robot mekanik bakım_rev001 revize edilmiş

ROBOT MEKANK BAKIM

ROBOLABRobotik Sistemlerde mekanik Bakm

indekiler 1 Bakm .................................................................................................................................................... 3

1.1 Bakm Tablosu ............................................................................................................................... 3

1.2 Tabana Monte Edilmi Robotun 1 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi ....................................... 6

1.2.1 Tabana Monteli Robotun 1 Nolu Eksen Yann Boaltlmas ............................................ 7

1.2.2 Tabana Monteli Robotun 1 Nolu Eksen Yann Doldurulmas ......................................... 7

1.3 Tavana Monte Edilmi Robotun 1 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi ....................................... 8

1.3.1 Tavana Monteli Robotun 1 Nolu Eksen Yann Boaltlmas ............................................ 8

1.3.2 Tavana Monteli Robotun 1 Nolu Eksen Yann Doldurulmas .......................................... 9

1.4 2 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi .......................................................................................... 9

1.4.1 Tabana Monteli Robotun 2 Nolu Eksen Yann Boaltlmas .......................................... 10

1.4.2 Tabana Monteli Robotun 2 Nolu Eksen Yann Doldurulmas ....................................... 10

1.5 3 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi ........................................................................................ 11



1.6 Bilek Eksen Yann Deitirilmesi ............................................................................................... 13

1.6.1 Bilek Eksenleri Yann Boaltlmas .................................................................................... 13

1.6.2 Bilek Eksenleri Yann Doldurulmas .................................................................................. 14

1.7 Robotun Temizlenmesi ............................................................................................................... 14

2 Ayarlama ............................................................................................................................................. 16

2.1 A4 ve A5 eksenlerindeki, dili kaylarn gerginliinin lm ve ayarlanmas .......................... 16

2.1.1 A4 ve A5 eksenlerinin dili kay gerginliklerinin dinamometre ile llmesi ve ayarlanmas 16

2.1.2 A4 ve A5 eksenlerinin dili kay gerginliklerinin frekansmetre ile llmesi ve ayarlanmas 17

2.2 A4, A5 ve bilek hatt eksenlerindeki, dili kaylarn gerginliinin lm ve ayarlanmas ........ 18

Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik Fakltesi Robot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi Sayfa 2


indekiler 1 Bakm .................................................................................................................................................... 3

1.1 Bakm Tablosu ............................................................................................................................... 3

1.2 Tabana Monte Edilmi Robotun 1 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi ....................................... 6

1.2.1 Tabana Monteli Robotun 1 Nolu Eksen Yann Boaltlmas ............................................ 7

1.2.2 Tabana Monteli Robotun 1 Nolu Eksen Yann Doldurulmas ......................................... 7

1.3 Tavana Monte Edilmi Robotun 1 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi ....................................... 8

1.3.1 Tavana Monteli Robotun 1 Nolu Eksen Yann Boaltlmas ............................................ 8

1.3.2 Tavana Monteli Robotun 1 Nolu Eksen Yann Doldurulmas .......................................... 9

1.4 2 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi .......................................................................................... 9



1.5 3 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi ........................................................................................ 11



1.6 Bilek Eksen Yann Deitirilmesi ............................................................................................... 13

1.6.1 Bilek Eksenleri Yann Boaltlmas .................................................................................... 13

1.6.2 Bilek Eksenleri Yann Doldurulmas .................................................................................. 14

1.7 Robotun Temizlenmesi ............................................................................................................... 14

2 Ayarlama ............................................................................................................................................. 16

2.1 A4 ve A5 eksenlerindeki, dili kaylarn gerginliinin lm ve ayarlanmas .......................... 16

2.1.1 A4 ve A5 eksenlerinin dili kay gerginliklerinin dinamometre ile llmesi ve ayarlanmas 16

2.1.2 A4 ve A5 eksenlerinin dili kay gerginliklerinin frekansmetre ile llmesi ve ayarlanmas 17

2.2 A4, A5 ve bilek hatt eksenlerindeki, dili kaylarn gerginliinin lm ve ayarlanmas ........ 18



1 Bakm

Bakm Sembolleri

Ya deiimi Gres tabancasyla yalama Frayla yalama Vida ve somunlar skma Bileenleri gzle kontrol ve keif Dili kaylar deitir Dili kayn gerginliini kontrol

1.1 Bakm Tablosu Aklama Aadaki tablo, bakm almasna ait (bakm aralklar/skl, bakm almalar,

yalama ii vb.) ve bu robota uygulanabilen yalar hakknda zet bir bilgi salar. Tabloda verilen bakm aralklar (skl), robotun teknik verilerindeki (Blm 4, Teknik Veriler, Sayfa ..) artlarda altrlmas durumunda geerlidir. Normal artlardan farkl durumlarda (rnein, robotun evresel artlarndaki yksek miktarda toz veya su ierikli ortam, anormal scaklklar gibi) KUKA Roboter GmbH irketine danlmaldr.

Sadece KUKA Roboter GmbH irketinin onay verdii yalar kullanlabilir.

Ya azaldnda, yan azalma miktarnn zamana ve scakla

bal olduu unutulmamaldr. Yan azalma miktar tespit edilmelidir. Bu deer, yeniden doldurma yapldnda bulunabilir. nceden belirlenmi ya miktarlar, dili nitesinin ilk bata doldurulan gerek miktardr. Belirlenmi ya miktarnn %70den az ksm sistemde dolayorsa, dili nitesi tespit edilmi olan azalan ya miktaryla doldurulur. Doldurma ilemi srasnda, eksenler jog hznda (dk iletme hz, T1 hz) eksenlerin limitleri boyunca hareket ettirilir.

n art

Robottaki bakm yaplacak noktalara kolay eriliilebilmelidir. Eer robot zerinde bakm almasna engel olan aletler ve ilave edilmi baka

paralar varsa bunlar sklmelidir.



letim srasnda robot, daima bir Acil Durdurma (EMERGENCY STOP) cihaz veya butonuyla emniyete alnmaldr.

stenilmeyen robot hareketleri yaralanmalara ve malzemelerin hasar grmesine neden olabilir. Bir i icra etmek zere bir robot devreye alnyorsa, robot sadece T1 modda (azaltlm hz modu) hareket ettirilmelidir. Bu durumda robotu Acil Durdurma (EMERGENCY STOP) cihaz veya butonuyla istenildii zaman durdurmak mmkn olur. Eer ok gerekliyse alma snrlandrlmaldr. Robotun iletilmesine tekrar balanlmadan nce btn personel uyarlr.



Bakm Skl

Bakm Blgesi Yaplacak lem Yalayc

10000 saat 6

O-ring A4 Oringi yuvasndan karp, eski gresi temizleyin. Oringi fra ile gresleyip tekrar yerine takn.

Optigear Olit CLS

Art.No. 83-087-241

10g/Oring

10000 saat 9


Optigear Olit CLS

Art.No. 83-087-241

10g/Oring

En ge 5000 saat veya 1 yl

7

5 ve 6 eksenlerinin (bilek hatt) dili kaylarn gerginliini kontrol edin. ( Ser. Dk.A5, A6, bilek hattndaki dili kayn gerginliinin lm ve ayarlanmas Sayfa .. ) 5 ve 6 eksenlerinin (bilek hatt) dili kaylarn kontrol edin. atlak veya bozunma durumu varsa deitirin. ( Servis Dkman A5 ve A6 (bilek hatt) eksenlerinin dili kaylarnn sklp, taklmas Sayfa .. ) ( Servis Dkman A4, A5 eksen dili kaylarnn sklp, taklmas Sayfa .. )

-

10000 saat 3

4 ve 5 (kol) eksenlerinin dili kay gerginliini kontrol edin. (Ser. Dk.A4, A5 dili kay gerginliinin lm ve ayarlanmas ) 4 ve 5 (kol) eksenlerinin dili kaylarn kontrol edin. atlak veya bozunma durumu varsa deitirin.

-


7

5 ve 6 eksenlerinin (bilek hatt) dili kaylarn deitirin. ( Ser. Dk.A5 ve A6 (bilek hatt) eksenlerinin dili kaylarnn sklp, taklmas Sayfa .. ) ( Ser. Dk.A4, A5 eksen dili kaylarnn sklp, taklmas Sayfa .. )

-

Bakm Skl


En ge 10000

saat veya 2 yl

3

4 ve 5 (kol) eksenlerinin dili kaylarn deitirin. ( Servis Dkman A4, A5 eksen dili kaylarnn sklp, taklmas Sayfa .. )

-

20000 2 A2nin yan deitirin. Optigear



Bakm Skl


10000 saat 6


Optigear Olit CLS

Art.No. 83-087-241

10g/Oring

10000 saat 9


Optigear Olit CLS

Art.No. 83-087-241

10g/Oring


7

5 ve 6 eksenlerinin (bilek hatt) dili kaylarn gerginliini kontrol edin. ( Ser. Dk.A5, A6, bilek hattndaki dili kayn gerginliinin lm ve ayarlanmas Sayfa .. ) 5 ve 6 eksenlerinin (bilek hatt) dili kaylarn kontrol edin. atlak veya bozunma durumu varsa deitirin. ( Servis Dkman A5 ve A6 (bilek hatt) eksenlerinin dili kaylarnn sklp, taklmas Sayfa .. ) ( Servis Dkman A4, A5 eksen dili kaylarnn sklp, taklmas Sayfa .. )

-

10000 saat 3

4 ve 5 (kol) eksenlerinin dili kay gerginliini kontrol edin. (Ser. Dk.A4, A5 dili kay gerginliinin lm ve ayarlanmas ) 4 ve 5 (kol) eksenlerinin dili kaylarn kontrol edin. atlak veya bozunma durumu varsa deitirin.

-


7

5 ve 6 eksenlerinin (bilek hatt) dili kaylarn deitirin. ( Ser. Dk.A5 ve A6 (bilek hatt) eksenlerinin dili kaylarnn sklp, taklmas Sayfa .. ) ( Ser. Dk.A4, A5 eksen dili kaylarnn sklp, taklmas Sayfa .. )

-

Bakm Skl


En ge 10000

saat veya 2 yl

3

4 ve 5 (kol) eksenlerinin dili kaylarn deitirin. ( Servis Dkman A4, A5 eksen dili kaylarnn sklp, taklmas Sayfa .. )

-

20000 2 A2nin yan deitirin. Optigear



1.2 Tabana Monte Edilmi Robotun 1 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi n art:

Dili nitesi alma scaklnda olmaldr.

Ya deitirme ilemi, robotun durdurulmasndan

hemen sonra beklenilmeden yaplacaksa, yan ve robotun yzey scakl, temas halinde yanmalara sebep olacak deerde olabilir. Bu risklerden dolay mutlaka koruyucu eldivenlerle allmaldr.

stenilmeyen robot hareketleri yaralanmalara ve

malzemelerin hasar grmesine neden olabilir. Bu durumda robot, Acil Durdurma (EMERGENCY STOP) cihaz veya butonuyla emniyete alnmaldr. Robotun iletilmesine tekrar balanlmadan nce btn personel uyarlr.

ncelikle A1 motoru skldnde, ya boaltmak ve doldurmak daha kolay olacaktr.

saat 2 nolu eksenin yann deitirilmesi Sayfa .. )

Synthetic RO 150 ArtNo. 00-144-898

0.25l

20000 saat 4

A3n yan deitirin. (3 nolu eksenin yann eitirilmesi Sayfa .. )

Optigear Synthetic RO 150 ArtNo. 00-144-898

0.16l

20000 saat 5

A4n yan deitirin. (Bilek eksenin yann deitirilmesi Sayfa .. )


0.1l

20000 saat 8

A5in yan deitirin. ( Bilek eksenin yann deitirilmesi Sayfa .. )


0.1l

30000 saat 1

A1in yan deitirin. ( Ser. Dk.Tabana monte edilmi robotun 1 nolu eksen yann deitirilmesi Sayfa .. ) ( Ser. Dk.Tavana monte edilmi robotun 1 nolu eksen yann deitirilmesi Sayfa .. )

Optigear Synthetic RO 150 ArtNo.

00-144-898

Ya miktar 0.25l

nceden belirlenmi ya miktarlar, dili nitesinin ilk bata doldurulan gerek miktardr.












0.25l

20000 saat 4



0.16l

20000 saat 5



0.1l

20000 saat 8



0.1l

30000 saat 1



00-144-898

Ya miktar 0.25l




1.2.1 Tabana Monteli Robotun 1 Nolu Eksen Yann Boaltlmas

lem Basamaklar

1) A1 motorunu skn (Ser. Dk. A1 motorunun deitirilmesi Sayfa ) 2) Ya boaltmak iin, robotu skn ve dikey olarak lifte kaldrn. (Ser. Dk.

Tabana monteli robotun sklmesi Sayfa ) 3) stteki manyetik ya boaltma tapasn karn (ekil 1.1) 4) Boaltma deliinin altna uygun bir kap yerletirin. 5) Alttaki manyetik ya boalma tapasn ap, akan ya kapta biriktirin. 6) Biriken yan miktarn ln ve kullanlm ya, yasal dzenlemelere

uygun olarak saklayn veya yok edin. 7) Alttaki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 8) Alttaki M12x1.5 manyetik kr tapay yerine koyup sktrn (MA=12Nm).

1.2.2 Tabana Monteli Robotun 1 Nolu Eksen Yann Doldurulmas lem Basamaklar

1) stteki manyetik ya tapas deliinden belirlenen miktardaki ya dkn

(ekil 1.2). 2) stteki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 3) stteki M10x1 manyetik kr tapay yerine koyup sktrn (MA=10Nm). 4) Sktrlan her iki manyetik kr tapay ya szmasna kar kontrol edin. 5) Robotu yerine monte edin. 6) A1 motorunu yerine monte edin. (Ser. Dk. A1 motorunun deitirilmesi

Sayfa ).

ekil 1.2 Tabana monteli robotun A1 eksen yann doldurulmas

ekil 1.1 Tabana monteli robotun A1 eksen yann boaltlmas

1 stteki manyetik ya boaltma tapas

2 Alttaki manyetik ya boaltma tapas

3 Boalan ya iin biriktirme kab












0.25l

20000 saat 4



0.16l

20000 saat 5



0.1l

20000 saat 8



0.1l

30000 saat 1



00-144-898

Ya miktar 0.25l




1 stteki manyetik ya boaltma tapas 2 Alttaki manyetik ya boaltma tapas

1.3 Tavana Monte Edilmi Robotun 1 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi

n art:


Ya deitirme ilemi, robotun durdurulmasndan hemen

sonra beklenilmeden yaplacaksa, yan ve robotun yzey scakl, temas halinde yanmalara sebep olacak deerde olabilir. Bu risklerden dolay mutlaka koruyucu eldivenlerle allmaldr.



Bir hortum yardmyla, ya boaltmak ve doldurmak daha kolay

olacaktr.


1.3.1 Tavana Monteli Robotun 1 Nolu Eksen Yann Boaltlmas lem Basamaklar

1) A1 motorunu skn (Ser. Dk. A1 motorunun deitirilmesi Sayfa ) 2) Ya boaltmak iin, robotu skn ve dikey olarak liftle aa indirin. (Ser.

Dk. Tavana monteli robotun sklmesi Sayfa ) 3) stteki manyetik ya boaltma tapasn karn (ekil 1.3) 4) Boaltma deliinin altna uygun bir kap yerletirin. 5) Alttaki manyetik ya boalma tapasn ap, M10x1 nipelli hortumu

yuvaya takn. 6) Boalan ya biriktirin. 7) Biriken yan miktarn ln ve kullanlm ya, yasal dzenlemelere

uygun olarak saklayn veya yok edin. 8) Hortumu karn. 9) Alttaki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 10) Alttaki M10x1 manyetik kr tapay yerine koyup sktrn (MA=10Nm).



1 stteki manyetik ya boaltma tapas 2 Alttaki manyetik ya boaltma tapas

1.3 Tavana Monte Edilmi Robotun 1 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi

n art:






Bir hortum yardmyla, ya boaltmak ve doldurmak daha kolay

olacaktr.


1.3.1 Tavana Monteli Robotun 1 Nolu Eksen Yann Boaltlmas lem Basamaklar

1) A1 motorunu skn (Ser. Dk. A1 motorunun deitirilmesi Sayfa ) 2) Ya boaltmak iin, robotu skn ve dikey olarak liftle aa indirin. (Ser.

Dk. Tavana monteli robotun sklmesi Sayfa ) 3) stteki manyetik ya boaltma tapasn karn (ekil 1.3) 4) Boaltma deliinin altna uygun bir kap yerletirin. 5) Alttaki manyetik ya boalma tapasn ap, M10x1 nipelli hortumu

yuvaya takn. 6) Boalan ya biriktirin. 7) Biriken yan miktarn ln ve kullanlm ya, yasal dzenlemelere

uygun olarak saklayn veya yok edin. 8) Hortumu karn. 9) Alttaki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 10) Alttaki M10x1 manyetik kr tapay yerine koyup sktrn (MA=10Nm).



1 stteki manyetik ya boaltma tapas 2 Alttaki manyetik ya boaltma tapas 3 Hortum 4 Boalan ya iin biriktirme kab

1.3.2 Tavana Monteli Robotun 1 Nolu Eksen Yann Doldurulmas lem Basamaklar

1) M12x1.5 ile balantl nipelli hortumu stteki manyetik ya tapas deliine

balayn (ekil 1.4). 2) stteki manyetik ya tapas deliinden belirlenen miktardaki ya dkn 3) Hortumu karn. 4) stteki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 5) stteki M12x1.5 manyetik kr tapay yerine koyup sktrn (MA=12Nm). 6) Sktrlan her iki manyetik kr tapay ya szmasna kar kontrol edin. 7) Robotu yerine monte edin. (Ser. Dk. Tavana bl robotun yerne

taklmas Sayfa ..). 8) A1 motorunu yerine monte edin. (Ser. Dk. A1 motorunun deitirilmesi

Sayfa ).

ekil 1.4 Tavana monteli robotun A1 eksen yann doldurulmas 1 stteki manyetik ya boaltma tapas 2 Alttaki manyetik ya boaltma tapas

1.4 2 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi

n art:

Aada belirtilen talimatlar yere monteli robotlar iindir. Benzer ekilde, tavana monteli robotlar iin de uygulanr. Robotun pozisyonu, A2 nitesine ulalabilecek durumda olmaldr. Dili nitesi alma scaklnda olmaldr.

Ya deitirme ilemi, robotun durdurulmasndan hemen sonra beklenilmeden yaplacaksa, yan ve robotun yzey

scakl, temas halinde yanmalara sebep olacak deerde olabilir. Bu risklerden dolay mutlaka koruyucu eldivenlerle allmaldr.

ekil 1.3 Tavana monteli robotun A1 eksen yann boaltlmas





effaf bir hortum ya boaltma deliine balanrsa, ya boaltmak ve doldurmak daha kolay olacaktr.


1.4.1 Tabana Monteli Robotun 2 Nolu Eksen Yann Boaltlmas lem Basamaklar

1. Gerekiyorsa, A2 motorunu skn (Ser. Dk. A2 motorunun deitirilmesi Sayfa )

2. stteki manyetik ya boaltma tapasn karn (ekil 1.5) 3. Boaltma deliinin altna uygun bir kap yerletirin. 4. Alttaki manyetik ya boalma tapasn ap, M10x1 balantl nipelli

hortumu yuvaya takn. 5. Boalan ya biriktirin. 6. Biriken yan miktarn ln ve kullanlm ya, yasal dzenlemelere

uygun olarak saklayn veya yok edin. 7. Hortumu karn 8. Alttaki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 9. Alttaki M10x1 manyetik kr tapay yerine koyup sktrn (MA=10Nm).

1 stteki manyetik ya boaltma tapas 2 Alttaki manyetik ya boaltma tapas 3 Boalan ya iin biriktirme kab


1. M10x1 ile balantl nipelli hortumu stteki manyetik ya tapas deliine

balayn (ekil 1.6). 2. stteki manyetik ya tapas deliinden belirlenen miktardaki ya dkn. 3. Hortumu karn. 4. stteki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin.









1. Gerekiyorsa, A2 motorunu skn (Ser. Dk. A2 motorunun deitirilmesi Sayfa )

2. stteki manyetik ya boaltma tapasn karn (ekil 1.5) 3. Boaltma deliinin altna uygun bir kap yerletirin. 4. Alttaki manyetik ya boalma tapasn ap, M10x1 balantl nipelli



1 stteki manyetik ya boaltma tapas 2 Alttaki manyetik ya boaltma tapas 3 Boalan ya iin biriktirme kab



balayn (ekil 1.6). 2. stteki manyetik ya tapas deliinden belirlenen miktardaki ya dkn. 3. Hortumu karn. 4. stteki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin.




5. stteki M10x1 manyetik kr tapay yerine koyup sktrn (MA=10Nm). 6. Sktrlan her iki manyetik kr tapay ya szmasna kar kontrol edin. 7. A2 motorunu yerine monte edin. (Servis Dkman A2 motorunun

deitirilmesi Sayfa ).

ekil 1.6 Tabana monteli robotun A2 eksen yann doldurulmas 1 stteki manyetik ya boaltma tapas 2 Alttaki manyetik ya boaltma tapas

1.5 3 Nolu Eksen Yann Deitirilmesi n art:

Aada belirtilen talimatlar yere monteli robotlar iindir. Benzer ekilde, tavana monteli robotlar iin de uygulanr.

Robotun pozisyonu, A3 nitesine ulalabilecek durumda olmaldr. A3 ekseninin manyetik ya kr tapas dikey hizada olmaldr. Dili nitesi alma scaklnda olmaldr.







1. stteki manyetik ya boaltma tapasn karn (ekil 1.7) 2. Boaltma deliinin altna uygun bir kap yerletirin.



3. Alttaki manyetik ya boalma tapasn ap, M10x1 balantl nipelli





balayn (ekil 1.8). 2. stteki manyetik ya tapas deliinden belirlenen miktardaki ya dkn. 3. Hortumu karn. 4. stteki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 5. stteki M10x1 manyetik kr tapay yerine koyup sktrn (MA=10Nm). 6. Sktrlan her iki manyetik kr tapay ya szmasna kar kontrol edin.

ekil 1.7 A3 eksen yann deitirilmesi



3 Hortum





3 Hortum




3. Alttaki manyetik ya boalma tapasn ap, M10x1 balantl nipelli





balayn (ekil 1.8). 2. stteki manyetik ya tapas deliinden belirlenen miktardaki ya dkn. 3. Hortumu karn. 4. stteki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 5. stteki M10x1 manyetik kr tapay yerine koyup sktrn (MA=10Nm). 6. Sktrlan her iki manyetik kr tapay ya szmasna kar kontrol edin.




3 Hortum





3 Hortum




1.6 Bilek Eksen Yann Deitirilmesi Aklamalar: n art:

Aada belirtilen talimatlar yere monteli robotlar iindir. Benzer ekilde, tavana monteli robotlar iin de uygulanr. Aada belirtilen talimatlar, 4, 5 ve 6. eksenlerin dili nitelerin yann deitirilmesi iindir. Bilek hatt iki adet ya blmne/odacna sahiptir.

Robotun pozisyonu, bilek hatt dili nitelerine ulalabilecek pozisyonda

olmaldr. Kol yatay pozisyonda olmaldr. A4, A5 ve A6 eksenlerinin pozisyonu 0 olmaldr. Dili nitesi alma scaklnda olmaldr.





1.6.1 Bilek Eksenleri Yann Boaltlmas lem Basamaklar

1. A4 ekseninin stteki manyetik ya boaltma tapasn karn (ekil 1.9) 2. Boaltma deliinin altna uygun bir kap yerletirin. 3. A4 ekseninin alttaki manyetik ya boalma tapasn ap, boalan ya

biriktirin. 4. Biriken yan miktarn ln ve kullanlm ya, yasal dzenlemelere

uygun olarak saklayn veya yok edin. 5. Alttaki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 6. Manyetik kr tapann alminyum ya szdrma contasn yenileyin. 7. A4 ekseninin alttaki M10x1 manyetik kr tapasn yerine koyup sktrn

(MA=10Nm). 8. A5 ekseninin stteki manyetik ya boaltma tapasn karn. 9. Boaltma deliinin altna uygun bir kap yerletirin. 10.A5 ekseninin alttaki manyetik ya boalma tapasn ap, boalan ya

biriktirin. 11.Biriken yan miktarn ln ve kullanlm ya, yasal dzenlemelere

uygun olarak saklayn veya yok edin. 12.Alttaki manyetik kr tapada metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 13.Manyetik kr tapann alminyum ya szdrma contasn yenileyin. 14.A5 ekseninin alttaki M10x1 manyetik kr tapasn yerine koyup sktrn

(MA=10Nm).



ekil 1.9 Bilek eksen yann deitirilmesi 1 A4 ekseninin, stteki manyetik ya boaltma tapas 2 A5 ekseninin, stteki manyetik ya boaltma tapas 3 A5 ekseninin alttaki manyetik ya boaltma tapas 4 A4 ekseninin alttaki manyetik ya boaltma tapas

1.6.2 Bilek Eksenleri Yann Doldurulmas lem Basamaklar

1. Aada belirtilen manyetik ya tapas deliklerinden, belirlenen miktardaki

ya doldurun (ekil 1.10). A4 ekseni stteki manyetik kr tapa A5 ekseni stteki manyetik kr tapa

2. stteki manyetik kr tapalarda metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 3. stteki M10x1 manyetik kr tapay yerine koyup sktrn (MA=10Nm).

1.7 Robotun Temizlenmesi Aklama:

Robotun hasar grmesini nlemek iin, burada verilen ynergelere uyularak, robot temizlii yaplmaldr. Bu ynergeler sadece robotla ilgilidir. Sistem bileenleri, aletler ve robot kontrolr kendilerine ait temizleme ynergelerine uygun olarak temizlenmelidir.

ekil 1.10 Bilek eksen yann deitirilmesi

1 A4 ekseninin, stteki manyetik ya boaltma tapas


3 A5 ekseninin, alttaki manyetik ya boaltma tapas




ekil 1.9 Bilek eksen yann deitirilmesi 1 A4 ekseninin, stteki manyetik ya boaltma tapas 2 A5 ekseninin, stteki manyetik ya boaltma tapas 3 A5 ekseninin alttaki manyetik ya boaltma tapas 4 A4 ekseninin alttaki manyetik ya boaltma tapas

1.6.2 Bilek Eksenleri Yann Doldurulmas lem Basamaklar

1. Aada belirtilen manyetik ya tapas deliklerinden, belirlenen miktardaki

ya doldurun (ekil 1.10). A4 ekseni stteki manyetik kr tapa A5 ekseni stteki manyetik kr tapa

2. stteki manyetik kr tapalarda metalik kalnt kontrol yaparak temizleyin. 3. stteki M10x1 manyetik kr tapay yerine koyup sktrn (MA=10Nm).

1.7 Robotun Temizlenmesi Aklama:

Robotun hasar grmesini nlemek iin, burada verilen ynergelere uyularak, robot temizlii yaplmaldr. Bu ynergeler sadece robotla ilgilidir. Sistem bileenleri, aletler ve robot kontrolr kendilerine ait temizleme ynergelerine uygun olarak temizlenmelidir.

ekil 1.10 Bilek eksen yann deitirilmesi







Temizlik malzemeleri kullanarak bir temizleme ilemi gerekletirilecei zaman aada verilen noktalar gz nnde tutulmaldr:

Sadece, solvent iermeyen, su bazl temizlik maddelerini kullann. Parlama tehlikesi bulunan maddeleri kullanmayn. Yzeyleri tahri edecek temizlik maddeleri kullanmayn. Temizleme iin buhar veya dondurucu maddeler kullanmayn. Yksek basnl temizleyiciler kullanmayn. Elektrik veya mekanik sistem bileenlerine, temizlik maddelerinin

girmediinden emin olun. Temizlik srasnda personeli koruyacak nlemleri aln.

n art: stenilmeyen robot hareketleri yaralanmalara ve


lemler:

1) Robotu kapatn. 2) Gerekiyorsa, yakn sistem bileenlerini durdurup, kilit altna aln. 3) Temizleme almas yaplrken, gerekiyorsa koruyucu itleri kaldrn. 4) Robotu temizleyin 5) Temizlik madde ve kalntlarn, robottan tamamen temizleyin. 6) Korozyona uram yzyleri temizleyip, korozyonu engelleyecek koruma

maddelerini yzeye uygulayn. 7) Temizlik madde ve ekipmanlarn robotun alma alanndan uzaklatrn. 8) Ynetmeliklere uygun olarak, temizlik maddelerini yok edin. 9) Daha nceden kaldrdnz gvenlik ekipmanlarn tekrar kurarak,

fonksiyonlarn doru olarak yerine getirdiklerini kontrol edin. 10) Hasar grm veya okunamayacak durumdaki plaka ve kapaklar yenisiyle

deitirin. 11) Kaldrm olduunuz koruyucu itleri tekrar yerlerine koyun. 12) Sadece fonksiyonlar ve sistemleri tam olan robotlar tekrar iletmeye aln.



2 Ayarlama 2.1 A4 ve A5 eksenlerindeki, dili kaylarn gerginliinin lm ve ayarlanmas

Genel Bak: n artlar:

Aadaki talimatlar, A4 ekseninin dili kay gerginliinin ayarlanmas iindir. Bu talimatlar benzer ekilde A5 ekseninin dili kay gerginlii iin de geerlidir. Bilek eksenleri motor nitelerinin dili kaylarnn gerginliinin lm ve ayarlanmas iin iki metot kullanlabilir: Dinamometre ile (Servis Dokman A4 ve A5 eksenlerinin dili kay gerginliklerinin

dinamometre ile llmesi ve ayarlanmas. Sayfa ..) Frekans lme ile (Servis Dokman A4 ve A5 eksenlerinin dili kay gerginliklerinin

frekans ile llmesi ve ayarlanmas. Sayfa ..)

A4 ve A5 Eksenleri dikeyde olmaldr. A4 ve A5 Eksenleri kendi sfr pozisyonlarnda olmaldr. A6 Ekseni zerinde alet takl olmamaldr.



Eer dili kayn gerginlik lm ve ayar, robotun

durdurulmasndan hemen sonra beklenmeden yaplacaksa, robotun yzey scakl yanmalara sebep olacak deerde olabilir. Ayrca el veya parmaklarn skmas veya ezilmesi riskinden dolay mutlaka koruyucu eldivenlerle allmaldr.

2.1.1 A4 ve A5 eksenlerinin dili kay gerginliklerinin dinamometre ile llmesi ve ayarlanmas lem Basamaklar

1. A4 motorunun gergi cvatalarn gevetip, skn (ekil 2.1). 2. A4 motorunu tutan 4 alyan cvatay, motor oynamadan kaydrlabilecek

duruma gelinceye kadar gevetin. 3. A4 motoruna bir ip halka geirin. Halka ip A4 motorunun flanyla

tamamen temas halinde olmaldr. Bir dinamometreyle A4 motorunu yatayda darya doru 118Nluk bir kuvvetle ekin ve A4 motorunun gergi cvatasn motor sabitlenene kadar sktrn. ekme kuvveti brakldnda, motor oynamamaldr.

4. A4 motorunun 4 adet M5x16-8.8 alyan cvatasn tork anahtaryla apraz srayla sktrn. Gittike artan bir sktrma ilemiyle cvatalarn tork deerini 5.6Nm deerine getirin.

5. Dinamometreyi ve ip halkay karn.



2 Ayarlama 2.1 A4 ve A5 eksenlerindeki, dili kaylarn gerginliinin lm ve ayarlanmas

Genel Bak: n artlar:

Aadaki talimatlar, A4 ekseninin dili kay gerginliinin ayarlanmas iindir. Bu talimatlar benzer ekilde A5 ekseninin dili kay gerginlii iin de geerlidir. Bilek eksenleri motor nitelerinin dili kaylarnn gerginliinin lm ve ayarlanmas iin iki metot kullanlabilir: Dinamometre ile (Servis Dokman A4 ve A5 eksenlerinin dili kay gerginliklerinin

dinamometre ile llmesi ve ayarlanmas. Sayfa ..) Frekans lme ile (Servis Dokman A4 ve A5 eksenlerinin dili kay gerginliklerinin

frekans ile llmesi ve ayarlanmas. Sayfa ..)

A4 ve A5 Eksenleri dikeyde olmaldr. A4 ve A5 Eksenleri kendi sfr pozisyonlarnda olmaldr. A6 Ekseni zerinde alet takl olmamaldr.





2.1.1 A4 ve A5 eksenlerinin dili kay gerginliklerinin dinamometre ile llmesi ve ayarlanmas lem Basamaklar

1. A4 motorunun gergi cvatalarn gevetip, skn (ekil 2.1). 2. A4 motorunu tutan 4 alyan cvatay, motor oynamadan kaydrlabilecek

duruma gelinceye kadar gevetin. 3. A4 motoruna bir ip halka geirin. Halka ip A4 motorunun flanyla

tamamen temas halinde olmaldr. Bir dinamometreyle A4 motorunu yatayda darya doru 118Nluk bir kuvvetle ekin ve A4 motorunun gergi cvatasn motor sabitlenene kadar sktrn. ekme kuvveti brakldnda, motor oynamamaldr.

4. A4 motorunun 4 adet M5x16-8.8 alyan cvatasn tork anahtaryla apraz srayla sktrn. Gittike artan bir sktrma ilemiyle cvatalarn tork deerini 5.6Nm deerine getirin.

5. Dinamometreyi ve ip halkay karn.



Eer yeni bir dili kay taklacaksa, dili kayn gerginlii, 100 saatlik almadan sonra kontrol edilmeli ve gerekiyorsa yeniden ayarlanmaldr.

2.1.2 A4 ve A5 eksenlerinin dili kay gerginliklerinin frekansmetre ile llmesi ve ayarlanmas lem Basamaklar

1. Szdrmazlk kapan kartn (ekil 2.2). 2. Dili kay gerginlik lm cihazn altrn. 3. Dili kay gerdirip brakn ve sensr titreen dili kaytan 2 ile 3mm

mesafede tutarak, lm cihazndaki deeri okuyun. 4. lme ilemini 3 kez tekrar edip ortalamasn aln.

Eer ortalama deer, tablodaki deeri karlyorsa 12. adma devam edin. 5. A4 motorunun gergi cvatasn gevetin (ekil 2.2). 6. A4 motorunu tutan 4 alyan cvatay, motor oynamadan kaydrlabilecek

duruma gelinceye kadar gevetin.

ekil 2.2 Szdrmazlk kapa

1 Alyan cvata

2 Szdrmazlk kapa

3 Gergi cvatas

4 A4 motoru

ekil 2.1 A4 ekseninin dili kay gerginliinin ayarlanmas

1 p halka 2 Alyan cvata 3 Gergi cvatas 4 A4 motoru 5 Dinamometre

ekil 2.3 Dili kay lm cihaz

1 Dili kay lm cihaz

2 Sensr



Dili kay gerginlii

Eksenler Dili Kay Frekans A4 10AT5/375-E6/8S+Z 305 5 Hz

A5 10AT5/375-E6/8S+Z 205 5 Hz 7. A4 motorunun gergi cvatasn dikkatlice sktrn ve dili kay gerginliini

2 ile 4 admlarnda tarif edildii gibi tekrar ln. 5 ile 7 arasndaki admlar tablodaki frekans deeri elde edilene kadar tekrar edin.

8. M5x16-8.8 4 adet alyan cvatasn tork anahtaryla apraz srayla sktrn. Gittike artan bir sktrma ilemiyle cvatalarn tork deerini 5.6Nm deerine getirin.

9. Dili kay gerginliini 2 ile 4 admlarnda tarif edildii gibi tekrar ln. 10.lme ve ayarlama ilemlerini, tablodaki frekans deeri elde edilene kadar

tekrar edin. 11.Szdrmazlk kapan takn.

Eer yeni bir dili kay taklacaksa, dili kayn gerginlii,

100 saatlik almadan sonra kontrol edilmeli ve gerekiyorsa yeniden ayarlanmaldr.

2.2 A4, A5 ve bilek hatt eksenlerindeki, dili kaylarn gerginliinin lm ve ayarlanmas

n artlar: A5 Ekseni dikeyde olmaldr. A6 Ekseni zerinde alet takl olmamaldr.

stenilmeyen robot hareketleri yaralanmalara ve malzemelerin hasar grmesine neden olabilir. Bu durumda

robot, Acil Durdurma (EMERGENCY STOP) cihaz veya butonuyla emniyete alnmaldr. Robotun iletilmesine tekrar balanlmadan nce btn personel uyarlr.



lem Basamaklar

1. ki adet alyan viday ve kilitleme rondelalarn skn. 2. Be adet alyan viday ve kilitleme rondelalarn skp, contal kapa

karn.

ekil 2.4 Kapak

1 Kapak 3 M5x25 Alyan

2 M5x25 Alyan 4 Conta



Dili kay gerginlii

Eksenler Dili Kay Frekans A4 10AT5/375-E6/8S+Z 305 5 Hz

A5 10AT5/375-E6/8S+Z 205 5 Hz 7. A4 motorunun gergi cvatasn dikkatlice sktrn ve dili kay gerginliini

2 ile 4 admlarnda tarif edildii gibi tekrar ln. 5 ile 7 arasndaki admlar tablodaki frekans deeri elde edilene kadar tekrar edin.

8. M5x16-8.8 4 adet alyan cvatasn tork anahtaryla apraz srayla sktrn. Gittike artan bir sktrma ilemiyle cvatalarn tork deerini 5.6Nm deerine getirin.

9. Dili kay gerginliini 2 ile 4 admlarnda tarif edildii gibi tekrar ln. 10.lme ve ayarlama ilemlerini, tablodaki frekans deeri elde edilene kadar

tekrar edin. 11.Szdrmazlk kapan takn.

Eer yeni bir dili kay taklacaksa, dili kayn gerginlii,


2.2 A4, A5 ve bilek hatt eksenlerindeki, dili kaylarn gerginliinin lm ve ayarlanmas

n artlar: A5 Ekseni dikeyde olmaldr. A6 Ekseni zerinde alet takl olmamaldr.

stenilmeyen robot hareketleri yaralanmalara ve malzemelerin hasar grmesine neden olabilir. Bu durumda

robot, Acil Durdurma (EMERGENCY STOP) cihaz veya butonuyla emniyete alnmaldr. Robotun iletilmesine tekrar balanlmadan nce btn personel uyarlr.



lem Basamaklar

1. ki adet alyan viday ve kilitleme rondelalarn skn. 2. Be adet alyan viday ve kilitleme rondelalarn skp, contal kapa

karn.

ekil 2.4 Kapak

1 Kapak 3 M5x25 Alyan

2 M5x25 Alyan 4 Conta



3. Dili kay gerginlik lm cihazn altrn. 4. Dili kay gerdirip brakn ve sensr titreen dili kaytan 2 ile 3mm

mesafede tutarak, lm cihazndaki deeri okuyun.

Dili kay gerginlii Eksenler Dili Kay Frekans

A4 8 AT3/549-E3/5S+Z 305 5 Hz

A5 6 AT3/450-E3/5S+Z 205 5 Hz 5. lme ilemini 3 kez tekrar edip ortalamasn aln.

Eer ortalama deer, tablodaki deeri karlyorsa 12. adma devam edin. 6. Eksantrik milin 6 bal somunu gevetip karn (ekil 2.6). 7. Yldz anahtar ile eksantrik milin somununu gerekli ynde dndrn.

Skma ve gevetme ynleri plaka zerinde gsterilmitir.

8. Alt bal somunu yenisiyle deitirin. Eer yeni bir dili kay taklacaksa, dili kayn gerginlii,



robot mekanik bakım_rev001 revize edilmiş

Documents