CONCURSO INTERNO DE ROBÓTICA

ECIBOT-2018-1

Invitación especial para Colegios

Director: Javier Soto Vargas

ecibot@escuelaing.edu.co, javier.soto@escuelaing.edu.co

Fecha: Viernes 4 de Mayo - 2018. Hora: 7:00 a.m. a 12:00 p.m. Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito, Coliseo el Otoño.

OBJETIVOS

● Fomentar el interés por la robótica en Colombia, desde el punto de vista recreativo y competitivo.

● Propiciar un espacio de aprendizaje por medio del cual los participantes puedan mejorar y ampliar sus conocimientos científicos y técnicos.

● Adquirir experiencia práctica trabajando en un proyecto real y compartir sus experiencias. Proponer retos que motiven a los participantes a crear soluciones de problemas a partir de robots.

● Incentivar el diseño y construcción de robots móviles autónomos con nuevas tecnologías.

CONCURSOS Y CATEGORÍAS

A continuación se presentan en resumen de los concursos y categorías:

1. Seguidor de Línea a. Categoría Colegios. b. Categoría Universidades. c. Categoría Velocistas.

2. Laberinto Variable. 3. Sumo:

a. Categoría Colegios. b. Categoría Universidades (Mini Sumo).

4. Drones - Control Manual (abierta a todo público). 5. Futbol de Robots.

PARTICIPANTES

En la Tabla 1 se muestra la clasificación de los participantes permitidos según el concurso y la categoría.

La inscripción de un robot en una categoría en particular podrá incluir un número máximo 4 personas. Tenga en cuenta que si un robot está en capacidad de participar en dos o más categorías, deberá realizar una inscripción, con su respectivo pago, por cada categoría. Se debe especificar el líder de cada grupo y el nombre del robot. Los participantes que sean estudiantes deben acreditar su vinculación con el colegio o universidad según corresponda. Para el concurso Seguidor de Línea categoría Universidades (1.b.) solo se aceptarán estudiantes de colegio o estudiantes universitarios de pregrado.

Tabla 1. Clasificación participantes según el concurso y categoría.

Concurso – Categoría

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1.a. Seguidor – Colegios

1.b. Seguidor – Universidades

1.c. Seguidor – Velocistas

2. Laberinto Variable

3.a. Sumo – Colegios

3.b. Mini Sumo – Universidades

4 Drones – Control Manual

5. Futbol de Robots

Las categorías 1a y 3a son exclusivas para colegios.

En el concurso Drones Control Manual, se espera una importante participación de estudiantes de colegio y universidad, mostrando sus destrezas para la ejecución de retos usando drones radiocontrolados en espacio reducido. Esta categoría está abierta a profesores y público en general.

A todos los participantes se les proporcionarán escarapelas para el acceso a la Zona Técnica, la cual se describe en detalle en la siguiente sección. Los profesores de los colegios participantes no serán considerados como integrantes de ningún equipo, pero se les proporcionará una escarapela para que realicen el acompañamiento necesario a sus estudiantes, de este modo tendrán acceso a la Zona Técnica.

ZONA TÉCNICA Y ZONA DE COMPETENCIA

El día del concurso existirá una Zona Técnica con acceso exclusivo para los participantes con su respectiva identificación (escarapela). La Zona Técnica será una zona con mesas y sillas asignadas por la organización, esto permitirá que los participantes realicen el alistamiento y los ajustes técnicos necesarios para sus robots, incluyendo programación y manipulación física de los robots. La Zona Técnica estará custodiada por personal autorizado por la organización, con el objetivo de que los participantes puedan dejar sus herramientas y equipos mientras realizan actividades en la Zona de Competencia.

A pesar de que la Zona Técnica estará custodiada por personal de la organización, se recomienda que siempre haya una persona que cuide los objetos pertenecientes al equipo. La organización no se hará responsable por perdida de objetos.

En la Zona de Competencia estarán ubicadas las pistas de competencia y los jurados de los concursos. Este espacio estará abierto al público en general (familiares, amigos, estudiantes no participantes, etc) y es en donde se llevarán a cabo las jornadas de clasificación y las finales.

Cada equipo debe tener las herramientas y accesorios necesarios durante la realización de la olimpiada. Por lo tanto, cada equipo debe estar preparado para poner el robot sobre las pistas de competencia varias veces. Se recomienda traer baterías, cargadores, herramientas, accesorios para sus robots, elementos de limpieza, etc. Es responsabilidad de los equipos limpiar y verificar la pista antes de que el robot realice un recorrido.

COMITÉ ORGANIZADOR

El Comité Organizador es la máxima autoridad del concurso y velará para que todas las reglas aquí contenidas sean cumplidas a cabalidad, al igual que modificaciones a las mismas. En caso de algún inconveniente en cualquiera de las etapas del concurso, o circunstancia que afecte la planeación, se recurrirá al Comité Organizador como primera instancia con el fin de dar una oportuna solución.

El Comité Organizador programará las actividades de la Olimpiada, dependiendo del número de participantes en cada concurso y categoría. Se prevé que las jornadas clasificatorias y las finales se realicen entre las 7:00 am y 1:00 pm. Los participantes deben estar pendientes a las franjas horarias establecidas por el Comité Organizador para cada concurso y categoría. Las condiciones de éstas se publicarán cuando se cierren las inscripciones en la página web de ECIBOT (http://ecibot.escuelaing.edu.co). El Comité Organizador está conformado por:

Director del concurso: Ing. Javier Soto (javier.soto@escuelaing.edu.co)

Decano de Ingeniería Electrónica: Ing. Javier Chaparro (javier.chaparro@escuelaing.edu.co)

Representante Tienda Robótica: Ibraim Hernández (ibraim@tiendaderobotica.com)

REQUISITOS

INSCRIPCIÓN

A continuación se detallan los precios y fechas límite. Tenga en cuenta que si un robot está en capacidad de participar en dos o más categorías, deberá realizar una inscripción, con su respectivo pago, por cada categoría.

Inscripción Ordinaria Inscripción Extraordinaria Costo $40.000 $60.000

Fecha límite Hasta el 20/04/2018 Hasta el 03/05/2018

FICHA TÉCNICA

Cada grupo debe escribir una ficha técnica en Word (formato *.doc o *.docx), la cual debe enviarse por correo electrónico al coordinador del concurso (ecibot@escuelaing.edu.co) a más tardar el 27 de abril de 2018. Este documento es requisito indispensable para participar.

El formato de la ficha técnica se encuentra publicado en la página web del Grupo de Robótica de la Escuela Colombiana de Ingeniería (ECIBOT - http://ecibot.escuelaing.edu.co).

REGLAMENTOS

En las siguientes páginas se detallará el reglamento por cada concurso y categoría. Si se presenta algún caso que no se haya considerado en este reglamento, la decisión sobre el mismo la tomará el Comité Organizador.

Figura 1. Pista de ejemplo para Seguidor de Línea Categoría Colegios. Los obstáculos son opcionales, hay bonificaciones por evadirlos.

SEGUIDOR DE LÍNEA

OBJETIVOS Y CARACTERÍSTICAS - TODAS LAS CATEGORÍAS

El equipo participante de este concurso deberá diseñar y construir un robot autónomo que siga la trayectoria definida por medio de una línea negra, con un ancho de 18 ± 1 mm (típicamente es cinta aislante negra), la cual se encuentra demarcada sobre una lámina de madera de color blanco mate. La distancia entre el centro de la cinta y el borde de la pista es de mínimo 20 cm. El comité organizador establecerá una línea imaginaria de referencia, que se usará para marcar el inicio y final del tiempo de recorrido.

La Figura 1, Figura 2 y Figura 3 muestran las medidas y ejemplos de posibles pistas o circuitos que se usarán para el concurso. Tenga en cuenta los valores para las rectas, curvas y ángulos en cada una de las pistas. En las Categorías de Colegios y Velocistas no existirán ángulos rectos en el recorrido. En la Categoría Universidades la trayectoria puede incluir ángulos de 90º con giros a la izquierda o a la derecha.

Para las categorías “Velocistas”, la trayectoria no incluirá ángulos rectos (ver Figura 3), sin embargo existirán líneas perpendiculares a la trayectoria que estarán ubicadas en las uniones de las secciones de la pista. Estas líneas tienen las mismas características de la línea de la trayectoria (cinta aislante negra), y podrían ser usadas para establecer perfiles de velocidad, entre otros. El radio de las curvas es de 45 cm. Los robots deben estar preparados para sortear la pista proporcionada por el Comité Organizador.

RESTRICCIONES DEL ROBOT - TODAS LAS CATEGORÍAS

1. No habrá restricción en el sistema de locomoción del robot ni en los sensores que se implementen.

2. El robot deberá ser totalmente autónomo (sin control remoto), es decir, no puede existir intercambio de información entre el grupo y el robot mientras éste ejecuta el recorrido.

3. Con el objetivo de integrar nuevas generaciones de robotistas, los robots pueden estar diseñados con plataformas comerciales de robótica, en esta oportunidad se hará uso exclusivo de la plataforma Makeblock.

REGLAS COMUNES - TODAS LAS CATEGORÍAS

4. Cada grupo deberá presentar una ficha técnica del robot con las características mencionadas al inicio de este documento. La ficha técnica es requisito indispensable para participar.

5. La pista no podrá marcarse o modificarse de ninguna forma; si esto ocurre, el robot será descalificado.

6. El tiempo límite para que el robot complete el recorrido de una pista es de 3 minutos. Este tiempo se denominará Tiempo Máximo (TMAX = 3 min).

7. Cada robot será puesto atrás de la línea de referencia, con la distancia que considere oportuna cada equipo.

8. El tiempo de recorrido de un robot será medido manualmente por los jueces del concurso o por un sensor infrarrojo fijado en la línea de referencia. Si se utiliza el sensor infrarrojo, el haz del sensor será horizontal y colocado aproximadamente a 1 cm del suelo.

9. Cada concurso establecerá de manera independiente el tiempo de recorrido o tiempo de pista (TPISTA), así como el sistema de clasificación y finales, esto se especificará en la sección correspondiente.

10. Un robot puede ser penalizado con un tiempo de 45 segundos cada vez, un máximo de tres oportunidades durante el recorrido de una pista. Si el robot es penalizado en cuatro o más oportunidades y finaliza el recorrido, se le asignará al tiempo de recorrido el tiempo máximo de pista (TPISTA = TMAX). Se considera una penalización alguna de las siguientes circunstancias:

a. Ayudar al robot durante el recorrido, en este caso el equipo tendrá que reposicionar al robot en el mismo lugar donde perdió la trayectoria.

b. Si el robot pierde la trayectoria de la pista, y vuelve al recorrido sin ayuda. Un giro de 360 grados sobre el eje del robot es considerado como penalización.

11. El recorrido de la pista siempre será en el sentido de las manecillas del reloj.

12. A un robot se le asignará el tiempo máximo de pista, cuando se desvíe la trayectoria por más del 50% de la pista y la retome por sí mismo (TPISTA = TMAX).

Figura 2. Pista de ejemplo para el Seguidor de Línea Categoría Universidades. Los obstáculos son opcionales, hay bonificaciones por evadir y capturar los objetos.

SISTEMA DE COMPETENCIA – TODAS LAS CATEGORÍAS

13. La competencia estará dividida en dos jornadas, definidas como “Jornada de Clasificación” y “Jornada de Finales”, las cuales se llevarán a cabo entre 7:00 y 12:00 según la programación establecida. Los participantes deben estar pendientes a las franjas horarias establecidas por el Comité Organizador para cada concurso y categoría.

14. En la Jornada de Clasificación todos los robots inscritos y que hayan entregado la ficha técnica, tendrán la posibilidad de hacer recorridos las veces que deseen. Se creará una tabla de clasificaciones para cada categoría. El orden de clasificación será dado por los puntos (si aplican) y/o el mejor tiempo de recorrido (menor tiempo), según la categoría.

15. En la Jornada de la Finales, el Comité Organizador establecerá un cuadro de eliminación directa, similar al cuadro de eliminación utilizado en los torneos de tenis o en las instancias finales de algunos torneos de futbol. El número de robots y la distribución del cuadro dependerá del número de robots inscritos y del resultado de la Jornada de Clasificación.

16. En la Jornada de las Finales, el orden de los robots dependerá de la posición obtenida en la Jornada de Clasificación. Para la eliminación directa, el robot con mejor posición de clasificación, será el segundo en ponerlo sobre la pista.

17. Si en la Jornada de las Finales existe un empate entre dos robots, se repetirá una vez el recorrido de cada robot. Si el empate persiste, el ganador será quien haya tenido mejor posición en la Jornada de Clasificación. Si el empate persiste, el jurado decidirá el ganador por sorteo.

18. En la Jornada de las Finales, el perdedor de un encuentro queda inmediatamente eliminado de la competición, mientras que el ganador avanza a la siguiente fase.

19. En la Jornada de las Finales se realizarán rondas consecutivas de eliminación y en cada una de ellas se elimina la mitad de los robots hasta dejar un único competidor que se coronará como campeón.

REGLAS ESPECÍFICAS PARA LA CATEGORÍA COLEGIOS

20. En estas categorías solo se permitirán estudiantes de colegio debidamente identificados, a quienes se les proporcionarán escarapelas para el acceso a la Zona Técnica.

21. Los profesores de los colegios participantes no serán considerados como integrantes de ningún equipo, pero se les proporcionará una escarapela para que realicen el acompañamiento necesario a sus estudiantes, de este modo tendrán acceso a la Zona Técnica.

22. Solo podrán participar robots con plataformas prediseñadas como se menciona en el numeral 3, de esta sección.

23. La longitud mínima de las rectas es de 20 cm. El radio mínimo de las curvas es de 20 cm (ver ejemplo en la Figura 1). El recorrido no incluirá ángulos.

24. El tiempo de recorrido consistirá en dar una vuelta a la pista (TPISTA). El orden de la tabla de clasificaciones estará dado por el mejor tiempo registrado, es decir el menor tiempo de pista incluyendo bonificaciones y penalizaciones.

25. Cada equipo tendrá voluntariamente la opción de poner o no hasta dos obstáculos sobre el recorrido de la pista. Los obstáculos serán una bola de tenis y una lata de bebida vacía. Los robots deberán sortear dichos objetos de forma autónoma. Si el robot evade satisfactoriamente el (los) obstáculo (s), recibirá uno de los siguientes beneficios:

a. Si el robot completa el recorrido con penalizaciones (entre 1 y 3), se eliminará una penalización en el recorrido por cada obstáculo que evada.

b. La evasión de un obstáculo que no sea utilizada para eliminar una penalización se utilizará de la siguiente manera: si evade un objeto se le multiplicará el tiempo de recorrido por un factor de 0.7 (TPISTA = TPISTA * 0.7). Si evade los dos objetos se le multiplicará el tiempo de recorrido por un factor de 0.5 (TPISTA = TPISTA * 0.5).

26. Los obstáculos serán posicionados en el centro de una recta de mínimo 80 cm. Se garantizará una “zona de evasión de obstáculos”, que consistirá en media circunferencia de 40 cm de radio, en la cual no existirán líneas que hagan parte del recorrido.

Tabla 2. Sistema de puntuación para la Categoría Universidades

Descripción puntos por recorrido Puntos

Finalizar recorrido con más de 3 penalizaciones 0

Finalizar recorrido con 3 penalizaciones 1

Finalizar recorrido con 2 penalizaciones 2

Finalizar recorrido con 1 penalización. 3

Finalizar recorrido sin penalizaciones. 5

Descripción puntos adicionales (opcionales) Puntos

Evasión de objeto (lata y/o bola). Máximo 10 puntos. 5

Capturar objeto y llevarlo asegurado a la meta. Máximo 20 puntos.

10

Figura 3. Vistas 3D de la pista para los concursos Seguidor de Línea Categoría Velocistas y Categoría Velocidad y Control.

REGLAS ESPECÍFICAS PARA LA CATEGORÍA UNIVERSIDADES

27. El recorrido incluirá ángulos rectos y curvas. La longitud mínima de las rectas es de 15 cm. El radio mínimo de las curvas es de 15 cm. Todos los ángulos son de 90º (Figura 2).

28. [Opcional] Cada equipo tendrá voluntariamente la opción de poner o no hasta dos obstáculos sobre el recorrido de la pista. Los obstáculos serán una bola de tenis y una lata de bebida vacía. Los robots tendrán la opción de evadir y/o capturar dichos objetos de forma autónoma.

a. La evasión de un objeto consiste en detectar el objeto, salir del recorrido, rodear el objeto y volver al recorrido sin ayuda del equipo. La evasión de un objeto se considera como válida, siempre y cuando no lo toque en absoluto. Cualquier toque o movimiento del objeto, antes de completar la evasión, elimina los puntos correspondientes.

b. La captura de un objeto consiste en llevar dicho objeto asegurado, mediante algún mecanismo mecánico, después de la línea de referencia, sin ayuda del equipo. El objeto no puede ser arrastrado en el trayecto. Tenga en cuenta que el robot tendrá la opción de capturar un objeto antes o después de una evasión. Si lo captura después de evadirlo, podrá optar a los puntos por evasión de objeto.

c. Los objetos serán posicionados en el centro de una recta de mínimo 60 cm. Se garantizará una “zona de evasión de obstáculos”, que consistirá en media circunferencia de 30 cm de radio, en la cual no existirán líneas que hagan parte del recorrido.

29. En la Tabla 2 se presenta el sistema de puntuación que se asignará por cada recorrido.

30. En la Jornada de Clasificación, los equipos pueden hacer recorridos las veces que deseen. Cada recorrido consiste en dar una vuelta a la pista, obteniendo un número determinado de puntos y un tiempo de pista (TPISTA) que incluirá las bonificaciones y penalizaciones. Los puntos en la tabla de clasificación son de carácter acumulativo. El orden de esta tabla estará dado por el mayor número de puntos registrado, los empates se resolverán con el mejor (menor) tiempo de pista.

31. En la Jornada de Finales, los empates en puntos se resolverán con el mejor (o menor) tiempo de pista en el momento del cruce. Si el empate persiste, se tendrá en cuenta la posición de la tabla de la Jornada de Clasificación. Si el empate persiste se hará un sorteo.

REGLAS ESPECÍFICAS PARA LA CATEGORÍA VELOCISTAS

32. En la Jornada de Clasificación, los equipos pueden hacer recorridos las veces que deseen. Cada oportunidad consiste en dar dos vueltas a la pista, lo cual generará el tiempo de pista (TPISTA), que incluirá las bonificaciones y penalizaciones. El orden de la tabla de clasificación estará dado por el mejor (menor) tiempo de pista.

Figura 4. Medidas y ejemplo del Laberinto Variable.

LABERINTO VARIABLE

OBJETIVOS Y CARACTERÍSTICAS

El equipo participante de este concurso deberá diseñar y construir un robot autónomo que resuelva un laberinto variable. En la Figura 4 se muestran u ejemplo de las dimensiones del laberinto.

El día de la competencia, el comité organizador estipulará los horarios respectivos para todos los concursos y categorías. Este día existirán dos jornadas de competencia. La Jornada de Clasificación y la Jornada de las Finales, que serán entre las 7:00 y 12:00.

Para esta edición, el concurso tendrá una única categoría, la cual es una de las más tradicionales de los concursos organizados por el grupo ECIBOT.

REGLAS

1. Cada grupo deberá presentar una ficha técnica del robot con las características mencionadas al inicio de este documento. La ficha técnica es requisito indispensable para participar.

2. Laberinto en dos dimensiones, con un tamaño de 2x2 m2. El laberinto estará construido en madera y es una cuadrícula con dimensiones de 0,25 m x 0,25 m cada una, con las paredes laterales de 0,15 m de alto. El piso y las paredes del laberinto serán de color blanco mate.

3. Habrá unas líneas de guía, en forma de cuadrícula, ubicadas en el centro de los carriles del laberinto, hechas con cinta aislante

negra de 181 mm.

4. El laberinto incluye dos plataformas, una de inicio y la otra de destino. Estas plataformas son secciones adicionales de madera de 25 cm X 25 cm cada una. La plataforma de entrada tiene línea guía y paredes laterales mientras que la de salida no.

5. El robot deberá entrar (plataforma de inicio), resolver el laberinto, y salir (plataforma de destino) en el menor tiempo posible.

6. El robot debe ser completamente autónomo. No podrá haber interacción o intercambio de información entre el equipo y el robot mientras éste ejecuta el recorrido.

7. No habrá restricción en el sistema de locomoción del robot ni en los sensores que se implementen.

8. El equipo es libre de elegir los dispositivos de entrada/salida que desee (pulsadores, dipswitch, leds, etc.). Tenga en cuenta que no será válido programar la ruta al robot.

9. El robot no puede saltar o escalar los muros del laberinto, tampoco podrá marcarlo o modificarlo de ninguna forma (rasguñar, marcar, etc). Si esto ocurre, el robot será descalificado.

10. Un robot puede ser ayudado durante el recorrido en el momento en que el constructor lo desee, un máximo de tres oportunidades, con una penalización de noventa (90) segundos

cada vez. Es decir que al tiempo de recorrido (TX) se le sumará el tiempo de la(s) penalización(es). Cuando un robot sea ayudado en cuatro oportunidades o no finalice el laberinto, se le asignará un el tiempo de recorrido máximo, TMAX = 5 min.

11. Cuando un robot sea ayudado, deberá ser puesto sobre la línea negra en el mismo sitio y con la misma dirección que tenía al ser levantado, y el cronómetro seguirá contando.

12. Con el objetivo de integrar nuevas generaciones de robotistas, los robots pueden estar diseñados con plataformas comerciales de robótica, tales como: Makeblock (http://tdrobotica.co/) u otras similares.

13. El tiempo de recorrido de un robot en el laberinto será medido manualmente por los jueces del concurso o por sensores infrarrojos fijados al inicio y al destino. Si se utilizan sensores infrarrojos, estarán ubicados en las líneas punteadas como se muestra en la Figura 4. El haz de infrarrojos de cada sensor será horizontal y colocado aproximadamente a 1 cm del suelo.

14. El tiempo de un recorrido se empezará a contabilizar cuando el robot interfiera la línea de inicio, y se terminará de hacer cuando el robot interfiera la línea de destino.

15. Las dimensiones del laberinto pueden tener una tolerancia de máximo 5% o 2 cm, lo que sea menor. Las uniones de ensamblaje en el piso del laberinto no deberán incluir escalones superiores a 0,5 mm. El cambio de pendiente en las uniones de montaje no debe ser mayor de 4 grados. Los espacios entre las paredes adyacentes no deben ser mayores de 1 mm.

Figura 5. Medidas y ejemplo del Laberinto Categoría Micromouse.

SISTEMA DE COMPETENCIA

16. La competencia estará dividida en dos jornadas, definidas como “Jornada de Clasificación” y “Jornada de Finales”, las cuales se llevarán a cabo entre 7:00 y 12:00 según la programación establecida. Los participantes deben estar pendientes a las franjas horarias establecidas por el Comité Organizador para cada concurso y categoría.

17. En la Jornada de Clasificación todos los robots inscritos y que hayan entregado la ficha técnica, tendrán la posibilidad de hacer recorridos las veces que deseen. El equipo podrá manipular el robot tanto en la Zona Técnica, como en la Zona de Competencia. Se creará una tabla de clasificaciones para cada categoría. El orden de clasificación será dado por el mejor tiempo de recorrido (menor tiempo) incluyendo las penalizaciones.

18. Para la Jornada de las Finales, el comité organizador decidirá los robots clasificados, dependiendo del número de robots inscritos y del desempeño en la Jornada de Clasificación.

19. En la Jornada de las Finales, antes de conocer la ruta del laberinto, se entregarán los robots a los jurados y se les explicará el diseño general y el sistema de encendido (on/off).

20. En la Jornada de las Finales, el equipo podrá hacer todos los recorridos que desee, buscando mejorar el tiempo de competencia, pero no podrá hacer reprogramación del robot, por lo tanto el robot no podrá salir de la Zona de Competencia. Básicamente se permite la manipulación de entradas de control (pulsador, dip-switch, etc), los cuales permitirían ejecutar diversos algoritmos preconfigurados, con el objetivo de hacer el mejor tiempo posible. Tenga en cuenta que no es permitido programar la ruta del laberinto.

21. El ganador de cada categoría del concurso será el robot con el menor tiempo de recorrido en la Jornada de Finales.

Tabla 3. Posibles posiciones de los robots de acuerdo a la Figura 6.

Combate Posiciones Descripción

1 0 y 1 Robots con el oponente a su derecha

2 2 y 3 Robots con el oponente a su izquierda

3 4 y 5 Robots con el oponente al frente

4 6 y 7 Robots con el oponente de espaldas.

5 8 y 9 Libre ubicación en cuadrantes opuestos

Figura 6. Medidas y ejemplo de posibles posiciones de los robots.

SUMO Este concurso está basado en un tipo de lucha libre de origen japonés, en donde dos luchadores intentarán sacar a su oponente de un área circular.

ÁREA DE COMBATE (DOHYO)

1. Se define como área de combate o Dohyo (ver Figura 6), el espacio formado por un círculo de color negro mate cuyo exterior se encuentra delimitado por un anillo de color blanco. El Dohyo estará construido en madera con un espesor de por lo menos 1,5 cm. Cualquier lugar fuera del área de combate se denomina exterior del Dohyo y corresponde al área de seguridad. Las medidas del Dohyo tienen una tolerancia del 5%.

2. Para la Categoría Colegios, el diámetro del Dohyo es de 100 cm, y el anillo de color blanco es de 3 cm de ancho. Para la Categoría Mini Sumo el diámetro del Dohyo es de 82 cm, y el anillo de color blanco es de 2.5 cm de ancho.

CONDICIONES DEL CONCURSO

3. Cada grupo deberá presentar una ficha técnica del robot con las características mencionadas al inicio de este documento. La ficha técnica es requisito indispensable para participar.

4. Se entregarán los robots a los jurados y se les explicará el diseño general y el sistema de encendido (on/off).

5. Antes de iniciar la competencia, se comprobará que el robot cumpla las especificaciones de tamaño, peso y del tiempo de seguridad (5 segundos para iniciar el combate).

REGLAS COMUNES PARA LA CATEGORÍA COLEGIOS Y LA CATEGORÍA MINI SUMO

6. No podrá haber interacción, es decir, intercambio de información entre el grupo y el robot mientras éste se encuentre en competencia.

7. El robot competidor no podrá adherirse por ningún medio a la superficie del Dohyo. Sustancias pegajosas para mejorar la tracción no están permitidas.

8. Dispositivos, como LED infrarrojos destinados a afectar el correcto funcionamiento de los sensores del oponente no serán permitidos.

9. Un robot podrá ampliar su tamaño después de iniciado el combate, pero no podrá desprender piezas y deberá permanecer como un único robot. Cualquier violación a estas restricciones determinara la pérdida del combate.

10. No es permitido el uso de partes destinadas a dañar la normal operación del oponente. Empujar y golpear no se considera intento de daño.

11. El robot debe tener un pulsador en un lugar visible, con el cual se dará comienzo al combate.

12. Tiempo de Seguridad. Autorizado por el jurado, el responsable de cada equipo activará el robot, el cual debe realizar una espera no menor a 5 segundos para dar inicio a la competencia.

13. Si un robot no cumple con el tiempo de seguridad estipulado, el juez o el Comité Organizador decidirán en cada caso si el robot es descalificado o no, dependiendo de que se pueda garantizar igualdad de condiciones para los robots en un combate.

DEFINICIÓN DE PUNTO(S) YUHKOH

14. Se otorga 1 punto Yuhkoh cuando un robot fuerza al robot contrario a tocar el área exterior del Dohyo. Esto es equivalente a ganar un asalto de manera tradicional, sacando al oponente del Dohyo.

15. Se otorga 1 punto Yuhkoh cuando el robot contrario toque el área exterior del Dohyo por sí mismo.

16. Se otorga 1 punto Yuhkoh cuando el robot contrario se detiene por más de cinco segundos, sin mostrar intensión de combatir, mientras el otro permanece en movimiento.

17. Cuando una parte de un robot (por ejemplo una rueda) toca la parte exterior del Dohyo, no se contará como un punto Yuhkoh y el combate seguirá normalmente.

COMBATES

18. El juez siempre debe asegurar una posición simétrica con igualdad de condiciones para los dos robots. Los participantes pueden acordar alguna de las posiciones presentadas en la Tabla 3. En caso de que no haya común acuerdo, el juez ubicará los robots en las posiciones mostradas en la Tabla 3 dependiendo del combate.

19. Los combates consistirán en máximo 3 asaltos en Jornada de Clasificación, y máximo 5 asaltos en la Jordana de Finales, cada uno con una duración máxima de 3 minutos.

20. Entre cada uno de los asaltos se dará un tiempo máximo de 1 minuto para realizar ajustes a los robots. En ningún momento se permitirá la recarga de baterías.

21. Un asalto podrá ser detenido y reiniciado cuando se cumpla una de las siguientes condiciones:

a. Cuando los robots se entrelazan (o enredan) por un periodo superior a 5 cinco segundos sin percibir ningún progreso. El juez puede extender este tiempo hasta 30 segundos si lo considera necesario.

b. Cuando los dos robots se mueven sin hacer ningún progreso, o cuando los dos robots se detienen dentro de un espacio de tiempo de 5 segundos.

c. Cuando los dos robots tocan la parte exterior del Dohyo al mismo tiempo, o cuando el juez no logra determinar con claridad cual salió primero.

GANADOR DE UN COMBATE

22. El robot que gane más puntos Yuhkoh (2 o 3 dependiendo de la jornada), será el ganador de un combate.

23. Si se cumple el tiempo límite y ninguno de los robots ha ganado, el ganador será el que tenga más puntos Yuhkoh.

24. Si se cumple el tiempo límite y hay empate en puntos Yuhkoh, el juez decidirá si se hace un combate adicional donde el ganador del primer punto Yuhkoh será el ganador del combate.

25. Si no se decide el ganador por alguno de los puntos anteriores, el juez decidirá el ganador del combate, teniendo en cuenta alguna de las siguientes consideraciones:

a. Por méritos técnicos en cuanto a movimientos y operación del robot.

b. Por actitud de los miembros del equipo durante el combate. c. Por sorteo.

SISTEMA DE COMPETENCIA

26. La competencia estará dividida en dos jornadas. La Jornada de Clasificación y la Jornada de Finales, que serán entre las 7:00 y las 13:00. Los participantes deben estar pendientes a las franjas horarias establecidas para cada categoría.

27. En la Jornada de Clasificación, todos los robots inscritos y que hayan entregado la ficha técnica, tendrán la posibilidad de hacer combates. El Comité Organizador establecerá un número determinado de grupos y un número determinado de robots por

cada grupo. Dentro de un grupo se realizarán enfrentamientos en un sistema de todos contra todos. Al robot ganador de un combate se le asignarán 3 puntos.

28. En la Jornada de Clasificación, los empates en puntos se resolverán en el siguiente orden:

a. Mediante un sistema de diferencia de asaltos (parecido a la diferencia de goles en el futbol). El sistema calcula una cifra que corresponde a la resta entre los asaltos ganados y perdidos por el robot. Cuanto mayor sea la diferencia, mejor es la posición que el equipo obtiene.

b. Mayor número de asaltos ganados. c. Si hay un empate entre dos robots, se resolverá

dependiendo del ganador del enfrentamiento directo entre los robots.

d. Por sorteo.

29. En la Jornada de la Finales, el Comité Organizador establecerá un cuadro de eliminación directa, similar al cuadro de eliminación utilizado en los torneos de tenis o en las instancias finales de algunos torneos de futbol. El número de robots y la distribución del cuadro dependerá del número de robots inscritos y del resultado de la Jornada de Clasificación.

30. En la Jornada de las Finales, el perdedor de un encuentro queda inmediatamente eliminado de la competición, mientras que el ganador avanza a la siguiente fase.

31. Se realizarán rondas consecutivas de eliminación y en cada una de ellas se elimina la mitad de los robots hasta dejar un único competidor que se coronará como campeón.

REGLAS ESPECÍFICAS PARA LA CATEGORÍA COLEGIOS

32. En estas categorías los robots deben estar diseñados con plataformas comerciales de robótica, tales como Makeblock u otras.

33. El robot debe tener una dimensión inicial máxima de 20 cm de ancho y 20 cm de largo, incluyendo partes móviles y/o sensores. La altura es ilimitada. El peso total del robot no debe superar los 1000 g.

REGLAS ESPECÍFICAS PARA LA CATEGORÍA MINI SUMO

34. Los robots no podrán ser diseñados mediante plataformas comerciales como las mencionadas en el numeral 32 de esta sección.

35. El robot ha de tener una dimensión inicial máxima de 10 cm de ancho y 10 cm de largo, incluyendo partes móviles y/o sensores. La altura es ilimitada. El peso total del robot no debe superar los 500 g.

Figura SEQ Figura \* ARABIC 7. Generalidades y dimensiones del área de competencia.

Figura 7. Generalidades y dimensiones del área de competencia.

DRONES

OBJETIVOS Y CARACTERÍSTICAS

El equipo participante de este concurso tendrá la posibilidad de utilizar una aeronave de alas giratorias de dimensiones reducidas, la cual puede tener uno o más rotores horizontales (helicóptero, cuadricóptero, etc). Este robot volador se tratará como un dron a lo largo de este reglamento. Las características y dimensiones del dron utilizado son libre escogencia, sin embargo debe considerar las características de todos los elementos relacionados a la competencia. En la Figura 7 y la Figura 8 se especifican todas las características relacionadas con la competencia.

Para esta edición del evento, el concurso tendrá una única categoría, denominada “Control Manual” en la cual se realizarán diversos retos en un área de competencia reducida (36 m3). El concurso estará disponible para todo público, desde estudiantes de colegio hasta profesionales, donde los participantes medirán su destreza para manipular el dron con un equipo de radiocontrol.

El día de la competencia, el comité organizador estipulará los horarios respectivos para todos los concursos y categorías de las olimpiadas, todos se llevarán a cabo entre las 7:00 y 12:00.

ÁREA DE COMPETENCIA

1. Se define como “área de competencia” (ver Figura 7), el espacio limitado por una malla de seguridad en forma cúbica, cuyas aristas son de 6 metros de longitud. El área de competencia tendrá una superficie blanda en el piso, con el objetivo de proteger a los drones en caso de caída. Las medidas del área de competencia tienen una tolerancia del 5%.

2. En el piso, centrada y dentro del área de competencia, existirá una demarcación cuadrada de 4m x 4m, que se denominará “recuadro de trabajo”.

3. En las esquinas del recuadro de trabajo, se ubicarán plataformas con las formas, colores y dimensiones presentados en la Figura 8. Cada esquina del recuadro de trabajo, debe tener una plataforma con una forma y un color diferente en cada momento, es decir que no pueden haber dos plataformas azules, o dos plataformas triangulares al mismo tiempo. Cada plataforma debe tocar en un punto a la esquina del recuadro de trabajo.

4. Dentro del recuadro de trabajo, se ubicarán una o más piezas geométricas con las formas, colores y dimensiones que se presentan en la Figura 8. Tenga en cuenta que hay 16 posibilidades tanto para las plataformas, como para las piezas geométricas, la diferencia radica en el tamaño de las mismas.

5. Tanto las plataformas como las piezas geométricas serán fabricadas con aglomerados de madera tipo MDF, y serán forradas con papel adhesivo comercial, tenga en cuenta que los colores puede variar ligeramente dependiendo del material disponible en el mercado.

SISTEMA DE COMPETENCIA

6. La competencia estará dividida en dos jornadas, definidas como “Jornada de Clasificación” y “Jornada de Finales”. Los participantes deben estar pendientes a las franjas horarias establecidas para cada concurso y categoría (entre 7:00 y 13:00).

7. En la Jornada de Clasificación, todos los drones inscritos y que hayan entregado la ficha técnica, tendrán la posibilidad de solucionar retos, los cuales generan puntos y tiempos, como se indica más adelante según la categoría.

8. La Tabla 4 y la Tabla 5 presentan el sistema de puntuación y los retos para las dos categorías.

9. Tiempo de reto: cada categoría definirá el tiempo de reto en su sección correspondiente.

10. Todos los puntos y tiempos de reto serán almacenados por el sistema para que los participantes tengan un registro de sus

participaciones (se publicará en las memorias). Si el tiempo de reto excede el tiempo límite del reto, el sistema asumirá el tiempo límite para los cálculos de las tablas de clasificación.

11. Tabla de clasificación: en la Jornada de Clasificación, los puntajes y tiempos realizados serán registrados por un software de gestión. El orden en la tabla de clasificación será dada por el mayor puntaje acumulado obtenido.

Tabla 4. Sistema de puntuación para todos los retos.

Puntuación para la Categoría Control Manual

Descripción Puntos

Tocar una pieza en el recuadro de trabajo1. 1

Levantar una pieza. Máximo 4 puntos por cada pieza. 4

Liberar una pieza en la plataforma correspondiente. La pieza debe quedar libre y tocar la plataforma.

10

1 Máximo 1 punto por cada pieza. Nota: En todos los casos, los puntos solo aplican para las piezas relevantes al reto.

Figura 8. Tamaño, colores y formas de las plataformas y piezas geométricas.

12. Tanto en la Jornada de Clasificación, como en la Jornada de Finales, los empates en puntos se resolverán con los tiempos obtenidos en la Jornada de Clasificación, en el siguiente orden:

a. Mejor tiempo del reto # 1. b. Mejor tiempo del reto # 2. c. Mejor tiempo del reto # 3. d. Mejor tiempo del reto # 4. e. Por sorteo.

REGLAS “DRONES - CONTROL MANUAL”

13. Cada grupo deberá presentar una ficha técnica del robot con las características mencionadas al inicio de este documento. La ficha técnica es requisito indispensable para participar.

14. Se entregarán los drones a los jurados y se les explicarán sus características, diseño general, equipo de radiocontrol o sistema de procesamiento según sea el caso.

15. No se permite volar los drones fuera del área de competencia con el fin de evitar accidentes, si esto ocurriese, el jurado tendrá la potestad de descalificar al grupo infractor.

16. El jurado tiene la potestad de no permitir la participación de un dron, si evidencia visualmente algún daño que potencialmente pueda generar un accidente, por ejemplo una hélice o un punto de apoyo fracturado, entre otros.

17. Dependiendo del reto, el software de gestión del concurso, usando funciones aleatorias, sorteará las piezas geométricas, colores, plataformas o el orden, según corresponda. Se garantizará que en cada esquina del recuadro de trabajo haya una plataforma, con forma y color diferente.

18. Penalizaciones: se penalizará al dron en un reto especifico, con la mitad de los puntos obtenidos y el tiempo máximo del reto, si ocurre alguna de las siguientes circunstancias:

a. Si cualquier elemento diferente a los puntos de apoyo del dron (hélices, cuerpo, etc) toca un elemento del área de competencia (malla de seguridad, piso, plataformas, piezas geométricas, etc).

b. [Solo para Categoría Control Manual] Si al aterrizar, el área de cobertura del dron no está sobre el centro geométrico del recuadro de trabajo.

c. [Solo para Categoría Control Manual] Si las hélices del dron no fueron desactivadas antes de realizar el gesto de “brazos arriba” para indicar el fin del tiempo de un reto (el efecto de la inercia en las hélices no será considerada penalización).

19. En esta categoría el dron debe ser contralado manualmente mediante un equipo de radiocontrol.

20. Todas las piezas geométricas dentro del recuadro de trabajo, tendrán en una de sus caras, un gancho atornillado en su centro geométrico. La Figura 7 presenta un ejemplo tentativo del gancho, cuyas dimensiones no se especifican debido a que se escogerán dependiendo de su disponibilidad en el mercado.

21. Cada grupo debe acondicionarle al dron, un sistema que permita recoger las piezas ubicadas dentro del recuadro de

trabajo y posteriormente liberarlas en una plataforma. Este sistema es de libre elección, puede ser un gancho, un brazo mecánico, o cualquier otro elemento que no tenga interacción física directa con algún miembro del equipo.

22. En esta categoría se colocarán aleatoriamente en el recuadro de trabajo (a discreción de jurado) todas las 16 piezas geométricas, las cuales deben ser recogidas y llevadas a las plataformas según los retos que se especifican en la Tabla 5.

23. En la Jornada de Clasificación, los participantes podrán solicitar hasta cuatro retos, en el orden establecido en la tabla correspondiente. Es decir que no podrán hacer el reto # 2 sin haber solicitado previamente el reto # 1. Los participantes tienen la opción de repetir retos las veces que deseen. Hay que tener en cuenta que deben solicitar un turno al jurado de la competencia cada vez que deseen participar.

24. Tiempo de reto: para todos los retos, antes de empezar a contabilizar el tiempo, el dron (incluyendo todos sus rotores) debe estar totalmente quieto, el participante indicará que está listo para iniciar con el gesto de “brazos arriba”, sin tener contacto con el equipo de radiocontrol, por lo que se recomienda un accesorio tipo collar que permita colgar este

Tabla 5. Retos asociados al concurso de drones.

Retos para la Categoría Control Manual

Reto Descripción Ejemplo

1. Básico Colocar una pieza en una plataforma específica. Máximo 15 puntos. Tiempo límite de 90 segundos.

2. Colores Colocar cuatro piezas en la plataforma del color correspondiente. Máximo 60 puntos. Tiempo límite 3 minutos.

3. Formas Colocar cuatro piezas en la plataforma con la forma correspondiente. Máximo 60 puntos. Tiempo límite 3 minutos.

4. Aleatorio Colocar en orden, las piezas en las plataformas especificadas. Máximo 240 puntos. Tiempo límite 5 minutos.

sistema al cuerpo. El tiempo se empezará a contabilizar cuando el jurado lo indique, y se terminará de contabilizar cuando al dron aterrice, sus rotores sean desactivados, el participante suelte por completo el aparato de radiocontrol y haga nuevamente el gesto de “brazos arriba”. Si las hélices quedan girando por efecto de la inercia no habrá penalización. El dron debe iniciar y finalizar todos los retos en el centro del recuadro de trabajo.

25. En la Jornada de las Finales, el Comité Organizador establecerá un cuadro de eliminación directa, similar al cuadro de eliminación utilizado en los torneos de tenis o en las instancias finales de algunos torneos de futbol. El número de drones, la distribución del cuadro, y el reto en cada ronda, dependerá del número de drones inscritos y del resultado de la Jornada de Clasificación.

26. En la Jornada de las Finales, el orden de los drones dependerá de la tabla de clasificación. Para la eliminación directa, el dron con mejor posición en la tabla, será el último en ponerlo sobre la pista. El perdedor de un encuentro queda inmediatamente eliminado de la competición, mientras que el ganador avanza a la siguiente fase.

27. En la Jornada de las Finales se realizarán rondas consecutivas de eliminación y en cada una de ellas se elimina la mitad de los drones hasta dejar un único competidor que se coronará como campeón.

Figura 9. Pista de ejemplo para la cancha del campeonato de futbol.

Figura 10. Control de ejemplo para el control de un mBot. Los módulos son ilustrativos, representan el control variable de posición y luz, mínimos para la competencia. Pueden agregarse más módulos o el control puede ser diferente, según lo determine el equipo.

FUTBOL DE ROBOTS

OBJETIVOS Y CARACTERÍSTICAS

En este concurso se enfrentan dos equipos en un partido de futbol para robots. Cada equipo consta de dos (2) robots, que serán manipulados inalámbricamente por operadores, mediante un controlador Bluetooth, para que puedan recorrer toda la cancha de juego. El partido consta de dos tiempos, en los cuales los robots conducirán la pelota para anotar un gol en la cancha del equipo contrario.

Una vez se hayan terminado ambos tiempos, el jurado determinará si se hace necesario o no una ronda extra de desempate, dependiendo de la instancia de la competencia en la que se encuentre.

El equipo participante de este concurso tendrá que hacer uso de una plataforma prediseñadas de robótica, específicamente la plataforma Makeblock (http://tdrobotica.co/). La Figura 9 muestra las medidas de la cancha que se usará para el concurso. Los robots deben estar preparados para ser colocados en la cancha y competir en todo momento, la cancha será proporcionada por el Comité Organizador.

REGLAMENTO

1. Cada grupo deberá presentar una ficha técnica del robot con las características mencionadas al inicio de este documento. La ficha técnica es requisito indispensable para participar.

RESTRICCIONES DEL ROBOT

2. Con el objetivo de integrar nuevas generaciones de robotistas, los robots deben estar diseñados con la plataforma comercial de Makeblock.

3. No habrá restricciones en las extensiones (add-ons o plugins) que se le instalen, ni en los sensores que se implementen al robot, siempre que no se interrumpa con su uso el movimiento de los otros robots, ni se excedan las dimensiones máximas permitidas, que son de 20 x 20 cm. No hay restricción de altura.

4. No pueden desprenderse partes del robot.

5. El robot será controlado por Bluetooth, por medio de una interfaz creada bajo el aplicativo móvil de Makeblock (se recomienda el uso de un dispositivo móvil con batería suficiente para que no se descargue durante la competencia).

6. El control debe tener como mínimo dos módulos, uno de movimiento y uno de luz. El de movimiento será utilizado para controlar el robot, el de luz para identificar el equipo (debe tener la capacidad de cambiar a cualquier color en el momento que se desee, según la instrucción del juez). Otros módulos adicionales pueden ser incluidos, ver ejemplo en la Figura 10.

7. La pista no podrá marcarse o modificarse de ninguna forma; si esto ocurre, el robot será descalificado.

8. Cada robot será puesto en dos posibles posiciones al empezar cada enfrentamiento, al iniciar cada medio tiempo, después de haberse realizado una falta y después de cada gol. Las

posiciones son: uno en la cancha que le corresponde y el otro al frente del primer robot con la pelota en la mitad, separados por no más de 5 cm entre sí.

9. Un robot puede ser penalizado por cometer una falta, descritas en el sistema de competencia. Si las faltas son reiterativas, el Comité Organizador puede descalificar según su criterio al competidor o al equipo. Si el competidor es descalificado su robot debe salir de la competencia.

SISTEMA DE COMPETENCIA

10. La competencia estará dividida en dos jornadas, definidas como “Jornada de Clasificación” y “Jornada de Finales”, las cuales se llevarán a cabo entre 7:00 y 12:00 según la programación establecida. Los participantes deben estar pendientes a las franjas horarias establecidas por el Comité Organizador para cada concurso.

11. Antes de iniciar el sorteo los competidores deberán presentarse (según la programación) para verificar las condiciones de sus robots. Si los robots no cumplen las condiciones establecidas, tendrán 5 minutos para realizar ajustes y solo podrán pasar a revisión una vez más, después de ello se dará inicio al sorteo.

12. En la Jornada de Clasificación todos los equipos inscritos que hayan pasado la verificación de forma exitosa y que hayan entregado la ficha técnica, tendrán la posibilidad de participar en el sorteo establecido por el Comité Organizador, el cual determinará el sistema de competencia, dependiendo del número de equipos participantes.

13. No se pueden realizar ajustes a los robots una vez realizada la inspección por parte del Comité Organizador, de hacerlo serán descalificados.

14. Cada partido tendrá dos (2) tiempos de tres (3) minutos, con un tiempo intermedio de un (1) minuto de ajuste y cambio de cancha. Solo se dará un tiempo adicional si el Comité Organizador así lo determina, por empate o interrupciones en la competencia.

15. Para la primera etapa, en la Jornada de Clasificación, cada anotación que se haga tendrá un valor de 2 puntos, ganar el partido tendrá una puntuación de 5 puntos y cada falta tendrá el valor de -3 puntos.

16. Cinco (5) minutos antes del inicio de cada enfrentamiento debe presentarse el equipo para alistar sus robots. De no estar en el lugar serán amonestados con 2 puntos (etapa de clasificación y un gol en etapa de finales).

17. Los 8 equipos con más puntos pasarán a la etapa de Finales. En la Jornada de las Finales, los equipos de robots participarán en un nuevo sorteo, en esta etapa no se tendrán en cuenta puntos, los partidos darán eliminación directa, el equipo que realice una falta será penalizado con un gol menos de forma inmediata, en el partido que esté jugando.

18. Cada equipo puede solicitar tiempo dos (2) veces en el total del partido, una (1) vez por tiempo, con duración de un (1) minuto.

19. La pelota será un pimpón convencional.

20. Las faltas se listan a continuación:

a. Introducir cualquier parte del cuerpo u algún objeto diferente al robot en la cancha.

b. Atacar el robot contrario con intensión de causarle alteraciones o daños.

c. Modificar la pista. d. Tardar más de un (1) minuto en reanudar el partido después

de haber solicitado tiempo. e. Mover el robot antes de que el árbitro lo indique. f. Golpear, embestir, o inmovilizar al robot del equipo contrario

con intención (a consideración del árbitro).

21. Después de tres (3) faltas acumulativas (dentro de los dos (2) tiempos) el equipo agredido cobrará un penal, el mismo se realizará desde un punto a 50 cm de la cancha ubicado en la mitad horizontal del campo.

22. Durante la competencia los equipos pueden hacerse acreedores a una amonestación, la amonestación se dará a partir de las siguientes acciones:

a. Acciones anti-deportivas, que incluyen lenguaje inadecuado e insultos.

b. Repetitivos reclamos sin justificación hacia los jueces. c. En caso de no cumplir con las normas de fabricación

especificadas previamente se descalificará automáticamente. d. El Comité Organizador se reserva el criterio de la eliminación

por reincidencia en las amonestaciones o la gravedad de las mismas.