- 1 -

NÁVOD NA OBSLUHU A ÚDRŽBU OJ-10ver. 1.00

ZÁVODY ŤAŽKÉHO STROJÁRSTA DETVA

- 2 -

NÁVOD NA OBSLUHU A ÚDRŽBU OPERAČNÉHO MODULÁRNEHO

PRACOVISKA OJ-10

Dokumenty zapožičal:Juraj Rapčan (www.rapcan.sk)Digitalizácia: Lukáš Kušnier (lukas.kusnier @gmail.com)

http://historiarobotiky.adamdevop.com/

- 3 -

VÁŽENÝ ZÁKAZNÍKTento návod na obsluhu a údržbu je určený pre obsluhu Operačného modulárneho

pracoviska OJ-10. Obsahuje technické údaje, popis konštrukcie, pokyny pre údržbu a mazanie, bezpečnostné pravidlá pri práci, prepravu výrobku, záruku a popis obsluhy pracoviska. S týmto návodom úzko súvisia návody na obsluhu a údržbu OJ-10 RS, uniMIG 400S, JPP 5 a RSP 01, ktoré sú súčasťou dodávky pracoviska.

Vzhľadom na to, že tento výrobok je stavený na netradičnej základni, dovoľujeme si Vám objasniť niektoré pojmy, ktoré sa v tomto návode bežne vyskytujú:

Riadiaci systém RSP 01

• systém postavený na báze elektronických súčiastok, ktorý zabezpečuje riadenie a kontrolu činností Operačného modulárneho pracoviska a umožňuje vykonávanie technologickej činnosti (zvárania) pomocou používateľského programu.

Inštrukcia

• predpis činnosti priemyselného robota (polohovacieho robota, prípadne iného zariadenie ovládaného pomocou zákazníckych vstupov a výstupov z riadiaceho systému) - úkon, ktorý sa má vykonať.

Parameter inštrukcie

• číselná hodnota prislúchajúca danej inštrukcii (napr. hodnote rýchlosti, času, doby čakanie s pod.)

- 4 -

POUŽITIEOperačné modulárne pracovisko OJ-10 v základnom vyhotovení určené na

robotizáciu zváračských prác elektrickým oblúkom v ochrannej atmosfére plynov CO2+Ar (Argomix), len výnimočne na CO2. Pri použití CO2 je znížená kvalita zvarov, veľký rozstrek prídavného materiálu a zvary veľkosti 3 a 4 mm nie ja možné vykonávať v požadovanej kvalite.V základnom prevedení môže zvárať za pomoci polohovacieho robota OJ-10P zvarok maximálnych rozmerov 0,8 x 0,8 x 1 do hmotnosti 250 kg vrátane upínacieho prípravku.

Použitím iných typov polohovacích robotov, alebo polohovadiel, prípadne použitím lineárneho pojazdu priemyselného robota je možné ďalej zvyšovať hmotnosti zvarkov a ich maximálne rozmery.

Pre Operačné modulárne pracovisko OJ-10 sú predpísané kvalifikačné požiadavky:

obsluha: zváračúdržba: strojný zámočník + prevádzkový elektromechanikprogramátor: technológ zvárania

Títo pracovnici musia byť na požadovaný druh práce preukázateľne zaškolení a mať predpísané oprávnenie (viď časť - "Bezpečnostné pravidlá pri práci" tohto návodu").

- 5 -

TECHNICKÉ PARAMETREPARAMETRE PRIEMYSELNÉHO ROBOTA OJ-10RS:

Maximálna nosnosť vrátane technologickej hlavice pri vzdialenosti ťažiska zaťažujúcej hmotnosti od osi naklápanie orientačného mechanizmu 200 mm: 10 kgMaximálny moment zotrvačnosti: 0,78 kg.m2Maximálny statický moment: 19,62 NmPočet stupňov voľnosti: 5Hmotnosť robota: 295 kgNepresnosť polohovania: +/- 0,1 mmKrytie: IP 43

Pásmo pohybov:

Rotácia základu robota: 260°Rotácia spodného ramena: +/- 40°Rotácia horného ramena: 300°Max. výsuv koncového člena orientačného mechanizmu vo vodorovnej rovine: 900 mm mm

Orientačný mechanizmus:I. rotácia: +/- 115°II. rotácia: +/- 305°

Pracovné rýchlosti: 0,1 m.s-1 - 99 mm.s-1

Maximálne okamžité rýchlosti:

Rýchlosť rotácia základu: 1,31 rad.s-1Rýchlosť koncového bodu zápästia:• vodorovná: 0,8 m.s-1

• vertikálna: 1,0 m.s-1

- 6 -

Orientačný mechanizmus:

Rýchlosť pohybu I. rotácie: 2,19 rad.s-1 (125,54°. s-1)Rýchlosť pohybu II. Rotácie: 3,285 rad.s-1 (188,3.s-1)

Maximálne dobe chodu OJ-10RS pri maximálnych rýchlostiach nesmie presiahnuť 20% z celkovej doby chodu.

Pohonné jednotky:

Motory pre pohyby: • ramien: SRD 350 (In=7,4A, Un=62V) orientačného mechanizmu SRD 80 (In=13,6 A,Un*15»5V)rotačnej jednotky: SRD 350

Prevodovky pre motory:• ramien: HP 100-207-1-2orientačný mechanizmus: HP 60-124-I/II-2rotačnej jednotky: HP 120-207-1-3-DK

Použité oleje v prevodovkách: OT H3P, OT-T2AInštalovaný výkon motorov priemyselného robote: 1250 W

Parametre polohovacieho robota OJ-10P:

Maximálna nosnosť: 250 kgMaximálny moment zotrvačností zaťaženia: 16 kg.m2Maximálny statický moment zaťaženia• vzhľadom k osi rotácie ramena: +153,6 Nmvzhľadom k osi rotácia upínacej dosky: 334,2 Nm

Počet stupňov voľnosti: 2Krytie: IP 43Hmotnosť: 34 kgNepresnosť polohovania: +/- 0,1 mm na obvode upínacej dosky

Rozsahy pohybov:

Rotácia základu: 270° (+180°; -90°)Rotácia upínacej dosky: 560°

- 7 -

Maximálne okamžité rýchlosti:

Rýchlosť rotácie oboch osí: 1,04 rad.s-1 (60°.s-1)

Pohonné jednotky:

• Motory: SRID 2 (In=16 A, Un=64V)Prevodovky: HP 120-207-I/II-2

Použité oleje v prevodovkách: OT H3P, OT-T2AInštalovaný výkon motorov polohovacieho robota: 1500 W

PARAMETRE RIADIACEHO SYSTÉMU RSP 01

Napájanie: 3 PEN, 50Hz, 380 VDovolené kolísanie frekvencie siete +/1 12%Dovolené kolísanie napätia v sieti: 10%Menovitý výkon: 7700 VAPočet súčasne riadených osí: max. 10Počet vstupných dvojhodnot. signálov: 32Počet výstupných dvojhodnot. signálov: 32

Zaťažiteľnosť výstupných signálov• pri napätí 24V: 2,5 Apri napätí 60V: 0,6 Apri napätí: 220V: 0,5 A

Spôsob programovanie: prvotným predvádzanímRiadiace príkazy: zadávaním: POJDruhy interpolácií: priamková, kruhováPočet v systéme uložených programov: 4Druh možnej adaptivity: polohováRozmery: 1000 x 2000 x 600 mmHmotnosť: 450 kgMaximálna dĺžka prepojovacích káblov: 6 m

- 8 -

Poloautomat UNIMIG 400 S:

Druh zvárania: v ochrane plynu taviacou sa elektródouZvárací prúd: jednosmerný 300A 100% DZ, 400 A 60% DZRegulácia napätia: plynulá v dvoch rozsahoch 10 - 35 V +/- 5%, 15 - 45 V +/- 5%

Rozsah podávacej rýchlosti: 0,5 - 14 m.min-1

Zvárací drôt: 0,8; 1,0; 1,2; 1,6 mm

JEDNOTKA PROGRAMOVANIA ZVÁRACÍCH PARAMETROV JPP-5:

Ovládacie napätie: 48 VPočet programovaných miest: 5+5 (podávanie + napätie)Hmotnosť: 3 kg

ZARIADENIE NA ČISTENIE HUBICE ZVÁRACIEHO HORÁKA:

Čistenie hubice

motor: P2 TV 369 (In=5A, Un=24 V)hmotnosť: 2,8 kgotáčky čistiacej hlavice: 2000-1

rozmery: 78 x 172 mm

Ofukovanie hubice

napájacie napätie: 24 Vtlak stlačeného vzduchu: 0,6 MPaobjem olejovej nádržky: 0,3 dcm3

- 9 -

PRACOVISKO OJ-10:

Napájacie napätie pracoviska: 3 PEN, 50 Hz, 380 VMenovitý príkon pracoviska: 24 400 VATyp rozvádzača: RRP 33

Pracovné prostredie

Teplota okolia: min. + 5°, max. 4q°Maximálna relatívna vlhkosť vzduchu: 80%Atmosferický tlak: min. 86 KPaPrašnosť – množstvo: 200 mg.m-3

• veľkosť častíc: 3 mikrom - 1 mm

Druh prostredia: obyčajné podľa ČSN 330300 čl. 3.1.1Druh klimatického prevedenia: N 32 podľa C SN 038805Plocha pracoviska: 20+25 m2 (4+5 x 5 m)

Dosahované parametre a pripojovacie rozmery sú zobrazené na obrázku č.1.

Pri obsluhe Operačného modulárneho pracoviska OJ-10 pracovníkom je na pracovisko povolená koncentrácia škodlivín:

• SO3 20 mg.m-3

• SO2 2 mg.m-3

• O3 0,2 mg.m-3

• H2S 20 mg.m-3

Pri zvýšenej koncentrácii škodlivín na pracovisku je nutné zabudovať odsávacie zariadenie splodín.

- 10 -

KONŠTRUKCIATECHNICKÝ POPISOperačné modulárne pracovisko v základne prevedení pozostáva z týchto častí:

• priemyselný robot OJ-10RS• polohovací robot OJ-10P - 2 ks• riadiaci systém RSP 01• základový- rám• zabezpečovacie zariadenie• zvárací poloautomat UNIMIG 400S• jednotka programovanie zváracích parametrov JPP-5• základné zváracie vybavenia pracoviska OJ-10

Priemyselný robot OJ-10 RS, polohovací robot OJ-10P, riadiaci systém RSP 01, zvárací poloautomat UNIMIG 400S a jednotka programovania, zváracích parametrov JPP-5:

Konštrukcia a popis týchto častí sú podrobnejšia rozpísané v jednotlivých príručkách - návod na obsluhu a údržbu, ktoré výrobca poskytuje užívateľovi v základnom vybavení.

Základový rám:

V základnom prevedení Operačného modulárneho pracoviska OJ-10 je základový rám zložený z troch častí:

• rám robota (6)• rameno pravé (7)• rameno ľavé (8)

ktoré sú navzájom zoskrutkované a ukotvené k základu. Rámy sú zhotovené zvarovaním ohýbaných oceľových plechov. Sú v nich

- 11 -

Obr. 1

- 12 -

otvory pre kotviace skrutky, ktorými sa celé pracovisko OJ-10 kotví k základu a nerovnosti podlahy je možné vyrovnať pomocou ďalších skrutiek. Základový rám umožňuje vzájomnú zmenu polohy priemyselného robota 0J-10RS a polohovacích robotov OJ-10P ich posúvaním do diskrétnych polôh po vedeniach rámu. Diskrétne polohy a základový rám sú znázornené obrázku 2.

Rameno ľavé a pravé slúži pre uchytenie po1ohovacich robotov 0J-10P. Rám robota slúži pre uchytenie priemyselného robota OJ-10RS a sú v ňom zabudované konektory, do ktorých sa napájajú prepojovacie káble medzi polohovacími -robotmi OJ-10P a riadiacim systémom RSP 01. Na jeho čelnú časť sa priskrutkuje zabezpečovacie zariadenie.

- 13 -

Obr. 2

- 14 -

- 15 -

Zabezpečovacie zariadenie:

Konštrukčne je riešené tak, že rešpektuje zásady bezpečnosti práce a nemôže dôjsť k úrazu obsluhy prechodom priemyselného robota OJ-10RS do pracovnej zóny polohovacieho robota OJ-10P, na ktorom práve obsluha vykonáva pracovne činnosť. Signalizuje vstup. respektívne zákaz vstupu do pracovnej zóny polohovacích robotov OJ-10P signalizačným červeným svetlom. Ak svieti signalizačné svetlo, obsluha musí rešpektovať zákaz vstupu do pracovného priestoru priemyselného robota OJ-10RS3 a polohovacích robotov OJ-10 P. Zabezpečovacie zariadenie súčasne ochraňuje pracovníka pred vplyvom svetelného žiarenia elektrického oblúka. Zabezpečovacie zariadenie pozostáva zo stojana (1), na ktorom je upevnený horný nosník (2) s clonou (3). V hornej časti stojana (1) je priskrutkovaná ovládacia skrinka (4), v ktorej sa nachádza signalizačné svetlo (5), bezpečnostný prepínač (6) a tlačidlo CENTRÁL STOP.

Obr. 3

- 16 -

Základné zváracie vybavenie pracoviska OJ-10 pozostáva zo:

• zváracieho horáka• telesa so spínacom• zariadenia na čistenie hubice zváracieho horáka• stavacieho prípravku• sady náhradných dielov

Zvárací horák je špeciálne konštruovaný pre použitie na priemyselnom robote. Je nastaviteľný, aby v prípade jeho deformácie bolo možné koncový bod drôtu horáka ustaviť do základnej polohy. Jeho konštrukcia je znázornená na obr. 4. Špeciálna hubica zváracieho horáka (1) je naskrutkovaná na nástavci (2), ktorý je pomocou presuvnej matice (3) fixovaný na koncovke (4). Na koncovku (4) je cez zverný spoj (5) prichytená nastavovacia príruba (6), k držiaku (7).Kompletný zvárací horák je prichytený pružinami cez teleso so spínačom (8) na koncový člen orientačného mechanizmu (9) priemyselného robota.

Pripojovacie rozmery na teleso so spínačom sú vyobrazené naobrázku 4.

Obr. 4

- 17 -

Obr. 5

- 18 -

Zariadenie na čistenie hubice zváracieho horáka pozostáva zo:

• čističa hubice zváracieho horáka• ofukovanie hubice zváracieho horáka

Čistič hubice zváracieho horáka

Čistič hubice zváracieho horáka sa používa na čistenie hubíc používaných v Operačnom modulárnom pracovisku OJ-10. Je namontovaný na konzole rotačnej jednotky priemyselného robota OJ-10. Čistenie sa prevádza mechanicky otáčaním pružiny. Dobu otáčania pružiny je možné voliť ľubovolne pri programovaní. Doporučuje sa interval 5+10 sekúnd.

Obr. 6

Čistič hubíc zváracieho horáka je zobrazený na obr. 6. Pozostáva z elektromotora (l), ktorý je uchytený na konzolu f 5). la výstupnom hriadeli elektromotora je hlavica (3) u ochranným Štítom (2)* la hlavici (3) je naskrutkovaná pružina (4).

- 19 -

Ofukovanie hubice zváracieho horáka:

Mechanické čistenie hubice zváracieho horáka je vhodné kombinovať ofukom stlačeným vzduchom, prípadne hmlou stlačeného vzduchu a silikónového oleja. Silikónový olej spôsobí vytvorenie filmu, ktorý zabraňuje prichytávaniu častíc z rozstreku pri procese zvárania. Ofukovacie zariadenie obr. 7 je zabudované na konzole zváracieho poloautomatu uniMIG 400 SR2.

Z centrálneho rozvodu stlačený vzduch postupne prechádza cez odlučovač vody 3, kde sa očistí, ďalej do tlakovej maznice 2, kde sa môže zmiešať so silikónovým olejom. Množstvo silikónového oleja sa reguluje otočením skrutky 5 a vizuálne sleduje počtom kvapiek v olejoznaku 6. Takto upravená zmes po obdržaní signálu z RS PR je uvoľnená el. magnetickým ventilom 1 a hadičkou je dopravená do hubice zváracieho horáka.

Čas ofukovania je možné voliť ľubovolne pri programovaní, doporučuje sa čas 3 až 5 sekúnd.

- 20 -

- 21 -

Stavací prípravok

Prípravok sa; používa na správne nastavenie zváracieho horáka a technologickej hlavice s taktilným snímačom. Pozostáva zo strmeňa (1), ku ktorému Je priskrutkované rameno (2), na ktorom je doraz a dorazová plocha.

Popis použitie na str. 67.

- 22 -

Sada náhradných dielov

Náhradné diely sú uložené v papierovej krabici a jej obsah zodpovedá priloženému zoznamu.Jej obsah tvoria náhradné diely na čistenie hubice zváracieho horáka a k zváraciemu poloautomatu UNIMIG 400-S.

- 23 -

MONTÁŽ PRACOVISKA

Žiadame Vás, aby ste najskôr pozorne rozbalili základový rám pracoviska. Obaly je nutné vrátiť výrobcovi, ak v dodávke nebolo,dohodnuté inak. Podľa základového rámu pracoviska (viď obrázok 2) zhotovte 16 otvorov pre kotviace skrutky (3). Rameno ľavé (8), rameno pravé (7) i rám robota (6) spolu s kotviacimi skrutkami (3) ustavte na určené miesto.Doporučujeme celý základový rám vypodložiť asi 35 mm od podlahy vhodnými lištami približne do vodorovnej roviny. Lišty vložte pod rám tak, aby neprekrývali otvory pre skrutky. Potom základový rám spojte spojovacími skrutkami (9) do otvorov pre kotvenie vložte skrutky (3) a otvory pre kotviace skrutky naplňte betónovou zmesou. Po jej vytvrdnutí odskrutkujte spojovacie skrutky (9). Pod základový rám vložte podložky (4) a zaskrutkovaním nastavovacích skrutiek (2) zdvihnite rám pracoviska tak, aby sa dali vybrať podložené lišty: Za pomoci vodováhy ustavte do roviny nastavovacími skrutkami (2) rám robota a potom rameno ľavé a pravé čo najnižšie od podlahy. Nastavovacie skrutky (2) zaistite maticou. Na kotviace skrutky (3) nasaďte matice e pevne ich dotiahnite. (Rám spojte spojovacími skrutkami (9)). Vodováhou prekontrolujte ustavenie. Prevedieme montáž univerzálneho rozvádzača RRP 33 viď obrázok 9. Napájací rozvod pracoviska musí vyhovovať ČSN 332200. Opatrenie súvisiace s ochranou styčnej plochy ochrannej svorky pred koróziou sa robia na mieste montáže vrstvou neutrálneho tuku.

- 24 -

- 25 -

M Motor čistenia horákaM1 Motor otoča

M2 Motor dolného ramena

M3 Motor horného ramena

M4 Motor sklápania zápästia

M5 Motor rotácia zápästia

M6 Rezerva

M7 Motor sklápania polohovadla 1

M8 Motor rotácie polohovadla 1

M9 Motor sklápania polohovadla 2

M10 Motor rotácie polohovadla 2

RSP-01 Riadiaci systém

EPV Elektromagnetický ventil ofukovania

JPP 5 Jednotka programovania parametrov

POJ Programovacia a ovládacia jednotka

RRB 33 Univerzálny rozvádzač robotizovaného pracoviska

W1 Kábel CYA 6 mm2 zelenožltý ČSN 34 7445

W1 Kábel CYA 6 mm2 zelenožltý ČSN 34 7445

W2 Kábel CYKY 4Cx6 ČSN 34 7656

Poznámka:1. Kábel nie je súčasťou pracoviska OJ-102. Konektor X7 je rezervovaný pre motor M6

- 26 -

Zákaznícke vstupy/výstupy RSP-01 operačno modulárneho pracoviska.

ZÁKAZNÍCKE VSTUPY

ZVS 2 Test zváracieho prúdu

ZÁKAZNÍCKE VÝSTUPY

ZVY 01 (18) Ofukovanie horákaZVY 02 (19) Čistenie horákaZVY 10 Štart zváraniaZVY 11 Zvárací parameter 1ZVY 12 Zvárací parameter 2ZVY 13 Zvárací parameter 3ZVY 14 Zvárací parameter 4ZVY 15 Zvárací parameter 5

Poznámka:

1. Systémom využívané a používateľovi neprístupné sú nasledovné zákaznícke

ZÁKAZNÍCKE VSTUPY/VÝSTUPY:

ZVS 3 zabezpečovacie zariadenieZVS 5 ochrana motorov polohovadiel VS 10ateplotná ochrana

motorov robota VZ 18ZVY 29 až 31 sú využité na ovládanie EPV 1 až 3 umiestnené v ramene

robota.

2 Čistenie horáka je pripojené na ZVY 19 v prípade použitia motorov na 220 V.3. Roboty z produkcie rokov 1986, 1987 majú ofukovanie horáka pripojené na ZVY 18.

- 27 -

Ďalšia práca bude spočívať v prevedení krytovania prepojovacích káblov na pracovisku. Vedenie prepojovacích káblov je znázornené na obrázku 1. Ich dĺžka je 6 metrov. Spôsob ich krytia je možný dvoma variantami a to:

• prepojovacie káble sa položia do vytvoreného kanála v podlahe - viď obrázok 10. Kanál zakryte krycími plechmi.

• prepojovacie káble sa položia na podlahu a prikryjú sa krycími plechmi - viď obrázok 11.

- 28 -

Pre rešpektovania zásad bezpečnosti na pracovisku OJ-10 Vám ostáva ešte jedna povinnosť. Podľa obrázku 12 na podlahu pracoviska nakreslíme a vymaľujeme pôdorysný priemet pracovného priestoru priemyselného robota OJ-10RS. Prevádzame podľa normy ČSN 018010, to znamená, že farebné nátery budú prevedené nezmazateľnými bezpečnostnými farbami. Na viditeľnom mieste umiestnime bezpečnostnú tabuľku č. 5350 so zákazom vstupu do pracovného priestoru podľa ČSN 018012.

V prípade, že pracovisko OJ-10 bude riešené ako samostatné uzamykateľné pracovisko vtedy stačí pôdorysný priemet pracovného priestoru priemyselného robote OJ-10RS označiť len obrysovou čiarou o šírke 100 mm a to bezpečnostnou farbou žltou. Pred vstupom na takto upravené pracovisko OJ-10 umiestnime bezpečnostnú tabuľku č. 5301 so zákazom vstupu.

Po prevedení týchto prác, s prihliadnutím na výber zvarkov, ktoré sa budú na príslušnom pracovisku zvárať, prevedie servisný technik výrobcu montáž priemyselného robota 0J-10RS a polohovacích robotov OJ-10P do určených diskrétnych polôh. Po montáži celého pracoviska prevedie servisný technik výrobcu prvotné zariadenie a oživenie Operačného modulárneho pracoviska OJ-10.

Prekontrolujte komplexnosť vybavenie pracoviska, vrátane sprievodnej dokumentácie, prípadnú reklamáciu uplatnite ihneď u servisného technika.

- 29 -

Obr. 12

- 30 -

ÚDRŽBADôsledná a plánovitá údržba je najlepšou ochranou na zabezpečenie bez poruchovosti a plánovanej životnosti Operačného modulárneho- pracoviska OJ-10. Operačné modulárne pracovisko OJ-10 je moderný výrobok, pomerne zložitej konštrukcie mechanickej a elektronickej česti, preto údržbu je treba venovať zvýšenú pozornosť a dodržať bezpečnostné opatrenia.

Bezpečnostné opatrenia počas údržby

Údržbu a opravu Operačného modulárneho pracoviska je dovolené vykonávať len pri odpojení riadiaceho systému zo siete.

Pretože harmonické prevodovky nie sú samosvorné, pri údržbe robota je nutné podoprieť ramená robota do žiadaných polôh, prípadne ramená môžu byť ponechané v krajných polohách.

Údržbu môže vykonávať len pracovník a kvalifikáciou minimálne podľa §6 vyhlášky SUBP a SBU č. 51/1978 Zb. a preukázateľne zaškolený na obsluhu a údržbu tohto zariadenia.

Preventívna údržba

Pravidelnou preventívnou údržbou môžeme znížiť počet neplánovaných prevádzkových porúch na minimum.

Riadiaci systém pozostáva z nosných elektronických jednotiek, ktoré vyžadujú iba vizuálnu prehliadku, čistenie.

Mechanické súčiastky vyžaduj pravidelnú kontrolu e údržbu. Olej v .harmonických prevodovkách sa musí vymieňať v pravidelných intervaloch, špeciálne valčekové ložiská sa musia pravidelne dopĺňať mazacím tukom a všetky mŕtve chody kĺbových prevodov sa musia podľa potreby nastavovať.Údržbu prevádzame podľa jednotlivých príručiek pracoviska OJ-10, kde sú podrobne rozpísané všetky práce spojené s údržbou.

- 31 -

Prehľadná tabuľka intervalov a úkonov údržby pracoviska OJ-10

Interval údržby Úkony údržby

Denný Očistiť vonkajšie plochy priemyselného robota, polohovacích robotov od prachu, mastnoty a iných nečistôt. Vizuálne skontrolovať tesnosť mazacích miest a stav káblov elektroinštalácie pracoviska.

Dvojtýždenný Dotiahnuť skrutkové spoje priemyselného robota. Prečistiť hadicový kábel a bowden u poloautomatu UNIMIG 400-S.

Štvrťročný(po 500 hodinách)

Kontrola napnutia reťazového pohonu orientačného mechanizmu priemyselného robota.

Polročný(alebo po 1000 hod.)

Výmena oleja v harmonických prevodovkách priemyselného robota a polohovacích robotov.Dotiahnuť skrutkové spoje polôh robotov. Vyfúkať poloautomat UNIMIG 400-S od prachu a usadených nečistôt, a prečistiť kontakty spínača HV a presvetľovacích tlačítok.

Ročný Domazať špeciálne ložiská v polohovacích robotoch v rotačnej jednotke priemyselného robota.Na poloautomate UNIMIG 400-S dotiahnuť skratky silových obvodov. Preskúšať elektroinštaláciu pracoviska.

2-ročný Na poloautomate UNIMIG 400-S v podávači drôtu doplniť prevodovú skriňu vazelínou.

3-rožný_ 1

Vymeniť podlá potreby opotrebované a poškodené diely.

- 32 -

Údržba zariadenia na čistenie hubice zváracieho horáka sa vykonáva vizuálnou prehliadkou, a pozostáva len s výmeny čistiacej hlavice na mechanickom čističi a na ofukovaní hubice zváracieho horáka doplnením silikónového oleja do nádržky podľa potreby.Olej musí byť čistý, bez akéhokoľvek znečistenia.

Pomôcky pre údržbu

• vysávač• špeciálne kľúče a pomôcky (dodané s priemyselným robotom)• všeobecné nástroje (skrutkovač, maticové kľúče, imbusové kľúče, kombinačky)• náhradné diely.

Údržba elektrickej časti

Opotrebovanie uhlíkov je závislé na konkrétnom pracovnom cykle. Používateľom preto doporučujeme zmerať po 400 hodinách prevádzky veľkosť opotrebenia uhlíkov a na základe výsledku stanoviť dobu výmeny uhlíkov. Pri normálnej prevádzke robotizovaného pracoviska nie je doba medzi dvoma výmenami uhlíkov menšia ako 2000 hodín. Pri zisťovaní miery opotrebenie uhlíkov je dôležité vrátiť uhlík na to isté miesto v rovnakej polohe. V dôsledku opotrebovania, uhlíkov sa usadzuje vo vnútri motora uhlíkový prach, ktorý môže byť príčinou skratu medzi kostrou a kotvou motora s následnou poruchou riadiaceho systému. Minimálna doba medzi dvoma vyfúkaniami uhlíkového prachu je 600 hodín.

1.x za rok vykonať vizuálnu prehliadku celej elektroinštalácie pracoviska OJ-10 a preskúšať činnosť jazýčkových relátok slúžiacich na nastavenie referenčného bodu a tiež skontrolovať a preskúšať zabezpečovacie zariadenie.

Túto prehliadku a 'preskúšanie vykonať podľa elektrickej schémy Operačného modulárneho pracoviska OJ-10 a zabezpečovacieho zariadenia, obrátok 13, 14.

Užívateľ je povinný zabezpečiť vykonávanie pravidelných revízií elektrického zariadenia v lehotách uvedených v ČSN 34 38 00.

- 33 -

Obr. 13

- 34 -

- 35 -

BEZPEČNOSTNÉ PRAVIDLÁ PRI PRÁCI

Operačné modulárne pracovisko OJ-10 je riešené tak, že sú rešpektované všetky zásady bezpečnosti práce. Pri práci, údržbe a kontrole a opravách pracoviska OJ-10 je nutné dodržiavať nasledovné pravidlá.

Užívateľ je povinný zabezpečiť vykonanie východiskovej revízie elektrického zariadenia včetne prívodu podľa ČSN 34 38 00 pri uvedení pracoviska do prevádzky.

Obsluhovať pracovisko OJ-10 môže len pracovník preukázateľne zaškolený na obsluhu Operačného modulárneho pracoviska OJ-10, a poučený podľa § 4 vyhlášky SuBP a SBU č. 51/19Zb.

Na prevádzku priemyselného robota sú predpísané tieto kvalifikačné požiadavky:

Obsluha: Strojný zámočník, zváračÚdržba: Strojný zámočník + Mechanik elektronických zariadení 26-86-2Programátor Technológ

Títo pracovníci musia byť na požadovaný druh práce zaškolení v zmysle vyhlášky SUBP č. 51/78 Zb. podľa § 4 o mať predpísané oprávnenie (osvedčenie o spôsobilosti obsluhy, údržby alebo programovania), Zaškolenie vykoná výrobný závod, alebo organizácia ním poverená.

Návody na obsluhu a údržbu pracoviska OJ-10 sú súčasťou vybavenia a obsluha je povinná mať ich stále pri sebe na pracovisku.

Ak na priemyselnom robote OJ-10RS zabezpečovacom zariadení svieti výstražné svetlo, je z a k á z a n é vstupovať do okruhu pracovného dosahu priemyselného robota OJ - 10RS.

Ak nesvieti výstražní svetlo na zabezpečovacom zariadení, môže do pracovnej zóny polohovacieho robota OJ-10P, kde sa n e n a c h á d z a priemyselný robot OJ-10RS vstúpiť obsluhe len ak ovládacej skrinke zabezpečovacieho zariadenia je bezpečnostný prepínač v polohe "0".

- 36 -

Pre núdzové zastavenie pohybov priemyselného robota a polohovacích robotov slúži červené tlačidlá" "CENTRÁL STOP" umiestnené na skrini riadiaceho systému RSP 01 zabezpečovacom zariadení, na programovacej a ovládacej jednotke a na centrálnom rozvádzači pracoviska.

- 37 -

J e z a k á z a n é približovať sa do pracovného priestoru robota osobám nepoučeným o dodržiavaní bezpečnostných zásad.

Pred uvedením pracoviska OJ-10 do prevádzky je nutné urobiť dennú údržbu.

Nie je dovolené používať alebo doplňovať olejové náplne inými druhmi olejov, než sú predpísané v tomto návode na obsluhu a údržbu.

Bezpečnostné nápisy, tabuľky musia byť udržiavané, čisté a čitateľné.

V režime riadiaceho systému RSP 01 "PRÍPRAVA" je možné ručne pohybovať ramenami robota iba v odôvodnených prípadoch, aby nedošlo k preťažovaniu harmonických prevodoviek pohonných jednotiek.

Udržiavanie a čistenie sa smie robiť zásadne vtedy, keď je robot v pokoji a ak sa vykonali opatrenia, aby nepovolaná osoba nemohla uviesť robot do prevádzky.

Pracovisko OJ-10 môže opravovať len pracovník preukázateľne zaškolený na obsluhu a údržbu zariadenia s kvalifikáciou minimálne podľa § 6 vyhlášky SÚBP a SBU í. 51/1978 Zb., alebo výrobcom poverený servisný pracovník.

- 38 -

DOPRAVA

Operačné modulárne pracovisko OJ-10 sa môže prepravovať len v ochranných obaloch.

Podmienky na prepravu:

Minimálna teplota -20°CDoporučená teplota: +25°0 +/-10°CVlhkosť vzduchu pri preprave: 90%Teplota: 20°C

ZÁRUKAZáruka sa poskytuje na 6 mesiacov (+ 1 mesiac) podľa HZ č. 45/83 Zb., (platí len pre

tuzemsko).

Záruka sa nevzťahuje na poškodenie, ktoré vzniklo:

• neodborným skladovaním• zanedbaním povinnej údržby• neodbornou manipuláciou pri doprave• použitím nevhodných .olejov a mazadiel• zásahom do konštrukcie, ktorá nezodpovedá konštrukčnej dokumentácii a

technickým podmienkam montáže• zásahom do výrobku, ktorý nebol prevedený pracovníkom servisu• zabudovaním do pracoviska, pre ktoré nebola výrobcom schválená vhodnosť

použitia.

- 39 -

NÁHRADNÉ DIELYNáhradná diely sú dodávané na základe objednávky podľa katalógu ND OJ-10. V

objednávke musí byť uvedené:

• typ operačného modulárneho pracoviska• názov náhradného dielu• číslo výkresu - počet kusov• požadovaný termín dodávky

- 40 -

OBSLUHARiadiaci systém RSP 01 – popis

Riadiaci systém RSP 01 zabezpečuje prevádzku Operačného modulárneho pracoviska OJ-10. Je určený pre riadenie a kontrolu činnosti celého pracoviska a slúži na signalizáciu stavu, hlásenie chybových stavov a blokovanie činnosti jednotlivých subsystémov. Riadiaci systém umožňuje činnosti jednotlivých subsystémov. Riadiaci systém umožňuje riadenie pohybov priemyselného robota v dvoch režimoch:

• v ručnom (ovládanie jednotlivých osí, programovanie, odlaďovanie programu, opravovanie programu)

• v automatickom (súvislé automatické vykonávanie programu)

Riadiaci systém je umiestnený v skrini, kde sú umiestnené napájacie zdroje a elektronická časť pohonov.

Riadiaci systém pozostáva:

• mikropočítačový systém• riadiaci panel• programovacia a ovládacia jednotke (POJ)• riadenie servopohonov priemyselného robota• zákaznícke obvody• kazetopásková pamäť KPP 800

K riadiacemu systému RSP 01 je možné pripojiť operátorský displej a nadradený počítač.

Mikropočítačový systém: tvorí nosnú časť riadiaceho systému. Obsahuje tri subsystémy: centrálny procesor, operačnú! pamäť, kombinovaný modul. Centrálny procesor vykonáva inštrukcie, ktoré sú mu programom kladené. Operačná pamäť slúži na uloženie používateľských programov a ďalších informácií nevyhnutných pre funkciu riadiaceho systému.

- 41 -

Kombinovaný modul je nedeliteľnou časťou mikro počítačového systému a plní viacero funkcií súvisiacich s funkciou riadiaceho systému a jeho napojením na operátorský displej.

Riadiaci panel je umiestnený v hornej časti skrine riadiaceho systému a obsahuje tlačidlá súvisiace s prípravou robota do funkcie, voľbou jeho funkcie a kontrolné svetlá indikujúce tieto funkcie a chybové stavy.

Riadenie servopohonov zabezpečuje náväznosť a súčinnosť pohybov elektrických motorov Operačného modulárneho pracoviska.

Obvody zákazníckych signálov zabezpečujú náväznosť a súčinnosť práce jednotlivých zariadení pracoviska OJ-10.

Čelný panel RSP 01 je umiestnený v hornej časti skrine riadiaceho systému a obsahuje tlačidlá súvisiace s prípravou pracoviska do funkcie, voľbou jeho funkcie a kontrolné svetlá indikujúce tieto funkcie a chybové stavy (obr. č. 15).

Programovacia a ovládacia .jednotka (POJ) je zavesená na, skrini riadiaceho systému a v prípade potreby sa dá sňať. Slúži na tvorbu užívateľských programov a no ovládanie pohonných jednotiek robota v ručnom režime.

Kazetopásková,pamäť.KPP 800 slúži na výpis používateľských programov do operačnej pamäte riadiaceho systému a na trvalé uchovávanie (zápis) odladených užívateľských programov na magnetickú pásku. V hornej časti sa nachádza tlačidlo na otváranie ochranného krytu kazety. Má dve kontrolné LE-diódy (ďalej LED). Pravá LED indikuje stav ochranného krytu kazety, po jeho zatvorení svieti. Ľavá LED indikuje možnosť nahrávania na kazetu. Ak je na kazete odstránená ochrana nahrávania LED nesvieti. Nie je možnosť previesť zápis programu. Popis čelného panelu RSP 01.

Popis čelného panelu RSP 01:Program 1, program 2, program 3, program 4Prepínačmi voľba programov možno voliť 1-4 programy (P1-P4). Po zapnutí zvoleného prepínača (ak je systém v prevádzkovom stave) sa rozsvieti prislúchajúce signálne svetlo. Po zapnutí viac programov (predom nahratých) v automatickom režime po odštartovaní prebieha realizácie zapnutých programov cyklicky vo vzostupnom poradí.

- 42 -

Obr. 15

- 43 -

Ak počas realizácie programu v automatickom režime tento program vypneme, realizácia pokračuje až do poslednej inštrukcie tohto programu, kedy zhasne aj signálne svetlo prislúchajúce tomuto programu.V ostatných režimoch možno voliť vždy len jeden program. Pri zapnutí viac programov v režimoch - ručnom, nahrávaní a prehrávaní sa rozsvieti indikačné svetlo "CHYBA OPERÁTORA".

Režimy

Riadiaci systém môže pracovať vždy len v jednom zo štyroch režimov, ktoré volíme stlačením presvetľovacích tlačidiel.

-Ručný režim

Po správnom spustení systému (po synchronizácii) sa systém automaticky zapojí do ručného režimu. Tento režim je určený na .tvorbu používateľského programu, na odladenie, krokovanie (realizácia po 1 príkaze), dopĺňanie a opravu programov používateľa.

Pozor ! - Pred synchronizáciou nie je kontrolovaný pohyb jednotlivých osí do krajných polôh. Pri náraze vyššou rýchlosťou na koncový doraz môže dôjsť k poškodeniu, preto je potrebné venovať ovládaniu jednotlivých osí zvýšenú pozornosť.

Po prevedení synchronizácie krajné polohy pohybových osí pri ovládaní sú neustále kontrolované. Pri pokuse zaviesť niektorú pohybovú os za jej krajnú polohu je príslušný povel automaticky ignorovaný a na POJ sa rozsvieti LED LIM. Táto LED svieti dovtedy, kým príslušné tlačidlo nie je pustené.

Automatický režim

Do automatického režimu možno systém uviesť z ručného režimu stlačením presvetľovacieho tlačidla AUTOMAT. V tomto režime možno súvisle a automaticky realizovať vyhotovený používateľský program, prípadne viac programov.

Zápis programu

Do režimu zápis programu možno systém uviesť z ručného režimu stlačením presvetľovacieho tlačidla ZÁPIS PROGRAMU.V tomto režime sa po stlačení tlačidla ŠTART realizuje nahratie predom zvoleného používateľského programu z operačnej pamäte na kazetu. Pred odštartovaním zápisu programu je potrebné zvoliť na POJ identifikačné číslo programu (kód), pod ktorým bude daný program zapísaný. Po ukončení zápisu systém prejde automaticky do režimu ručného. Pred používaním novej kazety, alebo kazety predtým používanej na inom zariadení, je potrebné vykonať inicializáciu kazety!

Výpis programu

Do režimu výpis programu možno uviesť systém z ručného režimu stlačením presvetľovacieho tlačidla. "Výpis programu". V tomto režime sa stlačením tlačidla Štart

- 44 -

realizuje výpis zvoleného programu z kazety do zvoleného programu (P1 - P4 ). Pred odštartovaním výpisu programu je potrebné na displeji POJ vyvolať identifikačné číslo žiadaného programu.

- 45 -

Popis ostatných prvkov na čelnom paneli riadiaceho systému RSP-01

Štart

Toto presvetľovacie tlačidlo na riadiacom panely je zdvojené s tlačidlom RUN na programovacej a ovládacej jednotke.Tlačidlo štart slúži na odštartovanie programu, inštrukcie, zápisu, alebo výpisu programu, podľa toho v akom režime sa systém nachádza.V automatickom režime sa po stlačení tohoto tlačidla začne realizácia zvolených programov, pričom sa toto tlačidlo rozsvieti a súčasne zhasne tlačidlo stop. Po vypnutí všetkých programov a po ukončení práve bežiaceho programu, tlačidlo štart zhasne a rozsvieti sa tlačidlo stop.V: ručnom režime sa po stlačení tlačidla štart, realizácia zvolenej inštrukcie začne. Po jej vykonaní tlačidlo štart zhasne a rozsvieti sa tlačidlo stop. Opätovné stlačenie tlačidla štart spôsobí realizáciu nasledujúcej inštrukcie.V režimoch zápis programu, resp. výpis programu sa po stlačení tlačidla štart začne zápis resp. výpis zvoleného programu. Po ukončení zápisu, resp. výpisu programu tlačidlo štart zhasne, rozsvieti sa tlačidlo stop a systém automaticky prejde do ručného režimu.

Stop

Presvetľovacie tlačidlo stop na riadiacom panele je zdvojené s tlačidlom STOP na POJ. Slúži na prerušenie (zastavenie) práve prebiehajúceho programu (realizácia programu, realizáciainštrukcie).

- 46 -

Hlavný vypínač RSP 01

Vypínač slúži no pripojenie riadiaceho systému RSP 01 na sieť, ak je už zapnutý hlavný vypínač pracoviska. Po jeho zapnutí do polohy I sa signalizačné svetlo sieť rozsvieti.

Strata programu

Žlté signalizačné svetlo slúžiace na signalizáciu straty programu pri zapnutom systéme, svieti, ak nebol nahraný žiadny užívateľský program a v dôsledku nesprávnej obsluhy došlo k strate používateľského programu.

Chyba operátora

Žlté signalizačné svetlo slúžiace na signalizáciu chybového stavu, do ktorého sa riadiaci systém dostal následkom nespraveného zaobchádzania pri ovládaní.

Po rozsvietení tohoto signalizačného svetla sa na displeji programovacej a ovládacej jednotky zobrazí číselný kód chybového stavu a svieti červené LED - ERB.

Tepelné preťaženie

Žlté signalizačné svetlo slúžiace na signalizáciu prekročenia prípustnej teploty (45°C) v skrini riadiaceho systému. Systém je napriek tomu schopný ďalšej prevádzky. Keď teplota v skrini poklesne na prípustnú hodnotu svetlo zhasne. Pokiaľ prehriatie v skrini systému prekročí 50°C, systém prechádza do stavu príprava.

Nulovanie núdzového stavu

Žlté presvetľovacie tlačidlo, ktoré slúži na signalizáciu núdzového stavu a nulového - nulovanie (zrušenie) tohoto stavu. Keď toto tlačidlo svieti - signalizuje dva druhy núdzového stavu:

a) Pri prúdovom preťažení pohonov trvajúcom 3-5 sekúnd signalizuje prechod do stavu, v ktorom je príprava realizácia programov, resp. inštrukcií prerušená a horná hranica prúdového obmedzenie motorom znížená. Systém ostáva v stave prevádzka - svieti presvetľovacie tlačidlo prevádzka.Príčinu preťaženia možno odstrániť v režime ručnom ovládaním osi robota a po stlačení tlačidla nulovanie núdzového stavu svetlo zhasne a systém prejde do stavu s pôvodným prúdovým obmedzením.

b) Pri núdzovom stave v dôsledku vážnej poruchy sa toto presvetľovacie tlačidlo rozsvieti a systém prejde do stavu prípravy (zhasne zelené presvetľovacie tlačidlo prevádzka a rozsvieti sa zelené presv. tlačidlo príprava). Nulovanie je potom možné vykonať len po odstránení poruchy modré presvetľovacie tlačidlo synchronizácia, ktorú je potom nutné vykonať.

- 47 -

- 48 -

Synchronizácia

Potreba synchronizácie (uvedenie polôh motorov do súladu so záznamom o ich polohe v riadiacom systéme), je signalizovaná presvetľovacím tlačidlom synchronizácie. Po stlačení modrého presvetľovacieho tlačidla synchronizácie, sa všetky riadené osí robota pohybujú do synchronizačných polôh. Nakoľko riadiaci systém pred synchronizáciou nemá informáciu o polohách robota, obsluha musí ručným ovládaním pred synchronizáciou zabezpečiť aby sa v dostatočnej vzdialenosti pred synchronizačnou polohou nachádzali všetky polohované osi robote, túto polohu označujeme synchronizačné značky. Presvetľovacie tlačidlo synchronizácie treba držať až kým nie sú dosiahnuté všetky synchronizačné polohy, čo je signalizované zhasnutím tlačidla. Nevydarený pokus o synchronizáciu (presvetľovacie tlačidlo synchronizácie nezhasne, pripadne niektorá os robota nedosiahne alebo prekročí synchronizačnú polohu), treba opakovať z dostatočnej vzdialenosti od synchronizačných polôh všetkých osí.

- 49 -

Príprava

Zelené presvetľovacie tlačidlo príprava sa stlačí po pripojení systému na sieť, čím sa uvedie do chodu nábeh zdrojov.Tlačidlo počas nábehu svieti prerušovane a treba ho držať stlačené, kým nezačne trvalé svietiť. Počas prevádzky je možné stlačením tlačidle príprava odpojiť napojenie motorov, vznikne situácia ako pri núdzovom stave.V tomto režime možno čítať alebo zapisovať programy na kazetu.

Prevádzka

Po uvedení 'systému do stavu príprava sa stlačením zeleného presvetľovacieho tlačítka prevádzka pripojí napájacie napätie motorov. Tento stav je indikovaný rozsvietením tohoto presvetľovacieho tlačidla. Prevádzkový stav je možné zrušiť stlačením tlačidle príprava.

Počítač

Biele presvetľovacie tlačidlo, ktoré indikuje zapojenie a správnu činnosť mikroprocesora.

Centrál stop

Červeným tlačidlom centrál stop sa preruší napájanie motorov, kedy je prerušená akákoľvek činnosť. Po stlačení sa rozsvieti žlté presvetľovacie tlačidlo nulovanie poruchy a zelené presvetľovacie tlačidlo príprava, zhasne svetlo prevádzka.

Programovanie a ovládacia jednotka - popis (obrázok č. 16)

Na programovacej a ovládacej jednotke (POJ) sa nachádzajú indikačné diódy, displej a tlačidlá.

Indikačné LED

Označenie LED indikuje

- zelenáCIL

- že v ručnom režime pri ovládaní osírobota sa tieto pohybujú v cylindrických súradniciach (indikácia sa dá vyvolať alebo odstrániť tlačidlom COR).

- 50 -

Obr. 16

- 51 -

Označenie LED indikujeCAR -žltá - že v ručnom režime pri ovládaní osí robota sa tieto pohybujú v

kartézských súradniciach (indikácie sa dá vyvolať alebo odstrániť tlačidlom COR).

Nesvieti aniCAR ani CYL

- Pri ovládaní osi robota v ručnom režime, tieto sa pohybujú v kĺbových súradniciach.

ERR - červená - chybový stav. V poslednej štvorici sana displeji POJ objaví číselný kod chyby

ACK - zelená - záznam inštrukcie do používateľskej pamäti. (rozsvieti sa po stlačení tlačidla SND. Po uložení inštrukcie do pamäti dióda zhasne).

LIM - žltá - krajné polohy jednotlivých osí robota, (rozsvieti sa pri ovládaní v ručnom režime).

RUN - zelená - vykonávanie práve prebiehajúcej inštrukcie. (Rozsvieti sa po stlačení tlačidla RUN a svieti až do ukončenia odštartovanej inštrukcie),- To isté ako tlačidlo "štart".

Poznámka: Indikačné diódy TB 1 šitá o TB žltá indikujú stav polohovacích robotov. (t. z. podľa toho, ktorá dióda 'svieti je možné ovládať toto polohovadlo v ručnom režime).

Zobrazovanie hodnôt

Displej Zobrazovanie

Ľavýdvojmiestny |

-.v okienku označenom TSC (TIME SKALE)je zobrazená miera spomalenia výkonu všetkých príkazov viazaných na čas.

- 52 -

Ľavý dvojmiestny - v okienku označenie RFA (REFERENCE OBJECT FOR AUTOMATIC)sa zobrazí číslo (1-9) aktuálneho vzťažného súradnicového systému pre výkon príkazu v automatickom režime.

Pravý dvojmiestný - v okienku označenom RFM (REFERENCE OBJECT FOR MANUÁL CONTROL) sa zobrazí číslo aktuálneho súradnicového systému pre ručné ovládanie pohybov.- v okienku číslo (1-8) zvolenej rýchlostí pohybu pri ovládaní osí robota v ručnom režime. ( pričom 1 znamená pohyb 0 najmenšiu možnú jednotku).

DesaťmiestnýĽavá štvorica

- označená "LINE NUMBER", tu sa zobrazuje riadkovéčíslo inštrukcie, ktorá práve prebieha, alebo sa vykonala, alebo ktorú chceme zaznamenať, alebo zobrazuje riadkové číslo ďalej inštrukcie po zaznamenaní predchádzajúcej inštrukcie

Stredná dvojica čísel - označená "CODE", kde sa zobrazuje kód príkazu

Pravá štvorica čísel - označená "PARAMETER/ERROR", kde sa zobrazuje kód parametra danej inštrukcie, alebo identifikačné číslo chybového stavu systému. Zobrazené .číslo na tejto zobrazovacej jednotke sa pomocou tlačidiel prenesie na príslušné zobrazovecie jednotky (TSC, RFA, RFM, VEL, LNR, COD).

Tlačidlá

Označenie . Určenie

- 53 -

LNR1

- k zobrazeniu predom zvolenej inštrukcie- k postupnému zobrazovaniu inštrukcií. užívateľského programu v zostupnom poradí- k zápisu inštrukcie na ľubovolné riadkové číslo

DEL Zrušenie príkazu, ktorého riadkové číslo je zobrazené na displeji, v režime ZÁPIS PROGRAMU sa vykoná inicializácia kazety.

RFM Voľba čísla vzťažného súradnicového systému pre ručné ovládanie

CGR Zmena pohybu efektora v rôznych súradnicových systémoch

TSC Voľba časovej mierky ( miera spomalenia výkonu príkazov)

RUN Na odštartovanie výkonu programu, inštrukcie, zápisu, alebo výpisu programu, podľa toho v akom režime sa nachádza riadiaci systém (je zdvojené s tlačidlom ŠTART na riadiacom paneli RSP 01)

COD Na zavedenie kódu príkazu (l + 30 )

SIN Simulácia zapnutia zákazníckeho vstupu

REG Umožňuje prevádzať záznam polohy vzťažných súradnicovýchsystémov .vzhľadom na základný súradnicový systém

GRS Na ovládanie chápadla t. z. zmenu jeho stavu[ VELI

Pre voľbu rýchlosti pohybu (rozsah voľby 1+8, pričom 1 je mín. rýchlosť a 8 je max. rýchlosť)

STP Na zastavenie prebiehajúceho programu, realizácie inštrukcie.

R Na vynulovanie zobrazovacej jednotky PARAMETER /ERROR

012 3 4 5 6 7 8 9

Slúži na voľbu čísla, ktoré možno príslušným tlačidlom premiestniť na potrebnú zobrazovaciu jednotku t. z. zavedenie riadkových čísel, zavedenie kódu príkazu, zavedenia parametra, zavedenia rýchlosti.

- 54 -

+ X- X+ Y- Y+ Z- Z + A- A+ E- E

Ovládanie pohybov robota v jednotlivých osiach jednotlivých súradnicových systémov v RUČNOM REŽIME

- 55 -

Bezpečnostné zariadenie - popis činnosti obsluhy

Pracovisko OJ-10 je konštrukčne riešené tak, že pri rešpektovaní zásad bezpečnosti práce nemôže dôjsť k úrazu obsluhujúceho pracovníka prechodom priemyselného robote do pracovného priestoru polohovacieho robota OJ-10P, ktorý pracovník práve obsluhuje.

- 56 -

Východzí stav: (po synchronizácii)

1. Po uvedení pracoviska do prevádzky a pri prepnutí bezpečnostného prepínača (BP) do polohy "0" signalizačné svetlo červenej farby na ovládacej skrinke zabezpečovacieho zariadenia svieti a bezpečnostné zariadenie sa uvedie do činnosti.

2. Bezpečnostný prepínač prepnúť do polohy "1", signalizačné svetlo zhasne.Je možné: - vstúpiť do pracovného priestoru polohovacieho robota, v ktorom sa nenachádza priemyselný robot (napr. 1)- manipulovať so zvarkami alebo zverencom

3. Prepnúť bezpečnostný prepínač do polohy "0", signalizačné svetlo sa rozsvieti. Obsluha odštartuje užívateľský program a priemyselný robot prejde do pracovného priestoru polohovacieho robota a prevádza technologickú činnosť.

4. Bezpečnostný prepínač prepnúť do polohy "1" signalizačné svetlo zhasne.

Je možné: - vstúpiť do pracovného priestoru polohovacieho robota, v ktorom sa nenachádza priemyselný robot (napr. 2)- Manipulovať sO zvarkami alebo zverencom

- 57 -

V prípade, že obsluha neukončila prácu na polohovacom robote a priemyselný robot ukončil technologickú činnosť na prvom polohovacom robote, čaká na opustenie pracovného priestoru obsluhou.

5. Po opustení pracovného priestoru polohovacieho robota prepnúť bezpečnostný prepínač do polohy "0", signalizačné svetlo sa rozsvieti. Po ukončení technologickej činnosti priemyselného robota, tento prejde do pracovného priestoru druhého polohovacieho robota.

6. Ďalej obsluha pokračuje činnosťou podľa bodu 2, 3, 4, 5, 6 - 2, 3, 4, 5, 6 atď.

Upozornenie: - v polohe "0" je bezpečnostné zariadenie vypnuté.

Symbolické znázornenie činností obsluhy OJ-10

- 58 -

- 59 -

Pre núdzové vypnutie prevádzky Operačného modulárneho pracoviska OJ-10 slúžia červené tlačidlá.

„CENTRÁL STOP“umiestnené:

• na skrini riadiaceho systému RSP 01• na zabezpečovacom zariadení• na programovacej a ovládacej jednotke /POJ/• na univerzálnom rozvádzači pracoviska

Uvedenie robota do chodu – spúšťanie

Programová časť riadiaceho systému je uložená v trvalej pamäti a je okamžite po pripojení na sieť pripravená prijímať a vykonávať, povely zadávané z riadiaceho panelu a z programovej a ovládacej jednotky. Programy užívateľa sa po vypnutí systému (pracoviska) operačnej pamäte stratia, ne ich uchovanie slúžia kazety.

Postup činnosti obsluhy:

Por.čís.

Činnosť obsluhy Indikácie a účinok

1. Prepnúť prepínač SIEŤ clo polohy I. a prepínač prvého programu do polohy S.

Rozsvieti sa indikačné svetlo SIEŤ.

2. Stlačiť zelené presvetľovacie tlačidlo PRÍPRAVA a držať ho dovtedy, kým nezačne trvale svietiť.

Rozsvieti sa svetlo POČÍTAČ a NULOVANIE PORUCHY. Rozsvietením svetla POČÍTAČ začína nábeh programového systému (s počiatočnou diagnostikou). Po nábehu sa rozsvietia svetlá STRATA PROGRAMU, RUČNE a STOP.Po bezchybnom nábehu (diagnostika nezistila chybu) možno pokračovať.

3. Stlačiť žlté presvetľovacie tlačidlo NULOVÁ

Presvetľovacie tlačidlo NULOVANIE NÚDZOVÉHO STAVU zhasne, tak isto zhasne aj STRATA PROGRAMU, rozsvieti sa SYNCHRONIZÁCIA.

- 60 -

4. Stlačiť zelené presvetľovacie tlačidlo "PREVÁDZKA"

Rozsvieti sa zelené presvetľovacie tlačidlo "PREVÁDZKA". Zhasne zelené presvetľovacie tlačidlo "PRÍPRAVA", ostatné svetlá ostanú svietiť, pripojí sa napájacie napätie na motory. Ručné je možné ovládať všetky osí robota v kĺbovom súradnicovom systéme.

5.

POJ-ou naviesť osí priemyselného robotado pred synchronizačnej polohy*

Rýchlosť pohybu robota je "3". Synchronizačné značky sú na priemyselnom robote vyznačené, nesmie svietiťTB 1 a TB 2 na POJ.

6. začnej polohy.

Stlačiť modré presvetľovacie tlačidlo SYNCHRONIZÁCIAa držať ho dovtedy kým nezhasne.Priebeh synchronizácie je nutné sledovať, aby nedošlo k prekročeniu na niektorej pohybovej osi synchroni

Osi robota ss pohybujú do synchronizačnej polohy. Po jej dosiahnutí modré presvetľovacie tlačidlo synchronizácie zhasne a môžeme ho pustiť. Systém je zosynchronizovaný - motory sú v súlade (ich poloha) so záznamom o ich polohe v riadiacom systéme. Je možné užívateľský program zaznamenávať a pracovať vo všetkých režimoch.

7. Vizuálne skontrolovaťsynchronizačné značky na robote.

Dvojice synchronizačných značiek na robote musia byť oproti sebe.

- 61 -

Závady:

Príčina Odstránenie- dvojice synchronizačných značiek sa nekryjú- osi priemyselného robota sa nepohybujú, modré presvetľovacie tlačidlo SYNCHRONIZÁCIA svieti- ak došlo k prekročeniu synchronizačnej polohy na niektorej pohybovejosi

POJ-kou naviesť robot do pred synchronizačnej polohy a zopakovať synchronizáciu

Výpis programu

Do režimu výpis programu je možné uviesť riadiaci systém, ak bol priemyselný robot uvedený do chodu, a to z ručného režimu stlačením presvetľovacieho tlačidla VÝPIS PROGRAMU. V tomto režime je možné pomocou KPP 800 vypísať program, ktorý je zapísaný na kazete do operačnej pamäte riadiaceho systému RSP 01.

- 62 -

Popis činnosti obsluhy

Por.čís.

Činnosť obsluhy Indikácie a účinok

1. Založiť kazetu s nahratým programom do KPP 800 a uzavrieť ochranný kryt kazety.

Na KPP 600 svieti pravá kontrolná LED

2. Na RSP 01 prepínačom zvoliť jeden z programov, do ktorého chceme program z kazety vypísať.

Na RSP 01 sa rozsvieti signalizačné svetlo zvoleného programu.

3. Na RSP 01 stlačiť presvetľovacie tlačidlo VÝPIS PROGRAMU

Na RSP 01 zhasne presvetľovacie tlačidlo RUČNE a rozsvieti sa presvetľovacie tlačidlo VÝPIS PROGRAMU

4, Na POJ-ke zvoliť identifikačné číslo programu, ktorý chceme z kazety vypísať.

Na displeji POJ sa v poslednej štvorici zobrazí zvolené identifikačné číslo.

5. Na RSP 01 stlačiť presvetľovacie tlačidlo ŠTART alebo na POJ-ke stlačiť tlačidlo RUN

Na RSP 01 zhasne presvetľovacie tlačidlo STOP b rozsvieti sa presvetľovacie tlačidlo ŠTART a na POJ sa rozsvieti kontrolná zelená LED RUN. KPP 800 vyhľadá zvolený program na kazete a vypíše ho do operačnej pamäte RSP 01. Po správnom výpise programu z kazety do operačnej pamäte sa systém automaticky prepne do režimu RUČNE, zhasne presvetľovacie tlačítko.VÝPIS PROGRAMU a ŠTART zhasne LED RUN na POJ a rozsvieti sa na RSP 01 presvetľovacie tlačítkoRUČNE a STOP

Poznámka:

Pri používaní programu s výskytom iných vzťažných súradnicových systémov ako základným je nutné z kazety vypísať príslušné súradnicové systémy (1-9 )t ešte pred výpisom užívateľského programu z kazety. Výpis súradnicových systémov z kazety sa prevádza presne podľa popisu obsluhy pre výpis programu, ale s tým, že všetky prepínače programov na RSP 01 sú v polohe 0,

- 63 -

miesto identifikačného čísla programu je potrebné na POJ zvoliť číslo súradnicového systému.Závady:

Príčina: Odstránenie:

- po stlačení presvetľovaciehotlačítka VÝPIS PROGRAMU alebo ŠTART(RUN) sa rozsvieti presvetľovacie tlačítkoCHYBA OPERÁTORA.

na POJ-ke svieti LED ERROR a na displeji sa v poslednej štvorici zobrazí kód chyby - viď kapitolu v návode na obsluhu o chybových hláseniach.

Zápis programu

Do režimu zápis programu môže obsluha pracoviska uviesť riadiaci systém, ak bol priemyselný robot uvedený do chodu a to z ručného režimu stlačením presvetľovacieho tlačítka ZÁPIS PKOGRAMU. V riadiacom systéme musí byť nahratý užívateľský program. V režime ZÁPIS PROGRAMU je možné pomocou KPP 800 zapísať na kazetu užívateľský program z RSP 01 a tak uchovať daný program pre ďalšie použitie. V prípade, že v režime ZÁPIS PROGRAMU zatlačíme tlačítka DEL na POJ vykoná sa inicializácia kazety, t. z. pôvodný obsah sa zmaže a kazeta je pripravená na zápis.

- 64 -

Postup činnosti obsluhy:

Por.čís.

Činnosť obsluhy Indikácia a účinok

1. Zapnúť užívateľský program, ktorý chceme zapísať na kazetu (môže byť len jeden), prekontrolovať na displeji POJ, či je program na počiatočnej inštrukcii, ak nie je,vypnúť a zapnúť prepínač príslušného programu

Svieti presvetľovacie tlačítkodaného užívateľského programu.

2. Stlačiť presvetľovacie tlačidlo ZÁPIS PROGRAMU

Zhasne presvetľovacie tlačidlo RUČNE a rozsvieti sa presvetľovacie tlačidlo ZÁPIS PROGRAMU

3. Ma POJ-ke zvoliť identifikačné číslo, pod ktorým chceme program na kazetu zapísať.

Na displeji je zobrazené zvolené identifikačné číslo.

4. Na RSP stlačiť presvetľovacie tlačidlo ŠTART,alebo na POJ-ke RUN.

Zhasne presvetľovacie tlačidlo STOP a rozsvieti sa presvetľovacie tlačidlo ŠTART a na POJ-ke LED RUN.Kazetová pamäť KPP 800 vyhľadá príslušné miesto na páske v kazete a zaznamená na ňu daný program. Po správnom zapísaní programu do kazety sa riadiaci systém automaticky prepne do režimu ručne.Zhasne presvetľovacie tlačidlo ZÁPIS PROGRAMU, ŠTART (RUN) m rozsvieti sa presvetľovacie tlačidlo RUČNE a STOP.

- 65 -

Závady:

Príčina Odstránenie

- po stlačení presvetľovacieho tlačidla ZÁPIS PROGRAMU sa rozsvieti presvetľovacie tlačidlo CHYBA OPERÁTORA- po stlačení presvetľovacieho tlačidla ŠTART (RUN) sa rozsvieti presvetľovacie tlačidlo CHYBA OPERÁTORA

Na RSP je viac zvolených programov.Dať (prepínače do polohy "0" okrem zvoleného programu, závada na KPP 880 - viď kap. v návode na obsluhu o chybových hláseniachna POJ-ke svieti LED DIÓDA ERROR a na displeji sa v poslednej štvoricizobrazí kód chyby - viď kapitolu v návode na obsluhu o chybových hláseniach.

Automatický režim

Systém je možné do automatického režimu uviesť z ručného režimu stlačením presvetľovacieho tlačidla AUTOMAT. V automatickom režime je možné vykonávať realizáciu užívateľského programu, pokiaľ je tento program vypísaný do užívateľskej pamäti RSP 01.

Postup činnosti obsluhy(v užívateľskej pamäti sa nachádza len jeden program)

Por. činnosť obsluhy čís. Indikácie s účinok

1. Užívateľský program nechať zapnutý, prekontrolovať na displeji POJ, či j s program na počiatočnej inštrukcii, ak nie je,vypnúť a zapnúť príslušný program

Svieti presvetľovacie tlačidlo daného užívateľského programu, presvetľovacie tlačidla RUČNE, STOP, POČÍTAČ, PREVÁDZKA a kontrolka SIEŤ.

2. Stlačiť presvetľovacie tlačilo AUTOMAT Zhasne presvetľovacie tlačidlo RUČNE a rozsvieti sa presvetľovacie tlačidlo AUTOMAT

3. Na RSP stlačiť presvetľovacie tlačidlo ŠTART alebo na POJ-ke RUN

Zhasne presvetľovacie tlačidlo STOP a rozsvieti sa presvetľovacie tlačidlo ŠTART a na POJ-ke LED RUN.Začne prebiehať realizácia programu, ktorý prebieha od počiatočnej inštrukcie až po koniec programu a pokračuje v cyklovaní.

Poznámka:Prebiehajúci program je možné zastaviť okamžite tlačidlom STOP na POJ, alebo STOP na RSP, Vypnutím prepínača zvoleného programu, program pokračuje na koniec, ale už necykluje.

- 66 -

Závady:

Príčina Odstránenie- realizácie programu neprebiehapodľa vypísaného programu

Okamžite stlačiť tlačidlo STOP na RSP, alebo STOP na POJ a zavolať zodpovedného programátora.

Postup činnosti obsluhy( v užívateľskej pamäti sa nachádza viac (2-4) užívateľských programov, ktoré chceme realizovať)

Por.čís.

Činnosť obsluhy Indikácia a účinok

1. Vypnúť prepínačom všetky užívateľské programy. Stlačiť presvetľovacie tlačidlo AUTOMAT

Zhasnú všetky presvetľovacie tlačidlá programov a presvetľovacie tlačidlo RUČNE a rozsvieti sa presvetľovacie tlačidlo AUTOMAT

2. Postupne zapínať vo vzostupnom poradí užívateľské programy

Rozsvietia sa presvetľovacietlačidlá zapnutých programov

3. Ma RSP stlačiť presvetľovacie tlačidlo ŠTART alebo na POJ-ke RUN

Zhasne presvetľovacie tlačidlo STOP s rozsvieti sa presvetľovacie tlačidlo ŠTART a na POJ-ke LED RUN. Začne prebiehať realizácia programov postupne vo vzostupnom poradí s pokračuje v cyklovaní programov.

Poznámke :Prácu alebo prebiehajúci program možno kedykoľvek zastaviť, alebo prerušiť stlačením presvetľovacieho tlačidla STOP, alebo na POJ-ke STP.Vypnutím prepínača práve prebiehajúceho programu sa program zrealizuje do konca, zhasne Kontrolka programu a systém prejde na realizáciu ďalšieho zapnutého programu.

- 67 -

Chybové hlásenie

Pri obsluhe priemyselného robota pomocou riadiaceho systému RSP 01 môžu vznikať niektoré chybové stavy. Chybový stav je indikovaný:

1. Na riadiacom paneli presvetľovacím tlačidlom CHYBA OPERÁTORA2. Na POJ-ke červenou LED ERROR a zároveň sa na displeji v poslednej štvorici objaví číselný kód chyby.

Indikácia kódu chybových hlásení a spôsob odstránenia chybového stavu:

Kód chyby

Príčina Odstránenie

1. Voľba viacerých programov v režimoch: ručnezápis programu výpis programu

- voľba jediného programu- prechod do automatického režimu

- štart programu, ale žiadny program nie je zvolený- štart prázdneho programu

- pustiť tlačidlo ŠTART (RUN)- stlačiť STOP (STP)

3. - štart programu predsynchronizáciou

- stlačiť nulovacie tlačidlo R na POJ

4. - prechod na prázdny program (v automatickom režime)

- stlačiť nulovacie tlačidlo R na POJ- vypnúť príslušný program- prejsť do ručného režimu

5 Chýbajúca inštrukcie s príkazom END pri realizácii programu

- vypnúť programy- prejsť do ručného režimu- stlačiť nulovanie tlačidlo R na POJ

6 Skok na neexistujúci príkaz Ako u chyby č. 5

- 68 -

12 Pokus o ovládanie v kartézskych, alebo cylindrických súradniciach v režime ručne pred synchronizáciou

Stlačiť tlačidlo "COR" tak, aby na POJ boli LED CYL aj CAR zhasnuté

14 Štart programu vo vnútri opakovacieho cyklu

Stlačiť nulovanie tlačidlo R na POJ, program odšartovať od začiatku

20 Chybný zápis na kazetui

Prejsť do ručného režimu

21 Pokus o zápis prázdneho programu Prejsť do ručného režimu

22 Program z kazety sa nezmestí do pamäti

Prejsť do ručného režimu

23 Ochrana pred zápisom na kazetu Prejsť do ručného režimu

24 Nesprávne načítanie obsahu kazety Pokus o nové načítanie obsahu kazety

25 Zlyhanie KPP 800 Oprava KPP 800

27 Čítanie alebo pokus o zápis s identifikačnýmčíslom 0000

Prechod do režimu RUČNE identifikačné číslo -zvoliť ažpo prechode do príslušného režimu pre prácu s kezetofónom

Poznámka: V prípade zobrazenia kódu chyby, ktorý nie je uvedený v tabuľke chybových hlásení, je nutné zavolať zodpovedného programátora. Rozsiahlejší popis chybových hlásení sa nachádza v Návode na obsluhu, programovanie a údržba RSP 01 (kapitola 7 ).

Po kolízii zváracieho horáka s prekážkou je nutné previesť kontrolu a nastavenia koncového bodu zváracieho horáka nasledovne:

Do drážok telesa so snímačom zasunieme stavací prípravok (ktorý je vo výstroji pracoviska OJ-10) – viď obrázok 8. Horák pomocou skrutiek a posúvaním samotnej hubice nastavíme horák tak, aby zvárací drôt bol zasunutý v drážke prípravku, a aby hubica opierala čelom o 45° dorazovú plôšku. Skrutky dotiahneme, aby horák pevne držal.

- 69 -

ZÁKLADNÉ A PRÍDAVNÉ VYBAVENIE

Pre zákazníka sa priemyselný robot OJ-lO RS dodáva v základnom vybavení:

• priemyselný robot OJ-IO RS (Oj - 10 RZ) 1 ks• polohovací robot OJ-10P 2 ks• základový rám pracoviska OJ-10P 1 ks

(rám robota, rám polohovadla pravý a ľavý)• riadiaci systém RSP 01 1 ks• zvárací poloautomat UNIMIG 400-S 1 ks• jednotka programovania zváracích parametrov JPP-5 1 ks• základné zváracie vybavenie pracoviska OJ-10 1 ks• rozvádzač pracoviska 1 ks (pre tuzemsko)• výstroj pracoviska OJ-10 (krabica so zoznamom)• sprievodný dokumentácia:

◦ Návod na obsluhu a údržbu OJ-10 2 ks◦ Návod na obsluhu a údržbu OJ-10RS 2 ks◦ Návod na obsluhu a údržbu OJ-10P 2 ks◦ Návod na obsluhu e údržbu UNIMIG-400S 2 ks◦ Návod na obsluhu e údržbu JPP 5 2 ks◦ Návod na obsluhu, programovanie a údržbu RSP 01 2 ks◦ Osvedčenie o akosti a kompletnosti so zárukou 1 ks◦ Osvedčenie o akosti a kompletnosti a skúškach UNIMIG-400S 1 ks◦ Osvedčenie o akosti a kompletnosti a skúškach JPP 5 1 ks◦ Špecifikácia náhradných dielov OJ – 10 2 ks◦ správa z východiskovej revízie el. Zariadenia 2 ks

Podľa želania zákazníka je možno dokúpiť ( na zvláštnu objednávku) sadu náhradných dielov pracoviska OJ-10.

- 70 -

JEDNOTLIVÉ TYPY VODIČOV POUŽITÝCH V HLAVNÝCH ELEKTRICKÝCH UZLOCH

MOTORY: M1, M2, M3, M4, M5, M6, M7, M8, M9, M10 Typ vodiča CYA 2,5r

BRZDY: YB7, YB8, YB9, YB10 Typ vodiča CYA 1,0 rTACHODYNAMA: BR1, BR2, BR3, BR4, BR5,

BR6, BR7, BR8, BR9, BR10Typ vodiča MK min 4x0,15

SELSYNY: BQ1, BQ2, BQ3, BQ4, BQ5, BQ6, BQ7, BQ8, BQ9, BQ10

Typ vodiča MK min 3x0,15MK min 4x0,15

TERMISTORY: RN1, RN2, RN3, RN4, RN5, RN6, RN7, RN8, RN9, RN10

Typ vodiča LYQJ 0,35 Ž

DOSKA OCHRANY MOTOROV:

VZ 10, VS 18 Typ vodiča LYQJ 0,35S Ž

SYNCHRONIZAČNÝ SNÍMAČ: SQ1, SQ2, SQ3, SQ4, SQ5, SQ6, SQ7, SQ8, SQ9, SQ10

Typ vodiča

MIKROPÍNAČ: SB1, SB2, SB3 Typ vodiča LYQJ 0,35S Ž

- 71 -

Špecifikácia náhradných dielov

Názov: Typ: JKPOVSpínacia jednotka OC.101000011001 358 143 401 111Relé LUN 24 V OC.2621,4/503 801-706 446 547 909 214Sufitová žiarovka 12 V/5 W 347 226 232 500

- 72 -

Poznámky:

Tento manuál bol vytvorený pri práci na nasledujúcom projekte:

Slovenská technická univerzita v BratislaveFAKULTA ELEKTROTECHNIKY A INFORMATIKYŠtudijný program: Priemyselná informatikaAutor: Lukáš KušnierNázov bakalárskej práce: Webová prezentácia o vývoji robotiky na území SlovenskaVedúci bakalárskej práce: Doc. Ing. Peter Hubinský, PhD.Rok odovzdania: máj 2008Stránka projektu: http://historiarobotiky.adamdevop.com/

Cieľom tejto práce je priblížiť historický vývoj robotizácie na území Slovenskejrepubliky. Práca zahŕňa proces robotizácie z historického hľadiska, od jej počiatkov až posúčasnosť vo forme webovej stránky určenej pre širokú verejnosť.

Práca je založená na samotnej problematike robotizácie (pozitíva a negatívavývoja), konzultáciách s osobnosťami, ktoré sa problematike aktívne venovali, naspracovaní dobových materiálov formou rôznych fotografií, dokumentov a informačnýchmateriálov.

V práci sú obsiahnuté konkrétne typy PRaM, ktoré sa na Slovensku realizovali.Spracovanie témy bolo následne premietnuté do webovej prezentácie v slovenskoma anglickom jazyku, určenej na publikovanie na internete.

Táto verzia môže obsahovať menšie chyby (preklepy, formátovanie), ktoré vznikli počas digitalizácie manuálu. Budú odstránené v ďalšej verzii. Akékoľvek pripomienky adresujte na mail: lukas.kusnier@gmail.com

- 73 -

Poznámky:

- 74 -

OBSAH:

Strana:Úvodný článok 3Použitie 4Technické parametre 5Konštrukcia a technický popis 12Údržba 28Bezpečnostné pravidlá pri práci 35Doprava 42Záruka 42Náhradné diely 43Obsluha 44Základné a prídavné vybavenie 67