L

EDS84AVSCxx13391971

Ä.H4hä

Reference manual

E84AVSCxxxxx

Inverter Drives 8400 StateLine C

8400

L-force Drives

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8400 StateLine C | Reference manualOverview of technical documentation for Inverter Drives 8400

2 L Firmware ≤ 11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011

Overview of technical documentation for Inverter Drives 8400

Project planning, selection & ordering Legend:

8400 hardware manual Printed documentation

Catalogue Online documentation(PDF/Engineer online help)

Mounting & wiring Abbreviations used:

MA 8400 BaseLine/StateLine/HighLine/TopLine BA Operating Instructions

MA for the communication module KHB Communication manual

MA for the extension module MA Mounting instructions

MA for the safety module SW Software/reference manual

MA for the accessories

Parameterisation

BA keypad

SW 8400 BaseLine

SW 8400 StateLine This documentation

SW 8400 HighLine

SW 8400 TopLine

KHB for the communication module

Drive commissioning

SW 8400 BaseLine/StateLine/HighLine/TopLine

Chapter "Commissioning" Chapter "Diagnostics & error management"Remote maintenance manual

Networking

KHB for the communication medium used

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Firmware ≤ 11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011 L 3

8400 StateLine C | Reference manualContents

Contents

1 About this documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

1.1 Document history . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1.2 Conventions used . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1.3 Terminology used . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

1.4 Definition of the notes used . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

2 Introduction: Parameterising the controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

2.1 Integrated technology applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2.1.1 Purpose of the technology applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

2.1.2 Application cases for a technology application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

2.1.3 Technology application = function block interconnection . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

2.2 Selection of the appropriate commissioning tool. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

2.2.1 Overview: Accessories for commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

2.3 General notes on parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2.3.1 Changing the parameterisation with the keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.3.2 Change parameter settings with PC and Lenze software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2.3.3 Save parameter settings in the memory module safe against mains failure . 38

2.3.4 User menu for quick access to frequently used parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . 40

2.4 Device access protection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

2.4.1 Password protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

2.4.2 Device personalisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

2.4.3 Unlocking the controller with a MasterPin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

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4 L Firmware ≤ 11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011

3 Commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

3.1 Safety instructions with regard to commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

3.2 Notes on motor control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

3.3 Preconditions for commissioning with the »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

3.4 Trouble-shooting during commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

3.5 8400 commissioning wizard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

3.6 Commissioning of the "Actuating drive speed" technology application . . . . . . . . . . . . . 53

3.6.1 Prepare controller for commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

3.6.2 Creating an »Engineer« project and going online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

3.6.3 Parameterising the motor control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

3.6.4 Parameterising the application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

3.6.5 Saving parameter settings safe against mains failure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

3.6.6 Enable controller and test application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

3.7 Commissioning of the "Switch-off positioning" technology application . . . . . . . . . . . . 61

3.7.1 Prepare controller for commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

3.7.2 Creating an »Engineer« project and going online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

3.7.3 Parameterising the motor control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

3.7.4 Parameterising the application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

3.7.5 Saving parameter settings safe against mains failure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

3.7.6 Enable controller and test application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

3.8 PC manual control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

3.8.1 Activating PC manual control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

3.8.2 Speed control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

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Firmware ≤ 11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011 L 5

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4 Device control (DCTRL). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

4.1 Device commands (C00002/x) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

4.1.1 Load Lenze setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

4.1.2 Load all parameter sets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

4.1.3 Save all parameter sets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

4.1.4 Enable/Inhibit controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

4.1.5 Activate/Deactivate quick stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

4.1.6 Reset error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

4.1.7 Delete logbook . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

4.1.8 Device search function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

4.2 Device state machine and device statuses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

4.2.1 FirmwareUpdate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

4.2.2 Init. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

4.2.3 MotorIdent. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

4.2.4 SafeTorqueOff. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

4.2.5 ReadyToSwitchOn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

4.2.6 SwitchedOn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

4.2.7 OperationEnabled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

4.2.8 Warning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

4.2.9 TroubleQSP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

4.2.10 Trouble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

4.2.11 Fault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

4.2.12 SystemFault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

4.3 Automatic restart after mains connection/fault... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

4.3.1 "Inhibit at power-on" auto-start option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

4.3.2 Auto-start option "Inhibit at Lenze setting". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

4.4 Internal interfaces | "LS_DriveInterface" system block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

4.4.1 wCANControl/wMCIControl control words . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

4.4.2 wDeviceStatusWord status word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

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6 L Firmware ≤ 11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011

5 Motor control (MCTRL). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

5.1 Motor selection/Motor data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

5.1.1 Selecting a motor from the motor catalogue in the »Engineer«. . . . . . . . . . . . . 110

5.1.2 Automatic motor data identification. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

5.2 Selecting the control mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

5.2.1 Selection help . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

5.3 Defining current and speed limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

5.4 V/f characteristic control (VFCplus). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

5.4.1 Parameterisation dialog/signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

5.4.2 Basic settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

5.4.2.1 Defining the V/f characteristic shape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

5.4.2.2 Defining current limits (Imax controller) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

5.4.3 Optimising the control mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

5.4.3.1 Adapting the V/f base frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

5.4.3.2 Adapting the Vmin boost. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

5.4.3.3 Optimising the Imax controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

5.4.3.4 Optimising the stalling behaviour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

5.4.3.5 Torque limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

5.4.3.6 Defining a user-defined V/f characteristic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

5.4.4 Remedies for undesired drive behaviour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

5.5 V/f characteristic control - energy-saving (VFCplusEco) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

5.5.1 Parameterisation dialog/signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

5.5.2 Comparison of VFCplusEco - VFCplus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

5.5.3 Basic settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

5.5.4 Optimising the control mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

5.5.4.1 Improving the behaviour at high dynamic load changes. . . . . . . . . . 150

5.5.4.2 Adapting the slope limitation for lowering the Eco function . . . . . . 151

5.5.4.3 Optimising the cos/phi controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

5.5.5 Remedies for undesired drive behaviour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

5.6 V/f control (VFCplus + encoder) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

5.6.1 Parameterisation dialog/signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

5.6.2 Basic settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

5.6.2.1 Parameterising the slip regulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

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Firmware ≤ 11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011 L 7

8400 StateLine C | Reference manualContents

5.7 Sensorless vector control (SLVC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

5.7.1 Parameterisation dialog/signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

5.7.2 Types of control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

5.7.2.1 Speed control with torque limitation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

5.7.2.2 Torque control with speed limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

5.7.3 Basic settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

5.7.4 Optimising the control mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166

5.7.4.1 Optimising the starting performance after a controller enable . . . 166

5.7.4.2 Optimise speed controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166

5.7.4.3 Optimising dynamic performance and field weakening behaviour 168

5.7.4.4 Optimising the stalling behaviour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

5.7.4.5 Optimise response to setpoint changesand determine mass inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

5.7.4.6 Slip calculation from motor equivalent circuit diagram data. . . . . . 172

5.7.5 Remedies for undesired drive behaviour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

5.8 Sensorless control for synchronous motors (SLPSM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

5.8.1 Parameterisation dialog/signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

5.8.2 Types of control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

5.8.3 Basic settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180

5.8.4 Optimising the control mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

5.8.4.1 Optimise current controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

5.8.4.2 Optimise speed controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

5.8.4.3 Optimise response to setpoint changesand determine mass inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

5.8.4.4 Setting the current setpoint filter (band-stop filter) . . . . . . . . . . . . . . 189

5.8.4.5 Adapting the max. acceleration change (jerk limitation) . . . . . . . . . 190

5.8.5 Pole position identification without motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

5.9 Parameterisable additional functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

5.9.1 Selection of switching frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

5.9.2 Operation with increased rated power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

5.9.3 Correction of the stator leakage inductance... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198

5.9.4 Flying restart function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200

5.9.5 DC-injection braking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

5.9.5.1 Manual DC-injection braking (DCB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204

5.9.5.2 Automatic DC-injection braking (auto DCB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204

5.9.6 Slip compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207

5.9.7 Oscillation damping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209

5.9.7.1 Oscillation damping voltage range. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210

5.9.7.2 Oscillation damping in the field weakening range . . . . . . . . . . . . . . . 211

5.9.8 Phase sequence reversal for correcting misconnected UVW motor phases . . 212

5.9.9 Field weakening for synchronous motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213

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5.10 Encoder/feedback system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217

5.10.1 Parameterising digital inputs as encoder inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219

5.10.2 Encoder evaluation method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220

5.10.3 Encoder with HTL level at DI1/DI2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221

5.11 Braking operation/brake energy management. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223

5.11.1 Setting the voltage source for braking operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225

5.11.2 Selecting the response to an increase of the DC-bus voltage . . . . . . . . . . . . . . . 226

5.11.2.1 Inverter motor brake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228

5.11.3 Avoiding thermal overload of the brake resistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231

5.12 Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232

5.12.1 Device overload monitoring (Ixt). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

5.12.2 Motor load monitoring (I2xt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234

5.12.3 Motor temperature monitoring (PTC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236

5.12.4 Brake resistor monitoring (I2xt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

5.12.5 Motor phase failure monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239

5.12.6 Motor phse error monitoring before operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240

5.12.7 Mains phase failure monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

5.12.8 Maximum current monitoring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

5.12.9 Maximum torque monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243

5.12.10 Motor speed monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243

5.12.11 Encoder open-circuit monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244

5.13 Internal interfaces | system block "LS_MotorInterface" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

5.14 Internal status signals | system block "LS_DeviceMonitor" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251

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6 I/O terminals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253

6.1 Digital terminals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254

6.1.1 Change function assignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257

6.1.1.1 Using DI1 and DI2 as digital inputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258

6.1.1.2 Using DI1 and DI2 as frequency inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259

6.1.1.3 Using DI1 as a counter input. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

6.1.2 Internal interfaces | System block "LS_DigitalInput" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266

6.1.2.1 Output of the encoder position of the DI1/DI2 frequency input. . . 268

6.1.3 Internal interface | System block "LS_DigitalOutput". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

6.2 Analog terminals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

6.2.1 Parameterising analog input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275

6.2.1.1 Signal adaptation by means of characteristic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

6.2.2 Parameterising analog output. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279

6.2.3 Internal interfaces | System block "LS_AnalogInput" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280

6.2.4 Internal interfaces | System block "LS_AnalogOutput" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280

6.3 Configuring exception handling of the output terminals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281

6.4 User-defined terminal assignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282

6.4.1 Source-destination principle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283

6.4.2 Changing the terminal assignment with the keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284

6.4.3 Changing the terminal assignment with the »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

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7 Technology applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289

7.1 Selection of the technology application and the control mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290

7.2 TA "Actuating drive speed". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291

7.2.1 Basic signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292

7.2.2 Internal interfaces | application block "LA_NCtrl" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294

7.2.3 Terminal assignment of the control modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

7.2.3.1 Terminals 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303

7.2.3.2 Terminals 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304

7.2.3.3 Terminals 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

7.2.3.4 Terminal 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306

7.2.3.5 Keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

7.2.3.6 PC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308

7.2.3.7 CAN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

7.2.3.8 MCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310

7.2.4 Process data assignment for fieldbus communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311

7.2.5 Setting parameters (short overview) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313

7.2.6 Configuration parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315

7.3 TA "Switch-off positioning" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318

7.3.1 Basic signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320

7.3.2 Internal interfaces | application block "LA_SwitchPos" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321

7.3.2.1 Truth table for activating the pre-switch off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328

7.3.3 Terminal assignment of the control modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329

7.3.3.1 Terminals 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330

7.3.3.2 Terminals 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331

7.3.3.3 Terminals 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332

7.3.3.4 Terminal 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333

7.3.3.5 Keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334

7.3.3.6 PC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335

7.3.3.7 CAN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336

7.3.3.8 MCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337

7.3.4 Process data assignment for fieldbus communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338

7.3.5 Setting parameters (short overview) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341

7.3.6 Configuration parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343

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7.4 "GeneralPurpose" functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346

7.4.1 Analog switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346

7.4.2 Arithmetic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347

7.4.3 Multiplication/Division . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347

7.4.4 Binary delay element . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348

7.4.5 Binary logic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348

7.4.6 Analog comparison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349

7.4.7 Binary signal monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349

7.4.8 Analog signal monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350

7.4.9 D-FlipFlop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350

8 Basic drive functions (MCK) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351

8.1 Basic signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352

8.2 Internal interfaces | System block "LS_MotionControlKernel" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353

8.2.1 MCK status word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357

8.2.2 MCK state machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358

8.2.3 Interface to safety system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359

8.3 Speed follower . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360

8.3.1 Parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360

8.3.2 Setpoint selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361

8.4 Holding brake control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362

8.4.1 Internal interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363

8.4.2 Parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364

8.4.2.1 Operating mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366

8.4.2.2 Functional settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368

8.4.2.3 Switching thresholds. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369

8.4.2.4 Application and release time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370

8.4.2.5 Ramp time for approaching the setpoint speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372

8.4.2.6 Motor magnetising time (only with asynchronous motor). . . . . . . . 373

8.4.2.7 Actual value monitoring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373

8.4.3 Process when brake is released . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374

8.4.4 Process when brake is closed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375

8.4.5 Behaviour in case of pulse inhibit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377

8.4.6 Feedforward control of the motor before release . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378

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12 L Firmware ≤ 11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011

9 Diagnostics & error management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380

9.1 Basics on error handling in the controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380

9.2 LED status displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381

9.2.1 LED status displays of the device status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382

9.3 Drive diagnostics with the »Engineer«. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383

9.3.1 Display details of the status determining error.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385

9.4 Drive diagnostics via keypad/bus system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386

9.5 Logbook . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389

9.5.1 Functional description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390

9.5.2 Filtering logbook entries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390

9.5.3 Reading out logbook entries. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391

9.5.4 Exporting logbook entries to a file . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392

9.5.5 File logbook in project. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393

9.6 Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394

9.6.1 Monitoring configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395

9.6.2 Setting the error response. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396

9.6.3 AutoFailReset function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397

9.7 Maloperation of the drive. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398

9.8 Operation without mains supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400

9.9 Error messages of the operating system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401

9.9.1 Structure of the 32-bit error number (bit coding) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401

9.9.2 Structure of the 16-bit error number (bit coding) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404

9.9.3 Reset error message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405

9.9.4 Export error texts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406

9.9.5 Short overview (A-Z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407

9.9.6 Cause & possible remedies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409

9.10 System block "LS_SetError_1" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425

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Firmware ≤ 11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011 L 13

8400 StateLine C | Reference manualContents

10 System bus "CAN on board" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427

10.1 General information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428

10.1.1 General data and application conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429

10.1.2 Supported protocols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429

10.1.3 Communication time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430

10.2 Possible settings via DIP switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431

10.2.1 Activating the bus terminating resistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431

10.2.2 Setting the baud rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432

10.2.3 Setting the node address. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432

10.3 LED status displays for the system bus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433

10.4 Going online via system bus (CAN on board) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434

10.5 Reinitialising the CANopen system bus interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434

10.6 Structure of the CAN data telegram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435

10.6.1 Identifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435

10.6.2 User data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437

10.7 Communication phases/network management. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438

10.7.1 Status transitions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439

10.7.2 Network management telegram (NMT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440

10.7.3 Parameterising the controller as CAN master. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441

10.8 Process data transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442

10.8.1 Available process data objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443

10.8.1.1 RPDO1 | Port block "LP_CanIn1". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444

10.8.1.2 RPDO2 | Port block "LP_CanIn2". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445

10.8.1.3 RPDO3 | Port block "LP_CanIn3". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446

10.8.1.4 TPDO1 | Port block "LP_CanOut1" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447

10.8.1.5 TPDO2 | Port block "LP_CanOut2" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448

10.8.1.6 TPDO3 | Port block "LP_CanOut3" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449

10.8.2 Identifiers of the process data objects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450

10.8.3 Transmission type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451

10.8.4 PDO synchronisation via sync telegram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454

10.8.5 Monitoring of the RPDOs for data reception. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455

10.8.6 Configuring exception handling of the CAN PDOs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455

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8400 StateLine C | Reference manualContents

14 L Firmware ≤ 11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011

10.9 Parameter data transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457

10.9.1 Identifiers of the parameter data objects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458

10.9.2 User data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458

10.9.2.1 Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459

10.9.2.2 Addressing by means of index and subindex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460

10.9.2.3 Data 1 ... Data 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461

10.9.2.4 Error messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462

10.9.3 Parameter data telegram examples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464

10.9.3.1 Read parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464

10.9.3.2 Write parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465

10.9.3.3 Read block parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466

10.10 Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469

10.10.1 Integrated error detection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469

10.10.2 Heartbeat protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471

10.10.2.1 Telegram structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472

10.10.2.2 Parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472

10.10.2.3 Commissioning example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474

10.10.3 Emergency telegram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 475

10.11 Implemented CANopen objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476

10.12 Internal interfaces | System block "LS_CANManagement" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499

11 Fieldbus interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500

11.1 Process data transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501

11.2 Control mode "MCI" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503

11.2.1 Port block "LP_MciIn" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504

11.2.2 Port block "LP_MciOut" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505

12 Synchronisation of the internal time base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506

12.1 Internal interfaces | System block "LS_SyncManagement" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508

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8400 StateLine C | Reference manualContents

13 Parameter change-over . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509

13.1 Internal interfaces | System block "LS_WriteParamList". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509

13.2 Configuring the list using the »Engineer« parameterisation dialog . . . . . . . . . . . . . . . . . 510

13.3 Configuring the list by means of parameterisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514

13.4 Selecting a value set. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515

13.5 Activating the writing of the parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515

14 Parameter reference. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 517

14.1 Structure of the parameter descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518

14.1.1 Data type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519

14.1.2 Parameters with read-only access . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519

14.1.3 Parameters with write access . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520

14.1.3.1 Parameters with setting range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520

14.1.3.2 Parameters with selection list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520

14.1.3.3 Parameters with bit-coded setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521

14.1.3.4 Parameters with subcodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522

14.1.4 Parameter attributes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522

14.2 Parameter list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 524

14.2.1 Selection lists for connection parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 702

14.2.1.1 Selection list - analog signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 702

14.2.1.2 Selection list - digital signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 705

14.2.1.3 Selection list - angle signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 709

14.3 Table of attributes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 710

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16 L Firmware ≤ 11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011

15 Working with the FB Editor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 720

15.1 Basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 720

15.1.1 Basic components of a drive solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 721

15.1.1.1 What is a function block?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 722

15.1.1.2 Parameterisable function blocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 723

15.1.1.3 What is a system block? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 723

15.1.1.4 What is a port block?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 724

15.1.1.5 What is an application block?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 724

15.1.2 Conventions used for input/output identifiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 725

15.1.3 Scaling of physical units. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 726

15.2 User interface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 727

15.2.1 Toolbar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 728

15.2.2 Search function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 729

15.2.3 Level selection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 730

15.2.4 Editor view/overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 732

15.2.5 Context menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 733

15.2.6 Status bar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 733

15.2.7 Overview window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 734

15.3 Using the FB Editor as "Viewer" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 736

15.3.1 Following connections of inputs and outputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 737

15.3.2 Keyboard commands for navigation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 738

15.3.3 Change online display format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 739

15.4 Reconfiguring the predefined interconnection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 741

15.4.1 Inserting/Deleting objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 741

15.4.1.1 Inserting a function block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 742

15.4.1.2 Inserting a system block. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 744

15.4.1.3 Inserting a port block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 746

15.4.1.4 Inserting a comment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 748

15.4.1.5 Deleting objects that are no longer required. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 750

15.4.2 Changing connector visibilities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 751

15.4.3 Arranging objects in the drawing area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 752

15.4.4 Creating/deleting connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 753

15.4.4.1 Creating a connection using the connection line . . . . . . . . . . . . . . . . . 755

15.4.4.2 Creating a connection using port identifiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 756

15.4.4.3 Creating a connection via connection dialog. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 757

15.4.4.4 Deleting connections that are no longer required . . . . . . . . . . . . . . . . 758

15.4.5 Changing the processing order . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 759

15.4.6 Copying interconnection elements (across all devices) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 761

15.4.6.1 Insert options for copied elements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 763

15.4.7 Resetting changed interconnection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 764

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15.5 Adjusting online and offline interconnection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 765

15.6 Printing the interconnection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 766

15.7 Comparing interconnections. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 767

15.8 Copying an interconnection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 770

15.9 Exporting/Importing an interconnection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 771

16 Function library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 772

16.1 Function blocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 772

16.1.1 L_Absolute_1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 774

16.1.2 L_AddSub_1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 775

16.1.3 L_AnalogSwitch_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 776

16.1.4 L_AnalogSwitch_2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 777

16.1.5 L_AnalogSwitch_3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 778

16.1.6 L_And_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 779

16.1.7 L_And_2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 780

16.1.8 L_And_3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 781

16.1.9 L_Arithmetik_1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 782

16.1.10 L_Arithmetik_2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 784

16.1.11 L_Compare_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 786

16.1.11.1 Function 1: nIn1 = nIn2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 787

16.1.11.2 Function 2: nIn1 > nIn2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 788

16.1.11.3 Function 3: nIn1 < nIn2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 789

16.1.11.4 Function 4: |nIn1| = |nIn2| . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 790

16.1.11.5 Function 5: |nIn1| > |nIn2| . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 790

16.1.11.6 Function 6: |nIn1| < |nIn2| . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 790

16.1.12 L_Compare_2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 791

16.1.13 L_Compare_3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 792

16.1.14 L_DFlipFlop_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 793

16.1.15 L_DigitalDelay_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 795

16.1.16 L_DigitalLogic_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 797

16.1.17 L_DigitalLogic_3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 799

16.1.18 L_GainOffset_1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 801

16.1.19 L_GainOffset_2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 802

16.1.20 L_GainOffset_3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 803

16.1.21 L_Interpolator_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 804

16.1.21.1 Signal interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 805

16.1.21.2 Signal monitoring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 806

16.1.22 L_JogCtrlExtension_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 807

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18 L Firmware ≤ 11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011

16.1.23 L_MPot_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 809

16.1.23.1 Activate & control motor potentiometer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 811

16.1.23.2 Deactivate motor potentiometer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 812

16.1.24 L_MulDiv_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 813

16.1.25 L_Negation_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 814

16.1.26 L_Not_1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 815

16.1.27 L_Not_2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 815

16.1.28 L_Not_3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 816

16.1.29 L_NSet_1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 817

16.1.29.1 Main setpoint path . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 820

16.1.29.2 JOG setpoints. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 821

16.1.29.3 Setpoint inversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 821

16.1.29.4 Value range of the input signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 821

16.1.29.5 Skip frequency function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 822

16.1.29.6 Ramp function generator for the main setpoint . . . . . . . . . . . . . . . . . 825

16.1.29.7 S-shaped ramp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 827

16.1.29.8 Additional setpoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 827

16.1.29.9 Application example for the additional load function . . . . . . . . . . . . 827

16.1.30 L_OffsetGain_1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 828

16.1.31 L_OffsetGain_2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 829

16.1.32 L_OffsetGainP_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 830

16.1.33 L_OffsetGainP_2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 831

16.1.34 L_OffsetGainP_3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 832

16.1.35 L_Or_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 833

16.1.36 L_Or_2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 834

16.1.37 L_Or_3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 835

16.1.38 L_Or_4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 836

16.1.39 L_PCTRL_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 837

16.1.39.1 Control characteristic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 841

16.1.39.2 Ramp function generator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 842

16.1.39.3 Operating range of the PID process controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 842

16.1.39.4 Evaluation of the output signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 843

16.1.39.5 Comparison function "Actual value = setpoint" . . . . . . . . . . . . . . . . . . 843

16.1.39.6 Control functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 844

16.1.40 L_PT1_1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 845

16.1.41 L_RLQ_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 846

16.1.42 L_SignalMonitor_a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 847

16.1.43 L_SignalMonitor_b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 848

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Firmware ≤ 11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011 L 19

8400 StateLine C | Reference manualContents

16.1.44 L_Transient_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 849

16.1.44.1 Function 0: Evaluate rising signal edges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 850

16.1.44.2 Function 1: Evaluate falling signal edges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 850

16.1.44.3 Function 2: Evaluate rising and falling signal edges . . . . . . . . . . . . . . 851

16.1.45 L_Transient_2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 852

16.1.46 L_Transient_3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 853

16.1.47 L_Transient_4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 854

16.2 System blocks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 855

16.2.1 LS_AnalogInput . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 857

16.2.2 LS_CANManagement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 857

16.2.3 LS_DataAccess . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 857

16.2.4 LS_DeviceMonitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 857

16.2.5 LS_DigitalInput . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 857

16.2.6 LS_DigitalOutput . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 857

16.2.7 LS_DisFree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 858

16.2.8 LS_DisFree_a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 859

16.2.8.1 Display of internal process factors in application units . . . . . . . . . . . 860

16.2.9 LS_DisFree_b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 861

16.2.10 LS_DriveInterface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 861

16.2.11 LS_Keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 862

16.2.12 LS_MotionControlKernel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 863

16.2.13 LS_MotorInterface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 863

16.2.14 LS_ParFix. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 864

16.2.15 LS_ParFree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 865

16.2.16 LS_ParFree_a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 866

16.2.17 LS_ParFree_b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 867

16.2.18 LS_ParFree_p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 868

16.2.19 LS_ParFree_v . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 869

16.2.20 LS_ParReadWrite_1-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 870

16.2.20.1 Arithmetic function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 872

16.2.21 LS_PulseGenerator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 874

16.2.22 LS_SetError_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 875

16.2.23 LS_SyncManagement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 875

16.2.24 LS_WriteParamList . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 875

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8400 StateLine C | Reference manualContents

20 L Firmware ≤ 11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011

17 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 876

Your opinion is important to us . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 892

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Danger!The controller is a source of danger which may lead to death or severe injury of persons.

To protect yourself and others against these dangers, observe the safety instructions before switching on the controller.

Please read the safety instructions provided in the 8400 mounting instructions and in the 8400 hardware manual. Both documents are supplied with the controller.

Product range Type designation from software version

8400 StateLine C E84AVSCxxxxx 01.00

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DonTypewritten Text8400 StateLine C | Reference manual

DonTypewritten TextAbout this documentation

DonTypewritten Text1 About this documentation

DonTypewritten TextTarget group

DonTypewritten TextValidity

DonTypewritten TextThis documentation is directed to all persons who would like to parameterise, configureand diagnose the 8400 StateLine controller with the Lenze L-force »Engineer« engineeringsoftware and the keypad X400.

DonTypewritten TextThe information in this documentation are valid for the following standard devices:

DonTypewritten TextScreenshots/application examples

DonTypewritten TextAll screenshots provided in this documentation are application examples. Depending onthe software version of the controller and the version of the installed »Engineer« software,the screenshots in this documentation may differ from the representation in the»Engineer«.

8400 StateLine C | Reference manualAbout this documentationDocument history

22 L Firmware ≤ 11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011

1.1 Document history

1.2 Conventions used

This documentation uses the following conventions to distinguish between different typesof information:

Version Description

8.0 10/2011 TD05 Extended by new functions for 8400 StateLine C V11.00.00

7.1 02/2011 TD05 Error corrections & supplements

7.0 11/2010 TD05 Extended by new functions for 8400 StateLine C V06.00.00 and V10.00.00

6.2 02/2010 TD05 Error corrections & supplements

6.1 12/2009 TD05 Error correction & amendments, parameter reference V05.00.00

6.0 10/2009 TD05/06 Restructuring of some chapters, error corrections & supplements

5.1 09/2009 TD05/06 Error corrections & supplements

5.0 04/2009 TD06 Extended by new functions for 8400 StateLine C V04.00.00

4.0 11/2008 TD06 Extended by new functions for 8400 StateLine C V03.00.00

3.0 07/2008 TD06 Extended by new functions for 8400 StateLine C V02.00.00

2.0 04/2008 TD06 Error corrections & supplements

1.0 11/2007 TD06 First edition

Type of information Writing Examples/notes

Spelling of numbers

Decimal separators Point The decimal point is generally used.For example: 1234.56

Text

Version info Blue text colour Information that is only valid for or from a certain software version of the controller is marked accordingly in this manual.Example: This function extension is available from version 02.00.00!

Program name » « The Lenze »Engineer« PC software ...

Window italics The Message window ... / The Options dialog box...

Variable identifier Set bEnable to TRUE to...

Control element bold The OK button... / The Copy command... / The Properties tab... / The Name input field...

Sequence of menu commands

If the execution of a function requires several commands, the individual commands are separated by an arrow: Select FileOpen to...

Shortcut Press to open the online help.

If a command requires a combination of keys, a "+" is placed between the key symbols:Use + to...

Hyperlink underlined Optically highlighted reference to another topic. In this documentation activated by mouse-click.

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Firmware ≤ 11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011 L 23

8400 StateLine C | Reference manualAbout this documentation

Terminology used

Information that is only valid for or from a certain software version of the controller ismarked accordingly in this manual.

1.3 Terminology used

Icons

Page reference ( 23) Optically highlighted reference to another page. In this documentation activated by mouse-click.

Step-by-step instructions Step-by-step instructions are indicated by a pictograph.

Type of information Writing Examples/notes

Term Meaning

»EASY Starter« The L-force »EASY Starter« is a Lenze tool for easy online diagnostics, parameter setting and commissioning of the controller.

»Engineer« The L-force »Engineer« is a Lenze engineering software for parameter setting across all devices, configuring and diagnosing individual components (as for instance controllers, industrial PCs, motors, I/O systems) and machine control systems.

Application block Block for a technology application (e.g. actuating drive speed)A technology application is a drive solution based on the experience and know-how of Lenze in which function blocks interconnected to a signal flow form the basis for implementing typical drive tasks.

ASM Abbreviation for asynchronous motor

Code Parameter used for controller parameterisation or monitoring. The term is usually called "index".

Display code Parameter that displays the current status or value of an input/output of a system block.

Emergency brake The emergency brake serves to shutdown rotary or translatory masses in motion in emergency situations. Emergency situations are exceptional situations that only occur sporadically.

FB Editor Function block editorGraphical interconnection tool which is provided for FB interconnections in the »Engineer« on the FB Editor tab and by means of which the applications integrated in the 8400 HighLine controller can also be reconfigured and extended by individual functions.

Function block General designation of a function block for free interconnection (from "HighLine" device version).A function block can be compared with an integrated circuit that contains a certain control logic and delivers one or several values when being executed.Each function block has a unique identifier (the instance name) and a processing number which defines the position at which the function block is calculated during the task cycle.Example: "L_Arithmetik_1" (function block for arithmetic operations)

Holding brake The holding brake serves to statically hold e.g. a position during the downtimes of a robot/travelling/synchronous/hoist drive.

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8400 StateLine C | Reference manualAbout this documentationTerminology used

24 L Firmware ≤ 11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011

Keypad The keypad is an alternative to the PC for the local operation, parameterisation, and diagnostics in a simple manner. • Detailed type designation: X400 keypad • Order designation: EZAEBK1001

LA Abbreviation for Lenze Application blockExample: "LA_NCtrl" (block for the "Actuating drive speed" application)

Lenze setting This setting is the default factory setting of the device.

LP Abbreviation for Lenze Port blockExample: "LP_CanIn1" (CAN1 port block)

LS Abbreviation for Lenze System blockExample: "LS_DigitalInput" (system block for digital input signals)

Port block Block for implementing the process data transfer via a fieldbus

PSM Abbreviation for permanently excited synchronous motor

QSP Abbreviation for quick stop

SC Abbreviation for Servo Control

Service brake The service brake serves to shutdown rotary or translatory masses in motion in a controlled manner. The energy to be dissipated in this process is produced in the form of friction energy. Unlike emergency braking, this process is a regular and recurring operating mode.

SLPSM Abbreviation for sensorless control of synchronous motors

SLVC Abbreviation for SensorLess Vector Control

Subcode If a code contains several parameters, the individual parameters are stored under "subcodes".This Manual uses a slash "/" as a separator between code and subcode (e.g. "C00118/3").The term is usually called "subindex".

System block System blocks provide interfaces to basic functions and to the hardware of the controller in the FB Editor of the »Engineer« (e.g. to the digital inputs).

USB diagnostic adapter The USB diagnostic adapter is used for the operation, parameterisation, and diagnostics of the controller. Data are exchanged between the PC (USB connection) and the controller (diagnostic interface on the front) via the diagnostic adapter. • Order designation: E94AZCUS

VFCplus Abbreviation for Voltage Frequency Control

Term Meaning

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Firmware ≤ 11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011 L 25

8400 StateLine C | Reference manualAbout this documentation

Definition of the notes used

1.4 Definition of the notes used

The following signal words and symbols are used in this documentation to indicatedangers and important information:

Safety instructions

Layout of the safety instructions:

Application notes

Pictograph and signal word!(characterise the type and severity of danger)

Note

(describes the danger and informs how to prevent dangerous situations)

Pictograph Signal word Meaning

Danger! Danger of personal injury through dangerous electrical voltageReference to an imminent danger that may result in death or serious personal injury if the corresponding measures are not taken.

Danger! Danger of personal injury through a general source of dangerReference to an imminent danger that may result in death or serious personal injury if the corresponding measures are not taken.

Stop! Danger of property damageReference to a possible danger that may result in property damage if the corresponding measures are not taken.

Pictograph Signal word Meaning

Note! Important note to ensure trouble-free operation

Tip! Useful tip for easy handling

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8400 StateLine C | Reference manualIntroduction: Parameterising the controller

26 L Firmware ≤ 11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011

2 Introduction: Parameterising the controller

Being a component of a machine which includes a speed-variable drive system, thecontroller needs to be adjusted to its drive task. The controller is adjusted by changingparameters which are saved in the memory module. The parameters can be accessed bykeypad, by the L-force »EASY Starter« or by the L-force »Engineer«. Access is also possibleby a master control via fieldbus communication. For this purpose, the "CAN on board" CANinterface and the MCI interface for using a communication module (e.g. PROFIBUS) areavailable.

Danger!In general, changing a parameter causes an immediate response in the controller!

This may lead to undesirable behaviour on the motor shaft if the controller has been enabled! Setpoint sources, for instance, may switch over all of a sudden (e.g. when configuring the signal source for the main setpoint).

Certain device commands or settings which may cause critical states of drive behaviour constitute exceptions. Such parameter changes are only possible if the controller is inhibited. Otherwise, a corresponding error message will be issued.

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Firmware ≤ 11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011 L 27

8400 StateLine C | Reference manualIntroduction: Parameterising the controller

[2-1] Adjustment of the drive solution per parameter setting

Signal inputs for control and setpoint signals Signal flow of the integrated technology application (see the following subchapter) Signal outputs for status and actual value signals

M

...

M

n

t

��

� ��

Switch-off positioning

Actuating drive speed

Setpointgenerator

Processcontroller

MotionControlKernel

Devicecontrol

Motorcontrol

Signalinputs

Signaloutputs

Parameterisation Fieldbus

L-force EASY Starter

L-force Engineer

Keypad

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8400 StateLine C | Reference manualIntroduction: Parameterising the controllerIntegrated technology applications

28 L Firmware ≤ 11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011

2.1 Integrated technology applications

The following technology applications in the 8400 StateLine controller provide the mainsignal flow for the implementation of a general or special drive solution:

Technology application "Actuating drive speed"

This preset technology application serves to solve speed-controlled drivetasks, e.g. conveyor drives (interconnected), extruders, test benches,vibrators, travelling drives, presses, machining systems, metering units.

"Switch-off positioning" technology application

This technology application available from version 04.00.00 serves to solvespeed-controlled drive tasks for which a pre-switch off or stop at certainpositions is required, e.g. roller conveyors and conveying belts. The pre-switchoff is implemented by the connection of switch-off sensors.

Note!Please note that the StateLine, HighLine and TopLine device types differ with regard to the number, functional range, and flexibility of the technology applications offered.

Detailed information on each technology application can be found in the main chapter entitled "Technology applications". ( 289)

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Firmware ≤ 11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011 L 29

8400 StateLine C | Reference manualIntroduction: Parameterising the controller

Integrated technology applications

2.1.1 Purpose of the technology applications

The stepped Inverter Drives 8400 series provides solutions for simple to complexapplications – depending on the user's experience and knowledge about the handling ofdrives and drive tasks.

On the one hand a great scope of standard drive tasks for frequency inverters is covered bythe technology applications offered by Lenze, and on the other hand, the user is relievedfrom time-consuming programming activities. Some drive tasks are often alike in practiceso that minor modifications of the corresponding technology application can quickly leadto success.

Other important features of technology applications are:

Direct implementation of drive tasks without recreating a function block interconnection inside the device.

Operation via keypad and/or operation via convenient operator dialogs in the «Engineer».

Commissioning via few operating and diagnosing parameters (local keypad operation). Achieving a transparency as high as possible via the integrated functionality of the

device by representing signal flow diagrams.

Provision of a basic functionality suitable and often sufficient for many applications.

2.1.2 Application cases for a technology application

You should use a technology application if

the task can be solved completely or to a g