tallinna tehnikaülikool€¦ · msc 2012 arvutisüsteemid ja süsteemitehnika, tallinna...
TRANSCRIPT
2
Tutvustus
2010 – 2017 insener, Tallinna Tehnikaülikoolis Automaatika instituudis Proaktiivtehnoloogiate teaduslaboris.
2017 – Doktorant-nooremteadur Tallinna Tehnikaülikoolis Tarkvarateaduse instituudis Proaktiivtehnoloogiate teaduslaboris.
BSc 2010 Mehhatroonika eriala, Tallinna TehnikaülikoolMSc 2012 Arvutisüsteemid ja süsteemitehnika, Tallinna TehnikaülikoolPhd 2013 - … ‘Iseorganiseerumine kognitiivsetes tehissüsteemides’,
juhendajad Leo Mõtus ja Merik Meriste
Teaduslikud huvid:iseorganiseerumine, ilmnev käitumine, hajutatud ja jagatud juhtimismeetodid, aeg ja aja käsitlus küberfüüsikalistes süsteemides; andmetöötlus, andmete agregeerimine ja süntees (fusion), andmete valiidsus, infovood ja voogarvutus mudelid, situatsiooniteadlikkuse loomine küberfüüsikalistes süsteemides
Tööalane kogemus:traadita sensorvõrgud, andurite käitlus ja andmehõive, sensorandmete töötlus, mikrokontrollerite programmeerimine, raadioside mikrokontrollerite vahel, sensorvõrgu arhitektuur, suhtlusprotokollid, energiasäästlikkuse tagamine, lihtsam elektroonika
Johannes Ehala
3
Definitsioon 1
Küberfüüsikalised süsteemid (KFS) on arvutuslike ja füüsikaliste protsesside lõimimise tulemusena saadud (tekkinud) süsteemid.
Cyber–physical systems (CPSs) are integrations of computation and physical processes. Lee, Edward A. "Cyber physical systems: Design challenges." 11th IEEE Symposium on Object Oriented Real-Time Distributed Computing (ISORC). IEEE, 2008.
Cyber-physical systems (CPS) are engineered systems that are built from, and depend upon, the seamless integration of computation and physical components.https://www.nsf.gov/funding/pgm_summ.jsp?pims_id=503286
The term cyber-physical systems refers to the tight conjoining of and coordination between computational and physical resources.https://www.nsf.gov/pubs/2010/nsf10515/nsf10515.htm
4
Definitsioon 2
Cyber-physical systems are physical, biological, and engineered systems whose operations are integrated, monitored, and/or controlled by a computational core. Components are networked at every scale. Computing is “deeply embedded” into every physical component, possibly even into materials. The computational core is an embedded system, usually demands real-time response, and is most often distributed. The behavior of a cyber-physical system is a fully-integrated hybridization of computational (logical) and physical action. Rajkumar, Ragunathan, et al. "Cyber-physical systems: the next computing revolution." Design Automation Conference (DAC), 2010 47th ACM/IEEE. IEEE, 2010.https://labs.ece.uw.edu/nsl/aar-cps/Gill_HCSS_Transportation_Cyber-Physical_Systems_2008.pdf
Cyber-Physical Systems – systems in which the cyber and physical systems are tightly integrated at all scales and levels.https://labs.ece.uw.edu/nsl/aar-cps/Gill_HCSS_Transportation_Cyber-Physical_Systems_2008.pdf
The term cyber-physical systems (CPS) refers to a new generation of systems with integrated computational and physical capabilities that can interact with humans through many new modalities. Baheti, Radhakisan, and Helen Gill. "Cyber-physical systems." The impact of control technology 12.1 (2011): 161-166.
5
Definitsioon 3
https://ptolemy.berkeley.edu/projects/cps/
6
Klassifikatsioon 1
7
Klassifikatsioon 2
8
Klassifikatsioon 3
9
Näited
https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/8/83/Tesla_Model_3_parked%2C_front_driver_side.jpg/1200px-Tesla_Model_3_parked%2C_front_driver_side.jpg
http://nerdist.com/wp-content/uploads/2017/04/Chinese-Sorting-Robots-Feature-Image-04132017.jpghttp://i2.cdn.turner.com/money/dam/assets/151103152805-delivery-robot-1024x576.png
https://s3-eu-central-1.amazonaws.com/ centaur-wp/theengineer/prod/content /uploads/2018/05/10124042/Andover.jpg
https://www.solarguidebook.com/demand-response-for-renewables-integration-making-a-smart-grid-for-tomorrow/
Tesla Model SPaki- ja lao-
robotid
General Atomics MQ-9 Reaper
https://en.wikipedia.org/wiki/Unmanned_aerial_vehicle
Boston DynamicsSpot
https://www.bostondynamics.com/spot
Mars Rover varumudelid Sojourner (ees), Opportunity (vasakul), Curiosity (paremal)
<<<<<
https://www.jpl.nasa.gov/spaceimages/details.php?id=PIA15280
Tark elektrisüsteem
10
Süsteemide vead 1
Mis juhtub autopiloodiga sõitval nafta-tankeril sõites punktist A punkti B kui järsku maa magneetiline poolus vahetub (või nihkub või tekib mitu lokaalset poolust)?
http://www.seatrade-maritime.com/smem-2016/seatrade-tanker-middle-east-set-for-lively-debate-amid-testing-market-conditions.html
The Kuwait Oil Tanker Company VLCC Al Funtas
Navigeerimiseks kasutatakse:● gürokompass● GPS● kompass● sekstant
11
Süsteemide vead 2 – disaini loogika
Probleemid ekvaatori ületamisel, allpool merepiiri lendamisel ja 180° meridiaani (kuupäevaraja) ületamisel.
● F-22 puhul lülitusid välja navigatsiooni- ja kommunikatsiooniseadmed
● C-130J Hercules lülitusid välja navigatsiooniseadmed
Rob Shenk https://www.flickr.com/photos/rcsj/2504022678/
Lockheed Martin F-22 Raptor
● F-16 testimisel simulatsioonis tarkvara väidetavalt pööras lennuki 180 kraadi tagurpidi kohe peale ekvaatori ületamist; piloodile tõenäoliselt surmav; lisaks ei suutnud süsteem otsutada, kas tagasi keerata üle parema või vasaku külje
12
Süsteemide vead 3 - keerukus
Three Mile Island tuumareaktori maha põlemine
● Hooldustööd eelmisel päeval● Üks jahutusvedeliku ventiilidest jäi lahti● Vees leiduvad setted sattusid ummistama pneumosüsteemi● Jahutusvedelik hakkas lekkima ja jahutamine oli häiritud● Reaktor kuumenes üle● Juhtruumis indikaatorid viitasid kõrgele rõhule ja suletud
ventiilile
https://en.wikipedia.org/wiki/Three_Mile_Island_accident
Three Mile Island tuumajaam● Operaatorid olid segaduses ja
lülitasid varujahutuse välja● Reaktor kuumenes üle ja
radioaktiivne aine jõudis jahutussüsteemi
● Hommikune uus vahetus suutis probleemi korrektselt diagnoosida
13
Süsteemide vead 4 – keerukus, verifitseerimine
● 1998 aasta missioon uurida Marsi atmosfääri
● Side katkes aasta hiljem, kui sond jõudis Marsi orbiidile
● Hilisem uurimine tuvastas, et üks projekti tarkvara tarnijatest edastas impulsi arvutusi inglise imperiaalses mõõtesüsteemis (lbfs), samas kui ülejäänud tarkvara eeldas, et andmed on rahvusvahelistes SI ühikutes (Ns)
https://www2.jpl.nasa.gov/files/images/browse/mco_mapping.gif
Mars Climate Orbiter
14
Süsteemide vead 5 – aeg, prioriteedid
Mars Pathfinder Lander. Maandas Sojourner sõiduki ja pidi tagama side maaga. Tarkvara jooksutas erineva prioriteediga tegumeid (tasks), et omi ülesandeid täita. Tarkvara vea tõttu madala prioriteediga tegumid said eelise kõrgemate ees. Valvetaimer tegi sellepeale kogu süsteemile taaskäivitust. Probleem lahendati.
https://en.wikipedia.org/wiki/Mars_Pathfinder
Mars Pathfinder Lander
Patriot õhutõrjeraketi aja arvestuses tekkis arvutamisel ümardamisviga, mis akumuleerus aja jooksul suureks veaks. Lahesõja ajal sai 28 sõdurit surma kuna Patriot õhutõrje rakett ei suutnud ründeraketti tabada.
https://en.wikipedia.org/wiki/MIM-104_Patriot
Patriot Missile
15
Süsteemide vead 6 – interaktsioonid, küberturvalisus
https://www.wired.com/2015/07/hackers-remotely-kill-jeep-highway/
https://www.youtube.com/watch?v=MAcHkASmXEc
http://st.motortrend.com/uploads/sites/10/2015/09/2014-Jeep-Cherokee-Limited-front-drivers-side-view.jpg
Jeep Cherokee
● 2015 aastal suutsid heatahtlikud häkkerid sisse tungida Jeep Cherokee juhtimissüsteemi, tehes seda raadio (GSM) teel.
● Üle suudetid võtta põhimõtteliselt kõik süsteemid: pidurdamine, rooli keeramine, mootori töö, kiirus, raadio, kliima, kojamehed, gps jne.
● Varasemalt olid autotootja esindajad väitnud, et see on (raadio) teel võimatu ja et juhtimissüsteemid on füüsiliselt eraldatud multimeedia- süsteemidest (kusjuures see oli õige väide!).
http://image.automobilemag.com/f/53234212+q100+re0/2014-jeep-grand-cherokee-dash-17.jpg
17
Aine sisu
õppeaine kood NTR0510õppeaine nimetus eesti k Küberfüüsikalised süsteemidõppeaine nimetus inglise k Cyber-physical systemskontrollivorm eksam
Semestri jooksul Sess
Variant 1 Projekt 30p Praktikum 20p Eksam 50p
Variant 2 Ettekanne 10p Referaat 30p Praktikum 10p Eksam 50p
● Kõik praktikumid on grupitööd, kus grupi suurus on 2 liiget. Praktikumide kohta tuleb esitada aruanded (~6 tk).
● Projekt on meeskonnatöö, kus grupi suurus varieerub sõltuvalt ülesandest 2-6 liiget. Projektitöö kohta tuleb esitada aruanne ja tutvustada projekti tulemusi 15.-16. nädala loengutes.
● Referaat on individuaalne töö ja tuleb esitada 14. nädalaks.● Ettekanne on individuaalne töö ja tuleb sooritada semestri jooksul mõnes
loengus. Ettekannet hindab kogu kuulajaskond ja ettekande teemadel võib tulla eksamiküsimusi.
Iga tudeng valib endale ühe variandi kahest hiljemalt 3. nädalaks (12.02).
18
Aja kasutus
6 EAP = 156 tundi tööd (1 EAP = 26 tundi)Kontakttunnid (loeng + praktikum) = 16x4 = 64 tundi töödIseseisev töö = 92 tundi
laboritööde aruanded 8x1,5 ~ 12 tundiettekande ettevalmistamine ~16 tundiprojektülesande lahendamine ~44 tundieksamiks valmistumine ~20 tundi
Loengud/praktikumid kolmapäeviti loeng - A105 10:15-12:00 (10:30-12:00?) praktikum - C201 12:15-14:00
õppeaine kood NTR0510õppeaine nimetus eesti k Küberfüüsikalised süsteemidõppeaine nimetus inglise k Cyber-physical systemsõppeaine maht EAP 6.00kontrollivorm eksam
19
Didaktika
didaktika – õpetamisõpetus; pedagoogika haru, mis käsitleb õpetamise eesmärke, õppe sisu, õpetamise meetodeid, vorme ja õpetamise organisatoorset poolt
Jaak Umborg loeng “Didaktika põhiprintsiipide rakendamine õppetöös” loengusarjast Laboratoorse õppetöö didaktika, TTÜ, 2018, slaid 49
20
Loengutabel
Nädal Teema Kuupäev
1 Sissejuhatus 29.01
2 Modelleerimine 5.02
3 Automaatika, juhtimine 12.02
4 Andurid 19.02
5 Raadioside, mikrokontrollerid 26.02
6 Tarkvara 4.03
7 Süsteemid I 11.03
8 Ilmnev käitumine, iseorganiseerumine 18.03
9 Süsteemid II, interaktsioonid, agentsus 25.03
10 Situatsiooniteadlikkus 1.04
11 Eneseteadlikkus 8.04
12 15.04
13 22.04
14 29.04
15 Projektitöö ettekanded, referaadi tutvustused 6.05
16 Projektitöö ettekanded, referaadi tutvustused 13.05
21
Õpikud, kirjandus
E. A. Lee and S. A. Seshia, Introduction to Embedded Systems - A Cyber-Physical Systems Approach Second Edition, MIT Press, 2017 https://ptolemy.berkeley.edu/books/leeseshia/
Rawat Danda B., Joel JPC Rodrigues, and Ivan Stojmenovic, eds. Cyber-physical systems: from theory to practice, CRC Press, 2015
R. Alur, Principles of Cyber-Physical Systems, MIT Press, 2015
Wolf, Marilyn. High-performance embedded computing: applications in cyber-physical systems and mobile computing, Newnes, 2014 Liu, Chi Harold, and Yan
Zhang, eds. Cyber Physical Systems: Architectures, Protocols and Applications, CRC Press, 2015.
22
Kirjandus
Mitchell, Melanie. Complexity: A guided tour. Oxford University Press, 2009.
Feynman, Richard Phillips, and Ralph Leighton. " Surely you're joking, Mr. Feynman!": adventures of a curious character. Random House, 1992.
Brooks Jr, Frederick P. The Mythical Man-Month: Essays on Software Engineering, Anniversary Edition, 2/E. Pearson Education India, 1995.
Leveson, Nancy G., and Jorge Diaz-Herrera. Safeware: system safety and computers. Vol. 680. Reading: Addison-Wesley, 1995.
Sillitto, Hillary. Architecting systems: Concepts, principles and practice. College publications, 2014.
23
Praktikumid
Aerutamise ja aerupaadi juhtimise automatiseerimine● eesmärk juhtida paat punktist A punkti B● töö individuaalselt või meeskonnana● individuaalsed lisaülesanded ja erisused
Lahendamine semestri esimeses pooles, tehtud kohta aruanne ja demonstratsioon
24
Praktikumid – ülesanne 2
Virtuaalne laevade lastimise ülesanne.
Sadamas teenindab üks kraana saabuvaidlaevu. Ülesanne on jagada kraanat kuipiiratud ressurssi kõigi laevade vahel niiet kõik laevad saaksid lastitud. Kraana kasutus tuleb laevadel omavahel kokku leppida töö ajal dünaamiliselt.
● Hajutatud juhtimise probleem● Jagatud juhtimise probleem● Seosed mänguteooriaga (game theory)● Laevade modelleerimine agentidena● Ise-organiseeruvad süsteemid● Ilmnev käitumine ● Proaktiivne käitumine
25
Praktikumid
Hindamine hindeline (aruanne+demo)● üks aruanne n osaga● demonstratsioon süsteemi töö kohta viimastes praktikumides
Nr Teema Nädalad1 Modelleerimine 2-32 Juhtimismudel 4-53 Juhtloogika realiseerimine 64 Mikrokontrolleritega tutvumine 75 Agendi disainimine 8-106 Hajutatud/jagatud juhtimine 11-137 Iseorganiseerumine 14-158 Demonstratsioonid / varu aeg 16
26
Ettekanded
Iga tudeng teeb semestri jooksul loengus ühe ettekande● ettekande pikkus 15-20 minutit● soovituslikult koos slaididega● teema valik vaba (saab valida ette antud teemade hulgast)● teema ja ettekande aeg tuleb õppejõuga eelnevalt kokku leppida● teoreetilised ja filosoofilised teemad eelistatud● praktilised, tehnoloogiat selgitavad ettekanded võimalikud
Ettekandega esinemine on eksamieelduseks. Ettekande teemadel võib tulla eksamiküsimusi ja/või ülesandeid.
Ettekande hindamine on hindeline (0-10p). Ettekandeid hindavad kaasõpilased loengust lõplik hinne kujuneb kõikide hinnete keskmisena. Ettekanne moodustab 10% kursuselõpphindest.
Ettekannete tegemisega alustame märtsist, 1-2 ettekannet loengu kohta.Orienteeruvalt kulub ettekandeks valmistumisele ~5 päeva (3-4h päevas)
27
Projekti ülesanne 1
Projektitöö variant 1
Meeskonnatööna tuleb teha ühe küberfüüsikalise süsteemi arendusprojekt.
Sarnaselt praktikumidele● süsteemi mudel● juhtimise mudel● MatLab Simulink simulatsioon
Meeskonna suurus võiks olla vähemalt 5 inimest. ● 4. nädalaks on meeskonnad moodustatud, igal meeskonnal on teema● 8. nädalaks on meeskonnasisene tööjaotus paigas, kõik on oma teemaga
alustanud● 15. nädalaks on projekt valmis (aruanne) ja hakkame loengus ettekandeid kuulama
Lisaks● rakenduse kirjeldus● disain, joonised, visandid● mehaanika spetsifikatsioon● elektroonika arhidektuur● komponentide valik● turu-uuring, tarbijad
28
Projekti ülesanne 2
Projektitöö variant 2
Mikrokontrolleri programmeerimine ja füüsilise maailma mõõtmine ning mõjutamine.
A – Tuleb mõõta heli ja tuvastada mustreid mõõdetud helisignaalis ise samal ajal heli tekitades.
B – Tuleb mõõta vibratsiooni ja tuvastada mustreid mõõdetud signaalis ise samal ajal vibratsiooni tekitades.
Ülesannet tuleb sooritada edukamalt kui vastasmeeskond.
Meeskonna suurus võiks olla 2 liiget. ● 4. nädalaks on meeskonnad moodustatud, igal meeskonnal on teema● 8. nädalaks on meeskonnasisene tööjaotus paigas, kõik on oma teemaga
alustanud● 15. nädalaks on projekt valmis (aruanne) ja hakkame loengus ettekandeid kuulama
29
Projekti ülesanne 3
Projektitöö variant 3
Heli salvestamine mikrokontrolleriga SD mälukaardile. Heli salvestamise alustamine ja lõpetamine mikrokontrolleril aktiveeritakse raadiosõnumiga. Sisu:
● SD kaardi mooduli füüsiline integreerimine● SD kaardi mooduliga kommunikatsiooni loomine (SPI käsustik)● SD kaardi formaatimine ja helilõikude salvestamine kaardile● raadiokommunikatsiooni realiseerimine kahe mikrokontrolleri vahel
Meeskonna suurus võiks olla 3-4 liiget. ● 4. nädalaks on meeskonnad moodustatud.● 8. nädalaks on meeskonnasisene tööjaotus paigas, kõik on oma teemaga
alustanud.● 15. nädalaks on projekt valmis (aruanne) ja hakkame loengus ettekandeid kuulama
30
Hindamine
NTR0510 õppeaine on hindeline ja lõppeb eksamiga.
Eksam sisaldab n arv küsimusi, mille hulgas nii ülesandeid kui teooriaküsimusi. Küsimused on oma mahult ja kaalult enam-vähem võrdsed.Eksami sooritamise aeg on 3h.
Aine lõpphinne kujuneb sõltivalt variandist järgmiselt:
Sooritatud ettekanne, kaitstud praktikumi aruanded ja projekti kokkuvõte (aruanne) on eksami eelduseks. Praktikumi aruandeid tuleb praktikumide lõpus kaitsta, projekti tulemustest tuleb teha ettekanne loengus.
Ettekande, praktikumide ja projekti hinnet saab kuni eksami päevani soovi korral parandada, sealjuures ettekande hinnet tuleks parandada kohe semestri jooksul loengute ajal, samas kui praktikumide ja projekti aruannet saab täiendada kuni eksamipäevani. Peale eksamit enam midagi parandada ei saa.
Semestri jooksul Sess
Variant 1 Projekt 30p Praktikum 20p Eksam 50p
Variant 2 Ettekanne 10p Referaat 30p Praktikum 10p Eksam 50p
31
Kontakt
● Email [email protected] ([email protected])● Slack piisava huvi korral saab luua grupi
Koduleht - https://www.ttu.ee/institutes/proactivity-lab/education-4/prolab-courses/itb8816-kuberfuusikalised-susteemid/
Jooksvalt kõik küsimused emailile.
Tänan kuulamast!
2
Tutvustus
2010 – 2017 insener, Tallinna Tehnikaülikoolis Automaatika instituudis Proaktiivtehnoloogiate teaduslaboris.
2017 – Doktorant-nooremteadur Tallinna Tehnikaülikoolis Tarkvarateaduse instituudis Proaktiivtehnoloogiate teaduslaboris.
BSc 2010 Mehhatroonika eriala, Tallinna TehnikaülikoolMSc 2012 Arvutisüsteemid ja süsteemitehnika, Tallinna TehnikaülikoolPhd 2013 - … ‘Iseorganiseerumine kognitiivsetes tehissüsteemides’,
juhendajad Leo Mõtus ja Merik Meriste
Teaduslikud huvid:iseorganiseerumine, ilmnev käitumine, hajutatud ja jagatud juhtimismeetodid, aeg ja aja käsitlus küberfüüsikalistes süsteemides; andmetöötlus, andmete agregeerimine ja süntees (fusion), andmete valiidsus, infovood ja voogarvutus mudelid, situatsiooniteadlikkuse loomine küberfüüsikalistes süsteemides
Tööalane kogemus:traadita sensorvõrgud, andurite käitlus ja andmehõive, sensorandmete töötlus, mikrokontrollerite programmeerimine, raadioside mikrokontrollerite vahel, sensorvõrgu arhitektuur, suhtlusprotokollid, energiasäästlikkuse tagamine, lihtsam elektroonika
Johannes Ehala
3
Definitsioon 1
Küberfüüsikalised süsteemid (KFS) on arvutuslike ja füüsikaliste protsesside lõimimise tulemusena saadud (tekkinud) süsteemid.
Cyber–physical systems (CPSs) are integrations of computation and physical processes. Lee, Edward A. "Cyber physical systems: Design challenges." 11th IEEE Symposium on Object Oriented Real-Time Distributed Computing (ISORC). IEEE, 2008.
Cyber-physical systems (CPS) are engineered systems that are built from, and depend upon, the seamless integration of computation and physical components.https://www.nsf.gov/funding/pgm_summ.jsp?pims_id=503286
The term cyber-physical systems refers to the tight conjoining of and coordination between computational and physical resources.https://www.nsf.gov/pubs/2010/nsf10515/nsf10515.htm
Embedded computers and networks monitor and control the physical processes, usually with feedback loops where physical processes affect computations and vice versa The design of such systems, therefore, requires understanding the joint dynamics of computers, software, networks, and physical processes. It is this study of joint dynamics that sets this discipline apart.
Derler, Patricia, Edward A. Lee, and Alberto Sangiovanni Vincentelli. "Modeling cyber–physical systems." Proceedings of the IEEE 100.1 (2012): 13-28.
Lee, Edward A. "Cyber-physical systems-are computing foundations adequate." Position Paper for NSF Workshop On Cyber-Physical Systems: Research Motivation, Techniques and Roadmap. Vol. 2. 2006.
Lee, Edward A. "Cyber physical systems: Design challenges." 11th IEEE Symposium on Object Oriented Real-Time Distributed Computing (ISORC). IEEE, 2008.
The term "cyber-physical systems" emerged around 2006, when it was coined by Helen Gill at the National Science Foundation in the United States. While we are all familiar with the term "cyberspace," and may be tempted to associate it with CPS, the roots of the term CPS are older and deeper. It would be more accurate to view the terms "cyberspace" and "cyber-physical systems" as stemming from the same root, "cybernetics," rather than viewing one as being derived from the other. The term "cybernetics" was coined by Norbert Wiener (Wiener, 1948), an American mathematician who had a huge impact on the development of control systems theory.
During World War II, Wiener pioneered technology for the automatic aiming and firing of anti-aircraft guns. Although the mechanisms he used did not involve digital computers, the principles involved are similar to those used today in a huge variety of computerbased feedback control systems. Wiener derived the term from the Greek kybernetes, meaning helmsman, governor, pilot, or rudder. The metaphor is apt for control systems.
Wiener described his vision of cybernetics as the conjunction of control and communication. His notion of control was deeply rooted in closed-loop feedback, where the control logic is driven by measurements of physical processes, and in turn drives the physical processes. Even though Wiener did not use digital computers, the control logic is effectively a computation, and therefore cybernetics is the conjunction of physical processes, computation, and communication.
Wiener could not have anticipated the powerful effects of digital computation and networks. The fact that the term "cyber-physical systems" may be ambiguously interpreted as the conjunction of cyberspace with physical processes, therefore, helps to underscore the enormous impact that CPS will have. CPS leverages a phenomenal information technology that far outstrips even the wildest dreams of Wiener's era.
Source: Lee and Seshia, Introduction to Embedded Systems - A Cyber-Physical Systems Approach, LeeSeshia.org, 2011.
4
Definitsioon 2
Cyber-physical systems are physical, biological, and engineered systems whose operations are integrated, monitored, and/or controlled by a computational core. Components are networked at every scale. Computing is “deeply embedded” into every physical component, possibly even into materials. The computational core is an embedded system, usually demands real-time response, and is most often distributed. The behavior of a cyber-physical system is a fully-integrated hybridization of computational (logical) and physical action. Rajkumar, Ragunathan, et al. "Cyber-physical systems: the next computing revolution." Design Automation Conference (DAC), 2010 47th ACM/IEEE. IEEE, 2010.https://labs.ece.uw.edu/nsl/aar-cps/Gill_HCSS_Transportation_Cyber-Physical_Systems_2008.pdf
Cyber-Physical Systems – systems in which the cyber and physical systems are tightly integrated at all scales and levels.https://labs.ece.uw.edu/nsl/aar-cps/Gill_HCSS_Transportation_Cyber-Physical_Systems_2008.pdf
The term cyber-physical systems (CPS) refers to a new generation of systems with integrated computational and physical capabilities that can interact with humans through many new modalities. Baheti, Radhakisan, and Helen Gill. "Cyber-physical systems." The impact of control technology 12.1 (2011): 161-166.
5
Definitsioon 3
https://ptolemy.berkeley.edu/projects/cps/
6
Klassifikatsioon 1
7
Klassifikatsioon 2
8
Klassifikatsioon 3
9
Näited
https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/8/83/Tesla_Model_3_parked%2C_front_driver_side.jpg/1200px-Tesla_Model_3_parked%2C_front_driver_side.jpg
http://nerdist.com/wp-content/uploads/2017/04/Chinese-Sorting-Robots-Feature-Image-04132017.jpghttp://i2.cdn.turner.com/money/dam/assets/151103152805-delivery-robot-1024x576.png
https://s3-eu-central-1.amazonaws.com/ centaur-wp/theengineer/prod/content /uploads/2018/05/10124042/Andover.jpg
https://www.solarguidebook.com/demand-response-for-renewables-integration-making-a-smart-grid-for-tomorrow/
Tesla Model SPaki- ja lao-
robotid
General Atomics MQ-9 Reaper
https://en.wikipedia.org/wiki/Unmanned_aerial_vehicle
Boston DynamicsSpot
https://www.bostondynamics.com/spot
Mars Rover varumudelid Sojourner (ees), Opportunity (vasakul), Curiosity (paremal)
<<<<<
https://www.jpl.nasa.gov/spaceimages/details.php?id=PIA15280
Tark elektrisüsteem
Packaging robotshttps://www.youtube.com/watch?v=4DKrcpa8Z_Ehttps://www.youtube.com/watch?v=jwu9SX3YPSkhttps://www.youtube.com/watch?v=_QndP_PCRSwhttps://www.youtube.com/watch?v=Ox05Bks2Q3shttps://www.youtube.com/watch?v=MczGB9cw9I4
Tark elektrivõrkhttps://www.youtube.com/watch?v=HRc9HkmFtuU
10
Süsteemide vead 1
Mis juhtub autopiloodiga sõitval nafta-tankeril sõites punktist A punkti B kui järsku maa magneetiline poolus vahetub (või nihkub või tekib mitu lokaalset poolust)?
http://www.seatrade-maritime.com/smem-2016/seatrade-tanker-middle-east-set-for-lively-debate-amid-testing-market-conditions.html
The Kuwait Oil Tanker Company VLCC Al Funtas
Navigeerimiseks kasutatakse:● gürokompass● GPS● kompass● sekstant
Tankerite keskine kiirus 20km/h (30km/h max)
Küro korrektsiooni tuleb teha 10-15min tagant, enamasti magentilise kompassiga (wiki: https://en.wikipedia.org/wiki/Heading_indicator)
suurimad tankrid on TI klassi tankrid (4tk), 380m pikad, 68m laiad, süvis 28m, kiirus 30km/h, 67.5ktonni, 501 ktonni täislastis
GPS ei anna suunda! (okei, see on tinglik) http://tmqeurope.com/information/how-does-an-autopilot-work/
Yorkshire laeva network crashhttps://en.wikipedia.org/wiki/USS_Yorktown_%28CG-48%29http://web.archive.org/web/20071213201037/http:/www.gcn.com/print/17_17/33727-1.html?topic=newshttps://www.wired.com/1998/07/sunk-by-windows-nt/
Gürokompasshttps://en.wikipedia.org/wiki/Inertial_navigation_systemhttps://en.wikipedia.org/wiki/Gyrocompass
Ei maksa ka unustada GPS süsteemide lollitamist valesignaalidega, et panna süsteemid oma koordinaati valesti arvutama ja asukohta valesti hindama.
https://www.newscientist.com/article/2143499-ships-fooled-in-gps-spoofing-attack-suggest-russian-cyberweapon/
https://news.utexas.edu/2013/07/29/ut-austin-researchers-successfully-spoof-an-80-million-yacht-at-sea/
Magnetvälja enne-aegne muutus https://www.ncei.noaa.gov/news/world-magnetic-model-out-cycle-releasehttps://novaator.err.ee/907951/magnetiline-pohjapoolus-triivib-oodatust-kiiremini-siberi-
suunas
11
Süsteemide vead 2 – disaini loogika
Probleemid ekvaatori ületamisel, allpool merepiiri lendamisel ja 180° meridiaani (kuupäevaraja) ületamisel.
● F-22 puhul lülitusid välja navigatsiooni- ja kommunikatsiooniseadmed
● C-130J Hercules lülitusid välja navigatsiooniseadmed
Rob Shenk https://www.flickr.com/photos/rcsj/2504022678/
Lockheed Martin F-22 Raptor
● F-16 testimisel simulatsioonis tarkvara väidetavalt pööras lennuki 180 kraadi tagurpidi kohe peale ekvaatori ületamist; piloodile tõenäoliselt surmav; lisaks ei suutnud süsteem otsutada, kas tagasi keerata üle parema või vasaku külje
Allpool merepiiri, Surnumere ääreshttps://www.avgeekery.com/challenge-flying-sea-level/
F-16 keeras simulatsioonis pea-peale kui üle ekvaatori lennata, oleks piloodile surmav (tõendamata)
http://catless.ncl.ac.uk/Risks/3.44.htmlhttps://news.ycombinator.com/item?id=4541501
F-22 süsteemid maas peale kuupäevaraja ületamisthttp://transcripts.cnn.com/TRANSCRIPTS/0702/24/tww.01.htmlhttps://www.defenseindustrydaily.com/f22-squadron-shot-down-by-the-international-date-line-03087/https://it.slashdot.org/story/07/02/25/2038217/Software-Bug-Halts-F-22-Flight#
12
Süsteemide vead 3 - keerukus
Three Mile Island tuumareaktori maha põlemine
● Hooldustööd eelmisel päeval● Üks jahutusvedeliku ventiilidest jäi lahti● Vees leiduvad setted sattusid ummistama pneumosüsteemi● Jahutusvedelik hakkas lekkima ja jahutamine oli häiritud● Reaktor kuumenes üle● Juhtruumis indikaatorid viitasid kõrgele rõhule ja suletud
ventiilile
https://en.wikipedia.org/wiki/Three_Mile_Island_accident
Three Mile Island tuumajaam● Operaatorid olid segaduses ja
lülitasid varujahutuse välja● Reaktor kuumenes üle ja
radioaktiivne aine jõudis jahutussüsteemi
● Hommikune uus vahetus suutis probleemi korrektselt diagnoosida
13
Süsteemide vead 4 – keerukus, verifitseerimine
● 1998 aasta missioon uurida Marsi atmosfääri
● Side katkes aasta hiljem, kui sond jõudis Marsi orbiidile
● Hilisem uurimine tuvastas, et üks projekti tarkvara tarnijatest edastas impulsi arvutusi inglise imperiaalses mõõtesüsteemis (lbfs), samas kui ülejäänud tarkvara eeldas, et andmed on rahvusvahelistes SI ühikutes (Ns)
https://www2.jpl.nasa.gov/files/images/browse/mco_mapping.gif
Mars Climate Orbiter
Tegu oli tasakaalustava reaktiivmootoriga, mis pidi tagama sondi sisenemise ja püsimise õige kõrgusega orbiidil. Soovitud sondi orbiit oli 226km kõrgusel Marsi pinnast, kuid tegelikult oli see 150-170km. Enne atmosfääri sisenemist tehtud maapealse juhtimismeeskonna navigatsiooniarvutused näitasid, et sond võib olla lausa 110 km kõrgusel. Juhtimismeeskonna juhid ignoreerisid neid arvutusi, arvates, et sond on õigel kohal. Järgneva atmosfääri sisenemise käigus sond tõenäoliselt põles ära ja kukkus Marsi pinnale, või mootorite abiga lendas orbiidilt välja avakosmosesse.
Viga oli LockheedMartin tarnitud tarkvaras, kuid NASA’t ennast süüdistati samuti palju, et nad ei suutnud sellist viga enne starti tuvastada.
14
Süsteemide vead 5 – aeg, prioriteedid
Mars Pathfinder Lander. Maandas Sojourner sõiduki ja pidi tagama side maaga. Tarkvara jooksutas erineva prioriteediga tegumeid (tasks), et omi ülesandeid täita. Tarkvara vea tõttu madala prioriteediga tegumid said eelise kõrgemate ees. Valvetaimer tegi sellepeale kogu süsteemile taaskäivitust. Probleem lahendati.
https://en.wikipedia.org/wiki/Mars_Pathfinder
Mars Pathfinder Lander
Patriot õhutõrjeraketi aja arvestuses tekkis arvutamisel ümardamisviga, mis akumuleerus aja jooksul suureks veaks. Lahesõja ajal sai 28 sõdurit surma kuna Patriot õhutõrje rakett ei suutnud ründeraketti tabada.
https://en.wikipedia.org/wiki/MIM-104_Patriot
Patriot Missile
Pathfinderhttps://en.wikipedia.org/wiki/Mars_Pathfinder#On-board_computerhttps://www.rapitasystems.com/blog/what-really-happened-to-the-software-on-the-mars-
pathfinder-spacecraftPatriot missle www-users.math.umn.edu/~arnold/disasters/patriot.html
https://www.rapitasystems.com/blog/what-really-happened-to-the-software-on-the-mars-pathfinder-spacecraft
15
Süsteemide vead 6 – interaktsioonid, küberturvalisus
https://www.wired.com/2015/07/hackers-remotely-kill-jeep-highway/
https://www.youtube.com/watch?v=MAcHkASmXEc
http://st.motortrend.com/uploads/sites/10/2015/09/2014-Jeep-Cherokee-Limited-front-drivers-side-view.jpg
Jeep Cherokee
● 2015 aastal suutsid heatahtlikud häkkerid sisse tungida Jeep Cherokee juhtimissüsteemi, tehes seda raadio (GSM) teel.
● Üle suudetid võtta põhimõtteliselt kõik süsteemid: pidurdamine, rooli keeramine, mootori töö, kiirus, raadio, kliima, kojamehed, gps jne.
● Varasemalt olid autotootja esindajad väitnud, et see on (raadio) teel võimatu ja et juhtimissüsteemid on füüsiliselt eraldatud multimeedia- süsteemidest (kusjuures see oli õige väide!).
http://image.automobilemag.com/f/53234212+q100+re0/2014-jeep-grand-cherokee-dash-17.jpg
Multimeediasüsteemi 3G kaudu tungisid remotely sisse, said juurdepääsu multimeedia süsteemile, mis oli SPI kaudu ühendatud CAN süsteemis oleva kiibiga, revers-engineerisid kiibi koodi, istutasid oma koodi sinna juurde, mis edastas üle 3G tulnud käsud CAN-BUS’ile ja sellega kontrollisid autot
Sarnane asi oli Iraani tuumarajatiste süsteemide rünnak läbi kontrollerite. Stuxnethttps://en.wikipedia.org/wiki/Stuxnet
17
Aine sisu
õppeaine kood NTR0510õppeaine nimetus eesti k Küberfüüsikalised süsteemidõppeaine nimetus inglise k Cyber-physical systemskontrollivorm eksam
Semestri jooksul Sess
Variant 1 Projekt 30p Praktikum 20p Eksam 50p
Variant 2 Ettekanne 10p Referaat 30p Praktikum 10p Eksam 50p
● Kõik praktikumid on grupitööd, kus grupi suurus on 2 liiget. Praktikumide kohta tuleb esitada aruanded (~6 tk).
● Projekt on meeskonnatöö, kus grupi suurus varieerub sõltuvalt ülesandest 2-6 liiget. Projektitöö kohta tuleb esitada aruanne ja tutvustada projekti tulemusi 15.-16. nädala loengutes.
● Referaat on individuaalne töö ja tuleb esitada 14. nädalaks.● Ettekanne on individuaalne töö ja tuleb sooritada semestri jooksul mõnes
loengus. Ettekannet hindab kogu kuulajaskond ja ettekande teemadel võib tulla eksamiküsimusi.
Iga tudeng valib endale ühe variandi kahest hiljemalt 3. nädalaks (12.02).
https://ois.ttu.ee/portal/page?_pageid=37,674560&_dad=portal&_schema=PORTAL&p_action=view&p_fk_str_yksus_id=50007&p_kava_versioon_id=50451&p_net=internet&p_lang=ET&p_rezhiim=0&p_mode=1&p_from=#50319
õppekavast:NTR0290 Side (põhiõpe)RAM0620 Programmeerimine (põhiõpe)RAM0640 Objektorienteeritud programmeerimine (põhiõpe)RAM0800 Digitaalloogika ja -süsteemid (põhiõpe)NTR0280 Süsteemiteooria ja automaatika alused (erialaõpe)NTR0310 Agenditehnika (erialaõpe)NTR0360 Elektroonika (erialaõpe)NTR0400 Mikroprotsessorsüsteemid (erialaõpe)NTR0490 Andurite ja täiturite süsteemitehnika (erialaõpe)NTR0320 Automaatjuhtimissüsteemid (valik)
18
Aja kasutus
6 EAP = 156 tundi tööd (1 EAP = 26 tundi)Kontakttunnid (loeng + praktikum) = 16x4 = 64 tundi töödIseseisev töö = 92 tundi
laboritööde aruanded 8x1,5 ~ 12 tundiettekande ettevalmistamine ~16 tundiprojektülesande lahendamine ~44 tundieksamiks valmistumine ~20 tundi
Loengud/praktikumid kolmapäeviti loeng - A105 10:15-12:00 (10:30-12:00?) praktikum - C201 12:15-14:00
õppeaine kood NTR0510õppeaine nimetus eesti k Küberfüüsikalised süsteemidõppeaine nimetus inglise k Cyber-physical systemsõppeaine maht EAP 6.00kontrollivorm eksam
https://ttu.ee/asutused/tartu-kolledz/tktudengile/tunniplaanid-11/maastikuarhitektuur-5/
19
Didaktika
didaktika – õpetamisõpetus; pedagoogika haru, mis käsitleb õpetamise eesmärke, õppe sisu, õpetamise meetodeid, vorme ja õpetamise organisatoorset poolt
Jaak Umborg loeng “Didaktika põhiprintsiipide rakendamine õppetöös” loengusarjast Laboratoorse õppetöö didaktika, TTÜ, 2018, slaid 49
Uute praktiliste oskuste kujundamine ja arendamine toimub ainult sooritades seda tegevust.Kogemust ei saa edasi anda, seda peab ise omandama
Konstruktivistlik õpikäsitlus – õppur loob oma uued teadmised ja saavutab oskused ise, tuginedes õpitava teema erinevatele aspektidele ja enda olemasolevaile teadmistele ja kogeustele. Õppur on aktiivne. Vastandub passiivsele õpikäsitlusele, kus õppejõud annab teadmised õppuritele üle (nt. loengu vormis) ja õppurid võtavad uusi teadmisi kui fakti. See viimane on õppejõukeskne lähenemine samas kui konstruktivistlik lähenemine on õppuri keskne. (refereeritud Jaak Umborg loengutest Laboratoorse õppetöö didaktika, TTÜ, 2018)
kasulik vaatamine – õpetab kuidas ülikoolis ainet õppida, sh kaasa töötamine kohe algusest peale ja tuupimine vs aru saamine
https://www.youtube.com/watch?v=yGBfd7LeGMM
20
Loengutabel
Nädal Teema Kuupäev
1 Sissejuhatus 29.01
2 Modelleerimine 5.02
3 Automaatika, juhtimine 12.02
4 Andurid 19.02
5 Raadioside, mikrokontrollerid 26.02
6 Tarkvara 4.03
7 Süsteemid I 11.03
8 Ilmnev käitumine, iseorganiseerumine 18.03
9 Süsteemid II, interaktsioonid, agentsus 25.03
10 Situatsiooniteadlikkus 1.04
11 Eneseteadlikkus 8.04
12 15.04
13 22.04
14 29.04
15 Projektitöö ettekanded, referaadi tutvustused 6.05
16 Projektitöö ettekanded, referaadi tutvustused 13.05
21
Õpikud, kirjandus
E. A. Lee and S. A. Seshia, Introduction to Embedded Systems - A Cyber-Physical Systems Approach Second Edition, MIT Press, 2017 https://ptolemy.berkeley.edu/books/leeseshia/
Rawat Danda B., Joel JPC Rodrigues, and Ivan Stojmenovic, eds. Cyber-physical systems: from theory to practice, CRC Press, 2015
R. Alur, Principles of Cyber-Physical Systems, MIT Press, 2015
Wolf, Marilyn. High-performance embedded computing: applications in cyber-physical systems and mobile computing, Newnes, 2014 Liu, Chi Harold, and Yan
Zhang, eds. Cyber Physical Systems: Architectures, Protocols and Applications, CRC Press, 2015.
22
Kirjandus
Mitchell, Melanie. Complexity: A guided tour. Oxford University Press, 2009.
Feynman, Richard Phillips, and Ralph Leighton. " Surely you're joking, Mr. Feynman!": adventures of a curious character. Random House, 1992.
Brooks Jr, Frederick P. The Mythical Man-Month: Essays on Software Engineering, Anniversary Edition, 2/E. Pearson Education India, 1995.
Leveson, Nancy G., and Jorge Diaz-Herrera. Safeware: system safety and computers. Vol. 680. Reading: Addison-Wesley, 1995.
Sillitto, Hillary. Architecting systems: Concepts, principles and practice. College publications, 2014.
23
Praktikumid
Aerutamise ja aerupaadi juhtimise automatiseerimine● eesmärk juhtida paat punktist A punkti B● töö individuaalselt või meeskonnana● individuaalsed lisaülesanded ja erisused
Lahendamine semestri esimeses pooles, tehtud kohta aruanne ja demonstratsioon
24
Praktikumid – ülesanne 2
Virtuaalne laevade lastimise ülesanne.
Sadamas teenindab üks kraana saabuvaidlaevu. Ülesanne on jagada kraanat kuipiiratud ressurssi kõigi laevade vahel niiet kõik laevad saaksid lastitud. Kraana kasutus tuleb laevadel omavahel kokku leppida töö ajal dünaamiliselt.
● Hajutatud juhtimise probleem● Jagatud juhtimise probleem● Seosed mänguteooriaga (game theory)● Laevade modelleerimine agentidena● Ise-organiseeruvad süsteemid● Ilmnev käitumine ● Proaktiivne käitumine
mainP
start radio driver start game by sending welcome message
SystemCommunicationP
send : welcome msg query about status of some ship query about statuses of all ships query about cargo placement on ships query about global time receive : responses to queries
ShipControlP
strategy development, i.e. defining goals , deciding who to cooperate with
Radio layer (drivers, physical layer, etc.)
CraneCommunicationP
send : commands to crane receive : crane messages crane commands of other ships
ShipCommunicationP
send and receive ship to ship messages
KnowledgeCenterP
store game state (global time) store my state (loc., time, cargo) store states of other ships (loc., time, cargo)
CraneControlP
strategy implementation, i.e. deciding what command to send, based on goals and partners
25
Praktikumid
Hindamine hindeline (aruanne+demo)● üks aruanne n osaga● demonstratsioon süsteemi töö kohta viimastes praktikumides
Nr Teema Nädalad1 Modelleerimine 2-32 Juhtimismudel 4-53 Juhtloogika realiseerimine 64 Mikrokontrolleritega tutvumine 75 Agendi disainimine 8-106 Hajutatud/jagatud juhtimine 11-137 Iseorganiseerumine 14-158 Demonstratsioonid / varu aeg 16
26
Ettekanded
Iga tudeng teeb semestri jooksul loengus ühe ettekande● ettekande pikkus 15-20 minutit● soovituslikult koos slaididega● teema valik vaba (saab valida ette antud teemade hulgast)● teema ja ettekande aeg tuleb õppejõuga eelnevalt kokku leppida● teoreetilised ja filosoofilised teemad eelistatud● praktilised, tehnoloogiat selgitavad ettekanded võimalikud
Ettekandega esinemine on eksamieelduseks. Ettekande teemadel võib tulla eksamiküsimusi ja/või ülesandeid.
Ettekande hindamine on hindeline (0-10p). Ettekandeid hindavad kaasõpilased loengust lõplik hinne kujuneb kõikide hinnete keskmisena. Ettekanne moodustab 10% kursuselõpphindest.
Ettekannete tegemisega alustame märtsist, 1-2 ettekannet loengu kohta.Orienteeruvalt kulub ettekandeks valmistumisele ~5 päeva (3-4h päevas)
ettekande hindamine:esinemisoksus, arusaadavus 0-2pslaidide kvaliteet 0-2psisu kvaliteet, põhjalikkus, teema kaetus 0-4pteemast aru saamine, teema tundmine 0-2p
27
Projekti ülesanne 1
Projektitöö variant 1
Meeskonnatööna tuleb teha ühe küberfüüsikalise süsteemi arendusprojekt.
Sarnaselt praktikumidele● süsteemi mudel● juhtimise mudel● MatLab Simulink simulatsioon
Meeskonna suurus võiks olla vähemalt 5 inimest. ● 4. nädalaks on meeskonnad moodustatud, igal meeskonnal on teema● 8. nädalaks on meeskonnasisene tööjaotus paigas, kõik on oma teemaga
alustanud● 15. nädalaks on projekt valmis (aruanne) ja hakkame loengus ettekandeid kuulama
Lisaks● rakenduse kirjeldus● disain, joonised, visandid● mehaanika spetsifikatsioon● elektroonika arhidektuur● komponentide valik● turu-uuring, tarbijad
28
Projekti ülesanne 2
Projektitöö variant 2
Mikrokontrolleri programmeerimine ja füüsilise maailma mõõtmine ning mõjutamine.
A – Tuleb mõõta heli ja tuvastada mustreid mõõdetud helisignaalis ise samal ajal heli tekitades.
B – Tuleb mõõta vibratsiooni ja tuvastada mustreid mõõdetud signaalis ise samal ajal vibratsiooni tekitades.
Ülesannet tuleb sooritada edukamalt kui vastasmeeskond.
Meeskonna suurus võiks olla 2 liiget. ● 4. nädalaks on meeskonnad moodustatud, igal meeskonnal on teema● 8. nädalaks on meeskonnasisene tööjaotus paigas, kõik on oma teemaga
alustanud● 15. nädalaks on projekt valmis (aruanne) ja hakkame loengus ettekandeid kuulama
29
Projekti ülesanne 3
Projektitöö variant 3
Heli salvestamine mikrokontrolleriga SD mälukaardile. Heli salvestamise alustamine ja lõpetamine mikrokontrolleril aktiveeritakse raadiosõnumiga. Sisu:
● SD kaardi mooduli füüsiline integreerimine● SD kaardi mooduliga kommunikatsiooni loomine (SPI käsustik)● SD kaardi formaatimine ja helilõikude salvestamine kaardile● raadiokommunikatsiooni realiseerimine kahe mikrokontrolleri vahel
Meeskonna suurus võiks olla 3-4 liiget. ● 4. nädalaks on meeskonnad moodustatud.● 8. nädalaks on meeskonnasisene tööjaotus paigas, kõik on oma teemaga
alustanud.● 15. nädalaks on projekt valmis (aruanne) ja hakkame loengus ettekandeid kuulama
30
Hindamine
NTR0510 õppeaine on hindeline ja lõppeb eksamiga.
Eksam sisaldab n arv küsimusi, mille hulgas nii ülesandeid kui teooriaküsimusi. Küsimused on oma mahult ja kaalult enam-vähem võrdsed.Eksami sooritamise aeg on 3h.
Aine lõpphinne kujuneb sõltivalt variandist järgmiselt:
Sooritatud ettekanne, kaitstud praktikumi aruanded ja projekti kokkuvõte (aruanne) on eksami eelduseks. Praktikumi aruandeid tuleb praktikumide lõpus kaitsta, projekti tulemustest tuleb teha ettekanne loengus.
Ettekande, praktikumide ja projekti hinnet saab kuni eksami päevani soovi korral parandada, sealjuures ettekande hinnet tuleks parandada kohe semestri jooksul loengute ajal, samas kui praktikumide ja projekti aruannet saab täiendada kuni eksamipäevani. Peale eksamit enam midagi parandada ei saa.
Semestri jooksul Sess
Variant 1 Projekt 30p Praktikum 20p Eksam 50p
Variant 2 Ettekanne 10p Referaat 30p Praktikum 10p Eksam 50p
31
Kontakt
● Email [email protected] ([email protected])● Slack piisava huvi korral saab luua grupi
Koduleht - https://www.ttu.ee/institutes/proactivity-lab/education-4/prolab-courses/itb8816-kuberfuusikalised-susteemid/
Jooksvalt kõik küsimused emailile.
Tänan kuulamast!