furuno gnss receiver...gn-8620 プロトコル様書 se16-600-015-01 important notice...

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FURUNO GNSS Receiver

型式 GN-8620

プロトコル仕様書

(Document No. SE16-600-015-01)

GN-8620


SE16-600-015-01

IMPORTANT NOTICE

本書に記載された内容を発行元（古野電気株式会社）の書面による許可なく複写、複製、転載および第三者へ開示

することを禁止します。

FURUNO ELECTRIC CO., LTD. All rights reserved.

記載の製品、仕様は予告なく変更することがあります。

本書に記載されている社名、製品名は、一般に各開発メーカーの登録商標または商標です。

GPS（米国）、Galileo（欧州）、QZSS（日本）、SBAS（WAAS（米国）、EGNOS（欧州）、MSAS（日本））はそれぞれを

所持する国が管理・運用するシステムです。それらの運用によっては、測位性能が著しく劣化することがあります。本

仕様書に記載されている事項は、上記の場合を含めて保証したものではありません。これらの利用にあたっては、本

システムの特性を十分理解し、使用者の責任においてその利益を活用することが必要です。

GN-8620


SE16-600-015-01

改訂歴

Version 改訂内容 Date

0 初版発行 2016.11.04

1

表 3.1 UART1のデフォルトボーレートを 9600bpsに変更。

2017.05.26

表 4.1 GFAを追加

表 5.5 FIXSESSION を追加

9.1 例外発生メッセージを修正

11.1 GBS GNSSシステム IDに 3：Galileoを追加。Signal IDに 7：L1-BC

(Galileo)を追加

11.8 GSV メッセージ総数の注記を追加

11.9 RMC, 11.11 ZDA バックアップ無効時のシステム上限値を修正

表 5.3, 表 5.4, 表 7.3, 11.3節, 11.4節, 11.5節, 11.7節, 11.9節, 11.10節誤

記訂正

表 12.1 PERDCRQの更新周期を修正

12.1.3 DEFLS デフォルトうるう秒の初期値を 18秒に変更

12.1.6 FIXMASK 表 12.2を追加

12.1.8 GNSS 表 12.3を追加

12.2.6 UART1 ボーレートの初期値を 9600bpsに変更

12.3.2.2 BBRAM 例を修正

13.6.2 BBRAM MULTIB64 フォーマットと ESIPB64 フォーマットの例を修正

GN-8620


SE16-600-015-01

目次

1 概要 ·························································································································· 1

2 適用範囲 ···················································································································· 1

3 通信仕様 ···················································································································· 1

4 NMEAセンテンスフォーマット ······················································································· 2

4.1 標準センテンス ·············································································································· 2

4.2 専用センテンス ·············································································································· 3

5 受信機のステート ········································································································· 4

6 バックアップデータ ······································································································ 9

7 送受信シーケンス ······································································································· 10

7.1 起動直後 ······················································································································ 10

7.2 測位停止ステートから測位動作ステートに遷移時 ······························································· 11

7.3 周期的に出力するセンテンス ·························································································· 12

7.4 受信機の設定変更時 ······································································································· 13

7.5 受信機データの出力要求································································································· 15

7.6 バックアップデータの入出力 ·························································································· 16

7.6.1 バックアップデータの出力要求時 ·············································································· 17

7.6.2 バックアップデータ入力時 ······················································································· 18

7.7 シリアル通信設定の変更································································································· 19

7.8 時刻の設定 ··················································································································· 20

7.9 位置の設定 ··················································································································· 23

7.10 ESIPLISTの設定 ··········································································································· 25

7.10.1 ESIPLISTの新規設定 ······························································································· 25

7.10.2 ESIPLISTの追加設定 ······························································································· 26

7.10.3 ESIPLISTの内容確認方法 ························································································· 27

7.10.4 ESIPLIST消去手順 ·································································································· 28

7.10.5 ESIPLISTで設定可能なコマンド ··············································································· 29

7.10.6 ESIPLISTで設定したコマンドが実行されるタイミング ················································· 30

7.11 測位停止 ······················································································································ 31

7.12 電源OFF ······················································································································ 32

7.13 Flash ROM書き換え ······································································································ 32

8 NMEAセンテンスの受信について ·················································································· 33

8.1 データ受信 ··················································································································· 33

8.2 センテンス切り出し ······································································································· 33

8.3 測位回毎のセンテンス切り出し ······················································································· 33

8.4 センテンス毎のデータ切り出し ······················································································· 33

8.5 Talker ID ····················································································································· 34

8.6 衛星番号 ······················································································································ 34

8.7 時刻 ···························································································································· 34

8.8 現在時刻と測位時刻の差································································································· 35

8.9 測位ステータス ············································································································· 35

8.10 未測位でも測位が有効になるケース ················································································· 35

8.11 方位 ···························································································································· 35

9 例外処理 ·················································································································· 36

9.1 例外動作 ······················································································································ 36

9.2 例外動作の対処法 ·········································································································· 37

10 機能の排他性············································································································· 38

11 標準NMEA出力 ·········································································································· 39

11.1 GBS – GNSS Satellite Fault Detection ············································································ 39 11.2 GFA – GNSS Fix Accuracy and Integrity ········································································· 40 11.3 GGA – Global Positioning System Fix Data ····································································· 41

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11.4 GLL – Geographic Position - Latitude/Longitude ····························································· 42 11.5 GNS – GNSS Fix Data ··································································································· 43 11.6 GSA – GPS DOP and Active Satellites ············································································ 44 11.7 GST – GNSS Pseudo Range Error Statistics ··································································· 45 11.8 GSV – Satellites in View ································································································ 46 11.9 RMC – Recommended Minimum Navigation Information ·················································· 47 11.10 VTG – Course Over Ground & Ground Speed ·································································· 48 11.11 ZDA – Time & Date ······································································································· 48

12 専用NMEA入力 ·········································································································· 49

12.1 API – eRide GNSS Core Library Interface ········································································ 49

12.1.1 CROUT – オリジナルセンテンス出力許可 ·································································· 49

12.1.2 DATUM – 測地系の設定 ·························································································· 50

12.1.3 DEFLS – デフォルトうるう秒の設定・出力要求 ·························································· 50

12.1.4 EXTENDGSA – GSAセンテンスフィールド拡張 ·························································· 51

12.1.5 FIRSTFIXFILTER – ファーストフィックスフィルタの設定 ············································ 51

12.1.6 FIXMASK – 測位マスク設定 ···················································································· 52

12.1.7 FIXPERSEC – 測位更新周期の設定 ··········································································· 53

12.1.8 GNSS – 衛星システムの設定 ··················································································· 53

12.1.9 LATPROP – Latency Position Propagationの設定 ······················································ 54

12.1.10 OUTPROP – Enable Position Outage Propagation ····················································· 54

12.1.11 PIN – ピンニングの設定 ·························································································· 55

12.1.12 POS – 位置の設定 ·································································································· 55

12.1.13 PPS – PPS(Pulse per second)の設定 ········································································ 56

12.1.14 RAIM – RAIM機能の設定 ························································································· 56

12.1.15 RESTART/RESTARTNOFPR – 再起動要求 ································································· 57

12.1.16 SBASBLS – SBASサーチセレクト ············································································ 57

12.1.17 SELFEPH – Self-EphemerisTMモードのON/OFF·························································· 58

12.1.18 START – 起動要求とスタートモードの設定 ································································ 58

12.1.19 STATIC – Staticモードの遷移設定 ············································································· 59

12.1.20 STOP/STOPNOFPR – 停止要求 ··············································································· 59

12.1.21 TIME – 時刻データの設定 ························································································ 60

12.2 CFG – Application Softwareの設定 ················································································· 61

12.2.1 ESIPLIST – FlashROMにeSIPコマンドリストを作成 ···················································· 61

12.2.2 FACTORYRESET – バックアップRAM、FlashROMのバックアップ情報全消去 ··············· 61

12.2.3 FORMAT – プロトコルの変更 ·················································································· 62

12.2.4 NMEAOUT – 標準NMEA出力設定 ············································································· 63

12.2.5 SILENTSTART – SILENTSTARTモード移行の設定 ······················································ 63

12.2.6 UART1 – シリアル通信ポートの設定 ········································································· 64

12.2.7 UART2 – シリアル通信ポートの設定 ········································································· 64

12.3 SYS – PVT Systemの制御と応答 ····················································································· 65

12.3.1 ANTSEL – アンテナ入力の設定 ················································································ 65

12.3.2 BBRAM ················································································································ 65 12.3.2.1 BBRAM – Query Command ··················································································· 65 12.3.2.2 BBRAM – Push Strings ························································································· 66

12.3.3 ERRACT – 異常発生時の受信機の振る舞い設定 ·························································· 66

12.3.4 FIXSESSION – GNSS Session出力要求 ····································································· 67

12.3.5 GPIO – GPIO出力要求 ····························································································· 67

12.3.6 RECPLAY – 診断データ出力要求 ·············································································· 68

12.3.7 SELFEPH – Self-EphemerisTMの計算時間の設定 ························································· 68

12.3.8 SELFTEST – セルフテストの実行 ············································································ 69

12.3.9 VERSION – ソフトウェアバージョンの出力要求 ························································· 69

13 専用NMEA出力 ·········································································································· 70

13.1 ACK – コマンド受信確認出力 ························································································· 70

13.2 CFG – PERDCFG入力コマンドの返答 ·············································································· 70

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13.2.1 ADDON ················································································································ 70 13.2.2 ESIPLIST ·············································································································· 71

13.3 CRx – オリジナルセンテンス ························································································· 72

13.3.1 CRE – エフェメリス情報 ························································································· 72

13.3.2 CRF – GNSS AccuracyとGNSS Health ····································································· 73 13.3.2.1 CRF,GxACC – GNSS Accuracy ··············································································· 73 13.3.2.2 CRF,GxANC – GNSS Health ··················································································· 74

13.3.3 CRL – LTCSM / Self-EphemerisTM

Data ····································································· 75

13.3.4 CRP – PPS制御状態 ······························································································· 76

13.3.5 CRQ – Galileo SAR/RLM Data ················································································· 77 13.4 MSG – Event Driven Messages ······················································································ 78

13.5 RPx – 診断データ ········································································································· 79

13.6 SYS – PERDSYS入力コマンドの返答 ··············································································· 79

13.6.1 ANTSEL – アンテナ入力状態の出力 ·········································································· 79

13.6.2 BBRAM ················································································································ 80 13.6.3 FIXSESSION – GNSS Session Query ······································································· 81

13.6.4 GPIO – GPIO出力 ··································································································· 81

13.6.5 SELFEPH – Self-EphemerisTMの計算開始と計算完了の出力 ·········································· 82

13.6.6 SELFTEST – セルフテスト結果の出力 ······································································ 83

13.6.7 VBKERR – VBK対策処理での異常発生通知 ································································ 84

13.6.8 VERSION – バージョン出力 ···················································································· 85

14 (補足) RTCM補正情報 ································································································· 86

14.1 構成図 ························································································································· 86

14.2 RTCMメッセージの取扱い ······························································································ 86

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1 概要

本書は、FURUNO GNSS受信機 GN-8620の通信プロトコル（eRide Serial Interface Protocol（eSIP））について

記載します。

2 適用範囲

GN-8620の通信プロトコルについて適用します。

対応するソフトウェアのバージョンは eNP651A以降です。

3 通信仕様

本受信機で使用する通信方式は表 3.1の通りです。

UART1は、NMEAプロトコルによる測位情報等の出力と設定コマンド等の入力に、UART2はディファレンシャル測

位を行うための RTCM SC-104規格の補正情報の入力に使用します。

表 3.1 通信仕様

NMEAプロトコル（eSIP） RTCM SC-104（入力専用）

通信ポート UART1（TXD1、RXD1） UART2（RXD2）

通信仕様全二重調歩同期式（無手順）

転送速度 1

Baud rate [bps] Deviation error [%] Baud rate [bps] Deviation error [%]

4,800 +0.00 4,800 (Default) +0.00

9,600 (Default) +0.11 9,600 +0.11

19,200 -0.11 19,200 -0.11

38,400 +0.32 38,400 +0.32

57,600 -0.54 57,600 -0.54

115,200 -0.54 115,200 -0.54

230,400 +2.08 230,400 +2.08

データ長 1 8 bit

ストップビット 1 1 bit

パリティ 1 なし

出力周期

1000 ms (1 Hz) （デフォルト設定）2

500 ms (2 Hz) 200 ms (5 Hz) 100 ms (10 Hz)

－

信号コード形式 NMEA-0183 Ver. 4.10データ準拠 ASCII

コード 3

RTCM SC-104 (Ver. 2.3)4

5

通信内容

入力データ

NMEA Proprietaryセンテンス

出力データ

NMEA標準センテンス

NMEA Proprietaryセンテンス

入力データ

Message Type 1 Message Type 3 Message Type 9

1 設定により変更可能です。設定方法は 12.2.6項を参照ください。

2 設定により変更可能です。設定方法は 12.1.7項を参照ください。

3 “NMEA 0183 STANDARD FOR INTERFACING MARINE ELECTRONIC DEVICES Version 4.10” (NATIONAL

MARINE ELECTRONICS ASSOCIATION, June, 2012) 4 ”RTCM RECOMMENDED STANDARDS FOR DIFFERENTIAL NAVSTAR GPS SERVICE Version 2.3”

(DEVELOPED BY RTCM SPECIAL COMMITTEE NO.104, August 20, 2001) 5 ディファレンシャル GPS の補正情報用に制定された規格です。基準局受信機から移動局受信機へ補正データを伝送す

るために使用します。

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4 NMEAセンテンスフォーマット

4.1 標準センテンス

$ <アドレスフィールド> , <データフィールド> ・・・ *<チェックサム> <CR> <LF>

5バイト

"$"

センテンスの開始を表します。

<アドレスフィールド>

5バイトの固定長です。

初めの 2バイトは、トーカ（talker、発信者）IDを表し、GPはGPS、GNはGNSS、GLはGLONASS、GAはGalileo

を表しています。標準 NMEAセンテンスの Talker IDを表 4.1に示します。Talker IDは PERDAPI,GNSS コマンド

による設定、および使用している衛星システムによって切り替わります。

続く 3バイトは、センテンスフォーマットでデータの種類を表しています。

表 4.1 標準NMEAセンテンスのTalker ID

標準 NMEAセンテンスの種類 Talker IDの設定

AUTO GN LEGACYGP

RMC 位置・測位時刻・速度・方位 GN/GP/GA6 GN GP

GNS GNSS測位データ GN/GP/GA6 GN GP

GGA 位置・測位時刻等 GN/GP/GA6 GN GP

GLL 位置、測位時刻 GN/GP/GA6 GN GP

VTG 速度、方位 GN/GP/GA6 GN GP

GST 誤差楕円、精度指標 GN/GP/GA6 GN GP

GBS 異常衛星検出 GN/GP/GA6 GN GP

GFA Integrity情報 GN/GP/GA6 GN GP

GSA 測位状態、測位使用衛星、DOP GN/GP/GA6 GN/GP/GA

6 GP

ZDA 現在日時等 GN/GP/GA6 GN GP

GSV

衛星情報（GPS、SBAS、QZSS） GP7 GP GP

衛星情報（GLONASS） GL8 GL -

衛星情報（Galileo） GA9 GA x

10

<データフィールド>

主に可変長であり、必ずデリミタ","で区切られます。

有効なデータ文字は"!","$","*","¥","^"を除いた ASCII文字コード 0x20（スペース）～0x7D（"}"）の全ての文字です。

該当するデータがない場合は、ヌルフィールドで表します。

<チェックサムフィールド>

"$"の次のデータから"*"の前のデータまでの全てのデータを、8ビット全てにつき XOR（排他的論理和）をとり、その結

果を 2バイトのアスキーキャラクタに変換します。

<CR><LF>

センテンスの終了を表します。

- <CR>: 0x0D - <LF>: 0x0A

6 GN/GP/GAは測位に使用している衛星システムによって下記の通り切り替わります。

- GN：未測位、または GPS（SBAS, QZSSを含む）と Galileoの両方を使用

- GP：GPSのみ使用（SBAS, QZSSを含む）

- GA：Galileo のみ使用 7 GPS（SBAS, QZSSを含む）の情報を保持しており、かつ PERDAPI,GNSS コマンドで 1～3に設定されている場合、ま

たは未測位の場合に出力されます。 8 未測位の場合に出力されます。

9 Galileoを測位に使用している場合、または未測位の場合に出力されます。

10 測位に使用する設定にしている場合、センテンスは出力されませんが、測位には使用しています。

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3

4.2 専用センテンス

チェックサムを含む入力コマンド内のアルファベットは、全て大文字です。ただし、BBRAM コマンドで送信するバッ

クアップ RAMデータには小文字も含まれます。

$ P <メーカーコード> <センテンスタイプ> , <データフィールド> ・・・ *<チェックサム> <CR> <LF>

3バイト 3バイト

"$"

センテンスの開始を表します。

"P"

Proprietary Sentence ID。専用センテンスであることを表します。

<メーカーコード>

メーカーを示すコードです。"ERD"となっています。

<センテンスタイプ>

センテンスのタイプを示します。”API”クラス、”CFG”クラス、”SYS”クラスがあります。表 4.2 に示す動作を行った時に、

各コマンドによる設定はデフォルトに戻ります。

表 4.2 デフォルト設定に戻る動作

コマンドの種類

動作 $PERDAPI $PERDCFG $PERDSYS

電源 ON/OFF ● ● ●

ハードウェアリセット ● ● ●

PERDAPI,STOP/STOPNOFPR ● - -

PERDCFG,FACTORYRESET ● - -

●：デフォルト設定に戻る

<データフィールド>

主に可変長であり、必ずデリミタ','で区切られます。

有効なデータ文字は"!","$","*","¥","^"を除いた ASCII文字コード 0x20（スペース）～0x7D（"}"）の全ての文字です。

該当するデータがない場合は、ヌルフィールドで表します。

"[ ]"で囲まれた箇所は省略可能な項目を表します。

<チェックサムフィールド>

"$"の次のデータから"*"の前のデータまでの全てのデータを、8ビット全てにつき XOR（排他的論理和）をとり、その結

果を 2バイトのアスキーキャラクタに変換します。

<CR><LF>

センテンスの終了を表します。送信時は省略可能です。

- <CR>: 0x0D - <LF>: 0x0A

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5 受信機のステート

図 5.1に受信機のステートダイアグラムを示します。下記動作をする場合、受信機を測位停止ステートにする必要

があります。

- FlashROM書換え

- ESIPLISTにコマンドを登録

- バックアップ RAM内のバックアップデータの読み書き

電源OFF

S1

T51

T21

測位停止S3

FlashROM

書換えS5

BBRAM入力

S6

ESIPLIST

作成S4

測位動作S2

T12

T31

T23

T32

T43 T34

T36

T63

T35

T13

図 5.1 ステートダイアグラム

表 5.1に各ステートについて記載します。

表 5.1 受信機のステート

ステート名説明

電源 OFF 電源 OFFの状態で、一切の入出力を行わない状態

測位動作測位演算機能が動作しており、周期的に測位結果を出力する状態

測位停止測位演算機能が停止している状態（スタンバイ状態）

BBRAM入力 PERDSYS,BBRAM コマンドにより、バックアップデータを入力している状態

FlashROM書き換え受信機の測位演算プログラムを更新している状態

ESIPLIST 作成 PERDCFG,ESIPLISTコマンドにより、FlashROMエリアに初期設定用コマンドを登録中

の状態

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5

表 5.2に各ステートへの遷移動作を示します。

表 5.2 ステート遷移動作

状態遷移遷移動作 Notes

T12 電源 ON -

T13 SILENTSTARTモードで電源 ON PERDCFG,SILENTSTART コマンドを ESIPLISTに登録

する必要があります。

T21

電源 OFF

T31

T51

T23

下記コマンドを入力

- PERDAPI,STOP - PERDAPI,STOPNOFPR

セルフテスト異常や状態異常を検知 PERDSYS,ERRACT コマンドにより HALT（異常発生時に

測位停止ステートに移行する）に設定する必要があります。

T32 下記コマンドを入力

- PERDAPI,START

PERDACKおよび PERDSYS,FIXSESSION,ONセンテン

スにより測位動作ステートへ遷移したことを確認できます。


- PERDCFG,ESIPLIST,NEW - PERDCFG,ESIPLIST,APPEND


- PERDCFG,ESIPLIST,CLOSE


- PERDSYS,BBRAM

T35 FlashROMの書換えについては、「WinUppgを使った

FlashROM書換え方法（SE13-900-008）」を参照ください。

T63 受信機とホスト間の入出力完了

各ステートでの UART1（入出力）、UART2（入力）は表 5.3の通りです。

表 5.3 各ステートでの入出力

ステート名 UART1（出力） UART1（入力） UART2（入力）

電源 OFF 出力しない。入力を受け付けない。入力を受け付けない。

測位動作

測位結果および、入

力に対する応答を出

力する。

入力されたコマンドを受け付ける。た

だし、測位停止ステートでのみ受理可

能なコマンドを入力した場合、拒否

（受理できない状態）する。

RTCM SC-104ディファ

レンシャル情報として取

り扱う。

測位停止入力に対する応答を

出力する。

入力されたコマンドを受け付ける。た

だし、測位動作ステートでのみ受理可

能なコマンドを入力した場合、拒否

（受理できない状態）する。

入力を受け付けない。

BBRAM入力 -

測位停止ステートから、

PERDSYS,BBRAM コマンド入力を

受け付ける。

-

FlashROM書き換え

FlashROM書き換え

手順に従ったセンテン

スを出力する。

FlashROM書き換え手順に従ったセ

ンテンスのみ受け付ける。 -

ESIPLIST 作成入力に対する応答を

出力する。

入力されたコマンドは ESIPLISTに登

録される。 -

GN-8620


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6

ステート別のセンテンス入出力条件を表 5.4、表 5.5、表 5.6に示します。

表 5.4 標準NMEAセンテンス出力条件

出力センテンス出力内容測位動作測位停止

RMC 推奨最小ナビゲーション情報 ● -

GNS GNSS測位データ ● -

GGA GPS測位データ ● -

GLL 緯度経度情報 ● -

VTG 速度方位情報 ● -

GST GNSS擬似距離誤差 ● -

GBS 異常衛星検出 ● -

GFA Integrity情報 ● -

GSA DOP と測位使用衛星 ● -

ZDA 衛星時刻情報 ● -

GSV 視野内衛星情報 ● -

●：出力可能。出力 ON/OFF と出力周期は PERDCFG,NMEAOUT コマンドにより設定可能。

-：出力不可

GN-8620


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7

表 5.5 専用NMEAセンテンス入力条件

入力コマンド入力内容測位動作測位停止

PERDAPI,

CROUT オリジナルセンテンス出力要求 I I

DATUM 測地系設定 I I

DEFLS デフォルトうるう秒の設定・出力要求 I11

/ q I / q

EXTENDGSA GSAセンテンスフィールド拡張 I I

FIRSTFIXFILTER ファーストフィックスフィルタ設定 I I

FIXMASK 測位マスク設定 I I

FIXPERSEC 測位更新周期設定 I11

I

GNSS 衛星システム設定 I I

LATPROP 測位プロパゲーション設定 I I

OUTPROP GNSS衛星未測位時の推測測位継続時間設定 I I

PIN ピンニング設定 I I

POS 位置設定 I I

PPS PPS機能設定 I I

RAIM RAIM機能設定 I I

RESTART/RESTARTNOFPR 再起動要求 I I

SBASBLS 優先的にサーチする SBAS 衛星の設定 I I

SELFEPH Self-EphemerisTMモードの ON/OFF I I

START 起動要求 NACK I

STATIC STATIC モード遷移設定 I I

STOP/STOPNOFPR 停止要求 I NACK

TIME 時刻設定 I I

PERDCFG,

ESIPLIST ESIP コマンド登録、応答 q I / q

FACTORYRESET オールクリア要求 NACK I

FORMAT プロトコル種別設定 I11

I

NMEAOUT 出力標準 NMEA センテンス設定 I I

SILENTSTART SILENTSTARTモード移行の設定 E E

UART1/UART2 シリアル通信設定 I11

I

PERDSYS,

ANTSEL アンテナ入力の設定、状態出力要求 I / q I / q

BBRAM バックアップデータ出力要求 q

12 q

バックアップデータ入力 NACK I

ERRACT 異常発生時の受信機の振る舞い設定 I I

FIXSESSION GNSSセッション出力要求 I / q I / q

GPIO GPIO状態出力要求 q q

RECPLAY 診断データ出力 ON/OFF I 11

I

SELFEPH Self-EphemerisTM計算時間設定 I I

SELFTEST セルフテスト出力要求 q q

VERSION ソフトウェアバージョン出力要求 q q

I：入力可能 q：出力要求可能

NACK：入力を行っても処理に反映されない

E：ESIPLIST に登録して使用する

11

このコマンドは測位停止ステートで入力してください。 12

出力要求可能ですが、バックアップデータが他のセンテンスと混在して出力する恐れがあるため、バックアップデータの

出力要求は測位停止ステートで入力してください。

△1

△1

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表 5.6 専用NMEAセンテンス出力条件

出力センテンス出力内容測位動作測位停止

PERDACK

ACK コマンド受信確認出力 A A

PERDCFG

ADDON 起動時状態出力 S -

ESIPLIST ESIP コマンド Query Q Q

PERDCRx

CRE 衛星の航法メッセージ情報 O -

CRF,GxACC 衛星の精度情報 O -

CRF,GxANC 衛星のヘルス情報 O -

CRL LTCSM / Self-EphemerisTMの有効期限 O -

CRP PPS出力状態 O -

CRQ Galileo SAR/RLM data O -

PERMSG

MSG イベントメッセージ E E

PERDRPx

RPx 診断データ O -

PERDSYS

ANTSEL アンテナ入力状態 S / Q Q

BBRAM バックアップデータ出力 Q13

Q

FIXSESSION GNSS セッション出力 Q / R / S / E Q

GPIO GPIO状態出力 Q Q

SELFEPH Self-EphemerisTMの計算開始と計算完了 E E

SELFTEST セルフテスト出力 Q Q

VBKERR VBK対策処理時の異常発生通知 E E

VERSION ソフトウェアバージョン出力要求 S / Q Q

A：入力コマンドの ACKまたは NACK として出力

E：イベント発生時に出力

O：出力可能

Q：出力要求コマンド入力時に出力

R：PERDAPI,START コマンド発行による測位停止ステートから測位動作ステート遷移時、PERDAPI,STOP コマンド

または PERDAPI,STOPNOFPR コマンド発行による測位動作ステートから測位停止ステート遷移時に出力

S：電源 ON時に出力

-：出力不可

13

出力要求可能ですが、バックアップデータが他のセンテンスと混在して出力する恐れがあるため、バックアップデータの

出力要求は測位停止ステートで入力してください。

△1

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6 バックアップデータ

受信機は「最終更新位置」、「最終更新時刻情報」、「エフェメリス」、「アルマナック」、「CSM」、「LTCSM」、

「Self-EphemerisTM」をバックアップします。バックアップしたデータは、次回起動時の初期測位時間を短縮するため

に用いられます。

下記①～⑤はバックアップ RAMに保存されますので、モジュールの VBKに電源が給電されている間、バックアッ

プデータを保持し続けます。PERDAPI,STOP コマンド送信により、FlashROMのエリアにも保存することが可能で

す。

下記⑥、⑦は FlashROMの個別のエリアにデータを保持します。

①最終更新位置

GGA, GLL, GNS, RMC センテンスの測位情報で最後に出力した「位置」を指します。

デフォルト設定、または GGA, GLL, GNS, RMC センテンスの測位情報を測位毎に出力する設定の場合に限りま

す。それ以外の場合は、受信機が内部で求めた最後の「位置」を指します。

位置測位時にバックアップします。

②最終更新時刻情報

受信機が GGA, GLL, GNS, RMC センテンスの測位情報で最後に出力した「UTC時刻」と、その時点における

RTC カウンタ値の情報を指します。

デフォルト設定、または GGA, GLL, GNS, RMC センテンスの測位情報を測位毎に出力する設定の場合に限りま

す。それ以外は、受信機が内部で求めた最後の「UTC時刻」と、その時点における RTCカウンタ値を指します。

最初に時刻が確定した時に、バックアップします。

電源OFFステートで RTCへバックアップ電流が供給されていれば、次回電源投入時に最終更新時刻情報と RTC

カウンタ値の差分から、電源投入時の時刻を求めることができます。

最終更新時刻情報と RTCカウンタ値の差分から求めた時刻を「RTC 時刻」と定義します。RTC時刻を求められる

状態を「RTC時刻が有効」、最終時刻情報、または RTCへのバックアップ電流が供給されておらず、RTC時刻を求

められない状態を「RTC時刻が無効」とします。

③エフェメリス

衛星が放送しているエフェメリスの情報。エフェメリスデータ取得時と更新時にバックアップします。

④アルマナック

衛星が放送しているアルマナックの情報。アルマナックデータ取得時と更新時にバックアップします。

⑤CSM

アシストサーバから受信機へダウンロードされた、放送中の全 GPS 衛星のエフェメリスモデル（弊社独自形式）。

ダウンロード時にバックアップ RAMにバックアップします。

⑥LTCSM

アシストサーバから受信機へダウンロードされた、1週間使用可能な拡張エフェメリスモデル (弊社独自形式)。ダ

ウンロード時に FlashROM領域にバックアップします。

⑦Self-EphemerisTM

衛星から受信したエフェメリスより受信機が生成した、最長 3日間使用可能な拡張エフェメリスモデル。モデル生

成時に FlashROM領域にバックアップします。

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7 送受信シーケンス

本章は受信機と受信機を利用するホスト間の送受信シーケンスについて記載します。

本プロトコルは、12章に記載されたコマンドを入力すると、応答センテンス（$PERDACK...）、または要求されたデ

ータを出力します。

正しいコマンドを入力したにも関わらず、受信機から応答がない場合、伝送路上で何らかのエラーが発生した可能

性があるため、再度コマンドを送信してください。

7.1 起動直後

受信機の電源を投入した直後、受信機はバージョンメッセージ（$PERDSYS,VERSION...）、設定データ、測位動

作開始メッセージ（$PERDSYS,FIXSESSION,ON）を出力し、起動処理を行います。受信機は起動処理が完了する

まで、入力を受け付けません。入力が可能となるのは、電源投入後、最大で 600 ミリ秒後になります。

図 7.1は電源投入からコマンド入力が可能になるまでのシーケンスです。

受信機ホスト

起動処理（600 msec)

$PERDSYS,VERSION...: バージョン情報

測位動作（入力可能）

電源投入

$PERDSYS,FIXSESSION,ON：測位動作開始

1)

図 7.1 電源投入からコマンド入力可能になるまでのシーケンス

Notes:

1) 設定データが出力されます。GN-8620の場合、以下のセンテンスが出力されます（下記例では、LNAは High

Gainモード）。

$PERDSYS,ANTSEL,FORCE1H,1HIGH*6C $PERDCFG,CUSTOM,GN8687*5A $PERDCFG,ADDON,N/A,BASIC*57 $PERDSYS,VBKERR,OK*44 $PERDSYS,FIXSESSION,INIT*49

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11

7.2 測位停止ステートから測位動作ステートに遷移時

図 7.2は測位停止ステートから測位動作ステートに遷移するまでのシーケンスです。

測位停止ステートから PERDAPI,START コマンドを入力すると、PERDACKセンテンスと

PERDSYS,FIXSESSION,ON センテンスを出力後、測位動作ステートに遷移します。

受信機ホスト

$PERDSYS,FIXSESSION,ON：測位動作開始

$PERDAPI,START...: 起動要求

$PERDACK,PERDAPI...: 入力受理 (START)

測位動作

測位停止

図 7.2 測位停止ステートから測位動作ステートに遷移

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12

7.3 周期的に出力するセンテンス

図 7.3は 1Hzの測位周期に同期して、RMC, GNS, GST, GSA, ZDA, GSV センテンス（GSV以外の Talker ID

は GN、GSVの Talker IDは GP）を出力時の送信シーケンスを示します。

入力

処理

受信機ホスト

1000 msec

1000 msec

測位演算

処理

出力

処理

入力

処理

その他

処理

測位演算

処理

出力

処理

その他

処理

$GNGST$GNGSA$GNZDA

$GNGNS$GNRMC

$GPGSV

$GNGST$GNGSA$GNZDA

$GNGNS$GNRMC

$GPGSV

図 7.3 周期的に出力するセンテンスの通信シーケンス

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7.4 受信機の設定変更時

受信機の設定を変更する場合のシーケンスを以下に示します。

図 7.4は、測位周期：1Hz、RMC, GNS, GSV センテンスを測位周期に同期して出力している受信機に対して、

PERDAPI,FIXMASK コマンドと PERDAPI,PIN コマンドを入力したシーケンスです。入力タイミングによって、それぞ

れのコマンドに対する応答および測位結果へ入力した設定が反映されるまでの時間が異なることを示しています。

受信機ホスト

$GNRMC$GNGNS$GPGSV

1000 msec

$GNRMC$GNGNS$GPGSV

(FIXMASK反映)

1000 msec

$PERDAPI,FIXMASK

$PERDACK,PERDAPI(FIXMASK)

測位演算処理

出力

処理

$PERDAPI,PIN

1000 msec

PIN応答時間

PIN設定反映遅延時間

入力

処理

その他

処理

測位演算処理

出力

処理

入力

処理

その他

処理

測位演算処理

出力

処理

入力

処理

その他

処理

FIXMASK応答時間

FIXMASK設定反映遅延時間

$PERDACK,PERDAPI(PIN)

$GNRMC$GNGNS$GPGSV(PIN反映)

図 7.4 受信機設定時の通信シーケンス（1Hz）

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14

1. 入力に対する応答が、出力されるまでの最大遅延時間

測位動作ステート、更新周期1Hzの場合、コマンド入力処理の直後に入力した設定コマンドは、測位演算処理と

出力処理が完了した次の入力処理で受理されるため、コマンドの入力から応答が出力される（設定の反映が完

了する）まで最大で1000ミリ秒を要します。

表 7.1は各ステートでの各更新周期での入力に対する応答が出力されるまでの最大遅延時間です。

表 7.1 入力に対する応答が出力されるまでの最大遅延時間

ステート名更新周期 [Hz] 最大遅延時間 [ミリ秒]

測位動作

1 1000

2 500

5 200

10 100

測位停止 - 100

2. 入力した設定が、測位結果に反映され、出力されるまでの最大遅延時間

測位動作ステート、更新周期1Hzの場合、入力した設定が反映された測位結果が出力されるまでは、コマンドの

入力から最大で2000ミリ秒を要します。

表 7.2は測位動作ステートで、各更新周期で入力した設定が測位結果に反映され、出力されるまでの最大遅延

時間です。

表 7.2 入力した設定が測位結果に反映され、出力されるまでの最大遅延時間


測位動作

1 2000

2 1000

5 400

10 200

3. 一度に入力可能なコマンド数

本受信機は、原則として1秒間に1回、入力コマンドを受け付けます。

この時、受信機の設定や測位状況により、負荷が低い場合は、1秒間に複数の入力コマンドを受け付けることも

可能です。

※測位停止ステートの場合、20個のコマンドを連続で受信機に入力することが可能です。また、最初に入力した

コマンド郡に対して、受信機が応答を出力し終わった時点で、次のコマンド入力が可能となります。

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15

7.5 受信機データの出力要求

受信機にデータ出力要求を行う場合のシーケンスを以下に示します。

図 7.5は、1Hzで測位を行っている受信機に対して、PERDSYS,GPIO コマンドと PERDSYS,VERSION コマンド

を入力した場合に、それぞれの入力から要求したデータが出力されるまでのシーケンスを示しています。

受信機ホスト

1000 msec

1000 msec

＄PERDSYS,GPIO：GPIO出力要求

$PERDSYS,VERSION:ソフトウェアバージョン出力要求

＄PERDSYS,GPIO：GPIO情報

測位演算処理

出力

処理

入力

処理

その他

処理

測位演算処理

出力

処理

入力

処理

その他

処理

＄PERDSYS,VERSION: ソフトウェアバージョン応答

$GNRMC$GNGNS$GPGSV

$GNRMC$GNGNS$GPGSV

図 7.5 受信機データ出力要求時の通信シーケンス（1Hz）

1. データ出力要求コマンド入力後、要求データが出力されるまでの最大遅延時間

測位動作ステート、更新周期1Hzの場合、入力処理の直後に入力したデータ出力要求コマンドは、測位演算処

理と出力処理が完了した次の入力処理で受理されるため、コマンド入力から要求したデータが出力されるまで、

最大で1000ミリ秒を要します。

表 7.3は各ステート状態で、各更新周期でのデータ出力要求コマンド入力後、要求データが出力されるまでの最

大遅延時間です。

表 7.3 要求データが出力されるまでの最大遅延時間


測位動作

1 1000

2 500

5 200

10 100

測位停止 - 100

△1

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16

7.6 バックアップデータの入出力

受信機のパックアップデータをMULTIB64フォーマット、ESIPB64フォーマットで入出力する場合のシーケンスにつ

いて説明します。

バックアップデータの容量は、1センテンスで伝送可能な容量を超えるため、バックアップデータの入出力時は分割

して取り扱います。

図 7.6にバックアップデータの入出力処理の概要を示します。

受信機分割データ1

分割データ2

分割データ3

分割データN

…

バックアップデータ

(バックアップRAM）

ホスト出力

ホスト入力

…

受信機

シーケンス番号:1



シーケンス番号:N




シーケンス番号:N

バックアップデータ

(バックアップRAM）

出力時

入力時

　受信機が分割

　受信機が出力したセンテンスを　そのまま入力

分割データ1

分割データ2

分割データ3

分割データN

図 7.6 バックアップデータの入出力概要

GN-8620


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7.6.1 バックアップデータの出力要求時

バックアップデータ出力を要求する場合、受信機に対して PERDAPI,STOP コマンドまたは

PERDAPI,STOPNOFPR コマンドを入力し、受信機を測位停止ステートに遷移させます。測位停止ステートに遷移後

に PERDSYS,BBRAM,QUERY コマンドを入力すると、受信機が PERDSYS,BBRAMセンテンスを連続して出力し

ます。バックアップデータ出力中に入力したコマンドは、バックアップデータの出力完了後に処理されます。

図 7.7にバックアップデータ出力時のシーケンスを示します。

受信機ホスト

$PERDSYS,BBRAM,QUERY：BBRAM出力要求

$PERDSYS,BBRAM: バックアップデータ出力シーケンス番号1/N

分割転送

…

$PERDAPI,STOP または$PERDAPI,STOPNOFPR：停止要求

$PERDACK,PERDAPI：入力受理

$PERDSYS,BBRAM: バックアップデータ出力シーケンス番号N/N

$PERDSYS,FIXSESSION,OFF：測位動作停止

$PERDSYS,BBRAM,CHKSUM: バックアップデータチェックサム

$PERDACK,PERDSYS...：入力受理 (BBRAM出力要求)

図 7.7 バックアップデータ出力時のシーケンス

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7.6.2 バックアップデータ入力時

バックアップデータ入力を要求する場合、受信機に PERDAPI,STOP コマンドまたは PERDAPI,STOPNOFPR コ

マンドを入力し、受信機を測位停止ステートに遷移後、受信機がバックアップデータの出力要求で出力したデータをシ

ーケンス番号順にそのまま入力します。

図 7.8にバックアップデータ入力時のシーケンスを示します。

受信機ホスト

分割転送

…


$PERDACK,PERDAPI：入力受理

$PERDSYS,BBRAM: バックアップデータ入力シーケンス番号1/N

$PERDSYS,BBRAM: バックアップデータ入力シーケンス番号N/N

$PERDSYS,BBRAM,CHKSUM: バックアップデータチェックサム


$PERDSYS,BBRAM,PASSバックアップデータ入力完了 (*1)

(*1) バックアップデータを受信機に入力できた場合は、”$PERDSYS,BBRAM,PASS*15”と出力されます。できなかった場合

は、”$PERDSYS,BBRAM,FAIL,MISSING,...”と出力されます。

図 7.8 バックアップデータ入力時のシーケンス

1. バックアップデータ入力前に、受信機にバックアップデータが存在した場合

受信機が、シーケンス番号1番のバックアップデータを受理した時点で、バックアップRAM内の既存のバックアッ

プデータは無効となります。

2. バックアップデータを入力可能な受信機

バックアップデータの入力は、当該バックアップデータを出力した受信機に対してのみ、入力可能です。

3. バックアップデータが無効となる場合

下記のいずれかのケースに該当する場合、入力したバックアップデータは反映されません。

a. バックアップデータ入力中に、バックアップデータ以外のコマンドを入力した場合

b. シーケンス番号が1から始まっていない、または連続性がない場合

c. 入力データのチェックサムに異常がある場合

d. バックアップデータのチェックサムに異常がある場合

4. バックアップデータを入力できなかった場合

PERDCFG,FACTORYRESET14コマンドを入力し、現在格納されているバックアップ内容を一旦全て消去後、再

度バックアップデータを入力してください。

14

PERDCFG,FACTORYRESET コマンドは全てのバックアップを消去するコマンドです。ESIPLIST の設定も消去するの

で、ESIPLIST を使用している場合は、再度 ESIPLIST の設定を行ってください。

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7.7 シリアル通信設定の変更

図 7.9にシリアル通信設定変更時のシーケンスを示します。

シリアル通信設定の変更は測位停止ステートで行います。

測位停止ステートで PERDCFG,UART1 コマンドを入力すると、受信機は PERDACKセンテンスを出力し、その後、

設定が反映されます。

受信機ホスト

$PERDCFG,UART1: シリアル通信設定

$PERDAPI,STOP または$PERDAPI,STOPNOFPR: 停止要求

$PERDACK,PERDAPI：入力受理 (STOP)

設定反映

設定反映

$PERDACK,PERDCFG：入力受理 (UART1)


図 7.9 シリアル通信設定変更シーケンスの概要

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20

7.8 時刻の設定

時刻未確定時に受信機の時刻を設定する場合のシーケンスについて記載します。

受信機の時刻設定には、PERDAPI,TIME コマンドを用いますが、入力条件として受信機の RTC 時刻が無効かつ、

衛星から時刻を取得していないことを満たす必要があります。

上記条件を満たし、時刻を設定するシーケンスを図 7.10 と図 7.11に示します。図 7.10の場合、

PERDAPI,START コマンド入力後、時刻未確定な間に PERDAPI,TIME コマンドにより時刻を設定できます。

受信機ホスト

$PERDAPI,START,COLD: 起動要求(COLD または SIMCOLD)


$PERDACK,PERDAPI: 入力受理 (STOP)

時刻未確定

$PERDAPI,TIME: 時刻設定

$PERDACK,PERDAPI: 入力受理 (START)

$PERDACK,PERDAPI: 入力受理 (TIME)

$PERDSYS,FIXSESSION,OFF

$PERDSYS,FIXSESSION,ON

図 7.10 時刻設定シーケンスの概要（起動要求を使用する場合）

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図 7.11の場合、PERDAPI,RESTART コマンドまたは PERDAPI,RESTARTNOFPR コマンド入力後、

PERDSYS,FIXSESSION,ONセンテンスの次に出力された$GNRMC, $GNGNS, $GNGSVなどのPVT情報（その

ときに出力設定しているセンテンス）を受信してから、時刻未確定の間に PERDAPI,TIME コマンドを入力することで

時刻を設定できます。

受信機ホスト

$PERDAPI,RESTART,COLD または$PERDAPI,RESTARTNOFPR,COLD

: 再起動要求(COLD または SIMCOLD)

$PERDSYS,FIXSESSION,OFF$PERDSYS,FIXSESSION,ON

時刻未確定 $PERDAPI,TIME: 時刻設定

$PERDACK,PERDAPI: 入力受理 (RESTART)

ソフトウェアリセット$GNRMC$GNGNS$GPGSV

：PVT情報

$PERDACK,PERDAPI: 入力受理 (TIME)

図 7.11 時刻設定シーケンスの概要（再起動要求を使用する場合）

1. 時刻設定の入力が遅れた場合

すでに受信機の時刻が確定している場合、PERDAPI,TIMEコマンドを入力されても、入力条件である「衛星から

時刻を取得していないこと」を満たせないため、設定した時刻が反映されません。

2. 誤った年月日を設定した場合

入力した時点の実際の年月日とPERDAPI,TIMEコマンドで入力した年月日の差が±512週未満の場合、衛星

から時刻を取得した時点で年月日が修正されます。

入力した時点の実際の年月日とPERDAPI,TIMEコマンドで入力した年月日の差が±512週以上の場合、1980

年1月6日を起点とした「GPS週番号のロールオーバ回数」が誤って設定されます。

本受信機は、使用する衛星システムに関わらず、受信機内部で設定した「GPS週番号のロールオーバ回数」を

基準に年月日を算出するため、本値が誤って設定されると、出力する年月日に1024週単位で誤差が発生します。

また、誤って設定された「GPS週番号のロールオーバ回数」は、衛星から時刻を取得しても、修正されません。

この場合、本シーケンスで、現在の年月日に対して±512週未満の年月日を再設定することで、「GPS週番号の

ロールオーバ回数」が正しく設定されます。

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誤った「GPS週番のロールオーバ回数」が設定されるケースを図 7.12を例に説明します。

現在の年月日入力した年月日

GPS 週番号のロールオーバ回数 : 1



入力年月日の誤差

2019年4月7日 2038年11月21日 2058年7月7日

時間

図 7.12 入力時刻と現在時刻の関係

図中の入力年月日の誤差が±512週以上の場合、入力した年月日に対応する「GPS週番号のロールオーバ回

数」として「2」が設定されます（正しい値は「1」）。

衛星から時刻を取得すると、誤った「GPS週番号のロールオーバ回数：2」の起点日（2019年4月7日）に、取得し

た時刻から算出した「GPS週番号」と「GPS週内時刻」を加算した年月日（本例の場合、正しい年月日＋1024週）

を出力します。

3. 誤った時分秒を設定した場合

入力した時分秒の誤差は、衛星から時刻を取得した時点で、修正されます。

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7.9 位置の設定

位置未確定時に受信機の位置を設定する場合のシーケンスについて記載します。

受信機の位置設定には、PERDAPI,POS コマンドを用いますが、入力条件として受信機の位置が決定していない

ことを満たす必要があります。

上記条件を満たし、位置を設定するシーケンスを図 7.13と図 7.14に示します。図 7.13の場合、

PERDAPI,STARTコマンド入力後、位置が未確定な間にPERDAPI,POSコマンドにより位置を設定できます。

受信機ホスト

$PERDAPI,START,COLD: 起動要求(COLD または SIMCOLD)


$PERDACK,PERDAPI: 入力受理 (STOP)

位置未確定

$PERDAPI,POS: 位置設定

$PERDACK,PERDAPI: 入力受理 (START)

$PERDACK,PERDAPI: 入力受理 (位置)

$PERDSYS,FIXSESSION,OFF

$PERDSYS,FIXSESSION,ON

図 7.13 位置設定シーケンスの概要（起動要求を使用する場合）

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図 7.14の場合、PERDAPI,RESTART コマンドまたは PERDAPI,RESTARTNOFPR コマンド入力後、

PERDSYS,FIXSESSION,ONセンテンスの次に出力された$GNRMC, $GNGNS, $GNGSVなどのPVT情報（その

ときに出力設定しているセンテンス）を受信してから、位置未確定の間に PERDAPI,POS コマンドを入力することで時

刻を設定できます。

受信機ホスト

$PERDAPI,RESTART,COLD または$PERDAPI,RESTARTNOFPR,COLD

: 再起動要求(COLD または SIMCOLD)

$PERDSYS,FIXSESSION,OFF$PERDSYS,FIXSESSION,ON

位置未確定 $PERDAPI,POS: 位置設定

$PERDACK,PERDAPI: 入力受理 (RESTART)

ソフトウェアリセット$GNRMC$GNGNS$GPGSV

：PVT情報

$PERDACK,PERDAPI: 入力受理 (POS)

図 7.14 位置設定シーケンスの概要（再起動要求を使用する場合）

1. 位置設定の入力が遅れた場合

すでに受信機の位置が確定している場合、PERDAPI,POSコマンドを入力されても、入力条件である「位置を決

定していないこと」を満たせないため、設定した位置が反映されません。

2. 誤った位置を設定した場合

設定時の位置誤差は、衛星情報を用いて測位した時点で修正されます。

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7.10 ESIPLISTの設定

ESIPLIST とは FlashROMにコマンドを書き込み、起動時に書き込んだコマンドを自動的に発行する機能です。以

下に設定手順を記載します。

7.10.1 ESIPLISTの新規設定

ESIPLIST を新規作成する場合、以下の手順で行います。

① PERDAPI,STOP コマンドまたは PERDAPI,STOPNOFPR コマンドで測位停止ステートにします。

② ”$PERDCFG,ESIPLIST,NEW*10”を入力し、ESIPLIST の書き込みを開始します。

③ 起動時に自動的に発行したいコマンドを入力します。（20個同時に入力可）

④ ”$PERDCFG,ESIPLIST,CLOSE*1A”を入力し、ESIPLISTの書き込みを終了します。

ESIPLIST新規設定例

以下の設定を ESIPLISTに新規に書き込む手順を記載します。

- CREセンテンスを出力

- ボーレートを 115200 bpsに設定

受信機ホスト

$PERDCFG,ESIPLIST,NEW*10

：ESIPLIST作成開始



$PERDSYS,FIXSESSION,OFF：停止通知

$PERDACK,PERDCFG：入力受理 (ESIPLIST,NEW)

$PERDAPI,CROUT,E*41

：ESIPLISTにコマンドを記録

$PERDACK,PERDAPI：入力受理 (CROUT)

$PERDAPI,UART1,115200*65


$PERDACK,PERDAPI：入力受理 (UART1)

$PERDCFG,ESIPLIST,CLOSE*1A

：ESIPLIST作成クローズ

$PERDACK,PERDCFG：入力受理 (ESIPLIST,CLOSE)

① $PERDAPI,STOP*6Fまたは$PERDAPI,STOPNOFPR*2A

測位停止要求コマンドを入力

② $PERDCFG,ESIPLIST,NEW*10

ESIPLIST の新規作成を開始

③ ESIPLISTに登録するコマンドを入力

$PERDAPI,CROUT,E*41

「CREセンテンスを出力」を登録

$PERDCFG,UART1,115200*65

「ボーレートを 115200 bpsに設定」を登録

④ $PERDCFG,ESIPLIST,CLOSE*1A

ESIPLIST の作成をクローズ

図 7.15 ESIPLIST作成シーケンス

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7.10.2 ESIPLISTの追加設定

すでに ESIPLISTにコマンドが書き込まれた状態からコマンドを追加する場合、以下の手順で行います。

① PERDAPI,STOP コマンドまたは PERDAPI,STOPNOFPR コマンドで測位停止ステートにします。

② ”$PERDCFG,ESIPLIST,APPEND*42”を入力し、ESIPLIST へのコマンドの追加を開始します。

③ 起動時に自動的に発行するためのコマンドを追加します。

④ ”$PERDCFG,ESIPLIST,CLOSE*1A”を入力し、ESIPLISTの書き込みを終了します。

ESIPLIST追加設定例

7.10.1項で作成した ESIPLISTに以下の設定を追加する手順を記載します。

- 日本測地系（Tokyo Datum）に設定

受信機ホスト

$PERDCFG,ESIPLIST,APPEND*42

：ESIPLIST追加要求



$PERDSYS,FIXSESSION,OFF：停止通知

$PERDACK,PERDCFG：入力受理 (ESIPLIST,APPEND)

$PERDAPI,DATUM,172*26


$PERDACK,PERDAPI：入力受理 (DATUM)

$PERDCFG,ESIPLIST,CLOSE*1A

：ESIPLIST作成クローズ

$PERDACK,PERDCFG：入力受理 (ESIPLIST,CLOSE)



② $PERDCFG,ESIPLIST,APPEND*42

ESIPLIST の追加書き込みを開始

③ $PERDAPI,DATUM,172*26

「日本測地系（Tokyo Datum）に設定」を登録

④ $PERDCFG,ESIPLIST,CLOSE*1A

ESIPLIST の作成をクローズ

図 7.16 ESIPLISTの追加設定シーケンス

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7.10.3 ESIPLISTの内容確認方法

ESIPLIST の内容は、”$PERDCFG,ESIPLIST,QUERY*06”を入力することで確認できます。

図 7.17に測位停止ステートで、7.10.1項、7.10.2項で設定した ESIPLISTの内容を確認したときのシーケンスを

示します。

受信機ホスト

$PERDCFG,ESIPLIST,QUERY*06

：ESIPLISTの内容出力要求

$PERDCFG,ESIPLIST,BEGIN*0B

ESIPLISTの内容出力開始

$PERDAPI,CROUT,E*41

$PERDAPI,UART1,115200*65

$PERDAPI,DATUM,172*26

$PERDCFG,ESIPLIST,END*03

ESIPLISTの内容出力終了

$PERDACK,PERDCFG：入力受理 (ESIPLIST,QUERY)

① $PERDCFG,ESIPLIST,QUERY*06

ESIPLIST の内容出力要求

② ESIPLIST の内容出力要求を受信すると、以下の通り出力します。

$PERDCFG,ESIPLIST,BEGIN*0B $PERDAPI,CROUT,E*41 $PERDCFG,UART1,115200*65 $PERDAPI,DATUM,172*26 $PERDCFG,ESIPLIST,END*03

：内容出力開始

：書き込まれた内容

：内容出力終了

③ ESIPLIST の内容出力要求の入力受理（ACK）は、ESIPLISTの内

容出力後に出力されます。

図 7.17 ESIPLISTの内容確認シーケンス

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7.10.4 ESIPLIST消去手順

図 7.18に ESIPLISTの消去シーケンスを示します。

受信機ホスト

$PERDCFG,ESIPLIST,DELETE*55

：ESIPLIST消去



$PERDSYS,FIXSESION,OFF：停止通知

$PERDACK,PERDCFG：入力受理 (ESIPLIST,DELETE)

$PERDCFG,ESIPLIST,QUERY*06

：ESIPLISTの内容出力要求

$PERDCFG,ESIPLIST,BEGIN*0B

$PERDCFG,ESIPLIST,END*03

$PERDACK,PERDCFG：入力受理 (ESIPLIST,QUERY)



② $PERDCFG,ESIPLIST,DELETE*55

ESIPLIST を消去

③ $PERDCFG,ESIPLIST,QUERY*06

ESIPLIST の内容出力要求

④ $PERDCFG,ESIPLIST,BEGIN*0B $PERDCFG,ESIPLIST,END*03

ESIPLISTに何も登録されていない場合は、BEGIN と

ENDのみ出力されます。

図 7.18 ESIPLISTの消去シーケンス

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7.10.5 ESIPLISTで設定可能なコマンド

表 7.4 NMEAコマンドのESIPLIST設定可否

コマンド名設定内容設定可否

API CROUT オリジナルセンテンス出力 ●

DATUM 測地系 ●

DEFLS デフォルトうるう秒 ●

EXTENDGSA GSAセンテンス拡張 ●

FIRSTFIXFILTER ファーストフィックス時フィルタ ●

FIXMASK 衛星マスク ●

FIXPERSEC 測位更新周期 ●

GNSS 測位衛星システム ●

LATPROP プロパゲーション ●

OUTPROP GNSS未測位時に推測測位する秒数 ●

PIN ピンニング ●

POS 位置 N/A

PPS Pulse per second ●

RAIM RAIM ●

RESTART/ RESTARTNOFPR

再起動要求 N/A

SBASBLS 優先的にサーチする SBAS 衛星の設定 ●

SELFEPH Self-EphemerisTMモードの ON/OFF ●

START 起動要求とスタートモードの設定 N/A

STATIC Staticモードの遷移条件 ●

STOP/STOPNOFPR 停止要求 N/A

TIME 時刻 N/A

CFG ESIPLIST ESIPLIST 作成 N/A

FACTORYRESET バックアップ RAM、FlashROMのバックアップ情報全消去 N/A

FORMAT プロトコルフォーマットの変更 ●

NMEAOUT 標準 NMEA出力 ●

SILENTSTART SILENTSTARTモード移行の設定 ●

UART1 シリアル通信ポート 1 ●

UART2 シリアル通信ポート 2 ●

SYS ANTSEL アンテナ入力 ●

BBRAM バックアップ RAM Query N/A

ERRACT 異常発生時の受信機の振る舞い設定 ●

FIXSESSION GNSS session 出力要求 N/A

GPIO GPIO出力要求 N/A

RECPLAY 診断データ出力 ON/OFF N/A

SELFEPH Self-EphemerisTM計算時間 ●

SELFTEST セルフテスト出力要求 ●

VERSION ソフトウェアバージョン出力要求 N/A

ESIPLISTに複数の設定内容の違う、同じ種類のコマンドを書き込むことは、避けてください。もし書き込んだ場合

は、後に設定したコマンドの内容が反映されます。例えば、”$PERDCFG,NMEAOUT,GGA,1*54”（GGAセンテンス

を 1測位周期で出力）、”$PERDCFG,NMEAOUT,GGA,2*57”（GGAセンテンスを 2測位周期で出力）の順に

ESIPLISTに登録した場合、後に登録した、”$PERDCFG,NMEAOUT,GGA,2*57”が設定されます。

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7.10.6 ESIPLISTで設定したコマンドが実行されるタイミング

7.10.5項に示したコマンドが実行されるタイミングは、コマンドの種類により異なり、表 7.5の通りです。

表 7.5 コマンドの実行されるタイミング

API クラス CFGクラス SYS クラス

電源 ONにより測位動作ステートへ遷移 ● ● ●

PERDAPI,START コマンドにより測位動作ステートへ遷移 ● N/A N/A

PERDCFG,ESIPLIST,EXECUTE の送信 N/A ● ●

1. ESIPLISTに API クラスのコマンドを含まない場合

PERDCFG,ESIPLIST,EXECUTEコマンドを実行できます。

2. ESIPLISTに API クラスのコマンドのみを含む場合

"EXECUTE"コマンドは使用しないようにしてください。PERDCFG,ESIPLIST,EXECUTEコマンドを実行すると、

NACKが返る場合があります。

3. ESIPLISTに API クラスと CFG,SYS クラスのコマンドが混在する場合

ESIPLIST設定後、次回電源ON、または以下の手順A)B)いずれかを実施することで、ESIPLIST設定内容を受

信機へ反映できます。

A) EXECUTEコマンドを使用しない方法

① 7.10.1項の手順に従って、ESIPLISTを新規設定する。

② ESIPLISTに登録するコマンドのうち、CFGクラス、SYSクラスのみ送信する。

③ 測位動作ステートへ遷移するコマンドを送信する。

B) EXECUTEコマンドを使用する方法

① ESIPLISTに登録するCFGクラス、SYSクラスのコマンドを7.10.1項の手順に従い新規設定する。

② ESIPLIST,EXECUTEを実行する。

③ ESIPLISTに登録するAPIクラスのコマンドを7.10.2項の手順に従い追加する。

④ 測位動作ステートへ遷移するコマンドを送信する。

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7.11 測位停止

図 7.19に測位動作ステートから測位停止ステート遷移時のシーケンスについて記載します。

受信機ホスト




$GNGST$GNGSA$GNZDA

$GNGNS$GNRMC

$GPGSV

測位停止

測位動作

図 7.19 測位動作から測位停止ステート遷移時のシーケンス

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7.12 電源 OFF

測位動作中に受信機の電源をOFFにしたとしても、再起動時に正常に動作するようになっていますので、任意のタ

イミングで電源をOFFにすることができます。ただし、バックアップデータのバックアップRAM領域への書き込み中に

電源を OFFにした場合、バックアップデータが途中で破壊され、そのバックアップデータは使えなくなる可能性があり

ます。いつバックアップRAM領域にバックアップデータを保存しているのかをホスト側から知ることはできません。そこ

で任意のタイミングで電源をOFFする前に、PERDAPI,STOPコマンドまたはPERDAPI,STOPNOFPRコマンドを送

信して測位動作を停止することにより、バックアップデータを破壊する可能性を排除することができます。特に、

PERDAPI,STOP コマンドを送信すると、バックアップデータはバックアップ RAM以外に FlashROMにも書き込まれ

ます。

PERDAPI,STOP コマンドあるいは PERDAPI,STOPNOFPR コマンド送信後、PERDSYS,FIXSESSION,OFF セ

ンテンスを受信してから電源を OFF してください。図 7.20に受信機の電源 OFF時のシーケンスについて記載しま

す。

受信機ホスト




$GNGST$GNGSA$GNZDA

$GNGNS$GNRMC

$GPGSV

測位停止

測位動作

電源OFF

図 7.20 電源OFF時のシーケンス

7.13 Flash ROM書き換え

FlashROM書き換え手順は、「WinUppgを使った FlashROM書き換え方法」（文書番号：SE13-900-008）を参照く

ださい。

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8 NMEAセンテンスの受信について

8.1 データ受信

ホスト側受信バッファに GN-8620の UART1から受信したデータを全て保存します。

8.2 センテンス切り出し

上述の 8.1節で受信データを格納したバッファの先頭から解析していきます。センテンスの切り出しのために、最初

に「$」を探します。

「$」が見つかったら、次に「*」を探し、見つかったところで「$」と「*」の間にあるデータ全てを使って 8ビット毎に XOR

（排他的論理和）をとり、「*」の後に続く 1バイト（アスキー2キャラクタをバイナリの 1バイトデータに変換）のチェックサ

ムと比較します。チェックサム比較の結果、

- チェックサムが合えば、センテンス成立と判断し、データの切り分けに進みます。

- チェックサムが異なれば、センテンス不成立として、このデータを破棄します。

チェックサムに続く<CR>,<LF>は読み捨てます。

チェックサムが正常だった場合、「$」以降の 5キャラクタを読み出します。最初の 2バイトは TalkerID

（GP,GL,GA,GN）を表します。

TalkerIDの後の 3キャラクタにより、センテンス種類の特定を行います。出力予定のない（出力設定していない）セ

ンテンスを受信した場合は、センテンス出力設定のコマンドが正常に反映されていない、または受信機のリスタートが

発生したなどの異常が発生したことが考えられます。

8.3 測位回毎のセンテンス切り出し

受信機は、1回測位毎に出力設定したセンテンスにより測位結果を出力します。例えば、RMC, GNS, GSVセンテ

ンスを測位回毎に 1回出力する設定をしている場合、1Hz測位では、これらのセンテンスが 1秒間に 1回ずつ（GSV

は追尾衛星数や測位に使用している衛星システムにより複数センテンスを 1回）出力されます。センテンスを出力す

る順番は決まっており（12.2.4項参照）、この例の場合は RMC センテンスが最初で次に GNS センテンス、最後に

GSV センテンスが出力されます。従いまして、RMCセンテンスから GSVセンテンスを受信したところで、1測位分の

センテンスを受信したと見なすことができます。

1Hz測位では、この測位毎のセンテンス出力間隔は測位演算にかかる時間により、多少前後することはあります

が、概ね 1秒間です。この間隔（最初の RMC センテンスが出力されてから次の測位回の RMC センテンスが出力さ

れるまでの時間）が 2秒以上になれば、ボーレートの設定が適切ではなく、測位結果の出力が間に合っていない、ま

たは受信機の出力が止まってしまっているなどの異常が発生した可能性があります。

8.4 センテンス毎のデータ切り出し

センテンス中のデータフィールドは、「,」により切り分けを行います。

センテンス種類により、「,」の数は決まっていますので、「,」の数を確認することにより、センテンス異常を判断するこ

とができます。センテンス異常の発生を検知した場合は、当該センテンスデータを破棄してください。

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8.5 Talker ID

TalkerIDの「GP」はGPS、「GL」はGLONASS、「GA」はGalileo、「GN」はマルチGNSS（複数のGNSSシステム

を使用）を表します。

GSAセンテンスとGSVセンテンス以外は、TalkerIDに関わらず、1回の出力につき、1個のセンテンスしか出力さ

れません。GPSでの測位結果か Galileoでの測位結果、またはマルチ GNSSによる測位結果の違いにより、特にア

プリケーション側で処理の切り分けを行うのでなければ、GSA/GSVセンテンス以外では、TalkerIDを読み捨てても構

いません。

GSA/GSVセンテンスの場合、TalkerIDが示すGNSSシステムとセンテンス内のデータフィールドが示すGNSSシ

ステムの種類が一致している必要があります。GSAセンテンスは、衛星番号と第 18 フィールドにある GNSSシステ

ム IDにより、GNSSシステムの種類を特定できます。GSVセンテンスは衛星番号により、GNSSシステムの種類を

特定できます。

同一センテンスの TalkerIDによる GNSSセンテンス種類と、センテンス内のデータフィールド情報から得た GNSS

センテンス種類が異なる場合は、センテンス受信異常や、受信機からのセンテンス出力に抜けがあるなどの異常が

発生した可能性があります。このような異常が発生した場合は当該センテンスデータを破棄してください。

8.6 衛星番号

8.5節で説明しましたように、GSA/GSV センテンスでは衛星番号が出力されますので、TalkerIDに対する衛星番

号が合っているかどうかを確認することにより、異常センテンスの判断ができます。以下に GN-8620が出力する際の

GNSSシステム毎の衛星番号を示します。

GPS：01～32…PRN No.と同じ

SBAS：33～51…PRN No.から 87 を引いた値

QZSS：93～97…PRN No.から 100 を引いた値

Galileo：01～36…PRN No.と同じ

8.7 時刻

時刻はいろいろなセンテンスのデータフィールドに含まれています。以下に時刻を含む出力センテンスの種類を示

します。

GBS, GGA, GLL, GNS, RMC, ZDA

このうち、ZDAセンテンスは現在時刻（測位回毎のセンテンス出力開始時刻）を表し、それ以外のセンテンスは測

位時刻を表しています。すなわち、例えばGNSセンテンスとRMCセンテンスを出力するような設定であれば、同一測

位回の出力値として、両者の時刻は一致します。これが一致しない場合は、異なる測位回のセンテンスを同一の測位

回として受信している可能性があります。もしくは、センテンス受信異常や、受信機からのセンテンス出力に抜けがあ

った、またはボーレートの設定が適切でないなどの異常が考えられます。

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8.8 現在時刻と測位時刻の差

ZDAセンテンスで出力される現在時刻とそれ以外のセンテンスで出力される測位時刻の差は、

PERDAPI,LATPROPコマンドの設定により、おおよその予測ができます。LATPROPはデフォルトでは、800msに設

定されています。これは、GPS正秒から 800ms後の位置を計算して出力する設定です。例えば、GPS正秒が

xxxx01.000のとき、RMCセンテンスの時刻は xxxx01.800 と出力されます。ZDAセンテンスは現在時刻で、

xxxx01.500（測位に使用する観測量がGPS正秒を中心として±500msの範囲の合計 1秒分）＋測位演算時間です

ので、1Hz測位時の測位演算にかかる時間をおよそ 150ms と仮定すると、ZDAセンテンスの時刻は xxxx01.650 と

なります。

これらより、RMC センテンスの測位時刻と ZDAセンテンスの現在時刻の差は、150ms となります。1Hz測位時、

測位演算時間が 1秒を超えることはあり得ませんので、この例での ZDAセンテンスの現在時刻の最大は、

xxxx02.500になります。従いまして、RMC センテンスの測位時刻との最大の差は、700msになります。

この時刻差をモニタすることにより、異常の検知が可能になります。上記設定例で時刻差が最大の 700msを超え

る場合は、異なる測位回のセンテンスを同一の測位回として受信している可能性があります。もしくは、センテンス受

信異常や、受信機からのセンテンス出力に抜けがあった場合、またボーレートの設定が適切でないなどの異常が考

えられます。

LATPROP の設定により、最大の時刻差は変わります。

8.9 測位ステータス

GN-8620が測位しているかどうかを確認するためには、いくつかのセンテンスが出力する測位状態、測位モード15

を確認します。測位状態を出力するセンテンスは以下の通りです。

GGA, GLL, GNS, GSA, RMC

各々のセンテンスにおいて、測位ステータスが未測位や無効になっていた場合、その測位回の測位データは使用

できません。同一の測位回で、センテンス毎に測位ステータスが異なる場合は、異なる測位回のセンテンスを同一の

測位回として受信している可能性があります。もしくは、センテンス受信異常や、受信機からのセンテンス出力に抜け

があるなどの異常が考えられます。

8.10 未測位でも測位が有効になるケース

OUTPROP（デフォルト：10秒）を 0以外に設定している場合、GN-8620で測位演算した結果は非測位でも、測位

から非測位に変わってから OUTPROP 設定秒の間だけ、未測位中にも関わらず、測位ステータスが有効になります。

この間、測位モードは推測航法、測位状態はデータ有効になります。また GSAセンテンスの測位モードは「2D測位」

になりますが、使用衛星番号はNULLになります。この状態で出力される測位位置は、最終測位位置を速度と方位に

より、経過時間分補間した位置になります。

8.11 方位

方位はRMCセンテンス、VTGセンテンス共に「真方位」で出力されています。VTGセンテンスの磁気方位はNULL

フィールドになっています。

停止時の方位は信頼性がありませんので、使用できません。無効データとして取り扱ってください。

15

測位状態、測位モードの表すステータスにつきましては、本書の各センテンスの説明ページを確認してください。

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9 例外処理

9.1 例外動作

想定される例外動作は下記の通りです。

1. リスタートの発生

受信機のソフトウェア処理において、想定以上に処理時間を要し、タイムオーバーが発生した場合、ウォッチドッ

グタイマが働き、受信機は自らリスタートします。

2. MaskROM プログラムの起動

FlashROMアクセス異常が発生した場合、FlashROMのプログラムが動作せずにMaskROMに搭載されたソフト

ウェアが動作する場合があります。MaskROMソフトウェアが起動した場合は、起動時のバージョンメッセージが

以下のように出力されます。

$PERDSYS,VERSION,OPUS6_ROM_ES2_64P,ENP610F1229005R,BOOT*05 $PERDSYS,FIXSESSION,ON*52

FlashROMへのアクセスが正常に行えない原因は、以下の項目が考えられます。

- FlashROMデバイスの故障

- データバス/ アドレスバス異常

- FlashROM端子接触異常

- FlashROMへの電源供給停止（BB ICの故障）

3. 受信機からの出力センテンス異常

- センテンス抜け（出力要求したセンテンスのうち、出力されないものがある）

- データ抜けによるチェックサム異常（センテンス中、一部のデータが抜ける）

- センテンス出力間隔異常（例. 1Hz測位時に1秒間隔で出力されない）

- 受信機から何も出力されない

これらの現象は、以下の原因により発生します。

- 設定されているボーレートに対して、出力可能なデータサイズを超えるセンテンス出力要求があり、測位毎

のセンテンス出力が間に合わないため出力間隔に異常が発生

- 通信経路の故障により、データやセンテンスに抜けが発生

- 受信機内部で無限ループが発生

4. 受信機から例外発生メッセージ出力

受信機内部のソフトウェア動作で予期せぬ例外処理が発生した場合に、受信機は例外発生（例外処理発生）を

知らせる以下のようなメッセージを出力した後、自らリスタートします。

<CRASH PC=* SR=* EXCEPTION=xx R0=* R1=* R2=* R3=* R4=* R5=* R6=* R7=* R8=* R9=* R10=*

R11=* R12=* SP=* LR=*>

メッセージ中の「*」は例外が発生した時のレジスタの値、「xx」は例外の種類を示します。

に例外処理の種類と内容の対応を示します。

表 9.1 例外発生メッセージ

種類内容

UndefInstrException 実行中の命令が、プロセッサや接続されているどのコプロセッサにも認識されない場合に

発生

PrefetchAbort アドレスが不正であったためにフェッチされなかった命令をプロセッサが実行しようとした

時に発生

DataAbort データ転送命令によって不正なアドレスでのデータのロードまたはストアが試行された場

合に発生

△1

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5. 受信条件の良い環境で測位しない

C/Noが40dB-Hz以上の衛星が常に5衛星以上あり、良好な状態が継続しているにも関わらず、15分以上経って

も測位できないことが想定されます。受信環境が良好で、測位できない要因として、以下のことが考えられます。

- バックアップのアルマナックデータに異常があり、アルマナックで計算した衛星位置と取得したエフェメリスで

計算した衛星位置を比較した際に大きな隔たりがあった場合、エフェメリスの取得・更新ができない。

9.2 例外動作の対処法

前述の 9.1節の例外動作を検知した際、ホスト側では以下のように対処することが考えられます。

例外動作 1, 4の対処法

すでに復旧のためのリスタートがかかっていますので、リスタート後、正常にセンテンスが出力されることを確認

してください。正常にセンテンスが出力されていない場合は、パワーオンリセットし、リセット後にセンテンスが正

常に出力されることを再度確認してください。パワーオンリセット後も状態が改善しない場合は、受信機の故障で

ある可能性が高いので、受信機への電源供給を停止するなどの措置を施してください。

なお、リスタートがかかるとESIPROMに登録されている設定で動作します。コマンドで受信機の設定を変更した

場合、リスタートによりその変更が失われます。

7.10.5章記載のESIPLISTに登録可能なコマンドを使用される場合は、ESIPLISTにコマンドを登録しておくことで、

リスタートがかかったとしても、ESIPLISTに登録したコマンドの設定で動作を再開することができます。

7.10.5章記載のESIPLISTに登録可能なコマンドは、必ずESIPLISTに登録してご使用ください。

例外動作 2, 3の対処法

これらの異常を検知した場合は、パワーオンリセットし、リセット後正常にセンテンスが出力されることを確認して

ください。パワーオンリセット後も状態が改善しない場合は受信機の故障である可能性が高いので、受信機への

電源供給を停止するなどの措置を施してください。

例外動作 5の対処法

この状態を検知した場合は、まずPERDAPI,STOPコマンドまたはPERDAPI,STOPNOFPRコマンドにより、測

位停止ステートに移行し、その後、PERDAPI,START,SIMCOLDコマンドにより、バックアップなしで測位動作を

開始させてください。測位動作再開後、状態が改善しなければ、再度PERDAPI,STOPコマンドまたは

PERDAPI,STOPNOFPRコマンドにより、測位停止ステートに移行し、その後、PERDCFG,FACTORYRESET

コマンドにより、バックアップを消去してください。バックアップ消去後、パワーオンリセットにより、受信機を再起動

してください。

GN-8620


SE16-600-015-01

38

10 機能の排他性

表 10.1に排他性のある機能を、表 10.2に機能の排他関係を示します。多Hz測位時は、Self-EphemerisTMの生

成速度が、1Hz測位時と比較して遅くなります。

表 10.1 排他性のある機能一覧

機能名説明

Self-EphemerisTM

受信したエフェメリスを拡張し、最長 3日間使用可能なエフェメリスモデルを生成する機能

CSM アシストサーバから、放送中の全 GPS衛星のエフェメリス（弊社独自形式）を受信機へダ

ウンロードすることで、初期測位時間を大幅に短縮する機能

LTCSM アシストサーバから、弊社独自の技術で、有効時間を最長 1週間まで拡張したエフェメリ

スモデルを受信機へダウンロードすることで、長期間に渡って、初期測位時間を大幅に短

縮する機能

多 Hz測位 1秒間に複数回（2 Hz、5 Hz、または 10 Hz）測位する機能

PPS UTC時刻に同期して、1秒毎にパルスを出力する機能

RTCM SC-104 入力 RTCM SC-104フォーマットのメッセージを入力し、ディファレンシャル測位を行う機能

表 10.2 機能の排他関係

Self-EphemerisTM

CSM LTCSM 多 Hz 測位 PPS RTCM

SC-104 入力

Self-EphemerisTM

― 可能

(CSM 優先) 不可

Self-Ephemeris

生成速度に影響可能可能

CSM 可能

(CSM 優先) ―

可能

(CSM 優先) 可能可能可能

LTCSM 不可可能

(CSM 優先) ― 可能可能可能

多 Hz 測位 Self-Ephemeris

生成速度に影響可能可能 ― 可能可能

PPS 可能可能可能可能 ― 可能

RTCM SC-104

入力

可能可能可能可能可能 ―

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39

11 標準 NMEA出力

NMEA0183 Ver.4.10（2012年 6月制定）に準拠した NMEA標準出力センテンス（GBS, GFA, GGA, GLL, GNS,

GSA, GST, GSV, RMC, VTG, ZDA）を出力します。デフォルトでは RMC, GNS, GST, GSA, ZDA, GSVセンテンス

が毎秒出力されます。

各センテンスの出力周期を設定する場合は PERDCFG,NMEAOUT コマンドで行います。

11.1 GBS – GNSS Satellite Fault Detection

このセンテンスは RAIM機能がON時のみデータが出力されます。OFF時は Field 2～Field 8はヌルになります。

RAIM機能の ON/OFFは PERDAPI,RAIM コマンドで行います。

書式：

$--GBS , hhmmss.sss , x.x , x.x , x.x , xx , x.x , x.x , x.x ,

1 2 3 4 5 6 7 8

x , x *hh <CR> <LF>

9 10

Field Data type Range Description

1 hhmmss.sss 000000.000 to

235959.999

GGAまたは GNS測位に基づいた UTC 時刻

hh：時、mm：分、ss.sss：秒

2 x.x Null, 0.0 to 999.9 緯度方向の推定誤差

3 x.x Null, 0.0 to 999.9 経度方向の推定誤差

4 x.x Null, 0.0 to 999.9 高度の推定誤差

5 xx Null, 0 to 32 異常衛星の衛星番号

6 x.x Null, 0.05 異常衛星の誤検出確率

7 x.x Null, -999.9 to 999.9 異常衛星のバイアス誤差推定値

8 x.x Null, 12.5 バイアス誤差見積もりの推定値

9 x 1

GNSSシステム ID

1：GPS（SBAS、QZSSを含む）

3：Galileo

10 x 1

Signal ID

1：L1 C/A (GPS)

7：L1-BC (Galileo)

例： $GPGBS,082508.800,4.6,4.5,5.3,0,0.05,0.0,12.5,1,1*66 $GPGBS,081707.800,,,,,,,,1,1*5E

△1

△1

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40

11.2 GFA – GNSS Fix Accuracy and Integrity

このセンテンスはRAIM機能がON時のみデータが出力されます。OFF時はField 2～Field 9は出力されません。

RAIM機能の ON/OFFは PERDAPI,RAIM コマンドで行います。誤差楕円および精度指標が計算できない場合は

NULLが出力されます。

書式：

$--GFA , hhmmss.sss , x.xx , x.xx , x.x , x.x , x.x , x.x , x.x , a *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5 6 7 8 9



235959.999 GGAまたは GNS測位に基づいた UTC 時間

2 x.xx Null,

0.00 to 999.99 水平方向保護レベル[m]

3 x.xx Null,

0.00 to 999.99 垂直方向保護レベル[m]

4 x.x Null,

0.0 to 999.9 誤差楕円(長軸)

5 x.x Null,

0.0 to 180.0 誤差楕円(短軸)

6 x.x Null,

0.0 to 180.0 誤差長軸傾き

7 x.x Null,

0.0 to 999.9 精度指標標準偏差高度

8 x.x Null,

0.0 to 999.9 accuracy level2 (meters)

9 a S,C,U,V

Integrityステータス

S：Safe

C：Caution (when integrity is not available)

U：Unsafe

V：無効（RAIM機能 OFF）

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41

11.3 GGA – Global Positioning System Fix Data

Field 13およびField 14は、RTCM16で規定された補正情報を受信機に入力した場合のみ出力されます。入力しな

い場合は、NULLフィールドが出力されます。補正情報は、RTCM SC-104 Type 1,3,9に対応しています。

書式：

$--GGA , hhmmss.sss , ddmm.mmmm , a , dddmmm.mmmm , a , x , xx ,

1 2 3 4 5 6 7

x.x , x.x , M , x.x , M , x.x , xxxx *hh <CR> <LF>

8 9 10 11 12 13 14



235959.999

UTC時刻


2 ddmm.mmmm 0000.0000 to 9000.0000

緯度

dd：度、mm.mmmm：分

3 a N,S "N"（北緯）または"S"（南緯）

4 dddmm.mmmm 00000.0000 to

18000.0000

経度

ddd：度、mm.mmmm：分

5 a E,W "E"（東経）または"W"（西経）

6 x 0,1,2,6

測位状態

0：未測位

1：単独測位

2：ディファレンシャル測位17

6：推測測位

7 xx 00 to 12 測位使用衛星数（GPS、SBAS、QZSS）

8 x.x NULL

0.0 to 50.0 HDOP

9 x.x - 海抜高度 [m]

10 M M 海抜高度の単位（メートル）

11 x.x - ジオイド高 [m]

12 M M ジオイド高の単位（メートル）

13 x.x Null, 0.0 to 300.0 DGPSデータの時間

14 xxxx Null, 0 to 1023 DGPSステーション識別番号

例： $GPGGA,025411.516,3442.8146,N,13520.1090,E,1,11,0.8,24.0,M,36.7,M,,*66

16

RTCMは、Radio Technical Commission for Maritime Service の略称です。 17

SBASにより、3衛星以上の GNSS 衛星がディファレンシャル補正されている場合に、ディファレンシャル測位になりま

す。

△1

GN-8620


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42

11.4 GLL – Geographic Position - Latitude/Longitude

書式：

$--GLL , ddmm.mmmm , a , dddmm.mmmm , a , hhmmss.sss , a , a *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5 6 7


1 ddmm.mmmm 0000.0000 to

9000.0000

緯度




18000.0000

経度




235959.999

UTC時刻


6 a A,V

測位状態

A：データ有効

V：データ無効

7 a A,D,E,N

測位モード表示

A：単独測位

D：ディファレンシャル測位18

E：推測測位

N：データ無効

例： $GPGLL,3442.8146,N,13520.1090,E,025411.516,A,A*5F

18


す。

△1

GN-8620


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11.5 GNS – GNSS Fix Data

Field 11および Field 12は、RTCMで規定された補正情報を受信機に入力した場合のみ出力されます。入力しな

い場合は、NULLフィールドが出力されます。補正情報は、RTCM SC-104 Type 1,3,9に対応しています。

Field 13は、RAIM機能 OFF時は"V"が出力されます。RAIM機能 ON時は、衛星の状態により"S"、"C"、"U" の

いずれかが出力されます。

書式：

$--GNS , hhmmss.sss , ddmm.mmmm , a , dddmmm.mmmm , a , c--c , xx ,

1 2 3 4 5 6 7

x.x , x.x , x.x , x.x , xxxx , x *hh <CR> <LF>

8 9 10 11 12 13



235959.999

UTC時刻



9000.0000

緯度




18000.0000

経度



6 c-c A,D,E,N

各衛星システムの測位状態

（左から GPS、Reserved（N固定）、Galileo）

A：単独測位


E：推測測位

N：データ無効

7 xx 00 to 24 測位使用衛星数

8 x.x Null,

0.0 to 50.0 HDOP

9 x.x - 海抜高度 [m]

10 x.x - ジオイド高 [m]

11 x.x Null, 0.0 to 300.0 DGPSデータの時間

12 xxxx Null, 0 to 1023 DGPSステーション識別番号

13 x S,C,U,V

ナビゲーション状態

S：Safe

C：Caution

U：Unsafe


例： $GNGNS,003757.800,3442.8184,N,13520.1132,E,DNN,11,1.0,34.7,36.7,,,V*6B

19


す。

△1

△1

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44

11.6 GSA – GPS DOP and Active Satellites

複数の衛星システムを使用する場合（GPS（SBAS、QZSSを含む）と Galileoを使用）は、複数行に分けて出力さ

れます。

書式：

デフォルト状態：GSAセンテンスで出力する使用衛星数 12

$--GSA , a , a , xx , xx , xx , ・・・ , xx , x.x , x.x , x.x , h *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5 6-13 14 15

16

17 18


1 a M,A

動作モード

M：2Dまたは 3D固定モード

A：2D/3D 自動切換モード

2

a 1,2,3

測位モード

1：未測位

2：2D測位

3：3D測位

3-14 xx - 使用衛星番号（衛星がない場合はヌル）

15 x.x Null, 0 to 50.0 PDOP（測位していない場合はヌル）

16 x.x Null, 0 to 50.0 HDOP（測位していない場合はヌル）

17 x.x Null, 0 to 50.0 VDOP（測位していない場合はヌル）

18 x 1,3

GNSSシステム ID

1：GPS（SBAS、QZSSを含む）

3：Galileo

例： $GNGSA,A,3,24,29,15,21,20,14,12,25,18,42,41,93,,,,,1.0,0.5,0.8,1*34

上記の書式はデフォルト（"使用衛星番号"で表示する衛星数は 12衛星）の場合です。Field3 以降は

PERDAPI,EXTENDGSAコマンドにより拡張できます。以下は"使用衛星番号"で表示する衛星数を 16衛星にした場

合の書式です。

（PERDAPI,EXTENDGSAコマンドで"使用衛星番号"で表示する衛星数を 16に設定した場合）

$--GSA , a , a , xx , xx , xx , ・・・ , xx , x.x , x.x , x.x , h *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5 6-17 18 19

20

21 22

Field 3-18：使用衛星番号

Field19：PDOP

Field20：HDOP

Field21：VDOP

Field22：GNSSシステム ID

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11.7 GST – GNSS Pseudo Range Error Statistics

書式：

$--GST , hhmmss.sss , x.xx , x.xx , x.xx , x.xx , x.xx , x.xx , x.xx *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5 6 7 8



235959.999

GGAまたは GNS測位に基づいた UTC 時刻


2 x.xx Null

20,

0.00 to 999.99

精度指標 RMS

擬似距離残差のバラつき具合の標準偏差 [m]

3 x.xx Null

20,

0.00 to 999.99 誤差楕円（長軸） [m]

4 x.xx Null

20,

0.00 to 999.99 誤差楕円（短軸） [m]

5 x.xx Null

20,

0.00 to 180.00 誤差長軸傾き [度]

6 x.xx Null

20,

0.00 to 999.99 精度指標標準偏差緯度 [m]

7 x.xx Null

20,

0.00 to 999.99 精度指標標準偏差経度 [m]

8 x.xx Null

20,

0.00 to 999.99 精度指標標準偏差高度 [m]

例： $GNGST,054328.800,12.42,1.19,0.81,22.50,0.78,1.02,1.28*4E $GNGST,000011.340,,,,,,,*50

20

誤差楕円および精度指標が計算できない場合はヌルが出力されます。

△1

△1

△1

△1

△1

△1

△1

GN-8620


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46

11.8 GSV – Satellites in View

本センテンスが 1回の出力で表示できる衛星の最大数は 4個です。それ以上は、2番目以降のメッセージで出力さ

れます。衛星データの中で確定していない項目がある場合は、そのフィールドはヌルとなります。

衛星システムの衛星情報は、GPS（SBAS、QZSS含む）はGPGSV、GLONASSはGLGSV、GalileoはGAGSV

で出力されます。複数の衛星システムの衛星情報がある場合、GSVは衛星システム毎に GPGSV、GLGSV、

GAGSVの順で出力されます。GPS、SBAS、QZSSの情報がある場合、GPGSVは GPS、SBAS、QZSSの順に衛

星データが出力されます。

衛星情報は、衛星位置が算出される前は衛星番号順に、衛星位置算出後は仰角の高い順に出力されます。ただ

し、SBAS と QZSSはサーチや追尾状況に依存するため、その限りではありません。

未測位中、測位演算が収束するまで受信機内部で基準位置を動かします。その過程で仰角が負数を示すことがあ

ります。

SBAS 衛星捕捉時あるいは追尾開始時など、仰角と方位角が計算できない場合、仰角 0度、方位角 0度として出

力する場合があります。

書式：

$--GSV , x , x , xx , xx , xx , xxx , xx , xx , xx , xxx , xx ,

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

xx , xx , xxx , xx , xx , xx , xxx , xx , h *hh <CR> <LF>

12 13 14 15 16 17 18 19 20


1 x 1 to 4 メッセージの総数21

2 x 1 to 4 メッセージの番号

3 xx 00 to 16 視野内衛星数

4 xx 01 to 99 1個目の衛星番号22

5 xx to 89 1個目の衛星の仰角 [度]

6 xxx 000 to 359 1個目の衛星の方位角 [度]

7 xx 00 to 69 1個目の衛星の CN0 [dB-Hz]

8-11 - 2個目の衛星情報（内容は Field 4～7 と同じ）



20 h 1

Signal ID

1：L1 C/A (GPS), G1 C/A (GLONASS)

7：L1-BC (Galileo)

例： $GPGSV,3,1,11,17,66,333,53,20,57,055,51,28,46,217,50,04,33,278,46,1*63 $GPGSV,3,2,11,32,28,045,45,01,26,062,45,23,24,117,47,11,14,083,41,1*66 $GPGSV,3,3,11,13,10,149,40,50,00,000,46,93,84,353,51,,,,,1*5F

21

TalkerID により出力できる最大メッセージ数は異なります。

GPGSV：4 GAGSV：2 22

各衛星システムの衛星番号は、以下の通り表示します。

GPS：01～32…PRN No.と同じ

SBAS：33～51…PRN No.から 87 を引いた値

QZSS：93～97…PRN No.から 100 を引いた値

Galileo：01～36…PRN No.と同じ

メッセージの番号

メッセージの総数

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47

11.9 RMC – Recommended Minimum Navigation Information

書式：

$--RMC , hhmmss.sss , a , ddmm.mmmm , a , dddmm.mmmm , a , x.xx ,

1 2 3 4 5 6 7

x.xx , ddmmyy , x.x , a , a , a *hh <CR> <LF>

8 9 10 11 12 13



235959.999

UTC時刻


2 a A,V

ステータス

A：データ有効

V：データ無効


9000.0000

緯度




18000.0000

経度



7 x.xx - 速度 [knot]

8 x.xx 0.00 to 359.99 真方位 [度]

9 ddmmyy dd: 01 to 31

mm: 01 to 12 yy: 00 to 99

年月日

dd：日、mm：月、yy：年の末尾 2桁

10 x.x Null 非対応

11 a Null 非対応

12 a A,D,E,N


A：単独測位


E：推測測位

N：データ無効

13 a S,C,U,V

ナビゲーション状態

S：Safe

C：Caution

U：Unsafe


例： $GNRMC,092406.800,A,3442.8211,N,13520.1148,E,0.01,353.80,230812,,,D,V*0A

受信機が更新可能な時刻の範囲は、バックアップデータの有無によって、下表の通りとなります。バックアップ有効

時のシステム上限値は、衛星から取得したうるう秒によって変わります。うるう秒未取得時のデフォルトうるう秒は 18

秒です。

バックアップの状態更新可能な時刻の上限

バックアップ無効時 2034年 8月 20日 23:59:41（うるう秒 18秒）

バックアップ有効時 2099年 12月 31日 23:59:59

バックアップ有効時（Galileo only） 2078年 2月 19日 23:59:59

23


す。

△1

△1

GN-8620


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48

11.10 VTG – Course Over Ground & Ground Speed

書式：

$--VTG , x.x , T , x.x , M , x.xx , N , x.xx , K , a *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5 6 7 8 9


1 x.x 0.00 to 359.99 真方位 [度]

2 T T 真方位を示す

3 Null - 非対応

4 M M "M"固定

5 x.xx - 速度 [knot]

6 N N ノットを示す

7 x.xx - 速度 [km/h]

8 K K 時速を示す

9 a A,D,E,N


A：単独測位


E：推測測位

N：データ無効

例： $GPVTG,156.27,T,,M,0.00,N,0.01,K,A*3B

11.11 ZDA – Time & Date

書式：

$--ZDA , hhmmss.sss , xx , xx , xxxx , xx , xx *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5 6



235959.999

UTC時刻


2 xx 01 to 31 UTC日

3 xx 01 to 12 UTC月

4 xxxx to 2106 UTC年

5 xx Null 非対応

6 xx Null 非対応

例： $GNZDA,092406.670,23,08,2012,,*48

受信機が更新可能な時刻の範囲は、バックアップデータの有無によって、下表の通りとなります。バックアップ有効

時のシステム上限値は、衛星から取得したうるう秒によって変わります。うるう秒未取得時のデフォルトうるう秒は 18

秒です。

バックアップの状態更新可能な時刻の上限

バックアップ無効時 2034年 8月 20日 23:59:41（うるう秒 18秒）

バックアップ有効時 2099年 12月 31日 23:59:59

バックアップ有効時（Galileo only） 2078年 2月 19日 23:59:59

24


す。

△1

△1

GN-8620


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49

12 専用 NMEA入力

本受信機のプロトコル専用の入力コマンドです。有効な受信コマンドのみ受信します。コマンドを受信した場合は

PERDACK センテンスを返します。

12.1 API – eRide GNSS Core Library Interface

12.1.1 CROUT – オリジナルセンテンス出力許可

受信機の評価用に使用するための古野オリジナルセンテンスの出力を設定します。PERDCRx（xはオリジナルセ

ンテンスの種類）というフォーマットで出力されます。

オリジナルセンテンスは標準 NMEAセンテンス出力後に出力されます。各オリジナルセンテンスの出力順、および

更新周期は表 12.1の通りです。

表 12.1 オリジナルセンテンス出力順序

出力順オリジナルセンテンスサブセンテンス出力周期

前 PERDCRE GP, GA データ更新時に出力

PERDCRF

GxANC25

測位更新周期26

GxACC25

PERDCRL GPS データ更新時に出力

PERDCRP - 測位更新周期 26

後 PERDCRQ - 2秒

書式：

$PERDAPI , CROUT , codes [, off ] *hh <CR> <LF>

1 2 3

Field Data type Range Default Description

1 CROUT - - コマンド名

2 codes E,F,L,P,Q ALLOFF

ALLOFF

出力するオリジナルセンテンスの種類

複数のセンテンスを設定可能

ALLOFF：全てのオリジナルセンテンスの出力を停止

3 off 0 - Field 2で設定したオリジナルセンテンスの出力を停止

例： $PERDAPI,CROUT,E*41 $PERDAPI,CROUT,E,0*5D $PERDAPI,CROUT,ALLOFF*0A

25

"x" は衛星システムを表します。（P：GPS、A：Galileo、Q：QZSS、S：SBAS） 26

初期測位前は、1Hzで出力します。

△1

GN-8620


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50

12.1.2 DATUM – 測地系の設定

測地系を設定します。

書式：

$PERDAPI , DATUM , nnn *hh <CR> <LF>

1 2


1 DATUM - - コマンド名

2 nnn 001,172 001

測地系

001：WGS-84

172：日本測地系（Tokyo Datum）

例： $PERDAPI,DATUM,001*23 $PERDAPI,DATUM,172*26

12.1.3 DEFLS – デフォルトうるう秒の設定・出力要求

デフォルトうるう秒を設定します。

このコマンドは測位停止ステートで入力してください。測位動作ステートでは入力しないでください。このコマンドで入

力されたデフォルトうるう秒は、BBRAMには保存されません。

書式：

$PERDAPI , DEFLS , sec *hh <CR> <LF>

1 2


1 DEFLS - - コマンド名

2 sec 0 to 32, QUERY

18 デフォルトうるう秒

QUERY：現在設定されているデフォルトうるう秒の出力要求

例： $PERDAPI,DEFLS,18*0A $PERDAPI,DEFLS,QUERY*49

△1

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51

12.1.4 EXTENDGSA – GSAセンテンスフィールド拡張

GSAセンテンスのフィールドを拡張します。12衛星より多くの衛星情報をGSAセンテンスに表示する際に使用しま

す。

NMEAの基準では GSAセンテンスに表示する衛星数は 12衛星です。12衛星より多くの衛星を表示させることは

NMEAの基準に準拠していません。

書式：

$PERDAPI , EXTENDGSA , num *hh <CR> <LF>

1 2


1 EXTENDGSA - - コマンド名

2 num 12 to 16 12 GSAセンテンスに表示する衛星数

例： $PERDAPI,EXTENDGSA,14*0D

12.1.5 FIRSTFIXFILTER – ファーストフィックスフィルタの設定

ファーストフィックス時のフィルタのレベルを設定します。

ファーストフィックス時の測位時間と測位位置精度はトレードオフの関係になっています。ファーストフィックスまでの

時間は STRONGが一番遅く、MEDIUM、OFFの順に早くなります。ファーストフィックス時の測位位置精度は OFF

が一番低く、MEDIUM、STRONGの順に高くなります。

書式：

$PERDAPI , FIRSTFIXFILTER , level *hh <CR> <LF>

1 2


1 FIRSTFIXFILTER - - コマンド名

2 level STRONG, MEDIUM,

OFF MEDIUM ファーストフィックス時のフィルタのレベル

例： $PERDAPI,FIRSTFIXFILTER,STRONG*45 $PERDAPI,FIRSTFIXFILTER,MEDIUM*4B $PERDAPI,FIRSTFIXFILTER,OFF*19

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52

12.1.6 FIXMASK – 測位マスク設定

測位フィルタを感度重視か精度重視かに切り替えます。または測位に使用する衛星のマスクを行います。

このコマンドの設定は、ファーストフィックスや測位復帰時だけでなく、全ての測位に適用されます。

書式：

$PERDAPI , FIXMASK , mode [ , elevmask , ephagemask , snrmask , tsmmask ] *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5 6


1 FIXMASK - - コマンド名

2 mode SENSITIVITY, ACCURACY,

USER SENSITIVITY

モード

SENSITIVITY：感度重視

ACCURACY：精度重視

USER：Field 3以降で任意に設定

各モードでの設定値は表 12.2を参照

3 elevmask 0 to 90 0 仰角マスク [度]

設定値以上の仰角の衛星を測位に使用します。

4 ephagemask 0 to 2880027

14400

エフェメリス有効期限 [秒]

設定した有効期限内のエフェメリスを持った衛星

のみを測位に使用します。

5 snrmask 0 to 49 0

信号レベルマスク [dB-Hz]

設定値以上の信号レベルの衛星を測位に使用

します。

6 tsmmask 0,1 0

Value mask

0：サーチ時の観測量を測位に使用

1：サーチ後、追尾状態になった衛星のみ測位に

使用

例： $PERDAPI,FIXMASK,ACCURACY*05 $PERDAPI,FIXMASK,USER,10,7200,37,1*38

表 12.2 FIXMASKモード設定値

mode elevmask ephagemask snrmask tsmmask

SENSITIVITY 0 14400 0 0

ACCURACY 10 7200 37 1

27

14400 秒を超えるエフェメリスの有効期限の設定は LTCSMまたは Self-EphemerisTMを使用している場合のみ有効で

す。

△1

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53

12.1.7 FIXPERSEC – 測位更新周期の設定

測位更新周期を設定します。このコマンドは測位停止ステートで入力してください。測位更新の設定は、起動後に

反映されます。

5 Hz以上に設定する場合は、設定前にPERDCFG,UART1コマンドでボーレートを 115200 bps以上に変更してく

ださい。

書式：

$PERDAPI , FIXPERSEC , fixrate *hh <CR> <LF>

1 2


1 FIXPERSEC - - コマンド名

2 fixrate 1,2,5,10 1 更新周期 [Hz]

例： $PERDAPI,FIXPERSEC,5*2B

12.1.8 GNSS – 衛星システムの設定

使用する衛星システムを設定します。

GPS と Galileoのどちらも測位に使用しない設定をすると NACKを返します。

書式：

$PERDAPI , GNSS , talkerid , gps , reserved , galileo , qzss , sbas *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5 6 7


1 GNSS - - コマンド名

2 talkerid AUTO,

GN, LEGACYGP

LEGACYGP

Talker ID

AUTO：測位に使用する衛星システムにより切り替えます

GN：Talker IDとして常にGNを使用します。（GSA、GSV

センテンスを除く）

LEGACYGP：Talker ID として GP を使用します

3 gps -1,0,1,2,3 2 GPSの設定

4 reserved 0 0 0固定

5 galileo -1,0,1,2,3 0 Galileoの設定

6 qzss -1,0,1,2,3 2 QZSSの設定

7 sbas -1,0,1,2,3 3 SBAS の設定

例： $PERDAPI,GNSS,LEGACYGP,2,0,0,2,3*4F

表 12.3 Field 3からField 7の設定値

Range Description

-1 現在の設定を維持する

0 測位に使用しない

1 トラッキングのみ行う（測位に使用しない）

2 測位に使用する

3 ファーストフィックス後、測位に使用する

△1

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54

12.1.9 LATPROP – Latency Position Propagationの設定

プロパゲーションを設定します。設定した時間だけ測位計算する時刻をずらします。

デフォルトでは UTC正秒から 800 ミリ秒後の測位結果を出力します（1Hz出力の場合）。プロパゲーション時間を

設定した場合、デフォルト値から設定した時間を合算した時間分プロパゲートした測位結果を出力します。例えば、

500[ミリ秒]に設定した場合、1300 ミリ秒後の測位結果を出力します。

プロパゲーション時間を"-1"に設定した場合は、プロパゲーションを行わず、UTC正秒の測位結果を出力します。

書式：

$PERDAPI , LATPROP , milliseconds *hh <CR> <LF>

1 2


1 LATPROP - - コマンド名

2 milliseconds -1 to 2000 0

プロパゲーション時間 [ミリ秒]

0：デフォルト値（プロパゲーション時間：800 [ミリ秒]）

-1：プロパゲーションを行わない

例： $PERDAPI,LATPROP,500*2A $PERDAPI,LATPROP,-1*03

12.1.10 OUTPROP – Enable Position Outage Propagation

推測位置を求める時間を設定します。GNSS衛星による位置測位ができなかった場合、設定した秒数の間、直近

の測位位置と速度から推測位置を求めます。

書式：

$PERDAPI , OUTPROP , seconds *hh <CR> <LF>

1 2


1 OUTPROP - - コマンド名

2 seconds 0 to 10 10

GNSS衛星による位置測位ができない場合に推測位置を算出す

る秒数 [秒]

0：無効

例： $PERDAPI,OUTPROP,5*3D $PERDAPI,OUTPROP,0*38

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55

12.1.11 PIN – ピンニングの設定

ピンニングの ON/OFFを設定します。ピンニングとは停止時、または低速時（PERDAPI,STATIC コマンドによる）

に、出力位置を固定し続ける設定です。

「受信機の速度」＜「開始速度 vin」が「継続時間（開始）tin」以上続いた場合、ピンニングを開始します。「受信機の

速度」＞「解除速度 vout」が「継続時間（解除）tout」以上続いた場合、ピンニングを解除します。

STATIC の遷移条件に限らず、受信機の判断で、ピンニングを解除する場合もあります。

書式：

$PERDAPI , PIN , strength *hh <CR> <LF>

1 2


1 PIN - - コマンド名

2 strength STRONG, OFF STRONG

ピンニングの ON/OFF

STRONG：ピンニング ON

OFF：ピンニング OFF

例： $PERDAPI,PIN,STRONG*1F $PERDAPI,PIN,OFF*43

12.1.12 POS – 位置の設定

このコマンドによる位置設定は未測位時のみ可能です。

uncertainty フィールドで設定した値が、受信機内部の標準偏差より大きい場合は、このコマンドは何の影響も与え

ません。例えば、位置測位の後、uncertaintyフィールドの値を 1000mでコマンド入力した場合、入力した位置は影響

しません。

uncertainty フィールドの値が実際に得た位置の標準偏差より著しく小さければ、動作を劣化させる可能性がありま

す。

書式：

$PERDAPI , POS , latitude , longitude , altitude , uncertainty , altsigma [, force] *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5 6 7


1 POS - - コマンド名

2 latitude -90.0000 to

90.0000 -

緯度 [度]

正数の場合北緯、負数の場合南緯

3 longitude -180.0000 to

180.0000 -

経度 [度]

正数の場合東経、負数の場合西経

4 altitude 0 to 18300 - 高度 [m]

5 uncertainty 1 to 8000000 - （水平と垂直の）標準偏差 [m]

6 altsigma 1 to 1000 - 高度の標準偏差 [m]

7 force 1 1 1：上記設定値を必ず使用する

例： $PERDAPI,POS,37.78700,-122.45100,30,150000,100*31 $PERDAPI,POS,37.7,-122.45,30,150000,100,1*12

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56

12.1.13 PPS – PPS(Pulse per second)の設定

PPS出力を設定します。typeの設定がOFFのときは、Field 3以降の設定を省略可能です。modeが 2：測位後出

力のときは、測位精度が内部閾値を満たすまで PPSは出力しません。

書式：

$PERDAPI , PPS , type , mode , period , [ pulsewidth , cabledelay ] *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5 6


1 PPS - - コマンド名

2 type OFF,FINE FINE

PPS出力タイプ

OFF：PPSを出力しない

FINE：PPSを出力する

3 mode 1,2 1

PPS出力モード

1：常時出力

2：測位後出力

4 period 1000, 2000 1000 パルス間隔 [ミリ秒]

5 pulsewidth 1 to 500 200 パルス幅 [ミリ秒]

6 cabledelay -100000 to 100000 0 ケーブルディレイ [ナノ秒]

例： $PERDAPI,PPS,OFF*47 $PERDAPI,PPS,FINE,2,1000,200,0*3D

12.1.14 RAIM – RAIM機能の設定

RAIM（Receiver Autonomous Integrity Monitoring）に関する設定を行います。

accuracyの値は RAIM機能有効（ON）時のみ適用されます。

書式：

$PERDAPI , RAIM , mode [, accuracy ] *hh <CR> <LF>

1 2 3


1 RAIM - - コマンド名

2 mode ON, OFF OFF ON：RAIM機能有効

OFF：無効

3 accuracy 1 to 999 - 精度レベル [m]

例： $PERDAPI,RAIM,ON,100*50 $PERDAPI,RAIM,OFF*03

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12.1.15 RESTART/RESTARTNOFPR – 再起動要求

RESTART コマンドは、STOP（測位動作の停止）と START（測位動作の開始）を一つのコマンドで行います。

RESTARTNOFPR コマンドは、STOPNOFPR（バックアップデータの Flash書き込みがない、測位動作の停止）と

START（測位動作の開始）を一つのコマンドで行います。

このコマンドは測位動作ステートで入力してください。スタートモードの設定値は 12.1.18項を参照してください。

書式：

$PERDAPI , RESTART

RESTARTNOFPR [, startmode ] *hh <CR> <LF>

1 2


1 RESTART

RESTARTNOFPR - - コマンド名

2 startmode

HOT, WARM, COLD,

SIMCOLD

HOT スタートモード

（省略時は HOT）

例： $PERDAPI,RESTART*20 $PERDAPI,RESTART,HOT*5F $PERDAPI,RESTARTNOFPR*65 $PERDAPI,RESTARTNOFPR,HOT*1A

12.1.16 SBASBLS – SBASサーチセレクト

優先してサーチする SBASの種類を設定します。

書式：

$PERDAPI , SBASBLS , provider_id *hh <CR> <LF>

1 2


1 SBASBLS - - コマンド名

2 provider_id 0 to 3, 255,

QUERY 2

優先的にサーチする SBASの種類

0：WAAS

1：EGNOS

2：MSAS

3：GAGAN

255：PRN 昇順による blindサーチ

QUERY：現在サーチに用いている provider_idを出力要求

例： $PERDAPI,SBASBLS,0*35 $PERDAPI,SBASBLS,1*34 $PERDAPI,SBASBLS,2*37 $PERDAPI,SBASBLS,3*36 $PERDAPI,SBASBLS,255*37 $PERDAPI,SBASBLS,QUERY*4F

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12.1.17 SELFEPH – Self-EphemerisTMモードの ON/OFF

測位に Self-EphemerisTMを使用するかどうかを設定します。

Self-Ephemerisモードが ON の場合、Self-EphemerisTM機能が有効な状態で、使用可能な Self-Ephemeris

model がある場合に、Self-EphemerisTMを測位に使用できます。Self-Ephemerisモードが OFFの場合、使用可能

な Self-Ephemeris modelがある場合でも、Self-EphemerisTMを測位に使用しません。

測位後に Self-Ephemerisモードの設定を OFF した時、Self-Ephemeris modelの使用を即座に無効にしません。

FlashROMに保存された Self-Ephemeris model は最大で 9時間後に破棄されます。

書式：

$PERDAPI , SELFEPH , mode *hh <CR> <LF>

1 2


1 SELFEPH - - コマンド名

2 mode ON, OFF ON Self-EphemerisTMモードの ON/OFF設定

例： $PERDAPI,SELFEPH,OFF*55

12.1.18 START – 起動要求とスタートモードの設定

測位停止ステートから設定したスタートモードで測位動作ステートに遷移します。このコマンドを送る時は測位停止

ステートでなければなりません。測位停止ステートへの遷移は、PERDAPI,STOP コマンドまたは

PERDAPI,STOPNOFPR コマンドにより行います。

表 12.4に各スタートモードで使用するバックアップデータを示します。

表 12.4 スタートモードとバックアップデータ

バックアップ

データ

モード

HOT WARM COLD SIMCOLD

最終更新位置バックアップ値を使用バックアップ値を使用クリアし、初期値へ戻すクリアし、初期値へ戻す

最終更新時刻バックアップ値を使用バックアップ値を使用クリアし、初期値へ戻すクリアし、初期値へ戻す

アルマナックバックアップ値を使用バックアップ値を使用バックアップ値を使用クリアする

エフェメリスバックアップ値を使用クリアするクリアするクリアする

書式：

$PERDAPI , START [ , mode ] *hh <CR> <LF>

1 2


1 START - - コマンド名

2 mode

HOT, WARM, COLD,

SIMCOLD

HOT スタートモード

（省略時は HOT）

例： $PERDAPI,START*37 $PERDAPI,START,HOT*48 $PERDAPI,START,WARM*12 $PERDAPI,START,COLD*1F $PERDAPI,START,SIMCOLD*48

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59

12.1.19 STATIC – Staticモードの遷移設定

Staticモードへの遷移方法を設定します。Staticモードは出力速度を強制的に 0にし、測位位置により強いフィルタ

リングをかけることを意味します。ピンニングは Staticモードの場合のみ適用されます。Dynamicモードは速度をその

まま出力します。

設定には"vin"と"tin"が必要です。"vout"と"tout"を省略した場合は"vin"と"tin"の値が Staticモードから抜ける閾値

なります。"vin"と"vout"は同じ値にすることを推奨します。

速度の閾値（"vin"、"vout"）は次の公式を使って算出します。

[vin または vout] = (int)round((速度 m/s) * 4096)

書式：

$PERDAPI , STATIC , vin , tin [, vout , tout ] *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5


1 STATIC - - コマンド名

2 vin 0 to 20480

(≒5[m/s])

4506

(≒1.1[m/s]) Staticモードに入るための速度の閾値 [m/s/2

-12]

3 tin 0 to 100 2 Staticモードに入るための時間の閾値 [秒]

4 vout 0 to 20480

(≒5[m/s])

4506

(≒1.1[m/s]) Staticモードから抜けるための速度の閾値 [m/s/2

-12]

5 tout 0 to 100 2 Staticモードから抜けるための時間の閾値 [秒]

例： $PERDAPI,STATIC,4096,2,4096,2*6F

12.1.20 STOP/STOPNOFPR – 停止要求

測位動作ステートから測位停止ステートへ遷移します。本コマンドで測位停止ステートになった受信機は、電源の

OFF/ON、または PERDAPI,START コマンドによって再スタートします。

PERDAPI,STOPコマンド送信により、FlashROMのエリアにバックアップRAMデータを保存することが可能です。

PERDAPI,STOPNOFPR コマンド送信時は、FlashROMにバックアップ RAM書き込みは行いません。

書式：

$PERDAPI , STOP

STOPNOFPR *hh <CR> <LF>

1


1 STOP

STOPNOFPR - -

コマンド名

STOP：バックアップデータを FlashROMに書き込む

STOPNOFPR：バックアップデータを FlashROMに書き込まな

い

例： $PERDAPI,STOP*6F $PERDAPI,STOPNOFPR*2A

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12.1.21 TIME – 時刻データの設定

時刻を設定します。このコマンドでの時刻の設定は他の要因により時刻が確定していない場合のみ可能です。設

定可能な年月日の範囲は 2015年 1月 1日～2099年 12月 31日です。

書式：

$PERDAPI , TIME , timeofday , day , month , year , uncertainty *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5 6


1 TIME - - コマンド名

2 timeofday 000000 to 235959

- UTC 時刻（HHMMSS）

HH：時、MM：分、SS：秒

3 day 1 to 31 - UTC 日

4 month 1 to 12 - UTC 月

5 year 2015 to 2099 - UTC 年

6 uncertainty < 10 - 設定時刻と実際の時刻の誤差 [秒]

例： $PERDAPI,TIME,021322,24,11,2015,10*4F

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12.2 CFG – Application Softwareの設定

12.2.1 ESIPLIST – FlashROMに eSIPコマンドリストを作成

FlashROMに eSIP コマンドを保存するために使用します。保存された eSIP コマンドは、起動直後に実行されま

す。

測位動作ステートでこのコマンドは使用できません。また、ESIPLIST作成中、保存されたコマンドの実行は行われ

ません。

PERDAPIで始まるコマンドは、測位動作開始時に実行されます。PERDCFG、PERDSYS で始まるコマンドは電

源 ON時に実行されます。PERDAPI,START コマンドで起動した場合は、PERDCFG、PERDSYS で始まるコマンド

は前回の設定のままとなります。

ESIPLIST の設定手順の詳細については、7.10節を参照ください。

書式：

$PERDCFG , ESIPLIST , action *hh <CR> <LF>

1 2


1 ESIPLIST - - コマンド名

2 action

NEW, APPEND, CLOSE, DELETE, QUERY,

EXECUTE

-

動作設定

NEW：ESIPLIST の新規作成

APPEND：保存されている ESIPLIST へコマンドを追加

CLOSE：ESIPLISTへのコマンドの登録を終了

DELETE：ESIPLISTに登録されたコマンドを消去

QUERY：ESIPLIST の内容を返答。返答は"BEGIN"で始ま

り、保存されたコマンドを 1行ずつ返答後、"END"で終了しま

す。

EXECUTE：保存された ESIPLISTを直ちに適用

例： $PERDCFG,ESIPLIST,NEW*10 $PERDCFG,ESIPLIST,QUERY*06

12.2.2 FACTORYRESET – バックアップ RAM、FlashROMのバックアップ情報全消去

バックアップRAMに記憶された衛星情報（エフェメリス、アルマナック）、位置情報、時刻情報と、FlashROMに記憶

された ESIPLIST、アシスト情報（CSM、LTCSM）、Self-EphemerisTM情報を消去し、工場出荷状態にします。

このコマンドは測位停止ステートで送信してください。

書式：

$PERDCFG , FACTORYRESET *hh <CR> <LF>

1


1 FACTORYRESET - - コマンド名

例： $PERDCFG,FACTORYRESET*6C

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12.2.3 FORMAT – プロトコルの変更

UART1のプロトコルの変更を行います。

FURUNOバイナリにプロトコル変更後は eSIPコマンドの入出力はできません。FURUNOバイナリから eSIPに変

更する場合は、バイナリコマンド（"10 02 00 02 00 C0 C0 10 03"）を入力してください。FURUNOバイナリプロトコル

は、「GN-8620/GN-8720バイナリプロトコル仕様書」（文書番号：SE14-600-047）に記載しています。

書式：

$PERDCFG , FORMAT , mode *hh <CR> <LF>

1 2


1 FORMAT - - コマンド名

2 mode FECBIN - FECBIN：FURUNOバイナリ

例： $PERDCFG,FORMAT,FECBIN*47

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12.2.4 NMEAOUT – 標準 NMEA出力設定

標準 NMEAセンテンスの出力を設定します。このコマンドは常に送信可能です。コマンドはすぐに反映されます。

表 12.5に標準 NMEAセンテンスの出力順を示します。

表 12.5 標準NMEAセンテンス出力順

出力順標準 NMEA データ内容デフォルト出力

前 RMC 位置・測位時刻・速度・方位 ●

GNS GNSS測位データ ●

GGA 位置・測位時刻等 N/A

GLL 位置・測位時刻 N/A

VTG 速度・方位 N/A

GST 誤差楕円・精度指標 ●

GBS 異常衛星検出 N/A

GFA 測位の確かさ N/A

GSA 測位状態・DOP ●

ZDA 現在日時等 ●

後 GSV 衛星情報等 ●

書式：

$PERDCFG , NMEAOUT , type , interval *hh <CR> <LF>

1 2 3


1 NMEAOUT - - コマンド名

2 type

GBS, GFA, GGA, GLL, GNS, GSA, GST, GSV, RMC,

VTG, ZDA

表 12.5参照設定する標準 NMEAセンテンス

3 interval 0 to 60 - センテンスの更新周期

0：出力停止

例： $PERDCFG,NMEAOUT,GGA,2*57 $PERDCFG,NMEAOUT,GSV,0*56

12.2.5 SILENTSTART – SILENTSTARTモード移行の設定

SILENTSTARTモードでは電源 ON時に「測位停止」ステートで起動します。本コマンドを ESIPLISTに設定するこ

とにより、測位停止ステートで起動させることができます。SILENTSTARTモードで起動時は、測位動作ステートに移

行するために PERDAPI,START コマンドを発行してください。

書式：

$PERDCFG , SILENTSTART *hh <CR> <LF>

1


1 SILENTSTART - - コマンド名

例： $PERDCFG,SILENTSTART*24

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12.2.6 UART1 – シリアル通信ポートの設定

シリアル通信ポート（UART1）の設定を行います。このコマンドでシリアル通信ポートの設定を変更した場合、それ

まで使っていたボーレートで PERDACK センテンスを送信します。

書式：

$PERDCFG , UART1 , baud [, databits , parity , stopbits *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5


1 UART1 - - コマンド名

2 baud 4800, 9600, 19200,

38400, 57600, 115200, 230400

9600 ボーレート[bps]

3 databits 8 8 データ長

4 parity NONE,EVEN,ODD NONE パリティ

5 stopbits 1,2 1 ストップビット

例： $PERDCFG,UART1,115200*65 $PERDCFG,UART1,230400,8,ODD,2*0E

12.2.7 UART2 – シリアル通信ポートの設定

シリアル通信ポート（UART2）の設定を行います。

書式：

$PERDCFG , UART2 , baud [, databits , parity , stopbits *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5


1 UART2 - - コマンド名

2 baud 4800, 9600, 19200,

38400, 57600, 115200, 230400

4800 ボーレート[bps]

3 databits 8 8 データ長

4 parity NONE,EVEN,ODD NONE パリティ

5 stopbits 1,2 1 ストップビット

例： $PERDCFG,UART2,115200*66 $PERDCFG,UART2,230400,8,ODD,2*0D

△1

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12.3 SYS – PVT Systemの制御と応答

12.3.1 ANTSEL – アンテナ入力の設定

アンテナ入力を設定します。LNAの仕様については各機種の機器仕様書を参照ください。

書式：

$PERDSYS , ANTSEL , mode *hh <CR> <LF>

1 2


1 ANTSEL - - コマンド名

2 mode

FORCE1H, FORCE1L, FLEXFS, QUERY

FLEXFS

モード

FORCE1H：LNAを High Gainに設定

FORCE1L：LNAを Low Gainに設定

FLEXFS：LNAの Low/High Gainの切り替えをハード側で

行う

QUERY：現在のアンテナ接続設定の返答を要求。出力内容

は 13.6.1項を参照ください

例： $PERDSYS,ANTSEL,FORCE1H*7F

12.3.2 BBRAM

受信機のバックアップ RAMの内容を外部に出力したり、外部からバックアップデータを受信機に入力したりする際

に使用します。ホスト側から受信機にバックアップ電源（VBK）を供給していなくても、ホスト側からバックアップデータ

を受信機に入力することで、受信機がバックアップデータを保持した状態で稼働させることができます。

このコマンドを送信する場合は、PERDAPI,STOPコマンドまたは PERDAPI,STOPNOFPRコマンドで受信機の測

位動作を停止した状態で行ってください。

本機能は Base64変換ライブラリを使用しています。巻末に著作権表示を付けております。

12.3.2.1 BBRAM – Query Command

受信機にバックアップ RAMの内容を出力要求します。出力される BBRAMデータについては 13.6.2項を参照くだ

さい。

書式：

$PERDSYS , BBRAM , QUERY [ , format ] *hh <CR> <LF>

1 2 3


1 BBRAM - - コマンド名

2 QUERY - - サブコマンド名

3 format ESIPB64, MULTIB64

MULTIB64 要求するフォーマット

例： $PERDSYS,BBRAM,QUERY*4E $PERDSYS,BBRAM,QUERY,ESIPB64*2D

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66

12.3.2.2 BBRAM – Push Strings

ホスト側から受信機にバックアップ RAMデータを送信します。バックアップ RAMデータの内容は

PERDSYS,BBRAM,QUERYコマンドにより出力されたセンテンスを使用します。このコマンドにより入力されたバック

アップデータは、バックアップ RAMの 1stスロットに格納されます。すでにバックアップされているデータと同一のデー

タを入力した場合、そのまま上書きされます。

書式：

$PERDSYS , BBRAM [, supportdata ] *hh <CR> <LF>

1 2

例： $PERDSYS,BBRAM,200,001,MQFlMwe73jcDCAMIQnYOtEP+mt0AAA2DAAxR7AAACS8AAAApAAQ/*26 $PERDSYS,BBRAM,CHECKSUM,-962385454*3E

12.3.3 ERRACT – 異常発生時の受信機の振る舞い設定

セルフテスト異常や受信機内で異常が発生した時の受信機の振る舞いを設定します。

HALT設定時に異常が発生した場合、測位停止ステートに移行する前に PERDSYS,FIXSESSION,OFFセンテン

スが出力されます。測位停止ステートに移行した後もコマンドを受信可能です。異常発生時に HALTに設定していた

としても、異常の内容によっては測位停止ステートに移行しない場合があります。

セルフテストについては 13.6.6項を参照ください。

書式：

$PERDSYS , ERRACT , action *hh <CR> <LF>

1 2

例： $PERDSYS,ERRACT,HALT*58


1 BBRAM - - コマンド名

2 supportdata - -


1 ERRACT - - コマンド名

2 action HALT,

IGNORE IGNORE

異常発生時の振る舞いの設定

HALT：異常を検知した場合、測位停止ステートに移行する

IGNORE：異常を検知しても、測位動作ステートのまま測位動

作を続ける

△1

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67

12.3.4 FIXSESSION – GNSS Session出力要求

このコマンドは GNSS測位状態の出力を要求、および受信機からの自発的な PERDSYS,FIXSESSION センテン

スの出力設定を行います。

enableを省略した場合、GNSS測位状態の出力要求（Query）を行います。

書式：

$PERDSYS , FIXSESSION [, enable ] *hh <CR> <LF>

1 2

例： $PERDSYS,FIXSESSION*7F $PERDSYS,FIXSESSION,1*62

12.3.5 GPIO – GPIO出力要求

GPIOレジスタ値の出力を要求します。

書式：

$PERDSYS , GPIO *hh <CR> <LF>

1


1 GPIO - - コマンド名

例： $PERDSYS,GPIO*67


1 FIXSESSION - - コマンド名

2 enable 0,1 1

受信機からの自発的な PERDSYS,FIXSESSION センテン

スの出力無効/有効設定

0：無効

1：有効

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68

12.3.6 RECPLAY – 診断データ出力要求

診断データを出力します。このコマンドは、PERDAPI,STOPコマンドまたは PERDAPI,STOPNOFPRコマンドによ

り測位停止ステートにし、通信ボーレートを 115200 bps以上に設定してから送信してください。

書式：

$PERDSYS , RECPLAY , mode *hh <CR> <LF>

1 2


1 RECPLAY - - コマンド名

2 mode OFF,ON OFF

診断データ出力要求

ON：出力する

OFF：出力を停止する

例： $PERDSYS,RECPLAY,ON*0B $PERDSYS,RECPLAY,OFF*45

12.3.7 SELFEPH – Self-EphemerisTMの計算時間の設定

何時間分のSelf-Ephemeris modelを計算するか、およびAccuracyモードを設定し、Self-Ephemeris modelの計

算開始を要求します。Self-EphemerisTMを使用する場合は、PERDAPI,SELFEPHコマンドでSelf-Ephemerisモード

を ONにしてください。

Low Accuracy modeでは、位置精度は劣化しますが演算は速くなります。High Accuracy mode では、位置精度

は良いですが演算は遅くなります。

書式：

$PERDSYS , SELFEPH [ , hour [ , accuracy ] ] *hh <CR> <LF>

1 2 3


1 SELFEPH - - コマンド名

2 hour 8 to 72, OFF OFF 何時間分の Self-Ephemeris model を作成するかの設定

[時間]（省略時は 24）

3 accuracy 0, 1

1

Accuracyモード（省略時は 1）

0：Low Accuracy

1：High Accuracy

例： $PERDSYS,SELFEPH*37 $PERDSYS,SELFEPH,72,0*02 $PERDSYS,SELFEPH,OFF*54

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69

12.3.8 SELFTEST – セルフテストの実行

本コマンドにより、セルフテストを実施し、その結果を出力します。このコマンドは測位停止ステートで送信してくださ

い。ESIPLISTに登録しておくと、毎起動時にセルフテストを実施することができます。

書式：

$PERDSYS , SELFTEST *hh <CR> <LF>

1


1 SELFTEST - - コマンド名

例： $PERDSYS,SELFTEST*7C

12.3.9 VERSION – ソフトウェアバージョンの出力要求

ソフトウェアバージョンの出力を要求します。

書式：

$PERDSYS , VERSION *hh <CR> <LF>

1


1 VERSION - - コマンド名

例： $PERDSYS,VERSION*2C

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70

13 専用 NMEA出力

弊社専用プロトコルの出力センテンスです。独自センテンスであることを示す"$PERD"で始まります。

13.1 ACK – コマンド受信確認出力

入力コマンドの受信確認のために出力されます。コマンドは確認応答が送られる前にチェックサムが有効でなけれ

ばなりません。

書式：

$PERDACK , command , sequence , subcommand *hh <CR> <LF>

1 2 3


1 command - 受信したコマンドの最初のフィールド

2 sequence -1, 0 to 255

受信に成功したコマンド回数

コマンド受信に成功するたびに1加えられ、0から255を繰り返します。

コマンド受信に失敗した場合は-1を返します。

3 subcommand - 受信したコマンドの 2番目のフィールド

subcommandがない場合は N/A と表示されます。

例： $PERDACK,PERDAPI,16,PIN*6D

13.2 CFG – PERDCFG入力コマンドの返答

13.2.1 ADDON

このセンテンスは受信機の立ちげ時に出力されます。

書式：

$PERDCFG , ADDON , name , feature *hh <CR> <LF>

1 2 3


1 ADDON - コマンド名

2 name -

3 feature -

例： $PERDCFG,ADDON,N/A,BASIC*57

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71

13.2.2 ESIPLIST

このセンテンスはPERDCFG,ESIPLIST,QUERYコマンドの返答として出力されます。FlashROMのESIPLIST領

域に記録されたコマンドが表示されます。"BEGIN"と"END"に挟まれたセンテンスが入力される eSIPコマンドとなりま

す。ESIPLISTに何も記録されていない時は、"BEGIN"と"END"のみが表示されます。

書式：

$PERDCFG , ESIPLIST , label *hh <CR> <LF>

1 2


1 ESIPLIST - コマンド名

2 label BEGIN, END BEGIN：ESIPLIST の始まりを表す

END：ESIPLISTの終わりを表す

例： $PERDCFG,ESIPLIST,BEGIN*0B $PERDCFG,NMEAOUT,VTG,5*54 $PERDCFG,ESIPLIST,END*03

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72

13.3 CRx – オリジナルセンテンス

13.3.1 CRE – エフェメリス情報

GNSS衛星の航法メッセージ情報について出力します。このセンテンスはエフェメリス情報更新毎に出力されます。

書式：

$PERDCRE , system , sennum , iode1 , toc1 , fth1 , iode2 , toc2 , fth2 ,

1 2 3 4 5 6 7 8

iode3 , toc3 , fth3 , iode4 , toc4 , fth4 *hh <CR> <LF>

9 10 11 12 13 14


1 system GP, GA 衛星システムの種類

GP：GPS、GA：Galileo

2 sennum 1 to 9 センテンス No.30

3 iode1 - 1つ目の衛星の IODE

4 toc1 - 1つ目の衛星の TOC

5 fth1

Flag：E,A,D,X31

Type：D,S,L,C,H,X32

URA：0 to F, U

SISA：00 to FF,UU,XX

1つ目の衛星の Flag/Type/Health33（URAまたは SISA）

Flag：保持している衛星情報

Type：衛星情報の入手先の種類

URA：URA値、"U"は Unhealthy

SISA：SISA 値、"UU"は Unhealthy、”XX”は SISA未取得34

6-8 - - 2つ目の衛星情報（内容は 3～5 と同じ）



例： $PERDCRE,GP,1,007,129600,EH6,006,100800,EH6,007,122400,EH6,006,100800,EH6*78 $PERDCRE,GP,2,006,100800,EH6,007,122400,EH6,007,122400,EH6,007,122400,EH6*7F $PERDCRE,GP,3,007,122400,EH6,007,115200,EH6,007,122400,EH6,007,122400,EH6*71 $PERDCRE,GP,4,007,115200,EH6,007,122400,EH6,007,122400,EH6,007,108000,EH6*7A $PERDCRE,GP,5,007,122400,EH6,007,115200,EH6,007,122400,EH6,007,122400,EH6*77 $PERDCRE,GP,6,007,115200,EH6,007,122400,EH6,007,122400,EH6,007,122400,EH6*74 $PERDCRE,GP,7,007,108000,EH6,007,122400,EH6,007,115200,EH6,006,100800,EH6*74 $PERDCRE,GP,8,007,122400,EH6,047,518400,XXU,006,100800,EH6,006,100800,EH6*1F

30

センテンス No.1は PRN1～4、No.2は PRN5～8、No.3は PRN9～12、No.4は PRN13～16、No.5は PRN17～20、

No.6は PRN21～24、No.7 は PRN25～28、No.8は PRN29～32、No.9は PRN33～36の衛星情報を表します。 31

E=Ephemeris, A=Almanac, D=Downmoded, X=Invalid 32

D=Decoded, S=Self-EphemerisTM

, L=LTCSM, C=CSM, H=Hybrid, X=Invalid 33

GPSの場合 URA（0 to F,U）を、Galileoの場合 SISA（00 to FF,UU,XX）を出力します。 34

SISA はエフェメリスと独立したタイミングで放送されるため、SISA未取得時には XX を出力します。また、エフェメリス未

取得時に、SISAが XX で出力されます。

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73

13.3.2 CRF – GNSS Accuracyと GNSS Health

PERDAPI,GNSS コマンドで設定されている衛星システムのデータのみ出力されます。

このセンテンスは、初期測位前は 1Hzで出力します。初期測位後、測位更新周期毎に出力されます。

13.3.2.1 CRF,GxACC – GNSS Accuracy

GNSS衛星の精度情報を出力します。

書式：

$PERDCRF , GxACC , accuracy *hh <CR> <LF>

1 2

$PERDCRF , GxACC , pageID , accuracy *hh <CR> <LF>

1 2 3


1 GxACC - サブセンテンス名（xは衛星システムの種類を表す）

P：GPS、A：Galileo、Q：QZSS、S：SBAS

2 pageID 1,2

GAACC のみ出力

1：PRN 1～18

2：PRN 19～36

3 accuracy

0x0 to 0xF, X

GAACC のみ35

0x00 to 0xFF, XX

全 GNSS衛星の精度データ

上位桁から PRN番号の昇順に SV Accuracyを 0x0～0xF（GAACC

のみ 0x00～0xFF）の値で表します。X（GAACCは XX）はその衛星

の SV Accuracyがないことを表します。

GPS：32衛星、Galileo：36衛星、QZSS：5衛星（PRN193～197）、

SBAS：38衛星（PRN120～138、139～158）36

例： $PERDCRF,GPACC,X1X10X0100XXXX0XXXXXXXX0X0XX1XXX*6A $PERDCRF,GAACC,1,XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX0BXXXXXXXXXXXX*7C $PERDCRF,GAACC,2,0BXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX*7F $PERDCRF,GQACC,0XXXX*33 $PERDCRF,GSACC,XXXXXXXXX7XXXXXXX7XXXXXXXXXXXXXXXXXXX*59

35

GAセンテンスは accuracyを 2character で表示します。 36

SBAS衛星のうち、PRN139～158の値は、常に"X"で表示されます。

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74

13.3.2.2 CRF,GxANC – GNSS Health

GNSS衛星のヘルス情報を出力します。

almdataは最後にアルマナックをデコードした時の時刻が出力されます。健康データがない時は nullになります。

書式：

$PERDCRF , GxANC , almdata , health *hh <CR> <LF>

1 2 3


1 GxANC - サブセンテンス名（xは衛星システムの種類を表す）

P：GPS、A：Galileo、Q：QZSS、S：SBAS

2 almdata 000101000000 to

991231235959 アルマナック取得日時

3 health 0 to 2

全 GNSS衛星の健康データ

上位桁から PRN番号の昇順に衛星の健康状態を表します。37

0：アルマナック未収集、1：Unhealthy、2：Healthy

例： $PERDCRF,GPANC,131220061259,02022022220000200000200202002000*29 $PERDCRF,GAANC,141022060342,000000000002000000200000000000000000*35 $PERDCRF,GQANC,131202050103,20000*14 $PERDCRF,GSANC,131220061139,0000000000000000000000000000000000000*1F

37

SBAS衛星のうち、PRN139～158の値は、常に"0"で表示されます。

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75

13.3.3 CRL – LTCSM / Self-EphemerisTM Data

LTCSMまたは Self-EphemerisTMの有効期限を表示します。

このセンテンスは現在、仕様検討中のため変更する可能性があります。

書式：

$PERDCRL , sys , time , week , gr1 , gr2 , gr3 , gr4 ,

1 2 3 4 5 6 7

gr5 , gr6 , gr7 , gr8 , reserved , reserved *hh <CR> <LF>

8 9 10 11 12 13


1 sys GPS 衛星システム

2 time - GPS時間

3 week - GPS週番号

4 gr1

表 13.1参照

PRN1-4の衛星モデルの有効期限

5 gr2 PRN5-8の衛星モデルの有効期限







12 reserved -

13 reserved -

例： $PERDCRL,GPS,495489,600,_---,0011,9999,aaAA,bbBB,CCDD,eeff,gGhh,0,5*5A

Field番号 4-11のフォーマットは以下の通りです。

d1から d32は、それぞれ PRN1から PRN32までの衛星モデルの有効期限を表 13.1に示す出力データによって表

します。

d1 d2 d3 d4 , d5 d6 d7 d8 , d9 d10 d11 d12 , d13 d14 d15 d16 ,

Field 4

5 6 7

d17 d18 d19 d20 , d21 d22 d23 d24 , d25 d26 d27 d28 , d29 d30 d31 d32 ,

Field 8

9 10 11

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表 13.1 衛星モデルの有効期限

出力データデータの意味

_ (アンダーライン) 有効な衛星モデルがありません

0 現在時刻から 0-1時間有効な衛星モデルがあります。


… …


a 現在時刻から 10-12時間有効な衛星モデル lがあります。

A 現在時刻から 12-24時間有効な衛星モデルがあります。

b 現在時刻から 24-36時間有効な衛星モデルがあります。

B 現在時刻から 36-48時間有効な衛星モデルがあります。

c 現在時刻から 48-60時間有効な衛星モデルがあります。

C 現在時刻から 60-72時間有効な衛星モデルがあります。

d 現在時刻から 72-84時間有効な衛星モデルがあります。

D 現在時刻から 84-96時間有効な衛星モデルがあります。

e 現在時刻から 96-108時間有効な衛星モデルがあります。

E 現在時刻から 108-120時間有効な衛星モデルがあります。

f 現在時刻から 120-132時間有効な衛星モデルがあります。

F 現在時刻から 132-144時間有効な衛星モデルがあります。

g 現在時刻から 144-156時間有効な衛星モデルがあります。

G 現在時刻から 156-168時間有効な衛星モデルがあります。

h 現在時刻から 168-180時間有効な衛星モデルがあります。

- (ハイフン) 衛星モデルの有効期限が切れています。

13.3.4 CRP – PPS制御状態

PPS制御状態を出力します。

ファーストフィックス以降、未測位が続き、PPS推定確度が内部閾値を超えたと判断した場合、statusを 1から 0へ

変更します。

書式：

$PERDCRP , status , *hh <CR> <LF>

1


1 status 0,1 0：PPS出力停止、または PPS フリーラン出力

1：推定確度が内部閾値以下と判断した状態で PPS出力

例： $PERDCRP,1*5F $PERDCRP,0*5E

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77

13.3.5 CRQ – Galileo SAR/RLM Data

Galileo SAR（Serch and Rescue）/RLM（Return Link Message） dataを出力します。

書式：

$PERDCRQ , sentNum , sentIndex , prn , sar [, prn , sar , prn , sar ,

1 2 3 4 5 6 7 8

prn , sar ] *hh <CR> <LF>

9 10


1 sentNum 1,2 CRQセンテンスの総数

2 sentIndex 1,2 CRQセンテンスの番号

3,5,7,9 prn Null,

01 to 36

Galileo復号衛星番号

（SAR RLM data を復号できなかった場合は Null）

4,6,8,10 sar Null,

000000h to 3FFFFFh

Galileo E1-B信号から復号した I/Nav odd pageに含まれる SAR

RLM data

（MSBは左端のビット）

（SAR RLM data を復号できなかった場合は Null）

例：

① 6個の Galileo衛星（衛星番号 1,2,10,11,13,35）から連続して SAR RLM dataを取得した場合

送信コマンド $PERDAPI,CROUT,Q*55

出力センテンス

$PERDACK,PERDAPI,0,CROUT*52

・

・

・ $GNZDA,041334.652,01,10,2014,,*4F

・

・

・ $PERDCRQ,2,1,01,2AAAAA,02,2AAAAA,10,100000,11,200000*41 $PERDCRQ,2,2,13,2AAAAA,35,2AAAAA,,,,*47

・

・

・

$GNZDA,041335.662,01,10,2014,,*4D

・

・

・ $GNZDA,041336.662,01,10,2014,,*4E

・

・

・ $PERDCRQ,2,1,01,2AAAAA,02,2AAAAA,10,100000,11,200000*41 $PERDCRQ,2,2,13,2AAAAA,35,2AAAAA,,,,*47

・

・

・

$GNZDA,041337.663,01,10,2014,,*4E

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78

② Galileo衛星から復号できなかった場合、あるいは、受信機が Galileo衛星を追尾しない設定である場合

送信コマンド $PERDAPI,GNSS,GN,-1,-1,0,-1,-1*47 $PERDAPI,CROUT,Q*55

出力センテンス

$PERDACK,PERDAPI,0,CROUT*52 $PERDACK,PERDAPI,1,GNSS*05

・

・

・ $GNZDA,041334.652,01,10,2014,,*4F

・

・

・ $PERDCRQ,1,1,,*43

・

・

・

$GNZDA,041335.662,01,10,2014,,*4D

・

・

・

$GNZDA,041336.662,01,10,2014,,*4E

・

・

・ $PERDCRQ,1,1,,*43

・

・

・

$GNZDA,041337.663,01,10,2014,,*4E

13.4 MSG – Event Driven Messages

このセンテンスはイベントが起きた時にその内容や応答を出力されます。

書式：

$PERDMSG , key [ , string ] *hh <CR> <LF>

1 2


1 key 英数字イベント標識

2 string イベントの記述

例： $PERDMSG,1A*06 $PERDMSG,5D,Cannot DELETE until CLOSED*53

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79

13.5 RPx – 診断データ

このセンテンスは複雑な問題のデバッグに使用する診断出力データです。

書式：

$PERDRP<x> , data *hh <CR> <LF>

1


1 data - 診断データ

例： $PERDRPC,,AAAAAOI1FQBhDF0jeBqc//gGAIYK2QUAlwqSiw1/H9k9dABgCQCQCnE=,*4A $PERDRPN,W28gTh3ST9/P3qPyac7XD0UmIQFYIjd+*36

13.6 SYS – PERDSYS入力コマンドの返答

これらのセンテンスは主に PERDSYS入力コマンドの返答として出力されます。FIXSESSIONのみ PERDSYSの

応答とは独立して出力されます。

13.6.1 ANTSEL – アンテナ入力状態の出力

このセンテンスは下記イベント時に出力されます。

- 受信機の立ち上げ時

- PERDSYS,ANTSEL,QUERY コマンドの入力時

- PERDSYS,ANTSEL,QUERY コマンドにより設定を変更した時

書式：

$PERDSYS , ANTSEL , input , lnamode *hh <CR> <LF>

1 2 3


1 ANTSEL - コマンド名

2 input FORCE1H, FORCE1L, FLEXFS

アンテナ入力設定

FORCE1H：LNAを High Gainに設定

FORCE1L：LNAを Low Gainに設定

FLEXFS：LNAの Low/High Gainの切り替えはハード側で行う

3 lnamode 1AUTO 1HIGH 1LOW

LNAのモード

1AUTO：Gainはハード側の設定による

1HIGH：High Gain

1LOW：Low Gain

例： $PERDSYS,ANTSEL,FORCE1L,1LOW*32

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80

13.6.2 BBRAM

このセンテンスはPERDSYS,BBRAM,QUERYコマンドの返答として、受信機のバックアップRAMの内容を出力し

ます。出力されたデータはバックアップデータとしてホスト側から受信機に送信することができます。

本機能はBase64変換ライブラリを使用しています。巻末にBase64変換ライブラリの著作権表示を掲載しておりま

す。

書式：

$PERDSYS , BBRAM [, supportdata,…] *hh <CR> <LF>

1 2


1 BBRAM - コマンド名

2 supportdata - データ本体

例：

【MULTIB64 フォーマット】

Field2はセンテンスの合計数、Field3は何番目のセンテンスかを表しています。Field4がデータ本体となります。

MULTIB64 フォーマットで出力要求した場合、バックアップデータは 189個のセンテンスで出力されます。

$PERDSYS,BBRAM,200,001,MQFlMwe73jcDCAMIQnYOtEP+mt0AAA2DAAxR7AAACS8AAAApAAQ/*26

【ESIPB64 フォーマット】

最初にセンテンスの合計数を示すセンテンスが出力され、その後データ本体が出力されます。

ESIPB64 フォーマットで出力要求した場合、バックアップデータは 162個（最初に出力されるデータ総数のセンテンス

含む）のセンテンスで出力されます。

$PERDSYS,BBRAM,ESIPB64,171,*7C $PERDSYS,BBRAM,MQFlMwe73jcDCAMIQnYOtEP+mt0AAA2DAAxR7AAACS8AAAApAAQ/7AMIHpQB*7C

【CHECKSUM】

このセンテンスは、全てのフォーマットで、データの終わりに出力されます。

$PERDSYS,BBRAM,CHECKSUM,-1817865088*0C

【Pass メッセージ】

受信機にデータを送信できた時に出力されます。

$PERDSYS,BBRAM,PASS*15

【Fail メッセージ】

受信機にデータを送信できなかった時に出力されます。

$PERDSYS,BBRAM,FAIL,CHECKSUM,309253690,1*27

△1

△1

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13.6.3 FIXSESSION – GNSS Session Query

このセンテンスは下記イベント時に出力されます。


- 測位動作ステート遷移時

- 測位停止ステート遷移時

- ファーストフィックス時38

- PERDSYS,FIXSESSION コマンドの応答

書式：

$PERDSYS , FIXSESSION , state , appttff , corettff *hh <CR> <LF>

1 2 3 4


1 FIXSESSION - コマンド名

2 state

ON, OFF, INIT,

STANDBY

受信機の状態

3 appttff - Applicationの TTFF [ミリ秒]

4 corettff - Core Libraryの TTFF [秒]

例： $PERDSYS,FIXSESSION,OFF*1C $PERDSYS,FIXSESSION,ON,1396,0.925*7F

13.6.4 GPIO – GPIO出力

GPIOの接続状態を表します。このセンテンスは PERDSYS,GPIO コマンドの返答として出力されます。

書式： GPIO 0 8

$PERDSYS , GPIO , aaaaaaaaa *hh <CR> <LF>

1 2


1 GPIO - コマンド名

2 status H,L

GPIO0~GPIO8のステータス

H：GPIO値は HIGH

L：GPIO値は LOW

例： $PERDSYS,GPIO,HHHHLLLLL*07

38

ファーストフィックス時は RMC センテンスの前に出力します。

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13.6.5 SELFEPH – Self-EphemerisTMの計算開始と計算完了の出力

受信機は PERDSYS,SELFEPH コマンドを受信し、Self-Ephemeris modelの計算を開始時

に”$PERDSYS,SELFEPH,START*5B”を出力します。測位停止ステートでは、全 Self-Ephemeris modelの計算が

完了後も 30分毎に起動して、再度 Self-EphemerisTMの計算を開始する場合にも出力されます。

"$PERDSYS,SELFEPH,END*54"は Self-Ephemeris model の計算が完了した時に出力されます。

書式：

$PERDSYS , SELFEPH , state *hh <CR> <LF>

1 2


1 SELFEPH - コマンド名

2 state START, END START：Self-Ephemeris model 計算開始を表す

END：Self-Ephemeris model計算完了を表す

例： $PERDSYS,SELFEPH,START*5B $PERDSYS,SELFEPH,END*54

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13.6.6 SELFTEST – セルフテスト結果の出力

このセンテンスは、PERDSYS,SELFTEST コマンドにより、セルフテスト実施を指定された場合に、セルフテスト結

果として受信機から出力されます。

PERDSYS,ERRACTコマンドでHALTオプションに設定していた場合、ROM/RAMチェックのいずれかでエラーが

発生すると測位停止ステートに移行します。

書式：

$PERDSYS , SELFTEST , R1_Rslt : R1_Chk , R2_Rslt : R2_Chk , FR_Rslt :

1 2 3 4 5 6

FR_Chk , RAM_Rslt : RAM_Addr1 , RAM_Addr2 *hh <CR> <LF>

7 8 9 10


1 SELFTEST - コマンド名

2 R1_Rslt OK, NG

ROMエリア 1 チェックサム結果

OK：チェックサム正常

NG：チェックサム異常

3 R1_Chk 0000 to FFFF ROMエリア 1 チェックサム値

4 R2_Rslt OK, NG

ROMエリア 2 チェックサム結果



5 R2_Chk 0000 to FFFF ROMエリア 2 チェックサム値

6 FR_Rslt OK, NG

Flash ROM チェックサム結果



7 FR_Chk 0000 to FFFF Flash ROMチェックサム値

8 RAM_Rslt OK, NG

RAMチェックサム結果



9 RAM_Addr1 00000000 to FFFFFFFF

RAM エリア比較検査結果

00000000：異常なし

00000000以外：エラー発生アドレス

10 RAM_Addr2 00000000 to FFFFFFFF

RAM リード／ライト結果

00000000：異常なし

00000000以外：エラー発生アドレス

例： $PERDSYS,SELFTEST,OK:97A4,OK:4FAE,OK:4AD1,OK:00000000,00000000*5D

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13.6.7 VBKERR – VBK対策処理での異常発生通知

受信機にて VBK対策処理時に異常が発生したときに出力されます。

VBK対策処理では、最初に FlashROMに保存した 1つ目のパラメータを読み出し、チェックサムを確認します。チ

ェックサム確認時に異常があれば、本センテンスをSUM_ERR1で出力してから、2つ目のパラメータ（予備）を読み出

し、チェックサムを確認します。2つ目のパラメータがチェックサム異常であれば、本センテンスを SUM_ERR2で出力

します。

FlashROMのデータのチェックサムが正常であれば、VBKから読みだしたデータと比較し、不一致の場合、

FD_ERR1、もしくは FD_ERR2で本センテンスを出力します。センテンスを出力した後、この場合は FlashROMデー

タを使用して、そのまま測位動作を開始します。

VBKデータを最初に FlashROMに保存するときに、データパターンの状態をチェックし、異常があれば

CONT_ERRを出力します。CONT_ERRが出力された場合はFlashROMへの保存をしませんので、起動しなおして

ください。再起動すると、VBKデータの読み出し、FlashROMへの保存を再実施します。

PERDSYS,ERRACT コマンドで HALTオプションに設定していた場合、ウォッチドッグタイムアウトが発生すると、

本センテンス出力後に測位停止ステートに移行します。

PERDCFG,SILENTSTARTコマンドがESIPLISTに設定されていた場合、ウォッチドッグタイムアウトが発生すると、

本センテンス出力後に測位停止ステートに移行します。

書式：

$PERDSYS , VBKERR , Err_type *hh <CR> <LF>

1 2


1 VBKERR - コマンド名

2 Err_type

SUM_ERR1, SUM_ERR2, FD_ERR1, FD_ERR2,

CONT_ERR

SUM_ERR1：FlashROMに保存した 1つ目のパラメータのチェックサム

異常が発生

SUM_ERR2：FlashROMに保存した 1つ目および 2つ目のパラメータ

（予備）のチェックサム異常が発生

FD_ERR1：FlashROMに保存した１つ目のパラメータと VBKから読み

出したデータが不一致

FD_ERR2：FlashROMに保存した２つ目のパラメータと VBKから読み

出したデータが不一致

CONT_ERR：VBK から読み出したデータが異常

例： $PERDSYS,VBKERR,SUM_ERR1*20

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13.6.8 VERSION – バージョン出力

デバイス名、ソフトウェアバージョンを出力します。このセンテンスは下記イベント時に出力されます。


- PERDSYS,VERSION コマンドの応答時

- PERDCFG,UART1 コマンドの設定変更時39

書式：

$PERDSYS , VERSION , device , version , reason , custom *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5


1 VERSION - コマンド名

2 device - デバイス名

3 version - バージョン番号

4 reason BOOT,

QUERY, UART1

出力条件

BOOT：立ち上がり時

QUERY：VERSION コマンド入力時

UART1：UART1の設定変更時

5 custom Null, N/A

例： $PERDSYS,VERSION,OPUS7_SFLASH_MP_64P,ENP630C1410403F,QUERY,N/A*23 $PERDSYS,VERSION,OPUS7_SFLASH_MP_64P,ENP630C1410403F,UART1,N/A*4A

39

UART1の設定変更時は、変更されたボーレートでこのセンテンスを出力します。

GN-8620


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14 (補足) RTCM補正情報

本受信機は、RTCM SC-104（Ver. 2.3）規格の補正情報を利用して、ディファレンシャル測位を行うことが可能で

す。

14.1 構成図

RTCM SC-104を利用する場合、本受信機の UART2 と RTCM受信機の出力ポートをシリアル接続し、補正情報

を入力します。図 14.1に接続概略図を示します。

GNSS信号処理

測位演算

RTCM SC-104メッセージ処理

RTCM信号処理

復調器RTCM SC-104フォーマッタ

FURUNOeSIPRTCM アンテナ

GNSS アンテナ

GN-8620/GN-8720

RTCM Receiver

InputUART2

Input/OutputUART1

図 14.1 RTCM外部入力概略図

14.2 RTCMメッセージの取扱い

本受信機は、RTCM メッセージのうちMessage Type 1（基地局から観測できる衛星全ての補正情報）、Message

Type 3（RTCM メッセージを送信している基準局の情報）、Message Type 9（衛星 3基分の補正情報）を使用し、そ

の他の RTCM メッセージは無視します。

Message Type 9は、Message Type 1 と同じ補正情報で、補正情報を 3基分とすることで更新周期を短くした

RTCM メッセージです。

本受信機は、Message Type 1 とMessage Type 9の補正情報について、常に後から入力された情報を補正情報

として採用します。

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furuno gnss receiver...gn-8620 プロトコル様書 se16-600-015-01 important notice...

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