Системы управления БПЛА
DESCRIPTION
Системы управления БПЛА. Докладчик: Моржаков Василий. Оглавление. С истема управления Задача наземного программного комплекса Система управления на борту Оптическое позиционирование на местности в условиях радиопротиводействия Видео-аналитика на борту. - PowerPoint PPT PresentationTRANSCRIPT
Системы управления БПЛА
Докладчик:Моржаков Василий
Оглавление
• Система управления• Задача наземного программного комплекса• Система управления на борту• Оптическое позиционирование на
местности в условиях радиопротиводействия
• Видео-аналитика на борту
Общая схема системы управления беспилотным летательным аппаратом
БПЛ
А
Программно-аппаратный
наземный комплекс
Постановка задачи
Защищенная линия связи
Задача наземного программного комплекса
• Осмотр указанной цели• Выполнение сложных задач на карте
Типовая схема системы управления на борту
Оптическое позиционирование БПЛА
1) ТриангуляцияРасстояние между камерами3 км
Диаметр зоны полета БПЛА3 км
Разрешение матрицы5МП
Точность позиционирования
Лучше, чем 1.5м
Оптическое позиционирование БПЛА
2) Камера высокого разрешения + лазерный дальномер
Лазерный дальномер
Камера, 5МП
Расстояние 5км,
Точность по двум перпендикулярным осям <3м
Лазерный дальномер точнее
Оптическое позиционирование БПЛА
Оценка стабильности мотора
0
10000
20000
30000
40000
50000
60000
70000
80000
0 200 400 600 800 1000
Установленная скорость
Рас
стоя
ние
прив
еден
ия
Мотор без нагрузки
Мотор под нагрузкой
Угол обзора: 2 град.Скорость: 4 град./сек
Угловая точность: 7 мкРад
На расстоянии 30км Точность с использованием оптических енкодеров 20см
Оптическое позиционирование БПЛА
• Здесь картинка от Саши (как выцеливают ружьем)
Оптическое позиционирование БПЛА
Система указания цели: относительная система координат
Указание реперных точекпроизводится лазернымдальномером
После получения снимка местности с требуемой точностью
Видео-аналитика на борту
• Сжатие и шифрование видео-потока
• Выделение резкой линии горизонта • Контроль перемещений по камере• Выделение приближающихся объектов
Видео-аналитика на борту
Процессоры DaVinci от TI
TMS320DM6467T
- Ядра ARM9, DSP, Media-on-Chip-Частота процессора 500МГц (32бит)- MPEG2,MPEG4, H.264- интерфейс взаимодействия с матрицами
Задача FPS
Фильтр высоких частот (выделение границ)Разрешение 640х480
14
Выделение круга (радиус от 10 до 60)Разрешение 640х480
8-10
Тесты на DM365
Спасибо за внимание