servosistemi smartstepservosistemi smartstep smartstep è un servosistema innovativo “plug and...

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Smartstep SERVOSISTEMISmartstep è un servosistema innovativo“Plug and Play”, non richiede alcun tipodi programmazione e può essereimpiegato per una vasta gamma diapplicazioni di posizionamento

Estrema semplicità di impiego. Alte prestazioni dinamiche. Fuzione di “On-line autotuning”. Ingresso a treno di impulsi. Integrazione totale con i sistemi di posiziona-

mento Omron. Dimensioni compatte.

Modelli disponibili Servosistemi

Nota: I modelli con asterisco sono disponibili a richiesta.

ServomotoriServomotori cilindrici a 3000 giri/min


Servomotori cubici a 3000 giri/min *


RC

Caratteristiche Modello200 Vc.a. 30 W R7D-APA3H *

50 W R7D-APA5H *

100 W R7D-AP01H

200 W R7D-AP02H

400 W R7D-AP04H

750 W R7D-AP08H

Caratteristiche ModelloAlbero dirit-to con chia-vetta

Senza freno 30 W R7M-A03030-S1 *

50 W R7M-A05030-S1 *

100 W R7M-A10030-S1

200 W R7M-A20030-S1

400 W R7M-A40030-S1

750 W R7M-A75030-S1

Con freno 30 W R7M-A03030-BS1 *

50 W R7M-A05030-BS1 *

100 W R7M-A10030-BS1

200 W R7M-A20030-BS1

400 W R7M-A40030-BS1

750 W R7M-A75030-BS1

Caratteristiche ModelloAlbero dirit-to con chia-vetta

Senza fre-no

100 W R7M-AP10030-S1

200 W R7M-AP20030-S1

400 W R7M-AP40030-S1

750 W R7M-AP75030-S1

Con freno 100 W R7M-AP10030-BS1

200 W R7M-AP20030-BS1

400 W R7M-AP40030-BS1

750 W R7M-AP75030-BS1

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SmartstepSmartstep

Cavi

Cavi di collegamento dei servomotori (si collegano a CN2)

Nota: Nella casella “Modello”, si sostituiscano i caratteri @@@ con la misura della lunghezza del cavo:003 = 3 m, 005 = 5 m, 010 = 10 m, 015 = 15 m e 020 = 20 m.Es.: R7A-CEA010S (codice del cavo da 10 m).I cavi da 15/20 m sono disponibili a richiesta.

Morsettiere e cavi (si collegano a CN1)

Morsettiere XW2B

Simbolo Nome Compatibile coiservomotori

Modello Descrizione

A Cavo per servo-motore senza fre-no

R7M-A@@@30-S1R7M-AP@@@30-S1

R7A-CEA@@@S(nota)

Cavo per servo-motore con freno

R7M-A@@@30-BS1R7M-AP@@@30-BS1

R7A-CEA@@@B(nota)

A

F

G

H

C

E

D

ServosistemaSMARTSTEP

ServomotoreSMARTSTEP

Controlloanalogico

Computer con softwaredi controllo per Windows(W-MON V2.0)

B Morsettiere di interfaccia

Modulo diposizionamento

F Morsettiera “general purpose”

Connettore encoder

Connettorilato motore

Cavo alimentazione

Connettore encoder

Connettorilato motore

Simbolo Nome Moduli di controllo collegabili Modello

B Morsettiera di inter-faccia per schede diposizionamento

Per moduli di posizionamento (non supporta le funzioni di comunicazione).Unità: CS1W-NC113/133, CJ1W-NC113/133, C200HW-NC113 e C200H-NC112

XW2B-20J6-1B

Per moduli di posizionamento (non supporta le funzioni di comunicazione).CS1W-NC213/233/413/433, CJ1W-NC213/233/413/433, C200HW-NC213/413,C500-NC113/211, and C200H-NC211

XW2B-40J6-2B

Per PLC CQM1H (non supporta le funzioni di comunicazione).CQM1H-PLB21, and CQM1-CPU43-V1

XW2B-20J6-3B

F Morsettiera “Ge-neral Purpose”

Morsettiera per remotare tutti i segnali dell’azionamento XW2B-40F5-P

Cavo alimentazione

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SmartstepSmartstep

Cavi di collegamento a CN1

Nota: Nella casella “Modello”, si sostituiscano i caratteri @@@ con la misura della lunghezza del cavo:050 = 0,5 m, 100 = 1 m, 200 = 2 mEs.: XW2Z-200J-B5 (codice del cavo da 2 m).

Cavi per accessori (si collegano a CN3)

Altri accessori (si collegano a CN4)

Cavi per servomotori

* Disponibili a richiesta

AccessoriConnettori

Consolei

Resistenza esterna di rigenerazione

Staffa di montaggio a pannello (disponibile arichiesta)

Software di controllo per Personal Computer

Simbolo Nome Moduli di controllo collegabili Modello Lunghezza

C Cavo segnali per ser-voazionamento

Non supporta le funzioni di comunicazione(per XW2B-@@J6-@B)

XW2Z-@@@J-B5 1 m o 2 m (nota)

D Cavo per modulo diposizionamento

CQM1H-PLB21 e CQM1-CPU43-V1 XW2Z-@@@J-A3 0.5 m o 1 m (nota)

C200H-NC112 XW2Z-@@@J-A4

C200H-NC211 e C500-NC113/211 XW2Z-@@@J-A5

CS1W-NC113 e C200HW-NC113 XW2Z-@@@J-A8

CS1W-NC213/413 e C200HW-NC213/413 XW2Z-@@@J-A9

CS1W-NC133 XW2Z-@@@J-A12

CS1W-NC233/433 XW2Z-@@@J-A13

CJ1W-NC113 XW2Z-@@@J-A16

CJ1W-NC213/413 XW2Z-@@@J-A17

CJ1W-NC133 XW2Z-@@@J-A20

CS1W-NC233/433 XW2Z-@@@J-A21

E Cavo di controllo Per uso generale (dotato di connettore dalla partedell’azionamento e di fili liberi dall’altra parte)

R88A-CPU002S 2 m

F Cavo per morsettiera“General Purpose”

Per controllori di uso generale R88A-CTU002N

Simbolo Nome Modello

H Cavo Personal Computer perprogrammare mediante il sof-tware WMON 2.0

R7A-CCA002P2

Simbolo Nome Modello

G Cavo per uscita analogica (1 m) R88A-CMW001S

Specifications Modello

Motori senza freno 3 m R7A-CEA003S

5 m R7A-CEA005S

10 m R7A-CEA010S

15 m R7A-CEA015S *

20 m R7A-CEA020S *

Motori con freno 3 m R7A-CEA003B

5 m R7A-CEA005B

10 m R7A-CEA010B

15 m R7A-CEA015B *

20 m R7A-CEA020B *

Descrizione Modello

Connettore encoder (lato motore) R7A-CNA02R

Connettore encoder (lato servo) R7A-CNA01R

Connettore I/O di controllo R88A-CNU01C

Descrizione Modello

Console di programmazionecon funzione di copia parametri

R7A-PR02A

Descrizione Modello

Resistenza esterna di rigenerazione R88A-RR22047S

Descrizione Modello

Staffa di montaggio a pannello R88A-TK01W

Descrizione Modello

WMON per Windows (versione 2.0) SBCE-011

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SmartstepSmartstep

Caratteristiche Caratteristiche dei servomotoriCaratteristiche generali dei servomotori

Caratteristiche di funzionamento dei servomotoriServomotori cubici *

Nota: Disponibili a richiesta

Servomotori cilindrici

Caratteristica

Temperatura ambiente Funzionamento: 0... 40° C (senza formazione di ghiaccio)Stoccaggio: −20.... 60° C

Umidità relativa Funzionamento: 20... 80% (senza formazione di condensa)Stoccaggio: 20... 80%(senza formazione di condensa)

Atmosfera di funzionamento Libera da gas corrosivi

Resistenza alle vibrazioni Il minore di: 0,2 mm in doppia ampiezza con 10... 2500 Hz nelle direzioni X, Y e Z o un’accelerazionedi 24,5 m/s2 max.

Resistenza agli urti Accelerazione di 98 m/s2 max. per 2 volte in direzione verticale

Resistenza di isolamento Tra terminali di alimentazione e massa: 10 MΩ min. (a 500 Vc.c.)

Rigidità dielettrica Tra terminali di alimentazione e massa: 1500 Vc.a. per 1 min a 50/60 Hz

Grado di isolamento Tipo B

Struttura Totalmente chiusa

Grado di protezione IP55 (servomotori cilindrici e cubici)

Grado di vibrazione V-15

Metodo di montaggio Montaggio su flangia

Approvazioni Approvati UL, cUL ed EN (Direttive EMC e BT)

R7M-AP10030 R7M-AP20030 R7M-AP40030 R7M-AP75030

Potenza nominale 100 W 200 W 400 W 750 W

Coppia nominale 0,318 N⋅ m 0,637 N⋅ m 1,27 N⋅ m 2,39 N⋅ m

Velocità nominale 3000 r/min 3000 r/min 3000 r/min 3000 r/min

Velocità istantanea massima 4500 r/min 4500 r/min 4500 r/min 4500 r/min

Coppia istantanea massima 0,96 N⋅ m 1,91 N⋅ m 3,82 N⋅ m 7,1 N⋅ m

Corrente nominale 0,89 A (rms) 2,0 A (rms) 2,6 A (rms) 4,1 A (rms)

Corrente massima istantanea 2,8 A (rms) 6,0 A (rms) 8,0 A (rms) 13,9 A (rms)

Inerzia rotore 6,5 × 10-6 kg⋅ m2 2,09 × 10-5 kg⋅ m2 3,47 × 10-5 kg⋅ m2 2,11 × 10-4 kg⋅ m2

Potenza unitaria 15,7 kW/s 19,4 kW/s 46,8 kW/s 26,9 kW/s

Carico radiale consentito sull'albero 78 N 245 N 245 N 392 N

Carico di spinta consentito sull'albero 49 N 68 N 68 N 147 N

Peso Senza freno 0,7 kg 1,4 kg 2,1 kg 4,2 kg

Con freno 0,9 kg 1,9 kg 2,6 kg 5,7 kg

Risoluzione encoder 2000 impulsi/giro per le fasi A e B, 1 impulso/giro per la fase Z

Dimensioni dello schermo anti-radiazioni t6 × 250 mm2 t12 × 300 mm2

Caratteri-stiche delfreno

Inerzia del freno 3,1 × 10-6 kg⋅ m2 1,52 × 10-5 kg⋅ m2 1,52 × 10-5 kg⋅ m2 8,75 × 10-5 kg⋅ m2

Tensione di eccitazione 24 Vc.c. ±10%

Consumo di potenza (a 20° C) 7,5 W 7,6 W 8,2 W 7,5 W

Consumo di corrente (a 20° C) 0,31 A 0,32 A 0,34 A 0,31 A

Coppia di frizione statica 0,4 N⋅ m min. 0,9 N⋅ m min. 1,9 N⋅ m min. 3,5 N⋅ m min.

Tempo di attrazione 60 ms max. 40 ms max. 60 ms max. 20 ms max.

Tempo di rilascio 20 ms max. 20 ms max. 20 ms max. 40 ms max.

Gioco 1° 1° 1° 1°Funzionamento Continuo Continuo Continuo Continuo

Grado di isolamento Tipo F Tipo F Tipo F Tipo F

Collegabile al servoazionamento (R7D-) AP01H AP02H AP04H AP08H

R7M-A03030* R7M-A05030* R7M-A10030 R7M-A20030 R7M-A40030 R7M-A75030Potenza nominale 30 W 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W

Coppia nominale 0,095 N⋅ m 0,159 N⋅ m 0,318 N⋅ m 0,637 N⋅ m 1,27 N⋅ m 2,39 N⋅ m

Velocità nominale 3000 r/min 3000 r/min 3000 r/min 3000 r/min 3000 r/min 3000 r/min

Velocità istantanea massima 4500 r/min 4500 r/min 4500 r/min 4500 r/min 4500 r/min 4500 r/min

Coppia istantanea massima 0,29 N⋅ m 0,48 N⋅ m 0,96 N⋅ m 1,91 N⋅ m 3,82 N⋅ m 7,1 N⋅ m

Corrente nominale 0,42 A (rms) 0,6 A (rms) 0,87 A (rms) 2,0 A (rms) 2,6 A (rms) 4,4 A (rms)

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SmartstepSmartstep


Caratteristiche dei servoazionamentiCaratteristiche generali dei servoazionamenti

Caratteristiche di funzionamento dei servoazionamenti


Corrente massima istantanea 1,3 A (rms) 1,9 A (rms) 2,8 A (rms) 6,0 A (rms) 8,0 A (rms) 13,9 A (rms)

Inerzia rotore 1,7 × 10-6

kg⋅ m22,2 × 10-6

kg⋅ m23,6 × 10-6

kg⋅ m21,19 × 10-5

kg⋅ m21,87 × 10-5

kg⋅ m26,67 × 10-5

kg⋅ m2

Potenza unitaria 5,31 kW/s 11,5 kW/s 28,1 kW/s 34,1 kW/s 86,3 kW/s 85,6 kW/s

Carico radiale consentito sull'albero 68 N 68 N 78 N 245 N 245 N 392 N

Carico di spinta consentito sull'albero 54 N 54 N 54 N 74 N 74 N 147 N

Peso Senza freno 0,3 kg 0,4 kg 0,5 kg 1,1 kg 1,7 kg 3,4 kg

Con freno 0,6 kg 0,7 kg 0,8 kg 1,6 kg 2,2 kg 4,3 kg

Risoluzione encoder 2000 impulsi/giro per le fasi A e B, 1 impulso/giro per la fase Z

Dimensioni schermo antiradiazioni t6 × 250 mm2

Carat-teristi-che delfreno

Inerzia del freno 0,85 × 10-6

kg⋅ m20,85 × 10-6

kg⋅ m20,85 × 10-6

kg⋅ m26,4 × 10-6

kg⋅ m26,4 × 10-6

kg⋅ m21,7 × 10-5

kg⋅ m2

Tensione di eccitazione 24 Vc.c. ±10% V

Consumo di potenza (a 20° C) 6 W 6 W 6 W 7 W 7 W 7.7 W

Consumo di corrente (a 20° C) 0,25 A 0,25 A 0,25 A 0,29 A 0,29 A 0,32 A

Coppia di frizione statica 0,2 N⋅ m min. 0,2 N⋅ m min. 0,34 N⋅ m min. 1,47 N⋅ m min. 1,47 N⋅ m min. 2,45 N⋅ m min.

Tempo di attrazione 30 ms max. 30 ms max. 30 ms max. 60 ms max. 60 ms max. 60 ms max.

Tempo di rilascio 60 ms max. 60 ms max. 60 ms max. 20 ms max. 20 ms max. 20 ms max.

Gioco 1° 1° 1° 1° 1° 1°Funzionamento Continuo Continuo Continuo Continuo Continuo Continuo

Grado di isolamento Tipo F Tipo F Tipo F Tipo F Tipo F Tipo F

Collegabile al servoazionamento (R7D-) APA3H * APA5H * AP01H AP02H AP04H AP08H

R7M-A03030* R7M-A05030* R7M-A10030 R7M-A20030 R7M-A40030 R7M-A75030

Caratteristica

Temperatura ambiente Funzionamento: 0... 55° C (senza formazione di ghiaccio)Stoccaggio: −20.... +85° C

Umidità relativa Funzionamento: 90% (senza formazione di condensa)Stoccaggio: 90%(senza formazione di condensa)

Atmosfera di funzionamento/stoccaggio

Libera da gas corrosivi

Resistenza alle vibrazioni Il minore di: 0,1 mm in doppia ampiezza con 10... 55 Hz nelle direzioni X, Y e Z o un’accelerazione di4,9 m/s2 max.

Resistenza agli urti Accelerazione di 19,6 m/s2 max., per 3 volte nelle direzioni X, Y e Z.

Resistenza di isolamento Tra terminali di alimentazione e involucro: 0.5 MΩ min. (a 500 Vc.c.)

Rigidità dielettrica Tra terminali di alimentazione e involucro: 1500 Vc.a. per 1 min a 50/60 HzTra i terminali dei segnali di controllo e l’involucro: 500 Vc.a. per 1 min

Grado di protezione IP10 (installazione all’interno del quadro elettrico)

Approvazioni Approvati UL, cUL ed EN (Direttive EMC e BT)

200 Vc.a.

30 W 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W

R7D-APA3H * R7D-APA5H * R7D-AP01H R7D-AP02H R7D-AP04H R7D-AP08HCorrente di uscita continua (rms) 0,42 0,6 0,89 2,0 2,6 4,4

Corrente di uscita max. istantanea (rms) 1,3 1,9 2,8 6,0 8,0 13,9

Circuiti di controllo Monofase 200/230 Vc.a. (170... 253 V) 50/60 Hz

Circuiti principali Monofase 200/230 Vc.a. (170... 253 V) 50/60 Hz (i modelli da 750 W possono essere alimentatianche con corrente a 200 Vc.a. trifase)

Tipologia di controllo Azionamento digitale

Retroazione dell'alimentazione 2000 impulsi/giro dall’encoder incrementale

Metodo di controllo Metodo PWM basato su moduli di potenza IGBT

Frequenza di commutazione 11,7 kHz

Peso 0,8 0,8 0,8 0,8 1,1 1,7

Tensione del motore 200 V

Potenza del motore 30 W 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W

Max. frequenza di comando a impulsi 250 kHz

Applicabile ai servomotori (R7M-) A03030 * A05030 * A10030AP10030

A20030AP20030

A40030AP40030

A75030AP75030

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SmartstepSmartstep

Caratteristiche degli I/OTerminali

Caratteristiche del connettore di I/O (CN1)

Caratteristiche del connettore dell’encoder (CN2)

Simbolo Nome Funzione

L1 e L2o

L1, L2, e L3

Terminali di alimenta-zione del circuito prin-cipale

Terminali di alimentazione del servoazionamento (circuito principale)

Terminali della reattan-za in c.c.

Normalmente cortocircuitati (tra (+)1 e (+)2)Collegare una reattanza c.c. tra (+)1 e (+)2 per sopprimere le armoniche presenti sull’alimen-tazione.

Bus in c.c. Non collegare nulla a questi terminali

L1C Terminali di alimenta-zione del circuito dicontrollo

Terminali per l’alimentazione del circuito di controllo

L2C

B1 e B2o

B1, B2, e B3

Terminali della resi-stenza di rigenerazio-ne esterna

Se l’energia rigenerata dal motore è eccessiva, si colleghi una resistenza di rigenerazioneesterna a questi terminali (ai modelli da 30... 200 W non è possibile collegare una resistenzadi rigenerazione esterna).

U Terminali servomotore Rosso Terminali di uscita (alimentazione del servomotore)

V Bianco

W Blu

Terminale di terra Terminale di terra

+ 1

+ 2

−

Pin Symbol Name Function/

1 +PULS/CW/A Impulsi avanti/indietro o con 90° diffe-renza di fase (fase A)

Ingresso line driver: 7 mA a 3 VIngresso a collettore aperto: 16 mA a 5 VImpedenza di ingresso: 200 ΩFrequenza di risposta max.: 250 kppsIl controllo della posizione viene effettuato sulla base degli impulsi chesono stati ricevuti in ingresso

2 −PULS/CW/A

3 +SIGN/CCW/B Segnali di direzione, impulsi avanti con90° differenza di fase (fase B)4 −SIGN/CCW/B

5 +ECRST Reset del contatore di errore Ingresso line driver: 7 mA a 3 VIngresso a collettore aperto: 16 mA a 5 VImpedenza di ingresso: 200 ΩON: riassetta il contatore di errore

6 −ECRST

7 BKIR Uscita di interblocco freno Segnale temprizzato di uscita per mantenimento freno

8 INP Uscita posizionamento completato Attiva quando il posizionamento è stato raggiunto con un errore inferiorea quello impostato

10 OGND Comune delle uscite Comune per i segnali di uscita (pin 7 e 8)

13 +24V Tensione di +24 Vc.c. per il controllo Ingresso alimentazione (+24 Vc.c.) per gli ingressi digitali 14... 18

14 RUN Ingresso comando RUN ON: Servo ON (alimenta il servomotore)

18 RESET Ingresso reset allarmi ON: gli allarmi vengono resettati

19 GND Massa RS-422A Massa dell’interfaccia RS-422A

20 RXD+ Ricezione dati RS-422A Trasferimento dati dell’interfaccia RS-422A

21 RXD−22 TXD+ Trasmissione dati RS-422A

23 TXD−24 RT Terminali resistenza di terminazione Collegare al terminale RXD- (pin 21) dell’ultima unità

32 Z Uscita a collettore aperto fase Z dell’en-coder

L’uscita si attiva ogni volta che viene rilevato il segnale della fase Zdell’encoder (1 impulso/giro).Uscita a collettore aperto: 20 mA max. a 30 Vc.c.33 ZCOM

34 ALM Uscita di allarme L’uscita passa ad OFF quando viene rilevato un allarmeUscita a collettore aperto: 50 mA max. a 30 Vc.c.35 ALMCOM

Shell FG Schermatura a massa del cavo Calza di schermatura dei segnali

Pin Simbolo Nome Funzione

1, 2, 3 E0V Alimentazione dell’encoder (massa) Uscita per alimentazione encoder

4, 5, 6 E5V Alimentazione dell’encoder (+5 V)

8 S+ Ingresso encoder + fase S Ingresso line driver (conforme a EIA-RS422A)(impedenza di ingresso: 220 Ω ±5%)9 S− Ingresso encoder - fase S

10 A+ Ingresso encoder + fase A Ingresso line driver (conforme a EIA-RS422A)(impedenza di ingresso: 220 Ω ±5%)11 A− Ingresso encoder - fase A

12 B+ Ingresso encoder + fase B Ingresso line driver (conforme a EIA-RS422A)(impedenza di ingresso: 220 Ω ±5%)13 B− Ingresso encoder - fase B

Schermo FG Schermatura a massa del cavo Calza di schermatura dei segnali

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SmartstepSmartstep

Caratteristiche del connettore di comunicazione (CN3)

Caratteristiche del connettore dell’uscita di controllo (CN4)

Curve caratteristiche Curve di coppia dei servomotoriServototori cubiciI grafici che seguono illustrano le caratteristiche di funzionamento dei servomotori collegati ad un servoazionamento R7D-AP@H (con ali-mentazione a 200 Vc.a.) collegati con un cavo di 3 m.R7M-AP10030 (100 W)

R7M-AP20030 (200 W)

R7M-AP40030 (400 W)

R7M-AP75030 (750 W)

Pin Smbolo Nome Funzione

1 /TXD Trasmissione dati Trasmissione dati: uscita RS-232CRicezione dati: ingresso RS-232C2 /RXD Ricezione dati

3 PRMU Console Commutazione verso la console di programmazione

7 +5V Uscita +5 V Uscita a +5 Vc.c. di alimentazione la console di programmazione

8 GND Massa

Shell FG Schermatura a massa del cavo Calza di schermatura dei segnali

Pin Simbolo Nome Funzione

1 NM Velocità del motore Uscita di controllo velocità del motore: 1 V a 1000 r/min

2 AM Corrente del motore Uscita di controllo della corrente: 1 V / alla coppia nominale

3 GND Massa Terminali di massa delle uscite

4 GND Massa

0.2

1000 2000 3000

0.96(3725)

0.3180.318

0.8

0.222

4000 50000

0.4

0.6

0.8

1.0 0.96(N·m)

(r/min)

Utilizzo intermittente

Utilizzo continuo

0.5

1.0

1.5

1000 2000 3000

1.91(3600)

0.6370.637

1.4

0.452

4000 50000

2.0 1.91(N·m)

(r/min)


Utilizzo continuo

1.0

2.0

3.0

1000 2000 3000

1.271.27

1.77

1.22

0.89

4000 50000

4.0 3.82(N·m)

(r/min)

3.82(3250)


Utilizzo continuo

2.0

4.0

6.0

1000 2000 3000

(2500) 7.1 (3200)

2.392.39

1.541.64

2.45

4000 50000

8.0

7.1

(N·m)

(r/min)

Ingressomonofase a200 Vc.a

Ingressotrifase a200 Vc.a


Utilizzo continuo

8

SmartstepSmartstep

Servomotori cilindriciI grafici che seguono illustrano le caratteristiche di funzionamento dei servomotori collegati ad un servoazionamento R7D-AP@H (con ali-mentazione a 200 Vc.a.) collegati con un cavo di 3 m.R7M-A03030 (30 W)

R7M-A05030 (50 W)

R7M-A10030 (100 W)

R7M-A20030 (200 W)

R7M-A40030 (400 W)

R7M-A75030 (750 W)

0.1

0.2

0.3

1000 2000 3000

0.0950.095

0.069

4000 50000

0.29 0.29N ·m)

(r/min)


Utilizzo continuo

0.1

1000 2000 3000

0.1590.159

0.107

4000 50000

0.2

0.3

0.4

0.5 0.48 0.48

(r/min)

N·m)


Utilizzo continuo

0.2

1000 2000 3000

0.96

(3600)

0.3180.318

0.91

0.222

4000 50000

0.4

0.6

0.8

1.0 0.96

(r/min)

(N·m)


Utilizzo continuo

0.5

1.0

1.5

1000 2000 3000

1.91(3650)

0.6370.637

1.33

0.452

4000 50000

2.0 1.91

(r/min)

(N·m)


Utilizzo continuo

1.0

2.0

3.0

1000 2000 3000

3.82(2900)

1.271.27 1.45

1.240.89

4000 50000

4.0 3.82

(r/min)

(N·m)


Utilizzo continuo

2.0

4.0

6.0

1000 2000 3000

7.1 (2225)

2.392.39

1.24

4000 50000

8.0

7.1

(r/min)

(N·m)


Utilizzo continuo

9

SmartstepSmartstep

Descrizione del pannello frontale Servoazionamento

Modalità operative dei selettoriSelettore regolazione guadagnoRegola la prontezza di risposta del motore.Quando questo selettore è posizionato su 0, il sistemaopererà in base all'impostazione dei parametri interni(Pn100, Pn101, Pn102 e Pn401).Quando questo selettore è posizionato nel campo 1... F, ilsistema funzionerà in base all'impostazione del selettorerotativo.

Si decrementi l'impostazione del selettore per abbassarela risposta del motore (il motore si muoverà in modo piùomogeneo).Si incrementi l'impostazione del selettore per aumentarela prontezza di risposta del motore (il motore si muoverà inmodo più scattante ai comandi)

.

Selettore numero unità

Selettore regolazione guadagno

Selettore DIP• Selettore risoluzione• Impostazione ingresso degli impulsi di comando• Impostazione freno dinamico

Selettore auto-tuning

Spia di allarme

Connettore uscita di controllo (CN4)

Spia alimentazione

Connettore I/O (CN1)

Connttore di comunicazione (CN3)

Connettore di ingresso encoder (CN2)

Spia di carica

Terminali di alimentazionedel circuito di controllo

Teminali di alimentazionecircuito principale

Terminali resistenzaesterna di rigenerazione

Terminali reattanza in c.c.

Terminali di collegamentodel servomotore

Terminale di terra per ilservoazionamento e servomotore

0F 12

Impo-sta-

zione

Guadagno loop di

posizione

Guadagno loop

velocità

Costanteintegrale loop

velocità

Costante di tempo filtro del comando

di coppia0 Permette l'impostazione tramite pearametri interni

1 15 15 4000 250

2 20 20 3500 200

3 30 30 3000 150

4 40 40 2000 100

5 60 60 1500 70

6 85 85 1000 50

7 120 120 800 30

8 160 160 600 20

9 200 200 500 15

A 250 250 400 10

B 250 250 400 10

C 250 250 400 10

D 250 250 400 10

E 250 250 400 10

F 250 250 400 10

10

SmartstepSmartstep

Selettore abilitazione/Impostazione parametriIl selettore 6 imposta la modalità operativa del servoazionamento

(in base ai selettori in base ai parametri impostati).

Impostatzione automatica (auto-tuning)Il selettore di impostazione automatica specifica al sistema se ilguadagno dovrà essere regolato automaticamente durante il fun-zionamento.

Impostazione della risoluzionei selettori 4 e 5 del blocco selettori impostano la risoluzione diposizionamento.Se la risoluzione è impostata a 1000 (valore impostato in fab-brica), il motore compie 1 giro ogni 1000 impulsi ricevuti

sull'ingresso.

Impostazione ingresso degli impulsi di comandoIl selettore 3 imposta il tipo di impulsi di comando. Si sele-zioni tra “Impulso rotazione avanti/impulso rotazione indie-tro: logica positiva” o “Impulso avanti/segnale di direzione:logica positiva”.

Impostazione frenatura dinamicaIl selettore 2 abilita o disabilita il funzionamento dinamicodel freno. Se il freno dinamico è abilitato, il motore puòessere forzato ad effettuare un fermo di emergenzaquando il comando RUN passa ad OFF, oppure si attivaun allarme.

Tabella degli allarmi

* I seguenti errori non vengono rimossi riassettando l'allarme. Per riassettare l'allarme togliere l'alimentazione e poi alimentare nuova-mente il servoazionamento.

Pin 6 Funzione

OFF Abilita le impostazioni median-te DIP switch.

ON Abilita l'impostazione dei para-metri.

Pin Risoluzione

5 4

OFF OFF 1000 impulsi/giro(0,36° /impulso)

OFF ON 10000 impulsi/giro(0,036° /impulso)

ON OFF 500 impulsi/giro(0,72° /impulso)

ON ON 5000 impulsi/giro(0,072° /impulso)

6

5

4

3

2

1

ON OFF

(impostazione difabbrica)

1

1

ON OFF

ON OFF

Eseguire l'autotuning.

Completare l'auto-tuning.Il risultato viene memorizzato in Pn103(rapporto inerzia) ed il servoazionamentocontinua il funzionamento

6

5

4

3

2

1

ON OFF

(impostazione difabbrica)

Pin 3 Modalità di comando adimpulsi

OFF Impulso rotazione avanti/im-pulso rotazione indietro: logi-ca positiva

ON Impulsi di alimentazione/Se-gnale di direzione: logica posi-tiva

Pin 2 Modalità freno dinamico

OFF Freno dinamico disabilitato.

ON Freno dinamico abilitato.

6

5

4

3

2

1

ON OFF

(impostazionedi fabbrica)

6

5

4

3

2

1

ON OFF

(impostazionedi fabbrica)

Visualizzazione Uscita ALM Funzione di monitoraggio errori Visualizzazione Uscita ALM Funzione di monitoraggio errori

A.04* OFF Errore di impostazione del parametro A.7A OFF Surriscaldamento

A.10* OFF Sovracorrente A.bF* OFF Errore di sistema

A.30 OFF Errore di rigenerazione A.C1 OFF Rilevamento sovra-velocità

A.32 OFF Sovraccarico rigenerazione A.C2* OFF Fase non rilevata

A.40 OFF Sovratensione/Sottotensione A.C3* OFF Rilevata disconnessione dell'encoder

A.51 OFF Velocità eccessiva A.d0 OFF Sovraccarico contatore di deviazione

A.70 OFF Sovraccarico CPF00 --- Errore 1 di trasmissione di un parametro

A.73 OFF Sovraccarico del freno dinamico CPF01 --- Errore 2 di trasmissione di un parametro

A.74 OFF Sovraccarico resistenza di avvio A.91 --- Allarme da sovraccarico

A.92 --- Allarme sovraccarico rigenerazione

11

SmartstepSmartstep

Funzionamento Schema dei collegamentiMonofase 200... 230 Vc.a. +10%/–15% (50/60 Hz) (il servoazionamento da 750 W può essere alimentato in trifase a 200... 230 Vc.a.).

* Una resistenza di rigenerazione può essere collegata tra i terminali B1 e B2 dei servoazionamenti da 400 W e 750 W.Quando si dovesse utilizzare una resistenza di rigenerazione con un servo da 400 W, la si colleghi tra i terminali B1 e B2.Quando si dovesse utilizzare una resistenza di rigenerazione con un servo da 750 W, si rimuova la barretta di cortocircuitotra i terminali B2 e B3 e poi si colleghi la resistenza di rigenerazione tra i terminali B1 e B2.

M

RE

U

V

W

ALMCOM

18RESET

RUN

+24VIN

24 Vc.c.14

13

65

43

21 200 Ω

200 Ω

220 Ω200 Ω

CN1

CN2

3.3k

3.3k

ALM

ZCOM

Z

OGND

BKIR

INP

RT

RXD−RXD+

TXD−TXD+

35

34

33

32

10

7

8

24

2120

2322

−ECRST+ECRST

−CCW+CCW

−CW+CW

1MCL1

*

1MC X

1MC

ONOFF

1MCCB

L2

B2B1

L1C

L2C

+ 2

−

+ 1

Filtroantidisturbo

Alimentatore circuitoprincipale

Contattore circuitoprincipale

Soppressore ditransienti

Se necessario, si colleghi a questiterminali una reattanza in c.c. persopprimere le armoniche ad alta

frequenza dell'alimentazione.

Massa

Comandi diposizione

Impulsimarcia

indietro

Impulsimarciaavanti

Resetcontatore di

errore

Comando RUN

Reset allarmi

Servoazionamentoserie SMARTSTEP A

Trasmissionedati

Ricezione dati

Resistenza diterminazione

Interfaccia RS-422

Interbloccouscita freno

Uscita diallarme

Max. tensione operativa: 30 Vc.c.Max. corrente di uscita: 50 mA(l'uscita della fase Z è di 20 mA max.)

Involucrometallico

FG (messa a terra)Si colleghi la calza di schermaturaal guscio del connettore.

Servomotore

Encoder

Fase Z

Schermo

Uscitaposizionamentocompletato

12

SmartstepSmartstep

DimensioniNota: Tutte le dimensioni sono in millimetri, salvo diversamente specificato.

Servoazionamenti200 Vc.a.: 30 W/50 W/100 W/200 W (R7D-APA3H/APA5H/AP01H/AP02H)

200 Vc.a.: 400 W (R7D-AP04H)

200 Vc.a.: 750 W (R7D-AP08H)

55

2 fori, M4

(75) 130

60149.5±0.5

160

(5) 555

5.5

17

Dimensioni per il montaggio

17

149.5

160

(75) 130

2 fori, M4

149.5±0.5

160

(5) 1275

5.5

(5)

5.5

75

512 (63)

Dimensioni per il montaggioForo Ø5

2 fori, M4

149.5±0.5

160

(5) 27

5.5

90

4

96

160

35 5590 (75) 180

17

Dimensioni per il montaggioForo Ø5

13

SmartstepSmartstep

ServomotoriServomotori cilindrici (3000 giri/min) 200 Vc.a.: 30 W/50 W/100 W/200 W/400 W/750 WSenza freno: R7M-A03030-S1/A05030-S1/A10030-S1/A20030-S1/A40030-S1/A75030-S1Con freno: R7M-A03030-BS1/A05030-BS1/A10030-BS1/A20030-BS1/A40030-BS1/A75030-BS1

* Dimensioni dell'R7M-A@-@S1(con chiavetta)

Servomotori cubici (3000 giri/min) 200 Vc.a.: 100 W/200 W/400 W/750 WSenza freno: R7M-AP10030-S1/AP20030-S1/AP40030-S1/AP75030-S1Con freno: R7M-AP10030-BS1/AP20030-BS1/AP40030-BS1/AP75030-BS1

* dimensione dell'R7M-A@-@S1(con chiavetta)

Modello Dimensioni (mm)

LL LR Dimensioni della flangia Dimensioni dell'albero

Senzafreno

Confreno

C D1 D2 F G Z S QK* b* h* t1*

R7M-A03030@ 69,5 101 25 40 46 30h7 2,5 5 2 fori, Ø4,3 6h6 14 2 2 1,2

R7M-A05030@ 77 108,5

R7M-A10030@ 94,5 135 8h6 3 3 1,8

R7M-A20030@ 96,5 136 30 60 70 50h7 3 6 4 fori, Ø5,5 14h6 20 5 5 3

R7M-A40030@ 124,5 164

R7M-A75030@ 145 189,5 40 80 90 70h7 3 8 4 fori, Ø7 16h6 30

Modello Dimensioni (mm)

LL LR Dimensioni della flangia Dimensioni dell'albero

Senzafreno

Confreno

C D1 D2 F G Z S QK* b* h* t1*

R7M-AP10030@ 62 91 25 60 70 50h7 3 6 Ø5,5 8h6 14 3 3 1.8

R7M-AP20030@ 67 98,5 30 80 90 70h7 3 8 Ø7 14h6 16 5 5 3

R7M-AP40030@ 87 118,5

R7M-AP75030@ 86,5 120 40 120 145 110h7 3,5 10 Ø10 16h6 22

D2 dia.S dia.

300

300

QK*

LL LR

G F

C

D1 dia.

C

D2 dia.S dia.

QK*

LL LR

G F

300

300

b

t1

h

*Dimensioni dell'albero

Foro con riferimentofase “Z”

R7M-A@@@30(-S1) (senza freno) R7M-A@@@30-B(-S1) (con freno)

b

t1

h

C

C

D1 dia.

D2 dia.S dia.

LL LR

G F

QK*

300

300

LL LR

G F

D2 dia.S dia.

QK*

300

300

R7M-AP@@@30(-S1) (senza freno) R7M-AP@@@30-B(-S1) (con freno) *Dimensioni dell'albero

4 fori, ØZ dimontaggio

14

SmartstepSmartstep

Parametri Caratteristiche generali

Caratteristiche delle funzioni

Specifiche di cambio di modalità

Descrizione dei parametri

Elemento Caratteristica

Temperatura ambiente Funzionamento: 0... 55° CStoccaggio: −20... 85° C

Umidità relativa Funzionamento: 90% max. (senza condensa)Sticcaggio: 90% max. (senza condensa)

Atmosfera ambientedi funzionamento/stoccaggio

Libera da gas corrosivi

Resistenza alle vibrazioni Il minore tra: 0,1 mm in doppia ampiezza con 10... 55 Hz nelledirezioni X, Y, e Z o un'accelerazione di 9.8 m/s2 max.

Resistenza agli urti Accelerazione di 19,6 m/s2 max., nelle direzioni X, Ye Z per 3volte

Funzione

Modalità di impostazione Visualizza o cambia l'impostazione dei parametri

Modalità MONITOR Visualizza i valori di funzionamento

Modalità esecuzione funzioni Manda in esecuzione le varie funzioni

Visualizzazione allarmi Visualizza il codice degli allarmi che sono stati rilevati

Copia parametri Copia o salva i parametri dal/nel servoazionamentoScrive i parametri nel servoazionamentoParagona i parametri del servoazionamento con quelli presentinell'unità di copiatura dei parametri

SCROLLSCROLL MODE/SETMODE/SET

DATADATA

RESET

JOGJOG

RUNRUN

DRIVER PRDRIVER PR PR DRIVERPR DRIVER

READREAD WRITEWRITE

R7A–PR02A PARAMETER UNIT

B.BB.B INPINPVCMPVCMP

TGONTGON REFREF POWERPOWER

R7A-PR02A

Un000 = 3000r/minUn002 = 40%Un008 = 00100pulseUn00D = 10000000

-PRM/MON-BB BB

BB BB

BB BB

A. 70 A. 70

Fn000Fn001Fn002Fn003

-FUNCTION-

Pn000 = 0000Un002 = 40%Un008 = 00100pulseUn00D = 10000000

-PRM/MON-

MODE/SET

MODE/SET

MODE/SET

1: DRIVER→PR2: PR→DRIVER3: Verify4: LIST

-COPY-

2: A.02

4: A.71

-ALARM-

1: DRIVER→PR2: PR→DRIVER3: Verify4: LIST

-COPY-

Fn001Fn002Fn003Fn005

-FUNCTION-

3: A.10

5: A.72

-ALARM-

AccensioneModalità parametri/monitor

Modalità esecuzione funzioni

Modalità copia parametri

Modalità visualizzazione allarmi

Parame-tro

Nome Cifra Nome Impo-stazio-

ne

Descrizione Imposta-zione di fabbrica

Unità di misura

Intervallo di imposta-

zionePn000 Selezione funzioni di

base 1 (nota 1)0 Rotazione indietro 0 Viene selezionata la rotazione antioraria (CCW) per i

comandi positivi0010 --- ---

1 Viene selezionata la rotazione oraria (CW) per i co-mandi positivi

1 Selezione modalità controllo

1 Controllo di posizione per comandi a treno di impul-si

2.. 3 Non utilizzato --- ---Pn001 Selezione funzioni di

base 2 (nota 1)0 Selezione metodo

si arresto in caso di allarme oppure ri-lascio comando di RUN

0 Servomotore fermato dal freno dinamico 1002 --- ---1 Frenatura mediante freno dinamico e rilascio del fre-

no dopo la fermata del servomotore.2 Il servomotore si arresta per inerzia

1... 3 Non utilizzato --- ---

15

SmartstepSmartstep

Pn100 Guadagno del loop del-la velocità

Regola il guadagno del loop della velocità 80 Hz 1... 2000

Pn101 Integrale del loop della velocità

Tempo dell'integrale del loop della velocità 2000 0,01 ms 15... 51200

Pn102 Guadagno del loop del-la posizione

Regola il guadagno del loop della posizione 40 1/s 1... 2000

Pn103 Rapporto dell'inerzia Rapporto tra l'inerzia della macchina e l'inerzia rotorica del servomotore (un’impostazione errata influisce sul parametro Pn100).

300 % 0... 10000

Pn109 Percentuale compen-sazione feed-forward

Valore di compensazione dell'azione feed-forward nel controllo della posizione 0 % 0... 100

Pn10A Filtro di comando feed-forward

Imposta il tempo del filtro feed-forward 0 0,01 ms 0... 6400

Pn110 Impostazione funzione auto-tuning (nota 1)

0 Seleziona la moda-lità diauto-tuning

0 Effettua l'auto-tuning solo all'accensione. 0012 --- ---1 Effettua sempre l'autotuning.2 Non effettua mai l'autotuning

1 Non utilizzato --- ---2 Selezione della

funzione di com-pensazione degli attriti

0 Compensazione attriti: OFF1 Basso valore di attrito2 Alto valore di attrito

3 Non utilizzato --- ---Pn200 Impostazione del

controllo di posizione 1(nota 1)

0 modalità comando ad impulsi

0 Ingresso impulsi/segnale di direzione: logica positiva

1011 --- ---

1 Impulso avanti/impulso indietro: logica positiva2 Differenza tra le fasi A/B di 90° (x1): logica positiva3 Differenza tra le fasi A/B di 90° (x2): logica positiva4 Differenza tra le fasi A/B di 90° (x4): logica positiva5 Impulsi di alimentazione/Segnale di direzione: logica

negativa6 Impulsi rotazione avanti/impulsi rotazione indietro:

logica negativa7 Differenza tra le fasi A/B di 90° (x1): logica negativa8 Differenza tra le fasi A/B di 90° (x2): logica negativa9 Differenza tra le fasi A/B di 90°(x4): logica negativa

1 Reset contatore di errore

0 Livello del segnale alto1 Fronte di salita del segnale2 Livello di segnale basso3 Fronte di discesa

2 Reset contatore di errore in caso di al-larme oppure in caso di rilascio del comando di RUN

0 Reset abilitato del contatore d’errore in caso di al-larme o al rilascio del comando RUN

1 Reset disabilitato del contatore d’errore in caso di allarme o al rilascio del comando RUN

2 Reset abilitato del contatore d’errore solo se si ve-rifica un allarme

3 Non utilizzato --- ---Pn202 Rapporto di riduzione

elettronico G1 (nume-ratore) (nota 1)

Imposta il rapporto tra impulsi di conteggio e di comando.Campo di impostazione: 0,01 ≤ G1/G2 ≤ 100

4 --- 1... 65535

Pn203 Rapporto di riduzione elettronico G2 (deno-minatore) (nota 1)

1 --- 1... 65535

Pn204 Costante di tempo del filtro di comando della posizione (filtro prima-rio)

Imposta una partenza graduale agli impulsi di comando (funzione soft-start esponenziale) le caratteristiche di partenza graduale sono impostate nel filtro primario.

0 0,01 ms 0... 6400

Pn207 Impostazione del con-trollo di posizione 2(nota 1)

0 Selezione del comando del filtro di posizione

0 Filtro primario (Pn204) 0000 --- ---1 Accelerazione/decelerazione lineare (Pn208)

1... 3 Non utilizzato --- ---Pn208 Costante di tempo del

filtro di comando della posizione 2 (accelera-zione/decelerazione li-neare) (nota 1)

Imposta una partenza graduale agli impulsi di comando (funzione soft-start lineare) le ca-ratteristiche di partenza graduale vengono impostate per ottenere accelerazioni/decelera-zioni lineari

0 0,01 ms 0... 6400

Pn304 Velocità di JOG Imposta la velocità di rotazione durante le operazioni di jog 500 giri/min 0... 10000Pn401 Costante di tempo del

filtro del comando di coppia interno

Aumentando il tempo di filtro è possibile ridurre eventuali vibrazioni meccaniche 40 0,01 ms 0... 65535

Pn402 Limite di coppia avanti Limite di coppia marcia avanti (percentuale del rapporto di coppia nominale) 350 % 0... 800Pn403 Limite di coppia indietro Limite di coppia marcia indietro (percentuale del rapporto di coppia nominale) 350 % 0... 800Pn500 Campo per il segnale po-

sizionamento completatoImposta il campo di valori nel quale viene emesso il segnale di posizionamento completato 3 Unità di

comando0... 250

Parame-tro


ne


Unità di misura


zione

16

SmartstepSmartstep

Note: 1. Questi parametri sono letti dal sistema all'accensione. Il parametro Pn110.2 è valido solo quando il sistema è in linea.2. Si installi una resistenza di rigenerazione e se ne imposti la potenza considerando una temperatura di 120°. Si imposti il selettore

a 0 se la resistenza di rigenerazione non è installata sul sistema.

Dettagli della modalità di funzionamento

Dettagli della modalità monitor

Pn505 Sovraccarico contatore di errore

Imposta livello di rilevamento per l'allarme di sovraconteggio del contatore di errore 1024 × 256 unità di comando

1... 32767

Pn600 Potenza della resisten-za di rigenerazione(nota 2)

Valore di potenza della eventuale resistenzaa di frenatura esterna (valore/10) 0 10 W Caratteristi-che dell'unità di rigenera-zione.

Parame-tro


ne


Unità di misura


zione

Numero Nome Descrizione

Fn000 Visualizzazione storico allarmi Visualizza fino a 10 eventi di allarme.

Fn001 Impostazione della rigidità meccanicadurante l'autotuning

Imposta la rigidità del sistema meccanico durante l'auto-tuning.

Fn002 Funzionamento di jog Attiva la rotazione del motore mediante la pressione dei tasti sulla console di pro-grammazione

Fn003 Ricerca dell'origine del servomotore Attiva la rotazione del motore mediante la pressione dei tasti sulla console di pro-grammazione e fissa la posizione dell'origine degli assi quando rileva il segnale diuscita della fase Z.

Fn005 Inizializzazione dei parametri utente Ricarica il valore impostato in fabbrica dei parametri impostabili dall'utente.

Fn006 Azzeramento dei dati degli allarmi Cancella i dati memorizzati nello storico degli allarmi.

Fn007 Memorizzazione dei risultati dell'auto-tuning

Scrive i dati del carico calcolati utilizzando l'auto-tuning nel registro Pn103 (rapportodi inerzia).

Fn00C Regolazione manuale dello scosta-mento dell'uscita di controllo analogica

Permette di regolare manualmente l’OFFSET dell'uscita di controllo analogica.

Fn00D Fattore di scala dell'uscita di controlloanalogica

Permette di modificare il fattore di scala dell'uscita di controllo analogica(regolazionedella tensione di uscita).

Fn00E Regolazione automatica dell’OFFSETdel’uscita analogica

Regola in modo automatico lo scostamento del valore di corrente misurato dal con-trollo di corrente del servomotore.

Fn00F Regolazione manuale dello scosta-mento nel controllo della corrente delservomotore

Regolazione manuale dell’OFFSET del valore di corrente misurato dal controllo dicorrente del servomotore.

Fn010 Impostazione della password Permette di abilitare o inibire la scrittura dei parametri utente.

Fn012 Controllo della versione Permette di controllare le informazioni della versione del servoazionamento.

Numero Contenuto Unità dimisura

Descrizione

Un000 Velocità r/min Visualizza la velocità del motore

Un002 Coppia % Visualizza il valore dei comandi inviati al loop di corrente (coppia nomi-nale = 100%)

Un003 Numero di impulsi in uscita Impulsi Visualizza la rotazione compiuta dall'albero motore

Un004 Angolo elettrico ° Visualizza l'angolo elettrico compiuto dal servomotore

Un005 Controllo dei segnali di ingresso --- Visualizza lo stato dei segnali di ingresso (connettore CN1)

Un006 Controllo dei segnali di uscita --- Visualizza lo stato dei segnali di uscita (connettore CN1)

Un007 Velocità degli impulsi di comando giri/min Calcola e visualizza la frequenza degli impulsi di comando (in giri/minuto)

Un008 Deviazione della posizione (contatore dierrore)

Unità di co-mando

Visualizza il numero residuo di impulsi nel contatore di errore

Un009 Rapporto di carico cumulativo % Visualizza la coppia media effettiva (coppia nominale = 100%, 10-s cycle)

Un00A Rapporto di rigenerazione del carico % Visualizza la potenza di rigenerazione assorbita dalla resistenza di rige-nerazione (calcola la resistenza di rigenerazione interna o l'impostazionedi Pn600 come 100% in cicli di 10 s)

Un00B Dynamic brake resistance load ratio % Visualizza la potenza dissipata durante la frenatura dinamica (calcola latolleranza della potenza dissipata come il 100% in cicli 10 s)

Un00C Contatore degli impulsi di ingresso Unità di co-mando

Conteggia e visualizza gli impulsi in ingresso (in formato esadecimale)

Un00D Conteggio impulsi di controllo di retroa-zione

Impulsi Conteggia e visualizza gli impulsi di retroazione (calcolo 4X, in formatoesadecimale)

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servosistemi smartstepservosistemi smartstep smartstep è un servosistema innovativo “plug and...

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