fırat Üniversitesi mühendislik fakültesi– bilgisayar mühendisliği
DESCRIPTION
Fırat Üniversitesi Mühendislik Fakültesi– Bilgisayar Mühendisliği. Multi - Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi. Ahmet Anıl Müngen. Fatih Özcan. Yrd. Doç. Dr. Ahmet Çınar. Dr. Levent Özparlak (Ohio State University ). Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 - PowerPoint PPT PresentationTRANSCRIPT
Fırat ÜniversitesiMühendislik Fakültesi– Bilgisayar Mühendisliği
Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi
Yrd. Doç. Dr.
Ahmet Çınar
Fatih Özcan
Ahmet Anıl Müngen
Dr.
Levent Özparlak(Ohio State University)
Quadrocopterler;–Akademik Endüstriyel ve Ticari
Araştırmalarda Popüler–Sensörlerden veri toplanımın da
kullanılıyor–Mevcut bir uçuş kontrol sistemine sahip–Her proje ek özellikler gerektiriyor–Otonom uçuş ve görevin gerekliliği
Giriş
Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi
İçindekiler
Genel Dizayn ve Sistem Uygulamalar A (Piste Otomatik İniş Kalkış Uygulaması) Uygulamalar B (DJI Phantom – Futaba 6J – PCTX ) Cihazlar ve Tanımlamalar Tartışma Sonuç Teşekkürler Referanslar
Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi
Genel Dizayn ve Sistem
• Kumanda’nın Giriş pini PCTX ile USB üzerinden bilgisayara bağlanır
• Bilgisayardan verilen komut Quadrocoptere etkiler
Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi
Genel Dizayn ve Sistem
• GPS’den gelen veri hedef GPS’e göre karşılaştırılır yön tayini yapılır
• İlgili yöne gitmesi için gerekli komut aynı sistemden yollanır
• Komutlar USB’den sonra PCTx ile PVM sinyaline gönderilip kumandaya yollanır (kumanda simule edilir)
Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi
Uygulama APiste Otomatik İniş Kalkış Uygulaması
Görüntü işleme tabanlı, piste otomatik iniş sistemi otomatik iniş için yeni bir yöntemdi
Kameralar; WIFI üzerinden anlık görüntüyü alıp
işleyen kameralar B Cep telefonu gibi kamerave işlemcisi
bulunan cihazlar GPS Veri iletişimi hedef bulma GSM üzerinden veri iletimi; OPENCV - RGB Detection
Bu çalışmada farklı yükseklik, alan ve güneş ışınları durumlarında alınan 40 fotoğraf test edilmiş ve yaklaşık %95 oranında orta nokta doğru bulunmuştur.
Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi
Uygulama APiste Otomatik İniş Kalkış Uygulaması
Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi
• Bilgisayar yönelimli– GPS e göre yer tespiti– Mobilde fotoğraf işleme – Otomatik Pist Tespiti– Otomatik güç yönetimi ve iniş
Uygulama ASonuçlar
Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi
Uygulama BDJI Phantom – Futaba 6J – PCTX Referansları
• PCTx’e gönderilen verinin Futaba 6J kumandasındaki değerini ve DJI Phantom üzerindeki etkisi
• Manüel testler sonucunda ve NazaM asistant gibi benzetim programları aracılığı ile bulunmuştur
Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi
• Naza port aralığı 0-1000• PCTx komut aralığı 96 - 196 da biter. • PCTx’in 146 kaydırma çubuğunun orta
değeri stabil komutu
• Örnekleme frekansı 1/20 olmaktadır.• PCTx de değer 3,5 DJI Phantomun
skalasında 70 birim etkiler
Uygulama BDJI Phantom – Futaba 6J – PCTX Referansları
Katsayı NAZA PCTX Sonuç 0 0 146 Dengede 1 60 149 Çok Az Yüksel 2 140 153 Az Yüksel 3 200 156 Az Yüksel 4 260 160 Yüksel 12 840 188 Çok hızlı Yüksel -1 -60 143 Çok Az Alçal -2 -140 139 Az Alçal -3 -200 136 Az Alçal -4 -260 132 Alçal -13 910 99 Çok hızlı Alçal
Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi
Cihazlar ve Tanımlamalar
DJI Phantom Futaba 6J Endurance PCTxGoPro Hero3+Samsung Ace
Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi
Tartışma
Quadrocopterin İletişim ve Karar Yetenekleri Geliştirildi
İnsan özelliklerinden gelen sınırlamalar kaldırıldı
Kumandayı simule edip kumandasız ucuşun önü açılması
Gönderilen komutların iç değerlendirilmeye koyulmaması
Quadrocopter batarya bilgisi olmaması
Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi
Sonuç
Bilgisayar Yönelimli Quadrocopter Gerçekleştirildi
Mevcut özelikler kullanılarak yeni özellikler eklendi
Düşük Maaliyet ve İnsan hatalarından kaynaklanan sorunların çözümü
Otonom hareket ve görev verilebilme
Geliştirilebilen Alan
Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi
Teşekkürler
Projenin tüm giderleri Tubitak 2241A Proje Destek Programı kapsamında karşılayan Tubitak’a
Çalışmaları temel alınan ve tavsiyeleri ile yol gösteren Ohio State University Computer Vision lab Profesörü Dr. Alper Yılmaz’a
Teşekkürler
Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi
Teşekkürlerİletişim Bilgileri
Ahmet Anıl Müngen
Fırat Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği
Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi