Diapositiva 1

ENTRENAMIENTO BASICO ROBOT ABBMANTENIMIENTO CORAZONES PLANTA 1

MANTENIMIENTO CORAZONES PLANTA 1

Angulo 1.

Angulo 2.

Angulo 3.

Angulo 4.Angulo 5. Angulo 6.

figura 1. Acercamiento de cada uno de los seis angulos del robot.

MOTOR EJE 1

MOTOR EJE 2

MOTOR EJE 3

MOTOR EJE 4MOTOR EJE 5MOTOR EJE 6

PARTES DE UN CONTROLADOR

ABCDEFHGJIKLApulsera para quitar esttica BrectificadorCbarra dc-busDtransformadorEconector de fuerzaFCPUGfuenteHlmpara motores onIselector automtico-manualJinterruptor principalKdrive de ejesLcable arnes de comunicacinSIMBOLOGIA BASICA Y DEFINICION

Instrucciones principales de RAPID

INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTOExisten 3 instrucciones de movimiento principales:MoveL: desplazamiento del extremo del robot hasta el punto indicado siguiendoUna lnea recta.MoveC: desplazamiento del extremo del robot hasta el punto indicado siguiendo unCrculo.MoveJ: desplazamiento del extremo del robot hasta el punto indicado rpidamente,sin garantizar cul es la trayectoria seguida (no hay coordinacin de velocidad entrelos distintos ejes del robot).

Veamos a continuacin un ejemplo de una de estas instrucciones con sus parmetros:

Posicin de destino p1 y posicin intermedia p0:Se trata de datos del tipo RobTarget, que se explicar ms adelante. En resumen, eldato p1 o p0 especifica tanto posicin como orientacin deseada para el robot de unaforma unvoca.Velocidad de movimiento v100:Es un dato del tipo SpeedData que indica la velocidad deseada tanto de traslacinComo de rotacin para el extremo del robot.Precisin z10:Es un dato del tipo ZoneData que especifica con qu precisin se debe alcanzar laposicin solicitada antes de permitir que el robot se mueva hasta el punto siguiente.Herramienta tool1:Es un dato del tipo ToolData que describe las caractersticas de la herramientaacoplada al robot. Las dimensiones de la herramienta se utilizan para calcular lastrayectorias respecto al punto central de la misma en lugar de calcularlas respecto alextremo del robot. Los datos relativos al peso y centro de gravedad de la herramienta seutilizan para adecuar los pares a ejercer por los motores del robot

MOVIMIENTO DEL ROBOT MEDIANTE EL JOYSTICK.

Es posible mover el robot mediante el joystick en la unidad de programacin.

MOVIMIENTO LINEAL

Asegrese de que el selector de modo de funcionamiento se encuentra en la posicin de modo manual, como se muestra en la Figura Compruebe que la unidad a mover del robot y el tipo de movimiento lineal estn seleccionados

Unidad a moverTipo de movimiento

Con la tecla Unidad a mover, puede seleccionar entre el funcionamiento del robot o alguna otra unidad conectada al controlador, mediante el joystick. Seleccione el robot para este ejercicio.

Con la tecla Tipo movimiento, puede seleccionar la forma en que desea mover el robot cuando utilice el joystick durante el funcionamiento manual.

MOVIMIENTO.1. DESCRIPCION GENERAL.Se utiliza un joystick para mover el robot. Tiene tres gradosde libertad, lo que significa que puede se puede mover simultneamente. La velocidad del robot es proporcional a la del joystick, (pero no ms rpida de 250 mm/s).

El joystick puede utilizarse aunque la ventana no est abierta. Sin embargo, no puede mover el robot en las situaciones siguientes:

- Cuando el robot est en modo automtico.- Cuando el robot se encuentra en el estado MOTORES OFF.- Cuando la ejecucin del programa est en progreso.El robot se mover cuando:

Si algn eje est fuera de su rea de trabajo, ste slo puede volver a moverse dentro de su rea de trabajo.La funcin del joystick puede leerse y modificarse en la ventana de movimiento.Algunos de los valores pueden modificarse directamente mediante las teclas de movimiento en la unidad de programacin.

Robot reorientacin Ejes 1, 2,3.

Unidad externa lineal Ejes 4, 5,6.

Puede seleccionar:- movimiento lineal- reorientacin de un elemento terminal concreto- movimiento eje a eje (grupo 1: ejes 1-3; grupo 2: ejes 4-6)

Z+En la siguiente imagen se muestra la forma en la que se mover el robot cada vez que se presione esta funcin.

X+X+Y+ El punto que se mover linealmente, siguiendo los ejes del sistema de coordenadas anterior, se denomina tool0. Se encuentra en la parte delantera del brazo superior, en el centro de la placa identificativa del robot.

El punto central de la herramienta es 0.

Presione el dispositivo de habilitacin hasta la mitad para cambiar a

MOTORES ON. Ahora, mueva el robot mediante el joystick. Estando en la parte delantera del robot, tool0 se mover linealmente a lo largo de los Ejes X-, Y- y Z-

3.1. POSICIONAMINETO PRECISO

Presione la tecla de movimiento manual. Aparecer una ventana como la que se muestra en la sig. Figura.

Titulo de la ventanaCampo

Direccin del joystick

La apariencia de la ventana cambia en funcin del tipo de ventana seleccionada (es decir, en funcin de qu desee hacer).

3. DETENCION DEL PROGRAMACuando se quiera parar el programa en ejecucin de forma despacio adems de que se evita algn dao del robot es por eso que se recomienda presionar la tecla detencin de robot.

En cambio si se presiona el paro de emergencia el robot parara de inmediato y de golpe pudiendo causar daos.

4. MODO AUTOMATICO. El modo automtico se utiliza cuando se tiene un programa ya terminado. Cambie el selector de modo de funcionamiento del panel de control al modo automtico.Se utiliza esta ventana de dialogo para poder confirmar el cambio que se quiere realizar de modo manual a modo automtico

En este captulo se explican algunas de las maneras con las que puede cambiar el programa que abri e inici en los captulos anteriores. Podr:- ejecutar el programa paso a paso hasta que llegue a la posicin que desea modificar- modificar esta posicin- cambiar un argumento en una instruccin- introducir una nueva instruccin (posicin)- programar un retardo de tiempo (WaitTime)

MODIFICACION DE POSICIONES.

Primer figura

Segunda figura

AADIR INSTRUCCIONES CON IPL1 E IPL2.

AADIR INSTRUCCIN CON IPL1 E IPL2

Abra una de las listas de instrucciones a travs de la lista de seleccin adecuada del men IPL1 o IPL2.

Seleccione IPL1: Comn Para abrir la lista de instrucciones ms recientes seleccione Editar: Mostrar IPL

Utilice la tecla 0 del teclado numrico para desplazarse hacia abajo y ver la lista inferior de la lista de seleccin o la siguiente lista de seleccin.Seleccione la instruccin que desee, puede hacerlo de varias formas:

Presionar la tecla lista para seleccionar la lista y al estar en la instruccin deseada presionar enter.

Con el teclado numrico puedes seleccionar la instruccin deseada dependiendo del nmero que contenga cada instruccin.

La nueva instruccin se insertar directamente debajo de la instruccin que estaba resaltada y se resaltar

Mueva el robot a la posicin a la que desea moverlo, despus presione ModPos y cambie la posicin original especificada a la posicin actual del robot

Pruebe la ejecucin del programa paso a paso.PROGR AMACION DE UN RETARDO.

PROGRAMACION DE UN RETARDO.

Seleccione ms.Significa que el robot espere una cantidad especfica de tiempo.

Abra la lista de instrucciones mediante el IPL1: varios.Presione la tecla programa para abrir la ventana.

Seleccione la instruccin WaitTime de una de las maneras siguientes:

Seleccionar con el teclado numrico la instruccin deseada

Presionar la tecla Lista y dar enter a la instruccin deseada

Aparece una ventana de dilogo en la que puede introducir el tiempo.

Prueba el programa paso a paso mediante la ventana Test programa.

Introducir por medio del teclado numrico el tiempo deseado y dar OK. El tiempo de espera se aade al programa automticamente.

Seleccione Espec.: Supervisin del Movimiento.

Aparece una ventana de dilogo que muestra el parmetro de supervisin del movimiento.

Figura 6 La ventana de dilogo para la supervisin del movimiento.Si desea activar o desactivar la supervisin del movimiento:

Presione la tecla de funcin OFF u ON.Presione OK para confirmar.: