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El siguiente manual muestra el proceso de diseño y ensamble de un
brazo robótico de 3 grados de libertad.
MANUAL DE DISEÑO Y ENSAMBLE
BRAZO ROBÓTICO
DE 3GDL
David Sebastián Pulido
Alejandro Quinto
Juan Felipe Garzón
Catalina Duplat
1. Materiales y presupuesto
2. Planos de corte láser.
3. Motores y encoders utilizados.
4. Instrucciones de ensamble.
Base giratoria.
Motor de la base.
Brazo de soporte.
Motor brazo medio.
Brazo medio
Motor brazo superior.
Brazo superior.
5. Diagrama de conexiones eléctricas.
MANUAL DE ENSAMBLE
CONTENIDO
MANUAL DE ENSAMBLE
MATERIALES Y
PRESUPUESTO
Lista de materiales Precio Dónde conseguirlo
Motor Buehler 1.61.107.001.02
con encoder.
$25,000 Novena: Hector Romero
3203940640
Micromotor 50:1/ 2.2 kg-cm. $59,100 Tdrobotica.co
Motor DC con encoder. $12,000 Novena: TNC
MDF 3 mm de grosor. $10,000 Papelería
2 puente H L293. $10,000 Novena: TNC
Arduino MEGA 2560. $36,000 Novena: TNC
Jumpers – cables—tornillos. $15,000 Novena: TNC
Protoboard. $5,000 Novena: TNC
Ejes. $3,000 Novena: Centro comercial,
primer piso
Encoder magnético. $25,000 Tdrobotica.co
Pegante industrial. $6,900 Homecenter
Abrazaderas de plástico. $2,000 Homecenter
TOTAL $209,000
A continuación se presentan los archivos de corte láser para ensam-
blar el brazo robótico de 3 grados de libertad.
Estas piezas deben ser cortadas en MDF de 3 mm de grosor.
Descargar en: http://www.thingiverse.com/thing:387/apps/#apps
MANUAL DE ENSAMBLE
PLANOS DE CORTE
M A N U A L D E E N S A M B L E
INSTRUCCIONES
DE ENSAMBLE
Base Giratoria
Se toman las siguientes piezas:
Se ensamblan las 3 piezas con tornillos M1/4.
Se toman las dos piezas RARM-05A y
RARM-05B y se ensamblan:
Para la base giratoria se utilizó
un motor Buehler
1.61.107.001.02 con encoder
MANUAL DE ENSAMBLE
MOTORES Y ENCONDERS
Para la articulación del brazo me-
dio se utilizó un micromotor 50:1
con eje extendido/2.2 kg-cm
Para el motor del brazo medio se
utilizó un encoder magnético.
Para la articulación del brazo
superior se utilizó un motor DC
con encoder
Se toma el motor Buehler 1.61.107.001.02
MANUAL DE ENSAMBLE
INSTRUCCIONES DE
ENSAMBLE
Motor de la base
Se ensambla a la base se la siguiente manera:
Se toman las piezas RARM-06A y RARM-06B y se unen
con las piezas RARM-07.
MANUAL DE ENSAMBLE
INSTRUCCIONES DE
ENSAMBLE
Brazo de soporte
Luego se ensambla el brazo fijo a la base
con tornillos M1/4.
Luego, se toma el micromotor 50:1/2.2 kg.
MANUAL DE ENSAMBLE
INSTRUCCIONES DE
ENSAMBLE
Motor brazo medio
Las piezas que conforman el brazo tienen
la dimensión exacta del eje del motor; sin
embargo, este se ajustó con pegante in-
dustrial.
Y se ensambla al brazo fijo de soporte como se muestra a
continuación:
Seguido a esto, se toman las piezas RARM-08A.
MANUAL DE ENSAMBLE
INSTRUCCIONES DE
ENSAMBLE
Brazo medio
Y se introducen en el eje del micromotor, como
se muestra a continuación:
Nuevamente, estas piezas se ajustaron
al eje del motor con pegante industrial.
Se toma el último motor: Motor DC con encoder .
MANUAL DE ENSAMBLE
INSTRUCCIONES DE
ENSAMBLE
Motor brazo superior
Y se introduce en las piezas RARM-08A, como se muestra en la imagen:
A continuación, se toma la pieza RARM-10A y se ajusta al
eje del motor DC.
MANUAL DE ENSAMBLE
INSTRUCCIONES DE
ENSAMBLE
Brazo superior
Y las piezas que se muestran en la siguiente imagen:
(estas se dejan fijas a la pieza anterior utilizando tornillos
M1/4)
Estas mismas conexiones se deben llevar a cabo para los otros dos motores.
Los encoders restantes deben ir conectados a los pines de interrupción: 18,
19 y 20, 21.
MANUAL DE ENSAMBLE
DIAGRAMA DE
CONEXIONES
ELÉCTRICAS
Teniendo todo el brazo ensamblado con sus respectivos motores, se deben
llevar a cabo las siguientes conexiones con un Arduino MEGA 2560 y con los
puente H.