11. Anhang

11.1 Mathematlsche Beschrelbung des Telemanipulators

Bei der Modellbildung werden die Regeln von Denavit und Hartenberg /4.1/ zur Be­

schrelbung von Roboterkinematiken verwendet. Damit werden systematische Schritte

definiert, mit denen die Relativbewegung zwischen zwei Koordinatensystemen beschrie­

ben wird. Dabei wird unterschieden zwischen konstanten Verdrehungen und

Verschiebungen und veranderlichen.

Zur Bahnsteuerung des Telemanipulators wird eine Steuerung verwendet, deren Grund­

stellung nicht der DENAVIT-HARTENBERG-Konvention entspricht. AuBerdem wird hier

eine andere Bezeichnung fur die Gelenkwinkel eingefUhrt.

Bezeichnet man die Gelenkwinkel nach DENAVIT und HARTEN BERG mit 8iDH' i = 1, ... 5

und die der Steuerung mit (X,Y,Z,A,B)Gelenk' so besteht folgender Zusammenhang:

8 1DH = -XGelenk (11.1)

8 2DH = 1800 - YGelenk

8 3DH = 900 - ZGelenk

84DH = -AGelenk

8SDH = -BGelenk

Die Gelenkwinkel 8iDH und (X, Y,Z,A,B)Gelenk sind in Bild 11.1 definiert. Die Pfeilrichtung

gibt jeweils die positive Drehrichtung an.

-129 -

Vom Schreilw8rk ist nur der untare Teil des linken SotzstIImpais darges1allt

Bezeichnung der ~ gemI1B S\euerung8herstl1er

Z1 = X

z2= y

z3= Z

z4= A

z5= B

Bild 11.1: Grundstellung des Telemanipulators gemaB Steuerungs- und DENAVIT­HARTENBERG-Konvention. In den abgebildeten Stellungen sind die Ge­lenkwinkel 0°.

11.2 Beschrelbung dar Koordlnatentransformatlonen

Fur die eindeutige Beschreibung der Zusammenhange zwischen den Gelenkwinkeln und der Position und der Orientierung (im weiteren als Lage bezeichnet) des Endeffektors

(Werkzeuglangsachse des Frasers oder Verfugers) werden in diesem Kapitel die not­

wendigen Transformationen beschrieben. Die Wahl der unterschiedlichen Koordinaten­systeme ergibt sich daraus, daB sich die Lage des Endeffektors auf der Kanaloberfiache am besten mit Zylinderkoordinaten beschreiben laBt, die Berechnung der Gelenkwinkel jedoch am einfachsten in karthesischen Koordinaten durchzufOhren ist.

-130 -

11.2.1 Transformation von den Ge!enkwlnkeln zur Lage des Endeffektor

Ein frei beweglicher, starrer Kerper hat sechs Freiheitsgrade im Raum. Sie kennen als

eine Verschiebung eines kerperfesten Bezugspunkts Ok gegenOber einem feststehen­

den Bezugspunkt Of sowie als eine Drehung des kerperfesten Koordinatensystems

(O;x,y,z)Ok gegenOber dem feststehenden Koordinatensystem (O;x,y,z)Qf angesehen

werden. Vereinfacht laBt sich sagen, daB die Zahl der Freiheitsgrade eines Systems der

Anzahl der Koordinaten entspricht, die man benetigt, um die Lage des Systems eindeu­

tig zu beschreiben (Bild 11.2).

Auf die Robotik Obertragen, bedeutet dies, daB man sechs voneinander unabhangige

Gelenke benetigt, um diese Freiheitsgrade zu realisieren. Dabei kommen Schub- und

Drehgelenke mit je einem Freiheitsgrad zum Einsatz.

Dieser Zusammenhang laBt sich mit einer offenen kinematischen Kette darstellen, bei

der 6 Glieder mit 6 Gelenken miteinander verbunden sind. Das erste Glied, die Basis,

stellt die Verbindung zur Umwelt dar. Am freien Ende der kinematischen Kette befindet

sich der Endeffektor.

Die Beschreibung der Endeffektorposition erfolgt durch den Ortsvektor 12, seine Orientie­

rung ist durch die Vektoren n, Q, g gegeben (Bild 11.2).

Die Lage eines Endeffektors im Raum ist zum einen durch den Lagevektor

(11.2)

auch Worldkoordinaten genannt, eindeutig festgelegt. Er enthalt die Koordinaten x, y, z

des Ortsvektors sowie z.B die Eulerwinkelrp, tJ, I/J zur Beschreibung der Orientierung.

Andererseits laB! sich die Lage des Endeffektors durch die Gelenkkoordinaten

(11.3)

auch Gelenkkoordinaten genannt, eindeutig beschreiben.

Bild 11.2

-131 -

Galenk

Gelenk

! EndelfeldDr­koordina18n-

lI~

!!. lI. ! = Orientierungsvektar8n

I! = Positiansvek1Dr

Offene kinematische Kette eines Telemanipulators mit 6 Freiheitsgraden

FOr die eindeutige Beschreibung der Transformation von Gelenkwinkeln 9 zur Endef­

fektorposition r wird hier die Koordinatensystem-Notation von Denavit und Hartenberg

verwendet, wie sie in /4.1/.

Dabei wird die Transformation vom festen Basiskoordinatensystem (O;x,y,z)Qf in das

bewegliche Endeffektorkoordinatensystem (O;x,y,z)Ok in Teiltransformationen zerlegt.

Diese beschreiben jeweils die Transformation von Gelenk i zu Gelenk i + 1 und setzen

sich zusammen aus einer 3 x 3 Drehmatrix ~i + 1 und einem Verschiebevektor i~ + l' Damit entsteht eine 4 x 4 Transformationsmatrix D in der Form:

(11. 4)

o o

Die Beschreibung der Lage des Endeffektor entMIt man durch Multiplikation der Teil­

transformationen

-132 -

(11.5)

woraus mit:

(5.6)

der Lagevektor r berechnet werden kann.

Bei dem eingesetzten Telemanipulator fehlt die sechste Achse. Damit sind bei der

verwendeten Kinematik nur drei Positions- und zwei Orientierungfreiheitsgrade frei

einstellbar. Der dritte Orientierungsfreiheitsgrad kann nicht vorgeben werden.

Dies bedeutet jedoch keine Einschrankung, da hier nur rotationssymmetrische

Werkzeuge verwendet werden. Der Vektor ghat hier die Form

(11. 7)

1m einzelnen ergeben sich bei dieser fGnfachsigen Kinematik die Teiltransformationen:

COS91 0 sin91 0

00 sin91 0 -cosEl1 0

1 0 1 0 0 (11.8)

0 0 0 1

[ cos92 -sinEl2 0 a2 cos92

1 10

sin92 cos92 0 a2 sin92 2 0 0 1 0

0 0 0 1

(11.9)

cosEl3 0 sinEl3 0

1 20

sinEl3 0 -cos93 0

3 0 1 0 0

0 0 0 1

(11.10)

[ cosEl4 0 -sinEl4 0

1 3D

sin94 0 cos94 0

4 0 -1 0 s4

0 0 0 1

(11.11)

-133 -

[ cO~5 0 sines 0

1 4D

sines 0 -coses 0

s = 0 1 0 0 (11.12)

0 0 0 1

Fur die vollstandige Transformation muB noch die Werkzeuglange berucksichtigt wer­den. Diese ist nur noch eine Verschiebung langs der z-Achse des 5. Koordinaten­systems. Damit erhBlt man fOr diese Transformation E die Matrix:

· -[_! ___ ! ___ !_+-l....;F....;r:...:~:...:s...:.e.;::....r 1 (11.13)

Durch Multiplikation der Teiltransformationsmatrizen iDi+ 1 bzw E erhBlt man die Matrix der Gesamttransformation von der Endeffektorspitze zum Basiskoordinatensystem:

(11.14)

Woraus wie bei Gleichung 11.15 der Lagevektor berechnet werden kann.

(11.1S)

Allerdings mit der Einschrankung das jetzt ; nicht frei wBhlbar ist. Zur Unterscheidung vom Lagevektor mit sechs beliebigen Variablen wird r mit einem * gekennzeichnet.

r.* = [x, Y, Z, 'PI {J, ;*]T (11.16)

Der Umkehrschritt dieser Berechnung, also die Berechnung der Gelenkwinkel (Roboterkoordinaten) bei vorgegebener Position und Orientierung (Weltkoordinaten) des Endeffektors ist nicht so leicht, da dieser Schritt mehrdeutige Ergebnisse liefert. Diese werden im nachsten Kapitel ausfOhrlich diskutiert.

- 134-

11.2.2 Transformation von der Lage des Endeffektor zu den Gelenkwlnkeln

Bei der Rockwartstransformation muB aus einer fest vorgegebenen Lage des Endeffek­

tors [ die Gelenkkoordinaten berechnet werden.

Die zu 16sende Aufgabe lautet damit:

(11.17)

Mit der Matrix ODE wird die Lage des Endeffektors als Funktion der Gelenkwinkel be­

schrieben. Beschreibt man dagegen die Lage mittels Verschiebungen und Verdrehun­

gen gegenober dem Basiskoordinatensystem, erhalt man die Bewegungsmatrix BE(r).

Diese hat bei der Verwendung von Eulerwinkeln far die Drehung, die Form:

Rot (Ip, Il, (J) (11.18)

o o o

mit

Rot (Ip, Il, (J) = Rot(z, Ip) Rot(Y1' Il) Rot(z2' (J) (11.19)

Far die L6sung des Gleichungssystems 11.23 muB noch ein Zwischenschritt eingefOgt

werden. In Bild 11.7 wurde far die Beschreibung der Orientierung die korzere Schreib­

weise mit den Vektoren n, Q und a gewahlt. Die Umformung der beiden Schreibweisen

fOr BE erfolgt durch Vergleich der Matritzenelemente von Gleichung 11.18 und

Gleichung 11.20.

000

Px 1 Py

Pz (11.20)

1

Damit erhalt man folgenden Zusammenhang zwischen den Eulerwinkeln und den Vekto­

ren n, .Q und a:

nx = CIp cfJ c(J - Sip s(J n = Sip cy c(J + Clp s(J nY = -sll c(J z

Ox = -CfP cf s, - Sip c; ° = -sip cf s, + CfP c, o~ = sf s,

<ix = CfP sf a = sip sf a Y = cf z

-135 -

(11.21)

Zusarnrnenhang zwischen den Eulerwlnkeln

und den Vektoren n. l!. !

Die erste Orehung geht urn die zO-Achse die zweite Orehung urn die neue y 1-Achse

die Ie1zte Drehung ist urn die ~-Achse.

Die Ie1zte Orehung ist bei einer fOnfachsigen Kinernatik unbestirnm1 und hier deswegen

nicht eingezeichnel

BUd 11.3 Definition der Eulerwinkel und der Vektoren D, Q und a

Bei der fOnfachsigen Kinematik fehlt jedoch eine Achse zur Realisierung aller Orientie­

rungswinkel. Somit sind die Orientierungsvektoren D und Q unbestimrnt und das Glei­

chungssystem reduziert sich auf:

Px = x P = Y pi = z

(11.22)

Die Gelenkwinkel von Gleichung (11.23) lassen sich nur dann berechnen, wenn der

dritte Orientierungswinkel , frei wahlbar ist, was nur bei rotationsymmetrischen

Endeffektoren gegeben ist. Weiterhin dart zwischen Werkzeug und Handachse kein

Versatz vorhanden sein.

IPA Forschung und Praxis Schriftenreihe aus dem Institut fUr Produktionstechnik und Automatisierung, Stuttgart

Herausgeber: Prof. Dr.-Ing. H. J. Warnecke

Oatenerfassung im Produktionsbereich Von E. Bendeich. ISBN 3-7830-0117-8. 1977.176 Seiten. kartoniert. Methodenauswahlliir'die Materialbewirtschallung In Maschinenbau-Betrleben Von H. Graf. ISBN 3-7830-0136-6. 1977.144 Seiten. kartoniert. Systematische Auswahl von Forderhllfsmitleln fiir den innerbetrlebtlchen MaterfallluB Von W. Rau. ISBN 3-7830-0139-0. 1977. 103 Seiten. kartoniert. Grundlagen zur Planung von Ersatzteilfertlgungen Von E. Schulz. ISBN 3-7830-0138-2. 1977.98 Seiten. kartoniert. Rechnerunterstiitzte Fabrikplanung Von B. Minten. ISBN 3-7830-0116-1. 1977. 124 Seiten. kartoniert. Eine Planungsmethode fUr automatische Montagesysteme Von H.-G. Lbhr. ISBN 3-7830-0120-X. 1977.108 Selten. kartoniert Planung und Bewertung von Arbeitssystemen in der Montage Von H. Metzger. ISBN 3-7830-0131-5. 1977. 108 Seiten. kartoniert. Klassilizlerungssystem liir Priilmitlel der industrlelle" Ungenpriillec:hnlk Von R. Czetto. ISBN 3-7830-0144-7. 1978. 181 Seiten. kartoniert. Rechnerunterstiitzte Montageplanung Von 0 Hirschbach. ISBN 3-7830-0149-8. 1978, 146 Seiten, kartoniert. Rechnerunterstiitzte Entwicklung von Simulatlonsmodellen liir Untemehmenlplansplele Von A. Moker. ISBN 3-7830-0147-1. 1978, 181 Seiten, kartoniert

Arbeitsplatzanalysen zur Ermittlung der Einsatzmiigllchkelten und Anlorderungen an IndUitnerobotsr Von G. Herrmann. ISBN 37830-0151-X. 1978.113 Seiten, kartoniert. MFSP - Ein Verlahren zur Simulation komplexer MaterlalfluBsysteme Von G. Stemmer. ISBN 3-7830-0118-8. 1977.140 Seiten, kartoniert.

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60,- OM Beriihrungslose Erkennung durch Posltionsbestlmmung von Oblekten durch inkohlrent-opUsche Korrelallon Von M. Konig. ISBN 3-7830-0137-4. 1977.110 Seiten, kartontert. 40,- OM

Auslegung von Storungspuffern In kapltallntenslven FertigungsUnlen Von R. v. Stetten. ISBN 3-7830-0140-4. 1977,154 Seiten, kartoniert. 56,- OM Flexible Transportablaulsteuerung Von G. Reimer. ISBN 3-7830-0114-5. 1977. 188 Seiten, kartoniert. Rechnergestiitzte Realplanung von Fabrikanlagen Von T-K. Sauter. ISBN 3-7830-0119-6. 1977. 108 Seiten. kartoniert.

Systematisches Auswlihlen und Konzlpleren von programmlerbaren Handhabungsgerlten Von R. D. Schralt. ISBN 3-7830-0115-3 1977, 108 Seiten, kartoniert. Auslandsproduktion Von W. Cypris. ISBN 3-7830-0145-5. 1978, 126 Seiten, kartoniert. Wirtschaltlicher Einsatz von MehrkoordinatenmeBgerlten Von M. Dietzsch. ISBN 3-7830-0148-X. 1978, 142 Seiten, kartoniert. Fertlgungssteuerung bel Itexlblen Arbelts.trukturen Von K.-G. Lederer. ISBN 3-7830-0146-3. 1978, 128 Seiten, kartoniert. Untersuchungen zum Polleren und Entgraten durch elektrochemlschel' Oberfllchenabtragen Von K. Zerweck. ISBN 3-7830-0150-1. 1978, 110 Seiten, kartoniert.

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Stufenweise Abteifung eines praktischen Planungssystem. fiir den Enlwicklungsbereich Von R. Hlcher!. ISBN 3-7830-{)149-8 1978, 151 Sellen, kartonlerl

Produktionsplanung mit Auftragsfamilien Von U. W Gellner. ISBN 3-7830-01617 1979, 110 Sellen, kartonlerl

Thermisch-chemisches Entgralen Von T Wagner. ISBN 3-7830-0164-1 1979, 111 Sellen, kartonlerl

Untersuchung der MalerialfluBkosten bei ausgewahlten Syslemen der Zentraien Arbeilsverteilung Von R. Wenzel ISBN 3-7830-0162-5 1979, 168 Sellen, kartonlerl Anpassung und Einliihrung eines Planungssystems liir die Ablaufplanung im Konslruktionsbereich Von W Oangelmdler ISBN 3-7830-0163-3 1979, 168 Sellen, karlonlerl Lingenmessungen an bewegten Teilen mit beriihrungslos wirkenden Aufnehrnern Von H. Lang. ISBN 3-7830-0157-9 1979,89 Sellen, kartonlerl Untersuchung multistabiler Stromungselemente und ihr Einsatz in sequentiellen Steuerungen Von A Erns!. ISBN 3-7830-0157-9 1979, 122 Sellen, kartonlerl

Taktile Sensoren liir programmierbare Handhabungsgerate Von M. SchweIZer. ISBN 3-7830-0158-7 1979,91 Selten, kartonlert

Die rechnerunlerstUtzte Priifplanung Von P BiaSing ISBN 3-7830-{)152-8 1979, 100 Sellen, kartonlert Verfahren zur Fabrikplanung im Mensch-Rechner-Dialog am Bildschirm Von W Ernst ISBN 3-7830-0156-0 1979,218 Sellen, kartOnlerl Rechneruntersliitztes Verfahren zur Leistungsabstimmung von Mehrmodell-Monlagesystemen Von M Gorke ISBN 3-7830-0155-2 1979, 139 $elten, kartonlert

Standortbezogene Betriebsmiltei Von G. Pilleger ISBN 3-7830-0167-6 1979, 127 Se,len. kartonlerl

Die belriebswirtschaftliche Beurteilung neuer Arbeitsformen Von B.-H ZIPpe ISBN 3-7830-0168-4 1979,350 Sellen, kartonlert Untersuchung des Arbeitsverhaltens programmierbarer Handhabungsgerate Von B. Brodbeck ISBN 3-7830-0169-2 1979, 117 Seiten, kartoniert

Unlersuchung eines koharent-optischen Verfahrens zur Rauheilsmessung Von N Rau ISBN 3-7830-0174-9 1979, 117 Sellen, karlonlert

Enlwicklung einer programmierbaren, pneumatischen Sleuerung Von 0 Klemenz. ISBN 3-7830-0171-4 1979,93 Sellen, kartomerl

52.- OM

45.- OM

86.- OM

80.- OM

42. - OM

48.- OM

42. - OM

44.- OM

72,- OM

50.' OM

52.-- OM

98.-- OM

48.- OM

48.- OM

42.- OM

IPA Forschung und Praxis Berichte aus dem Fraunhofer-Institut fUr Produktionstechnik und Automatisierung, Stuttgart, und dem Institut fur Industrielle Fertigung und Fabrikbetrieb der Universitat Stuttgart

Herausgeber: Prof. Dr.-Ing. H. J. Warnecke

38 Arbellsgangterminierung mil varlabel struklunerlen Arbellspilinen - Ein Beitrag zur Ferligungssteuerung flexlbler Ferligungssysteme Von U. Maier ISBN 3-540-10213-2 1980, 111 Sellen mil 45 Abblldungen. 43,- DM

39 KapazlUilsabgleich bei flexlblen Ferligungssystemen Von P S NleB ISBN 3-540-10372-4 1980, 151 Se,len mil 57 Abblldungen 48.- DM

40 Schichtdickenvertellung auf galvanisierten PaOteilen am Beispiel kleiner abgesetzter Wellen und Bohrungen Von D WoJlhard ISBN 3-540-10373-2 1980, 177 Se,len mil 83 Abblidungen 48. - DM

41 Planung von Mehrstellenarbeit unter Berucksichtlgung von Umfeldaufg~ben Von S HauBermann ISBN 3-540-10374-0 1980, 136 Se,len mil 59 Abblidungen 48,-- DM

42 Untersuchungen zur Schmierillmdicke in Orucklultzylindern - Beurteilung der Abstreilwirkung und des ~~~::~:~~;~:"ens von Pneumatlkdichtungen mil Hille eines neu entwlckellen Schmierlilmdlcken-

Von R Kohnlechner ISBN 3-540-10375-9 1980. 100 Se,len mil 38 Abblldungen und 4 Tabellen 43.- DM

43 Typologie zum uberbetriebllchen Vergleich von Ferligungssteuerungsvel1ahren im Maschinenbau Von G. Rabus ISBN 3-540-10376-7 1980, 174 Sellen mil 88 Abblldungen und 21 Tafeln 48.- DM

44 System zur Planung des Umlaufbestandes in Betrieben mil Serienferligung Von K -G Wilhelm. ISBN 3-540-10377-5 1980, 142 Se,len mil 67 Abblldungen und 15 Tafeln 48.- DM

45 RechnerunterstUtzte Arbeitsplanerstellung mit Kleinrechnern, dargestellt am Beilph.1 der Blechbearbeitung Von W Hoheisel ISBN 3-540-10505-0 1981,169 Sellen mit 74 Abblldungen 48,- DM

46 Bellrag zur Verbesserung der Wirlschaltlichkell EOV-unterstOtzler Ferligungslteuerungssysteme dUrch Schwachstellenanalyse Von J Llenerl ISBN 3-540-10506-9 1981, 148 Seilen ml137 Abblldungen.

47 Ole Ablcheldung von 01 an Entlultungsolfnungen drucklulllechnischer Anlagen Von W -0. Kiessling ISBN 3-540-10604-9 1981, 117 Sellen mit 48 Abblidungen und 3 Tabellen.

48 Oynamlsche OpUmlerung technlsch-okonomlscher Systeme Von J. Warschal. ISBN 3-540-10717-7. 1981,132 Seiten mil60 Abbildungen

49 Blldsenlor zur MUltererkennung und POlitlonsmessung bei programmlerbaren Handhabunglgerlten Von H. GeiBelmann. ISBN 3-540-10735-5. 1981, 125 Seiren mil 52 Abbildungen

50 Verlllgbarkellsberechnung fllr komplexe Ferllgungselnrlchtungen Von Ekkehard Gericke. ISBN 3-540-10779-7. 1981, 1,2 Spiten mil 71 Abbildungen.

51 MalerialftuBgestaUung in Ferllgungssystemen Von Willi RoBner. ISBN 3-540-10888-2.

48.- OM

43,- OM

43,- OM

43,- DM

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1981. 149 Seilen mil 76 Abbildungen. 48,- DM

52 Beltrag zur Analyse der Auswlrkungen der Mlkroelektronlk, dargestellt am Bellplel der Bllromaschlnen-lndultne Von Werner Neubauer. ISBN 3-540-10991-9. 1981, 145 Seilen mil 27 Abbildungen und 47 Tabellen. 43,- OM

53 Modelle von Informatlon.ly.temen zur kurzfrlstlgen Ferllgung.steu.rung und ihr. Gestallung nach batrleb.lpazillschen Gellchtlpunkten Von Roland Genlner. ISBN 3-540-10992-7. 1981, 181 Seilen mil 69 Abbildungen und 7 Tabellen. 48,- DM

54 Entwicklung Yon Verfahren zur Terminplanung und ~steuerung bei flexible" Montagesystemen Von Jurgen H Kolle. ISBN 3-540-11227-8 1981. 132 Seilen mil 64 Abbildungen und 1 Fallplan.

55 Arbeitl- und Kapazititsteilung in der Montage Von Slefan Oiltmayer.ISBN 3-540-11228-6 1981. 124 Seilen und 56 Abbildungen

56 Bellrag zur sYltemalischen Planung der Qualitlitsprilfung bel Kleln- und Millelaerienfertigung Von Herbert Babic. ISBN 3-540-11325-8 1982,108 Seilen mit 38 Abbildungen und 7 Tabellen.

43,- OM

43,- OM

53.-DM

57 Methode zur rechnerunterstutzten Einsatzplanung yon programmierbaren Handhabungsgeriiten Von Uwe Schmidt-Streier. ISBN 3-540-11355-X. 1982,188 Seiten mit 72 Abbildungen.

58 Werkstoff- und Energiekennwerte industrieller Lackieranlagen, am Beispiel der Automobilindustrie Von Rainer Manfred Thiel. ISBN 3-540-11356-8. 1982, 116 Seiten mit 59 Abbildungen.

53.-0M

53.-0M 59 Ma8nahmen zum Verbessern der pneumatischen Lackzerstaubung - TeilchengroBenbestimmung 1m Spritzstrahl­

Von Klaus Werner Thomer.ISBN 3-540-11507-2. 1982,162 Seiten mit 94 Abbildungen und 1 Tabelle. 53.- OM

60 Ermittlung und Sewertung von Rationalisierungsma8nahmen im Produktionsbereich Von JOrgen Schilde. ISBN 3-540-11730-X. 1982,158 Seiten mit 57 Abbildungen.

61 Untersuchung von Verfahren der Reihenfolgeplanung und ihre Anwendung bei Fertigungszellen Von Mohamed Osman. ISBN 3-540-11747-4. 1982,124 Seiten mit 32 Abbildungen und 3 Tabellen.

62 Ein Simulationsmodell zur Planung gruppentechnologischer Fertigungszellen Von Volker Saak.ISBN 3-540-11747-4. 1982,134 Seiten mit 53 Abbildungen.

63 Verfahren zur technischen Investitionsplanung automatisierter Fertigungsanlagen Von GOnterVettin.ISBN 3-540-11747-4. 1982,134 Seiten mit 63 Abbildungen.

64 Pneumatische Sensoren zur p'roze8simultanen Messung des WerkzeugverschleiOes und zur Kollisionsvermeidung beim Messerkopffrasen Von Wolfgang Jentner.ISBN 3-540-11747-4. 1982,126 Seiten mit 47 Abbildungen und 6 Tabellen.

65 Rechnerunterstutzte Gestaltung ortsgebundener Montagearbeitsplitze, dargestellt am Beispiel kleinvolumiger Produkte Von Eberhard Haller. ISBN 3-540-12015-7. 1982,130 Seiten mit 43 Abbildungen.

66 Fernsehuberwachung von Schutzgasschwei8vorgangen mit abschmelzender Elektrode MIG - MAG Von Ruprecht Niepold. ISBN 3-540-12181-7. 1983,178 Seiten mit 73 Abbildungen und 5 Tabellen.

67 Entwicklung flexibler Ordnungssysteme fur die Automatisierung der Werkstuckhandhabung in der Klein- und Mittelserienfertigung Von Karl Weiss. ISBN 3-540-12455-1. 1983,116 Seiten mit 68 Abbildungen.

68 Automatisierte Oberwachungsverfahren fUr Fertigungseinrichtungen mit speicherprogrammierten Steuerungen Von Werner EiBler. ISBN 3-540-12456-X 1983,128 Seiten mit 66 Abbildungen.

69 Proze8tiberwachung beim Galvanoformen Von JOrgen Wilhelm Bocker. ISBN 3-540-12457 -8. 1983,118 Seiten mit 32 Abbildungen.

70 LAPEX- Eln rechnerunterstutztes Verfshren zur Betriebsmittelzuordnung Von Stephan Mayer. ISBN 3-540-12490-X 1983,162 Seiten mit 34 Abbildungen und 2 Tabellen.

71 Gestaltung eines integrierten Produktionssystems fUr die Sortenfertigung unter Einsatz der Clusteranalyse Von Gerald Weber. ISBN 3-540-12650-3. 1983,194 Seiten mit 54 Abbildungen.

72 Gu8putzen mit sensorgefuhrten, programmierbaren Handhabungsgeraten Von Eberhard Abele. ISBN 3-540-12651-1.

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1983,133 Seiten mit 66 Abbildungen. 58,- OM

73 Untersuchungen zur Herstellung und zum Einsatz Qalvanogeformter Erodierelektroden Von Harald MOiler. ISBN 3-540-12822-0. 1983,148 Seiten mit 78 Abbildungen. 58,- OM

74 Ein Beitrag zur Optimierung der ProzeBfuhrungsstrategien automatisierter Forder- und Materialftu8systeme Von Hans Steffens. ISBN 3-540-12968-5. 1983.161 Seiten mit 60 Abbildungen. 58,- OM

75 Entwicklung eines Verfahrens zur wertma8igen Bestimmung der Produktivitiit und Wirtschaftlichkeit von Personalentwicklungsma8nahmen in Arbeitsstrukturen Von Christian MOUer.ISBN 3-540-13041-1. 1983.129 Seiten mit 34 Abbildungen. 58,- OM

76 Berechnung der GestalUinderung von Profilen infolge StrahlverschleiB Von Wolfgang Marx. ISBN 3-540-13054-3. 1983.121 Seiten mit 58 Abbildungen. 58,- OM

77 Algorithmen zur flexiblen Gestaltung der kurzfristigen Fertigungssteuerung Von Rudolf E. Scheiber ISBN 3-540-13500-6. 1984,150 Seiten mit 73 Abbildungen und 1 Tabelle. 63.- OM

78 Galvanisieren mit moduliertem Strom Von JOrgen Wolfgang Mann. ISBN 3-540-13733-5. 1984.145 Seiten und 58 Abb.ldungen. 63,- OM

79 FluoreszenzmeBverfahren zur Schmierfilmdickenmessung in Walzlagern Von Wolfgang Schmutz. ISBN 3-540-13777-7. 1984,141 Seiten und 66 Abbildungen. 63,- DM

I PA-IAO Forschung und Praxis Berichte aus dem Fraunhofer-Institut fOr Produktionstechnik und Automatisierung (lPAl. Stuttgart, Fraunhofer-Institut fOr Arbeitswirtschaft und Organisation (lAO), Stuttgart, und Institut fOr Industrielle Fertigung und Fabrikbetrieb der Universitat Stuttgart

Herausgeber: Prof. Dr.-Ing. H. J. Warnecke und Prof. Dr.-Ing. H.-J. Bullinger

80 FlexibiliUit und Kapazitat von Werkstiickspeichersystemen Von Bernhard Graf. ISBN 3-540-13870-2. 1984.115 Seiten mit 71 Abbildungen.

T1 Flexible Fertigungssysteme 17. IPA-Arbeitstagung zusammen mit der 3.lnternationalen Konferenz "Flexible Manufacturing Systems (FMS-3)". ISBN 3-540-13807 -2. 1984,249 Seiten mit zahlreichen Abbildungen.

T 2 Integrierte Biirosysteme 3. IAO-Arbeitstagung. ISBN 3-540-13978-8. 1984,633 Seiten mit zahlreichen Abbildungen.

81 Rechnerunterstiitzte Planung yon Montageablaufstrukturen fiir Erzeugnisse der Serienfertigung Von Ernst-Dieter Ammer.ISBN 3-540-15056-0. 1985.120 Seiten mit 1 Faltblatt und 33 Abbildungen.

82 FlexibiliUit von personalintensiven Montagesystemen bei Serienfertigung Von Heinrich Vahning.ISBN 3-540-15093-5.

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1985,152 Seiten mit 49 Abbildungen. 63.- OM

83 Ordnen von Werkstiicken mit programmierbaren Handhabungsgeraten und We,kstiickerkennungssensoren Von Ingo Sch",idt.ISBN 3-540-15375-6. 1985,111 Seiten mit 66 Abbildungen. 63,- OM

84 Syslemalische Inveslitionsplanung Von Jorge Moser. ISBN 3-540-15370-5. 1985,190 Seiten mit 69 Abbildungen. 63.- OM

T3 Montage· Handhabung . Industrieroboter Internationaler MHI-KongreB im Rahmen der Hannover-Messe '8S.ISBN 3-540-15500-7. 1985,267 Seiten mit zahlreichen Abbildungen. 128,- OM

85 Flexible Montagesysteme - Konzeption und Feinplanung durch Kombination von Elementen Von Peter Konold I Bernd Weller. ISBN 3-540-15606-2. 1985,162 Seiten mit 71 Abbildungen und 9 Tabellen. 63.- OM

T 4 Menschen· Arbeit . Neue Technologien 4. IAO-Arbeitstagung zusammen mit der 2. lnternationalen Konferenz "Human Factors in Manufacturing". ISBN 3-540-15763-8. 1985,442 Seiten mit zahlreichen Abbildungen. 168,- OM

86 Leitstandunterstlitzte kurzfristige Fertigungssteuerung bei Einzel- und Kleinserienfertigung Von Lothar Aldinger. ISBN 3-540-15903-7. 1985,151 Seiten mit 49 Abbildungen und 2 Tabellen. 63.- OM

87 Bestimmen des BOrstenverhaltens anhand einer Einzelborste Von Klaus Przyklenk.ISBN 3-540-15956-8. 1985,117 Seiten mit 74 Abbildungen. 63.- OM

88 Montage groBvolumiger Produkte mit Industrierobotern Von JOrg Walther. ISBN 3-540-16027-2. 1985,125 Seiten mit 58 Abbildungen. 63.- OM

89 Algorithmen und Verfahren zur Erstellung innerbetrieblicher Anordnungspline Von Wilhelm Oangelmaier.ISBN 3-540-16144-9. 1986,268 Seiten mit 79 Abbildungen. 68.- OM

90 Bewertung der Instandhaltung von Fertigungssystemen in der technischen Investitionsplanung Von Hagen U. Uetz.ISBN 3-540-16t66-X. 1986,129 Seiten mit 38 Abbildungen. 68.- OM

91 Entgraten durch Hochdruckwasserstrahlen Von Manfred Schlatter. ISBN 3-540-16172-·4. 1986,167 Seiten mit 89 Abbildungen und 18 Tabellen.

92 WerkstOckorientierte Verfahrensauswahl zum GuBputzen mit Industrierobotern Von Wolfgang Sturz.ISBN 3-540-16224-0. 1986,156 Seiten mit 59 Abbildungen.

93 Verfahren zur Verringerung von Modell-Mix-Verlusten in FlieBmontagen Von Reinhard Koether. ISBN 3-540-16499-5. 1986,175 Seiten mit 46 Abbildungen und 1 Tabelle.

94 Entwicklung und Einsatz eines interaktiven Verfahrens zur Leistungsabstimmung von Montagesystemen Von Gunter Schad. ISBN 3-540-16978-4. 1986,120 Seiten mit 31 Abbildungen und 1 Tabelle.

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95 Qualillzlerung an Industrierobotern Von Wolfgang Bachl.lSBN 3-540-17018-9. 1986,218 Seiten mit 30 Abbildungen.

96 Rechner.imulatlon des B •• chlchtung.proz ••••• b.lm EI.ktrotauchlackleran -Anwendung zum aerechne" de. Umgriffs Von otto Baumgartner. ISBN 3-540-17102-9. 1986,113 Seiten mit 42 Abbildungen.

97 Ergonomlsche Gestaltung von Rotatlons.t.lltellen IUr grob- und .. n.omotorische Tltlgkeiten Von WernerF. Muntzinger.ISBN 3-540-17247-5. 1986,135 Seiten mit 51 Abbildungen und 33 Tabellen.

98 Die optische Rauheitsmessung in de, Qualititstechnik Von R.-J. Ahlers. ISBN 3-540-17242-4. 1986, 133 Seiten mit 56 Abbildungen und 2 Tabellen.

99 Maschlnelle Spr8cherkennung zur Verbe •• erung der Mensch-Ma.chine-$chnittatelle Von Gerhard Rigoll.lSBN 3-540-17350-1. 1986,134 Seiten mit 55 Abbildungen.

100 Konzeption und Au.wahl modular.r Magazinpaletten Von Thomas Zipse. ISBN 3-540-17584-9. 1987,126 Seiten mit 54 Abbildungen.

101 AnschlUsse an Kuplerrohre - Her.tellung und Automatl.ierung.m6gllchkelt Von Eberhard Rauschnabel.lSBN 3-540-17807-4. 1987, 120 Seiten mit 88 Abbildungen.

102 Mengen- und ablauforientierte Kapazitiitsplanung von Montagesystemen Von Hans Sauer. ISBN 3-540-17815-5. 1987,156 Seiten mit 64 Abbildungen.

103 Verfahrensinstrumentarium zur WerkstOckaulwahl und Au,lagung yon Industrleroboterlchwei8.y.temen Von Herbert Gzik.ISBN 3-540-17928-3. 1987, 138 Seiten mit 56 Abbildungen.

104 Integration yon F6rder- und Handhabungs.inrichtungen Von Joachim Schuler. ISBN 3-540-17955-0. 1987,153 Seiten mit 61 Abbildungen.

105 Produktionsmengen- und -terminplanung bel mehrstuflger Linienfertlgung Von H. Kuhnle. ISBN 3-540-18038-9. 1987,124 Seiten mit 25 Abbildungen.

106 Untersuchung des PI.sm_schneldens zum GuBputzen mit Industrierobotern Von Jong-Oh Park. ISBN 3-540-18037-0. 1987,142 Seiten mit 70 Abbildungen.

107 Fugen von biegeschlaften Steckkontakten mit Industrierobotern Von Oaegab Gweon. ISBN 3-540-18134-2. 1987,115 Seiten mit 13 Abbildungen.

108 Entwicklung eines biomechanischen Modells des Hand-Arm-Systems Von Georgios Tsotsis. ISBN 3-540-18135-0. 1987,163 Seiten mit 45 Abbildungen.

109 Ein Beitrag zur Planungssystemetik IUr die autometi.ierte flexibla Blacht.nalartlgung Von Thomas Weber. ISBN 3-540-18136-9. 1987,149 Seiten mit 56 Abbildungen.

110 Entwicklung sines MeOverfahrens zur Beltimmung des Positionisr .. und Orientlerunglverhalten. von Industrierobotern Von GOnter Schiele. ISBN 3-540-18137-7. 1987,116 Selten mit 48 Abbildungen.

111 $chwingungsbetastung baim Arbeitan mit handgelUhrten, einachll"an Motormih"eriten Von Peter Kern. ISBN 3-540-18193-8. 1987,145 Seiten mit 43 Abbildungen und 5 Tabellen.

112 Entwlcklung eine. beriihrungslosen Ta.tsystems fUr den Einsatz an Koordinatenmeag.,lt.n Von Hie-Sik Kim. ISBN 3-540-18578-X. 1987,111 Seiten mit 62 Abbildungen und 4 Tabellen.

113 Qualilizierung an Industrierobotern - Ziale, Inhalle und Mathoden Von Volker KorndOrfer.ISBN 3-540-18618-2. 1987,318 Seiten mit 100 Abbildungen.

114 Funktional und riumlich variables und modulares Laborg.rit.system Von Alfred Mack. ISBN 3-540-18786-3. 1988,116 Seiten mit 39 Abbildungen.

115 Produktrecycling im Maschinenbau Von Rolf Steinhilper.ISBN 3-540-18849-5. 1988, 167 Seiten mit 50 Abbildungen.

116 Integration der montagegerachten Produktgestallung in den KonltruktionsprozaB Von Rudolf BaBler. ISBN 3-540-19058-9. 1988, 133 Seiten mit 49 Abbildungen.

117 Eln Algorithmus zur kapazitltsorientiertan Bildung von Losan Von 11lmann Greiner. ISBN 3-540-19300-6. 1988,135 Seiten mit 37 Abbildungen.

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118 Kabelbaummonlage mit Industrierobotern Von Gerd Schlaich. ISBN 3-540-19301-4. 1988, 131 Saiten mit 62 Abbildungen.

119 Beitrag zur Verbeslerung der Fertlgungskoatentranaparenz bei Gro8aerlenlertlgung mit Produktvlellelt Von Albrecht KOhler. ISBN 3-540-19393-6. 1988,148 Seiten mit 72 Abbildungen.

120 Entwlcklungs- und Planungshllfen zum Aufbau von flexiblen Ordnungaaystemen Von Rainer Schanz. ISBN 3-540-19394-4. 1988,104 Seiten mit 48 Abbildungen.

121 Bestilcken von Lelterplatten mit Industrierobotern Von Ernst Wall. ISBN 3-540-50013-8. 1988,132 Seiten mit 63 Abbildungen.

122 VerlchleiBvorglnge belm Querschneiden dOnner Behnen Von Thomas HOismann. ISBN 3-540-50049-9. 1988,126 Seiten mit 47 Abbildungen und 5 Tabellen.

123 Geometrieprilfung in der FertigungsmeBtechnlk mit blldverarbeltenden Systemen Von Claus P. Keferstein. ISBN 3-540-50050-2. 1988, 128 Seiten mit 53 Abbildungen.

124 Modulares Simulationsmodell Iilr die Abllufe in verkelleten Fertigungszellen mit Induslrierobotern Von Kum-Hoan Kuk. ISBN 3-540-50069-3. 1988,130 Seilen mit 57 Abbildungen.

125 Montage von Schliluchen mit Industrierobotem Von Bruno Frankenhauser. ISBN 3-540-50072-3. 1988, 139 Saiten mit 63 Abbildungen.

126 Kommisslonlersystem mit Roboter und Mehrstilckgrelfer Von Klaus Baumeister. ISBN 3-540-50133-9.

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1988,104 Seiten mit 53 Abbildungen. 73,- OM 127 Sensorunterstiltztes Programmlerverfehren fUr das Entgraten mit Induatrierobolam

Von Dieter Boley. ISBN 3-540-50175-4. 1988,128 Seiten mit 67 Abbildungen. 73,- OM

128 Die Arbeitsraumgestsltung manueller MontsgearbeltspUltze mit graphiachen und wI_nabaalerten Methoden Von Klaus Lay. ISBN 3-540-50259-9. 1988,129 Seiten mit 50 Abbildungen und 7 Tabellen. 73,-DM

129 Automatialerung des Blegerlchtens Von Stefan Thiel. ISBN 3-540-50432-X. 1988, 142 Seiten mit 57 Abbildungen und 5 Tabellen.

130 Rechnergestlitzte Verfahren zur Auslegung der Mechanik von Induatrierobotarn Von Martin-Christoph Wanner. ISBN 3-540-50640-3. 1989, 202 Seiten mit 80 Abbildungen.

131 Entwicklung eines bestandsorientierten Fertigungasteuerungaayatema fUr die Gro8aerlenfertlgung am Beispiel des Automobilbaus Von G. Hachtel. ISBN 3-540-50639-X. 1989, 163 Seiten mit 34 Abbildungen und 6 Tabellen.

132 Ergonomische Geslaltung der Benutzerschnl_lIe am Antrlebaaystem dea Grelfrellenrollsluhla Von Ludwig Traut. ISBN 3-540-50877-5. 1989,210 Seiten mit 127 Abbildungen.

133 Planung laktzeltoptlmlerter flexibler Monlagestationen Von Joachim SchOninger.ISBN 3-540-50896-1. 1989,122 Seiten mit 47 Abbildungen.

134 Eln Modell fUr ein integriertes Qualltlts- und PrOfplanungsayatem In dar Montage Von Josef R. Kring. ISBN 3-540-51195-4. 1989,140 Seilen mit 60 Abbildungen.

135 Fertigungsstrukturierung auf der Basis von Teilelemllien Von Manfred Auch. ISBN 3-540-51290-X. 1989, 138 Seiten mit 34 Abbildungen.

136 Kollisionsbehandlung als Grundbaustein eines modularen Induatriaroboter-OH-lina-Programmle .. yatems Von Andreas Altenhein. ISBN 3-540-51418-X. 1989, 129 Selten mit 53 Abbildungen.

137 Ein Beitrag zur Planung und Bewertung Neuer Arbeitastrukturen In NE-MelaligieBareien Dargestellt am Beispiel der Fertigungslnsel Von Horst Nespeta. ISBN 3-540-51419-8. 1989,157 Seiten mit 58 Abbildungen.

138 Verlahren zur Prilfung der Partlkelkontsmination in Versorgungssystemen fUr hochralne F1Uaaigkeitan Von Rolf Herz. ISBN 3-540-51457-0. 1989, 123 Seiten mit 61 Abbildungen.

139 Messung gekrummter Aichen mit beruhrungsloaen Verl.hren Von Leo Schreiber. ISBN 3-540-51493-7. 1989, 119 Seiten mit 72 Abbildungen.

140 Automatisiertes Lackiersn mit steuerbaren $pritzpiltolen Von Konrad A. Ortlieb. ISBN 3-540-51518-6. 1989, 121 Seiten mit 45 Abbildungen.

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141 Grundlagen zur Entwicklung reinraumtauglicher Handhabungssyateme Von JOrgen Gei8inger. ISBN 3-540-51959-9. 1989, 124 Seiten mit 82 Abbildungen.

142 CAD-Video-Somatographie Entwicklung und Bewertung einer Methode zur anthropometrischen Arbeltege.teltung Von Oieter Lorenz. ISBN 3-540-52163-1. 1989, 169 Seiten mit 61 Abbildungen.

143 Eine Systemarchitektur fiir die Gestaltung und das Management verteiRer Informationuysteme Von Andreas J. Ness. ISBN 3-540-52224-7. 1990, 203 Seiten mit 62 Abbildungen.

144 Untersuchungen Ober den optisch-physiologiachen Eindruck der Oberftiichen.truktur von Lackfllmen Von Horst Schene. ISBN 3-540-52226-3. 1990, 149 Seiten mit 106 Abbildungen.

145 Planungsmethodik liir ein Qualitiltskostensystem Von Alfred Rauba.ISBN 3-540-52477-0. 1990, 166 Seiten mit 73 Abbildungen.

146 Kleinserienbestiickung von leiterplatten mit bedrahteten Bauelementen durch Industrleroboter Von Martin Oomm. ISBN 3-540-52867-9. 1990, 106 Seiten mit 48 Abbildungen.

147 Sensor- und Steuerungssystem liir die leitlinienlose FOhrung automatlscher FlurI6rderzeuge Von Gerhard Orunk. ISBN 3-540-53033-9. 1990, 135 Seiten mit 52 Abbildungen.

148 Ein System zur wlssensbasierten Diagnose an CNC-Werkzeugmaschinen durch den Me.chinenbediener Von Klaus-Peter Fahnrich. ISBN 3-540-53034-7. 1990,132 Seiten mit 48 Abbildungen und 18 Tabellen.

149 WerkstOckbegleltender Inlormationsspeicher ala Basis liir ein iniormationstechnlsch •• Konzept liir Halbleiterfertigungen Von Klaus-Oieter Sauter. ISBN 3-540-53236-6. 1990, 115 Seiten mit 55 Abbildungen.

150 Ein Planungsverfahren zur Erkennung und Bewiiltigung von Material- und Kapazltltsengplssen bel mehrstufiger Linienfertigung Von Rail-Michael Fuchs. ISBN 3-540-53271-4. 1990, 176 Seiten mit 65 Abbildungen.

151 Montage von Schrauben mit Industrierobotern Von Gernot E. Fischer. ISBN 3-540-53519-5. 1990, 97 Seiten mit 37 Abbildungen.

152 Flachenorientierte Termin- und Kapazltltsplanung bei Innerbetrleblicher Bau.tellenlertigung Von Roll Schlauch. ISBN 3-540-53584-5. 1990,130 Seiten mit 53 Abbildungen.

153 Wissensbasierte EnlscheidungsunterstOlzung bei der Au.wahl von Industrierobotern Von GOnter Jordan. ISBN 3-540-53744-9. 1991, 116 Seiten mit 49 Abbildungen.

154 Simulationssystem fiir Fertigungsprozesse mit Stiickgutcharakter Ein gegenstandsorientiertes System mit parametrial.rter Nelzwerkmodellierung Von Bernd-Oietmar Becker. ISBN 3-540-53847-X. 1991,162 Seiten mit 48 Abbildungen und 47 Tabellen.

155 Algorithmen der Sprachverarbeltung zur Entwicklung eines voll.ynthellschen Sprachauegabesyslem. Von Gerhard Rigoll. ISBN 3-540-53870-4. 1991,321 Seiten mit 235 Abbildungen.

156 Wissensbasierte CAD-Systemkomponente zum Entwurf montegegerechter Produkte Von Ralph Richter. ISBN 3-540-54725-8.

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1991,137 Seiten mit 56 Abbildungen. 78,- OM 157 HeilschweiBverfahren liir das lagefixieren von WerkstOcken beim Schutzga •• chwel8en mit Industrlerobotern

Von Carsten Martin Claussen. ISBN 3-540-54951-X. 1991,140 Seiten mit 43 Abbildungen. 78,- OM

158 Ein Beitrag zur Me8datenverarbeltungln der Koordlnatenmeatechnlk Von Thomas Garbrechl. ISBN 3-540-55030-5. 1991,135 Seiten mit 94 Abbildungen und 5 Tabellen.

159 Ein Beitrag zur Planung und Optimlerunll der Verfllhren.teUungln dar Fertlgung Von Hans - Peter Roth. ISBN 3-540-55113-1. 1992, 130 Seiten mit 50 Abbildungen.

160 Flexible Montage von leitungssllzen mit Industrlerobotem Von Herbert H. Emmerich ISBN 3-540-55227-8. 1992, 135 Seiten mit 70 Abbildungen.

161 Toleranzausgleichssysteme liir Industrieroboter am Beispiel des '-Inwerklechnlschen Bolzen-loch-Problems Von Uwe Schweigert ISBN 3-540-55228-6. 1992,119 Seiten mit 61 Abbildungen.

162 Entwicklung eines interaktiven Simulators aul der B •• i. yon Petri-Neizen zur Modeliierung und Bewertung hybrider Montage.trukturen Von W. Schweizer ISBN 3-540-55229-4. 1992, 159 Seiten mit 76 Abbildungen.

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163 Entwicklung.in .. V.rlahrens zur rechn.runta,.tlllzten Gastaltung yartailtar Information •• y.t.m. Von Friedemann Relm ISBN 3-540-55269-3. 1992,151 Seijen mil 43 Abbildungen.

164 EDV-g .. tOlzta PI.nungs- und Ent.chaidung.hilfen zur Au.lagung yon Produktlon •• trukturen mit .trukturko.tanoptimi.rt.n Daz.nt,.ian Va,.ntwortungabaraichan Von Ulrich Hallwachs ISBN 3-540-55477 -7. 1992, 186 Sellen mil 66 Abbildungen.

165 Str6mung.tachni.ch. Au.lagung ralnraumt.uglichar F.rtlgung.alnrlchtungen Von Elmar Degenhart ISBN 3-540-55478-5. 1992,137 Seilen mil 72 Abbildungen.

166 Synth ... und Simul.tlon draldlmen.lon.l.r H.nd-Arm-B_agungan .n m.nualien Mont.gaarbelteplltzan Von Raimund Menge. ISBN 3-540-55752-0. 1992, 215 Sellen mil 70 Abbildungen.

167 B_artunglnhomog.n.r ".ktaler Strukturan und Skalanan.Iy •• yon T.xturen Von Uwe MO.sigmann ISBN 3-540-55796-2. 1992,99 Sellen mil 43 Abblldungen.

168 Eln Inform.tlon •• ystem fOr In.t.ndh.ltung.I.lt.t.li.n Von WiRried Sihn ISBN 3-540-55853-5. 1992, 167 Seijen mil 67 Abbildungen.

169 Varlahran zum .utomatlach.n P.lettleren Yon quad.rf6rmlg.n P.ck.tllckan 1m baliablgan Sortenmlx Von Waller Michael Sirommer ISBN 3-540-55922-1. 1992,105 Seilen mil 47 Abbildungen.

170 Plllnung d.r Klnematlk yon Indu.trlerobote,.y.t.men zum Schutzg ••• chwai8en 1m Schlffb.u Von WoWgang Ulner ISBN 3-540-55923-X. 1992, 134 Sellen mil 31 Abbildungen und 3 Tabellen.

171 Montege yon Pra •• yerblndungen mit Indu.trlerobotem Von GOnlher WOrtz ISBN 3-540-56300-8. 1992,124 Sellen mil 55 Abbildungen.

172 R.tlonalial.rung.pot.ntlal d.r mont.gagerachten Produktgaateltung bel der Monteg. mit Indu.triarobot.m Von Thomas Schmaus ISBN 3-540-56400-4. 1992,122 Sellen mil 55 Abblldungen.

173 Erh6hung der Varlant.nflexlbilltlt In Mehrmod.Ii-Monteg •• y.tem.n durch eln Varlahran zur L.I.tung.ab.tlmmung Von Felix Fremerey ISBN 3-540-56549-3. 1993,150 Seilen mil 38 Abbildungen und 6 Tabellen.

174 Autom.tlache Monteg. yon O-Ringen Von Johannes F. W08ner ISBN 3-540-56657 -0. 1993, 94 Seilen mil 43 Abblldungen.

175 Sy.tem. komblnlarter multlmod.l.r M.nach-Rachner-Int.r.ktlonen Von Karl-Heinz Hanne ISBN 3-540-56687 -2. 1993,131 Sellen mil 46 Abbildungen.

176 Ragelb •• larte. Varlahran zur Mont.gaablllufpl.nungin d.r S.rienfartlgung Von Klaus Thaler ISBN 3-540-56829-8. 1993,132 Seilen mil 63 Abbildungen.

177 Rachn.rg .. tlllzt •• Bedlen.yatem fOr .Inen T.I.manlpul.tor zur S.niarung Yon gemauarten Abw •••• rk.nllen Von Kurt Alexander Schlle8mann ISBN 3-540-56875-1. 1993,135 Seilen mil 57 Abbildungen und 7 Taballen.

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Die SAnde sind im Erscheinungsjahr und in den folgenden drei Kalenderjahren zu beziehen durch den