 bits de datos� sin bit de paridad� 1 bit de parada

Tab.�C/1: Ajustes de la interface COM

3. Puede iniciar la transmisión de datos con la siguienteorden y determinar la disponibilidad de respuesta delSFC−LACI:

Orden Respuesta

1 <CR> 11 <CR>

C. Interface CI


C.1.4 Composición de las órdenes CI

El contenido de los objetos CI implementados en el SFC−LACIestá basado en CANopen DS402:Grupo 1xxx Objetos para describir el dispositivoGrupo 2xxx Objetos de FestoGrupo 6xxx Objetos según CANopen

El �CiA Draft Standard 402" trata de la implementación deCANopen en reguladores para actuadores.

Procedimiento de acceso

Cada objeto tiene asignado un número unívoco (índice,subíndice) que sirve para acceder al objeto en cuestión.

La unidad de control de nivel superior envía al controladorbien una orden de escritura (WRITE) para modificar unobjeto, bien una orden de lectura (READ) para leer un objeto.

Para cada orden, la unidad de control de nivel superior recibeuna respuesta que contiene el valor leído o la confirmación,en caso de una orden de escritura. El valor transferido (1, 2 ó4 bytes de datos) depende del tipo de datos del objeto quese debe leer o escribir.

WRITE (W) Las órdenes de escritura (W) transfieren un valor en unformato especificado al SFC−LACI. Como respuesta, lasórdenes de escritura se reflejan directamente de carácter encarácter desde el SFC−LACI. Una suma de prueba <PS> seinsertará antes del <CR> (�Carriage Return").

READ (R) Las órdenes de lectura (R) leen un valor desde el SFC−LACI. La respuesta contiene el valor leído. Una suma de prueba<PS> se insertará antes del <CR>.

Todas las órdenes deben introducirse como secuencia decaracteres sin espacios vacíos. Un carácter Hex correspondea un carácter Char en formato hexadecimal.

C. Interface CI


Sintaxis de las órdenes de lectura y de escritura

Acc 1) Orden Respuesta

WW 2)

=IIIISS:<valor><CR>=IIIISS:<valor><PS><CR>

=IIIISS:<valor> <PS> <CR>

RR 2)

?IIIISS<CR> 2)

?IIIISS<PS><CR>=IIIISS:<valor> <PS> <CR>

1) Acceso (Access): W = write, R = read2) Con verificación de suma de prueba activada (objeto 20F3h)

Tab.�C/2: Sintaxis de una orden CI/respuesta CI

Sintaxis Explicación

�=", �?" Carácter inicial para órdenes de escritura o de lectura

IIII Índice en 4 cifras hexadecimales

SS Subíndice en 2 cifras hexadecimales.Si el objeto direccionado no tiene subíndice,se�introduce <00>.

�:" Carácter separador.

<Valor> Datos en un formato que depende del tipo de datos

<PS> Suma de prueba en 2 cifras hexadecimales

<CR> Carácter final <Carriage return> ($0D)

Tab.�C/3: Elementos de sintaxis de una orden CI/respuestaCI

C. Interface CI


Tipo de datos

El valor transferido (1, 2 ó 4 bytes de datos como cifra hex.)depende del tipo de datos del objeto que se debe leer oescribir. Son compatibles los siguientes tipos de datos:

Tipo Hex Formato

UINT8 2H 8 bits sin signo: 0 ... 255

INT8 8 bits con signo: −128 ... 127

UINT16 4H 16 bits sin signo: 0 ... 65535

INT16 16 bits con signo: −32768 ... 32767

UINT32 8H 32 bits sin signo: 0 ... (232 − 1)

INT32 32 bits con signo: −231 ... +(231 − 1)

V−String Corresponde a la cadena preestablecida.

Tab.�C/4: Tipos de datos

Todos los valores son transferidos en cifras hexadecimales;1�carácter representa 4 bits; se conoce como tétrada <Tn>. Laprimera tétrada transferida contiene los bits de valor alto. Información general: la tétrada <Tn> contiene los bits bn�...bn+3

Ejemplo: UINT8

Dec 26

Hex 1 A

Bin 0 0 0 1 1 0 1 0

b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

Tétrada T4 Tétrada T0

C. Interface CI


ImportanteTodas las indicaciones de longitud (también velocidades ysimilares) se guardan siempre en milímetros en el contro�lador y no se convierten en el correspondiente sistema deunidades de medida hasta que se escriben o leen.

La transferencia de valores a través de la interface CIrequiere una conversión en incrementos, véase lasección�A.3.

C. Interface CI


C.1.5 Verificación de los datos

Márgenes de valorespermitidos

Los parámetros transferidos y los valores son comprobadospor el SFC−LACI antes de ser aceptados.

ImportanteEn el caso de valores o parámetros no permitidos, noaparecerá un mensaje de error en la respuesta, el valorrecibido será siempre devuelto (eco).

Recomendación:Verifique que los valores y los parámetros se hayan escritocorrectamente leyendo el contenido actual del objeto con unaorden de lectura. El control de nivel superior debe compararla orden enviada con el �eco" del SFC−LACI y evaluar estasuma de prueba.

ImportanteCuando se escriben objetos se aplica lo siguiente:

� Valores discretos (valores de una lista de valores): un valor no permitido no será aceptado, se mantendrá elúltimo valor válido.

� Valores continuos (p. ej., longitudes, velocidades, etc.):un valor no permitido será limitado al siguiente valorpermitido.

Mensajes de error En caso de órdenes erróneas (p.�ej., errores de sintaxis,errores de transmisión), se transmitirá el valor <0x00FF> enlugar de la respuesta usual (objeto 2FF0h). Posibles causas:

� Carácter de inicio o carácter separador incorrectos o bienespacio vacío.

� Cifra hexadecimal incorrecta.

� Tipo de valor incorrecto.

C. Interface CI


Suma de prueba <PS> Si se ha activado la verificación de suma de prueba para lostelegramas recibidos del SFC−LACI (véase el objeto CI 20F3h),la unidad de control de nivel superior debe introducir unasuma de prueba antes del carácter de cierre (CR = Carriagereturn) (para la sintaxis, consulte la Tab.�C/2).

Si el SFC−LACI determina una discrepancia con la suma deprueba, en lugar de la respuesta normal se transmite el valor<0xFFFF> (véase el objeto 2FF0h).

La suma de prueba de la orden se determina conforme a lanotación (mayúsculas/minúsculas). La suma de prueba de larespuesta se escribe siempre en mayúsculas.

Suma de prueba <PS>

Cálculo Suma de todos los signos ASCII enviados, reducida a1�byte.W�: <PS> = �=IIIISS:<valor>" módulo 256R: <PS> = �?IIIISS" módulo 256

Ejemplo:Orden =IIIISS:<valor><CR>

=20F300:00ASCII−> = 2 0 F 3 0 0 : 0 0HEX 3D+32+30+46+33+30+30+3A+30+30Suma 212hMod 256 212h mod 100h = 12hRespuesta =20F300:0012

Formato 2 cifras hexadecimales, UINT8

Tab.�C/5: Suma de prueba

C. Interface CI


C.2 Referencia CI

C.2.1 Cuadro general de objetos (índice, subíndice)

El siguiente cuadro general muestra todos los objetos CI y,según el caso, también los correspondientes números deparámetro FHPP.

ImportanteLa tabla siguiente contiene un resumen de los objetos CI.Los objetos pueden ser utilizados parcialmente paraciertas variantes del producto o sólo con limitaciones(p.�ej. sólo en escritura en casos de servicio). Tenga encuenta la descripción detallada de lo objetos.

Hallará una descripción detallada de los objetos CI

� bajo los números de parámetros FHPP PNU en lassecciones B.4.4 a B.4.10

� si no existe ningún PNU: bajo el número de objeto en lasección C.3.

C. Interface CI


Nombre Objeto CI FHPP

Índice Sub PNU

Grupo 1xxx

Device Type 1000h � �

Manufacturer Device Name 1008h � 120

Manufacturer Hardware Version 1009h � �

Manufacturer Firmware Version 100Ah � �

Grupo 2xxx

Record Number CI 2032h 1h �

Record Number FHPP 2033h 1 ... 3h 400

Standstill Position Window 2040h � 1042

Standstill Timeout 2041h � 1043

Position Sampling � Trigger Mode 204A 1h 352

Position Sampling � Status 2h 353

Position Sampling � Status Mask 3h 354

Position Sampling � Control Byte 4h 355

Position Sampling � Position Rising Edge 5h 350

Position Sampling � Position Falling Edge 6h 351

Commutation Status 2050h � 1056

Start Delay Commutation 2051h � 1072

Version FHPP 2066h � 102

Version FCT PlugIn Min 2067h � �

Version FCT PlugIn Opt 2068h � �

Manufacturer Hardware Version 2069h � 100

Manufacturer Firmware Version 206Ah � 101

Version FCT PlugIn BCD 206Bh 1 ... 2h 104

C. Interface CI


Nombre FHPPObjeto CINombre

PNUSubÍndice

Controller Serial Number 2072h � 114

Device Control 207Dh � 125

FHPP Status Data 20A0h 1 ... 2h �

FHPP Control Data 20A1h 1 ... 2h �

Interpolation Time 20B6h � 570

Axis Interface 1 20BAh 1 ... Ah �

Axis Interface 2 20BBh 1 ... 3h �

Diagnostic Event 20C8h 1 ... 10h 200

Fault Number 20C9h 1 ... 10h 201

Time Stamp 20CAh 1 ... 10h 202

Additional Information 20CBh 1 ... 10h 203

Diagnostic Memory Parameter 20CCh 1 ... 4h 204

Scaling 20D0h 1 ... 2h �

Record Table Element 20E0h 1 ... Bh �

Axis Parameter 20E2h 1 ... 6h 1005

Controller Type 20E3h � �

Record Delay 20E4h 1 ... 20h 405

Following Record 20E5h 1 ... 20h 416

Position Window Time (incl. Jog Mode) 20E6h 1 ... 21h 415

Direct Mode Position Window Time 22h 1023

Jerk Acceleration (incl. Jog Mode) 20E7h 1 ... 21h 409

Direct Mode Jerk Acceleration 22h 543

Work Load (incl. Jog Mode) 20E8h 1 ... 21h 410

Direct Mode Work Load 22h 544

C. Interface CI



PNUSubÍndice

Jog Time Slow Motion (time phase 1) 20E9h 21h 534

Record Control Byte 1 20EAh 1 ... 22h 401

Record Control Byte 2 20EBh 1 ... 20h 402

Target Position 20ECh 1 ... 22h 404

Record Velocity 20EDh 1 ... 20h 406

Jog Mode Velocity Phase 2 21h 531

Record Acceleration 20EEh 1 ... 20h 407

Jog Mode Acceleration 21h 532

Direct Mode Acceleration 22h 541

Deceleration (incl. Jog Mode) 20EFh 1 ... 21h 408

Direct Mode Deceleration 22h 542

Data Memory Control 20F1h 1 ... 3h 127

Trace Control 20F2h 1 ... Ah �

CI Receive Checksum Active 20F3h � �

FCT Password 20FAh 1 ... 2h �

Local Password 20FBh � �

User Device Name 20FDh � 121

HMI Parameter 20FFh 1 ... 4h 126

Jerk Deceleration (incl. Jog Mode) 21E1h 1 ... 21h 417

Direct Mode Jerk Deceleration 22h 547

Project Zero Point 21F4h � 500

Direct Mode Base Velocity 21F8h � 540

Teach Target 21FCh � 520

Homing Required 23F6h � 1014

C. Interface CI



PNUSubÍndice

Homing Max Torque/Force 23F7h 1015

Local Digital Output 1 � Function 2421h 1h 1240

Local Digital Output 1 � Trigger ON 2h 1241

Local Digital Output 1 � Trigger OFF 3h 1242

Local Digital Output 1 � Value ON 4h 1243

Local Digital Output 1 � Value OFF 5h 1244

Local Digital Output 1 � Direction Value ON 6h 1245

Local Digital Output 1 � Direction Value OFF 7h 1246

Local Digital Output 1 � Delay 8h 1247

Local Digital Output 1 � Inverted 9h 1248

Local Digital Output 2 � Function 2422h 1h 1250

Local Digital Output 2 � Trigger ON 2h 1251

Local Digital Output 2 � Trigger OFF 3h 1252

Local Digital Output 2 � Value ON 4h 1253

Local Digital Output 2 � Value OFF 5h 1254

Local Digital Output 2 � Direction Value ON 6h 1255

Local Digital Output 2 � Direction Value OFF 7h 1256

Local Digital Output 2 � Delay 8h 1257

Local Digital Output 2 � Inverted 9h 1258

Local Digital Output 2 � PWM Value Ah 1259

Position Monitoring 2800h 1 ... 2h 300

Torque/Force Monitoring 2801h 1 ... 2h 301

Velocity Monitoring 2802h 1 ... 2h 310

Communication Error 2FF0h � �

C. Interface CI



PNUSubÍndice

Device Errors 2FF1h � 205

Device Warnings 2FF2h � 215

DeviceNet Address 2FF3h � �

DeviceNet Diagnosis 2FF4h 1 ... 6h 206

DeviceNet Baudrate 2FF5h � �

DeviceNet Datalength 2FF6h � �

Extended Device Errors A 2FFAh � 207

Extended Device Errors B 2FFBh � 208

Extended Device Errors C 2FFCh � 209

Version Axis Interface 2FFDh � 106

Cycle Number 2FFFh � 305

Grupo 6xxx

Control Word 6040h � 330

Status Word 6041h � 331

Quick Stop Option Code 605Ah � 1019

HALT Option Code 605Dh � 1020

Fault Reaction / STOP Option Code 605Eh � 1021

Operation Mode 6060h � 332

Operation Mode Display 6061h � 333

Position Demand Value 6062h � 1040

Position Actual Value 6064h � 1041

Following Error Window 6065h � 1044

Following Error Timeout 6066h � 1045

Target Position Window 6067h � 1022

C. Interface CI



PNUSubÍndice

Position Window Time 6068h � �

Velocity Demand Value 606Bh � �

Velocity Actual Value 606Ch � �

Target Torque/Force 6071h � �

Max Torque/Force 6072h � 512

Max Current 6073h � 1034

Motor Rated Current 6075h � 1035

Motor Rated Torque/Force 6076h � 1036

Actual Torque/Force 6077h � �

Target Position 607Ah � �

Software End Positions 607Bh 1 ... 2h 501

Offset Axis Zero Point 607Ch � 1010

Polarity 607Eh � 1000

Max Velocity 607Fh � 502

Profile Velocity 6081h � �

Profile Acceleration 6083h � �

Profile Deceleration 6084h � �

Quick Stop Deceleration 6085h � 1029

Motion Profile Type 6086h � 506

Torque/Force Slope 6087h � 550

Torque/Force Profile Type 6088h � �

Encoder Resolution 608Fh 1 ... 2h 1001

Gear Ratio 6091h 1 ... 2h 1002

Feed Constant Linear Axis 6092h 1 ... 2h 1003

C. Interface CI



PNUSubÍndice

Position Factor 6093h 1 ... 2h 1004

Homing Method 6098h � 1011

Homing Velocities 6099h 1 ... 2h 1012

Max Acceleration 60C5h � 503

Stroke Limit 60F6h 1h 510

Speed Limit 2h 554

Force Target Window 3h 552

Force Target Damping Time 4h 553

Min Torque/Force 5h 511

Position Control Parameter 60FBh 12 ... 15h 1024

Digital Inputs 60FDh � 303

Digital Outputs 60FEh 1 ... 2h 304

Motor Type 6402h � 1030

C. Interface CI



PNUSubÍndice

Motor Data 6410h 1, 3 1025

I2t Value 4h 1027

Max Phase Current 5h 1028

Commutation Point 11h 1050

Measurement System Resolution 12h 1051

Measurement System Pitch 13h 1052

Nominal Power 14h 1053

Actual Power 15h 1054

Offset Reference Point 16h 1055

Record Power Consumption 17h 1057

Positioning Time 18h 1058

Actual Current 19h 1059

Actual Coil Temp 31h 1060

Max Coil Temp 32h 1061

Lower Coil Temp Threshold 33h 1062

Upper Coil Temp Threshold 34h 1063

Supported Drive Modes 6502h � �

Festo Order Number 6503h � 124

Drive Manufacturer 6504h � 122

HTTP Drive Catalog Address 6505h � 123

C. Interface CI



PNUSubÍndice

Drive Data 6510h 1 ... 7h 1026

Limit Switch Polarity 11h 1300

Limit Switch Selector 12h 1301

Homing Switch Selector 13h 1302

Homing Switch Polarity 14h 1303

Limit Switch Deceleration 15h 1304

Sample Input 16h 1305

Brake Delay Time Switch ON 17h 1310

Brake Delay Time Switch OFF 18h 1311

Automatic Brake Time 19h 1312

Sample Switch Polarity 1Ch 1306

Output Stage Temperature 31h 1066

Output Stage Max Temp 32h 1067

Output Stage Lower Threshold Temp 33h 1068

Output Stage Upper Threshold Temp 34h 1069

Drive Data 41, 43,A0h

�

Power Supply 50h 1070

Tool Load 51h 1071

Tab.�C/6: Resumen de los objetos CI

C. Interface CI


C.3 Descripción de los objetos CI adicionales

A determinados objetos no se puede acceder a través del busde campo y sólo es posible hacerlo mediante la interface CI.Este tipo de objetos se enumeran a continuación.

Representación de los objetos CI adicionales

Password

CI 20FAh 01h ... 02h Array V−String rw/r

Descripción Administración de la palabra clave del FCT, introducción de la palabraclave de superusuario.

FCT Password(Palabra clave FCT)

20FAh 01h V−String(Palabra clave FCT)

Palabra clave para el software FCT:Valor: <........> (fijo 8 caracteres, ASCII, 7 bits).Predeterminado: <00000000> (estado en la entrega y tras restablecer).

Super Password(Palabra clave de

20FAh 02h V−String(Palabra clave de

superusuario) Introducción de la palabra clave de superusuario.Desactiva todas las palabras claves (palabras clave de FCT y de HMI,objeto 20FB). Contacte con el servicio Festo si necesita la clave de ac�ceso superior.

1 Nombre del objeto

2 Número de objeto CI

3 Subíndices

4 Clase

5 Tipo

6 Descripción del objeto

7 Si procede: descripción del subíndice

8 Permiso de lectura/escritura: r = sólo lectura w = sólo escritura rw = lectura y escritura

Fig.�C/1: Representación de los objetos CI adicionales

1 2 3 4 5

6

7

8

C. Interface CI


C.3.1 Communication Profile Area

Device Type

CI 1000h 00h Var uint32 r

Descripción Tipo de dispositivoFijo = 0

Manufacturer Hardware Version

CI 1009h 00h Var V−String r

Descripción Versión de hardware en formato = �V xx.yy"(xx = versión principal, yy = versión secundaria)

Manufacturer Firmware Version

CI 100Ah 00h Var V−String r

Descripción Versión de firmware en formato = �V xx.yy"(xx = versión principal, yy = versión secundaria)

C. Interface CI


C.3.2 Manufacturer Specific Profile Area

Record Number CI

CI 2032h 01h Array 1) uint8 rw

Descripción Selección de un registro de posicionado (indicador de registro):� desde el objeto CI para la tabla de registros de posicionado 20E0h

o bien� desde los objetos individuales:

607Ah: Target Position (posición de destino)6081h: Profile Velocity (velocidad)6083h: Profile Acceleration (aceleración)6084h: Profile Deceleration (deceleración)

Record Number(número de

2032h 01h uint8(número de

registro) Leer o escribir número de registro.0 (0x00): reservado, no utilizar (modo directo)1 (0x01): reservado, no utilizar (registro de posición FCT)2 (0x02): recorrido de referencia (registro de posicionado 0)3 (0x03): registro de posicionado 1 (predeterminado)4 (0x04): registro de posicionado 2... registro de posicionado ...33 (0x21): registro de posicionado 31

1) Pseudo−array debido a compatibilidad

C. Interface CI


Version FCT PlugIn Min


Descripción Versión de PlugIn FCT mínima requeridaFormato = �xx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria)

Version FCT PlugIn Opt


Descripción Versión de PlugIn FCT óptimaFormato = �xx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria)

Scaling

CI 20D0h 01h, 02h Array uint8 r

Descripción Unidades de medida y posiciones tras el punto decimal en el panel de control.Compárese con PNU 126 / objeto CI 20FFh

Measuring Unit(unidad de

01h(unidad de

medida) Definición de unidad de medida.El ajuste del sistema de unidades de medida sólo influye en la indicación deldisplay. Todos los parámetros son convertidos a la unidad de medidacorrespondiente sólo durante la escritura o la lectura.Importante: El SFC−LACI trabaja internamente con unidades de medidamétricas, mientras que la interface CI trabaja con incrementos.Valor: fijo = 1: milímetros, p.�ej. mm, mm/s, mm/s2

Scaling Size(posiciones

02h(posicionesdecimales) Número de posiciones decimales. Fijo = 2.

C. Interface CI


Record Table Element CI

CI 20E0h 01h ... 0Bh Record diverse rw

Descripción Procesar las entradas en la tabla de registros de posicionado:1. Selección de la línea con el objeto 2032h (indicador de registro).2. Selección de la columna bajo Subindex 20E0: 01 ... 0Bh

20E0/01 20E0/02V

20E0/03 20E0/04 20E0/05 20E0/...

Recordnumber

RCW Targetposition

Velocity Accelera�tion

Jerk ...

02

2032h} 03 <1> <...>

...

Con esta orden, los valores sólo se guardan en la tabla de registros deposicionado y no se realizan movimientos.

Record ControlWord (RCW)

20E0h 01h uint16Word (RCW)

(palabra de controlde registro)

Palabra de control de registro (SSW). Corresponde a 20EAh y 20EBh.Bit 0: = 0 especificación absoluta de posición

= 1 especificación relativa de posiciónBit 1 ... 2: = 00 generador de trayectoria estándar

= 11 generador de trayectoria con optimización de energíaBit 3 ... 7: no utilizados (= 0)Bit 8: = 0 sin conmutación progresiva de registros

= 1 conmutación progresiva de registrosBit 9 ... 14: no utilizados (= 0)Bit 15: = 0 conmutación progresiva de registros no bloqueada

= 1 conmutación progresiva de registros bloqueadaImportante: El generador de trayectoria con optimización de energía posibilita una dinámicamayor con menor calentamiento, sin embargo la curva de recorrido parametri�zada (un trapecio) no se mantiene con exactitud. Los valores máximos parame�trizados para velocidad y aceleración pueden ser superados mínimamente.

Target Position(posición de

20E0h 02h int32(posición de

destino) Posición de destino en [Increments] (corresponde a los objetos 607Ah y 20ECh)

Velocity(velocidad)

20E0h 03h int32(velocidad)

Velocidad en [Increments/s] (corresponde a 6081h y 20EDh)

Acceleration(aceleración)

20E0h 04h int32(aceleración)

Aceleración en [Increments/s2] (corresponde a 6083h y 20EEh)

C. Interface CI


Jerk Acc.(sacudida)

20E0h 05h uint32(sacudida)

Sacudida al acelerar en [Increments/s3]. Corresponde a 20E7h

Work Load(masa adicional)

20E0h 06h uint32(masa adicional)

Masa de una pieza en [g] para un registro de posicionado. Corresponde a 20E8h

Damping Time(Tiempo de

20E0h 07h uint16(Tiempo de

amortiguación) Tiempo de amortiguación en milisegundos [ms]. Si la posición real ha estado enel margen de posición de destino por este tiempo, el bit �Motion Complete" seactiva en la palabra de estado. Valores: 1 ... 60000 ms. Corresponde a 20E6h

Record Delay(tiempo de espera)

20E0h 08h int32(tiempo de espera)

Con conmutación progresiva de registros (= encadenamiento de registros):tiempo entre �Motion Complete" de un registro con conmutación progresiva yel inicio del siguiente registro de posicionado. Margen de valores: 1 ... 60000 ms. Corresponde a 20E4h

Following Record(registro siguiente)

20E0h 09h uint8(registro siguiente)

El registro de posicionado que sigue a un registro de posicionado con condiciónde conmutación progresiva = 1. Valores: 1 ... 31. Corresponde a 20E5h

Deceleration(deceleración)

20E0h 0Ah int32(deceleración)

Valor nominal para la deceleración en [Increments/s2]. El valor sólo es válido parael posicionamiento y se ignora en el modo de fuerza. Corresponde a 20EFh

Jerk Dec.(sacudida)

20E0h 0Bh uint32(sacudida)

Sacudida al decelerar en [Increments/s3]. Corresponde a 21E1h

Data Memory Control � Reset Device

CI 20F1h 03h Array uint8 w

Descripción 0x10: restablecer dispositivo (EEPROM no se borra, estado como después dedesconexión/conexión). Otros subíndices de 20F1h: véase PNU 127

C. Interface CI


Controller Type

CI 20E3h 00h Var uint16 rw

Descripción SFC−LACI−...−IO: 0x10 = sin display; 0x11 = con displaySFC−LACI−...−PB: 0x12 = sin display; 0x13 = con displaySFC−LACI−...−CO: 0x14 = sin display; 0x15 = con displaySFC−LACI−...−DN: 0x16 = sin display; 0x17 = con display

Trace Control

CI 20F2h 01 ... 0Ah Record diverse

Descripción Ajustes para el registro de procedimientos de posicionado con el Festo Configuration Tool (FCT).

CI Receive Checksum Active

CI 20F3h 00h Var uint8 rw

Descripción Si está activada la verificación de suma de prueba, las órdenes CI al SFC−LACIdeben tener una suma de prueba (véase la Tab.�C/2). La suma de prueba secalcula según Tab.�C/5.Ejemplo: desactivar suma de prueba: �=20F300:0012" (12 = suma de prueba).El terminal CI integrado en el FCT utiliza sumas de prueba automáticamente.Valores: 0x00: desactivado (predeterminado); 0x01: activado

FCT Password

CI 20FAh 01h, 02h Array V−String rw/w

Descripción Gestión de las palabras clave

FCT Password 01h rw

Palabra clave para el software FCT:Valor: <........> (fijo 8 caracteres, ASCII, 7 bits)Predeterminado: <00000000> (estado en la entrega y tras restablecer)

Super Password 02h w

Introducción de la palabra clave de superusuario. Desactiva todas las palabrasclaves (palabras clave de FCT y de HMI, objeto�20FB). Póngase en contacto conla asistencia técnica de Festo si necesita la palabra clave de superusuario.

C. Interface CI


Local Password

CI 20FBh 00h Var V−String rw

Descripción Administración de la password HMI (local) para habilitar ciertas funciones quese realizan a través del panel de control.Valor: <........> (fijo 8 caracteres, ASCII, 7 bits)

Sólo se evalúan los 3 primeros caracteres.Predeterminado: <00000000> (estado en la entrega y tras restablecer)

Communication Error

CI 2FF0h 00h Var uint16 r

Descripción Objeto especial, véase la sección C.1.5

DeviceNet Address (dirección DeviceNet)

CI 2FF3h 00h Var uint8 rw

Descripción Dirección del SFC−LACI en el bus de campo. Valores: 0 ... 63 (0x00 ... 0x3F)Default: 63 (0x3F)

DeviceNet Baudrate (velocidad de transmisión de DeviceNet)


Descripción Velocidad de transmisiónValores: 0 ... 2 Z 125, 250, 500 kBaud

DeviceNet Datalength (longitud de datos de DeviceNet)


Descripción 0x10 = 8 bytes0x11 = 16 bytes

C. Interface CI


C.3.3 Standardised Device Profile Area

Position Window Time


Descripción Tiempo de amortiguación del registro activo correspondiente en [ms]. Comp. PNU 415

Velocity Demand Value

CI 606Bh 00h Var int32 r

Descripción Valor nominal de la velocidad del regulador del número de revoluciones en[Inc/s].

Velocity Actual Value

CI 606Ch 00h Var int32 r

Descripción Valor real de la velocidad del regulador del número de revoluciones en [Inc/s].

Target Torque/Force

CI 6071h 00h Var int16 rw

Descripción Valor nominal para el modo de fuerza. Especificación en tanto por mil del valornominal (PNU 512). Se transfiere a los datos cíclicos I/O.

Actual Torque/Force

CI 6077h 00h Var int16 r

Descripción Valor real en modo de fuerza. Especificación en tanto por mil del valor nominal(PNU 512).

C. Interface CI


Target Position

CI 607Ah 00h Var int32 rw

Descripción Posición de destino en [Increments].Éste se guarda en la columna prevista en la línea direccionada por el objeto2032h en la tabla de registros de posicionado. Todavía no se efectúa ningúnmovimiento. Comp. 20E0/02h

Profile Velocity

CI 6081h 00h Var int32 rw

Descripción Velocidad final para un procedimiento de posicionado en [Increments/s].El valor se guarda en la columna prevista en la línea direccionada por elobjeto�2032h en la tabla de registros de posicionado. Todavía no se efectúaningún movimiento. Comp. 20E0/03h

Profile Acceleration

CI 6083h 00h Var uint32 rw

Descripción Aceleración para un movimiento de posicionado en [Increments/s2],comp.�6081h y 20E0/04h.

Profile Deceleration

CI 6084h 00h Var uint32 rw

Descripción Deceleración para un procedimiento de posicionado en [Increments/s2].

Torque/Force Profile Type

CI 6088h 00h Var int16 r

Descripción Tipo del perfil con el que tiene lugar una modificación de fuerzas.Fijo: 0x0000 � rampa lineal

C. Interface CI


Supported Drive Modes


Descripción Fijo = 69h (105d)Bit 0: Profile position modeBit 1: (Velocity mode)Bit 2: (Profile velocity mode)Bit 3: Profile torque modeBit 4: (reservado)Bit 5: Homing modeBit 6: FHPP Continuous Mode / Interpolated Position ModeBit 7 ... 31: (reservados)

Drive Data

CI 6510h Diverse Record r(w)

Descripción Datos generales del SFC−LACI

Max. Current 41h uint16 rw

Idéntico a 6073h/PNU 1034

Device Control 43h uint16 rw

Idéntico a PNU 125/207Dh y a PNU 1026/06

Controller SerialNumber

A0h uint32 rNumber

Número de serie del regulador en formato 0xDDMYYSSS:DD (día): 8 bit: 0x01 ... 0x1FM (mes): 4 bit: 0x1 ... 0xCYY (año): 8 bit: 0x00 ... 0x63SSS (nº de serie): 12 bit: 0x001... 0xFFF

Indice

D−1Festo GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

Apéndice D

D. Indice

D−2 Festo GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH

Contenido

D. Indice D−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


A

Adaptador, Bornes roscados 3−24 Adaptador de bornes roscados 3−24

Adaptador M12 3−23

Advertencias, Descripción 6−8

Ajuste de los parámetros del eje 4−14

Ajuste del tipo de eje 4−14

Alimentación 3−4 , 3−6 Ejemplo de conexión 3−8 Requerimientos 3−8

Archivo EDS XIX , 5−28

Asistencia técnica XI

B

BCD XIX

Búsqueda de punto de conmutación Con habilitación de re�gulador 5−13

C

Cable del bus de campo 3−18

Cables 3−5 Bus de campo 3−18 Cuadro general 3−5

Canal de parámetros B−15

Carga útil, Definición XVIII

CCON 5−36

CDIR 5−38

CI XIX

Clases 1−21 , 1−22

Componentes 1−3

D. Indice


Conector de bus de campo 3−22

Conexión 3−4 Bus de campo 3−18

Conexión a tierra 3−10

Conexión de tierra 3−4 , 3−10

Conexión del motor 3−4

Conmutación progresiva de registros 5−67

Control 3−4 , 3−16

Control del dispositivo 4−20 , 5−13 , 5−26

Controlador, Dimensiones 2−4

CPOS 5−37

Cuidados y mantenimiento 5−92

D

Datos I/O, Cíclicos 5−32

Demo mode 1−10

Destinatarios XI

Detectores de posición, Desplazamiento 6−18

DeviceNet 1−18 Clases B−3 Directorio de objetos B−3

Diagnosis FPC 6−17

Dimensiones del controlador 2−4

Directorio de objetos XIX CI C−12 DeviceNet B−3 FHPP B−30

Dotación del suministro XI

E

EEPROM, borrar 1−6

D. Indice


EMC XVI

ENABLE, Comportamiento en caso de cancelación 1−8

Enable por hardwareAplicación 5−76 Comportamiento en caso de cancelación 1−8 Función 3−9

Encadenamiento de registros 5−67

Entradas, digitales locales, Especificación 3−29

Error, Descripción 6−9

Errores de transmisión C−10

ESD 3−5

Especificación absoluta de posición 5−20 , 5−41

Especificación continua del valor nominal 5−72

Especificación relativa de posición 5−20 , 5−41

Especificaciones técnicas A−3

Explicit Messaging XX , 1−18 , B−3

F

Factores de conversión A−6

FCT XVI , 5−23

Festo Configuration Tool XVI , 5−23

Festo Parameter Channel (FPC) B−15

FHPPEstándar 1−23 , 5−32 FPC 1−24 , B−15 Grupos de parámetros B−30 Introducción 1−23

Freno 5−85

Freno automático 5−87

Funcionamiento 1−5

Funcionamiento de seguimiento 5−72

Funcionamiento por pulsación XVI

D. Indice


Funciones de las teclas, Resumen 4−5

GGenerador de trayectoria con optimización de energía B−67 ,C−26

HHALT XVI

HMI XVI

Homing mode 1−10 , 5−14

II/O Messaging XX , 1−19

Identificador de parámetros (PKE) B−15 , B−16

Identificador de respuesta (AK) B−16 , B−18

Identificador de tarea (AK) B−16 , B−17

Implicit Messaging XX

Incrementos, Conversión A−6

Index Pulse Warning 6−18

Instrucciones para el usuario XII

Interface de parametrización 3−14

Interface I/O 3−4

Interruptor de referencia, Desplazamiento 6−18

JJog 5−58

Jog mode 4−17

LLED 6−5

D. Indice


Lista de registros B−65

Lógica de conmutación, Definición 5−77

Longitud del bus de campo 3−19

LSB XX

M

MAC ID XIX , XX , 5−10

Marcas en el texto XIII

Márgenes de valores, permitidos C−10

Masa adicional, Definición XVI

Masa de la herramienta, Definición XVII

Medición flotante 5−88

Medidas de seguridad X

Memoria de diagnosis 6−15

Memoria FLASH 1−6

Mensajes I/O 1−19

Método del recorrido de referenciaAjuste 5−11 Cuadro general 1−14 Definición 1−11

MMI XVII

Modo de fuerza 5−31 , 5−53 , 5−68 , B−81

Modo de funcionamientoDemo mode 1−10 , 5−22 FHPP 5−30 FHPP Continuous Mode 1−10 Homing mode 1−10 , 5−14 Modo de fuerza 1−10 Modo de posicionado 1−10 Profile position mode 1−10 Profile torque mode 1−10 Recorrido de referencia 5−14 Referenciado 1−10 Selección de registro 5−30

D. Indice


Tarea directa 5−30

Modo de posicionado 5−31

Modo directo 5−30 , 5−31 , 5−51 Especificación continua del valor nominal 5−72 Especificación de una posición o fuerza 5−68

Modo Teach 4−14 , 4−16

Modulación por ancho de pulsos 5−77

Módulo interface serie 3−4 , 3−14

MontajeMontaje en perfil DIN 2−6 Montaje mural 2−5

Montaje en perfil DIN 2−6

Montaje mural 2−5

MSB XX

Muestreo de posiciones 5−88

NNúmero de parámetro (PNU) B−16

Números de error B−19

Números de fallos 6−16

OObjeto XX

ODVA 1−18

Operación por actuación secuencial 5−58

Optimización de energía B−67 , C−26

Out1 5−78

Out2 5−78

PPalabra clave 5−92 Establecer 4−18

D. Indice


Introducir 4−19 Modificar/desactivar 4−19

Palabra clave master 4−18

Panel de controlAcceso al menú principal 4−6 Funciones de las teclas 4−5 Menú [Diagnostic] 4−8 Menú [Positioning] 4−11 Menú [Settings] 4−13 Sistema de menú 4−7

Parametrización 1−26 , B−15 Explicit Messaging B−3

Perfil de elementos 1−20

Pictogramas XIII

PLC XVII

PNU XX

Posiciones finales por softwareAjustes de fábrica 5−18 Definición 1−11 Programación teach−in 5−18

POSITION PLAUSIBILITY ERROR 6−10

Prensaestopas 3−18

Procedimiento de acceso C−6

Profile position mode 1−10

Profile torque mode 1−10

Programación tipo teach−in XVII

Protección con palabra clave 5−92

Protocolo de transmisión C−5

Puesta a puntoOpciones 1−26 Resumen 5−8

Punto cero del eje AZDefinición 1−11 Programación teach−in 5−16 Valores predeterminados 5−16

D. Indice


Punto cero del proyecto PZ, Definición 1−11

Punto de referencia REF, Definición 1−11

R

RAM 1−6

Recorrido de prueba 5−22

Recorrido de referencia 5−48 , 5−56 Definición 1−11 En el panel de control 5−14 Establecimiento de los parámetros 4−15

Registro de posición 4−16

Registro de posicionado XVII Programación teach−in 5−20

Resistencia de terminación XX , 3−26

S

Salidas, digitales localesAplicación 5−77 Especificación 3−28

SCON 5−39

SDIR 5−41

Selección de registro 5−30 , 5−62

Signo 1−13

Sistema de menú 4−7

Sistema de referencia de medidaGráfica 1−12 Normativas para el cálculo 1−13

SPOS 5−40

STOP XVII Comportamiento en caso de cancelación 1−8

Subíndice (IND) B−15

Suma de prueba C−6 , C−11

D. Indice


Supervisión de detención 5−74

T

Tabla de registros de posicionado 4−16 , B−65

Tarea directa 5−30 , 5−31

Teach−in a través del bus de campo 5−60

Terminal de bus 3−26

Tipos de datos C−8

Tool load XVII

Tratamiento de errores 5−46

U

Unidad de alimentación 3−6

Unidad de bloqueo 5−85

Unidades de medidaConversión A−6 Resumen 1−13

V

Valor del parámetro (PWE) B−15

Velocidad de transmisión 5−10

Velocidad de transmisión del bus de campo 3−19

Versión XV

controlador de motor sfc−laci · contenido e instrucciones generales ii festo...

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