1 Arranque / parada de la unidad de control (continuacin)1.4 Arranque de la unidad de controlDespus de conectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control,el ordenador comienzaaponer en marcha(cargar) el sistema operativoy el software decon-trol. En un arranque en fro se visualiza la pantalla de arranque.Fig. 6 Arranque del software VKRCCap. 3 (11 de 200)OperacinDespus, el display muestra el men bsico que permite crear, seleccionar y ejecutar pro-gramas.Fig. 7 Superficie de usuarioSi los datos de mquina cargados no corresponden con el tipo de robot, duranteel arranque de la unidad de control se emite el correspondiente mensaje de fallo.En este caso, no se debe poner el robot en movimiento.El tiempo de arranque es ms largo si la unidad de control del robot debe registrarse enuna red.1.5 Parada de la unidad de controlDespus dedesconectar el sistemade robot con el interruptor principal en el armario decon-trol, la unidad de control cierra su propio software y desactiva el sistema operativo.VKRC v5.4Cap. 3 (12 de 200)1 Arranque / parada de la unidad de control (continuacin)1.6 Comportamiento de la unidad de control despus del rearranqueBsicamente, el sistema de control ofrece dos variantes de arranque del sistema:G Estado inactivo (ajuste predeterminado)G Arranque en fro1.6.1 Estado inactivoEl estado inactivo tiene por finalidad mantener los tiempos de parada de produccin lo mscorto posible en el caso de una falta de tensin de alimentacin. Una vez arrancado el sis-tema, se restablece el lugar en el programa que se haba alcanzado inmediatamente antesdel corte de tensin. Las salidas establecidas en el momento de la desconexin se vuelvena establecer cuando el sistema arranca. Los buses de campo se reinician (tambin en casode fallo). A continuacin, el usuario puede continuar trabajando desde el punto en que sehallaba dentro del programa. Normalmente, no es necesario liberar la clula.En el siguiente arranque de la unidad de control, se restituye el estado inicial de la interfazde usuario. Si, por ejemplo, antes del corte de tensin se encontraba abierto un formularioo se estaba cargado un programa en el editor, stos no se visualizarn despus del rearran-que.Por el contrario, el estado del sistema base (programas, punteros de paso, contenido de va-riables, salidas, mensajes de estado y confirmacin) se restituye por completo.Antes de volver a arrancar el sistema, debe decidirse si conviene continuar con elprograma de trabajo teniendo en cuenta que las salidas han sido restablecidas.En caso de modificaciones en el hardware no se puede efectuar un arranque en ca-liente.Durante un arranque de sistema con restauracin de sistema consecutiva (Hibernate) po-siblemente se indican fallos los cuales van confirmados automaticamente durante el pro-ceso de arranque.Si surgen problemas con el software y es necesario volver a arrancar la unidad de control,slo en casos excepcionales se podr continuar con la ejecucin del programa.Todos los cambios realizados hasta ese momento que no hayan sido guardados se per-dern al efectuar la desconexin.En el captulo principal Configuracin consulte el captulo [Configurar el sistema] paraver ms detalles sobre la instalacin y configuracin del arranque en caliente.Cap. 3 (13 de 200)Operacin1.6.2 Arranque en froDespus del arranque, el sistema no selecciona ningn programa y las salidas de usuariose colocan en estado FALSE.[Configuracin Opciones de conexin/desconexin Arranque en fro seleccionado]La instruccin de men [ Arranque en fro seleccionado ] no tiene funcin de autorretencin:el usuario tendr que activarla de nuevo cada vez que vaya a efectuar un arranque en fro.En el modo de servicio Automtico externo, el programa CELL se selecciona y ejecutaautomticamente.Si no se puede acceder al men Arranque en fro seleccionado en la unidad de control,tiene la siguiente posibilidad de ayuda:Durante la desconexin de la unidad de control mantenga apretada la tecla [ ALT ] hastadesconectar completamente el sistema. En el prximo arranque se efecta automatica-mente un arranque en fro.1.6.2.1 Requisitos de hardwareEntodoslosaparatosperifricosquepuedangenerarmovimientos peligrososdentro de la clula se debe implementar la tcnica de vlvulas de impulso. De estamanera se evitarn movimientos inesperados al desconectar o conectar la alimen-tacin de tensin.1.6.2.2 Corte de tensin durante el servicioSi se produce un fallo en el suministro de corriente durante el servicio normal, el robot sefrenar por cortocircuito (stop por efecto generador). En la ventana de mensajes aparecerel texto del mensaje correspondiente. No importa si el corte de tensin durante la ejecucindel programa se debe a un fallo en la tensin de red o a un accionamiento del interruptorprincipal.Todos los ficheros del sistema base se guardan en el disco duro. Una vez archivados, el sis-tema aguarda a que transcurra el tiempo de espera PowerOff.A continuacin, existen dos posibilidades:G Vuelve a haber tensin antes de que transcurra el tiempo de espera Power--Off.El sistema de robot no se apaga, pero emite un mensaje de confirmacin que debe serconfirmado. Despus se puede continuar trabajando.G Despus de transcurrido el tiempo de espera Power--Off, sigue sin haber tensin.El estado del sistema ncleose guardaen el disco duroy launidad decontrol sedesco-necta de forma controlada a travs del acumulador tampn. A continuacin, se desco-necta el sistema de control.En casos excepcionales, los datos se pueden perder si la carga del acumuladortampn no es suficiente para asegurarlos. En este caso, el sistema intenta efectuarun rearranque en fro (inicializacin).Se puede producir una prdida de ajuste si la tensin del acumulador falla antesde que se hayan memorizado los datos de ajuste.VKRC v5.4Cap. 3 (14 de 200)1 Arranque / parada de la unidad de control (continuacin)Cuando la tensin regresa, la unidad de control arranca automticamente y selecciona elprograma que se encontraba en ejecucin. El programa puede seguir su ejecucin desdeel punto en el cual haba sido interrumpido. En este caso existen tambin dos posibilidades:G Si el robot se encuentra sobre su trayectoria programada (por ej. parada por rampa),se puede arrancar el programa mediante un arranque de continuacin.G Si el robot abandonlatrayectoriaprogramada(por ej. frenadode cortocircuito), podraser necesario un desplazamiento COI al ltimo punto abandonado en el espacio (Posi-cin RET).1.6.2.3 Corte de tensin durante el arranque en froEl arranque del sistema finaliza. En determinados casos, el procesador se reinicia y se efec-ta un nuevo arranque en fro al regresar la tensin.1.6.2.4 Corte de tensin durante un rearranqueEl software de control se reinicia por completo. La posterior reaccin del sistema coincidecon la secuencia descrita en el apartado 1.6.2.2.1.6.3 Activar la alimentacin de tensin externa y las salidas de usuarioAlimentacin de tensin externaEl ordenador de la unidad de control del robot puede recibir corriente separadamente a tra-vs de una alimentacin de tensin externa (opcional). Para ello se necesita una fuente detensinqueseaindependientedelaalimentacindetensinnormal. Deestemodo, losfallosde la red elctrica no provocarn una parada del ordenador.Desconexin de las salidas de usuarioSi se produce un corte de tensin y est en funcionamiento una alimentacin de tensin ex-terna, lo normal es que las salidas de usuario no se desconecten. Sin embargo, las salidasde usuario se restablecen al regresar la tensin si el sistema ha sido configurado para ello.Cap. 3 (15 de 200)Operacin1.7 Control de carga de los acumuladoresNormalmente, cuando se desconecta la unidad de control o se produce un fallo en la co-rriente, los datos del sistema del robot se salvan automticamente. Para mantener activala memoria intermedia del sistema del ordenador, hay unos acumuladores instalados en elarmario de control.Si la tensin de los acumuladores baja demasiado (por debajo de 22V) mientras la memoriaintermedia est guardando los datos, tambin aqu, en la ventana de mensajes aparece unmensaje de fallo.Si este mensaje es emitido durante el servicio normal, el acumulador presenta uncortocircuito.La desconexin del acumulador durante el servicio normal no causa la emisin de ningnmensaje de fallo.El estado actual de los acumuladores queda memorizado una vez que la memoria interme-dia ha guardado los datos. En el siguiente arranque del sistema, aparecer el correspon-diente mensaje:G Tensin inferior a 22VHubo suficiente tensin como para que la memoria intermedia guardase los datos delsistema.G Tensin inferior a 19VLos datos del sistema de servicio o del sistema del robot pueden estar daados, yaqueel ordenador se desconectantes deque lamemoria intermediaterminase deguardar-los. Esta desconexin tiene como finalidad proteger al sistema de una descarga com-pleta (y con ello, una destruccin) de los acumuladores.Estos mensajes se pueden deber a las siguientes causas:Causa SolucinLos acumuladores no estn total-mente cargadosPara cargar los acumuladores, deje funcionar launidad de control del robot durante un mnimo de10 horasSi con ello no se soluciona el problema, es proba-ble que los acumuladores estn averiadosAvera en un acumulador o en los dosCambie inmediatamente ambos acumuladoresSINdesconectar launidaddecontrol del robot(Puede provocar daos en los ficheros o en el sis-tema operativo).Tab. 1 Causas y solucionesUtilicesolamenteacumuladoresespecialmentehomologadospor laempresaKUKA.El mensaje que aparece en la ventana de mensajes no puede ser borrado ni confirmado.La prxima vez que la memoria intermedia guarde correctamente los datos, el mensaje des-aparecer automticamente.VKRC v5.4Cap. 3 (16 de 200)