genetic algorithm convergence study for sensor network optimization

16
Genetic algorithm convergence study for sensor network optimization Anna L. Buczak a, * , Henry Hui) Wang b , Houshang Darabi b , Mohsen A. Jafari b a Honeywell Technology Center, Honeywell Inc., P.O. Box 1021, 101 Columbia Road, Morristown, NJ 07962-1021, USA b Industrial Engineering Department, Rutgers University, Piscataway, NJ 08854, USA Abstract This paper describes optimization of a sensor network by a Genetic Algorithm GA). The system developed automatically generates the optimization problems depending on the events happening in the environment and constructs a GA with the appropriate internal structure for the problem at hand. GA ®nds the quasioptimal combination of sensors that can detect and/or locate the targets. An optimal combination is the one that minimizes the power consumption of the entire sensor network and gives the best ac- curacy of location of desired targets. The paper attempts to determine the percentage of the total search space PTSS) that should be covered by GA in order to obtain con- sistent quasioptimal solutions in dierent runs. The second goal is to determine the relationship between the population size and the GA stopping criteria that for a given PTSS ensures the best performance of GA. The study is performed for the sensor network optimization problem with three targets. Ó 2001 Elsevier Science Inc. All rights reserved. Keywords: Genetic Algorithms; Optimization; Fitness function; Convergence; Performance; Multi-modal functions; Sensor network Information Sciences 133 2001) 267±282 www.elsevier.com/locate/ins * Corresponding author. Fax: +1-973-455-5991. E-mail address: [email protected] A.L. Buczak). 0020-0255/01/$ - see front matter Ó 2001 Elsevier Science Inc. All rights reserved. PII: S 0 0 2 0 - 0 2 5 5 0 1 ) 0 0 0 8 9 - 5

Upload: independent

Post on 13-May-2023

0 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

������� ������ ��������� ����� ������� ������ ��� ������

���� �� ������ ���� ����� ���� !�� "������� #���"� "� $���� �� %����� "

� ��������� �������� ��� ��� ��������� ���� ���� ��� ����� ��� �������� �����

����! ���� "# �$%&�'����� ()*" ����! ���� +���������� ,�-�� ��� � �� ���! (��.��!� �� ��!� ����� "# �//01� ()*

��������

&��� ����� ������"�� ��� ������ � � ����� ������ "� � ������� ������ ��� �

&�� ����� �������� ��� �������� �������� ��� ��� ������ ��"�� � �������� �

��� ������ �������� �� ��� ������ ��� ��� ��������� � �� ���� ��� ����������

�������� ��������� �� ��� ��"�� �� ����� �� '��� ��� (������� �� � "������ �

������ ���� ��� ������ ���)� ����� ��� ������� �� ��� �� � "������ �� ��� �� ����

��� ���� ��� ���� ���� ���� � ��� ������ ����� ������ ��� ���� ��� "��� ��*

������ � ������ � ������� ������� &�� ����� ���� ��� � ����� ��� ��� ��������� �

��� ���� ������ ����� �+&,, ���� ����� "� ������ "� �� �� ���� � "���� ��*

������� (������� �� ������� �� ��-����� ����� &�� ����� �� �� � ����� ��� ���

����������� "������ ��� �������� ���� ��� ��� �� ������ �������� ���� �� � ����

+&,, ������� ��� "��� ����� ���� � ��� &�� ����� �� ����� �� �� ��� �����

������ ��� ������ ��"�� ���� ����� ������� � .//0 1������� ,������ 2��� ���

����� ���������

2������!3 ������� ������ �3 4��� ������3 5������ �������3 6��������3

+���� ����3 $����* ��� ��������3 ,���� ������

2��� ���� ,������� 077 �.//0 .89:.;.�������������� )�����)���

� 6��������� ������ 5�<= >0*?97*@AA*A??0�

+'���� �����!!3 �����"�����B���������� ����� ������ �

//./*/.AA)/0)C * ��� ���� ����� � .//0 1������� ,������ 2��� ��� ����� ���������

+22= , / / . / * / . A A � / 0 / / / ; ? * A

� ���� ������

&�� ����� "��� �������� ������� � � ������ � ���� �� ������"�������������� ���� ������� &���� ������ ��� �� ���� ������� ��� ���������� ��� ����� ������ �� ����� &�� ����� ������ ������ ��� ��������� ������ � ������� ��� ��� �����'�� "� ��� � ����� �� ��� ����� ����� ����&�� � ����� ����� ������� � ����� ���� ����� ����*���������� ������������� ����� ������ 2# ������ � ��������� ���� #������� � ��� ����� ����� ��� ������� ����� ���� � ���� �� "� ������� !���� ����� ����� ��� ������ ��� ���� �� ����� ���� "� ����*���������� � ���� ��*�������� � ��� ����� ��� "� ���� �� D.�7E�

&��� ����� ������ � ��� ��� ������ � ����� �������� �� ������������ ����� �� "� ������� ������ � ���� �� ��� ,���*��������� �,4 ����� &�� �� � �� ����� �� � ���������� ��� ����� ���� � ��� ����� ������ � ��� ����� ������ ���� �<� ���� ��� ������� �������� ��� ��� ���� ��� ���� ���� ����� &��� ��� ���� ��� � ����"���� ��������� "� ��� ����������� "������ ��� �������� ���� ��� ��� �� �������������� ���� �� � ���� ��������� � ��� ���� ������ ����� �+&,, ������� ���"��� ����� ���� � ��� &�� ������ �������� ����������� �� ��� �� "�� ���������� ���� �� �� ������ � ������ ������ ����� �� ��� "��� '������&��� ��"�� �� � � ���� ��� � ������� �� ����*�� � �� ������������ �������� �� "�� � ����������� ���� �� ��� �������� �� �� ���� ��� �� � ��������������� �� 6+F �� �� G������ ��� ��������� ��� ��������� �� � ����* ��� '����� ������� ������"�� ��� ����� ������ ��� ������ ��"�� �

&��� ����� �� ������� �� ������ ,����� . ������� � ���������� � �����"�� ���� �� ��� ����� ��� �� ������� � ��� ����*���������� ,����� 7�������� �� ������ ��� ��� ������ ��"�� � ,����� @ ������"�� ��� ������������������ � ��� ������ ������ � ��������� ,����� A �� � ���� ���������������� � ��-����� �� ��������� �������� ,����� 8 ������� ��� ����������� ��� �<���� ���� ����� ��� ,����� 9 �������� ��� ������� � ��� �<���� �����,����� ; ������"�� ��� ��������� �� ���� ���������

� ������� ����������

!� ��� ������ ���� � ������ � ���� �� ������"���� ���������� ���������� ���� ����� ����*��������� �� ���� � ������� ���� ����� ��*(���� ����� &�� ����� ������ ������ ��� ��������� �� ���� � ������� ������ �����'�� "� ��� � ����� �� ��� ����� ����� ��� �$, � &�� $,��'��� ��� ������������ �� � ��� ����� ��� ��� ������ � ���������� ���� ��������� ���� �� ������������ ��� ��� ����� ����� � ��������� 2� �� ��*���� "� ��� � ����� ��� ��� ���� �� ����� ��������� � ������� ���

.8; *�4� ��5�6 � ��� 7 ��8���� ��� )����! �99 :����; �&$<�/�

������'������ 2� ���� ����� �� ���� ���� �<��������� ���� ����� ������� ������� ����� ����� ��� ������� � ����� ��������

,4 ��� � ���� �� ���� ��� �� �� � � ��"��� � ������ ���� ���� � "�� �� ���� � ���'�� ��� $, �� � ��� ���� ��� ���� �����'��� ������� &����� ����� "� �������� ������ ��'��� ��� ��� ������ ��"�� ������� &����� ������ ��"�� ����� � "� ���������� "� ����*��������� �*���*H��2� ���� � � ���� � ���� � ,4 ������ ������ "I������ ��������� �J4� ���������� ��� � �����K� $, ��� � J����� 4"I������ ���� ��'��� ���� ��������� ����� � �� ���� ���� �� �� � ���� ���� �� ��� ��� ������ ��� �������� ������ �� ��� ������ ��� J4� ������ J����� 4"I������� 4���J����� 4"I������ �� ������ ��� ����� ������ ����� � "� ��� ���� �������� ���� "I������ ����� ��� ���� ��� �����'��� ������� &�� ����� ����� J4� ������� � ������� �������� ���� ��� ������ ����� "� 4��� �������&�� ������� � J4� ������� ������� ��� ������� ��� ������� � ����������� ��� ������"�� �� D7E�

&�� J����� 4"I������ �� �<������� �� � ���� � ������ �� ����� ��� ��� ����� � ������ ����� � "� ���� �� ��� ������� �� � ����� &������� J�����4"I������ ��� �� ������� ��� ���� � ��� ������� "�� ��� � ���� � ���� ����������� ���� � ���� � ��� ��� � ������ ������ &�� ����� �� '���� � ��� ���� ������ �� � ���� ��� � ������ ���� "� ���� ��� ������� ���� �� ���������� ����� ��� �� � ���� � ��� ����� �� �� � ��� '��� � ���� �54L ���� ������ �� ���� &�� ������� ����� ���� �� ��������� ���� ��� �#4+���� D;E� 2� �#4+ ���� �<����� � �����'��� �������� �� ���� ���� ���������� ������ ��� � ���� � ���� �� ������� ��� ������ ��� ������������� ����� � ����� 4��� ����� �������� �� ������� � ��� J�����4"I������ �� ���������� ��� ��� ������ ���� �� ������ � ������ ��� ����������

� ������������ �������

&�� �� � ��� ������ �� � '�� ������ �� ������� ��� ��� ������������'�� �� J����� 4"I������ �� � ��� ���� ��� ���� ������� ������� 2� ����� ����� ������� �� ������ ����� "� ��� ����= ��� �������� � ������������ ��� ��� ���� ���������� � ��� ����� ������� 5� ���� �����������'�� �� J����� 4"I������� ��� ������ ��� � '�� � ������ ������ ���������� ������� � ������� &�� ����� � � ������� � ��� �������� ������*��������� � ������ �����

4�� ��"�� ����� �� ��� ������ � � "�������� ��� ������ ��"�� �=��� ����� ��� � ���� ������ � ������ ���� ���� � "� �� &���� �� � ���� ��� ����� ��� ����� ��� ��� �� � ����� ��� "� ���� �� ������� ������ ���� �� ����� ������ ��� ������ ��� 54L� 2� �� ���� 6 ������ ��� �� ���� �

*�4� ��5�6 � ��� 7 ��8���� ��� )����! �99 :����; �&$<�/� .8?

������ ��� ������ ���� ��� ������ � � �*������ �� � ����"�� ������� &������ � ��� ������ ����� �� ������"�� "�

������ ����� �����0

�J� "�� � �*������ �� �*�� ������ �����0

��

� �

�����0

������ � ��� � ��

� �� �0�

����� �� �� �� "�� � ������ ���� ��� ��� ����� �� 2� ���� ����� ��� "� ���� "���� �� � �� "�� � ������ ���� 1(� �0 ��� "� �� ���'�� ���

������ ����� � �J� "�� � �*�������� � ��

� ��� ��

��� ��� � ��� ��

� �.�

&�� �������� ������ ����� �� � �<�������� � ���<���� &�� ���� � ����������� �� � � 7 ������� �� "�� �� ��� ������� "����� ��� ������ ���� ����� ���� � ��� ������ �� "�� � ������ ��� ������ �� "�� � ������ ������������ �� 5�� 0� &�� '��� ����� ���������� ��� ���� � ������ ����� �� ���� ������ ������ ��� ������ �� "�� � ������� &�� ����� ����� �� � ��������*����� � ��� ������ ����� ���� ��� �� "�� � ������ ���� ����� �� 0/ ��� ����� "�� � ������ ���������� &�� ���� � ��� ������ ����� �� "�� ����� �� ��<�������� � ���<��� ������ �� 5�� 0 �� ������ �� "�� ��� ��� ���������� ��������� ��� �� "�� � ������ ���� ���� ��������� ��� �� "�� �������� 5� �� 7*����� ��"�� � ����� ��� ./ ������ ����"�� � ������������� 0� .. �� ����� .� ��� .0 �� ����� 7� &��� ����� � � ������ ����� �.�77 � 0/? �� ����� ���� 1(� �0 � &�� ������ ����� �� �<����������

5�� 0� ,����� ����� �� ������ �� "�� � ������ ��� ������� ,���� �� ������ ���

.9/ *�4� ��5�6 � ��� 7 ��8���� ��� )����! �99 :����; �&$<�/�

��������� ���� ��� �� "�� � ������ ��� ������� ������������ ���� ��*������ �������� ���� ���� ������ &���� ������� ���� ���� ����� ������ 2�� ��� ���� �� ������� "�� ����� �� � ����������� "������ ��� ����� ���� ���� "�� �� ��� ��� �� ���� �� �� "�� ��� �� ���� �� ��� ������ ����� ��� �� �������"�� ��� ��� ��"�� �� ��M���� ���� �� ����&�� �������� � ��*������ ���� ������ ���� ��� ��� ������ ��"�� ��� �� ��M���� ���� ��� ��"�� � ������� � ����� ���� ������� ������������

� �������� �� ��� �������

2� �� ����� ���� ���������� � ��� ������ ������ �������� �� � *������ � ������� ����� 1��� � ��� ���� ������� �� �����K� ������'��������� ��� ������� ����� ��� ����� "� �� � "� ������ �� � ���� ���� ��������� ������'������ ���� �� ��� ����� &���� �� � ���(�� ������'����� ���*������ ���� ���� ����� ��� ��� ���� ��� � "����� ������ �� ������'�������

&�� �������� ���� �������� � �� �� ����*��������� ��"�� ��� ������� �� �� ���� � ������ ���� ���� J����� 4"I������ ���� "� ��� ���*����� ����� ��� � �����"�� �������� ������������� � ����������� �� ����������� &�� ��K� �������� ��������� ����� �� "�� � ���� ������� �J����� 4"I������� !������� ���� "I������ ������� ��� �� "�� � ���� ���� �� ��� ������� J����� 4"I������ �������� � ���� � ��������� ������ �����(����� �������� ��������� ���� ��� � !��� ���� ��������� ����� ����� ���� ����� �� ��� ���������� 2� ��� ������� �� � ������ ��� ������ ����� �� ����� ��������� ���� ���� ����� ���� 5�� . � !��� ��� ������� �� � ����� ��������� ����� ��� �� ��� ���� �� ��������� �� ������� 5� �<� ��� �� ����� ������� "����� ������ ���� �� "�� �� ����� ���� 5�� 7 � $�� ���� �����"�� �� ��������� ��� ������� ������� �������� �� ��� ��"�� "�������� ��� "� ���� �� D0E�

5�� .� 2������� ��������� � �� �� ��������= �� ��� �� ��� ��� ������

*�4� ��5�6 � ��� 7 ��8���� ��� )����! �99 :����; �&$<�/� .90

�� �� ������� ���������� ���� ����� �� ����� ������� �� ���� � ����*"I������ ��� ������ ��"�� � &�� '����� ������� � �� ����� ��������� "�� "I�������= �<� ������ � ��� ������ �������� ����� ��� �*����� � ��� ������ ������� ���� ��� ��� ������ � ��� ������ �������� ����� &�� '����� ������� ��� ��� ������ �� =

5������ � � �0 �����0

��

�� �. �

����0

�����0

+������ �� ���� �� �<������ ��������

�� �7�

����� �� �� � 0� .� � � � � �� ��� ��� ���� ���� ������ ����� �� ��� ����� ���� �� � 0� .� � � � ��� ��� ��� ���� ���� ���� � =�� ������ 6 �� ��� �� "�� ������� ��� � �� ��� ���� �� "�� � �������� ������ ��� �0 ��� �. ��� �������&�� ���� ��� �� � ������� ����� �� ���� � ������ ����� �<������ � ���*��'��� ��������� &��� ������� ��������� ����'������ ��� ���� � ��������'����� ��� ���� � ����� �� ��������� "�� ������� ���� �<���� ��� ���*���� ��� ����� ������ &�� '����� ������� �� 1(� �7 �� �� ��� ��� �� "���� ����� � � ��*������� '��� � �����

5� ���� ���� ��� ������ ����� ��� � �� ��� ���� ��� �#4+ ���� D;E� &��� ����� ��� �#4+ ���� � � ����� �������� ��� "����� ��� ������ �������� ���� ����� ���� "� ��������� �#4+ ���� ������� � � ��� � ��������� � �������� ������ ��� � ��� ����� ������� ,���� �� � ����� ��� �#4+ ������� ����� ������ �� ������� ��� �� � �� ��� ��� ���� ����� ������� ��

5�� 7� 2������� ��������� � �� �� �������= �� ��� �� ��� ���� ��� ����� �� ��� �� "�� �

������ ��������� � ����� ��������

.9. *�4� ��5�6 � ��� 7 ��8���� ��� )����! �99 :����; �&$<�/�

���� � ��� �� ����<� ����� &�� ����<� ��� ����� ������ ���� �� �������� ������ ��������� "� ��� ��������

&�� '����� ������� �� 1(� �7 �� ��M���� � ��������� ��� � ��� ������ "�� � ���� ����� �������� 5� ����� ������� ���� ������� ������� ����� �����"��� �������� � ����� 2��� &�� '����� ������� ��� ��� � ��-���������� �������� � ������� ����� �������� ��� ������� � ������ �� � ��������� ������� 5� ����� ������� ����� ��� ���� ���� �� ���� ���������� ���� ��� 7# ��� �� ��� ������ ��� ����� � ��� '����� �������� �� ���� �� ������� ��� '��� ��� ��� '��� ���� &�� ������ � ��� �� ����� ����� ���� �������� � "� ��� ��� �� ���� 5�� @ ���� ��� ������ � ��� '����� ������������ �� �"�� �; � 0/A � /� 2� ���� ���� ���� ��� ��� � � ��� '������������ "�� "������ � ��� ����� ��� ������ ���������� ����� ��� �<� � ������� H��� 5�� A ���� ��� '����� ������� �� ��� �������� � ��� �<� � �&��� ��� ���� ���� ��� ������ ����* ������ � ��� ��������

&�� � ��� ������� � �� �� ������� ����� ��� ����������&$ #��� ������ ��"���� D00E � "���� �� ��������� &��� ��"���� �� ������ � �� 6)6>>���� � !� ��� ���� �� ������� �� ���� � ������� ��"�"����� � �� ����������� ��� �� /�? ���� ��� ��� � ������� ��� ��"�"����� � ������ ��� ��/�/0 ���� "�� � &�� �������� �� �� /�??� &�� �� "�� � ����������� �� ����������� �� �� ������� ����� ��� �� ���� &�� �� �� ��� ����� ����� �� �� ���� ��� �� ��� "��� ���������� � ��� �������� �� � ����������

5�� @� 5������ ������� �� ����� ������ �������� � ������ � ���� 0 ��� A� 4���� ���� ��� �

��� �� ������� ��� ������ � '����� ��� �������

*�4� ��5�6 � ��� 7 ��8���� ��� )����! �99 :����; �&$<�/� .97

� �� �����������

&��������� ������� ������� ��� ���� � ��������� � �� ���� "��� ���*'���� � "���� ��� � ��� ���� ���� ���������� � �������� ���������� ���< �������� ��������� ��������� &�� ��"�� ��� "� �������� "� ���*������� ����� ����� �� $���� ����� �������� ���� ���� � ��� �� �������� ����� � ��� ��� ��"�� � ����������� ������"��� �� � ������ ������� ������ �� �� ������� "�� ��� �� ���'�� �� ��� �� �� (������ �������� � ����� ���� ��� "� ����� �� ��� �� ���'�� �������� ����� ���� ����� ���� �������� DAE� &��� �� ��� � �� � ��� ��� ��� �� � �� ������� ��-��� � (������� ��� ����� ���� "� � ������� �������� G������ � � �������������� � ������ ��� ������ ��"�� �� ��� ���� �� ����� ���� �������� ��"�� ���������� &������� �� ���� � ������ ����� ����� ���� ���� ��"�� � �� �������� � ������ � �<���� ���� ���� ���� "� ������"�� ��,����� 9�

&�� �� � �� ����� �� � ���������� ��� ����� ���� � ��� �� ���* ������ � ��� ����� ������� �� ����� ���� ������� �� �� ��� �*���� �-*���� ����� ���� �� ��'��� "� #� %� D@E� G������ ����� �� ����� ������ ��� ����� �� ��� �� ���� �� ��� "��� ����������� �� ��� �� ��� ������ �

5�� A� 5������ ������� ���� ��� ��� � �� ����� ������ �������� � ������ � ���� 0 ��� A�

4���� ���� ��� ��� � ��� �� �������

.9@ *�4� ��5�6 � ��� 7 ��8���� ��� )����! �99 :����; �&$<�/�

����� ���� ��� '����� ������� � ��� "��� ���������� � ����� �� ��������&��� ���� "��� ��� -*���� ����� ���� ���� "� #� %�� ���� ��� �<���������� �� ��� �� ������� ��� "��� ����������� ��� �� �� �� ���� ��� ������� ����� ���� ���� ������� ��! !����� !��� ��� -��8������ �� �� ����������� -*���� ����� ����� 4�� '��� "I������ �� � ��������� ���� +&,, ������ "� ������ �� ���� �� �� � ����������� �� ������� ���� ��� "��� ����������� ����� ����� ������ ��� �� � +&,, ��� "� "������ ���� ��-������ "������� � �������� ���� �� ��� �� "�� � ��������� ���� �� ���������� � ����� ��� '����� � ��� "��� ���������� �� � 4�� ����� "I������ ��� ����� ��� ��� ����������� "������ � ��� � ���� ������� ��� ������ "�������� ������ ����� ���� �� � '<�� +&,,� &��� ����������� �� � ������������� � ������� �� ����*�� � �� ������������ ����� �� ��� �� "� ����"�� ����� +&,, ��(����� � �� ���� ���� � ��� �"�� ��� � � 2� ���� ���� 6+F�� � ���� ���� ����� ��� � ������� � ��� � '����� ������� ������������� ��� (������ �� �� ��� ������� ��� "� � ����� "� � ����� ����� � � ��� ��

&� ��M������� �������� �� �� ����� ��� � ����� ��� ��� ������ �����*��� ��� ��� ����� �� �������� ����� &�� ��M����� �� ����� ���� ��������� �������� � �� �� ��� ����� ���� �� ��������� �� ��"�� ��*������� DAE� �� ���� ���� ��������� ��� ����� ������� ��� �"�� ��� � ��������� �� � �� ��� �� ��� �� ���� ��� � �� ������� ��� ����� ����� � � ������� �� ��� ��� � �������� � ��� �������� ����� �� � ��� �������� ���� ������ � ��� ����� ��������� ����� � � ��������� �� ��� ��� � � ��� � � ���� �������� ���� �� ����� � ����*����� �������� D?E� &�� ����������� � ��� �� �������� ���� ��� "���������� �� "� ��-����� ������������ ������ ��� ����� � ��� ����� ��������� ���� ������ �� ���� ��-����� �������� � ��� �����������

&��������� ������� �� ��"�� ��������� "��� �������� ���� ���� ���*������ "� ���"�� �� ��� D8E� ���"��K� ������� ��� "���� � ����������� �"������ "��� ��������� ��� ��� ������� ���� ��� ������� ��� �������+�"�"����� � ������ �� ��� ��� �� ���� ��� ������� ��������� ������� ������ ���� � ����� � ��� �"�� ��� � � &��� ���� ���� ��� ������������� ��� ����������� ����� ���� �

������������ D9E ������� � ���*�� � '�� ��� ��� �� �������� ���� ������� ���� ����� � ��� ���� ���� ��� ������ �<� ���� '�� ��-�������������� &�� ������� � ��� ����� ����� ��� ������ ���� �*���� ���*�� ���� ��� -*���� ����� ����� &�� ���*�� ���� �� ��� � ��� �� ������ ����� �� ��� ���� ��� �*���� ����� ����� ��� � ���� ��-����� ��� ����� ���� ��� -*���� ����� ����� ��� ���� ���� ����� �� ��� �� �� ������ '�� �������� "��� �<� �����

,���-�� �� ��� D0/E ����������� ��� ��H����� � �������� ����� ���������� ������ ����� � ��� �M������ � �� ������� &�� ������ � �����* ���� ���� ��� �*���� ����� ����� &�� ����� ��� ���� ����� "�� ���������� ��� �� �������"�� � ��� -*���� � "��� ����� ������ ����� ������

*�4� ��5�6 � ��� 7 ��8���� ��� )����! �99 :����; �&$<�/� .9A

������ ��� ������� ����� � ��� ������ ��� � ������ ���� ��� �� �"��� ����� � "������� �������

F����� ������������� �� ������� �� ���� �� ��������� �� ��"�� ��*�������� ��� �������� �� ���� �� "� ���� � ����"���� �� "��� ������������ ��� �� ����� � ��� �� "�� � ��������� ���� �� ����� � ��� ����������� �� ��� "��� '������ G����� �� ���� � ����"���� � ��� � �� � ������� ���� ��"�� ������ ������ +�"�� ������ ����� �� ���� ��� ��� ���� �����"�� ��� ������� "��� ��� ����� !� ���� �� ��� ���"��K� ����� �(��*���� ����� �� ���� � ���� �������� � ������� ��� ����� ������� ���� ������ � ����� ��������� ���� � � ��������

!"�������� ����������

2� ��� �<���� ���� ����� �� �� ���� �� ���� � .A � .A � . ���� ;0������ ����� �� ������"����� 1��� �����K� 54L �� � ������ ���� � ������ � A� ��� ����� ��� �"�� ./ ������ ���� ��� ������ ���� ����� �./ �� ����� 0�.. �� ����� .� ��� .0 �� ����� 7 � 2� ��� �<���� ���� �� ���� ���� ����������� ������ �� ��� ����"��� � ���� ����� ����� ���� ������ ��� ��� ������� ������� �� "��� � ������������� "���� ������� ��-����� �� �������� ������ � ��� �� � ������� & ��������� ���� ��"�� ��� ���������������� ��� ������� ��� ������� ����� 5� ��� ���� � �� �������� �� ���� ����� ���� ����� ���� . ����� � ���� ������ �� �� � ����� 5� ����� ���������� � ���� ����� �� �� ? ������ ��� ������ �� ������� ��� ��� �<� ������ ���� ���� �� 0; ����� ��� �� � �����

5� ���� � ��� �<���� ���� ����� �� ��� +&,, ������ "� �� ���� ����� ���� ��� ������ �(�����=

+�������� ���� ������ ����� � 0// � �551�,,��N� �@������ ,,� �� ��� ���� ������ ����� �� 6 ������ ��� ��� �� "�� � ������������'�� �"��� 551 �� ��� ������ �� "�� � '����� ������� ��������������� �� "� ��� 6������ ����������� ���� "� ��������� "� �� �� ���� ������ �������� ���� �� +&,, ��� 0//N ������� ����������� ��� �� ���� "�������������

& ���������� ��� ������ �������� �� ��� ��� �������� ���� �� � ����� 0@ ��-����� ����� �� ����� ������ ��� �������� �� ���� �� &�"�� 0� &���� "�� � ���� ����� �� �� ���� �<���� ��� �� ���� �� ��� ���� ��� ��

# $������

5� ��� '��� 00 �<���� ���� �&�"�� 0 � ��� ������ +&,, ������ ��� ��������� "��� '����� "������ ��� ���� �� 5��� 8 ��� 9� ������������� 5�

.98 *�4� ��5�6 � ��� 7 ��8���� ��� )����! �99 :����; �&$<�/�

5�� 8 �� ��� ���� +&,, �� ��� '��� 00 �<���� ���� ��������� �<�����������&�� � ��� � ������ ����� ������ �� �<���� ���� 0:A �� ���� ���� /�//@N ���� ���� ������ ����� ��� �� �<���� ���� 8:; +&,, ��� �� �<���� /�0N� &�������� ���� � ���� �������� ��������� � ��� ���������� "��� '����� �� �����<���� ����� &��� "������ �� ��'� �� "� 5�� 9 ���� ���� ��� ��� "���'����� "������ �� �<���� ���� ���� ��� ���� "��� ������"�� ��� ���������������� � ���������� ������� �� ��� ���� &�� �������� ��������� �������� ��� ��� �� �<���� ���� �� ����� +,,6 �<����� /�0N ��<���� ����?:00 ���� "��� � � ���� 5� ���� ����� �<���� ���� ��� ������ "��� '����� ������ ���� � ��� �"�� ��� � ��@/.�78 � 2� �� �� ����"�� ���� ��� �������������� ���� � ������� �� �<���� ��� ?� ���� � ������ ��� /�0AN ����� ������ ����� �� ������� 5� ���� �<���� ��� ��� �������� �������� � ������ �� ������ �� 08�.� 2� ���� ���� �� ��� ��"�� �� ����� �������

&�"�� 0

1<���� ���� ����� ��

1<���� ��� � � J� "�� � ����

0 A/ ./ 7/

. 0// A/ 7/

7 .// A/ ./

@ A// A/ ./

A A// 0// ./

8 A// .// ./

9 0/// 7// 0/

; ./// A// 0/

? A/// A// 0/

0/ A/// 0/// 0/

00 0/ /// 0/// 0/

0. 0// 0// ./

07 0// .// ./

0@ 0/ /// A// 0/

5�� 8� ������ +&,, ������ �� �<���� ���� 0:00 �� &�"�� 0�

*�4� ��5�6 � ��� 7 ��8���� ��� )����! �99 :����; �&$<�/� .99

����������� ���� � ��� � ��� "� "������ ���� ��� /�0AN � ������ ������� �������

J�� �� 5�� 9 ���� ��� ��� "��� '����� �� ��������� �� � ��� �� ����� �<���� ��� �� "�� ����� ���� +&,, � ������ �� �<���� ���� . ��� A ������������ 2� ���� � ����� �� ���� "������ �� ��� � ��� ���� � ��� ��� �� � � ���� ������� �� � ����� ��� �������� ���� � ��� ���� &�� ��*����� ��� ����������� �� ���� ����� ����� ��� �������� ���� � ��� ��� �� �������� �� � �������� � ��������� ��������� ������ "��� '������ J�������� �&�"�� 0 ���� �� �<���� ���� .:@� � ����� ������� ��� � ���������3 ���� ���� ���� �� �<���� ���� @:8 � ����� ������� ��� � ���������� &��� ��� ��� ����� �<���� ���� 0. ��� 07 �� &�"�� 0�

&�� ������ ������ �5�� ; �� �<���� ���� 0. ��� 07 ��� ���� �� ���� �+&,, �� �<���� ���� 7 ��� @� ������ ��� ��� "��� '����� �5�� ? ��

5�� 9� ������ ���� 5������ �� �<���� ���� 0:00 �� &�"�� 0� 1��� "��� ��� �������� ����*

�����

5�� ;� +&,, ������ �� �<���� ���� .�7�@ �'<�� � ��� .�0.�07 �'<�� � �� &�"�� 0�

.9; *�4� ��5�6 � ��� 7 ��8���� ��� )����! �99 :����; �&$<�/�

��"���������� ����� ���� ��������� � ���� ���� ��������� �� &��� ��-�������� "���� ��� �������� ���� � ��� ���� &���� ������� ��� ���� ���������� +&,, �������� �� ��� ����������� ����� � ��� ��� � ���������� � ������� ��� ��������� � ���� ���� ����� �� � ��� �������� �������� � ��� +&,,� !� ��� �<����� ���� "������ "� ��� ���� ���� � ��� ������������ ������ ����� ��������� ��������� ��� � ���������� � ���������� ��� ������� ��� �������� �� � � ��� �� "�� � ���������� !��� ��� ������������ �� � ���� ��� ���������� � ������� �� ����� � ������ � ����������� ���� ������ ������ �� ��������� ��� ��� ������� �� � ���� ��� � � ,���� ����� �� �� ��� ��������� �� ��� �������� �� � ��������� �� ����� �� �� ���� ���� � "� ������� &�� ������� ��������� ����� ��� �������� ���� �� ������ ��� � � ��� ��������� � ���� ������ �����

5�� ?� ������ ���� 5������ �� �<���� ���� .�7�@ �'<�� � ��� .�0.�07 �'<�� � �� &�"�� 0�

1��� "��� ��� �������� ���� � ��� ����

5�� 0/� ������ ���� 5������ �� �<���� ���� ?�0@ �'<�� � ��� ?�0/ �'<�� � �� &�"�� 0� 1���

"��� ��� �������� ���� � ��� ����

*�4� ��5�6 � ��� 7 ��8���� ��� )����! �99 :����; �&$<�/� .9?

�� �� ���������� � ��� � �� ���� � � ����� � ��� � ����� �� �� ���� ��������� ��� "��� ����� ������ ����� �����

&�� (������ �� �� ������� ���� ����� ���� ���� ������ � ����� +&,,�2� ���� � ������ ���� �<���� ��� 0@ ��� ����� �� ��� � ����� ���� �<*���� ��� 0/� 2� "�� ���� �<���� ���� � ������ �"�� /�7N � ���� ,, ���������� 5�� 0/ ���� ��� ��� "��� '����� "������ ��� ��� ���� "��� ������ �������� ���� � ��� ��� � ����� �� 0/ �<���� ����� &�� ������� ��"�� �<���� ���� ��� ����� ������ �� �<���� ��� 0@ �'<�� � � ���� ���"��� '����� ��� �������� � ������� &��� �� ���� +&,, ��� ���� �����*���� ����� � ��� � ����� � ��� ��� "����� �������� ���� � ����� � ��� ����� �������� ��� ��-������ �� ���� ��� ���� ���� �� ���� � � ��� +&&, ��� � ����������� ������

% &����������

&��� ����� ������"�� � ����� ����� �� ����*��������� � � ������������ &�� ����� ������ ��� ��������� �� ���� � ������� ��� ��� ��'����� ��� ����� ����� ���� 2� �� ����"�� � �������� ��� ������ ��"�� � �*���*H�� �� ������ ������ �� ��� ������ ���� &�� ��� ������ ��"�� � ������� ����� "� ���� ,����� ��� �������� "� �� �� ���� � ��� ���� ��� ��*������ � ������� ������ �� �<� ���� ��� ��� ���� ���������� � ��� ����������� �� ��� �����

&�� ����� ����������� ��� ��������� � ��� �� � �������� ����* ���������� ���� ��*������ ���� ������ &�� ������ � �� ����� ���� ������� ��� "��� ����� ������ ����� ����� &�� ������� "������ ������� ������������ ���� ������ ��� � � ��� ��������� � ������ ������ � ����� ������������ ��� ����� �� "�� � ��������� ���� �� ���� �� � ��� ������ � *���� ��� �� ��� "��� '������ ���� � � "����� ����� ����� 5� ���� ���*������ � ������ ����� ��� ���� ���������� ���� ������ �� ����� ������ ��������� ��-������� �� ����� ���� ��� ��� � ������ &�� ����� "����� � � �����-������ �� ����� ���� �� ����� +&,, �� ���� ���� � ��� ������ ����� �������� �� �� � ��� � ������ � ��� �"�� ��� � �

4�� ������ ������� �������� ���� ���� ������ +&,, ������� ��� "��� ��*����� �� ��� � � "��� ����� ������ ����� ���� ��� "� "������ ���� � ����������� ������ ��� ���� �� "�� � ��������� ���� �� ��� ������ � ����&�� ������� ��� �������� � ���� ���� ��� � ������ �� ���= ������ ����� ����� ���� � ��� � � �������� ������� 2� � ��� ��������� � ����*������ � ���������� ��� ���� ��� ��� �������� �� � � ��� �� "�� ���������� ������ �� � �� ������� �� � ���� ��� � � ,���� ����� �� �� ��� ��������� �� ��� �������� �� � ��� ������� �<������� �� ����� ��"� ������� 2� ���� ��������� ����� �� �� ������� ��������� ���� �� � ������������� ��� ���� � �� � �<������� ��� "� ����� �� "� �������� 4��

.;/ *�4� ��5�6 � ��� 7 ��8���� ��� )����! �99 :����; �&$<�/�

������� ���� � ��� �������� ���� ������ �� � ���� � ������� �� �������"��� ����� ������ ����� ���� � ��� �� ��� ������ � �������� ����* ��� �������� ���� ��*������ ���� ������ &�� ������� �������� ���� ������ � ������ �� ��� ����� ���� ���������� "� �� ����������� "�� ��� �������� ���� ������� �� ��� �������

&�� �<���� ���� ����� �� ��� ���� �"�� /�0AN � ���� ������ ����� ����M����� � "� ������ �� �� ������ �� ���� � ����� ��������� (������� ��������� �� ��-����� �� ���� �� � �������� ����* ��� �������� &����������� ���� "������ �� � ���������� ���� �������� ���� �A// ��� ������ ������ ������ ��� ������ ��"�� ���� ����� ������� 5������ �������� �������� �� ���� � ����"���� �� ��� ������� "������ ���� ��� �� ��-������� "��� � ������ ��� ��-����� '����� ��������� &�� �<���� ���� ����� ������ �������� ����� ����� �� ./ � 0///� �� ���� �� ������� ��� �������� �� ���� ���� � �������� ����� ��� ��� ��������� ������ ���� ��������� "� ������� 2 ����� "��� ����� ������ ����� ���� � ��� ����� ����� �������� ������ �� ����� ���� �� ���� ������ ����� ���� �� �������� ��� ������ ��"�� ���� ����� ������� � ���� ��� ���� +&,, ����/�0AN ��� ����� �� � �������� &��� ��(����� ��������� �<���� ���� � "������ �� �� � ��� ��������� ��� ���������� ��� ���� � �� ������ ��*�������

��'��(�� �������

&��� ��� ��� �������� �� ���� "� 6������ 5/@9/0*?9*6*//0; � �#�G+� +��� � &������ �� &������� ,����� ��� &����� ��� 6������ , ��� F��� 4��������� ����� ��� �������� � #�� 1����� 6���������

$���������

D0E ���� ������� L�G� %� ���"��� ,���*��������� � � ���������� ����� ������ "� ������

������ �� ��= 6��� #���� $� ����� ���� ������� 4� 1���� ��G� 5�������� �1��� �

2��������� 1�������� ,���� � ����� ����'���� J����� J������� ��� ;� �,$1 +����� J��

O��� 0??;� ��� .A?:.8@�

D.E G��� ������ ���� ������� L�G� %� ���"��� 2� P����� 1�G� 1����� � ����*��������

��������� ����� ������ �� �� �� ������������� ��= 1�$� 6��������� #��� ��� �1��� �

,������ 672� 2��� ����� ��� &������ &�������� �� ��� 1����� ���� +�������� �

,+21� ��� 7A99� 0??;� ��� 0.@:07@�

D7E G��� ������ ���� ������� O� %��� L�G� %� ���"��� 2� P����� 1�G� 1����� � ����*��������

��������� ����� ������ �� �� �� ������������= ������� �������� ��= +�������� � ,+21

07�� ������ 2����������� ,� ���� � ���,���� 6�������� 7907 : F��������� �����

,���� &�������� ��� ������������ 4������ 5�� 0???�

*�4� ��5�6 � ��� 7 ��8���� ��� )����! �99 :����; �&$<�/� .;0

D@E P��� #� %�� �������� � ��� "������ � � ����� � ������ �������� ����� �� +��#� &������

#����� ��� � 6 ����� ��� 6 �������� ,�������� F��������� � $������� 0?9A�

DAE #��� 5��� ��= 1��������� 6 ������� : &���� � J�� +������� � $������

2����������� 2111 +����� J�� O��� 0??A�

D8E #�1� ���"��� P� #�"� %��� 6����� ������� ������ �� ����� ��� ��� ����� � ����������

6 ���< ,���� � 8 �0??. 777:78.�

D9E %�%� ������������� 4��� ������ � ����� ���� ����� �� ������ ������ �� 2111 &�����

,����� $�� 6�"���� ,$6*08 �0 �0?;8 0..:0.;�

D;E 2� P����� 4��� � � ���� �������� �� ����� ������ ��= 2� P���� �1�� � ,���� +��������

,���� 5���� ��� &���� G������� L22� ,+21 ��� 779@� &�� 2����������� ,����� ��

4������ 1��������� �������� � 0??;� ��� 07:0A�

D?E Q� $����������� ��= ������� ������ �>#��� ,����������1������ +��� �� ,�������

������� 0??8�

D0/E %�#� ,���-��� G��� 6������� ��%� 1���� ��� G� #��� � ����� � ����� ���� ����� �-�����

����� ����� ���� � ������ ������ � �� ������� ��� ������� ��= +�������� �

2����������� 6�������� � ������� ������ �� ���� $��� F���������� %��� 0?;?�

D00E !��� ,���� � ����� ���������� F���K� $������ $���� 0??A�

.;. *�4� ��5�6 � ��� 7 ��8���� ��� )����! �99 :����; �&$<�/�