reporte cosimir
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UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE NOGALES
TEMA:
REPORTE DEL COSIMIR
MATERIA:
OPTATIVA
GASTELUM RUIZ HECTOR DANIEL
9-F
H. NOGALES SONORA A 16-08-1
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1- SE ABRE EL PROGRAMA COSIMIR2- NOS VAMOS AL MENU FILE-PROJECT WIZARD, LE DAMOS CLICK, Y LE PONEMOS UN
NOMBRE.
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3- DESPUES NOS APARECERA UNA VENTANA PARA PODER ESCOGER UN TIPO DE ROBOT, LO ESCOJEMOS Y LE DAMOS EN FINISH.
4- LUEGO NOS VAMOS A CREAR UNA CAJA PARA PODER MOVERLA CON EL ROBOT.- NOS VAMOS A MODEL LIBRARIES
ESCOJEMOS MISCELLANEOUS PRIMITIVES- BOX. AGREGAMOS Y CERRAMOS ESA VENTANA.
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LUEGO ABRIMOS MODEL EXPLORER-OBJECTS-BOX-BASE.
LE DAMOS CLICK DERECHO EN BOX 1, Y LE DAMOS PROPERTIES.
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SE NOS APARECERA UNA VENTANA EN LA CUAL NOSOTROS LE PODEMOS MODIFICAR SUS DIMENCIONES, EN ESTE CASO LE PONDREMOS QUE SEA DE 50MM.
LUEGO NOS VAMOS A POSITION, Y EN EL EJE DE LAS X, LE PONDREMOS 400 PARA QUE NOS APAREZCA A UN LADO DEL ROBOT, Y CERRAMOS LA VENTANA.
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LUEGO TENDREMOS QUE AGREGAR UN GRIP POINT PARA PODER AGARRAR LA CAJA.NOS IREMOS NUEVAMENTE A MODEL EXPLORER EN OBJECTS-BOX-BASE. LE DAMOS CLICK DERECHO A BASE Y LE DAMOS EN NEW- GRIP POINT.
UNA VEZ SACADO EL GRIP POINT NOS VAMOS A PROPERTIES DE ESTE Y EN POSITION LE DAREMOS EN 400 PARA COLOCARLO EN LA MISMA POSICION QUE LA CAJA.
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LUEGO PROCEDEREMOS A CREAR LOS MOVIMIENTOS DEL ROBOT.PARA ESTO SACAREMOS LA VENTANA JOG OPERATION CON LA TECLA F8.
LO PRIMERO QUE SE HACE ES POSICIONAR EL ROBOT SOBRE LA CAJA Y CERRAR LA PINZA CON EL BOTON CLOSE HAND DEL JOG OPERATION. Y LE DAREMOS EN EL BOTON CURRENT POSITION PARA CREAR Y GUARDAR EL PRIMER MOVIMIENTO.
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Y ASI SUCESIVAMENTE PROCEDEREMOS A CREAR UNA SECUENCIA CON EL ROBOT.
ES MUY IMPORTANTE QUE LA ULTIMA POSICION GUARDADA SEA LA MISMA QUE LA DEL INICION, DE LO CONTRARIO HABRA UNA FALLA A LA HORA DE SIMULAR EL PROGRAMA.
YA QUE ESTEN CREADOS TODOS LOS MOVIMIENTOS, LO QUE PROSIGUE ES EL PROGRAMADO.
LOS COMANDOS QUE UTILIZAREMOS SON:
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SP= ES PARA FIJAR LA VELOCIDAD DEL ROBOTMO= ES PARA MOVER A UNA POSICIONED= ES PARA DAR FIN AL PROGRAMA
LAS LINEAS CON LAS QUE SE EMPIEZA EL PROGRAMA VAN DE 5 EN 5 O DE 10 EN 10. SIEMPRE SE EMPIEZA A PROGRAMAR CON EL COMANDO SP, PARA DAR LA VELOCIDAD DEL ROBOT. EJEMPLO (10 SP 50).
DESPUES YA SIGUE EL PROGRAMAR LAS POSICIONES. POR EJEMPLO:10 SP 2020 MO 130 MO 240 MO 350 MO 460 MO 570 MO 680 MO 790 ED
UNA VEZ TERMINADO ESTO, SE PROCEDE A COMPILAR EL PROGRAMA. Y LUEGO EJECUTAR PARA VER EL ROBOT EN MOVIMIENTO, SEGÚN LA PROGRAMACION DADA.