osnove automatizacije 1 dio

8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

1/65

KIBERNETIKA

Kibernetika znanost o opim zakonitostima procesaupravljanja, reguliranja, dobivanja,

pohranjivanja, pretvorbe i prijenosainformacija u sustavima, neovisno o

njihovoj prirodi,

- Norbert Wiener

Kibernetike discipline : teorija informacija, teorija kodiranja,teorija formalnih jezika i gramatika, teorija igara, matematikalogika, teorija algoritama i programiranja, upotreba ikonstrukcija raunala, matematiki modeli, robotika,raspoznavanje, teorija automata

kibernetiki sustav skup elemenata meusobno povezanihvezama koji djeluju jedan na drugi

bioloki

kibernetiki sustav drutveni

tehniki

tehnika kibernetika rjeava probleme upravljanja,reguliranja i obrade informacija u

tehnikim sustavima


2/65

upravljanje proces pri kojem jedna ili vie ulaznih veliinau ogranienom sustavu utjeu na izlaznu veliinu premazakonitostima koje su svojstvene sustavu

regulacija proces pri kojem, uz ulazne i izlazna veliinadjeluje na ukupni odziv sustava

X izl

X ul X f X izl

(ZATVORENI SUSTAV)

SUSTAV

SUSTAV

A

B

ULAZNEVELIINE(POBUDE)

IZLAZNAVELIINA(ODZIV)

(OTVORENI SUSTAV)


3/65

PNEUMATIKA

Pneumatika i hidraulika esto se nazivaju zajednikimimenom fluidika.

Fluidika se bavi sustavima za prijenos energije i/ilisignala putem radnog fluida. Zadaci pneumatskog ili

hidraulikog sustava mogu ukljuivati pretvorbu,prijenos i upravljanje energijom.

Sl. 1. Struktura fluidikog prijenosa


4/65

Sl. 2. Princip rada pneumatskog sustava

Elementi pneumatskog sustava mogu se prema njihovojfunkciji u sustavu podijeliti na:

elementi za proizvodnju i razvod zraka

elementi za pripremu zraka

izvrni elementi

upravljaki elementi

upravljako-signalni elementi

pomoni elementi.

Kao radni medij stlaeni zrak donosi sljedee prednosti:


5/65

sirovina (okolni zrak) je uvijek i slobodnona raspolaganju ,

relativno jednostavno se transportira kroz cijevi, moe se skladititi i transportirati u spremnicima,

gotovo je neosjetljiv na promjene temperature i ekstremneuvjete,

neosjetljiv je na radijaciju, magnetska i elektri ka polja,

sigurnost jer nije eksplozivan niti zapaljiv,

prilikom isputanjane zagauje okoli,

nema povratnih vodova (isputanje u atmosferu),

neosjetljivost elemenata na preoptere enje (sve dozaustavljanja),

neosjetljivost elemenata na vibracije,

trajnost i pouzdanost robusnih elemenata,

jednostavna izvedba elemenata,

jednostavno odravanje ureaja, lako postii eljenu i/ili visokubrzinu kretanja elemenata,

brzine i hod mijenjaju se ipodeavaju kontinuirano,

promjenom tlaka lako se ostvaruje eljena sila,

visokomjer snage i mase elemenata,


6/65

i nedostatke uzrokovane svojstvima plinovitog medija

(stlaivost itd.): ostvarive su relativno male sile,

energija stlaenog zraka ima viucijenu nego kod el. strujeili ulja,

buka prilikom ekspanzije,

teko ostvariti jednoline male brzine elemenata zbogstlaivosti,

pneumatski signali prenose se samo na male udaljenostizbog otpora.

Karakteristike pneumatskih sustava:

tlak zraka zanapajanje 1-15 bar (uobiajeno 7 bar),

pogonske temperature zraka -10 do 60 C (maks. oko200C)

optimalna brzina strujanja zraka 40 m/s ,

gibanje elemenata: pravocrtno i rotacijsko ,

brzina cilindara 1-2 m/s (maks. oko 10 m/s),

maks. ostvarivasila oko 40 kN,

maks. snaga oko 30 kW,


7/65

Fizikalne osnove

Termodinami ke osnove

pri emu su:R plinska konstanta

eksponent izentrope,

n eksponent politrope (izoterma: n=1, izentropa:n= ),


8/65

cv, cp specifina toplina (pri konst. volumenu, pri konst.

tlaku),

Z faktor stlaivosti ( Z =1 za idealni plin),

T apsolutna temperatura (Kelvin),

p apsolutni tlak,

gustoa,

u specifina unutranja energija,h specifina entalpija

Normalno stanje plina je stanje pri standardnoj temperaturit=0C i apsolutnom tlaku p = 1,01325 bar (standardniatmosferski tlak). Pri normalnom stanju suhi zrak ima sljedeasvojstva:

R = 287,1 J/kgK plinska konstanta,

= 1,4 eksponent izentrope,

cv = 722 J/kgK specifina toplina zraka (pri konst. volumenu),cp = 1011 J/kgK specifina toplina zraka (pri konst. tlaku),

= 1,293 kg/m3 gustoa,

= 17,50 10-6 kg/ms dinamika viskoznost.


9/65

Sl. 3. Promjene stanja plina u p-v dijagramu.

Apsolutni i manometarski tlak.

Apsolutni tlak p je normalno naprezanje kojem supodvrgnuta plinovita i kapljevita tijela (fluidi) uslijed

mehanikog djelovanja estica tih tijela (sudaranje molekula).


10/65

Ovom naprezanju podvrgnute su i sve vrste povrineuronjene u fluid:

Atmosferski (barometarski) tlak p a je apsolutni tlak okolnogatmosferskog zraka koji zavisi od geodetske visine imeteorolokih uvjeta.

Manometarski tlak p M dobije se tako da se od vrijednostiapsolutnog tlaka p u nekom fluidu raunski oduzmevrijednost atmosferskog tlaka pa ili oitavanjemodgovarajueg manometra.

pM = p - p a

Manometar je instrument za mjerenje tlaka koji u sutinimjeri razliku tlaka izmeu dva fluida u ovom sluaju izmeumjerenog fluida i okolnog atmosferskog zraka.

U pneumatici i hidraulici uobiajeno je koristitinaziv tlak ioznaku p za pretlak .


11/65

Rad pneumatskog cilindra.

p- tlak (tj. pretlak) napajanja, a S povrina klipa.


12/65

Strujanje zraka

1. Jednadba kontinuiteta (zakon odranja mase):Maseni protok zraka u cijevi je konstantan

2. Zakon odranja energije


13/65

(I glavni stavak termodinamike): Zakon odranja energije

za strujanje zraka kroz cjevovod odn. dionicu cjevovoda od

odabranog ulaznogpresjeka 1 do izlaznog presjeka 2 glasi


14/65


15/65

KLIPNI KOMPRESOR


16/65


17/65

Krilni kompresor

Vijani kompresor


18/65

ROOT-ov kompresor

KOMPRESORSKA STANICA


19/65

Tri mogua naina izvedbe kompresorskih stanica

za dobivanje stlaenog zraka:

1. Sredinja kompresorska stanica2. Vie kompresorskih stanica3. Opskrba svakog potroaa posebno

- grade se unutar tvornikog kruga kao zasebnapostrojenja

- kompresori, hladnjaci i suila zraka

TLANA POSUDA (SPREMNIK ZRAKA)

Funkcija:

-

ublaavanje neravnomjernosti radakompresora- regulacija rada kompresora prema potronji- izdvajanje vode i ulja iz stlaenog zraka

Volumen tlane posude:


20/65

1. 20 do 50 volumena posljednjeg stupnja kompresora2. V = 0,9 Q Q = kapacitet kompresora ( ako se

ukljuujei iskljuuje i kompresor i pogonski motor)

3. V = 0,4 Q Q = kapacitet kompresora ( ako seukljuujei iskljuuje samo kompresor)

Svaka tlana posuda mora imati:

1. Prikljuni otvor za dovod stlaenog zraka2. Prikljuni otvor za odvod stlaenog zraka3. Prikljuni otvor za vezu s regulatorom4. Ventil za ogranienje tlaka

5. Tlakomjer


21/65

6. Slavina za isputanje kondenzata7. Otvor za ienje unutranjosti8. Ventil za iskljuenje iz mree9. Tlani prekida

Potreban je ATEST za posude vee od 10 litara

SUILA ZRAKA

U zraku ima vlage koja se unutar sustava kondenzira teu uvjetima

temperature nie od 0 C moe prouzrokovatiprobleme.

Suilima zraka izdvajamo suvinu vlagu iz zraka.

Osnovni tipovi suila zraka:

1. Rashladno suilo


22/65


23/65


24/65

3. Absorpcijsko suilo

Potrebno predfiltriranje zraka: aktivni ugljen ili

mehaniki filtri.Sredstvo za absorpciju vlage: magnezijev perklorat,litijev klorid, kalcijev klorid,


25/65

PRIPREMNA GRUPA ZRAKA

Funkcija: - priprema stlaenog zraka za potronju

(filtriranje, regulacija tlaka, podmazivanje)

Smjetaj: neposredno prije same potronje

stlaenog zraka

Osnovni elementi pripremne grupe i redoslijed

postavljanja

1. FILTER- odvajanje mehanikih neistoa iz struje

stlaenog zraka


26/65

Sl. 3.8 Filtar [5]: 1 sabirna posuda, 2 tanjurasti titnik, 3 uloakfiltra, 4 slavina, 5 krilca, 6 kondenzat

2. REGULATOR TLAKA- odravanje konstantnog tlaka na izlazu


27/65

Sl. 3.9 Regulator tlaka [5]: 1 membrana, 2 opruga, 3 vijak, 4 ulazni tlak, 5 opruga, 6 pladanj ventila, 7 otvor za atm. zrak, 8 vreteno ventila

3. ZAULJIVA- ubacivanje estica ulja u struju stlaenog

zraka podmazivanje pokretnih dijelova

upravljakog dijela pneumatskog sustavai elemenata za potronju stlaenog zraka.

- radi na principu Venturijeve mlaznice


28/65


29/65

Postavljanje razvodne mree:

- ne postavljati vodove uz sam zid- ne postavljati vodove u uske kanale- ne postavljati vodove u pod

-

postavljati vodove s padom 1 do 2%


30/65

- na kraju vodova postaviti posudu za skupljanjekondenzata

- izlaze za potroae postaviti s gornje strane- gdje god je mogue postaviti vod u obliku prstena- za velike potroae ugraditi dodatni spremnik

Materijali:

- eline cijevi koje se na krajevima zavaruju- bakrene tvrdo lemljene cijevi- plastine lijepljene cijevi


31/65

PNEUMATSKI ELEMENTI

Izvrni elementi

Izvrni elementi (pogonski elementi ili aktuatori)pretvaraju energiju stlaenog zraka

u mehaniki rad.

a) translacijski (cilindri)


32/65

b) rotacijski (zakretni cilindri, korani motori)

pneumatski motori (rotacijski, s kontinuiranimkretanjem)

Cilindri

U pneumatskim sustavima cilindar je najeiizvrni element. U principu gibanje

cilindra jetranslacijsko , jedino je kod zakretnihcilindara rotacijsko .

Podjele cilindara

Prema nainu djelovanja:

jednoradni

dvoradni


33/65

posebne izvedbe:

Tandem

Viepoloajni

Teleskopski

bez klipnjae (najee magnetni)


34/65

Udarni

Cilindri mogu biti jednoradni i dvoradni .Jednoradni cilindri vre koristan rad samo u

jednom smjeru, a dvoradni u oba smjera guraju ivuku.


35/65

Dvoradni cilindar ponekad imadvostranu klipnjau(prolaznu) i jednaku korisnu povrinu obje strane

klipa.Prema izvedbi:

klipni

membranski


36/65

Rotacijski izvrni elementi:

Zakretni cilindri

Zakretni cilindri ili cilindri za kruno gibanje ostvarujuogranieno (njihajue) kruno gibanje (okretanje,uvrtanje i sl.).

Cilindar sa zubnom letvom


37/65

Cilindar sa zakretnom plo om

PNEUMATSKO-HIDRAULIKI POGONI


38/65

Pretvara tlanog medija

Uljni koioni cilindar

Multiplikator - pojaalo tlaka

- prevodi postojei tlak stlaenog zraka uvii tlak hidraulikog ulja

- prijenosni omjeri 1:4 do 1:80- trenje gubici


39/65

PNEUMATSKI UPRAVLJAKI ELEMENTI

Funkcija:

- pokretanje- zaustavljanje- promjena smjera motora- regulacija protoka- ogranienje tlaka- osiguranje od preoptereenja

1. Razvodnici2. Zaporni ventili3. Tlani ventili4. Protoni ventili5. Cijevni zatvarai

1. RAZVODNICI

-funkcija:

- usmjeravanje struje stlaenog zraka- prolaz, zatvaranje i promjena smjera struje

stlaenog zraka


40/65

Tablica oznaka na razvodnicima:

Aktiviranje moe biti neposredno i posredno (neposredni i

posredni razvodnici).

Moguinaini (neposrednog) aktiviranja razvodnika su:

fiziko

mehaniko

tlano

elektriko

kombinirano


41/65

Razvodnicisa sjeditem :

ravni (tanjurasti) konusni

kuglasti

Razvodnici skliznim prekrivanjem :

klipni

ploasti

kulisni


42/65


43/65

Odabir razvodnika

Za odabir su bitne sljedee tri, meusobno povezane,

karakteristike cilindra (aktuatora):

promjer klipa cilindra (radni volumen motora) optereenje klipa

potrebna brzina klipa (brzina vrtnje motora)

Odabir se vri prema iskustvenim podacima pomou

dijagrama.

Razvodnici trebaju imati jednoznane oznake radi

odravanja i dokumentacije.

Zaporni ventil

Zaporni ventili ne doputaju protok u jednom smjeru

(zatvaraju), a proputaju u suprotnom smjeru (kao dioda).

Poveanje tlaka na izlaznoj strani potpomae zapornu

funkciju (brtvljenje).

Podjela:

nepovratni

uvjetno zaporni (logiki I)

naizmjenino zaporni (logiki ILI)

brzoispusni


44/65

Uvjetno zaporni ventil (I-ventil)

Naizmjenino zaporni ventil (ILI-ventil)

Brzoispusni ventil

Brzoispusni ventili koriste se za ubrzanje

pranjenja cilindra, ime se poveava brzina

kretanja klipa.


45/65

Tlani ventil

Tlani ventili koriste se za regulaciju tlaka radnog

fluida, kao i za niz drugih funkcija baziranih na

razini tlaka. Tlani ventili dijele se na:

regulatori tlaka sigurnosni ventili proslijedni tlani ventili

Dva su osnovna tipa regulatora tlaka:

regulator bez korekcije prekoraenja tlaka uodvodnom kanalu (podesivi regulator tlaka


46/65

bez ispusta)

regulator s korekcijom prekoraenja tlaka uodvodnom kanalu (podesivi regulator tlaka

s ispustom)

Sigurnosni ventil

Sigurnosni ventili (ventili za ogranienje tlaka)

osiguravaju da ne doe do prekoraenja tlaka u

dovodnom vodu.

Proslijedni tlani ventili

Konstrukcija ventila ista je kao kod sigurnosnih ventila,

ali je namjena razliita.

Protoni ventili

Protoni ventili djeluju na protok radnog fluida, aposredno

i druge veliine koje zavise od protoka odn. brzinefluida.

Koriste se dva tipa protonih ventila:

priguni (priguuju u oba smjera) i


47/65

jednosmjerno-priguni (priguuju u jednom smjeru)

Kombinirani ventili

Realiziraju se sastavljanjem elemenata (ventila) iznekoliko navedenih grupa ventila.

Primjeri kombiniranih ventila:

vremenski lan (ostvaruje kanjenje signala)

razvodnik s minimalnim tlakom za aktiviranje(proslijedni v. + 3/2 razvodnik)

dava takta


48/65

pneumatska memorija

elementi taktnog lanca

Cijevni zatvarai

Cijevni zatvarai su ventili i slavine ija svrha jepotpuno, statiko zatvaranje cjevovoda, npr. prilikom

iskljuivanja dijela sustava, pri zahvatima odravanja,remontu itd.

Pomoni elementi

prikljune i montane ploe,

priguivai buke (iz poroznih materijala),

vakuumski ureaji za prihvat,

indikatori,

brojai, pretvarai signala,

pneumatska pojaala,

pneumatski bezkontaktni senzori


49/65

Vremenski lan. Element kojim se ostvaruje vremenskokanjenje provodi tlani signal kroz prigunicu, iza koje je paralelno prikljuen zrani spremnik to je analognoelektrikom spoju otpornika i kondenzatora.


50/65

PNEUMATSKO UPRAVLJANJE (UPRAVLJAKI DIO)

Upravljanje i regulacija


51/65

Pneumatski upravlja ki sustav

Pneumatski upravljaki sustav moe se podijeliti na dva

dijela: informacijski (upravljaki dio) napajanje 6-8 bar

ili manje energetski (izvrni dio) napajanje 6-8 bar

Podjela osnovnih oblika upravljanja prema nainuupravljanja cilindrom:

upravljanje zavisno od volje operatera (npr. tipkalo)

upravljanje zavisno od puta (npr. prekida skotaiem)


52/65

upravljanje zavisno od vremena (vremenski ventili ikanjenje)

upravljanje zavisno od tlaka (tlani ventili)a) pozitivno (porastom tlaka)

b) negativno (padom tlaka)

kombinacija prethodnih

Prema nainu odvijanja programa (programskoupravljanje):

slijedno (korano) upravljanje (sljedea radnja odvijase nakon zavretka

prethodne)

upravljanjezavisno od vremena (prema vremenskomprogramu

programator)

Upravljake sheme

Pneumatske upravljake sheme su funkcionalne sheme.

U upravljakim shemama smjetaju se (crtaju)


53/65

odozgo prema dolje

grupe pneumatskih elemenata potujui sljedei

redoslijed: izvrni elementi (cilindri, motori)

dodatni elementi (npr. prigunice za usporavanje)

energetski upravljaki elementi (glavni razvodnici)

informacijski upravljaki elementi (za obradu signala,razvodnici, ventili)

signalni elementi (tasteri, prekidai)

elementi za pripremu i razvod zraka

Metode rjeavanja (sinteze) pneumatskih shemaupravljanja:

Projektiranje - sustavnim redoslijedom.

Zatim se nacrta poloajna skica

Nakon toga - prikazati odvijanje radnog procesa putem

funkcijske sheme ,


54/65

dijagrama (dijagram put-vrijeme ili put-korak )

i/ili slovno-broj anim nainomprikazivanja. Na kraju - koritenjem odgovarajuihmetoda projektira se

shema upravljanja .

Slika prikazuje primjer poloajne skice:

izvlaenjem klipnjae cilindar 1.0 izbacuje

predmet iz spremnika.

Nakon toga cilindar 2.0 izvlaenjem klipnjae gurnetaj predmet u kutiju.

Na kraju se uvlae obje klipnjae, a novi predmetpada u pripremni poloaj za izbacivanje.

matematike i inenjerske metode.

Matematike metode koriste se za kompleksneprobleme upravljanja. One se baziraju

na kombinatorici i matematikoj logici (Booleovaalgebra). Ovdje se obrauju inenjerske metode, koje


55/65

su prikladne za rjeavanje jednostavnijih problemaupravljanja.1

Izmeu veeg broja inenjerskih metoda, ovdje seobrauju sljedee tri:

a) VDMA1 metoda (Festo metoda)

b) kaskadna metodac) taktna metoda (korak-po-korak)

Osnovni problem kod upravljanja predstavljablokiraju i(prekrivajui)signal . To je

signal koji dri razvodnik u jednom razvodnompoloaju, pa time onemoguava promjenu poloaja u


56/65

asu kada je ona potrebna u radnom procesu. Ovajproblem rjeava se potiskivanjem (poalje se jai signal

Sl. 5.3 a) ili ponitavanjem blokirajueg signala. Zaiskljuivanje nepoeljnog signala (ponitavanje signala)

koriste se:

1. Pneumatski elementi koji prilikom aktiviranja dajusamo kratkotrajni signal na izlazu ( funkcijsko na elo VDMA metoda). Takav element je npr. razvodnik sa

zglobnim ticalom i kotaiem preko kojeg prelazi iljakpostavljen na klipnjau (Sl. 5.3 b). Prelaskom iljka u jednom smjeru preko kotaia generira se kratkotrajnisignal, dok u suprotnom smjeru signala nema savijese zglob koji nosi kotai.


57/65

2. Kaskadni razvodnici koji se ukljuuju segmentno(kaskadno) ukljuuju grupu po grupu graninihrazvodnika-prekidaa (koristi se I-funkcija), u skladu saslijedom odvijanja programa (kaskadna metoda)

3. Takvo povezivanje pneumatskih elemenata da seredoslijedom ukljuuje odn. omoguava samo izlaz zaodgovarajui (jedan) korak, dok su ostali izlazi

iskljueni (korak-po-korak, taktna metoda). Ovo je jedina sveobuhvatna metoda . Primjer 2 [1] (rijeit e se pomou sve tri metode)


58/65

Zadatak (prea za zakivanje) je definiran dijagramomput-vrijeme prikazanim naSl.5.4 . Na dijagramu jeprikazan upravljaki slijed za cilindre 1.0 (pritezanjeradnog komada) i 2.0 (zakivanje).

VDMA metoda

VDMA metoda koristidijagram put-vrijeme . Dijagramse sastoji od grafikog prikaza kretanja pojedinogcilindra (0 oznaava uvuenu klipnjau, 1 izvuenu). Za

svaki cilindar crta se po jedan graf, ti grafovi smjetajuse jedan iznad drugog. Vremenska koordinatazajednika je za sve grafove odn. cilindre. Oznakerazvodnika koji daju naredbu za pomak cilindra upisujuse na mjesto u dijagramu na kojem se aktiviraju.


59/65

Od tog mjesta povlai se vertikalna strelica do cilindrakojem aktivirani razvodnik daje naredbu za pomak.

Kruna strelica oznaava da cilindar preko razvodnikadjeluje na samog sebe (razvodnik djeluje na isti cilindarkoji ga je aktivirao). Posebno se oznaava signal zaSTART (S ili dvije vertikalne crte). Kretanje klipanormalnom brzinom oznaava se pravcem nagnutimpod kutom 45, ubrzano kretanje cilindra (brzoispusniventil) pod kutom 60, a usporeno kretanje (priguno-nepovratni ventil) pod kutom od 30.

Obiljeavanje pneumatskih elemenata . Pneumatskielementi u shemama se oznaavaju pomou dva broja

x .y (npr. 2.3). Prvi broj ( x ) oznaava cilindar, a drugi

(y ) se poveava prema razini u shemi (odozgo premadolje). Prema tome, oznake cilindara mogu biti 1.0, 2.0itd. Glavni razvodnik prvog cilindra oznaava se 1.1,

drugog 2.1 itd. Upravljako-signalni razvodnici koji daju

signal za izvlaenje klipnjae oznaavaju se parnimybrojevima (npr. za prvi cilindar 1.2, 1.4 itd.), a oni

koji daju signal za uvlaenje klipnjae neparnim (npr. zaprvi cilindar 1.3, 1.5 itd.). Dodatni elementi (izmeucilindra i glavnog razvodnika) imaju ispred oznake y

nulu (npr. za prvi cilindar 1.01). Elementi koji su


60/65

zajedniki za vei broj cilindara (npr. jedinica zapripremu zraka) dobiva nulu na mjestu oznake cilindra

x (npr. 0.1).Pneumatska shema upravljanja i tijek signala narazvodnicima za primjer 2 prikazani su naSl. 5.5 i Sl.5.6 . Nakon signala START na razvodniku 1.2, klipnjaacilindra 1.0 izvlai se i aktivira razvodnik 2.2 (korak 1).

Tada se izvlai klipnjaa cilindra 2.0, aktivirajuirazvodnik 2.3 (korak 2). Taj razvodnik treba prekorazvodnika 2.1 vratiti cilindar 2.0 u poetni poloaj,ime se aktivira razvodnik 1.3 (korak 3). Time se i

cilindar 1.0 vraa u poetni poloaj (korak 4), ime je

radni ciklus zavren. Nakon skidanja zakovanog izratka iulaganja novog, ponovni ciklus treba uslijediti

ponavljanjem signala START.


61/65

Kaskadna metoda


62/65

Kod kaskadne metode obustavlja se napajanje(grupa) razvodnika kod kojih se

pojavljuje blokirajui signal. Pravila projektiranjapneumatskog upravljanja pomou

kaskadne metode:

1. Ispisuje se redoslijed odvijanja programa , priemu se izvlaenje cilindra

oznaava s +, a uvlaenje s -.

Zaprimjer 2 zapisuje se:

A+ B+...B-...

2. Redoslijed odvijanja programa upisuje seoko kruga ( funkcijski krug ),

3. Svaki cilindar (osim onih koji radeistovremeno) u hodu prema naprijed aktivira po jedan 3/2 razvodnik s ticalom ili kotaiem, a jedan

u hodu prema natrag.4. Krug se zatim razdijeli na isjeke (zrakama iz

centra) u kojima se jedan cilindar smije pojavitisamo jedan puta.


63/65

5. Svaki razvodnik unutar kaskade direktnoukljuuje gibanje klipnjae odgovarajueg cilindra

prema redoslijedu odvijanja.6. Posljednji razvodnik u kaskadi ne daje

impuls za gibanje sljedeeg cilindra, ve aktivirasljedeu kaskadu.

7. Prvo aktiviranje kretanja cilindra u kaskadi

vri se kaskadnim razvodnikom.8. Svi razvodnici koje aktiviraju cilindri napajaju

se preko kaskade (pasivna realizacija I-funkcije), ane direktno. Napajanjem kaskada upravljajukaskadni razvodnici.

9. Signal razvodnika koji se aktivira posljednji ucijelom ciklusu (to moe biti granini ili kaskadnirazvodnik) serijski se spaja (pasivni spoj) narazvodnik za start.

Taktna metoda

Taktna metoda spada u korane metode i razvila se izpreostale dvije korane metode:

metode korak-po-korak i metode sa 'sequenz-modulom' . Te metode kao osnovni lan koriste


64/65

impulsno upravljane razvodnike (bistabile) kaomemorijske elemente, a baziraju se na slijednom

ukljuivanju svakog sljedeeg koraka prema zadanomprogramu ukljuivanja kojeg diktira radni proces.

Kombinirana metoda

esto se koristi i kombinacija kaskadne i taktnemetode. Tada se u kaskadnoj metodi kao kaskadnirazvodnici koriste taktni moduli.


65/65

osnove automatizacije 1 dio

Documents