manual operario abb

Manual del operadorIRC5 con FlexPendantIRC5 M2004

Manual del operador IRC5 con FlexPendantM2004 ID de documento: 3HAC 16590-5 Revisin: E

La informacin de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningn error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garanta por parte de ABB por las prdidas, lesiones, daos materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantas similares. ABB no ser en ningn caso responsable de los daos accidentales o consecuentes que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos descritos en el mismo. Se prohbe la reproduccin o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si no se cuenta con una autorizacin escrita de ABB. Ninguna parte de este manual debe ser entregada a terceros ni utilizada para fines no autorizados. Cualquier incumplimiento de esta norma ser perseguido legalmente. Usted puede obtener copias adicionales de este manual a travs de ABB, con el coste aplicable en el momento de su solicitud.

Copyright 2006 ABB. Reservados todos los derechos. ABB Automation Technologies AB Robotics SE-721 68 Vsters Suecia

Contenido

Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Documentacin del producto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1 Seguridad 13

1.1 Acerca del captulo Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.2 Normas de seguridad aplicables al IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141.3 Terminologa de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.3.1 Seales de seguridad, consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151.3.2 PELIGRO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.3.2.1 PELIGRO: Asegrese de que la alimentacin principal est apagada! . . . . . . . . . . . . . . 17 1.3.2.2 PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! . . . . . . . . . 18 1.3.2.3 PELIGRO: Los manipuladores que no tienen sus frenos de retencin de ejes son potencialmente letales! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191.3.3 AVISO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.3.3.1 AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 1.3.4 Qu es un paro de emergencia? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 1.3.5 Qu es un paro de seguridad? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 1.3.6 En qu consiste la proteccin? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 1.3.7 Dispositivo de habilitacin y funcin hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241.4 Cmo enfrentarse a una emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1.4.1 Detencin del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 1.4.2 Liberacin de los frenos de retencin del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 1.4.3 Extincin de incendios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 1.4.4 Recuperacin de paros de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 1.4.5 Regreso a la trayectoria programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311.5 Cmo trabajar de una forma segura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

1.5.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 1.5.2 Para su propia seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 1.5.3 Manejo del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 1.5.4 Herramientas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 1.5.5 Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a mxima velocidad . . . . 37 1.5.6 Seguridad durante el modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 2 Bienvenido al FlexPendant 41

2.1 Acerca del captulo Bienvenido al FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 2.2 Qu es un FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 2.3 Qu es un controlador IRC5? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 2.4 Qu es RobotStudioOnline? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 2.5 Cundo debe utilizar FlexPendant y cundo RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 2.6 Botones y puertos del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 3 Procedimientos iniciales 53

3.1 Acerca del captulo Procedimientos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533.2 Conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

3.2.1 Conexin de un FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 3.2.2 Desconexin de un FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 3.2.3 Conexin de un PC al puerto de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 3.2.4 Configuracin de la conexin de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 603.3 Ejemplos de acciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

3.3.1 Acerca del captulo Ejemplos de acciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 3.3.2 Puesta en marcha del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 3.3.3 Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 3.3.4 Utilizacin de programas de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

3

Contenido

3.3.5 Utilizacin de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 3.3.6 Copia de seguridad y restauracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 3.3.7 Ejecucin en produccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 3.3.8 Concesin del acceso a RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 3.3.9 Actualizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 3.3.10 Instalacin de opciones de software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 3.3.11 Apagado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 3.3.12 Procedimiento general de resolucin de problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 4 Navegacin por el FlexPendant y su uso 79

4.1 Acerca del captulo Navegacin por el FlexPendant y su uso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 4.2 Descripcin general de la personalizacin del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 804.3 Men ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

4.3.1 Men HotEdit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2 FlexPendant Explorer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.3 Entradas y salidas, E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.4 Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.5 produccin, ventana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.6 Datos de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.7 Editor de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.8 Copia de seguridad y restauracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.9 Calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.10 Panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.11 Men Registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.12 Informacin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.13 Reinicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.14 Cerrar sesin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

81 83 84 85 87 88 90 91 92 94 95 97 98 99

4.4 La ventana de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

4.4.1 Ventana de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1004.5 Men de barra de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

4.5.1 Barra de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1014.6 Men de configuracin rpida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

4.6.1 Men de configuracin rpida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1024.7 Procedimientos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

4.7.1 Utilizacin del teclado en pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.2 Mensajes del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.3 Desplazamiento y zoom en el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.4 Filtrado de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.5 Aplicaciones de proceso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.6 Cmo iniciar y cerrar una sesin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Movimiento

103 105 106 107 109 110 113

5.1 Introduccin al movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1135.2 Concepto de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

5.2.1 Restricciones en el movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 5.2.2 Movimiento coordinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1165.3 Ajustes bsicos para el movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

5.3.1 Seleccin de una unidad mecnica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 5.3.2 Seleccin del modo de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 5.3.3 Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 5.3.4 Seleccin de la orientacin de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 5.3.5 Movimiento eje por eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 5.3.6 Movimiento en las coordenadas de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

4

Contenido

5.3.7 Movimiento en las coordenadas mundo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 5.3.8 Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 5.3.9 Movimiento en las coordenadas de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 5.3.10 Bloqueo del joystick en direcciones concretas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 5.3.11 Movimiento incremental para posicionamientos exactos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 5.3.12 Cmo leer la posicin exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 5.3.13 Men Configuracin rpida, Unidad mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 5.3.14 Men Configuracin rpida, Incremento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 6 Programacin y pruebas 143

6.1 Antes de empezar a programar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1436.2 Concepto de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

6.2.1 Estructura de una aplicacin de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1446.3 Tipos de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

6.3.1 Visualizacin de los datos de tareas, mdulos o rutinas concretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 6.3.2 Creacin de una nueva instancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 6.3.3 Edicin de instancias de dato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1496.4 Herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

6.4.1 Creacin de una herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 6.4.2 Definicin de la base de coordenadas de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 6.4.3 Edicin de los datos de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 6.4.4 Edicin de la declaracin de la herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 6.4.5 Eliminacin de una herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 6.4.6 Configuracin de herramientas fijas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1626.5 Objetos de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

6.5.1 Creacin de un objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 6.5.2 Definicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 6.5.3 Edicin de los datos del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 6.5.4 Edicin de la declaracin del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 6.5.5 Eliminacin de un objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1706.6 Cargas tiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

6.6.1 Creacin de una carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 6.6.2 Edicin de los datos de la carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 6.6.3 Edicin de la declaracin de la carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 6.6.4 Eliminacin de una carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1746.7 Programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

6.7.1 Manejo de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 6.7.2 Manejo de mdulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178 6.7.3 Manejo de rutinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 6.7.4 Manejo de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186 6.7.5 Ejemplo: Cmo aadir instrucciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1916.8 Programacin avanzada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

6.8.1 Generacin de la imagen especular de un programa, mdulo o rutina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 6.8.2 Modificacin y ajuste de posiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 6.8.3 Modificacin de posiciones en el Editor de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196 6.8.4 Ajuste de posiciones con HotEdit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 6.8.5 Cmo mover el robot hasta la posicin programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 6.8.6 Alineacin de herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 6.8.7 Edicin de expresiones y declaraciones de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 6.8.8 Cmo ocultar las declaraciones de un cdigo de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 6.8.9 Eliminacin de programas de la memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208 6.8.10 Eliminacin de programas del disco duro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 6.8.11 Activacin de unidades mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211

5

Contenido

6.9 Pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

6.9.1 Cmo usar la funcin hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212 6.9.2 Ejecucin del programa a partir de una instruccin determinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 6.9.3 Ejecucin de una rutina determinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216 6.9.4 Men Configuracin rpida, Modo de ejecucin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 6.9.5 Men Configuracin rpida, Paso a paso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 6.9.6 Ejecucin instruccin por instruccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 6.9.7 Men Configuracin rpida, Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2246.10 Rutinas de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225

6.10.1 Ejecucin de una rutina de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.10.2 Rutina de servicio de desactivacin de bateras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.10.3 Calibracin con Pendulum, rutina de servicio CalPendulum. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.10.4 Sistema de Informacin de Servicio, rutina de servicio ServiceInfo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.10.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificacin de cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Ejecucin en produccin

225 227 228 229 230 237

7.1 Procedimientos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238

7.1.1 Inicio de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 7.1.2 Detencin de programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240 7.1.3 Utilizacin de programas multitarea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241 7.1.4 Devolucin del robot a la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243 7.1.5 Utilizacin de la opcin de botn de conexin en caliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2447.2 Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

7.2.1 Modo de funcionamiento actual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246 7.2.2 Acerca del modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248 7.2.3 Acerca del modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249 7.2.4 Puesta en marcha en el modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 7.2.5 Puesta en marcha en el modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 7.2.6 Ejecucin de programas en el modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 7.2.7 Ejecucin de programas en el modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 7.2.8 Cambio del modo manual al modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255 7.2.9 Cambio del modo automtico al modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257 7.2.10 Cambio al modo manual a mxima velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258 8 Manejo de entradas y salidas, E/S 8.1.1 Entradas y salidas, E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.2 Simulacin y cambio de valores de seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.3 Visualizacin de un grupo de seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.4 Creacin de categoras de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259 260 261 262 263


8.2 Seales de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264

8.2.1 Seales de E/S de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264 9 Manejo del registro de eventos 267


9.1.1 Acceso al registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268 9.1.2 Eliminacin de entradas del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 9.1.3 Guardado de entradas del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270 10 Sistemas 271

10.1 Qu es un sistema? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27110.2 Manejo de la memoria y los archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

10.2.1 Qu es "la memoria"?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2726

Contenido

10.2.2 Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273 10.2.3 Manejo de archivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27610.3 Procedimientos de reinicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

10.3.1 Descripcin general del reinicio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277 10.3.2 Utilizacin de Boot Application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279 10.3.3 Reinicio y utilizacin del sistema actual (arranque en caliente) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283 10.3.4 Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque X-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284 10.3.5 Reinicio y eliminacin del sistema actual (arranque C-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285 10.3.6 Reinicio y eliminacin de programas y mdulos (P-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286 10.3.7 Reinicio y recuperacin de la configuracin predeterminada (I-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287 10.3.8 Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288 10.3.9 Regrabacin de la memoria flash del firmware y del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28910.4 Copia de seguridad y restauracin de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291

10.4.1 Qu se guarda en la copia de seguridad? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291 10.4.2 Copia de seguridad del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293 10.4.3 Restauracin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294 10.4.4 Importante a la hora de realizar las copias de seguridad! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29510.5 Identificacin de un fallo del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296

10.5.1 Creacin de un archivo de diagnstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29610.6 Configuracin de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297

10.6.1 Configuracin de parmetros del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297 11 Calibracin 301

11.1 Procedimientos bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

11.1.1 Cmo comprobar si el robot necesita una calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302 11.1.2 Actualizacin de los cuentarrevoluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303 11.1.3 Carga de datos de calibracin desde el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305 11.1.4 Edicin del offset de calibracin de los motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306 11.1.5 Procedimiento de calibracin fina en el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307 11.1.6 Memoria de la tarjeta de medida serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309 11.1.7 Calibracin de 4 puntos XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312 12 Cambio de ajustes del FlexPendant 315

12.1 Parmetros del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316

12.1.1 Cmo establecer rutas predeterminadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316 12.1.2 Cmo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318 12.1.3 Cmo cambiar la imagen de fondo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319 12.1.4 Cmo cambiar la visibilidad de las funciones protegidas del SAU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320 12.1.5 Cmo definir una vista de prueba adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321 12.1.6 Cmo seleccionar la regla de programacin de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32212.2 Ajustes bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324

12.2.1 Ajuste del brillo y el contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324 12.2.2 Cambio entre sostener el FlexPendant con la mano izquierda y con la mano derecha . . . . . . . 325 12.2.3 Ajuste de la fecha y la hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327 12.2.4 Configuracin de las seales de E/S ms comunes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328 12.2.5 Seleccin de otro idioma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329 12.2.6 Edicin de teclas programables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330 12.2.7 Edicin de la configuracin de supervisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332 12.2.8 Calibracin de la pantalla tctil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335 13 Descripciones de trminos y conceptos 337

13.1 Acerca del captulo Descripciones de trminos y conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337 13.2 Qu es el sistema de robot?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3387

Contenido

13.3 Qu son los robots, manipuladores y posicionadores?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.4 Qu es una herramienta? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.5 Qu es el punto central de la herramienta?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.6 Qu es un objeto de trabajo? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.7 Qu es un sistema de coordenadas? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.8 Qu es una aplicacin de RAPID? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.9 Qu es la generacin de la imagen especular? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.10 Qu es una matriz de datos? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Index

339 340 341 342 343 349 350 356 357

8

Descripcin general

Descripcin generalAcerca de este manual Este manual contiene instrucciones para el manejo diario de los sistemas de robot basados en el controlador IRC5 y dotados de un FlexPendant. Utilizacin Este manual debe utilizarse durante el manejo. A quin va destinado este manual? Este manual est dirigido a: Operadores Tcnicos de productos Tcnicos de servicio Programadores de robots

Cmo leer el manual del operador El Manual del operador est estructurado en los captulos siguientes. Captulo Ttulo1 2 3 4 5 6 Seguridad Procedimientos iniciales Navegacin por el FlexPendant y su uso Movimiento Programacin y pruebas

ContenidoInstrucciones y avisos de seguridad. Descripciones de las conexiones e instrucciones detalladas para las tareas ms habituales Descripciones de la interfaz de usuario del FlexPendant y los procedimientos bsicos. Procedimientos para desplazamiento. Procedimientos para programacin y pruebas, con descripciones de algunos conceptos de programacin. Procedimientos para ejecucin en produccin. Procedimientos para el manejo de E/S. Procedimientos para el registro de eventos. Procedimientos de reinicio, copia de seguridad, restauracin y configuracin de sistemas. Procedimientos de calibracin del sistema de robot. Procedimientos para cambiar los ajustes del FlexPendant.

Bienvenido al FlexPendant Descripciones del FlexPendant y del controlador.

7 8 9 10 11 12 13

Ejecucin en produccin Manejo de entradas y salidas, E/S Manejo del registro de eventos Sistemas Calibracin Cambio de ajustes del FlexPendant

Descripciones de trminos Descripciones de trminos y conceptos utilizados y conceptos en robtica.

Contina en la pgina siguiente3HAC 16590-5 Revisin: E 9

Descripcin general Continuacin Requisitos previos El lector deber: Referencias ReferenciaManual del producto - IRC5 Manual del operador - Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio Online Manual del operador - RobotStudio Online Manual del operador - Sistema de Informacin de Servicio Manual del operador - Resolucin de problemas Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID Manual de referencia tcnica - Kernel de RAPID Application manual - Additional axes and stand alone controller Application manual - Engineering tools Application manual - Motion coordination and supervision Application manual - Motion functions and events Manual de aplicaciones - MultiMove

Estar familiarizado con los conceptos descritos en el documento Manual del operador - Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio Online. Contar con formacin especfica en el uso de robots.

ID de documento3HAC021313-005 3HAC021564-005 3HAC18236-5 3HAC025709-005 3HAC020738-005 3HAC17076-5 3HAC16580-5 3HAC16581-5 3HAC16585-5 3HAC021395-001 3HAC020434-001 3HAC18154-1 3HAC18152-1 3HAC021272-005

Revisiones RevisinA B C D E

DescripcinPrimera edicin. IRC5 M2004. Publicado con RobotWare 5.04. Publicado con RobotWare 5.05. Publicado con RobotWare 5.06. Organizacin de captulos reestructurados con la orientacin a tareas. Publicado con RobotWare 5.07. Publicado con RobotWare 5.07.01. Publicado con RobotWare 5.07.02.

10

3HAC 16590-5 Revisin: E

Documentacin del producto, M2004

Documentacin del producto, M2004Consideraciones generales La documentacin del robot puede estar dividida en varias categoras. Esta lista se basa en el tipo de informacin contenida en los documentos, independientemente de si los productos correspondientes son estndar u opcionales. Esto significa que una entrega determinada de productos de robot no contendr todos los documentos enumerados, sino nicamente los que corresponden al equipo suministrado. Sin embargo, puede solicitar a ABB tantos documentos como desee. Los documentos enumerados son vlidos para los sistemas de robot M2004. Manuales de productos Todo el hardware, los robots y los armarios de control se entregan con un Manual del producto dividido en dos partes: Manual del producto, procedimientos Informacin de seguridad Instalacin y puesta en servicio (descripciones de la instalacin mecnica, las conexiones elctricas y la carga del software del sistema) Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento preventivo, con indicacin de sus intervalos) Reparacin (descripciones de todos los procedimientos de reparacin recomendados, con indicacin de las piezas de repuesto necesarias) Procedimientos adicionales, si se requieren (calibracin, retirada del servicio)

Manual del producto, informacin de referencia Informacin de referencia (nmeros de referencia de la documentacin a la que se hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas y las normas de seguridad) Lista de repuestos Lminas o vistas ampliadas Diagramas de circuitos

El manual de producto publicado en formato PDF consta de un solo archivo cuyas dos partes se muestran juntas dentro de un solo Manual del producto. Manuales de referencia tcnica Los manuales siguientes describen el software del robot en general y contienen informacin de referencia pertinente sobre: Descripcin general de RAPID: Una descripcin general del lenguaje de programacin RAPID. Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: Descripcin y sintaxis de todos los tipos de datos, instrucciones y funciones de RAPID. Parmetros del sistema: Una descripcin de los parmetros del sistema y los flujos de trabajo de configuracin.


Documentacin del producto, M2004 Continuacin Manuales de aplicaciones Los Manuales de aplicaciones describen aplicaciones especficas (por ejemplo opciones de software o hardware). Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones. Generalmente, un manual de aplicaciones contiene informacin sobre: Manuales del operador Este grupo de manuales est orientado a los usuarios que tendrn un contacto directo con el funcionamiento del robot, es decir, operadores de clulas de produccin, programadores y tcnicos dedicados a la resolucin de problemas. Los distintos grupos de manuales son los siguientes: Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio Online IRC5 con FlexPendant RobotStudio Online Trouble shooting - IRC5 (Resolucin de problemas - IRC5) para el controlador y el robot La finalidad de la aplicacin (qu hace y en qu situaciones resulta til) Qu contiene (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID, parmetros de sistema, CD con software para PC) Cmo se usa la aplicacin Ejemplos de uso de la aplicacin

12


1 Seguridad1.1. Acerca del captulo Seguridad

1 Seguridad1.1. Acerca del captulo SeguridadIntroduccin a la seguridad Este captulo describe los principios y procedimientos de seguridad que debe tener en cuenta al utilizar un robot o un sistema de robots. No trata cmo disear su sistema de seguridad ni cmo instalar los equipos relacionados con la seguridad. Estos temas se tratan en los Manuales de producto suministrados con el sistema de robot.


13

1 Seguridad1.2. Normas de seguridad aplicables al IRC5

1.2. Normas de seguridad aplicables al IRC5Normas de seguridad y salud El robot cumple todos los estndares de salud y seguridad especificados en las directivas de la CEE sobre maquinaria. Los robots de ABB controlados por el IRC5 cumplen las normas siguientes: EstndarEN ISO 12100-1 EN ISO 12100-2 EN 954-1 EN 775 EN 60204 EN 61000-6-4 (opcin) EN 61000-6-2

DescripcinSeguridad de maquinaria, terminologa bsica Seguridad de maquinaria, especificaciones tcnicas Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control relacionadas con la seguridad Robots industriales con manipulacin, seguridad Equipos elctricos de mquinas industriales Compatibilidad electromagntica, emisin genrica Compatibilidad electromagntica, inmunidad genrica

EstndarIEC 204-1 IEC 529

DescripcinEquipos elctricos de mquinas industriales Grados de proteccin proporcionados por los alojamientos

EstndarISO 10218 ISO 9787

DescripcinRobots industriales con manipulacin, seguridad Robots industriales con manipulacin, sistemas de coordenadas y movimientos

EstndarANSI/RIA 15.06/1999 ANSI/UL 1740-1998 (opcin) CAN/CSA Z 434-03 (opcin)

DescripcinRequisitos de seguridad para robots industriales y sistemas robotizados Norma de seguridad para robots y equipo robotizado Robots industriales y sistemas robotizados - Requisitos generales de seguridad

14


1 Seguridad1.3.1. Seales de seguridad, consideraciones generales

1.3 Terminologa de seguridad 1.3.1. Seales de seguridad, consideraciones generalesConsideraciones generales En esta seccin se especifican todos los peligros que pueden aparecer al realizar los trabajos que se detallan en este manual. Cada uno de los peligros se detalla en su propia seccin, compuesta de: Un ttulo que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO) y el tipo de peligro. Una descripcin breve de qu ocurrir si el operador o el personal de servicio no eliminan el peligro. Instrucciones para la eliminacin del peligro y facilitar con ello la realizacin de la actividad correspondiente.

Niveles de peligrosidad En la tabla siguiente se definen los ttulos que especifican los niveles de peligrosidad indicados en todo este manual. Smbolo DesignacinPELIGRO

SignificadoAdvierte de que, si no se siguen las instrucciones, se producir un accidente que puede dar lugar a lesiones graves o fatales y/o daos graves en el producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el contacto con unidades elctricas de alta tensin, riesgo de explosin o incendio, riesgo de gases txicos, riesgo de aplastamiento, impacto, cada desde gran altura, etc. Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones graves, posiblemente fatales y/o a daos importantes en el producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el contacto con unidades elctricas de alta tensin, riesgo de explosin o incendio, riesgo de gases txicos, riesgo de aplastamiento, impacto, cada desde gran altura, etc. El smbolo de electrocucin o descarga elctrica indica los peligros de tipo elctrico que podran dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte.

danger

AVISO

warning

DESCARGA ELCTRICA

Electrical shock


1 Seguridad1.3.1. Seales de seguridad, consideraciones generales Continuacin Smbolo DesignacinCUIDADO

SignificadoAdvierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones y/o daos en el producto. Tambin se utiliza para avisar de riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutneas, daos auditivos, aplastamiento, resbaln, tropiezo, impacto, cada desde gran altura, etc. Adems, se utiliza en advertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo de causar daos en el producto o causar roturas.

caution

DESCARGA ELEC- El smbolo de descarga electrosttica indica los TROSTTICA peligros de descarga electrosttica que podran causar daos graves al producto.

Electrostatic discharge (ESD)

NOTA

Los smbolos de atencin le alertan de hechos y situaciones importantes.

Note

RECOMENDACIN

Los smbolos de recomendacin hacen referencia a instrucciones especficas, lugares en los que encontrar ms informacin o la forma de realizar una operacin determinada de una forma ms sencilla.

Tip

16


1 Seguridad1.3.2.1. PELIGRO: Asegrese de que la alimentacin principal est apagada!

1.3.2. PELIGRO 1.3.2.1. PELIGRO: Asegrese de que la alimentacin principal est apagada!Descripcin El trabajo con tensiones elevadas es potencialmente letal. Las personas sometidas a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos, quemaduras u otras lesiones graves. Para evitar estos riesgos, no contine con el trabajo sin eliminar el peligro de la forma detallada a continuacin. Eliminacin en el controlador con un solo armario Accin1. Apague el interruptor principal del armario del controlador.

Informacin/figura

xx0600002782

A: Interruptor principal

Eliminacin en el controlador con doble armario Accin1. Apague el interruptor principal del mdulo de control.

Informacin/figura

xx0600002783

A: Interruptor principal, mdulo de control 2. Apague el interruptor principal del mdulo K: Interruptor principal, mdulo de acciode accionamiento. namiento (consulte la figura anterior)


17

1 Seguridad1.3.2.2. PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!

1.3.2.2. PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!Descripcin Cualquier manipulador en movimiento es una mquina potencialmente letal. Durante el funcionamiento del manipulador, ste puede realizar movimientos inesperados y, en ocasiones, aparentemente irracionales. Sin embargo, todos los movimientos se realizan con una fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones graves al personal y/o daos en los equipos que se encuentren cerca del rea de trabajo del manipulador. Eliminacin

Accin

Nota

1. Antes de intentar hacer funcionar el manip- Equipos de paro de emergencia, como ulador, asegrese de que todos los puertas, trampillas de contacto, barreras equipos de paro de emergencia estn fotoelctricas, etc. instalados y conectados correctamente. 2. Si est disponible, utilice la funcin holdto-run en todos los casos posibles. La funcin hold-to-run se utiliza en el modo manual, no en el modo automtico. 3. Antes de presionar el botn de puesta en marcha, asegrese de que no haya ninguna persona dentro del rea de trabajo del manipulador. La forma de utilizar la funcin hold-to-run en RobotWare 5.0 se detalla en la seccin Cmo usar la funcin hold-to-run en la pgina 212.

18


1 Seguridad1.3.2.3. PELIGRO: Los manipuladores que no tienen sus frenos de retencin de ejes son potencialmente letales!

1.3.2.3. PELIGRO: Los manipuladores que no tienen sus frenos de retencin de ejes son potencialmente letales!Descripcin Dado que el sistema de brazos del manipulador tiene un peso elevado, especialmente en los modelos de manipulador de mayor tamao, existe peligro si los frenos de retencin estn desconectados, averiados o desgastados o si no funcionan correctamente por cualquier otro motivo. Por ejemplo, la cada del sistema de brazos del IRB 7600 puede causar la muerte o lesiones graves a una persona que se encuentre debajo. Eliminacin

Accin

Informacin/figura

1. Si sospecha que los frenos de retencin no Encontrar especificaciones de pesos y funcionan, sujete el sistema de brazos del otros parmetros en el Manual de producto manipulador por otros medios antes de de cada modelo de manipulador. trabajar en l. 2. Si inhabilita intencionadamente los frenos de retencin mediante la conexin de una fuente de tensin externa, debe poner el mximo cuidado! NUNCA permanezca dentro del rea de trabajo del manipulador al desactivar los frenos de retencin, a no ser que el sistema de brazos est sujeto por otros medios! La forma de conectar correctamente una fuente de tensin externa se detalla en el Manual de producto de cada modelo de manipulador.


19

1 Seguridad1.3.3.1. AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas!

1.3.3. AVISO 1.3.3.1. AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas!Descripcin Una descarga electrosttica supone la transferencia de una carga esttica elctrica entre dos cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto directo o a travs de un campo elctrico inducido. Al manejar las piezas o las carcasas que las contienen, el personal que no est conectado a tierra es susceptible de transferir cargas estticas elevadas. La descarga puede destruir los componentes electrnicos sensibles. Eliminacin Accin1. Utilice una muequera antiesttica.

NotaLas muequeras antiestticas deben comprobarse frecuentemente para garantizar que no presenten daos y que funcionen correctamente. La alfombrilla debe estar conectada a tierra a travs de una resistencia limitadora de intensidad.

2. Utilice una alfombrilla de suelo contra descargas electrostticas.

3. Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada mesa. de las tensiones estticas y debe estar conectada a tierra.

Ubicacin del botn de conexin para la muequera antiesttica El botn de conexin para la muequera est situado en la esquina superior derecha, como se muestra en la figura siguiente.

xx0500002171

A

Botn de conexin para la muequera antiesttica

20


1 Seguridad1.3.4. Qu es un paro de emergencia?

1.3.4. Qu es un paro de emergencia?Definicin de paro de emergencia Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del robot, desconecta la alimentacin de accionamiento de los motores del robot, detiene todas las partes mviles y desconecta la alimentacin de cualquier funcin potencialmente peligrosa controlada por el sistema de robot. Un estado de paro de emergencia significa que se desconecta toda la alimentacin del robot excepto la de los circuitos de liberacin manual de frenos. Debe realizar un procedimiento de recuperacin para poder volver al funcionamiento normal. El sistema de robot puede configurarse para que el estado resultante sea: Un paro incontrolado, que detiene inmediatamente las acciones del robot mediante la desconexin de la alimentacin de sus motores. Un paro controlado, que detiene las acciones del robot pero sin interrumpir la alimentacin de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del robot. Al terminar, la alimentacin se desconecta.

Los paros controlados son preferibles, ya que reducen al mnimo el nmero de acciones necesarias para volver a poner el sistema de robot en produccin. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot. Clasificacin de los paros Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatizacin y de robot definen distintas categoras a las que se aplican los distintos tipos de paros: Si el paro es de tipo...No controlado Controlado

...est clasificado como...Categora 0 (cero) Categora 1

Dispositivos de paro de emergencia Los sistemas de robot cuentan con varios dispositivos de paro de emergencia que pueden ser accionados para disparar un paro de emergencia. Existen pulsadores de paro de emergencia tanto en el FlexPendant como en el armario del controlador (en el mdulo de control en el caso de un controlador con doble armario). Su robot tambin puede contar con otros elementos de paro de emergencia. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot.


21

1 Seguridad1.3.5. Qu es un paro de seguridad?

1.3.5. Qu es un paro de seguridad?Definicin de paro de seguridad Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del robot, desconecta la alimentacin de accionamiento de los motores del robot, detiene todas las partes mviles y desconecta la alimentacin de cualquier funcin potencialmente peligrosa controlada por el sistema de robot. Un paro de seguridad significa que slo se desconecta la alimentacin de los motores del robot. No cuenta con ningn procedimiento de recuperacin. Para la recuperacin en caso de un paro de seguridad, slo es necesario restablecer la alimentacin de los motores. El sistema de robot puede configurarse para que el estado resultante sea: Un paro incontrolado, que detiene inmediatamente las acciones del robot mediante la desconexin de la alimentacin de sus motores. Un paro controlado, que detiene las acciones del robot pero sin interrumpir la alimentacin de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del robot. Al terminar, la alimentacin se desconecta.

Los paros controlados son preferibles, ya que reducen al mnimo el nmero de acciones necesarias para volver a poner el sistema de robot en produccin. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot. Clasificacin de los paros Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatizacin y de robot definen distintas categoras a las que se aplican los distintos tipos de paros: Si el paro es de tipo...No controlado Controlado

...est clasificado como...Categora 0 (cero) Categora 1

22


1 Seguridad1.3.6. En qu consiste la proteccin?

1.3.6. En qu consiste la proteccin?Definicin Se conoce como "proteccin" al conjunto de medidas basadas en el uso de elementos protectores que evitan la exposicin de las personas a los riesgos que no pueden ser eliminados razonablemente ni reducidos suficientemente en el diseo. Los elementos de proteccin evitan situaciones peligrosas al detener el robot de una forma controlada si se activa un mecanismo de proteccin determinado, como por ejemplo una barrera fotoelctrica. Espacio protegido El espacio protegido es el espacio que queda englobado por los elementos de proteccin. Por ejemplo, una clula de robot est protegida por la puerta de la clula y su dispositivo de interbloqueo. Dispositivos de interbloqueo Cada elemento de proteccin presente cuenta con un dispositivo de interbloqueo que, si se acciona, detiene el robot. La puerta de la clula del robot cuenta con un interbloqueo que detiene el robot al abrir la puerta. La nica forma de reanudar el funcionamiento es cerrar la puerta. Mecanismos de proteccin Un mecanismo de proteccin est compuesto por un conjunto de elementos de proteccin conectados en serie. Cuando se activa un elemento de proteccin, la cadena se rompe y el funcionamiento de la mquina se detiene, independientemente del estado de los elementos de proteccin del resto de la cadena.


23

1 Seguridad1.3.7. Dispositivo de habilitacin y funcin hold-to-run

1.3.7. Dispositivo de habilitacin y funcin hold-to-runDispositivo de habilitacin El dispositivo de habilitacin es un pulsador accionado manualmente y con presin constante que, al ser accionado continuamente en una misma posicin, permite las funciones potencialmente peligrosas pero no las inicia. En cualquier otra posicin, las funciones peligrosas estn detenidas de forma segura. El dispositivo de habilitacin es de un tipo especfico que requiere que el pulsador est presionado slo la mitad de su recorrido para accionarlo. En las posiciones en las que el pulsador est presionado al mximo o liberado totalmente, resulta imposible hacer funcionar el robot. Funcin hold-to-run La funcin hold-to-run permite el movimiento al accionar manualmente un botn conectado a la funcin y detiene inmediatamente cualquier movimiento al liberarlo. La funcin botn slo puede usarse en el modo manual. La forma de accionar la funcin hold-to-run se detalla en la seccin Cmo usar la funcin hold-to-run en la pgina 212.

24


1 Seguridad1.4.1. Detencin del sistema

1.4 Cmo enfrentarse a una emergencia 1.4.1. Detencin del sistemaDescripcin general Detenga inmediatamente el sistema en los casos siguientes: Si hay alguna persona dentro del rea de trabajo del robot mientras el robot est funcionando. Si el robot provoca lesiones a personas o daos a los equipos mecnicos.

El pulsador de paro de emergencia del FlexPendant

xx0300000449

A

Pulsador de paro de emergencia

El pulsador de paro de emergencia del controlador

xx0600002782

B

Pulsador de paro de emergencia del controlador con un solo armario


1 Seguridad1.4.1. Detencin del sistema Continuacin

xx0600002783

B

Pulsador de paro de emergencia del controlador con doble armario

Otros dispositivos de paro de emergencia Es posible que la persona que dise el centro de produccin haya situado dispositivos de paro de emergencia adicionales en lugares convenientes. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber dnde se encuentran.

26


1 Seguridad1.4.2. Liberacin de los frenos de retencin del robot

1.4.2. Liberacin de los frenos de retencin del robotDescripcin general Es posible liberar manualmente los frenos del robot siempre y cuando exista alimentacin. Siempre y cuando el interruptor de alimentacin del controlador est encendido, la alimentacin est disponible y se aplica incluso si el sistema se encuentra en un estado de emergencia. Alimentacin con una batera En caso de una cada de alimentacin en el centro de produccin o la clula, es posible alimentar el sistema de frenos con ayuda una batera. La forma de conectar la batera es distinta en cada modelo de robot. Encontrar ms detalles en el Manual de producto que recibi junto con el robot. Botones de liberacin de frenos Los botones de liberacin de frenos estn situados en lugares diferentes segn el tipo de robot. Encontrar ms detalles en el Manual del producto. Averige siempre dnde se encuentran los botones en los modelos de robot con los que trabaja. Precauciones Antes de liberar los frenos, compruebe lo siguiente: En qu direccin se mover el brazo? De qu forma afectar el movimiento a objetos que han quedado enredados?

Un dao menor puede convertirse fcilmente en una avera grave si no se tienen en cuenta las consecuencias. PELIGRO! La liberacin de los frenos es una accin peligrosa que puede dar lugar a lesiones y daos a otros elementos. Debe realizarse con un cuidado extremo y slo si es absolutamente necesario. Liberacin de los frenos Accin1. En caso necesario, utilice una gra, una horquilla elevadora o un elemento similar para sujetar los brazos del robot. 2. Asegrese de que el robot tenga alimentacin. 3. Una vez ms, compruebe que los daos sufridos por los objetos que han quedado enredados no se agraven al liberar los frenos. 4. Presione el botn de liberacin de frenos adecuado para liberar el freno correspondiente.


27

1 Seguridad1.4.3. Extincin de incendios

1.4.3. Extincin de incendiosPrecauciones En caso de incendio, asegrese siempre de que tanto usted como sus compaeros estn a salvo antes de iniciar cualquier actividad de extincin. Si hay alguna persona lesionada, asegrese de que reciba atencin como mxima prioridad. Eleccin del tipo de extintor Utilice siempre extintores de dixido de carbono para la extincin de incendios en equipos elctricos, como el robot o el controlador. No utilice agua ni espuma.

28


1 Seguridad1.4.4. Recuperacin de paros de emergencia

1.4.4. Recuperacin de paros de emergenciaDescripcin general La recuperacin despus de un paro de emergencia es un procedimiento sencillo pero importante. Este procedimiento garantiza que el sistema de robot no sea puesto de nuevo en produccin sin antes eliminar la situacin peligrosa. Restablecimiento del bloqueo de los pulsadores de paro de emergencia Todos los dispositivos de paro de emergencia basados en un pulsador tienen una funcin de bloqueo que debe ser liberada para poder eliminar el estado de paro de emergencia del dispositivo. En muchos casos, esto se hace girando el pulsador de la forma marcada en el mismo, pero tambin hay dispositivos en los que es necesario tirar del pulsador para liberar el bloqueo. Restablecimiento de los dispositivos de paro de emergencia Todos los dispositivos de paro de emergencia cuentan tambin con algn tipo de funcin de bloqueo que es necesario liberar. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot. Recuperacin de paros de emergencia Accin1. Asegrese de que ya no exista la situacin peligrosa que ha dado lugar al estado de paro de emergencia. 2. Busque y restablezca el o los dispositivos que dieron lugar al estado de paro de emergencia. 3. Presione el botn Motores ON para recuperar el sistema desde el estado de paro de emergencia.


1 Seguridad1.4.4. Recuperacin de paros de emergencia Continuacin El botn Motores ON El botn Motores ON est situado en el controlador:

xx0600002782

C

Botn Motores ON

30


1 Seguridad1.4.5. Regreso a la trayectoria programada

1.4.5. Regreso a la trayectoria programadaDescripcin general La detencin de los movimientos del robot mediante la desactivacin de la alimentacin de sus motores suele dar lugar a que el robot se desve de su trayectoria programada. Esto puede producirse despus de un paro de emergencia o seguridad no controlado. La distancia de desviacin permitida se configura a travs de los parmetros del sistema. La distancia puede ser distinta en funcin del modo de funcionamiento. Si el robot no se encuentra dentro de la distancia permitida que se ha configurado, usted tiene la opcin de hacer que el robot regrese a la trayectoria programa o que contine en el siguiente punto programado de la trayectoria. A continuacin, la ejecucin del programa contina automticamente a la velocidad programada. Para obtener ms informacin, consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema, seccin Tema Controller - Tipo Path Return Region.


31

1 Seguridad1.5.1. Descripcin general

1.5 Cmo trabajar de una forma segura 1.5.1. Descripcin generalAcerca del robot Los robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientemente de su velocidad. Una pausa o una parada ms prolongada en un movimiento puede ir seguida de un movimiento rpido y peligroso. Incluso si es posible predecir un patrn de movimientos, una seal externa puede disparar un cambio de funcionamiento y dar lugar a un movimiento inesperado sin avisar previamente. Por tanto, es importante respetar toda la normativa de seguridad al entrar en un espacio protegido. Acerca de esta seccin En esta seccin se recomiendan las reglas de comportamiento bsicas que debe seguir como usuario del sistema de robot. Sin embargo, es imposible tratar todas y cada una de las situaciones concretas que pueden darse.

32


1 Seguridad1.5.2. Para su propia seguridad

1.5.2. Para su propia seguridadPrincipios generales Debe seguir unos pocos principios sencillos para poder utilizar el sistema de robot de forma segura: Utilice siempre el sistema de robot en el modo manual si hay alguien dentro del espacio protegido. Llvese siempre consigo el FlexPendant al entrar en el espacio protegido, de forma que tenga siempre el control del robot. Tenga cuidado con cualquier elemento que est girando o en movimiento, como tiles de fresado o sierras. Asegrese de detenerlos antes de acercarse al robot. Tenga cuidado con las superficies calientes, tanto de las piezas de trabajo como del sistema de robot. Los motores del robot pueden alcanzar temperaturas bastante elevadas si se mantienen en funcionamiento durante periodos prolongados. Tenga cuidado con las pinzas y los objetos sujetos por stas. Si la pinza se abre, la pieza de trabajo puede caer y causar lesiones o daos a los equipos. La pinza puede tener una fuerza considerable y tambin puede causar lesiones si no se maneja de una forma segura. Tenga cuidado con los sistemas hidrulicos y neumticos y los componentes elctricos con tensin. Incluso tras desconectar la alimentacin, la energa residual presente en estos circuitos puede ser muy peligrosa.

FlexPendant desconectado Mantenga siempre alejado de cualquier clula de robot o controlador cualquier FlexPendant que est desconectado, para evitar que alguien utilice una unidad desconectada para intentar detener el robot en una situacin peligrosa. CUIDADO! Cualquier FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no sea confundido con el que est conectado al controlador. Conexiones personalizadas al FlexPendant En ningn caso la conexin del FlexPendant con un medio distinto del cable suministrado para tal fin y su conector estndar debe suponer la inutilizacin del pulsador de paro de emergencia. Compruebe siempre el pulsador de paro de emergencia para asegurarse de que funciona correctamente si utiliza un cable de conexin personalizado. Paneles de acceso del controlador Los paneles de acceso slo deben ser abiertos por personal de servicio tcnico que tenga la formacin adecuada. Ninguna de las partes del interior tiene ningn uso para otras personas. PELIGRO! Peligro de descarga elctrica o quemaduras. Altas tensiones dentro del armario de control. El robot y otros equipos de la clula tambin se alimentan con tensiones elevadas.


33

1 Seguridad1.5.3. Manejo del FlexPendant

1.5.3. Manejo del FlexPendantInstrucciones generales El FlexPendant es un terminal de mano de alta calidad, equipado con componentes electrnicos de ltima generacin y alta sensibilidad. Para evitar cualquier problema de funcionamiento o daos debidos a un manejo inadecuado, siga estas instrucciones durante el uso. El FlexPendant slo puede ser abierto para los fines mencionados en este manual. El FlexPendant ha sido desarrollado, fabricado, verificado y documentado de acuerdo con las normas de seguridad aplicables. Si sigue las instrucciones de seguridad y manejo descritas en este manual, el producto no dar lugar normalmente a lesiones ni daos en la maquinaria o los equipos. Manejo y limpieza Maneje la unidad con cuidado. No deje caer el FlexPendant, no lo lance ni lo someta a golpes fuertes. Podra provocar roturas o averas. Mientras no utilice el dispositivo, culguelo del soporte de pared incluido para su conservacin, de forma que no pueda caerse al suelo por accidente ni nadie tropiece con su cable. Nunca limpie el dispositivo con disolventes, agentes desengrasantes ni esponjas de fregar. Para limpiar el dispositivo, utilice un pao suave y una cantidad reducida de agua o un agente limpiador suave.

Manejo de la pantalla tctil No utilice ningn objeto punzante (por ejemplo un destornillador o un bolgrafo) para manejar la pantalla tctil. Si lo hace, podra causar daos a la pantalla tctil. En su lugar, utilice un puntero, de los utilizados normalmente con una PDA. Nunca limpie la pantalla tctil con disolventes. Consulte las indicaciones de limpieza del FlexPendant que aparecen arriba.

Cableado y fuente de alimentacin Apague la alimentacin antes de abrir el rea de entrada de cables del FlexPendant. De lo contrario, podra provocar la destruccin de sus componentes o la aparicin de seales no definidas. Asegrese de que nadie tropiece con el cable para evitar que el dispositivo se precipite al suelo. Tenga cuidado para no pinzar el cable ni daarlo con ningn objeto. No deje el cable sobre cantos afilados, dado que el hacerlo podra daar su proteccin exterior.

CUIDADO! Cualquier FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no sea confundido con el que est conectado al controlador.

Contina en la pgina siguiente34 3HAC 16590-5 Revisin: E

1 Seguridad1.5.3. Manejo del FlexPendant Continuacin Eliminacin de residuos Respete la normativa nacional a la hora de eliminar cualquier componente electrnico! Si sustituye componentes, elimnelos correctamente! Mal uso previsible del dispositivo de habilitacin El mal uso previsible implica que no se permite fijar el dispositivo de habilitacin en la posicin de habilitacin. Este mal uso previsible del dispositivo de habilitacin debe ser impedido. Al liberar y volver a presionar el dispositivo de habilitacin, asegrese de esperar a que el sistema pase al estado Motores OFF antes de presionarlo de nuevo. De lo contrario, se generar un mensaje de error.


35

1 Seguridad1.5.4. Herramientas de seguridad

1.5.4. Herramientas de seguridadMecanismos de proteccin Su sistema de robot puede contar con una enorme gama de elementos de proteccin, como interbloqueos de puertas, barreras fotoelctricas de seguridad y trampillas de contacto, entre otros. El elemento ms comn es el interbloqueo de la puerta de la clula del robot, que detiene temporalmente el robot si abre la puerta. El controlador cuenta con tres mecanismos de proteccin separados, el paro protegido general (GS), el paro protegido automtico (AS) y el paro protegido superior (SS). Los elementos de proteccin conectados...Al mecanismo GS Al mecanismo AS Al mecanismo SS

...estn...Siempre activados independientemente del modo de funcionamiento. Activados slo si el sistema se encuentra en el modo automtico. Siempre activados independientemente del modo de funcionamiento.

Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot, dnde se encuentran los mecanismos de proteccin y cmo funcionan. Supervisin de seguridad Los mecanismos de paro de emergencia y proteccin estn supervisados, de forma que el controlador puede detectar cualquier fallo y detener el robot hasta que el problema quede resuelto. Funciones incorporadas de paro de seguridad El controlador supervisa continuamente el funcionamiento del hardware y el software. Si se detecta cualquier problema u error, el robot se detiene hasta que el problema quede resuelto. Si el fallo es...Sencillo y fcil de resolver Poco importante y con solucin Grave, por ejemplo la rotura de un elemento fsico

...entonces...Se genera un paro de programa sencillo (SYSSTOP). Se genera un paro SYSHALT que da lugar a un paro de seguridad. Se genera un paro SYSFAIL que da lugar a un paro de emergencia. Es necesario reiniciar el controlador para reanudar el funcionamiento normal.

Limitacin del rea de trabajo del robot Es posible limitar el rea de trabajo del robot mediante topes mecnicos, funciones de software o una combinacin de ambos. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot.

36


1 Seguridad1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a mxima velocidad

1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a mxima velocidadQu es el modo manual? El modo manual se utiliza ms frecuentemente durante la creacin de programas y la puesta en servicio de un sistema de robot. Existen dos modos manuales: El modo manual a velocidad reducida, denominado normalmente "modo manual" El modo manual a mxima velocidad (no disponible en todos los mercados)

En el modo manual, debe presionar el dispositivo de habilitacin para activar los motores del robot. Qu es el modo manual a mxima velocidad? En el modo manual a mxima velocidad, el sistema de robot puede funcionar a su mxima velocidad. Este modo se utiliza a la hora de comprobar programas. Velocidad de funcionamiento En el modo manual a velocidad reducida, el robot slo puede funcionar (moverse) a la velocidad reducida, de 250 mm/s o menos. Debe utilizar esta velocidad manual siempre que trabaje dentro del espacio protegido. En el modo manual a mxima velocidad, el robot se mueve a la velocidad programada. El modo manual a mxima velocidad slo debe utilizarse mientras no haya nadie dentro del espacio protegido y slo por parte de personal con formacin especfica que sea bien consciente de los riesgos que implica. Mecanismos de proteccin omitidos Todos los mecanismos de paro protegido (AS) del modo automtico se omiten durante el funcionamiento con el modo manual. El dispositivo de habilitacin En el modo manual, los motores del robot son activados por el dispositivo de habilitacin del FlexPendant. De esta forma, el robot slo puede moverse siempre y cuando el dispositivo est presionado. Para poder ejecutar un programa en el modo manual a mxima velocidad es necesario, por motivos de seguridad, mantener presionados tanto el dispositivo de habilitacin como el botn Iniciar. Esta funcin hold-to-run tambin se aplica al recorrer un programa paso a paso en el modo manual a mxima velocidad. El dispositivo de habilitacin se ha diseado de forma que sea necesario presionar su pulsador slo hasta la mitad de su recorrido para activar los motores del robot. Tanto en la posicin en la que el pulsador est presionado al mximo o liberado totalmente, el robot est inmovilizado.


1 Seguridad1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a mxima velocidad Continuacin Funcin hold-to-run La funcin hold-to-run permite la ejecucin paso a paso o la ejecucin continua en el modo manual. Recuerde que el movimiento no requiere la funcin hold-to-run, independientemente del modo de funcionamiento.

38


1 Seguridad1.5.6. Seguridad durante el modo automtico

1.5.6. Seguridad durante el modo automticoQu es el modo automtico? En el modo automtico, el dispositivo de habilitacin est desconectado, de forma que el robot pueda moverse sin intervencin humana. Mecanismos de proteccin activos Todos los mecanismos del paro protegido general (GS), los del paro protegido automtico (AS) y los del paro protegido superior (SS) estn activos durante el funcionamiento en el modo automtico. Cmo responder a cualquier complicacin durante el proceso Las complicaciones durante un proceso no slo pueden afectar a una clula de robot determinada, sino a toda una cadena de sistemas incluso si el problema procede de una clula determinada. Debe poner la mxima atencin durante este tipo de complicaciones, dado que la cadena de acontecimientos podra dar lugar a operaciones peligrosas no previstas durante el funcionamiento de una clula de robot individual. Todas las acciones correctoras deben ser realizadas por personal que tenga un conocimiento profundo de la totalidad de la lnea de produccin, no slo del robot que funcione incorrectamente. Ejemplos de complicaciones durante el proceso Un robot que toma componentes de un transportador puede quedar fuera de produccin debido a un fallo mecnico mientras el transportador sigue funcionando para proseguir con la produccin en el resto de la lnea de produccin. Por supuesto, esto significa que el personal que est preparando el robot cerca del transportador en movimiento debe extremar las precauciones. Un robot de soldadura requiere mantenimiento. La retirada del robot de la produccin tambin implica la retirada de un banco de trabajo y de un robot de manejo de materiales para evitar el peligro de lesiones.


39

1 Seguridad1.5.6. Seguridad durante el modo automtico

40


2 Bienvenido al FlexPendant2.1. Acerca del captulo Bienvenido al FlexPendant

2 Bienvenido al FlexPendant2.1. Acerca del captulo Bienvenido al FlexPendantDescripcin general El captulo Bienvenido al FlexPendant contiene una descripcin general del FlexPendant, el controlador IRC5 y RobotStudioOnline. Un sistema de robot IRC5 bsico suele componerse de un controlador, el FlexPendant, RobotStudioOnline y uno o varios robots o unidades mecnicas de otros tipos. Tambin pueden existir una o varias opciones de hardware o software o complementos. En este manual se describe un sistema IRC5 bsico sin opciones. Sin embargo, en distintos puntos, este manual ofrece una descripcin general de cmo se usan o aplican las opciones. La mayora de las opciones estn descritas en sus manuales de aplicaciones respectivos.


41

2 Bienvenido al FlexPendant2.2. Qu es un FlexPendant?

2.2. Qu es un FlexPendant?Descripcin del FlexPendant El FlexPendant(denominado en ocasiones TPU o unidad de programacin) es un dispositivo que maneja muchas de las funciones relacionadas con el uso del sistema de robot, como ejecutar programas, mover el manipulador, crear y editar programas de aplicacin, etc. El FlexPendant se compone de elementos de hardware, como botones y un joystick, y de software. El FlexPendant se conecta al controlador a travs de un cable con conector integrado. RECUERDE que determinadas funciones no pueden realizarse con el FlexPendant, sino nicamente a travs deRobotStudioOnline. La forma de realizar estas operaciones se especifica en el Manual del operador - RobotStudio Online. Componentes principales A continuacin se enumeran las partes principales del FlexPendant.

en0300000586

A B C D E

Conector Pantalla tctil Pulsador de paro de emergencia Dispositivo de habilitacin Joystick


2 Bienvenido al FlexPendant2.2. Qu es un FlexPendant? Continuacin Botones de hardware El FlexPendant cuenta con varios botones de hardware dedicados. Cuatro de ellos son programables y otros cuatro est preprogramados.

en0300000587

A-D E F G H

Teclas programables de 1 a 4. La forma de definir sus funciones se detalla en la seccin Edicin de teclas programables en la pgina 330. Botn INICIAR. Inicia la ejecucin del programa. Botn RETROCEDER un paso. Ejecuta el programa una instruccin hacia atrs. Botn AVANZAR un paso. Ejecuta el programa una instruccin hacia delante. Botn DETENER. Detiene la ejecucin del programa.


2 Bienvenido al FlexPendant2.2. Qu es un FlexPendant? Continuacin Elementos de la pantalla tctil En la figura se muestran los elementos tctiles de la pantalla tctil del FlexPendant.

en0300000588

A B C D E F

Men ABB Ventana de operador Barra de estado Botn Cerrar Barra de tareas Men de configuracin rpida

Men ABB El men ABB permite seleccionar los elementos siguientes: HotEdit FlexPendant Explorer Entradas y salidas Movimiento Ventana Produccin Datos de programa Editor de programas Copia de seguridad y restauracin Calibracin Panel de control Etc. Contina en la pgina siguiente44 3HAC 16590-5 Revisin: E

2 Bienvenido al FlexPendant2.2. Qu es un FlexPendant? Continuacin Se describe en la seccin Men ABB en la pgina 81. Ventana de operador La ventana de operador muestra mensajes del programa. Se describe en la seccin Ventana de operador en la pgina 100. Barra de estado La barra de estado muestra informacin sobre el sistema y sus mensajes. Se describe en la seccin Barra de estado en la pgina 101. Botn Cerrar Al tocar el botn Cerrar se cierra la vista o aplicacin que est activa actualmente. Barra de tareas La barra de tareas muestra todas las vistas y aplicaciones abiertas. Men de configuracin rpida El men de configuracin rpida contiene valores sobre el movimiento y la ejecucin de programas. Se describe en la seccin Men de configuracin rpida en la pgina 102. Sostenido con la mano izquierda o la derecha En el momento de la entrega, el FlexPendant est configurado para sostenerlo con la mano izquierda. Es posible cambiarlo fcilmente para sostenerlo con la mano derecha y volver al modo contrario cuando se necesite.

en0400000913


45

2 Bienvenido al FlexPendant2.3. Qu es un controlador IRC5?

2.3. Qu es un controlador IRC5?Controlador IRC5 El controlador IRC5 contiene todas las funciones necesarias para mover y controlar el robot. El controlador IRC5 estndarse compone de un solo armario. Opcionalmente, tambin puede dividirse en dos mdulos, el mdulo de control y el mdulo de accionamiento. En este caso, se trata de un controlador de doble armario. El mdulo de control contiene todos los elementos electrnicos de control, como el ordenador de ejes, las tarjetas de E/S y la memoria flash. El mdulo de accionamiento contiene todos los elementos electrnicos de alimentacin que proporcionan la alimentacin a los motores del robot. Un mdulo de accionamiento IRC5 puede contener nueve unidades de accionamiento y manejar seis ejes internos, adems de dos o ms ejes en funcin del modelo de robot. Al ejecutar ms de un robot con un mismo controlador (opcin MultiMove), es necesario aadir un mdulo de accionamiento ms por cada robot adicional. Sin embargo, se utiliza un nico mdulo de control.

xx0500002046

A B C

Mdulo de control, controlador de doble armario Mdulo de accionamiento, controlador de doble armario Controlador de un solo armario

Informacin relacionada Manual del producto - IRC5 Manual de aplicaciones - MultiMove

46


2 Bienvenido al FlexPendant2.4. Qu es RobotStudioOnline?

2.4. Qu es RobotStudioOnline?Descripcin general RobotStudioOnline es un producto de software para PC que permite trabajar con robots de una forma complementaria al trabajo con el FlexPendant. RobotStudioOnline est optimizado para la programacin basada en texto (adecuada para programas con muchos elementos lgicos y una estructura compleja) y para las tareas relacionadas con la gestin del sistema de robot. RobotStudioOnline puede instalarse en un ordenador normal que cuente con Windows 2000 o posterior. A su vez, este ordenador puede estar conectado a uno o varios controladores a travs de una red Ethernet o a un solo controlador a travs de la conexin de puerto de servicio del controlador. Funcionalidad de RobotStudioOnline La entrada principal a la funcionalidad de RobotStudioOnline es un explorador de vistas de robot. Desde l se selecciona el robot con el que se desea trabajar, en los casos en los que hay varios robots instalados, y las partes del sistema que se desea utilizar. RobotStudioOnline contiene: El Creador de sistemas, que permite crear, instalar y mantener sistemas. Un editor de configuraciones, para editar los parmetros de sistema del sistema que se est ejecutando. Un editor de programas para programacin en lnea. Una grabadora de eventos, para grabar y monitorizar los eventos del robot. Herramientas para realizar copias de seguridad y restauraciones de sistemas. Una herramienta de administracin para el sistema de autorizacin de usuarios. Un administrador de archivos para transferir archivos entre el PC y los controladores. Una ventana de tareas para el manejo de todo tipo de tareas en el controlador. Otras herramientas para visualizar y gestionar las propiedades del controlador y el sistema.


47

2 Bienvenido al FlexPendant2.5. Cundo debe utilizar FlexPendant y cundo RobotStudio Online

2.5. Cundo debe utilizar FlexPendant y cundo RobotStudio OnlineDescripcin general Para el uso y la gestin del robot, puede utilizar el FlexPendant o RobotStudioOnline. El FlexPendant est optimizado para el manejo de los movimientos del robot y el funcionamiento normal, mientras que RobotStudioOnline est optimizado para la configuracin, la programacin y dems tareas no relacionadas con el uso diario. Puesta en marcha, reinicio y apagado del controladorPara... Poner en marcha el controlador. Reiniciar el controlador. Apagar el controlador. Utilice... El interruptor de alimentacin del panel delantero del controlador. El FlexPendant, RobotStudio Online o el interruptor de alimentacin del panel delantero del controlador. El interruptor de alimentacin del panel delantero del controlador o, en el FlexPendant, toque Reiniciar y a continuacin Avanzado.

Ejecucin y control de programas de robotPara... Mover el robot. Iniciar o detener un programa de robot. Iniciar y detener tareas en segundo plano Utilice... El FlexPendant. El FlexPendant o RobotStudio Online RobotStudio Online

Comunicacin con el controladorPara... Confirmar eventos. Utilice... El FlexPendant.

Ver y guardar los registros de eventos del con- RobotStudio Online o el FlexPendant. trolador. Hacer copias de seguridad del software del RobotStudio Online o el FlexPendant. controlador y guardarlas en archivos en el PC o un servidor. Hacer copias de seguridad del software del controlador y guardarlas en archivos en el controlador. Transferir archivos entre el controlador y las unidades de red. El FlexPendant.

RobotStudio Online o el FlexPendant.


2 Bienvenido al FlexPendant2.5. Cundo debe utilizar FlexPendant y cundo RobotStudio Online Continuacin Programacin de robotsPara... Crear o editar programas de robot de una forma flexible. Este mtodo resulta adecuado para programas complejos con muchos elementos lgicos, seales de E/S o instrucciones de accin. Utilice... RobotStudio Online para crear la estructura del programa y la mayor parte del cdigo fuente y el FlexPendant para almacenar las posiciones del robot y hacer ajustes finales en el programa. Durante la programacin, RobotStudioOnline proporciona las ventajas siguientes: Un editor de texto optimizado para el cdigo de RAPID, con creacin automtica de texto e informacin emergente sobre instrucciones y parmetros. Comprobacin de programas con identificacin de errores. Acceso directo a la edicin de la configuracin y las E/S.

Crear o editar un programa de El FlexPendant. robot con informacin de Durante la programacin, el FlexPendant proporciona las ayuda disponible. Este ventajas si

manual operario abb

Documents

seguridad en

captulo seguridad

modo manual

seguridad y restauracin

en qu consiste

flexpendant y su uso

este manual o cualquiera

abb por