ASSERVISSEMENTS ET REGULATION

Le pack ERD800B est un système didactique complet, destiné à l’étude progressive de la robotique et de l’asservissement .

CPGE Ecoles d'ingénieurs et Universités BTS Génie électrique, CIRA Ecoles de formation professionnelle IUT Génie électrique, Mécanique, Mesure physique Ecoles techniques militaires

Robot Autonome Mobile Intelligent

Il permet l'analyse comportementale du système dans les nombreuses configurations possibles, sa caractérisation et la synthèse de la commande en fonction du cahier des charges imposé : Asservissement vitesse et position angulaire Suivi de bande (filoguidage) Réalisation d’un arbre électrique Calcul, suivi et mémorisation de trajectoire Gestion d’énergie Simulation et génération de code automatique temps réel (D_scil) Des manuels de travaux pratiques traitent ces différents sujets.

Manuels de Travaux Pratiques Réf : ERD 800 040 & 060 & 080

RA

MI

: E

RD

800

Partie Opérative Réf : ERD 800 000

Objectifs pédagogiques

Formations ciblées

Partie Matérielle

Web Cam

4 Sorties Analogiques

6 Capteurs ultrasons

IHM via Windows CE

1 Entrée Analogique

Antenne WIFI

Alimentation

Interrupteur

Roue graduée

1 Entrée Analogique

Batteries

ERD 800 000 : Partie Opérative

Motoréducteur Brushless

Codeur incrémental

2 billes Capteur infrarouge (filo guidage)

Le RAMI est composé d’un châssis en tôlerie PVC intégrant les moteurs, les cartes électronique, batteries moteurs, détails des fonctions : Carte mère ARM9 assisté par un FPGA 400000 portes, Carte d’interface des entrées sorties et drivers moteurs, 2 motoréducteurs brushless 24V, 1200 tr/min, rapport de réduction 1/6 avec codeurs optiques 500 pts sur arbre moteur,

couple en sortie d’arbre réducteur 2Nm. Diamètre de roue : 100 mm. Webcam USB, Boussole 3 axes et accéléromètre 3 axes, 6 capteurs ultrasons (émetteurs-récepteurs) 2 détections de bandes (par optique), Liaison Wifi 802.11N 1 Jeu de batterie 24Vdc, 3 AH, En option (pour l’étude des asservissements) 1 station d’accueil fixe (asservissement de vitesse, position, arbre électrique), 1 station mobile pour l’étude de suivi de bande, suivi de trajectoire …

Microsoft Robotics Developer Studio

La plateforme de développement Microsoft Robotics Developer Studio (MRDS) a pour objectif de faciliter le développement d'applications robotiques. Elle comporte un runtime, un environnement de développement et des outils de simulation.

Virtual Programming Language est un environnement de développement graphique proposant un catalogue de services.

• Ceux-ci sont mis en interaction de manière graphique, un service ou une activité étant représenté

par un bloc exposant des entrées et des sorties (évènementielles ou synchrones) qu'il suffit de glisser depuis le catalogue vers le diagramme.

• L'établissement des liens se fait à la souris et permet définir si les signaux que l'on prend en compte doivent être simultanés ou non, d'effectuer des calculs sur les valeurs transmises, ...

• VPL permet aussi de générer le code de nouveaux « macro services » à partir des diagramme créés par l'utilisateur.

• Il est possible dans VPL de configurer les divers services.

Visual Studio est l'environnement de développement logiciel Microsoft. MRDS se contente de la version gratuite (Express) de cette suite de développement pour permettre le développement de nouveaux services en C#, C++, JScript, Iron, Python ou VB.NET. Les outils mis à disposition dans MRDS tels que DSSNewService.exe permettent de simplifier les développements en générant les squelettes des divers fichiers code source

• L'environnement de simulation 3D de MSRDS permet de simuler le comportement de robots dans un

environnement virtuel s'appuyant sur la technologie AGEIA PhysX (moteur physiques) incluant un modèle graphique et un modèle physique très évolués.

• Sur chaque nœud d'exécution (chaque machine du réseau robotique sur lequel s'exécute un runtime), il est possible d'exécuter (localement ou à distance) un écran de contrôle (via un navigateur web) qui permet de diagnostiquer l'état dudit nœud, de démarrer ou arrêter un ou plusieurs services, etc.

• Les outils sont livrés avec de multiples tutoriaux et exemples permettant une prise en main très rapide. De nombreuses applications ont ainsi pu être ajoutées à la suite logicielle comme Maze Simulator qui permet de créer des mondes virtuels qui pourront être explorés par des robots virtuels, développée par une communauté indépendante, ou encore Soccer Simulation qui est une simulation de compétition de football, cette fois développée par Microsoft**

VIRTUAL PROGRAMMING LANGUAGE

Les configurations standard :

ERD800B : PACK de base « RAMI incluant »

Références Désignation Qtés

ERD800000 Partie opérative RAMI avec Microsoft Robotique Developer Studio 1

ERD800040 Manuel de travaux pratiques 1

EGD000010 Câble UTP RJ45 1

EGD000026 Chargeur de batterie 1

Z.A. La Clef St Pierre - 5, rue du Groupe Manoukian 78990 ELANCOURT FranceTél. : 33 (0)1 30 66 08 88 - Télécopieur : 33 (0)1 30 66 72 20 e-mail : ge@didalab.fr - Web : www.didalab.fr

ER800C : PACK complet « RAMI incluant »

Références Désignation Qtés

ERD800B PACK de base « RAMI» 1

ERD800200 D_CCA logiciel de pilotage et acquisition sous Windows, incluant les correcteurs : PID, cascade, Transformée en Z 1

ERD801000 Jeu de 2 bases d'accueil pour l'étude des asservissements, une statique et une mobile 1

ERD 800 100 : Logiciel de contrôle de Commande D_CCA «D_ RAMI »

ERD 800 800 : D_Scil Prototypage rapide sous Scilab Xcos

permet à l’utilisateur, via une interface graphique ergonomique, de configurer le système : - choix de la structure du système : boucle ouverte / boucle fermée en vitesse ou en position, - choix du type de commande et des valeurs caractéristiques : échelon constant, rampe, sinus, profil trapézoïdal, entrée externe, entrée potentiométrique, - choix du correcteur et de ses réglages (P, PI, PID, correcteur en Z, logique floue, retour tachymétrique) - choix des paramètres d’acquisition et d’enregistrement, - choix des unités (degrés d’angle, radians, tours)

Il permet également un déroulement structuré d’une campagne d’essais expérimentaux : - demander la visualisation de la réponse temporelle d’une (ou plusieurs) grandeur(s) caractéristique(s) : position, vitesse, accélération, courant moteur, tension moteur, consigne, écart, sortie correcteur … - modifier les échelles du diagramme temporel (zoom en X, en Y) - enregistrement de l’essai en cours, comparaison avec les essais précédents. - déterminer des valeurs caractéristiques d’automatique (constante de temps, temps de réponse à 5%, amplitude du dépassement, harmonique : rapport des valeurs moyennes et des amplitudes, déphasages …).

D_SCIL processus de développement complet, il fait partie d’une méthode moderne de développement en Automatique. Cette méthode est décrite ci-dessous en 3 étapes globales successives, elle est très représentative d’un développement dans l’industrie, permet d’optimiser les coûts de développement et les frais de prototypes matériels.

1 – Recherche des caractéristiques du modèle en B.O. (ordre, constante de temps, gain…)

2 – Synthèse du correcteur sous Scilab/Xcos

3 – Implémentation du correcteur et validation des résultats

ERD800S : PACK Prototypage rapide « RAMI incluant »

Références Désignation Qtés

ERD800C PACK complet « RAMI» 1

ERD800800 D_Scil, Module de création de correcteur temps réel sous SCILAB/XCOS appliqué à l’ERD100000 (cf documentation) 1

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