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Baie robot ABB S4Cplus : n° : NUPROMIA4.0-D
Notice d’utilisation de l'application de base Notice Utilisateur
manutention Statut: Exécutoire
Objet Aide à l’utilisation des fonctions de l'application PROMIA pour une baie ABB S4Cplus Automotive
Champ d'application
Groupe utilisant la manutention comme métier de base.
Emetteur ABB ATRM - Département R&D - Support Produit
Confidentialité Non confidentiel.
Approuvé par Fonction Signature Date d'application
Décembre 2004
NUPROMIA4.0-D
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Historique des versions Version Mise à jour Objet des principales modifications Rédacteur A Création sur base du Document
Réf. : NU310149-C M.BEKAERT
B Prise en compte d’évolutions M.BEKAERT C Nov. 2003 Simplification de la procédure de
sauvegarde – Corrections diverses. M.BEKAERT
D Déc. 2004 Prise en compte des évolutions de la version 40.10
S. HAMIDI B.COPITET
Mise à disposition
Autre Document GIPROMIA4.0: Baie robot ABB S4Cplus Automotive : Guide d'intégration de l’application PROMIA
Codification
Mots-clés
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SOMMAIRE Pages
1. INTRODUCTION 5 1.1 PERIMETRE DU DOCUMENT 5 1.2 ICONES UTILISEES DANS CE DOCUMENT : 5
2. ORGANISATION DU LOGICIEL 6 2.1 GENERALITES 6 2.2 ARCHITECTURE LOGICIEL 6 2.3 ARCHITECTURE MEMOIRE 6 2.4 CHARGEMENT DE LA BAIE ROBOT 6
3. COMMANDES DE LA BAIE 8 3.1 COMMANDES GENERALES SUR LA BAIE 8 3.2 LANCEMENT DU PROGRAMME 8
3.2.1 Procédure de lancement en Manuel............................................................................................ 8 3.2.2 Procédure de lancement en Automatique.................................................................................... 9 3.2.3 Commandes d'exécution du programme mouvement .................................................................10
3.3 COMMANDE “ DEMANDE DE REPLI ” 10 3.3.1 Procédure pour demander le repli « normal ».............................................................................11 3.3.2 Procédure pour demander le repli direct.....................................................................................11
4. INTERFACE HOMME MACHINE “ IHM ” 13 4.1 PROCEDURE D’ACCES A LA PAGE ECRAN UTILISATEUR « SCREEN VIEWER » 13 4.2 DESCRIPTION DES PAGES ECRANS DANS “ SCREEN VIEWER ” 13
4.2.1 Ecran principal ...........................................................................................................................13 4.2.2 Ecran des séquences ................................................................................................................15
4.2.2.1 Description de l’écran dédié aux séquences ................................................................................15 4.2.3 Ecran des ordres .......................................................................................................................20 4.2.4 Ecran des événements ..............................................................................................................21 4.2.5 Ecran des contrôles présence pièce (CPP) ................................................................................22 4.2.6 Ecran des ordres outils ..............................................................................................................23 4.2.7 Ecran des événements outils .....................................................................................................23
4.3 AFFICHAGE DES MESSAGES DE DEFAUT ET D’INFORMATIONS GENERALES 24 4.3.1 Généralités ................................................................................................................................24
4.3.1.1 Défaut Fatal ...............................................................................................................................24 4.3.1.2 Défaut Non Fatal ........................................................................................................................26
4.3.2 Libellés des messages généraux : .............................................................................................27 4.3.3 Messages particuliers : ..............................................................................................................28
4.3.3.1 Messages liés aux envois de code programme. ..........................................................................28 4.3.3.2 Messages associés aux préhenseurs :........................................................................................28
4.3.4 Ecrans de validation particuliers.................................................................................................29
5. ACTIONS SUR TRAJECTOIRES 30 5.1 INSERTION D’UNE INSTRUCTION METIER DANS UNE TRAJECTOIRE 31 5.2 FONCTIONS “ ORDRES/EVENEMENTS ” ET “ ORDRES OUTIL/EVENEMENTS OUTIL ”: 32
5.2.1 Fonction “ EVENT ” et “ EVT_OUTIL ”........................................................................................32 5.2.2 Fonction “ ORDRE ” et “ ORD_OUTIL ”....................................................................................33 5.2.3 Fonction “ MOVE_ORDRE ” et “ MOVE_ORD_OUTIL ”............................................................35 5.2.4 Fonction “ MOVE_EVENT ”......................................................................................................36
5.3 FONCTION “ SEQ ” 37 5.3.1 Définition et propriétés des séquences.......................................................................................37 5.3.2 Programmation des séquences..................................................................................................38
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5.4 FONCTION “ CPP ” 39 5.5 FONCTION “ CONTROLE DYNAMIQUE ET CONTROLE SUR POINT ” 41
5.5.1 Contrôle dynamique...................................................................................................................41 5.5.1.1 Définition du contrôle dynamique................................................................................................41 5.5.1.2 Instruction CTRL_DYN ...............................................................................................................41
5.5.2 Fonction « déverminage »..........................................................................................................43 5.5.3 Synthèse ...................................................................................................................................44
5.6 FONCTION ANTI_REBOUCLE 45
6. AUTRES FONCTIONNALITES 46 6.1 “ AUTORISATION D’EVOLUTION ROBOT ” 46 6.2 « AUTORISATION MOUVEMENT PROCESS » 46 6.3 MODE « EN PRODUCTION » 46
6.3.1 Comportement dans le mode « En production ».........................................................................47 6.3.2 Comportement dans le mode « Hors production »......................................................................47
7. CODE PROGRAMME 48
8. PROCEDURE PARTICULIERE 48
9. UTILISATION DU MODULE DE MAINTENANCE 50 9.1 LANCEMENT DU MODULE DE MAINTENANCE 50
9.1.1 Lancement du module en mode Combiné ..................................................................................50 9.1.2 Lancement du module en mode Autonome ................................................................................51
9.2 LES DIFFERENTS MENUS 51 9.2.1 Menu MOUVEMENT "MVTROB" ...............................................................................................52 9.2.2 Menu PARAMETRE "PARAM"..................................................................................................52 9.2.3 Menu ETALONNAGE « ETALON »............................................................................................52 9.2.4 Menu METIERS.........................................................................................................................53
10. FONCTIONS SAUVEGARDE/RESTAURATION 54 10.1 SYNOPTIQUE DE LA GESTION MEMOIRE DE LA BAIE 54 10.2 SAUVEGARDE DES MODULES PRG_MVT.MOD ET MAINTENA.SYS 54
10.2.1 Procédure de sauvegarde simplifiée ..........................................................................................55 10.3 SAUVEGARDE (BACKUP) 56 10.4 PROCEDURE DE RESTAURATION 58
11. FEUILLE DE REMARQUES 59
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1. INTRODUCTION
1.1 Périmètre du document
Cette notice d’utilisation décrit l’interface utilisateur des fonctions de manutention, pouvant servir de base à d’autres métiers (soudage arc, soudure par résistance, palettisation, encollage...). Cette notice a pour complément le guide d’intégration
1.2 Icônes utilisées dans ce document :
: Comment faire ?
: Quelle utilisation ?
: A noter...
: Important !
: Pour plus d’information, voir aussi...
: Attention, danger !
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2. ORGANISATION DU LOGICIEL
2.1 Généralités L’application standard PROMIA est un applicatif ayant pour but de simplifier l’usage et améliorer la compréhension de l’utilisateur vis à vis de la programmation de base du robot. Il peut ainsi se concentrer sur la définition des trajectoires et utiliser des fonctions pré-programmées directement orientées sur son métier.
2.2 Architecture logiciel Les logiciels présents dans une baie S4Cplus Automotive se composent de 3 entités :
- Une entité “ logiciel constructeur ” qui comprend le logiciel système de la baie et ses options.
- Une entité “ Application standard PROMIA” fournie par le constructeur et qui contient le cadre de programmation pour l’application spécifique. - Une entité “ Application spécifique du site ” écrite par les intervenants, qui contient les programmes spécifiques du site ( programmes mouvements, trajectoires... ) et les paramètres du robot et du site (configuration des entrées/sorties, configuration du préhenseur, enchaînement des trajectoires...). Les procédures de chargement et de sauvegarde sont décrites dans ce document (§10) mais aussi dans le Guide d’intégration référencé.
2.3 Architecture mémoire L'architecture mémoire d'une baie se décompose en deux parties : - la partie “ Flashdisk ” qui est le support physique de la mémoire de masse, - la partie “ mémoire de travail ” qui contient la mémoire opérationnelle d'exécution du programme d'animation du robot.
Pour plus d'informations voir la notice du constructeur (Guide utilisateur ABB figurant dans le CD-ROM).
2.4 Chargement de la baie robot - L'entité “ logiciel constructeur ” ne doit être chargée (ou rechargée) que : - lors de la première installation d'une baie neuve sans logiciel. - lors du changement de la carte mémoire de masse (flashdisk) ou de l'unité Centrale d'une baie déjà en exploitation - en cas de blocage n’ayant pas pu être résolu par un rechargement de l’application (P-START).
La procédure de chargement de ce logiciel constructeur n'est pas décrite dans ce document. Se référer à l’aide en ligne du logiciel RobInstall fourni sur le CD-ROM. - L’entité “ Application Standard PROMIA ”: son installation est détaillée dans le Guide d’intégration référencé
Le chargement du “ logiciel constructeur ” par Robinstall permet également le chargement d’une Application Standard PROMIA vierge.
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- L'entité “ Backup ” (paramètres et programmes de mouvements) liée au site. Elle contient les données à sauvegarder et restaurer en phase d'exploitation.
Sauvegarde ==> nécessaire afin d'avoir à jour les programmes de mouvements et les paramètres. Restauration ==> pour recharger les programmes mouvements et/ou les paramètres d'une version antérieure. Les procédures de sauvegarde et de restauration sont décrites au paragraphe 10 Fonctions sauvegarde/restauration
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3. COMMANDES DE LA BAIE
3.1 Commandes générales sur la baie Liste des dispositifs de commande disponibles sur la baie : - Bouton poussoir lumineux “ Mise sous puissance ”,
- Sélecteur “ Auto/Manu ”,
- Arrêt d’urgence,
- Bouton poussoir lumineux “ Demande de repli ”,
- pupitre mobile d'apprentissage (PMA).
3.2 Lancement du programme
Si un défaut d’air est présent, toute mise sous puissance du robot est impossible.
3.2.1 Procédure de lancement en Manuel
- Sélecteur Auto/Manu sur la position Manuel
- Sélectionner GESTION DES PROGRAMMES par la touche
- Vérifier que la bonne page s’affiche
- Appuyer sur gâchette du PMA
- Appuyer sur la commande Exec
- Pour faire apparaître la fenêtre « Screen Viewer », appuyer sur la touche
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La description des écrans de la fenêtre « Screen Viewer » est donnée au paragraphe 4.2
3.2.2 Procédure de lancement en Automatique
- Sélecteur Auto/Manu sur la position Auto - Valider la sélection par OK sur le PMA - Appuyer sur le bouton mise sous puissance (le voyant s'allume en fixe)
- Valider en appuyant sur “ Exec ” sur le PMA
- la fenêtre « Screen Viewer » est alors sélectionnée automatiquement. - si la commande “ Exec ” n'est pas disponible sélectionner le menu de Production
Il est possible de commander la mise en service du robot soit localement soit à distance suivant certaines conditions décrites dans le tableau ci-dessous :
MISE EN SERVICE BAIE SUIVANT LES MODES SELECTIONNES
\ Mode Commande
AUTO MANU
Bouton de mise sous puissance (sur l’armoire robot)
ACTIF
Demande de Mise Sous Puissance déportée (DMSP) (a)
ACTIVE en mode “en production ”. NON ACTIVE en mode “hors production”
Gâchette de mise sous puissance (sur pupitre mobile)
ACTIVE
Commande “ Exécution ” sur pupitre mobile
ACTIVE
ACTIVE
Commande “ Exécution déportée ” (bouton Marche Cycle, entrée DDCY)
(b)
ACTIVE
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(a) Demande de mise sous puissance (DMSP) :
Cette information via une entrée logique (DMSP) permet de commander à distance la mise sous puissance du robot. Cette entrée n’est valide qu’en mode « en production » (entrée ENPRO à 1). (b) Demande de départ cycle (DDCY) :
Cette information via une entrée logique (DDCY) permet de commander à distance le départ cycle du robot. Lorsque le robot est au repli, cette entrée lancera également l'exécution de la trajectoire « LANCE ». Cette entrée n’est valide qu’en mode « en production » (entrée ENPRO à 1).
Nota : Pour plus d’informations sur le mode « en production » voir le paragraphe 6.3.
3.2.3 Commandes d'exécution du programme mouvement
Deux situations possibles :
- le robot est au point de repli :
- Le message s'affiche.
- Appuyer sur la touche « VALID » située sous le message ci-dessus ou sur le bouton déporté « Marche cycle » (entrée DDCY) pour que le robot rejoigne le point de rebouclage.
- le robot n’est pas sur sa position de repli :
- soit dans l’écran utilisateur le message est affiché.
Dans ce cas, il faut se référer au paragraphe 3.3 (procédure de repli direct).
- soit le robot est en cours de programme et alors vous pouvez :
• Continuer le programme en cours et donc appuyer sur « Exec ». • Abandonner le programme en cours (retour au programme principal) et choisir la
commande « Spécial 3 ». Suivre la procédure décrite au paragraphe 8
3.3 Commande “ Demande de repli ” Cette commande permet d’amener le robot à sa position de repli en appuyant sur le bouton poussoir « demande de repli » en façade de l’armoire robot :
- Soit le robot est en cours ou en fin du programme mouvements et la demande est mémorisée puis exécutée. Le programme de repli est exécuté à partir du point de rebouclage. Voir § 3.3.1.
- Soit le robot n’est pas dans un programme mouvements mais en attente code et la demande est prise en compte de manière immédiate. Le programme de repli est exécuté à partir du point de rebouclage. § 3.3.1
- Soit le robot n’est pas dans un programme mouvements et hors trajectoire (abandon du programme par le menu « Spécial 3 » ou redémarrage du programme application).
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La position physique du robot vis à vis de son environnement (obstacle, montage, opérateur...) est inconnue, l’écran de base indique et il faut alors suivre la procédure du repli direct. Voir § 3.3.2.
Il est déconseillé d’exécuter la trajectoire de repli à l’aide de la fonction « Spécial 4 » ; il est préférable de relancer l’application (« Spécial 3) qui propose alors de faire un repli direct.
Remarque : Dans le cas où la trajectoire de repli a été exécutée à l’aide d’un « Spécial 4 », le voyant ne s’allume pas lors de l’arrivée au point de repli. Il ne s’allumera qu’après l’exécution d’un « Spécial 3 ».
3.3.1 Procédure pour demander le repli « normal »
Le programme de repli est exécuté à partir du point de rebouclage.
- Appuyez sur le bouton demande de repli - Le voyant clignote ( prise en compte et mémorisation de la demande) Nota : La demande de repli peut être annulée par un nouvel appui sur le bouton demande de repli (le voyant s’éteint). - Dès que le robot est au point de repli le voyant est fixe !
Nota : ce programme repli peut aussi être appelé par un système externe via la sélection du code programme correspondant. Il répond aux mêmes conditions de sélection que les autres programmes mouvements. Une fois le robot au point de rebouclage, l'exécution du programme repli est prioritaire sur les programmes mouvements et les demandes de service.
3.3.2 Procédure pour demander le repli direct Lorsque la position physique du robot vis à vis de son environnement (obstacle, montage, opérateur...) est inconnue, il est impossible d’exécuter la trajectoire programmée qui part du point de rebouclage pour finir au point de repli. Dans ce cas le robot exécute un repli direct : - le robot rejoint, en ligne droite et à vitesse réduite, le point de repli. Le repli direct ne peut être lancé qu’en mode manuel.
Si la gâchette n’est pas enfoncée lors de l’appui sur la touche « Valid », le programme de repli direct est sélectionné mais ne démarrera que lors de l’appui sur la touche « Exec ».
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ATTENTION AUX RISQUES HUMAINS OU MATERIELS
- Appuyez sur le bouton poussoir « demande de repli ». - Si le sélecteur de mode est positionné sur le mode automatique, Ø le message est affiché Ø il est nécessaire de passer en mode manuel.
- Un message ATTENTION REPLI DIRECT est affiché dans l’écran utilisateur. - Le pupitre demande d’acquitter par la touche « Valid ». L’appui sur cette touche, gâchette enfoncée,
valide le repli direct et lance le mouvement. Le voyant ne clignote pas. - Dès que le robot est au point de repli le voyant est fixe.
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4. INTERFACE HOMME MACHINE “ IHM ”
4.1 Procédure d’accès à la page écran utilisateur « Screen Viewer »
Les procédures possibles de sélection de la fenêtre « Screen Viewer »
- Appuyer sur le bouton Autres fenêtres , curseur sur Screen Viewer et valider par ou
- Appuyer sur la touche P1 pour Ecran de Base
- Appuyer sur la touche P2 pour écran courant (soit Ecran de Base, soit éventuel Ecran Métier)
- Appuyer sur la touche P3 pour éventuel Ecran Métier
En cas de défaut séquence, Cpp, événement ou événement outil , la touche P1 permet d’accéder directement au sous-écran correspondant au défaut en cours (Seq / Cpp / Ev. / Ev. Out.)
Lors du redémarrage de la baie en mode manuel, un compte à rebours de 1 minute permet d’éventuelles manipulations des écrans. Pour accéder plus rapidement aux écrans, soit passer en auto, soit valider la touche fonction « Lance » de la fenêtre « Screen Viewer ».
4.2 Description des pages écrans dans “ Screen Viewer ”
4.2.1 Ecran principal
1
4
5 3
2
6 7 8 10 9
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1 Affichage du numéro de programme à exécuter avec son nom et le nom de la trajectoire qui est ou qui a été exécutée.
2 Affichage du code externe (Groupe d’entrées sur 8 bits) et de son contrôle de validation. - le CVC_1 est la valeur de l’entrée physique « contrôle validation code à 1 » (à 0 ou 1), - le CVC_0 est la valeur de l’entrée physique « contrôle validation code à 0 » (à 0 ou 1).
Ces informations n’existent que dans le cas ou le robot reçoit un code externe.
3 Affichage binaire de l’état des sorties « Ordres » (préfixe ‘R’) et « Ordres Outil » (préfixe ‘O’).
4 Affichage des messages et des défauts. Les préfixes présents devant le message sont les suivant :
- les deux premières lettres indiquent l’origine du message : TC pour l’application de base (Tronc commun), SR pour l’application SRE, etc.
-[yyMxx : Indique un message -[yySxx : Indique un défaut -[yyVxx : Indique un défaut avec une validation
5 Affichage binaire de l’état des « Evénements » (préfixe ‘V’) et « “ Evénements Outil » (préfixe ‘O’) attendus, comparés à leur état réel.
6 Permet d’accéder aux éventuels écrans « métier » de l’application.
7 Indique la version d’applicatif Promia chargée.
8 Utilisable uniquement en manuel. Permet une fois validé de faire un RAZ du contexte (message erreur, remise à zéro des sorties …).
9 Permet la sauvegarde simplifiée des programmes. Voir paragraphe 10.2.1
10 Cet écran possède 7 « sous écrans » accessibles en appuyant sur la touche de menu « Ecrans ».
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4.2.2 Ecran des séquences
4.2.2.1 Description de l’écran dédié aux séquences
Cet écran est activé par le choix « 2 Seq. » du menu « Ecrans ». Il est constitué des 7 zones :
Ø Pilotage manuel des séquences
Les touches de navigation ( ) permettent de sélectionner une séquence.
Le pilotage manuel des séquences est autorisé si les conditions suivantes sont remplies : - Commutateur de mode de marche sur « MANUEL », - Robot hors exécution d’un programme, - Gâchette enfoncée.
Ø dernier pilotage manuel
Cette zone rappelle, pour la séquence sélectionnée, la dernière commande de pilotage manuel utilisée : A. pour activation, D. pour désactivation.
Ø la ligne des touches menus
Voir ci-dessus, 4.2.1 Ecran principal.
Touches menu
Libellés des séquences
Etat courant de la séquence sélectionnée
Etat des contrôles
Etat des pilotages
Touches fonction
Dernier pilotage manuel (ACT ou DEACT)
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Ø les libellés des séquences
Par défaut les séquences ont un nom prédéfini (SEQUENCE1 à SEQUENCE16) mais ce libellé est personnalisable par l’intégrateur dans le module DEF_SITE. L’édition peut se faire hors ligne avec tout éditeur de texte. Exemple : ! modification du libellé de la séquence 1 CONST string SEQ1:="PREHENSEUR RBT"; .
Ø l’état des pilotages
Dans cette zone est affiché l’état des pilotages des séquences par le programme et par les actions
manuelles. Colonne « Prg » : ‘A’ pour activée, ‘D’ pour désactivée, ‘espace’ si non aucun pilotage par le programme. Colonne « Man » : ‘A’ pour activée et correspondant à l’état programmé, ‘D’ pour désactivée et
correspondant à l’état programmé, ‘m’ si pilotage manuel différent de l’état programmé.
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Ø l’état des contrôles
Cette zone comporte 3 colonnes : - la colonne « Ac » donne l’état avec ou sans contrôles ; une croix dans cette colonne indique que la séquence est contrôlée. - la colonne « Dv » n’est visible qu’en mode déverminage ; une croix dans cette colonne indique que la séquence doit être pilotée et contrôlée dans ce mode ; l’absence de croix indique que le contrôle de la séquence est simulé. Pour la définition du mode déverminage, voir 5.5.2 - la colonne « OK » : elle contient « X » si les contrôles correspondent au pilotage demandé, ou « E » si la séquence est en défaut.
Ø l’état courant de la séquence sélectionnée
Dans cette zone est affiché l’état de la séquence sélectionnée (celle qui est en vidéo inverse). Les états de séquence affichés sont :
– DEACTIVATE : séquence au repos, et vérification correcte
– ACTIVATE : séquence active, et vérification correcte
– PRG<>Manuel : l’état de la séquence est correct et correspond à un pilotage manuel différent de l’état demandé par programme
– DEFAUT SEQ : les contrôles ne correspondent pas au pilotage
– Non Utilisée : état de la séquence avant tout pilotage, par programme ou manuel
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Ø la ligne des touches fonction
Les touches et permettent respectivement, en mode manuel, d’activer ou de désactiver la séquence sélectionnée. Les séquences sont affichées par page de 8 séquences. La touche permet de passer aux 8 séquences suivantes (ou précédentes). La touche permet d’accéder à l’écran de vérification des contrôles de la séquence.
Ø écran de vérification des contrôles
Dans cet écran sont rappelés la dernière touche de pilotage manuel utilisée, l’état de la séquence et le libellé de la séquence. Le nom de l’état de pilotage est également rappelé (ici AVANCE). Ce nom est configuré par l’intégrateur. Pour chacun des capteurs mis en œuvre, la colonne « At » donne l’état attendu et la colonne « Pr » donne l’état présent. Les touches et sont également actives dans cet écran en mode manuel. La touche de fonction permet de revenir à l’état des séquences.
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La touche permet de vérifier l’état de pilotage des actionneurs :
Pour chacun des actionneurs mis en œuvre, la colonne « At » donne l’état de commande attendu. La touche de fonction permet de revenir à l’écran principal des séquences. La touche permet de revenir à l’écran de vérification des contrôles.
Pour le détail de la programmation des séquences, voir 5.3, Fonction “ SEQ ”
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4.2.3 Ecran des ordres
Cet écran est activé par le choix « 3 Or. » du menu « Ecrans ».
Les ordres émis sont affichés à “ 1 ” et les autres à “ 0 ”. Les libellés des ordres sont personnalisables par l’intégrateur dans le module Def_Site . L’édition peut se faire hors ligne avec tout éditeur de texte.
Exemple :
CONST string ORD01:="Fin Prise" ; La partie supérieure de l’écran rappelle l’état des événements attendus.
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4.2.4 Ecran des événements
Cet écran est activé par le choix « 4 Ev. » du menu « Ecrans ».
Les événements programmés présents sont affichés à « 1 » , ceux programmés et attendus clignotent « 1 / 0 » et les autres sont à « 0 ». Les libellés des événements sont personnalisables par l’intégrateur dans le module Def_Site. L’édition peut se faire hors ligne avec tout éditeur de texte.
Exemple : CONST string EVE01:="Autor recul" ;
Lorsque des événements sont attendus un message “ attente événements ” apparaît dans la zone d’affichage des messages et défauts de l’écran principal (cf. 4.2.1).
La partie supérieure de l’écran rappelle l’état des ordres émis.
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4.2.5 Ecran des contrôles présence pièce (CPP)
Cet écran est activé par le choix « 5 CPP » du menu « Ecrans ».
Indique l’état présent
Indique l’état attendu
Nom du signal tel que défini par l’intégrateur
Libellé du présence pièce, défini par l’intégrateur
Les présences pièces présents sont affichées à « 1 » et les autres à « 0 ». Pour les états attendus, « 1 » signifie que la présence pièce est attendue à 1, « 0 » indique que la présence pièce est attendue à 0, et « - » signale que l’état de la présence pièce est indifférent. Les libellés des présences pièces sont personnalisables par l’intégrateur dans le module Def_Site. L’édition peut se faire hors ligne avec tout éditeur de texte.
Exemple :
CONST string CPP_1:= “Piece gauche ok”; Lorsque l’état des présences pièces présents diffère de celui des présences pièces attendus, un message « Attente Présence Pièce » apparaît dans la zone d’affichage des messages et défauts de l’écran principal (cf. 4.2.1).
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4.2.6 Ecran des ordres outils Cet écran est activé par le choix « 6 Or. Out. » du menu « Ecrans ».
Les ordres outils émis sont affichés à “ 1 ” et les autres à “ 0 ”. Les libellés des ordres outils sont personnalisables par l’intégrateur dans le module Def_Site . L’édition peut se faire hors ligne avec tout éditeur de texte.
Exemple :
CONST string ORDOU16:=" Pression 3 " ; La partie supérieure de l’écran rappelle l’état des événements outils attendus.
4.2.7 Ecran des événements outils Cet écran est activé par le choix « 7 Ev. Out. » du menu « Ecrans ».
Les événements outils programmés présents sont affichés à “ 1 ”, ceux attendus clignotent “1/0” et les autres sont à “ 0 ”. Les libellés des événements outils sont personnalisables par l’intégrateur dans le module Def_Site . L’édition peut se faire hors ligne avec tout éditeur de texte.
Exemple : CONST string EVEOU16:=" Press. 3 OK";
Lorsque des événements outils sont attendus un message “ attente événements outils ” apparaît dans la zone d’affichage des messages et défauts de l’écran principal (cf. 4.2.1).
La partie supérieure de l’écran rappelle l’état des ordres outils émis.
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4.3 Affichage des messages de défaut et d’informations générales
4.3.1 Généralités
Les messages d’information et les messages de défaut apparaissent dans la zone “ MESSAGES ET DEFAUTS ” de l’écran principal, ou sur des pages spécifiques. Ils sont classés suivant trois types importance :
- Défaut fatal exigeant une validation par l’opérateur une fois le défaut corrigé.
- Défaut non fatal.
- Message.(simple information)
4.3.1.1 Défaut Fatal Lors de l’apparition de ce type de défaut, les mouvements du robot sont arrêtés
Ø Acquittement d’un défaut fatal
Lorsque le défaut est corrigé, une page écran avec le message “ REDEMARRAGE APRES DEFAUT ” s’affiche. Il faut acquitter ce défaut en appuyant sur la touche “ Valid ” pour que le robot reprenne son travail.
Les défauts fatals autre que "PROGRAMME INEXISTANT" sont validés automatiquement à distance lors de l'envoi du signal de départ cycle par l'automate, lorsque le robot se trouve sur le point de repli ou de rebouclage.
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Ø Liste des défauts fatals à valider (dans l’application de base).
Défaut Cause Vérification/correction
DEFAUT PRESENCE AIR (a)
Perte de l’entrée présence air (CPAIR)
Tant que le défaut n’est pas Corrigé et Validé le robot ne peut être mis sous puissance.
Vérifier si l’air est effectivement coupé ; si oui, vérifier le circuit pneumatique ; si non, vérifier le capteur et le câblage.
PROGRAMME INEXISTANT
Le code programme reçu ne correspond à aucun numéro de programme valide.
Vérifier le code externe présenté. L’écran de validation s’affiche dès qu’un code correct est reçu ou qu’une demande de repli est effectuée.
(a) Si l’énergie Air n’est pas utilisée, l’entrée “ CPAIR ” doit être doit être déclarée comme
inversée dans les paramètres Entrées/Sorties.
Pour le défaut d’air, après acquittement du défaut, il est nécessaire de relancer l’exécution du programme dans la fenêtre « Production »
- Appuyer sur le bouton Autre fenêtres
- Placer le curseur sur Production – puis
- Valider en appuyant sur “ Exec ”
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4.3.1.2 Défaut Non Fatal
Lors de l’apparition de ce type de défaut, les mouvements du robot sont arrêtés. Lorsque le défaut disparaît, le robot reprend son travail automatiquement, sans intervention de l’opérateur.
Ø Liste des défauts non fatals (dans l’application de base)
Défaut Cause Vérification/correction
PERTE SEQUENCE x Le contrôle dynamique des séquences est actif et au moins un capteur n’est pas dans l’état attendu pour l’état de pilotage courant.
Vérifier l’état des capteurs et des actionneurs dans l’écran des séquences (voir 4.2.2).
PERTE PRESENCE PIECE
Le contrôle dynamique des contrôles présence pièce est actif et au moins un capteur n’est pas dans l’état attendu.
Vérifier l’état des capteurs présence pièce dans l’écran des CPP (voir 4.2.5).
ATTENTE AUTORISATION EVOLUTION
(a)
Perte de l’information d’autorisation d’évolution robot
Vérifier l’état de l’entrée AEVRB. Si l’entrée est utilisée, voir sur l’automate les causes possibles de cette inhibition des mouvements robot.
PERTE EVENEMENT
Le contrôle dynamique des événements est actif et au moins un événement surveillé a disparu.
Vérifier l’état des événements dans l’écran des événements (voir 4.2.4). Contrôler la liaison avec l’automate (si liaison parallèle). Vérifier sur l’automate les conditions pouvant entraîner cette perte d’événement.
PERTE EVENEMENT OUTIL
Le contrôle dynamique des événements outil est actif et au moins un événement surveillé a disparu.
Vérifier l’état des événements outil dans l’écran des événements outil (voir 4.2.7). Contrôler la liaison avec l’outillage.
PERTE DIALOGUE AUTOMATE
(b)
Causé par la perte du réseau automate
Vérifier la liaison réseau avec l’automate.
DEFAUT CLIMATISEUR (c)
Perte de l’information climatiseur en état de marche
Vérifier l’état de l’entrée di_ClimOk
(a) Si l’attente autorisation évolution robot n’est pas utilisée, l’entrée “ AEVRB ” doit être
déclarée comme inversée dans les paramètres Entrées/Sorties. (b) Si aucune carte réseau automate n’est utilisée, l’entrée “ di_ComOk ” doit être déclarée
comme inversée dans les paramètres Entrées/Sorties. (c) Si aucun climatiseur n’est utilisé le flag ctl_clim doit rester à FALSE dans Def_site
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4.3.2 Libellés des messages généraux :
Message Cause Vérification/correction
METTRE SOUS ASSERVISSEMENT
Le robot est prêt pour être mis sous asservissement.
(simple information)
PROG CELLULE ARRETE Le module PRG_MVT est arrêté.
Si aucun STOP n’a eu lieu, passer éventuellement en manuel et vérifier dans la fenêtre de programmation la cause de l’arrêt.
MODE DEVERMINAGE Le mode de déverminage est sélectionné via l’entrée “ DEVERM ”.
(simple information)
MODE HORS PRODUCTION (a)
L’entrée “ ENPRO ” est à “ 0 ” (si la fonction est utilisée dans l’application).
(simple information)
ATTENTE POINT REPLI ATTEINT
Le robot est en cours de mouvement vers point de repli.
(simple information)
ATTENTE POINT REBOUCLAGE ATTEINT
Le robot est en cours de mouvement vers le point de rebouclage à partir du point de repli.
(simple information)
ATTENTE EVENEMENT Au moins un des événements attendus n’est pas présent
Vérifier l’état des événements dans l’écran des événements (voir 4.2.4). Contrôler la liaison avec l’automate (si liaison parallèle). Vérifier sur l’automate les conditions pouvant entraîner cette attente d’événement.
ATTENTE EVENEMENT OUTIL
Au moins un des événements outil attendus n’est pas présent
Vérifier l’état des événements outil dans l’écran des événements outil (voir 4.2.7). Contrôler la liaison avec l’outillage.
CTRL DYN INHIBES: SEQ-CPP-EV-EVO
Information sur l’état des contrôles dynamiques inhibés. (séquences et/ou événements et/ou événements outils et/ou contrôles pièce)
(simple information)
MESSAGE SUR AUTRE FENETRE
Indique à l'opérateur qu'un message est présent dans la fenêtre “ Dialogue Opérateur ”.
(simple information)
(a) Si le mode En ou Hors production n’est pas utilisé, l’entrée “ ENPRO ” doit être déclarée
comme inversée dans les paramètres Entrées/Sorties.
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4.3.3 Messages particuliers :
4.3.3.1 Messages liés aux envois de code programme.
Message Cause Vérification/correction
ATTENTE EVOLUTION CODE
Attente du battement code : passage à “ 0 ” du code +et du bit d’imparité puis passage à “ 1 ” de “ CVC_0 ” (impulsionnel)
Vérifier l’interface avec l’automate.
ATTENTE CODE En cas d'utilisation de code externe : le battement code a bien été effectué, mais aucun code n’est présent sur les entrées robot.
(simple information) Vérifier éventuellement l’interface avec l’automate.
PROGRAMME INEXISTANT Le code programme reçu ne correspond à aucun programme. Défaut fatal (cf. 4.3.1.1).
Vérifier l’interface avec l’automate.
DEFAUT PARITE Le contrôle imparité (CPCO) est incorrect par rapport au code externe présent sur les entrées (nombre impair de bits à 1).
Vérifier l’interface avec l’automate. Exemples de défauts parité : code =1 et CPC0=1 + CVC1=1 code =3 et CPC0=0 + CVC1=1
4.3.3.2 Messages associés aux préhenseurs : Lorsque le contrôle dynamique est actif, si les états des contrôles préhenseurs sont différents en restitution de ceux attendu, le robot est stoppé et le message “ PERTE SEQUENCE ” est affiché dans la fenêtre principale. (cf. défauts non fatals, 4.3.1.2) L’écran dédié aux séquences affiche l’état attendu et l’état présent des séquences. Se rapporter au paragraphe 4.2.2
Message Cause Vérification/correction
ATTENTE SEQUENCE n
Le robot attend que le préhenseur renvoie les signaux désirés suivant le pilotage programmé (contrôle sur point).
Vérifier l’état des capteurs et des actionneurs dans l’écran des séquences pour la séquence ‘n’ (voir 4.2.2).
PERTE SEQUENCE NON-BLOQUANTE
Le robot perd un contrôle d'un préhenseur pendant un repli direct ou après un « spécial 4 ».
ATTENTE PRESENCE PIECE L’état des contrôles présences pièces est différent de celui attendu sur point (contrôle sur point).
Vérifier l’état des capteurs présence pièce dans l’écran des CPP (voir 4.2.5).
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4.3.4 Ecrans de validation particuliers
Message Cause
EXECUTION DE LANCE
En mode manuel, demande de validation pour aller au point de rebouclage lorsque le robot est au point de repli
ATTENTION REPLI DIRECT
Ce message apparaît dans les cas ou le robot est hors trajectoire et ne peut pas exécuter la trajectoire programmée.
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5. ACTIONS SUR TRAJECTOIRES Les instructions spécifiques de l’application PROMIA sont décrites avec précision au chapitre 9 du guide d’intégration . Elles sont accessibles lors de la programmation dans la liste commune 1 de la liste 2 en appuyant sur la touche 9 Options :
L’ensemble des instructions métier se trouve sur deux pages de cette liste :
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5.1 Insertion d’une instruction métier dans une trajectoire
Mode opératoire général :
P Pour insérer une instruction métier, en mode manuel :
P Si vous n'êtes pas en édition de la trajectoire à modifier :
- Sélectionner éventuellement GESTION DES PROGRAMMES par la touche - Sélectionner Voir / Routine (2) - Choisir la trajectoire à modifier - puis
P Si la liste des instructions métier n’est pas affichée, la faire apparaître par
, puis
P Pour choisir une de ces instructions métier, vous pouvez :
- soit basculer vers la liste par la touche , puis utiliser les touches de navigation
et valider par
- soit taper le numéro de l’instruction dans la liste et valider par ; dans ce cas, la touche ‘9’ permet de passer d’une page à l’autre
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5.2 Fonctions “ Ordres/Evénements ” et “ Ordres Outil/Evénements outil ”:
Les fonctions de synchronisation avec l’environnement sont assurées par des entrées/sorties logiques appelées “ ordres et événements ”.
Les ordres sont les informations émises par le robot vers l'environnement. Les événements sont les informations attendues par le robot venant de l'environnement. Les ordres et les événements sont des informations logiques programmables sur point lors de la création ou de la modification des trajectoires, et utilisées pour les échanges d'informations entre le robot et son environnement : “ échanges de synchronisation ”.
5.2.1 Fonction “ EVENT ” et “ EVT_OUTIL ” Les événements sont attendus uniquement en “ exécution de programme ” dès qu’une action “ événements ” est programmée sur un point d’arrêt.
P Les événements et événements outil ne sont pas attendus en apprentissage de trajectoire.
P L’abandon du programme mouvement provoque également l’abandon de l’attente des événements programmés.
P Les événements et événements outil sont également contrôlables dynamiquement. Dans ce cas, c’est le dernier état attendu programmé qui est surveillé dynamiquement.
P Par défaut, les contrôles dynamiques des événements et événements outil sont inhibés. Pour plus d’information sur les contrôles dynamiques, voir 5.5.1.
Cette action sur trajectoire permet l'attente sur un même point de 16 entrées “ EVENT ” ou 16 “ EVT_OUTIL ”. Seuls les “ EVENT ” et les “ EVT_OUTIL ” programmés à 1 sont attendus. Si l’on veut contrôler que des événements précédemment reçus sont toujours présents, il est donc nécessaire de les programmer à nouveau.
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Programmation d’une instruction de type événement
Exemple : EVENT \E1;
5.2.2 Fonction “ ORDRE ” et “ ORD_OUTIL ”
Les ordres sont émis uniquement en exécution dès qu’une action “ ORDRE ” ou “ ORD_OUTIL ” est programmée sur point d’arrêt. Les ordres émis restent positionnés jusqu’à ce qu’une nouvelle action “ ORDRE ” ou “ ORD_OUTIL ” vienne les modifier.
Les ordres émis sont remis à zéro en apprentissage de trajectoire, sur abandon du programme de mouvements ou suite à la mise au repli du robot.
Cette action permet la mise à 1 ou à 0 des 16 sorties “ ORDRE ” ou “ ORD_OUTIL ” sur une même action.
Les ordres et les ordres outils sont programmés par blocs de 16. Les ordres non programmés sont remis à zéro. Il faut donc répéter la programmation des ordres précédents que l’on souhaite conserver.
L’émission des ordres ou d’ordres outils peut être retardée par l’utilisation de l’argument optionnel “ Delai ”. Ce paramètre fixe la valeur du retard exprimé en secondes. Si cet argument est utilisé, l’émission de tous les ordres programmés est retardée.
Syntaxe :
EVENT [\E1] [\E2] [\E3] [\E4] [\E5] [\E6] [\E7] [\E8] [\E9] [\E10] [\E11] [\E12] [\E13] [\E14] [\E15] [\E16]
Ou EVT_OUTIL [\E1] [\E2] [\E3] [\E4] [\E5] [\E6] [\E7] [\E8]
[\E9] [\E10] [\E11] [\E12] [\E13] [\E14] [\E15] [\E16]
Paramètres optionnels :
L’ajout ou la suppression des arguments optionnels \E1... \E16 se fait en appuyant sur ArgOpt en bas de l’écran, puis en plaçant le curseur sur le paramètre souhaité et en validant Ajouter ou Suppr (supprimer). \E1 ... \E16 définit que l’événement correspondant (de 1 à 16) est attendu à 1.
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Programmation d’une action de type ordre
Exemple : ORDRE \O1;
Syntaxe :
ORDRE [\delai] [\O1] [\O2] [\O3] [\O4] [\O5] [\O6] [\O7] [\O8] [\O9] [\O10] [\O11] [\O12] [\O13] [\O14] [\O15] [\O16]
Ou ORD_OUTIL [\delai] [\O1] [\O2] [\O3] [\O4] [\O5] [\O6] [\O7] [\O8]
[\O9] [\O10] [\O11] [\O12] [\O13] [\O14] [\O15] [\O16]
Paramètres optionnels :
L’ajout ou la suppression des arguments optionnels \O1... \O16 se fait en appuyant sur ArgOpt en bas de l’écran, puis en plaçant le curseur sur le paramètre souhaité et en validant Ajouter ou Suppr (supprimer). \delai Délai (en secondes) avant l’émission des ordres \O1 ... \O16 définit que l’ordre correspondant (de 1 à 16) est émis à 1.
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5.2.3 Fonction “ MOVE_ORDRE ” et “ MOVE_ORD_OUTIL ”
L’émission des ordres peut également être programmée via deux instructions de mouvement “ MOVE_ORDRE ” et “ MOVE_ORD_OUTIL ”. Ces deux instructions permettent l’émission des ordres dans la zone du point de passage, mais en revanche, ne permettent pas de retarder cette émission.
Programmation d’une action “ MOVE_ORDRE ” et “ MOVE_ORD_OUTIL ”
Exemple : Move_Ordre \L, *\O1,v1000,z20,tool0,wobj0 ; - Le point appris est mémorisé lors de la création de l’instruction et est ensuite modifiable par la touche Modpos .
Syntaxe :
MOVE_ORDRE [\L] ToPoint [\O1] [\O2] [\O3] [\O4] [\O5] [\O6] [\O7] [\O8] [\O9] [\O10] [\O11] [\O12] [\O13] [\O14] [\O15] [\O16] speed zone tool wobj
ou MOVE_ ORD_OUTIL [\L] ToPoint [\O1] [\O2] [\O3] [\O4] [\O5] [\O6] [\O7] [\O8]
[\O9] [\O10] [\O11] [\O12] [\O13] [\O14] [\O15] [\O16] speed zone tool wobj
Paramètres obligatoires : ToPoint Point visé par le mouvement et où sera effectuée l’émission des
ordres speed Vitesse programmée du déplacement vers le point
zone Définition de la zone de passage
tool Référentiel outil utilisé pour le mouvement
wobj Référentiel objet utilisé pour le mouvement
Paramètres optionnels :
L’ajout ou la suppression des arguments optionnels \L, \O1... \O16 se fait en appuyant sur ArgOpt en bas de l’écran, puis en plaçant le curseur sur le paramètre souhaité et en validant Ajouter ou Suppr (supprimer). \L définit le type de mouvement comme linéaire.
(par défaut, le déplacement est de type articulaire) \O1 ... \O16 définit que l’ordre correspondant (de 1 à 16) est émis à 1.
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5.2.4 Fonction “ MOVE_EVENT ” Le test des événements peut également être programmé dans la zone du point de passage via l’instruction de mouvement “ MOVE_EVENT”. Si les événements testés sont présents, le robot continue normalement, sinon il s’arrête sur sa trajectoire en attendant que les événements soient présents.
Programmation d’une action “ MOVE_EVENT ”
Exemple : Move_Event \L, *\E1,v1000,z20,tool0,wobj0 ; - Le point appris est mémorisé lors de la création de l’instruction et est ensuite modifiable par la touche Modpos .
Syntaxe :
MOVE_EVENT [\L] ToPoint [\E1] [\E2] [\E3] [\E4] [\E5] [\E6] [\E7] [\E8] [\E9] [\E10] [\E11] [\E12] [\E13] [\E14] [\E15] [\E16] speed zone tool wobj
Paramètres obligatoires : ToPoint Point visé par le mouvement et où sera effectué le test de la
présence des événements speed Vitesse programmée du déplacement vers le point
zone Définition de la zone de passage
tool Référentiel outil utilisé pour le mouvement
wobj Référentiel objet utilisé pour le mouvement
Paramètres optionnels :
L’ajout ou la suppression des arguments optionnels \L, \E1... \E16 se fait en appuyant sur ArgOpt en bas de l’écran, puis en plaçant le curseur sur le paramètre souhaité et en validant Ajouter ou Suppr (supprimer). \L définit le type de mouvement comme linéaire.
(par défaut, le déplacement est de type articulaire) \E1 ... \E16 définit que l’événement correspondant (de 1 à 16) est attendu à 1.
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5.3 Fonction “ SEQ ”
5.3.1 Définition et propriétés des séquences
La gestion d'opérations de manutention est une fonction de base en robotique. Elle consiste à permettre le déplacement d’une ou plusieurs pièces à l'aide de préhenseurs.
Cette fonction est assurée par le terme générique de « séquence » : Les fonctions de manutention de l'application de base permettent de traiter jusqu'à 16 séquences (vérins pneumatiques, ventouses,..) via des entrées/sorties logiques dont la programmation est librement ouverte à l’intégrateur. Pour chaque pilotage de séquence a lieu une vérification du bon déroulement de cette séquence par le contrôle des entrées correspondant à l’action programmée.
Les actions manuelles permettent selon les modes robot, le pilotage ou non des actionneurs via les écrans utilisateurs (cf.4.2.2).
P Par défaut les séquences sont pilotées et contrôlées par la même instruction. Toutefois il est possible de contrôler une séquence sans la piloter, ou de la piloter sans la contrôler. Le pilotage sans contrôle peut être programmé indifféremment sur point de passage ou point d’arrêt. Les autres modes nécessitent l’utilisation de points d’arrêt.
P Lorsque les contrôles associés aux séquences s’effectuent sur point, le robot ne quitte pas le point tant que le contrôle n’est pas satisfait. Si un contrôle n'est pas correct, un message « ATTENTE SEQUENCE n », où n est le numéro de séquence en défaut, apparaît sur l'écran utilisateur, après une temporisation destinée à masquer le temps technologique du mouvement de s actionneurs. Quand l'action se termine le message s’efface et le robot repart sans action de l'opérateur.
P Les séquences sont ensuite contrôlées dynamiquement lors des déplacements entre points. Ces contrôles dynamiques peuvent être inhibés. Sur les contrôles dynamiques, voir 5.5.1. Si le contrôle dynamique des séquences est actif, le robot s'arrête en cas de perte de contrôle défectueux et le message « PERTE SEQUENCE » apparaît sur l'écran utilisateur. Lors du retour du contrôle préhenseur le message s'efface et le robot repart sans action de l'opérateur.
P Lors d’un recyclage ou à la fin d’un recalage, si le contrôle dynamique des séquences est actif, le programme ne pourra pas être relancé dans sa trajectoire courante tant que toutes les séquences ne seront pas correctes. Cette restriction prend fin en cas d’abandon de programme (spécial 3) .
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5.3.2 Programmation des séquences
La programmation en apprentissage (lors de la création des trajectoires) de l'état voulu de ces actionneurs se fait en paramétrant l’instruction SEQ.
Les arguments optionnels :
• S1_A /S1_D • … • S16_A /S16_D
permettent de commander le pilotage de l’ouverture ou la fermeture des séquences 1 à 16
L’argument optionnel « \SANS_ACT »:permet de contrôler les séquences sans les piloter.
L’argument optionnel « \SANS_CTL :permet de piloter les séquences sans les contrôler. Dans ce cas, l’instruction SEQ est utilisable sur point de passage.
Il est nécessaire de répéter les états de pilotage des séquences précédemment pilotées et que l'on désire toujours piloter.
Programmation de l’action “ SEQ ”
Exemple : SEQ \S1_A;
Syntaxe :
SEQ [\S1_A] [\S1_D] [\S2_A] [\S2_D] [\S3_A] [\S3_D] [\S4_A] [\S4_D] [\S5_A] [\S5_D] [\S6_A] [\S6_D] [\S7_A] [\S7_D] [\S8_A] [\S8_D] [\S9_A] [\S9_D] [\S10_A] [\S10_D] [\S11_A] [\S1_D] [\S12_A] [\S12_D] [\S13_A] [\S13_D] [\S14_A] [\S14_D] [\S15_A] [\S15_D] [\S16_A] [\S16_D] [\SANS_CTL] [\SANS_ACT]
Paramètres optionnels :
L’ajout ou la suppression des arguments optionnels se fait en appuyant sur ArgOpt en bas de l’écran, puis en plaçant le curseur sur le paramètre souhaité et en validant Ajouter ou Suppr (supprimer). \S1_A à \S16_A Pilote la séquence 1 à 16 à l ‘état « activée » \S1_D à \S16_D Pilote la séquence 1 à 16 à l ‘état « désactivée » \SANS_CTL Indique que les séquences spécifiées dans l’instruction sont
pilotées mais non contrôlées. \SANS_ACT Indique que les séquences spécifiées dans l’instruction sont
contrôlées mais non pilotées.
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5.4 Fonction “ CPP ”
L’application gère jusqu'à 8 présences pièces via des entrées logiques. Le choix des noms des entrées gérant ces présences pièce est laissé libre à l’intégrateur.
L’action CPP permet de programmer l’état attendu de ces 8 entrées.
Pour chaque présence pièce, la programmation permet :
- d’attendre l’entrée correspondante à 1 ou
- d’attendre l’entrée correspondante à 0 ou
- d’ignorer l’état de l’entrée correspondante.
P Si au moins une entrée est attendue à 0 ou à 1, l’action CPP doit être programmée sur point d’arrêt. Si tous les états sont indifférents, l’action peut être programmée sur point de passage.
P Lors de la modification de l'état attendu d'un CPP, il faut répéter la programmation des autres présences pièce que l’on souhaite continuer à contrôler.
P Par défaut le contrôle dynamique des contrôles présence pièce est actif, et l’état des entrées attendues est vérifié en permanence.
P Entre point, s’il y a une perte de présence pièce le robot s’arrête et le message “ PERTE PRESENCE PIECE” apparaît dans la zone messages de l’écran de base. Une fois le défaut corrigé, le robot repart.
P Sur point, si un contrôle n'est pas correct, un message « ATTENTE PRESENCE PIECE », apparaît sur l'écran utilisateur. Quand l'action se termine le message s’efface et le robot repart sans action de l'opérateur.
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Programmation de l’action “ CPP ”
Exemple : CPP \CPP1_1\CPP2_0; attend le présence pièce 1 à 1 et le présence pièce 2 à 0 ; les états des autres présences pièce est indifférent.
L’application ne contrôle pas l’état des présences pièce non renseignées dans l’instruction. L’utilisation sans aucun argument optionnel revient donc à inhiber le contrôle dynamique des présences pièce.
Syntaxe :
CPP [\CPP1_1] [\CPP1_0] [\CPP2_1] [\CPP2_0] [\CPP3_1] [\CPP3_0] [\CPP4_1] [\CPP4_0] [\CPP5_1] [\CPP5_0] [\CPP6_1] [\CPP6_0] [\CPP7_1] [\CPP7_0] [\CPP8_1] [\CPP8_0]
Paramètres optionnels :
L’ajout ou la suppression des arguments optionnels se fait en appuyant sur ArgOpt en bas de l’écran, puis en plaçant le curseur sur le paramètre souhaité et en validant Ajouter ou Suppr (supprimer). \CPPx_1 L’entrée présence pièce x est attendue à 1 \CPPx_0 L’entrée présence pièce x est attendue à 0
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5.5 Fonction “ Contrôle dynamique et contrôle sur point ”
5.5.1 Contrôle dynamique
5.5.1.1 Définition du contrôle dynamique
Cette fonctionnalité permet de contrôler de façon permanente (entre points de trajectoires) les états de capteurs correspondants aux présences pièces (CPP), aux séquences pilotées, aux événements et événements outil.
L’état des contrôles actifs est modifiable dans les programmes, en utilisant l’instruction CTRL_DYN.
5.5.1.2 Instruction CTRL_DYN
Cette instruction est programmable sur point de passage et sur point d’arrêt. L’instruction admet 2 familles d’arguments optionnels : deux arguments généraux exclusifs, et 4 arguments élémentaires dont les effets s’additionnent : - L’utilisation sans argument ou avec l’argument \NON inhibe tous les contrôles dynamiques. - L’utilisation avec l’argument \OUI active les contrôles par défaut définis par l’intégrateur (cf. ci-
dessus). - Les arguments \SEQ_OUI, \CPP_OUI, \EV_OUI et EVOUT_OUI provoquent respectivement
l’activation des contrôles dynamiques des séquences, des CPP, des événements et des événements outil. Dans le cas d’une programmation utilisant ce type d’arguments, les contrôles correspondant aux arguments non programmés sont inhibés.
Exemple :
CTRL_DYN\SEQ_OUI ; active le contrôle dynamique des séquences uniquement.
Chacune de ces fonctions est contrôlable séparément. Lors du lancement du programme « LANCE », les états des contrôles dynamiques prennent la valeur par défaut configurée par l’intégrateur. Dans la configuration de base fournie par ABB, les contrôles dynamiques des présences pièces et des séquences sont activés par défaut. Ceux des événements et événements outil sont inactifs. Cette configuration se trouve dans le module Def_site : PERS bool Active_ctl_cpp:=TRUE; PERS bool Active_ctl_evo:=FALSE; PERS bool Active_ctl_ev:=FALSE; PERS bool Active_ctl_seq:=TRUE; L’intégrateur peut modifier cette configuration des états par défaut. Pour chacune des variables, TRUE signifie activé par défaut, et FALSE inhibé par défaut.
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Programmation de l’instruction “ CTRL_DYN ” Exemple : CTRL_DYN \SEQ_OUI\EV_OUI; active uniquement les contrôles dynamiques des séquences et des événements
L’utilisation sans aucun argument optionnel est équivalent à CTRL_DYN \NON
Syntaxe :
CTRL_DYN [\NON] [\OUI] [\SEQ_OUI] [\CPP_OUI] [\EV_OUI] [\EVOUT_OUI]
Paramètres optionnels :
L’ajout ou la suppression des arguments optionnels se fait en appuyant sur ArgOpt en bas de l’écran, puis en plaçant le curseur sur le paramètre souhaité et en validant Ajouter ou Suppr (supprimer). \NON Option par défaut : inhibition de tous les contrôles dynamiques \OUI Activation des contrôles dynamiques activés par défaut
(voir 1.1.1.1) \SEQ_OUI Activation du contrôle dynamique des séquences \CPP_OUI Activation du contrôle dynamique des contrôles présence pièce \EV_OUI Activation du contrôle dynamique des événements \EVOUT_OUI Activation du contrôle dynamique des événements outil
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5.5.2 Fonction « déverminage »
Cette fonction est destinée à être utilisée pour la mise au point des moyens. Elle permet un fonctionnement du robot :
• sans tenir compte des contrôles du ou des préhenseurs programmés sur point. • sans tenir compte des contrôles « présences pièces » programmés sur point. • sans tenir compte des contrôles dynamiques de ces entrées entre points.
Cette fonction est mise en œuvre par l’intermédiaire d’une information logique (entrée déverminage « Deverm ») envoyée par un automatisme externe.
Les contrôles du ou des préhenseurs et des présences pièces, ne sont plus pris en compte et sont remplacés par une temporisation pour respecter un temps technologique. Il est toutefois possible de tester le déroulement des séquences en mode déverminage.
Le comportement de chaque séquence est paramétrable. Le paramétrage « AVEC Contrôle » ou « SANS Contrôle » se définit par l’intégrateur dans la persistante booléenne Tab_Inhib_Seq{16} qui se trouve dans le module système « Man_Conf ». Une valeur « TRUE » indique un comportement sans contrôle. L’édition du module peut se faire hors ligne avec tout éditeur de texte. L’état des comportements des séquences en mode déverminage peut être visualisé dans l’écran « Séquences », choix « 2 SEQ » du menu « Ecrans », cf.4.2.2.
Dans cet écran, si une croix apparaît dans la colonne « Dv » le contrôle sur point de la séquence se fera normalement. Sinon le contrôle sur point de la séquence sera remplacé par la temporisation technologique.
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5.5.3 Synthèse
Compte tenu de ce qui vient d’être décrit précédemment et suivant la programmation effectuée, le robot peut fonctionner suivant 3 principes :
- Par défaut : sans programmation particulière, les fonctions CPP et séquences sont contrôlées sur point et dynamiquement, alors que les contrôles dynamiques des événements et des événements outils sont inhibés. Le contrôle dynamique de chacune de ces fonctions est paramétrable séparément.
- Sans CTRL_DYN : lorsque la fonction CTRL_DYN inhibée est programmée, les fonctions CPP, séquences, événements et événement outils sont uniquement contrôlées sur point.
- DEVERMINAGE : lorsque le mode déverminage est programmé, les fonctions CPP et séquences ne sont pas contrôlées par défaut. Une temporisation fixe (2 secondes non modifiable) remplace les fonctions CPP et les contrôles de séquences et permet au robot de continuer son cycle. Il est toutefois possible de contrôler les séquences sur point si l’intégrateur l’a prévu.
CPP / Séquences CTRL sur point CTRL entre points (CTRL_DYN)
Temporisation temps process
Par défaut
avec contrôle dynamique sans déverminage
OUI
OUI
NON
Contrôle dynamique inhibé
OUI
NON
NON
Mode DEVERMINAGE
CPP : NON
SEQ : Si confirmée avec contrôle.
NON
CPP : OUI
SEQ : Si confirmée sans contrôle.
Evénements Evénements outil
CTRL sur point CTRL entre points (CTRL_DYN)
Temporisation temps process
Par défaut
avec contrôle dynamique sans déverminage
OUI
(paramétrable) par l’intégrateur.
NON
Contrôle dynamique inhibé
OUI
NON
NON
Mode DEVERMINAGE
OUI
(paramétrable)
par l’intégrateur.
NON
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5.6 Fonction Anti_Reboucle
Cette fonction a pour but d’interdire l’exécution d’une trajectoire de travail en automatique après un « spécial 4 » (positionnement manuel du curseur d’exécution sur la première ligne d’une routine).
Rappel : l’utilisation du « spécial 4 » est fortement déconseillée et réservée à l’intégrateur pendant la phase de mise au point.
Pour ce faire, une variable booléenne, « autorise_traj », et une instruction, « Anti_reboucle » ont été créées.
u Chaque trajectoire ou autre (routine de mouvement) doit impérativement comporter l’instruction « Anti_Reboucle » en début de routine.
u Avant chaque appel de trajectoire dans le cours normal du programme, la variable « autorise_traj » doit être positionnée à TRUE.
Le fonctionnement de l’instruction « Anti_reboucle » est le suivant :
- si la variable « autorise_traj » est positionnée à TRUE
l’exécution continue normalement sinon
- si l’exécution se déroule en mode automatique
un message « REBOUCLAGE TRAJ. INTERDIT EN AUTO ! » est affiché. Après acquittement du message, le programme est redémarré depuis la routine « main ».
- si l’exécution se déroule en mode manuel
un message « ATTENTION: LANCEMENT TRAJECTOIRE » s’affiche, et propose le choix de valider ou d’abandonner l’exécution. Si le message est validé, la trajectoire est exécutée. Si l’opérateur choisit d’abandonner, le programme est redémarré depuis la routine « main ».
Exemple d’appel de trajectoire :
PROC Programme( num prog) TEST prog CASE 1: Aff_Prog prog,"Prog 1"; ! pulse sur la sortie Top cycle PulseDO\PLength:=1,TC; autorise_traj:=TRUE; Traj1; …. Exemple de trajectoire : PROC Traj1() Aff_Traj "Traj 1"; Anti_Reboucle; MoveL *, … …. MoveJ *,… ENDPROC
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6. AUTRES FONCTIONNALITES 6.1 “ Autorisation d’évolution robot ”
Une entrée logique « AEVRB » est dédiée à l'application pour gérer l'autorisation de mouvements programmés du robot.
L'utilisation de cette fonction est optionnelle et se définit selon les besoins des sites.
Cette information doit être à « 1 » pour permettre un déplacement programmé du robot, aussi bien en mode manuel qu’en mode automatique.
Son passage à « 0 » provoque l'arrêt des mouvements du robot (sans coupure de la puissance) et l'affichage du message « Attente Autorisation évolution ».
Son passage à « 1 » autorise de nouveau les mouvements du robot et entraîne la disparition du message associé (sans aucune action de réarmement).
Le pilotage manuel du robot ou des outils n’est pas sensible à cette entrée.
6.2 « Autorisation mouvement process »
Une sortie logique, « RAMVT » est dédiée à la gestion des arrêts robots pour les process continus (encollage, …). Elle permet d’arrêter le process externe en cas d’arrêt du robot.
L'utilisation de cette fonction est optionnelle et se définit selon les besoins des sites. La sortie est affectée par défaut à une sortie simulée, mais il est possible de l’affecter à une sortie physique, par configuration des entrées/sorties.
La sortie est positionnée à « 1 » lorsque le robot se déplace suivant un mouvement programmé. Elle est remise à « 0 » en cas d’arrêt du programme de mouvement (Stop, passage en manuel), d’arrêt sur point (attente CPP, événement ou contrôle de séquence), d’arrêt généré par les contrôles dynamiques, ainsi qu’en mode « recalage » et « recyclage ».
6.3 Mode « En production »
Une information venant de l’automatisme externe indique au robot s’il est ou non intégré dans le flux de production. L'utilisation de cette fonction est optionnelle et se définit selon les besoins des sites. Une entrée logique ENPRO est dédiée à l'application pour gérer ce mode. A l'état « 1 » de cette entrée le robot est en mode « EN PRODUCTION », à l'état « 0 » en mode « HORS PRODUCTION ».
Si le mode En ou Hors production n’est pas utilisé, l’entrée “ ENPRO ” doit être déclarée comme inversée dans les paramètres d’entrées / sorties. Quel que soit le mode, le robot prend en compte les informations de synchronisation sur point (ordres et événements) qui le lient avec son organe de gestion. Cependant le comportement vis à vis des commandes à distance et des codes programmes diffère dans ces deux modes.
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6.3.1 Comportement dans le mode « En production »
P Les commandes locales et distantes (réarmement, départ cycle, repli, stop, Start,...) sont actives.
P Les programmes mouvements exécutés sont ceux envoyés par le système de gestion de code externe.
P La sélection du programme de lancement se fait automatiquement après la mise au repli du robot.
6.3.2 Comportement dans le mode « Hors production »
P Seule la demande de repli est active. Les commandes distantes (DMSP, DDCY, Demande de service) ne sont plus prises en compte.
P Le robot termine le programme de mouvements en cours, mais ne lit pas le code programme externe et interne éventuellement présent sur ses entrées dédiées.
P Après mise au repli il n'y a pas de sélection automatique du programme de « LANCE ».
P Lorsque le mode hors production est détecté par le robot (entrée dédiée à « 0 »), le message « MODE HORS PRODUCTION » est affiché dans l’écran de base de l’application.
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7. CODE PROGRAMME
La gestion des codes de programmes de mouvement correspond à la sélection du travail à faire exécuter par le robot en fonction de l'état machine et de l'état pièce de l'environnement du robot.
Cette sélection peut être réalisée selon deux principes :
- Par un système externe à la baie robot qui génère une information appelée « code programme »
qui sera transmise à la baie robot (la baie ne réalisant que le départ sur le programme demandé). - Par une fonction interne au robot qui génère le « code programme » en fonction d'informations
externes liées à l'environnement du robot.
Les codes programmes sont gérés selon l’ordre de priorité suivant (classement du plus prioritaire au moins prioritaire) :
(a) Demande de repli (b) Les codes internes (c) Les demandes de services. (d) Les codes externes.
Pour plus d’information sur la gestion des codes programmes, voir le guide d’intégration .
8. PROCEDURE PARTICULIERE Abandon d'un programme mouvements en cours
Cette commande permet d'abandonner un programme en cours d'exécution. Elle permet de remettre le pointeur au départ du programme principal (MAIN routine)
Si le robot n'est pas en position de repli, le repli direct est demandé lors de la relance du programme (voir procédure décrite au paragraphe 3.3 ).
CONSEIL : PASSER LE ROBOT EN MODE MANUEL A utiliser avec beaucoup de précautions
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Procédure de retour au début de programme principal - Mettre le robot en mode « MANUEL » avec la clef.
- Sélectionner « GESTION DES PROGRAMMES » par la touche - Sélectionner « Spécial » - placer le curseur sur la ligne 3 (Pt Prg. → Prog. Principal)
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UTILISATION DU MODULE DE MAINTENANCE
9.1 Lancement du module de maintenance Le module de maintenance peut être lancé de manière combinée ou autonome par rapport à l’application.
9.1.1 Lancement du module en mode Combiné En utilisant la fonction « Spécial 5 », le module utilisé est appelé dans le contexte de l’application. Il se déroule une fois : en quittant le module par « QUITTER », celui ci est abandonné et la main est redonnée au module « PRG_MVT ». Cette solution est sécurisée et elle permet de ne pas laisser le robot dans une configuration spéciale.
Passer le commutateur de la baie sur le mode manuel
ù Sélectionner « GESTION DES PROGRAMMES » par la touche ù Valider la gâchette ù Sélectionner « Spécial » / « 5 Appel routine... »
ù Positionner le curseur sur la routine « Maintenance » – puis
ù Lancer l'exécution du module en sélectionnant la touche
L'écran de base du module maintenance apparaît :
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9.1.2 Lancement du module en mode Autonome Dans ce mode le module « maintena » est autonome par rapport à l'application PROMIA; les sécurités liées à l'application ne sont donc pas prises en compte.
L'utilisation du module en mode autonome ne peut se faire que par un appel du module par la fonction suivante :
ù Sélectionner « GESTION DES PROGRAMMES » par la touche ù Valider la gâchette ù Choisir le menu « Spécial » / « 4 Pt prg --> Autre routine »
ù Positionner le curseur sur la routine « Maintenance » – puis
ù Lancer l'exécution du module en sélectionnant la touche
Attention dans ce mode, le programme reboucle continuellement dans ce module. Pour sortir de cette boucle utiliser le principe suivant :
• Sélectionner « GESTION DES PROGRAMMES » par la touche
• Valider la gâchette
• Choisir le menu « Spécial » / « 3 Pt prg --> Rout. Principale »
9.2 Les différents menus
OBJ1 OBJ2 OBJ3 OBJ4
MVTROB PARAM ETALON METIERS QUITTER
AXE 4 AXE 5 AXE 6 TOUS RETOUR
Position Repli ? Repli direct
EXTERNE CIBLE SUITE RETOUR AXES
AXE 2 AXE 3 SUITE RETOUR AXE 1 OUTIL1 OUTIL2 RETOUR ROBOT DEPOUT1 DEPOUT2 RETOUR SUITE VERNIER
NETTOI EQUILI FAISCEAU RETOUR NETTOI LUBRIF
VITESSE SIGNAUX RETOUR
Saisie vitesse
Voir chpt 9.2.3 MECA RETOUR
1 SUITE RETOUR 2 3
4 5 6
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9.2.1 Menu MOUVEMENT "MVTROB"
Le menu MVTROB regroupe les différentes trajectoires de maintenance. Le module est initialisé avec comme position de départ le point de Repli. Dans le cas ou le robot ne se trouve pas sur cette position physique, un "Repli direct" se fait au début de la trajectoire. Un test est réalisé pour identifier le nombre de trajectoires enchaînées :
- En continu par la touche "CONTINU”, le bouton Repli est actif pour arrêter le cycle. - Unitairement avec la touche "1 CYCLE"
Les différentes trajectoires pouvant être réalisées sont : - Les mouvements d'axe (de manière unitaire 1->6, tous, ou un axe externe) - Les mouvements vers des positions physiques caractéristiques ( cibles, vernier, dépose outils,
opérations de maintenance)
9.2.2 Menu PARAMETRE "PARAM"
Le menu PARAM regroupe les deux fonctions de paramétrage disponibles : - Vitesse
Cette routine permet de fixer la vitesse de déplacement du robot dans le cas de l'utilisation du robot en automatique avec le module de maintenance.
- Signaux Cette routine permet d'affecter deux types de signaux pour l’acquisition par Test Signal Viewer.
Les signaux affectés sont la vitesse et le courant de l'axe sélectionner dans le menu. Une fois le menu validé, l'affectation des signaux est maintenue jusqu'à un nouveau paramétrage.
9.2.3 Menu ETALONNAGE « ETALON »
Le menu ETALON permet d'assurer l'étalonnage d'un axe robot en utilisant un point physique du site, cette fonction peut être utilisée en contrôle préventif mais surtout suite à l'échange d'un moteur ou d'un élément de la chaîne cinématique du robot.
Cette routine ne peut être utilisée que si les trajectoires ont été documentées initialement (voir ci dessous).
Cette routine est utilisable et programmable uniquement sur les sites ou le robot peut atteindre la position d'initialisation géométrique.
- Sélectionner l'axe concerné par l'échange du composant dans le cas d'une procédure d'étalonnage. 1. Le robot part de la position de Repli (initialisé dans le module maintenance) pour relier le point
d'initialisation géométrique du robot. - Dans cette position, les valeurs des offsets d'étalonnage du robot sont relevées en automatique
et affichées sur le pupitre mobile.
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2. Le robot rejoint le point d'approche de la cible « J_nearpte », puis le point de mesure « J_Robpte1 ». - Dans cette position les pointes doivent être alignées (le plus finement possible) - Une question est posée à l'opérateur pour demander si l'alignement est correct. - Dans le cas ou le robot est décalé, l'opérateur reprend l'alignement des pointes en bougeant le
robot en manuel (uniquement sur l'axe incriminé par un échange d'organe mécanique) - L'utilisateur relance la routine en exécution pour prendre en compte le déplacement procède. - Le décalage mesuré est affiché à l'écran du PMA pour information.
Nota : Si l'axe déplacé n'est pas celui qui a été sélectionné au départ, le programme demande de relancer le contrôle sur la pointe. 3. Le robot retourne à la position d'initialisation géométrique en intégrant le décalage mesuré sur l'axe
considéré. Enchaînement des trajectoires
9.2.4 Menu METIERS
Le menu METIERS fait appel aux différentes routines pouvant être programmées pour chaque métier. Ce menu peut être enrichi si nécessaire. Le menu actuel intègre le métier MECANIQUE qui utilise des trajectoires spécifiques de contrôle de référentiel objet.
Pointe de mesure au sol
J_Robpte1
J_nearpte
Tm_FixPteToSy Point de Repli
3
1
2
Zm_MoveToSync
Zm_synToFixPt
Position d'init géométrique
Pointe mobile
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10. FONCTIONS SAUVEGARDE/RESTAURATION
10.1 Synoptique de la gestion mémoire de la Baie
Backup : fonction "Sauvegarde" du menu Maintenance Restauration : fonction "Restauration" du menu Maintenance Sauvegarde module : sauvegarde d'un module, dans la fenêtre programmation. Menu « Sauver » de l’écran de base :sauvegarde simplifiée modules programme (ou métier) P-START : Après un chargement logiciel, ou un redémarrage avec saisie 258 Sur la notion de P-Start, se référer au Guide Utilisateur ABB, chapitre Maintenance-Redémarrer
Avant tout backup, il est fortement recommandé de réaliser une sauvegarde des modules PRG_MVT et MAINTENA via l’écran de base (cf. 10.2.1), afin d’assurer la cohérence du répertoire SITE avec le contenu du backup et éviter toute mauvaise surprise en cas de P-Start.
10.2 Sauvegarde des modules PRG_MVT.MOD et MAINTENA.SYS
La sauvegarde de ces modules est possible depuis l’écran de base de l’application. C’est l’opération la plus simple pour sauver les modules et celle qui garantit le mieux la cohérence des informations entre le répertoire SITE et le répertoire de backup. Toutefois, il est toujours possible d’effectuer manuellement la sauvegarde des modules PRG_MVT.MOD et MAINTENA.SYS sur une disquette ou sur le flashdisk depuis la fenêtre de programmation.
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10.2.1 Procédure de sauvegarde simplifiée La sauvegarde des modules PRG_MVT et MAINTENA est possible depuis l’écran de base de l’application, dans le menu « Sauver / Sauvegarde Programme ». Dans ce cas, les modules sont sauvés à la fois dans le répertoire SITE et le répertoire de backup REST_ABB. Les éventuels modules déclarés dans « Sauve_Perso » sont également sauvés selon la programmation réalisée (SITE, REST_ABB ou autres)
Le menu « Sauver / Sauvegarde Metier » sauvegarde les éventuels modules métier dans le système courant et REST_ABB La sauvegarde simplifiée est accessible pendant l’exécution d’un cycle. Dans ce cas un message informe l’utilisateur que la demande est mémorisée : « SAUVE PROGRAM & PERSO MEMORISEE » ou « SAUVE METIER MEMORISEE ». Une fois le point de rebouclage atteint, la sauvegarde est réalisée automatiquement.
Si le backup REST_ABB n’est pas présent, la procédure de sauvegarde simplifiée va échouer sur un « Problème de sauvegarde »
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10.3 Sauvegarde (Backup)
La « Sauvegarde » est l'ensemble de toutes les spécificités du site (paramètres, trajectoires, actions de synchronisation et configurations matérielles et logicielles de la baie spécifique au site).
C'est l'image de la mémoire de travail au moment de la sauvegarde.
En conséquence : une sauvegarde périodique, est nécessaire lors de toute modification.
La « Sauvegarde » se compose principalement des fichiers suivants :
Les fichiers programme (répertoire RAPID), notamment « PRG_MVT.MOD » qui est la seule trace pour recharger les trajectoires dans une baie lors :
- d'un changement de carte mémoire ou de l'unité centrale, - d'un rechargement du logiciel d'application, - de modifications faites en hors ligne, - d'un retour à la version antérieure après des modifications de trajectoires non satisfaisantes.
Les fichiers paramètres (répertoire SYSPAR) contenant l'ensemble des caractéristiques spécifiques du site. Ils sont la seule trace pour recharger les données liées au site dans une baie lors :
- d'un changement de carte mémoire ou de l'unité centrale, - de modifications faites en hors ligne, - d'un retour à la version antérieure après des modifications de données liées au site non
satisfaisantes.
Les fichiers ou répertoires présents sur le système courant (répertoire HOME). Nota : les fichiers programme et répertoires liés à l’application (Bas_Mess.sys, /SITE, …) ne sont pas copiés pour ne pas alourdir le backup.
La sauvegarde par backup pendant l’exécution du programme mouvement est à éviter. L’utilisateur doit arrêter l’exécution du cycle avant de lancer la sauvegarde et attendre la fin du backup avant de relancer en exécution.
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La procédure consiste à recopier la mémoire de travail sur un support physique. Pour l’application PROMIA, ce support est le répertoire REST_ABB.
Procédure de Sauvegarde
- aller en « AUTRES FENETRES »
- placer le curseur sur « Maintenance » – puis
- sélection « Fichier / Sauvegarde » – puis - modifier éventuellement le répertoire de destination proposé par :
, puis navigation et positionnement sur REST_ABB et valider par « OK » - valider par « OK ». - si le répertoire est non vide, valider l’écrasement par « OUI »
- attendre la fin de la sauvegarde
La sauvegarde par backup sur disquette est à éviter. Si l’utilisateur désire avoir une sauvegarde sur disquette, il est préférable de procéder comme ci-dessus et de copier par la suite le répertoire REST_ABB sur la disquette. Le backup REST_ABB peut également être récupéré sur un PC via FTP.
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10.4 Procédure de restauration
Elle recopie dans la mémoire de travail de la baie tout le contenu de la sauvegarde et met à jour le Flashdisk
Procédure de Restauration
- Sélectionner « AUTRES FENETRES »
- placer le curseur sur « Maintenance » – puis
- sélection « Fichier / Restauration » – puis
- Appuyer sur pour choisir le répertoire source (en général REST_ABB) - placer le curseur sur le répertoire à restaurer - valider par « OK » ( 2 fois ) - taper « 0 0 7 » (mot de passe programmeur) et valider par « OK » ( 2 fois ) - attendre la fin du chargement - la baie redémarre automatiquement
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11. FEUILLE DE REMARQUES Cette feuille est à retourner à :
ABB MC M . BEKAERT
Département R&D Support Produit Rue de l'équerre - ZI des Béthunes
95310 st Ouen l'aumône Fax : 01.34 40 25 10 ( : 01.34 40 23 34
E-MAIL : [email protected] Emetteur :
Date : Nom : Société : Adresse : Appréciation fournisseur :
Oui Non Les problèmes à résoudre sont-ils clairement explicités ? Les explications fonctionnelles sont-elles suffisamment développées ? La partie mise en service est-elle facilement exploitable ? Les exemples développés sont-ils suffisants pour concrétiser les principes ?
Remarques :
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