robótica para todos clase v: seguidor de línea + pelotas

Robótica para Todos

Clase V: Seguidor de línea + pelotas

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Seguidor de línea + pelotas


Sensor de Línea + pelotas


Objetivos

1. Completar el recorrido, detectando las intersecciones y detenerse cuando se llegue al deposito de pelotas.

2. Depositar al menos una pelota.

3. Realizar el recorrido de regreso.

4. Depositar el mayor número de pelotas posible.


Herramientas

3 Sensores de línea.Sensor ultrasonido.Código para seguir la línea.Código para detectar obstáculos.


Posición de los sensores

Caso 1. Dos sensores en Blanco

Caso 2. Sensor Izquierdo en Blanco y el sensor Derecho

en Negro

Caso 2. Sensor Izquierdo en Blanco y el sensor Derecho

en Negro

J5 J1

J5 J1

J5 J1

void loop(){

if(mirobot.lineRead(J5) == WHITE && mirobot.lineRead(J1) == WHITE){

mirobot.motorOn(M1, FORWARD); mirobot.motorOn(M2, FORWARD); }

if(mirobot.lineRead(J5) == WHITE && mirobot.lineRead(J1) == BLACK){

mirobot.motorOn(M2, FORWARD); mirobot.motorOn(M1, REVERSE); }

if(mirobot.lineRead(J5) == BLACK && mirobot.lineRead(J1) == WHITE){

mirobot.motorOn(M1, FORWARD); mirobot.motorOn(M2, REVERSE); }

if(mirobot.lineRead(J5) == BLACK && mirobot.lineRead(J1) == BLACK){

... }}

Del sentido de giro inicial a la derecha o a la izquierda dependerán

estos parámetros en el motor.

Tomamos como base el código de sensor de línea que usa dos sensores y agregamos un caso

más.


¿Qué pasa cuando ambos sensores están en negro?

Caso 4. Sensor Izquierdo en Negro y el sensor Derecho

en Negro

J5 J1


¿Qué es una Intersección?

Cuando la pista posee una sola intersección el problema se limita a añadir un solo segmento de código adicional.

En este se le indica al Robot que debe girar en a la derecha o a la izquierda cuando ambos sensores tocan la línea negra

INICIOIN

ICIO


Sistema para depositar pelotas

Con el fin de lograr depositar pelotas, debemos construir un sistema que permita al INNOBOT, cargarse de pelotas y controlar el vaciado de las mismas. Para esto vamos a usar un tercer motor y otros elementos del Kit.


Paso 1

Insertar los Soporte #6 en los agujeros como se ilustra en la figura y el motorreductor.


Paso 2

Pasar los Soporte #6 por los otros soportes y sujetar con Tornillos #10, #6, #1/4” según el caso como se ilustra en la figura.


Paso 3

Insertar los Engranaje #8 en los ejes del motor como se ilustra en la figura


Paso 4

Poner los Soporte #11 junto Engranaje #24 y sujetar con Tornillos #40 como se ilustra en la figura.


Paso 5

Insertar los Tornillo # 30 como se ilustra en la figura, con tuercas #3.


Paso 6

Sujetar a la plataforma con Tornillos #6 como se ilustra en la figura.


Pruebas

A continuación se deben realizar pruebas del funcionamiento del INNOBOT, usando el siguiente código.


Código base para realizar el reto.

Para esté reto debes cagar el programa _2IntersectionsTowerHome


Explicación del Codigo


Tarea

Diseñar una caja que se pueda adaptar al sistema realizado y depositar la mayor cantidad de pelotas

posible en 3 minutos!


En la próxima Clase

Se realizará el reto de seguidor de línea + pelotas

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