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Ｆｉｇ．１１　Ｄｅｖｉａｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎａｃｔｕａｌａｎｄｉｄｅａｌｐｏｓｉｔｉｏｎｓｏｆ

ｃｅｎｔｅｒｏｆｇｒａｖｉｔｙｏｆｓｉｘｌｅｇｇｅｄｗａｌｋｉｎｇｒｏｂｏｔ

N１２　ýþÿ!_>"µ$��M?B¿Ë

Ｆｉｇ．１２　Ｙａｗａｎｇｌｅｏｆｓｉｘｌｅｇｇｅｄｗａｌｋｉｎｇｒｏｂｏｔｄｕｒｉｎｇｔｕｒｎｉｎｇ

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Ｆｉｇ．１３　Ｒｏｌｌａｎｇｌｅｏｆｓｉｘｌｅｇｇｅｄｗａｌｋｉｎｇｒｏｂｏｔｄｕｒｉｎｇｔｕｒｎｉｎｇ

N１４　ýþÿ!_>"µ$��M?EFË

Ｆｉｇ．１４　Ｐｉｔｃｈａｎｇｌｅｏｆｓｉｘｌｅｇｇｅｄｗａｌｋｉｎｇｒｏｂｏｔｄｕｒｉｎｇｔｕｒｎｉｎｇ

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［１］ＫＡＬＡＫＲＩＳＨＮＡＮＭ，ＢＵＣＨＬＩＪ，ＰＡＳＴＯＲＰ，ｅｔａｌ．

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ｔｉｏｎｏｖｅｒｃｈａｌｌｅｎｇｉｎｇｔｅｒｒａｉｎ［Ｊ］．犜犺犲犐狀狋犲狉狀犪狋犻狅狀犪犾犑狅狌狉

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［２］ＥＳＴＲＥＭＥＲＡＪ，ＤＥＳＡＮＴＯＳＰＧ．Ｆｒｅｅｇａｉｔｓｆｏｒ

ｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔｓｏｖｅｒｉｒｒｅｇｕｌａｒｔｅｒｒａｉｎ［Ｊ］．犜犺犲犐狀狋犲狉

狀犪狋犻狅狀犪犾犑狅狌狉狀犪犾狅犳犚狅犫狅狋犻犮狊犚犲狊犲犪狉犮犺，２００２，２１（２）：

１１５ １３０．

［３］ＭＣＧＨＥＥＲＢ，ＩＳＷＡＮＤＨＩＧＩ．Ａｄａｐｔｉｖｅｌｏｃｏｍｏｔｉｏｎ

ｏｆａｍｕｌｔｉｌｅｇｇｅｄｒｏｂｏｔｏｖｅｒｒｏｕｇｈｔｅｒｒａｉｎ ［Ｊ］．犐犈犈犈

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９（４）：１７６ １８２．

［４］ＷＥＴＴＥＲＧＲＥＥＮＤ，ＴＨＯＲＰＥＣ．Ｄｅｖｅｌｏｐｉｎｇｐｌａｎｎｉｎｇ

ａｎｄｒｅａｃｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒａｈｅｘａｐｏｄｒｏｂｏｔ［Ｃ］∥犐犈犈犈

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［Ｓ．ｌ．］：ＩＥＥＥ，１９９６：２７１８ ２７２３．

［５］ＰＡＬＰＫ，ＫＡＲＤＣ．Ｇａｉｔｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｔｈｒｏｕｇｈｓｅａｒｃｈ

［Ｊ］．犜犺犲犐狀狋犲狉狀犪狋犻狅狀犪犾犑狅狌狉狀犪犾狅犳犚狅犫狅狋犻犮狊犚犲狊犲犪狉犮犺，

２０００，１９（４）：３９４ ４０８．

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，２００４（３）：４８ ５２．

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ｏｆｔｈｅｏｍｎｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌｇａｉｔｆｏｒａｈｅｘａｐｏｄｗａｌｋｉｎｇｒｏｂｏｔ

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［７］ＭＩＡＯＳ，ＨＯＷＡＲＤＤ．Ｏｐｔｉｍａｌｔｒｉｐｏｄｔｕｒｎｉｎｇｇａｉｔ

ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎｆｏｒｈｅｘａｐｏｄｗａｌｋｉｎｇｍａｃｈｉｎｅｓ［Ｊ］．犚狅犫狅狋犻

犮犪，２０００，１８（６）：６３９ ６４９．

［８］ＢＯＪ，ＣＨＥＮＧＣ，ＷＥＩＬ，ｅｔａｌ．Ｄｅｓｉｇｎａｎｄｃｏｎｆｉｇｕｒａ

ｔｉｏｎｏｆａｈｅｘａｐｏｄｗａｌｋｉｎｇｒｏｂｏｔ［Ｃ］∥犘狉狅犮犲犲犱犻狀犵狊狅犳犐犆

犕犜犕犃．Ｓｈａｎｇｈａｉ：ＩＥＥＥ，２０１１：８６３ ８６６．

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，２００２，１０（４）：３９２ ３９６．

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１０（４）：３９２ ３９６．

［１０］ＧＯＮＺＡＬＥＺＤＥＳＡＮＴＯＳＰ，ＧＡＲＣＩＡＥ，ＥＳＴＲＥＭ

ＥＲＡＪ．Ｉｍｐｒｏｖｉｎｇｗａｌｋｉｎｇｒｏｂｏｔｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｓｂｙｏｐ

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２００７，２３（４）：２４７ ２５８．

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，２００８，４０（７）：１０６３ １０６６．

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［１３］OÂ．Æ�]ªzT3UµT�RA÷(IÏ�NØ

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，２０１２：３０ ３１．

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ｏｐｔｉｍｉｚａｉｏｎｏｆｈｅｘａｐｏｄｗａｌｋｉｎｇｒｏｂｏｔｗｉｔｈｓｅｍｉｒｏｕｎｄ

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［１４］ＡＳＩＦＵ，ＩＱＢＡＬＪ．Ａｎａｐｐｒｏａｃｈｔｏｓｔａｂｌｅｗａｌｋｉｎｇ

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［１５］ＧＵＡＲＤＡＢＲＡＺＯＴＡ，ＪＩＭＥＮＥＺＭＡ，ＧＯＮＺＡＬＥＺ

ＤＥＳＡＮＴＯＳＰ．Ａｎａｌｙｓｉｎｇａｎｄｓｏｌｖｉｎｇｂｏｄｙｍｉｓｐｌａｃｅ

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