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7/31/2019 motores-paso-a-paso-2-1203536883663172-4

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MOTORES PASO A PASO

Los motores a pasos son actuadores electromagnticos , rotativos,incrementales que convierten pulsos digitales en rotacin mecnica .


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Los motores paso a paso son ideales para la construccin demecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos.


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TIPOS DE MOTORES

Desde el punto de vista de su construccin existen 3 tipos de motorespaso a paso:

1. De reluctancia variable

2. Hbridos

3. De imn permanente:

- unipolares

- bipolares


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PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE UN MOTOR APASOS DE IMAN PERMANENTE

Estn constituidos por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanespermanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en suestator.Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la

conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejadapor un controlador.


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La caracterstica principal de estos motores es el hecho de

poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique

DESPLAZAMIENTO ANGULAR

GRADOS POR PULSO No. DE PASOS POR VUELTA

0.720 5001.80 200

3.750 96

7.50 48

150 24

900 4


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Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida Necesitanciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio dedireccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuenciaapropiada para realizar un movimiento.


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Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares

Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso,

cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida.

A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para

controlar motores paso a paso del tipo Bipolares:


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Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida,dependiendo de su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por serms simple de controlar.


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Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores.Todas las

secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el pasofinal (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se debenejecutar las secuencias en modo inverso.


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Secuencia Normal:

Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el

fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido aque siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torquede paso y de retencin.


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Secuencia del tipo wave drive:

En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motoresesto brinda un funcionamiento mas suave. La contrapartida es que alestar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor.


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Secuencia del tipo medio paso:

En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar unmovimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente.


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Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzarcon una frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta

la velocidad deseada sin superar la mxima tolerada. El giro en reversadebera tambin ser realizado previamente bajando la velocidad de giro

y luego cambiar el sentido de rotacin.


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El tiempo de duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto

muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzarel paso antes que la prxima secuencia de pulsos comience. Si lafrecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en algunade las siguientes formas:

Puede que no realice ningn movimiento en absoluto.Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.Puede girar errticamente.O puede llegar a girar en sentido opuesto.


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FORMA INTERNAFORMA INTERNA

UNIPOLARES

BIPOLAR


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NUMERO DE HILOS


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SENTIDO DEL GIRO

A B C D

1 0 0 0

0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

A B C D

0 0 0 1

0 0 1 0

0 1 0 0

1 0 0 0


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IDENTIFICANDO LAS TERMINALES

Como se aprecia en las figuras anteriores, en el caso de motores con 6cables, estos poseen dos cables comunes, pero generalmente poseenel mismo color, por lo que lo mejor es unirlos antes de comenzar laspruebas.

UNIPOLARES


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Usando un multimetro para medir la resistencia entre pares decables, el cable comn ser el nico que tenga la mitad del valorde la resistencia entre ella y el resto de los cables.


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Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D):Aplicar un voltaje al cable comn (generalmente 12 volts, peropuede ser ms o menos) y manteniendo uno de los otros cables aGND mientras vamos poniendo a masa cada uno de los demscables de forma alternada y observando los resultados.


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El proceso se puede apreciar en el siguiente cuadro:


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Identificando los cables en Motores P-P Bipolares:

Para el caso de motores paso a paso bipolares (generalmente de 4 cablesde salida), la identificacin es ms sencilla. Simplemente tomando un

multimetro podemos hallar los pares de cables que corresponden a cadabobina.


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Debido a que entre ellos deber haber continuidad (en realidaduna resistencia muy baja). Luego solo deberemos averiguar lapolaridad de la misma, la cual se obtiene fcilmente probando.


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NOTA:

Un motor de paso con 5 cables es casi seguro de 4 fases y unipolar.Un motor de paso con 6 cables tambin puede ser de 4 fases yunipolar, pero con 2 cables comunes para alimentacin. pueden serdel mismo color.Un motor de pasos con solo 4 cables es comnmente bipolar.

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