ManuaI deI operadorIRC5 con FIexPendantIRC5M2004 Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.Manual del operadorIRC5 con FlexPendantM2004ID de documento: 3HAC16590-5Revisin: H Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.La informacin de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningn error que pueda aparecer en este manual.Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garanta por parte de ABB por las prdidas, lesiones, daos materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantas similares.ABB no ser en ningn caso responsable de los daos accidentales o consecuentes que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos descritos en el mismo.Se prohbe la reproduccin o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si no se cuenta con una autorizacin escrita de ABB. 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Reservados todos los derechos.Descripcin general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9Documentacin del producto, M2004. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 Seguridad 131.1 Acerca de este captulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131.2 Normas de seguridad aplicables al IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141.3 Terminologa de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151.3.1 Seales de seguridad, consideraciones generales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151.3.2 PELIGRO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171.3.2.1 PELIGRO: Asegrese de que la alimentacin principal est apagada! . . . . . . . . . . . . . . 171.3.2.2 PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!. . . . . . . . . 181.3.2.3 PELIGRO: Los manipuladores que no tienen sus frenos de retencin de ejes son potencial-mente letales!. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191.3.3 AVISO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201.3.3.1 AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201.3.4 Qu es un paro de emergencia?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211.3.5 Qu es un paro de seguridad? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221.3.6 En qu consiste la proteccin? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231.3.7 Dispositivo de habilitacin y funcin hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241.4 Cmo enfrentarse a una emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251.4.1 Detencin del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251.4.2 Liberacin de los frenos de retencin del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271.4.3 Extincin de incendios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281.4.4 Recuperacin de paros de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291.4.5 Regreso a la trayectoria programada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311.5 Cmo trabajar de una forma segura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321.5.1 Descripcin general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321.5.2 Para su propia seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331.5.3 CUIDADO: Manejo del FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341.5.4 Herramientas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361.5.5 Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a mxima velocidad . . . . 371.5.6 Seguridad durante el modo automtico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392 Bienvenido al FlexPendant 412.1 Acerca de este captulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412.2 Qu es un FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422.3 Qu es un controlador IRC5? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472.4 Qu es RobotStudioOnline? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482.5 Cundo debe utilizar FlexPendant y cundo RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492.6 Botones y puertos del controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523 Procedimientos iniciales 553.1 Acerca de este captulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 553.2 Conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563.2.1 Conexin de un FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563.2.2 Desconexin de un FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583.2.3 Conexin de un PC al puerto de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593.2.4 Configuracin de la conexin de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 623.3 Ejemplos de acciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643.3.1 Acerca de los ejemplos de acciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643.3.2 Puesta en marcha del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 653.3.3 Movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 673.3.4 Utilizacin de programas de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69Contenido4 3HAC16590-5Revisin: H Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.3.3.5 Utilizacin de entradas y salidas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 713.3.6 Copia de seguridad y restauracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 723.3.7 Ejecucin en produccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 733.3.8 Concesin del acceso a RobotStudioOnline. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 743.3.9 Actualizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 753.3.10 Instalacin de opciones de software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 763.3.11 Apagado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 774 Navegacin por el FlexPendant y su uso 794.1 Acerca de este captulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 794.2 Descripcin general de la personalizacin del FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 804.3 Men ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 814.3.1 Men HotEdit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 814.3.2 FlexPendant Explorer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 834.3.3 Entradas y salidas, I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 844.3.4 Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 854.3.5 Ventana de produccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 874.3.6 Datos de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 884.3.7 Editor de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 904.3.8 Copia de seguridad y restauracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 914.3.9 Calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 924.3.10 Panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 944.3.11 Registro de eventos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 954.3.12 Informacin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 974.3.13 Reinicio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 984.3.14 Cerrar sesin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 994.4 La ventana de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1004.4.1 Ventana de operador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1004.5 Barra de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1014.5.1 Barra de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1014.6 Men de configuracin rpida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1024.6.1 Men de configuracin rpida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1024.7 Procedimientos bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1034.7.1 Utilizacin del teclado en pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1034.7.2 Mensajes del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1054.7.3 Desplazamiento y zoom en el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1064.7.4 Filtrado de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1074.7.5 Aplicaciones de proceso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1094.7.6 Cmo iniciar y cerrar una sesin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1105 Movimiento 1115.1 Introduccin al movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1115.2 Concepto de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1135.2.1 Restricciones en el movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1135.2.2 Movimiento coordinado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1145.3 Ajustes bsicos para el movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1155.3.1 Seleccin de una unidad mecnica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1155.3.2 Seleccin del modo de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1175.3.3 Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1195.3.4 Seleccin de la orientacin de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1205.3.5 Movimiento eje por eje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1215.3.6 Movimiento en las coordenadas de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1235.3.7 Movimiento en las coordenadas mundo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124Contenido5 3HAC16590-5Revisin: H Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.5.3.8 Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1265.3.9 Movimiento en las coordenadas de la herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1275.3.10 Bloqueo del joystick en direcciones concretas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1295.3.11 Movimiento incremental para posicionamientos exactos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1315.3.12 Cmo leer la posicin exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1335.3.13 Men Configuracin rpida, Unidad mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1355.3.14 Men Configuracin rpida, Incremento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1406 Programacin y pruebas 1416.1 Antes de empezar a programar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1416.2 Concepto de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1426.2.1 Estructura de una aplicacin de RAPID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1426.2.2 Acerca de los punteros de programa y de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1446.3 Tipos de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1456.3.1 Visualizacin de los datos de tareas, mdulos o rutinas concretos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1456.3.2 Creacin de una nueva instancia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1466.3.3 Edicin de instancias de dato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1486.4 Herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1526.4.1 Creacin de una herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1526.4.2 Definicin de la base de coordenadas de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1556.4.3 Edicin de los datos de la herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1606.4.4 Edicin de la declaracin de la herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1626.4.5 Eliminacin de una herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1636.4.6 Configuracin de herramientas fijas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1646.5 Objetos de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1666.5.1 Creacin de un objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1666.5.2 Definicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1676.5.3 Edicin de los datos del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1706.5.4 Edicin de la declaracin del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1716.5.5 Eliminacin de un objeto de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1726.6 Cargas tiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1736.6.1 Creacin de una carga til. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1736.6.2 Edicin de los datos de la carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1746.6.3 Edicin de la declaracin de la carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1756.6.4 Eliminacin de una carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1766.7 Programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1776.7.1 Manejo de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1776.7.2 Manejo de mdulos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1806.7.3 Manejo de rutinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1846.7.4 Manejo de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1886.7.5 Ejemplo: Cmo aadir instrucciones de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1936.8 Programacin avanzada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1946.8.1 Generacin de la imagen especular de un programa, mdulo o rutina. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1946.8.2 Modificacin y ajuste de posiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1976.8.3 Modificacin de posiciones en el Editor de programas o la ventana de produccin . . . . . . . . . . 1986.8.4 Ajuste de posiciones con HotEdit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2016.8.5 Utilizacin de desplazamientos y offsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2056.8.6 Cmo mover el robot hasta la posicin programada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2086.8.7 Alineacin de herramientas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2096.8.8 Edicin de expresiones y declaraciones de instrucciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2106.8.9 Cmo ocultar las declaraciones de un cdigo de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2136.8.10 Eliminacin de programas de la memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2146.8.11 Eliminacin de programas del disco duro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216Contenido6 3HAC16590-5Revisin: H Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.6.8.12 Activacin de unidades mecnicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2176.9 Pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2186.9.1 Cmo usar la funcin hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2186.9.2 Ejecucin del programa a partir de una instruccin determinada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2206.9.3 Ejecucin de una rutina determinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2226.9.4 Men Configuracin rpida, Modo de ejecucin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2236.9.5 Men Configuracin rpida, Paso a paso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2246.9.6 Ejecucin instruccin por instruccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2256.9.7 Men Configuracin rpida, Velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2286.9.8 Men de configuracin rpida, tareas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2296.10 Rutinas de servicio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2306.10.1 Ejecucin de una rutina de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2306.10.2 Rutina de servicio de desactivacin de bateras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2336.10.3 Calibration Pendulum, rutina de servicio CalPendulum. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2346.10.4 Service Information System, rutina de servicio ServiceInfo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2356.10.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificacin de cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2367 Ejecucin en produccin 2437.1 Procedimientos bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2437.1.1 Inicio de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2437.1.2 Detencin de programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2457.1.3 Utilizacin de programas Multitasking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2467.1.4 Utilizacin de la supervisin de movimientos y la ejecucin sin movimiento . . . . . . . . . . . . . . 2487.1.5 Utilizacin de la opcin hot plug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2517.2 Resolucin de problemas y recuperacin de errores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2537.2.1 Procedimiento general de resolucin de problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2537.2.2 Devolucin del robot a la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2557.2.3 Ejecucin de un programa de RAPID con una unidad mecnica no calibrada . . . . . . . . . . . . . . 2567.3 Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2577.3.1 Modo de funcionamiento actual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2577.3.2 Acerca del modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2587.3.3 Acerca del modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2597.3.4 Puesta en marcha en el modo automtico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2607.3.5 Puesta en marcha en el modo manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2627.3.6 Ejecucin de programas en el modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2637.3.7 Ejecucin de programas en el modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2647.3.8 Cambio del modo manual al modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2657.3.9 Cambio del modo automtico al modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2677.3.10 Cambio al modo manual a mxima velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2688 Manejo de entradas y salidas, I/O 2698.1 Procedimientos bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2698.1.1 Visualizacin de listas de seales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2698.1.2 Simulacin y cambio de valores de seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2718.1.3 Visualizacin de un grupo de seales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2728.1.4 Creacin de categoras de I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2738.2 Seales de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2748.2.1 Seales de I/O de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2749 Manejo del registro de eventos 2779.1 Procedimientos bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2779.1.1 Acceso al registro de eventos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2779.1.2 Eliminacin de entradas del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278Contenido7 3HAC16590-5Revisin: H Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.9.1.3 Guardado de entradas del registro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27910 Sistemas 28110.1 Qu es un sistema? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28110.2 Manejo de la memoria y los archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28210.2.1 Qu es "la memoria"? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28210.2.2 Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28310.2.3 Manejo de archivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28610.3 Procedimientos de reinicio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28710.3.1 Descripcin general del reinicio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28710.3.2 Utilizacin de Boot Application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28910.3.3 Reinicio y utilizacin del sistema actual (arranque en caliente). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29310.3.4 Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque X-Start). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29410.3.5 Reinicio y eliminacin del sistema actual (arranque C-Start). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29510.3.6 Reinicio y eliminacin de programas y mdulos (P-Start). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29610.3.7 Reinicio y recuperacin de la configuracin predeterminada (I-Start). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29710.3.8 Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29810.3.9 Regrabacin de la memoria flash del firmware y del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29910.4 Copia de seguridad y restauracin de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30110.4.1 Qu se guarda en la copia de seguridad?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30110.4.2 Copia de seguridad del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30310.4.3 Restauracin del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30410.4.4 Importante a la hora de realizar las copias de seguridad! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30510.5 Identificacin de un fallo del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30610.5.1 Creacin de un archivo de diagnstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30610.6 Configuracin de sistemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30710.6.1 Configuracin de parmetros del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30711 Calibracin 31111.1 Procedimientos bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31111.1.1 Cmo comprobar si el robot necesita una calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31111.1.2 Actualizacin de los cuentarrevoluciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31211.1.3 Carga de datos de calibracin desde el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31411.1.4 Edicin del offset de calibracin de los motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31511.1.5 Procedimiento de calibracin fina en el FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31611.1.6 Memoria de la tarjeta de medida serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31811.1.7 Calibracin de 4 puntos XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32112 Cambio de ajustes del FlexPendant 32512.1 Parmetros del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32512.1.1 Establecimiento de rutas predeterminadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32512.1.2 Definicin de la vista a mostrar al cambiar de modo de funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . 32712.1.3 Cambio de la imagen de fondo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32812.1.4 Definicin del nivel de visibilidad de las funciones protegidas por el UAS . . . . . . . . . . . . . . . 32912.1.5 Definicin de una vista de prueba adicional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33012.1.6 Definicin de la regla de programacin de posiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33112.1.7 Definicin de qu tareas deben ser seleccionables en el panel de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33312.2 Ajustes bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33412.2.1 Ajuste del brillo y el contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33412.2.2 Adaptacin del FlexPendant para usuarios zurdos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33512.2.3 Ajuste de la fecha y la hora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33712.2.4 Configuracin de las seales de I/O ms comunes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33812.2.5 Seleccin de otro idioma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339Contenido8 3HAC16590-5Revisin: H Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.12.2.6 Cambio de teclas programables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34012.2.7 Calibracin de la pantalla tctil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34213 Descripciones de trminos y conceptos 34313.1 Acerca de este captulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34313.2 Qu es el sistema de robot?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34413.3 Qu son las unidades mecnicas, los manipuladores y los posicionadores? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34513.4 Qu es una herramienta?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34713.5 Qu es el punto central de la herramienta?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34813.6 Qu es un objeto de trabajo?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34913.7 Qu es un sistema de coordenadas? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35013.8 Qu es una aplicacin de RAPID? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35613.9 Qu es la generacin de la imagen especular? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35713.10 Qu es una matriz de datos? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363ndice 365 Descripcin general9 3HAC16590-5Revisin: H Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.Descripcin generalAcerca de este manualEste manual contiene instrucciones para el manejo diario de los sistemas de robot basados en el controlador IRC5 y dotados de un FlexPendant.UtilizacinEste manual debe utilizarse durante el manejo.A quin va destinado este manual?Este manual est dirigido a: Operadores Tcnicos de producto Tcnicos de servicio Programadores de robotsCmo leer el manual del operadorEl Manual del operador est estructurado en los captulos siguientes.Captulo Ttulo Contenido1 Seguridad Instrucciones y avisos de seguridad.2 Bienvenido al FlexPendant Descripciones del FlexPendant y del controlador.3 Procedimientos iniciales Descripciones de las conexiones e instrucciones detalladas para las tareas ms habituales4 Navegacin por el FlexPendant y su usoDescripciones de la interfaz de usuario del FlexPendant y los procedimientos bsicos.5 Movimiento Procedimientos para desplazamiento.6 Programacin y pruebas Procedimientos para programacin y pruebas, con descripciones de algunos conceptos de progra-macin.7 Ejecucin en produccin Procedimientos para ejecucin en produccin.8 Manejo de entradas y salidas, I/OProcedimientos para el manejo de I/O.9 Manejo del registro de eventosProcedimientos para el registro de eventos.10 Sistemas Procedimientos de reinicio, copia de seguridad, res-tauracin y configuracin de sistemas.11 Calibracin Procedimientos de calibracin del sistema de robot.12 Cambio de ajustes del FlexPendantProcedimientos para cambiar los ajustes del Flex-Pendant.13 Descripciones de trminos y conceptosDescripciones de trminos y conceptos utilizados en robtica.Contina en la pgina siguiente Descripcin general3HAC16590-5Revisin: H 10 Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.Requisitos previosEl lector deber: Estar familiarizado con los conceptos descritos en el documento Manual del operador - Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio Online. Contar con formacin especfica en el uso de robots.ReferenciasRevisionesReferenciaID de docu-mentoManual del producto - IRC5 3HAC021313-005Manual del operador - Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio Online3HAC027097-001Manual del operador - RobotStudio Online 3HAC18236-5Manual del operador - Service Information System 3HAC025709-005Manual de solucin de problemas 3HAC020738-005Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema 3HAC17076-5Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID 3HAC16580-5Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID3HAC16581-5Technical reference manual - RAPID kernel 3HAC16585-1Application manual - Additional axes and stand alone controller 3HAC021395-001Application manual - Engineering tools 3HAC020434-001Application manual - Motion coordination and supervision 3HAC18154-1Application manual - Motion functions and events 3HAC18152-1Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC021272-005Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5Revisin Descripcin- Primera edicin. IRC5 M2004. Publicado con RobotWare 5.04.A Publicado con RobotWare 5.05.B Publicado con RobotWare 5.06.Organizacin de captulos reestructurados con la orientacin a tareas.C Publicado con RobotWare 5.07.D Publicado con RobotWare 5.07.01.E Publicado con RobotWare 5.07.02.F Correcciones menores.G Publicado con RobotWare 5.08.H Publicado con RobotWare 5.09.Aadida una descripcin de los desplazamientos.Continuacin Documentacin del producto, M200411 3HAC16590-5Revisin: H Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.Documentacin del producto, M2004Consideraciones generalesLa documentacin del robot puede estar dividida en varias categoras. Esta lista se basa en el tipo de informacin contenida en los documentos, independientemente de si los productos correspondientes son estndar u opcionales. Esto significa que una entrega determinada de productos de robot no contendr todos los documentos enumerados, sino nicamente los que corresponden al equipo suministrado.Sin embargo, puede solicitar a ABB tantos documentos como desee. Los documentos enumerados son vlidos para los sistemas de robot M2004.Manuales de productosTodo el hardware y todos los robots y controladores se entregan con un Manual del producto que contiene: Informacin de seguridad Instalacin y puesta en servicio (descripciones de la instalacin mecnica y las conexiones elctricas) Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento preventivo, con indicacin de sus intervalos) Reparacin (descripciones de todos los procedimientos de reparacin recomendados, con indicacin de las piezas de repuesto necesarias) Procedimientos adicionales, si se requieren (calibracin, retirada del servicio) Informacin de referencia (nmeros de referencia de la documentacin a la que se hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas y las normas de seguridad) Lista de repuestos Lminas o vistas ampliadas Diagramas de circuitosManuales de referencia tcnicaLos manuales siguientes describen el software del robot en general y contienen informacin de referencia pertinente sobre: Descripcin general de RAPID: Una descripcin general del lenguaje de programacin RAPID. Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: Descripcin y sintaxis de todos los tipos de datos, instrucciones y funciones de RAPID. Parmetros del sistema: Una descripcin de los parmetros del sistema y los flujos de trabajo de configuracin.Contina en la pgina siguiente Documentacin del producto, M20043HAC16590-5Revisin: H 12 Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.Manuales de aplicacionesLas aplicaciones especficas (por ejemplo opciones de software o hardware) se describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones.Generalmente, un manual de aplicaciones contiene informacin sobre: La finalidad de la aplicacin (qu hace y en qu situaciones resulta til) Qu contiene (por ejemplo cables, tarjetas de I/O, instrucciones de RAPID, parmetros de sistema, CD con software para PC) Cmo se usa la aplicacin Ejemplos de uso de la aplicacinManuales del operadorEste grupo de manuales est orientado a los usuarios que tendrn un contacto directo con el funcionamiento del robot, es decir, operadores de clulas de produccin, programadores y tcnicos dedicados a la resolucin de problemas. Los distintos grupos de manuales son los siguientes: Informacin de seguridad para emergencias Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio Online IRC5 con FlexPendant RobotStudio Online Manual de solucin de problemas - IRC5 para el controlador y el robotContinuacin1 Seguridad1.1. Acerca de este captulo13 3HAC16590-5Revisin: H Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.1 Seguridad1.1. Acerca de este captuloIntroduccin a la seguridadEste captulo describe los principios y procedimientos de seguridad que debe tener en cuenta al utilizar un robot o un sistema de robots.No trata cmo disear su sistema de seguridad ni cmo instalar los equipos relacionados con la seguridad. Estos temas se tratan en los Manuales de producto suministrados con el sistema de robot.1 Seguridad1.2. Normas de seguridad aplicables al IRC53HAC16590-5Revisin: H 14 Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.1.2. Normas de seguridad aplicables al IRC5Normas de seguridad y saludEl robot cumple todos los estndares de salud y seguridad especificados en las directivas de la CEE sobre maquinaria.Los robots de ABB controlados por el IRC5 cumplen las normas siguientes:Estndar DescripcinEN ISO 12100-1 Seguridad de maquinaria, terminologa bsicaEN ISO 12100-2 Seguridad de maquinaria, especificaciones tcnicasEN 954-1 Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control rel-acionadas con la seguridadEN 775 Robots industriales con manipulacin, seguridadEN 60204 Equipos elctricos de mquinas industrialesEN 61000-6-4 (opcin) Compatibilidad electromagntica, emisin genricaEN 61000-6-2 Compatibilidad electromagntica, inmunidad genricaEstndar DescripcinIEC 60204-1 Equipos elctricos de mquinas industrialesIEC 60529 Grados de proteccin proporcionados por los alojamientosEstndar DescripcinISO 10218 Robots industriales con manipulacin, seguridadISO 9787 Robots industriales con manipulacin, sistemas de coordenadas y movimientosEstndar DescripcinANSI/RIA 15.06/1999 Requisitos de seguridad para robots industriales y sistemas robotizadosANSI/UL 1740-1998 (opcin)Norma de seguridad para robots y equipo robotizadoCAN/CSA Z 434-03 (opcin)Robots industriales y sistemas robotizados - Requisitos generales de seguridad1 Seguridad1.3.1. Seales de seguridad, consideraciones generales15 3HAC16590-5Revisin: H Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.1.3 Terminologa de seguridad1.3.1. Seales de seguridad, consideraciones generalesConsideraciones generalesEn esta seccin se especifican todos los peligros que pueden aparecer al realizar los trabajos que se detallan en este manual. Cada uno de los peligros se detalla en su propia seccin, compuesta de: Un ttulo que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO) y el tipo de peligro. Una descripcin breve de qu ocurrir si el operador o el personal de servicio no eliminan el peligro. Instrucciones para la eliminacin del peligro y facilitar con ello la realizacin de la actividad correspondiente.Niveles de peligrosidadEn la tabla siguiente se definen los ttulos que especifican los niveles de peligrosidad indicados en todo este manual.Smbolo Designacin SignificadodangerPELIGRO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, se producir un accidente que puede dar lugar a lesiones graves o fatales y/o daos graves en el producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el contacto con unidades elctricas de alta tensin, riesgo de explosin o incendio, riesgo de gases txicos, riesgo de aplasta-miento, impacto, cada desde gran altura, etc.warningAVISO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones graves, posiblemente fatales y/o a daos importantes en el producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el contacto con unidades elctricas de alta tensin, riesgo de explosin o incendio, riesgo de gases txicos, riesgo de aplastamiento, impacto, cada desde gran altura, etc.Electrical shockDESCARGA ELCTRICAEl smbolo de electrocucin o descarga elctrica indica los peligros de tipo elctrico que podran dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte.Contina en la pgina siguiente1 Seguridad1.3.1. Seales de seguridad, consideraciones generales3HAC16590-5Revisin: H 16 Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.cautionCUIDADO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones y/o daos en el producto. Tambin se utiliza para avisar de riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutneas, daos auditivos, aplastamiento, resbaln, tropiezo, impacto, cada desde gran altura, etc. Adems, se utiliza en advertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo de causar daos en el producto o causar roturas.Electrostatic discharge (ESD)DESCARGA ELEC-TROSTTICAEl smbolo de descarga electrosttica indica los peligros de descarga electrosttica que podran causar daos graves al producto.NoteNOTA Los smbolos de atencin le alertan de hechos y situaciones importantes.TipRECOMEN-DACINLos smbolos de recomendacin hacen referencia a instrucciones especficas, lugares en los que encontrar ms informacin o la forma de realizar una operacin determinada de una forma ms sencilla.Smbolo Designacin SignificadoContinuacin1 Seguridad1.3.2.1. PELIGRO: Asegrese de que la alimentacin principal est apagada!17 3HAC16590-5Revisin: H Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.1.3.2. PELIGRO1.3.2.1. PELIGRO: Asegrese de que la alimentacin principal est apagada!DescripcinEl trabajo con tensiones elevadas es potencialmente letal. Las personas sometidas a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos, quemaduras u otras lesiones graves. Para evitar estos riesgos, no contine con el trabajo sin eliminar el peligro de la forma detallada a continuacin.Eliminacin, Single Cabinet ControllerEliminacin, Dual Cabinet ControllerAccin Nota/figura1. Apague el interruptor principal del armario del controlador.xx0600002782A: Interruptor principalAccin Nota/figura1. Apague el interruptor principal del Control Module. xx0600002783A: Interruptor principal, Control Module2. Apague el interruptor principal del Drive Module.K: Interruptor principal, Drive Module (consulte la figura anterior)1 Seguridad1.3.2.2. PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!3HAC16590-5Revisin: H 18 Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.1.3.2.2. PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!DescripcinCualquier manipulador en movimiento es una mquina potencialmente letal.Durante el funcionamiento del manipulador, ste puede realizar movimientos inesperados y, en ocasiones, aparentemente irracionales. Sin embargo, todos los movimientos se realizan con una fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones graves al personal y/o daos en los equipos que se encuentren cerca del rea de trabajo del manipulador.EliminacinAccin Nota1. Antes de intentar hacer funcionar el manip-ulador, asegrese de que todos los equipos de paro de emergencia estn instalados y conectados correctamente.Equipos de paro de emergencia, como puertas, trampillas de contacto, barreras fotoelctricas, etc.2. Si est disponible, utilice la funcin hold-to-run en todos los casos posibles.La funcin hold-to-run se utiliza en el modo manual, no en el modo automtico.La forma de utilizar la funcin hold-to-run en RobotWare 5.0 se detalla en la seccin Cmo usar la funcin hold-to-run en el Manual del operador - IRC5 con Flex-Pendant.3. Antes de presionar el botn de puesta en marcha, asegrese de que no haya ninguna persona dentro del rea de trabajo del manipulador.1 Seguridad1.3.2.3. PELIGRO: Los manipuladores que no tienen sus frenos de retencin de ejes son potencialmenteletales!19 3HAC16590-5Revisin: H Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.1.3.2.3. PELIGRO: Los manipuladores que no tienen sus frenos de retencin de ejes son potencialmente letales!DescripcinDado que el sistema de brazos del manipulador tiene un peso elevado, especialmente en los modelos de manipulador de mayor tamao, existe peligro si los frenos de retencin estn desconectados, averiados o desgastados o si no funcionan correctamente por cualquier otro motivo.Por ejemplo, la cada del sistema de brazos del IRB 7600 puede causar la muerte o lesiones graves a una persona que se encuentre debajo.EliminacinAccin Informacin/figura1. Si sospecha que los frenos de retencin no funcionan, sujete el sistema de brazos del manipulador por otros medios antes de trabajar en l.Encontrar especificaciones de pesos y otros parmetros en el Manual de producto de cada modelo de manipulador.2. Si inhabilita intencionadamente los frenos de retencin mediante la conexin de una fuente de tensin externa, debe poner el mximo cuidado!NUNCA permanezca dentro del rea de trabajo del manipulador al desactivar los frenos de retencin, a no ser que el sistema de brazos est sujeto por otros medios!La forma de conectar correctamente una fuente de tensin externa se detalla en el Manual de producto de cada modelo de manipulador.1 Seguridad1.3.3.1. AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas!3HAC16590-5Revisin: H 20 Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.1.3.3. AVISO1.3.3.1. AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas!DescripcinUna descarga electrosttica supone la transferencia de una carga esttica elctrica entre dos cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto directo o a travs de un campo elctrico inducido. Al manejar las piezas o las carcasas que las contienen, el personal que no est conectado a tierra es susceptible de transferir cargas estticas elevadas. La descarga puede destruir los componentes electrnicos sensibles.EliminacinUbicacin del botn de conexin para la muequera antiestticaEl botn de conexin para la muequera antiesttica se encuentra en la esquina derecha, como se muestra en la figura siguiente.xx0500002171Accin Nota1. Utilice una muequera anties-ttica.Las muequeras antiestticas deben comprobarse frecuentemente para garantizar que no presenten daos y que funcionen correcta-mente.2. Utilice una alfombrilla de suelo contra descargas electrostticas.La alfombrilla debe estar conectada a tierra a travs de una resistencia limitadora de intensidad.3. Utilice una alfombrilla disipativa de mesa.La alfombrilla debe permitir la descarga controlada de las tensiones estticas y debe estar conectada a tierra.A Botn de conexin para la muequera antiesttica1 Seguridad1.3.4. Qu es un paro de emergencia?21 3HAC16590-5Revisin: H Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.1.3.4. Qu es un paro de emergencia?Definicin de paro de emergenciaUn paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del robot, desconecta la alimentacin de accionamiento de los motores del robot, detiene todas las partes mviles y desconecta la alimentacin de cualquier funcin potencialmente peligrosa controlada por el sistema de robot.Un estado de paro de emergencia significa que se desconecta toda la alimentacin del robot excepto la de los circuitos de liberacin manual de frenos. Debe realizar un procedimiento de recuperacin para poder volver al funcionamiento normal.El sistema de robot puede configurarse para que el estado resultante sea: Un paro incontrolado, que detiene inmediatamente las acciones del robot mediante la desconexin de la alimentacin de sus motores. Un paro controlado, que detiene las acciones del robot pero sin interrumpir la alimentacin de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del robot. Al terminar, la alimentacin se desconecta.Los paros controlados son preferibles, ya que reducen al mnimo el nmero de acciones necesarias para volver a poner el sistema de robot en produccin. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot.Clasificacin de los parosLas normas de seguridad que regulan los equipos de automatizacin y de robot definen distintas categoras a las que se aplican los distintos tipos de paros:Dispositivos de paro de emergenciaLos sistemas de robot cuentan con varios dispositivos de paro de emergencia que pueden ser accionados para disparar un paro de emergencia. Existen pulsadores de paro de emergencia tanto en el FlexPendant como en el armario del controlador (en el Control Module, en el caso del Dual Cabinet Controller). Su robot tambin puede contar con otros elementos de paro de emergencia. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot.Si el paro es de tipo... ...est clasificado como...No controlado Categora 0 (cero)Controlado Categora 11 Seguridad1.3.5. Qu es un paro de seguridad?3HAC16590-5Revisin: H 22 Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.1.3.5. Qu es un paro de seguridad?Definicin de paro de seguridadUn paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del robot, desconecta la alimentacin de accionamiento de los motores del robot, detiene todas las partes mviles y desconecta la alimentacin de cualquier funcin potencialmente peligrosa controlada por el sistema de robot.Un paro de seguridad significa que slo se desconecta la alimentacin de los motores del robot. No cuenta con ningn procedimiento de recuperacin. Para la recuperacin en caso de un paro de seguridad, slo es necesario restablecer la alimentacin de los motores. El sistema de robot puede configurarse para que el estado resultante sea: Un paro incontrolado, que detiene inmediatamente las acciones del robot mediante la desconexin de la alimentacin de sus motores. Un paro controlado, que detiene las acciones del robot pero sin interrumpir la alimentacin de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del robot. Al terminar, la alimentacin se desconecta.Los paros controlados son preferibles, ya que reducen al mnimo el nmero de acciones necesarias para volver a poner el sistema de robot en produccin. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot.Clasificacin de los parosLas normas de seguridad que regulan los equipos de automatizacin y de robot definen distintas categoras a las que se aplican los distintos tipos de paros:Si el paro es de tipo... ...est clasificado como...No controlado Categora 0 (cero)Controlado Categora 11 Seguridad1.3.6. En qu consiste la proteccin?23 3HAC16590-5Revisin: H Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.1.3.6. En qu consiste la proteccin?DefinicinSe conoce como "proteccin" al conjunto de medidas basadas en el uso de elementos protectores que evitan la exposicin de las personas a los riesgos que no pueden ser eliminados razonablemente ni reducidos suficientemente en el diseo.Los elementos de proteccin evitan situaciones peligrosas al detener el robot de una forma controlada si se activa un mecanismo de proteccin determinado, como por ejemplo una barrera fotoelctrica.Espacio protegidoEl espacio protegido es el espacio que queda englobado por los elementos de proteccin. Por ejemplo, una clula de robot est protegida por la puerta de la clula y su dispositivo de interbloqueo.Dispositivos de interbloqueoCada elemento de proteccin presente cuenta con un dispositivo de interbloqueo que, si se acciona, detiene el robot. La puerta de la clula del robot cuenta con un interbloqueo que detiene el robot al abrir la puerta. La nica forma de reanudar el funcionamiento es cerrar la puerta.Mecanismos de proteccinUn mecanismo de proteccin est compuesto por un conjunto de elementos de proteccin conectados en serie. Cuando se activa un elemento de proteccin, la cadena se rompe y el funcionamiento de la mquina se detiene, independientemente del estado de los elementos de proteccin del resto de la cadena.1 Seguridad1.3.7. Dispositivo de habilitacin y funcin hold-to-run3HAC16590-5Revisin: H 24 Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.1.3.7. Dispositivo de habilitacin y funcin hold-to-runDispositivo de habilitacinEl dispositivo de habilitacin es un pulsador accionado manualmente y con presin constante que, al ser accionado continuamente en una misma posicin, permite las funciones potencialmente peligrosas pero no las inicia. En cualquier otra posicin, las funciones peligrosas estn detenidas de forma segura.El dispositivo de habilitacin es de un tipo especfico que requiere que el pulsador est presionado slo la mitad de su recorrido para accionarlo. En las posiciones en las que el pulsador est presionado al mximo o liberado totalmente, resulta imposible hacer funcionar el robot.Funcin hold-to-runLa funcin hold-to-run permite el movimiento al accionar manualmente un botn conectado a la funcin y detiene inmediatamente cualquier movimiento al liberarlo. La funcin botn slo puede usarse en el modo manual.La forma de accionar la funcin hold-to-run se detalla en la seccin Cmo usar la funcin hold-to-run en la pgina 218. 1 Seguridad1.4.1. Detencin del sistema25 3HAC16590-5Revisin: H Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.1.4 Cmo enfrentarse a una emergencia1.4.1. Detencin del sistemaDescripcin generalPresione inmediatamente cualquiera de los pulsadores de paro de emergencia en las situaciones siguientes: Si hay alguna persona dentro del rea de trabajo del robot mientras el robot est funcionando. Si el robot provoca lesiones a personas o daos a los equipos mecnicos.El pulsador de paro de emergencia del FlexPendantxx0300000449El pulsador de paro de emergencia del controladorxx0600003423A Pulsador de paro de emergenciaA Pulsador de paro de emergencia, Single Cabinet ControllerContina en la pgina siguiente1 Seguridad1.4.1. Detencin del sistema3HAC16590-5Revisin: H 26 Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.xx0600003424Otros dispositivos de paro de emergenciaEs posible que la persona que dise el centro de produccin haya situado dispositivos de paro de emergencia adicionales en lugares convenientes. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber dnde se encuentran.A Pulsador de paro de emergencia, Dual Cabinet ControllerContinuacin1 Seguridad1.4.2. Liberacin de los frenos de retencin del robot27 3HAC16590-5Revisin: H Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.1.4.2. Liberacin de los frenos de retencin del robotDescripcin generalEs posible liberar manualmente los frenos del robot siempre y cuando exista alimentacin. Siempre y cuando el interruptor de alimentacin del controlador est encendido, la alimentacin est disponible y se aplica incluso si el sistema se encuentra en un estado de emergencia.Alimentacin con una bateraEn caso de una cada de alimentacin en el centro de produccin o la clula, es posible alimentar el sistema de frenos con ayuda una batera. La forma de conectar la batera es distinta en cada modelo de robot. Encontrar ms detalles en el Manual de producto que recibi junto con el robot.Botones de liberacin de frenosLos botones de liberacin de frenos estn situados en lugares diferentes segn el tipo de robot. Encontrar ms detalles en el Manual del producto.Averige siempre dnde se encuentran los botones en los modelos de robot con los que trabaja.PrecaucionesAntes de liberar los frenos, compruebe lo siguiente: En qu direccin se mover el brazo? De qu forma afectar el movimiento a objetos que han quedado enredados?Un dao menor puede convertirse fcilmente en una avera grave si no se tienen en cuenta las consecuencias. PELIGRO!La liberacin de los frenos es una accin peligrosa que puede dar lugar a lesiones y daos a otros elementos. Debe realizarse con un cuidado extremo y slo si es absolutamente necesario.Liberacin de los frenosAccin1. En caso necesario, utilice una gra, una horquilla elevadora o un elemento similar para sujetar los brazos del robot.2. Asegrese de que el robot tenga alimentacin.3. Una vez ms, compruebe que los daos sufridos por los objetos que han quedado enredados no se agraven al liberar los frenos.4. Presione el botn de liberacin de frenos adecuado para liberar el freno correspondi-ente.1 Seguridad1.4.3. Extincin de incendios3HAC16590-5Revisin: H 28 Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.1.4.3. Extincin de incendiosPrecaucionesEn caso de incendio, asegrese siempre de que tanto usted como sus compaeros estn a salvo antes de iniciar cualquier actividad de extincin. Si hay alguna persona lesionada, asegrese de que reciba atencin como mxima prioridad.Eleccin del tipo de extintorUtilice siempre extintores de dixido de carbono para la extincin de incendios en equipos elctricos, como el robot o el controlador. No utilice agua ni espuma.1 Seguridad1.4.4. Recuperacin de paros de emergencia29 3HAC16590-5Revisin: H Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.1.4.4. Recuperacin de paros de emergenciaDescripcin generalLa recuperacin despus de un paro de emergencia es un procedimiento sencillo pero importante. Este procedimiento garantiza que el sistema de robot no sea puesto de nuevo en produccin sin antes eliminar la situacin peligrosa.Restablecimiento del bloqueo de los pulsadores de paro de emergenciaTodos los dispositivos de paro de emergencia basados en un pulsador tienen una funcin de bloqueo que debe ser liberada para poder eliminar el estado de paro de emergencia del dispositivo.En muchos casos, esto se hace girando el pulsador de la forma marcada en el mismo, pero tambin hay dispositivos en los que es necesario tirar del pulsador para liberar el bloqueo.Restablecimiento de los dispositivos de paro de emergenciaTodos los dispositivos de paro de emergencia cuentan tambin con algn tipo de funcin de bloqueo que es necesario liberar. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot.Recuperacin de paros de emergenciaAccin1. Asegrese de que ya no exista la situacin peligrosa que ha dado lugar al estado de paro de emergencia.2. Busque y restablezca el o los dispositivos que dieron lugar al estado de paro de emergencia.3. Presione el botn Motors ON para recuperar el sistema desde el estado de paro de emergencia.Contina en la pgina siguiente1 Seguridad1.4.4. Recuperacin de paros de emergencia3HAC16590-5Revisin: H 30 Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.El botn Motors ONEl botn Motors ON est situado en el controlador. En el Dual Controller, el botn Motors ON est situado en el Control Module. Si su sistema de robot utiliza otro tipo de armario de control, el botn Motors ON puede tener un aspecto distinto al de la figura siguiente.xx0600003430A Botn Motors ONContinuacin1 Seguridad1.4.5. Regreso a la trayectoria programada31 3HAC16590-5Revisin: H Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.1.4.5. Regreso a la trayectoria programadaDescripcin generalEl apagado de la alimentacin de los motores del robot da lugar con frecuencia a que el robot se desve de su trayectoria programada. Esto puede producirse despus de un paro de emergencia o seguridad no controlado. La distancia de desviacin permitida se configura a travs de los parmetros del sistema. La distancia puede ser distinta en funcin del modo de funcionamiento.Si el robot no se encuentra dentro de la distancia permitida que se ha configurado, usted tiene la opcin de hacer que el robot regrese a la trayectoria programa o que contine en el siguiente punto programado de la trayectoria. A continuacin, la ejecucin del programa contina automticamente a la velocidad programada.Para obtener ms informacin, consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema, seccin Tema Controller - Tipo Path Return Region.1 Seguridad1.5.1. Descripcin general3HAC16590-5Revisin: H 32 Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.1.5 Cmo trabajar de una forma segura1.5.1. Descripcin generalAcerca del robotLos robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientemente de su velocidad. Una pausa o una parada ms prolongada en un movimiento puede ir seguida de un movimiento rpido y peligroso. Incluso si es posible predecir un patrn de movimientos, una seal externa puede disparar un cambio de funcionamiento y dar lugar a un movimiento inesperado sin avisar previamente.Por tanto, es importante respetar toda la normativa de seguridad al entrar en un espacio protegido.Acerca de esta seccinEn esta seccin se recomiendan las reglas de comportamiento bsicas que debe seguir como usuario del sistema de robot. Sin embargo, es imposible tratar todas y cada una de las situaciones concretas que pueden darse.1 Seguridad1.5.2. Para su propia seguridad33 3HAC16590-5Revisin: H Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.1.5.2. Para su propia seguridadPrincipios generalesDebe seguir unos pocos principios sencillos para poder utilizar el sistema de robot de forma segura: Utilice siempre el sistema de robot en el modo manual si hay alguien dentro del espacio protegido. Llvese siempre consigo el FlexPendant al entrar en el espacio protegido, de forma que tenga siempre el control del robot. Tenga cuidado con cualquier elemento que est girando o en movimiento, como tiles de fresado o sierras. Asegrese de detenerlos antes de acercarse al robot. Tenga cuidado con las superficies calientes, tanto de las piezas de trabajo como del sistema de robot. Los motores del robot pueden alcanzar temperaturas bastante elevadas si se mantienen en funcionamiento durante periodos prolongados. Tenga cuidado con las pinzas y los objetos sujetos por stas. Si la pinza se abre, la pieza de trabajo puede caer y causar lesiones o daos a los equipos. La pinza puede tener una fuerza considerable y tambin puede causar lesiones si no se maneja de una forma segura. Tenga cuidado con los sistemas hidrulicos y neumticos y los componentes elctricos con tensin. Incluso tras desconectar la alimentacin, la energa residual presente en estos circuitos puede ser muy peligrosa.FlexPendant desconectadoMantenga siempre alejado de cualquier clula de robot o controlador cualquier FlexPendant que est desconectado, para evitar que alguien utilice una unidad desconectada para intentar detener el robot en una situacin peligrosa.CUIDADO!Cualquier FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no sea confundido con el que est conectado al controlador.Conexiones personalizadas al FlexPendantEn ningn caso la conexin del FlexPendant con un medio distinto del cable suministrado para tal fin y su conector estndar debe suponer la inutilizacin del pulsador de paro de emergencia.Compruebe siempre el pulsador de paro de emergencia para asegurarse de que funciona correctamente si utiliza un cable de conexin personalizado.Paneles de acceso del controladorLos paneles de acceso slo deben ser abiertos por personal de servicio tcnico que tenga la formacin adecuada. Ninguna de las partes del interior tiene ningn uso para otras personas. PELIGRO!Peligro de descarga elctrica o quemaduras. Altas tensiones dentro del armario de control. El robot y otros equipos de la clula tambin se alimentan con tensiones elevadas.1 Seguridad1.5.3. CUIDADO: Manejo del FlexPendant3HAC16590-5Revisin: H 34 Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.1.5.3. CUIDADO: Manejo del FlexPendantInstrucciones generalesEl FlexPendant es un terminal de mano de alta calidad, equipado con componentes electrnicos de ltima generacin y alta sensibilidad. Para evitar cualquier problema de funcionamiento o daos debidos a un manejo inadecuado, siga estas instrucciones durante el uso.El FlexPendant slo puede ser abierto para los fines mencionados en este manual. El FlexPendant ha sido desarrollado, fabricado, verificado y documentado de acuerdo con las normas de seguridad aplicables. Si sigue las instrucciones de seguridad y manejo descritas en este manual, el producto no dar lugar normalmente a lesiones ni daos en la maquinaria o los equipos.Manejo y limpieza Maneje la unidad con cuidado. No deje caer el FlexPendant, no lo lance ni lo someta a golpes fuertes. Podra provocar roturas o averas. Mientras no utilice el dispositivo, culguelo del soporte de pared incluido para su conservacin, de forma que no pueda caerse al suelo por accidente ni nadie tropiece con su cable. Nunca limpie el dispositivo con disolventes, agentes desengrasantes ni esponjas de fregar. Para limpiar el dispositivo, utilice un pao suave y una cantidad reducida de agua o un agente limpiador suave.Manejo de la pantalla tctil No utilice ningn objeto punzante (por ejemplo un destornillador o un bolgrafo) para manejar la pantalla tctil. Si lo hace, podra causar daos a la pantalla tctil. En su lugar, utilice un puntero, de los utilizados normalmente con una PDA. Nunca limpie la pantalla tctil con disolventes. Consulte las indicaciones de limpieza del FlexPendant que aparecen arriba.Cableado y fuente de alimentacin Apague la alimentacin antes de abrir el rea de entrada de cables del FlexPendant. De lo contrario, podra provocar la destruccin de sus componentes o la aparicin de seales no definidas. Asegrese de que nadie tropiece con el cable para evitar que el dispositivo se precipite al suelo. Tenga cuidado para no pinzar el cable ni daarlo con ningn objeto. No deje el cable sobre cantos afilados, dado que el hacerlo podra daar su proteccin exterior.CUIDADO!Cualquier FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no sea confundido con el que est conectado al controlador.Contina en la pgina siguiente1 Seguridad1.5.3. CUIDADO: Manejo del FlexPendant35 3HAC16590-5Revisin: H Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.Eliminacin de residuosRespete la normativa nacional a la hora de eliminar cualquier componente electrnico! Si sustituye componentes, elimnelos correctamente!Mal uso previsible del dispositivo de habilitacinEl mal uso previsible implica que no se permite bloquear el dispositivo de habilitacin en la posicin de habilitacin. Este mal uso previsible del dispositivo de habilitacin debe ser impedido.Al liberar y volver a presionar el dispositivo de habilitacin, asegrese de esperar a que el sistema pase al estado Motors OFF antes de presionarlo de nuevo. De lo contrario, se generar un mensaje de error.Continuacin1 Seguridad1.5.4. Herramientas de seguridad3HAC16590-5Revisin: H 36 Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.1.5.4. Herramientas de seguridadMecanismos de proteccinSu sistema de robot puede contar con una enorme gama de elementos de proteccin, como interbloqueos de puertas, barreras fotoelctricas de seguridad y trampillas de contacto, entre otros. El elemento ms comn es el interbloqueo de la puerta de la clula del robot, que detiene temporalmente el robot si abre la puerta.El controlador cuenta con tres mecanismos de proteccin separados, el paro protegido general (GS), elparo protegido automtico (AS) y el paro protegido superior (SS).Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot, dnde se encuentran los mecanismos de proteccin y cmo funcionan.Supervisin de seguridadLos mecanismos de paro de emergencia y proteccin estn supervisados, de forma que el controlador puede detectar cualquier fallo y detener el robot hasta que el problema quede resuelto.Funciones incorporadas de paro de seguridadEl controlador supervisa continuamente el funcionamiento del hardware y el software. Si se detecta cualquier problema u error, el robot se detiene hasta que el problema quede resuelto.Limitacin del rea de trabajo del robotEs posible limitar el rea de trabajo del robot mediante topes mecnicos, funciones de software o una combinacin de ambos.Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot.Los elementos de protec-cin conectados......estn...Al mecanismo GS Siempre activados independientemente del modo de fun-cionamiento.Al mecanismo AS Activados slo si el sistema se encuentra en el modo automtico.Al mecanismo SS Siempre activados independientemente del modo de fun-cionamiento.Si el fallo es... ...entonces...Sencillo y fcil de resolver Se genera un paro de programa sencillo (SYSSTOP).Poco importante y con solucin Se genera un paro SYSHALT que da lugar a un paro de seguridad.Grave, por ejemplo la rotura de un elemento fsicoSe genera un paro SYSFAIL que da lugar a un paro de emergencia. Es necesario reiniciar el controlador para reanudar el funcionamiento normal.1 Seguridad1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a mxima velocidad37 3HAC16590-5Revisin: H Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a mxima velocidadQu es el modo manual?El modo manual se utiliza ms frecuentemente durante la creacin de programas y la puesta en servicio de un sistema de robot.Existen dos modos manuales: El modo manual a velocidad reducida, denominado normalmente modo manual El modo manual a mxima velocidad (no disponible en todos los mercados)En el modo manual, debe presionar el dispositivo de habilitacin para activar los motores del robot.Qu es el modo manual a mxima velocidad?En el modo manual a mxima velocidad, el sistema de robot puede funcionar a su mxima velocidad. Este modo se utiliza a la hora de comprobar programas.Velocidad de funcionamientoEn el modo manual a velocidad reducida, el robot slo puede funcionar (moverse) a la velocidad reducida, de 250 mm/s o menos. Debe utilizar esta velocidad manual siempre que trabaje dentro del espacio protegido.En el modo manual a mxima velocidad, el robot se mueve a la velocidad programada. El modo manual a mxima velocidad slo debe utilizarse mientras no haya nadie dentro del espacio protegido y slo por parte de personal con formacin especfica que sea bien consciente de los riesgos que implica.Mecanismos de proteccin omitidosTodos los mecanismos de paro protegido (AS) del modo automtico se omiten durante el funcionamiento con el modo manual.El dispositivo de habilitacinEn el modo manual, los motores del robot son activados por el dispositivo de habilitacin del FlexPendant. De esta forma, el robot slo puede moverse siempre y cuando el dispositivo est presionado.Para poder ejecutar un programa en el modo manual a mxima velocidad es necesario, por motivos de seguridad, mantener presionados tanto el dispositivo de habilitacin como el botn Iniciar. Esta funcin hold-to-run tambin se aplica al recorrer un programa paso a paso en el modo manual a mxima velocidad.El dispositivo de habilitacin se ha diseado de forma que sea necesario presionar su pulsador slo hasta la mitad de su recorrido para activar los motores del robot. Tanto en la posicin en la que el pulsador est presionado al mximo o liberado totalmente, el robot est inmovilizado.Contina en la pgina siguiente1 Seguridad1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a mxima velocidad3HAC16590-5Revisin: H 38 Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.Funcin hold-to-runLa funcin hold-to-run permite la ejecucin paso a paso o la ejecucin continua en el modo manual.Recuerde que el movimiento no requiere la funcin hold-to-run, independientemente del modo de funcionamiento.Continuacin1 Seguridad1.5.6. Seguridad durante el modo automtico39 3HAC16590-5Revisin: H Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.1.5.6. Seguridad durante el modo automticoQu es el modo automtico?En el modo automtico, el dispositivo de habilitacin est desconectado, de forma que el robot pueda moverse sin intervencin humana.Mecanismos de proteccin activosTodos los mecanismos del paro protegido general (GS), los del paro protegido automtico (AS) y los del paro protegido superior (SS) estn activos durante el funcionamiento en el modo automtico.Cmo responder a cualquier complicacin durante el procesoLas complicaciones durante un proceso no slo pueden afectar a una clula de robot determinada, sino a toda una cadena de sistemas incluso si el problema procede de una clula determinada.Debe poner la mxima atencin durante este tipo de complicaciones, dado que la cadena de acontecimientos podra dar lugar a operaciones peligrosas no previstas durante el funcionamiento de una clula de robot individual. Todas las acciones correctoras deben ser realizadas por personal que tenga un conocimiento profundo de la totalidad de la lnea de produccin, no slo del robot que funcione incorrectamente.Ejemplos de complicaciones durante el procesoUn robot que toma componentes de un transportador puede quedar fuera de produccin debido a un fallo mecnico mientras el transportador sigue funcionando para proseguir con la produccin en el resto de la lnea de produccin. Por supuesto, esto significa que el personal que est preparando el robot cerca del transportador en movimiento debe extremar las precauciones.Un robot de soldadura requiere mantenimiento. La retirada del robot de la produccin tambin implica la retirada de un banco de trabajo y de un robot de manejo de materiales para evitar el peligro de lesiones.1 Seguridad1.5.6. Seguridad durante el modo automtico3HAC16590-5Revisin: H 40 Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.2 Bienvenido al FlexPendant2.1. Acerca de este captulo41 3HAC16590-5Revisin: H Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.2 Bienvenido al FlexPendant2.1. Acerca de este captuloDescripcin generalEste captulo presenta una descripcin general del FlexPendant, el controlador IRC5 y RobotStudio Online.Un sistema de robot IRC5 bsico se compone de un controlador de robot, el FlexPendant, RobotStudio Online y uno o varios robots u otras unidades mecnicas. Tambin pueden existir equipamiento de proceso y opciones de software adicionales.En este manual se describe un sistema IRC5 bsico sin opciones. Sin embargo, en distintos puntos, este manual ofrece una descripcin general de cmo se usan o aplican las opciones. La mayora de las opciones estn descritas en sus manuales de aplicaciones respectivos.2 Bienvenido al FlexPendant2.2. Qu es un FlexPendant?3HAC16590-5Revisin: H 42 Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.2.2. Qu es un FlexPendant?Descripcin generalEl FlexPendant (llamado ocasionalmente unidad de programacin ) es una unidad de operador de mano que se usa para realizar muchas de las tareas implicadas en el manejo de un sistema de robot: ejecutar programas, mover el manipulador, modificar programas del robot, etc.NOTA!Recuerde que unas pocas funciones especficas, como por ejemplo administrar el sistema User Authority System (UAS), no pueden ser realizadas con el FlexPendant, sino nicamente con RobotStudio Online. Utilice el Manual del operador - RobotStudio Online para obtener ms detalles en estos casos.Ordenador completo y parte integrante del IRC5El FlexPendant se compone tanto de hardware como de software y es un ordenador completo por s solo. Forma parte integrante del IRC5 y se conecta al controlador mediante un cable y un conector integrados. Sin embargo, la opcin de pulsador de hot plug hace posible la desconexin del FlexPendant en el modo automtico y seguir trabajando sin l. Consulte Utilizacin de la opcin hot plug en la pgina 251 en el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para obtener ms detalles acerca de este elemento.Componentes principalesEl FlexPendant ha sido diseado para un funcionamiento continuo en entornos industriales agresivos. Su pantalla tctil se limpia fcilmente y es resistente al agua, el aceite y las salpicaduras de soldadura accidentales. Estos son los elementos principales del FlexPendant.en0300000586A ConectorB Pantalla tctilC Pulsador de paro de emergenciaD Dispositivo de habilitacinE JoystickContina en la pgina siguiente2 Bienvenido al FlexPendant2.2. Qu es un FlexPendant?43 3HAC16590-5Revisin: H Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.Botones de hardwareExisten ocho botones de hardware dedicados en el FlexPendant. La funcin de cuatro de ellos puede ser asignada por el usuario.en0300000587Cmo sostener el FlexPendantEl FlexPendant se utiliza habitualmente sostenido con una mano. Las personas diestras utilizan la mano izquierda para sostener el dispositivo mientras la otra mano realiza las operaciones en la pantalla tctil. Sin embargo, las personas zurdas pueden girar fcilmente la A - D Teclas programables de 1 a 4. La forma de definir sus funciones respectivas se detalla en la seccin Cambio de teclas programables en la pgina 340 del Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.E Botn INICIAR. Inicia la ejecucin del programa.F Botn RETROCEDER un paso. Ejecuta una instruccin hacia atrs al presionar el botn.G Botn AVANZAR un paso. Ejecuta una instruccin hacia delante al presionar el botn.H Botn DETENER. Detiene la ejecucin del programa.ContinuacinContina en la pgina siguiente2 Bienvenido al FlexPendant2.2. Qu es un FlexPendant?3HAC16590-5Revisin: H 44 Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.pantalla 180 grados y usar su mano derecha para sostener el dispositivo. Consulte Adaptacin del FlexPendant para usuarios zurdos en la pgina 335 en el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para obtener ms informacin.en0400000913Uso en catorce idiomasTal y como sugiere su nombre, el FlexPendant ha sido diseado teniendo en cuenta la flexibilidad y la adaptacin a las necesidades especficas de los usuarios finales. En la actualidad, puede ser usado en 14 idiomas diferentes, incluidos distintos idiomas basados en caracteres asiticos, como el chino y el japons. El FlexPendant admite un mximo de tres idiomas, elegidos antes de la instalacin del sistema en el controlador del robot. El cambio de uno de los idiomas instalados a otro se realiza fcilmente. Consulte Seleccin de otro idioma en la pgina 339 en el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para obtener informacin acerca de cmo hacerlo.ContinuacinContina en la pgina siguiente2 Bienvenido al FlexPendant2.2. Qu es un FlexPendant?45 3HAC16590-5Revisin: H Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.Elementos de la pantalla tctilLa figura muestra los elementos importantes de la pantalla tctil del FlexPendant.en0300000588A Men ABBB Ventana de operadorC Barra de estadoD Botn CerrarE Barra de tareasF Men de configuracin rpidaContinuacinContina en la pgina siguiente2 Bienvenido al FlexPendant2.2. Qu es un FlexPendant?3HAC16590-5Revisin: H 46 Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.Men ABBEl men ABB permite seleccionar los elementos siguientes: HotEdit Entradas y salidas Movimiento Ventana de produccin Editor de programas Datos de programa Copia de seguridad y restauracin Calibracin Panel de control Registro de eventos FlexPendant Explorer Informacin del sistema Etc.Se describe con ms detalle en la seccin Men ABB en la pgina 81 del Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.Ventana de operadorLa ventana de operador muestra mensajes de los programas del robot. Suelen aparecer cuando el programa requiere algn tipo de respuesta del operador para poder continuar. Se describe en la seccin Ventana de operador en la pgina 100 en el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.Barra de estadoLa barra de estado muestra informacin importante acerca del estado del sistema, como por ejemplo el modo de funcionamiento, Motors ON/OFF, el estado del programa, etc.. Se describe en la seccin Barra de estado en la pgina 101 del Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.Botn CerrarAl tocar el botn Cerrar se cierra la vista o aplicacin que est activa actualmente.Barra de tareasPuede abrir varias vistas desde el men ABB, pero slo trabajar con una cada vez. La barra de tareas muestra todas las vistas abiertas y se utiliza para cambiar entre ellas.Men de configuracin rpidaEl men de configuracin rpida contiene valores sobre el movimiento y la ejecucin de programas. Se describe en la seccin Men de configuracin rpida en la pgina 102 del Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.Continuacin2 Bienvenido al FlexPendant2.3. Qu es un controlador IRC5?47 3HAC16590-5Revisin: H Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.2.3. Qu es un controlador IRC5?Controlador IRC5El controlador IRC5 contiene todas las funciones necesarias para mover y controlar el robot.El controlador IRC5 estndar se compone de un solo armario. Opcionalmente, tambin puede dividirse en dos mdulos, el Control Module y el Drive Module. Esto se conoce como un Dual Cabinet Controller.El Control Module contiene todos los elementos electrnicos de control, como el ordenador de ejes, las tarjetas de I/O y la memoria flash. El Drive Module contiene todos los elementos electrnicos de alimentacin que proporcionan la alimentacin a los motores del robot. Un Drive Module IRC5 puede contener nueve unidades de accionamiento y manejar seis ejes internos, adems de dos o ms ejes en funcin del modelo de robot.Cuando se hace funcionar ms de un robot con un solo controlador (opcin MultiMove), es necesario aadir un drive module adicional para cada robot adicional. Sin embargo, se usa un solo control module. xx0500002046Informacin relacionadaManual del producto - IRC5.Manual de aplicaciones - MultiMove.A Control Module, Dual Cabinet ControllerB Drive Module, Dual Cabinet ControllerC Single Cabinet Controller2 Bienvenido al FlexPendant2.4. Qu es RobotStudioOnline?3HAC16590-5Revisin: H 48 Copyright 2004-2007 ABB. Reservados todos los derechos.2.4. Qu es RobotStudioOnline?Descripcin generalRobotStudio Online es un producto de software para PC que permite trabajar con robots de una forma complementaria al trabajo con el FlexPendant. RobotStudio Online est optimizado para la programacin basada en texto (adecuada para programas con muchos elementos lgicos y una estructura compleja) y para las tareas relacionadas con la gestin del sistema de robot.RobotStudio Online puede instalarse en un ordenador normal que cuente con Windows 2000 o posterior. A continuacin, este ordenador puede ser conectado a uno o varios controladores mediante una red Ethernet, o a un controlador individual a travs de la conexin de puerto de servicio del controlador.Funcionalidad de RobotStudio OnlineLa entrada principal a la funcionalidad de RobotStudio Online es un explorador de vistas de robot. Desde l se selecciona el robot con el que se desea trabajar, en los casos en los que hay varios robots instalados, y las partes del sistema que se desea utilizar. RobotStudio Online contiene: System Builder para crear, instalar y mantener sistemas. Un editor de configuraciones, para editar los parmetros de sistema del sistema que se est ejecutando. Un editor de programas para programacin en lnea. Un registro de eventos para monitorizar y guardar eventos del robot. Herramientas para realizar copias de seguridad y restauraciones