Introducción a la Robótica

Carlos Andrés Trujillo Suárez

Departamento de Ingeniería Mecánica

Universidad de Antioquia

Convención Denavit Hartenberg (D-H)

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Asignación de ejes con base en convención D-H

Normal común

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Parámetros de D-H

Traslación a_i largo del eje X_i y rotación α_i alrededor deeje X_i; traslación d_i a lo largo del eje Z_i-1 y rotación θ_ialrededor del eje Z_i-1.

Algunos textos los denominan longitud del eslabón,torcedura del eslabón (twist), distancia entre articulaciones(offset) y ángulo de la articulación o giro del eslabón,respectivamente.

En articulaciones de revoluta θ_i es variable, en prismáticasd_i. Estos son los parámetros de las articulaciones.

https://www.youtube.com/watch?v=rA9tm0gTln8

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Matriz de D-H

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Procedimiento convención D-H

1. Numerar ejes de articulaciones comenzando desde 0.2. Establecer sistema fijo (OXYZ)_0, regla mano derecha.3. Origen O_i en la intersección de normal común de ejes

Z_i-1 y Z_i con eje Z_i. Si Z_i-1 y Z_i se intersectan, O_ien punto de intersección. Si son paralelos, cualquierpunto conveniente en Z_i.

4. Eje X_i alineado con normal común a Z_i-1 y Z_i; si seintersectan, X_i perpendicular a ambos.

5. Y_i con base en regla de la mano derecha.6. Crear tabla de parámetros D-H (d_i, θ_i, a_i y α_i).7. Insertarlos en matriz D-H.

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Brazo plano 2 GDL

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Robot cilíndrico

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Robot cilíndrico