Download - Системы управления БПЛА
![Page 1: Системы управления БПЛА](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062301/56815aac550346895dc84d39/html5/thumbnails/1.jpg)
Системы управления БПЛА
Докладчик:Моржаков Василий
![Page 2: Системы управления БПЛА](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062301/56815aac550346895dc84d39/html5/thumbnails/2.jpg)
Оглавление
• Система управления• Задача наземного программного комплекса• Система управления на борту• Оптическое позиционирование на
местности в условиях радиопротиводействия
• Видео-аналитика на борту
![Page 3: Системы управления БПЛА](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062301/56815aac550346895dc84d39/html5/thumbnails/3.jpg)
Общая схема системы управления беспилотным летательным аппаратом
БПЛ
А
Программно-аппаратный
наземный комплекс
Постановка задачи
Защищенная линия связи
![Page 4: Системы управления БПЛА](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062301/56815aac550346895dc84d39/html5/thumbnails/4.jpg)
Задача наземного программного комплекса
• Осмотр указанной цели• Выполнение сложных задач на карте
![Page 5: Системы управления БПЛА](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062301/56815aac550346895dc84d39/html5/thumbnails/5.jpg)
Типовая схема системы управления на борту
![Page 6: Системы управления БПЛА](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062301/56815aac550346895dc84d39/html5/thumbnails/6.jpg)
Оптическое позиционирование БПЛА
1) ТриангуляцияРасстояние между камерами3 км
Диаметр зоны полета БПЛА3 км
Разрешение матрицы5МП
Точность позиционирования
Лучше, чем 1.5м
![Page 7: Системы управления БПЛА](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062301/56815aac550346895dc84d39/html5/thumbnails/7.jpg)
Оптическое позиционирование БПЛА
2) Камера высокого разрешения + лазерный дальномер
Лазерный дальномер
Камера, 5МП
Расстояние 5км,
Точность по двум перпендикулярным осям <3м
Лазерный дальномер точнее
![Page 8: Системы управления БПЛА](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062301/56815aac550346895dc84d39/html5/thumbnails/8.jpg)
Оптическое позиционирование БПЛА
Оценка стабильности мотора
0
10000
20000
30000
40000
50000
60000
70000
80000
0 200 400 600 800 1000
Установленная скорость
Рас
стоя
ние
прив
еден
ия
Мотор без нагрузки
Мотор под нагрузкой
Угол обзора: 2 град.Скорость: 4 град./сек
Угловая точность: 7 мкРад
На расстоянии 30км Точность с использованием оптических енкодеров 20см
![Page 9: Системы управления БПЛА](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062301/56815aac550346895dc84d39/html5/thumbnails/9.jpg)
Оптическое позиционирование БПЛА
• Здесь картинка от Саши (как выцеливают ружьем)
![Page 10: Системы управления БПЛА](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062301/56815aac550346895dc84d39/html5/thumbnails/10.jpg)
Оптическое позиционирование БПЛА
Система указания цели: относительная система координат
Указание реперных точекпроизводится лазернымдальномером
После получения снимка местности с требуемой точностью
![Page 11: Системы управления БПЛА](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062301/56815aac550346895dc84d39/html5/thumbnails/11.jpg)
Видео-аналитика на борту
• Сжатие и шифрование видео-потока
• Выделение резкой линии горизонта • Контроль перемещений по камере• Выделение приближающихся объектов
![Page 12: Системы управления БПЛА](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062301/56815aac550346895dc84d39/html5/thumbnails/12.jpg)
Видео-аналитика на борту
Процессоры DaVinci от TI
TMS320DM6467T
- Ядра ARM9, DSP, Media-on-Chip-Частота процессора 500МГц (32бит)- MPEG2,MPEG4, H.264- интерфейс взаимодействия с матрицами
Задача FPS
Фильтр высоких частот (выделение границ)Разрешение 640х480
14
Выделение круга (радиус от 10 до 60)Разрешение 640х480
8-10
Тесты на DM365
![Page 13: Системы управления БПЛА](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062301/56815aac550346895dc84d39/html5/thumbnails/13.jpg)
Спасибо за внимание