de do an co dien tu k55-2013

SINH VIÊN CƠ ĐIỆN TỬ K55 CHÚ Ý TÀI LIỆU NÀY BAO GỒM:

1. Quy định

2. Hướng dẫn làm thuyết minh

3. Lịch làm việc

4. Tên đề tài cụ thể của 05 sinh viên

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

QUY ĐỊNH

VỚI SINH VIÊN THỰC TẬP KỸ THUẬT, THỰC TẬP TỐT NGHIỆP, LÀM ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ, THIẾT KÊ CƠ KHÍ, ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Đối với sinh viên khi làm việc với TS. NGUYỄN HỒNG THÁI:

1. Đặt nội dung đúng các thư mục thầy yêu cầu 2. Làm thuyết minh đúng quy cách của mẫu hướng dẫn (bao gồm: bìa, nội dung, hình vẽ,

căn lề, trích dẫn, kết luận, mục lục, tài liệu tham khảo, mục lục) 3. Tài liệu tham khảo của đồ án ghi ở cuối phần TÀI LIỆU THAM KHẢO (sách- phải có

tác giả, tên sách, năm xuất bản, ở đâu; bài báo- phải có tác giả, số trang, tên tạp chí, năm xuất bản; trang web cụ thể) thì mới có ý nghĩa.

4. Hình vẽ không phải do mình vẽ ra, câu văn trích dẫn, công thức lấy mà không xây dựng từ đầu phải có trích dẫn [1, 2, ?] nếu không thì được coi là đạo văn và ăn cắp phải loại bỏ khỏi đồ án.

5. Khi có hình ảnh, bản vẽ, bài báo, sách tham khảo (bản cứng, bản mềm) phải thông báo và trao đổi với thầy mới được đưu vào đồ án.

6. Phải điền đầy đủ thông tin sinh viên (bao gồm ảnh) vào bản mềm theo mẫu thầy gửi. 7. Phải thông qua đúng ngày giờ quy định, trong trường hợp muốn hỏi thêm phải báo trước

qua điện thoại, nhắn tin, Email để hen gặp. Trong trường hợp đột xuất phải lên đúng theo lịch triệu tập của thầy để sửa đồ án cũng như nội dung chuyên môn. Nếu không đến được phải báo trước ít nhất 1h.

8. Khi đến phòng thí nghiệm, văn phòng, phòng làm việc phải thực hiện đúng nội quy không tự tiện ra về.

9. Không liên lạc với thầy (nhắn tin, gọi điện sau 22h tức 10h tối) 10. Khi gọi điện thấy thầy tắt đi không nhận cuộc họp (tức thầy bận họp hoặc bận không

tiếp được) không được gọi liên tục nếu có trường hợp cần gấp thì phải nhắn tin để trao đổi.

Sinh viên không thực hiện đúng quy định trên tự viết đơn xin chuyển thầy khác hoặc dừng đồ án.

Hà nội, ngày 10 tháng 02 năm 2013.

Người quy định

TS. NGUYỄN HỒNG THÁI

HƯỚNG DẪN SOẠN THẢO ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ - K55

TS. NGUYỄN HỒNG THÁI – BM CƠ SỞ THIẾT KẾ MÁY

HƯỚNG DẪN SOẠN THẢO ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ

Quy định về cách trình bày nội dung thuyết minh

Nội dung bài đồ án Cơ điện tử được thực hiện bằng tiếng Việt, soạn thảo trên Word 2003. Những

đồ án không trình bày theo quy định này không hợp lệ và không được ký bảo vệ

1 Định dạng trang (page setup)

a) đặt khổ giấy A4 vào File\ Page Setup (hình 1)

Hình 1 Đặt khổ giấy

b) Căn lề

Căn lề: Top: 25 mm

Left: 30 mm

Bottom: 25mm

Right: 25 mm

2 Trình bày nội dung

Cỡ chữ: 11

Font: Time new Roman

Paragraph: Before: 4 pt;

After: 2 pt;

Line spacing: Single;

First line: 0,8 cm;

Header: 12,7 mm; Footer: 12,7 mm.

3 Tên chương



font: Arial, cỡ chữ 14, viết hoa, in đậm, căn giữa, cách trên 6 pt, cách dưới 12 pt; Single.

Ví dụ:

Chương 1

TỔNG QUAN VỀ RÔ BỐT SONG SONG

4 Các mục, tiêu đề

Như: Lịch sử phát triển, phân loại Rôbốt song song, phương trình cấu trúc cơ cấu, tài liệu tham khảo

vv…: Font: tim new Roman, viết hoa (UPPERCASE) font chữ 11, in đậm, cách trên 12 pt, cách dưới 12

pt, căn sát lề trái, không có dấu (.).

Ví dụ:

1.1 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN 1.2 PHÂN LOẠI RÔ BỐT SONG SONG 5 Các mục nhỏ

ví dụ: 1.1.1 , 1.1.2,…., chữ thường đậm, cỡ chữ 11, cách trên, cách dưới 12 pt, căn sát lề trái.

Ví dụ: 1.1.1 Đặt hệ quy chiếu 1.1.2 Thiết lập hệ phương trình động học

6 Trích dẫn nguồn tài liệu tham khảo Trong tài liệu khi sao chép, trích dẫn, số liệu, dữ liệu từ các nguồn (mạng, sách, bài báo, Đồ án, luận án

v.v..) quá 1 câu phải chỉ rõ nguồn trích và viết nguồn trích dẫn các tài liệu [1, 3, 5, 7]. Chú ý : những kiến

thức được coi là kiến thức phổ thông (học trong chương trình từ phổ thông đến đại học, ví dụ : phương

pháp Denavit-Hartenberg ) thì không trích dẫn.

Ví dụ :

Máy công cụ có cấu trúc động học song song PKMT được nghiên cứu và phát triển bắt đầu từ những năm

1990, cụ thể máy Octahedral Hexapod được hãng Ingersoll (Mỹ) giới thiệu vào năm 1990 hay máy

Variax được giới thiệu bởi hãng Gidding & Lewis (Mỹ) vào năm 1994 [71, 76, 96], đến nay đã cho ra đời

nhiều mẫu máy khác nhau như phân tích ở (mục 1.2) của chương 1. Tuy nhiên, việc đưa ra các thuật toán

điều khiển RBSS trong lĩnh vực gia công cơ khí vẫn đang là bí quyết phát triển của các hãng cũng như

các dự án nghiên cứu. Hầu hết các công trình công bố về lĩnh vực này cho đến gần đây (2009) [113] đều

chỉ mô tả về giải pháp và đưa ra các kết quả nghiên cứu, nội dung cụ thể về thuật toán cũng như phương

pháp không được trình bày do bản quyền của các hãng cũng như các dự án nghiên cứu.

7 Các đoạn lùi đầu dòng



Tụt vào 1Tab = 0,8 cm, cách trên 4 pt, cách dưới 2 pt.

8 Bảng

Tên bảng viết ở trên bảng, cỡ chữ 10, căn trái, Font: Arial.

Tiêu đề: Bảng 1.1, Bảng 1.2… chữ thường đậm, Nội dung bảng in thường, chữ và số dùng trong bảng

dùng font Arial, cỡ chữ 10, cách trên 4 pt, cách dưới 2 pt.

Ví dụ: Bảng 1.1 Cấu trúc file dữ liệu trước khi kiểm tra

STT xCLi yCLi zCLi tdx

tdx tdx kt

1 … … … …

… … 0

i … … … …

… … 0

n … … … …

… … 0

Chú ý :

+ Bảng ở chương 1 được đánh theo số thứ tự (Bảng 1.1 Cơ sở ..........., Bảng 1.2 Thông số............)

+ Bảng ở chương 1 được đánh theo số thứ tự (Bảng 2.1 Dữ liệu ..........., Bảng 2.2 Kích thước............)

9 Hình

Cỡ chữ 10, căn giữa, Font: Arial, cách trên, cách dưới 12 pt. Chú thích dưới hình. Các chữ trong hình sử

dụng cỡ chữ 8, font Arial.

Đường dụng cụ

Quỹ đạo điểm tạo hình

Hình 1 Đường dụng cụ và quỹ đạo điểm tạo hình gia công bề mặt phức tạp

Ví dụ:

+ Hình ở chương 1 đánh số hình như sau: (Hình 1.1 Rô bốt song song Hexapod, Hình 1.2 Rô bốt song song Hexaglide, ...)

+ Hình ở chương 2 đánh số hình như sau: (Hình 2.1 Đặt hệ quy chiếu cho Rô bốt song song Hexapod, Hình 2.2 Sơ đồ tính toán lực Rô bốt song song Hexaglide, ...)



Chú ý: hình phải có chú thích không được đánh số hình không, nếu là hình trích dẫn từ các nguồn tài liệu phải ghi rõ tài liệu trích dẫn (ví dụ: Hình 1.3 Máy phay CNC 5 trục VERNE kiểu PSK do hãng Fatronik sản xuất [56]) 10 Công thức

Công thức phải được soạn thảo bằng Equation của Word 2003, và căn phải (Align Right) như ví dụ sau:

2

21

22

2

d1cos

2sin)R(R

2cos)R(h

(1)

Chú ý: Số công thức đánh theo chương ví dụ:

))((2

)()(cos2

2221

Rh

RRh

(1.1)

Công thức (1.1) tức công thức đầu tiên của chương 1

))((2

)()(cos2cos12

2221

Rh

RRhd

(2.1)

Công thức (2.1) công thức đầu tiên của chương 2

11 Trang cuối cùng là tài liệu tham khảo:

Tài liệu tham khảo được viết theo thứ tự tiếng việt trước, tiếng anh sau và phải viết theo thứ tự A, B,

C……trong bảng chữ cái của tên tác giả đầu tiên và chỉ những tài liệu trích dẫn trong nội dung mới được

ghi trong danh mục tài liệu tham khảo.

Ví dụ:

1. Trần Văn Địch; Công nghệ CNC; Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật, Hà nội, 2004.

2. Đào Văn Hiệp; Kỹ thuật robot; Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật, Hà nội, 2004.

3. Trần Việt Hùng; “Khoa học công nghệ ngành cơ khí chế tạo Việt Nam - Hiện trạng và định

hướng phát triển”, Hội nghị khoa học công nghệ cơ khí chế tạo Toàn quốc lần thứ 2, trang 46

– 61, 2009.

4. Nguyễn Xuân Lạc; Nguyên lý máy chuyên nghiệp, Đại học bách khoa Hà nội, 1970.

5. Nguyễn Hồng Thái; Xây dựng thuật toán điều khiển và mô phỏng động học robot song song

nhiều bậc tự do; Luận văn thạc sỹ, Đại học Bách khoa Hà nội, 2002.

6. Ali Nahvi, John M. hollerbach, Vincent Hayward;“Calibration of a Parallel Robot Using

Multiple Kinematic Closed Loops”; Proc. 1994 IEEE Int. Con. On Robotics and automation,

pp 407 – 413, 1994.

7. Andrew Warkentin, Fathy Ismail, Sanjeev Bedi; “Comparision between multi - point and

other 5 - axis tool positioning strategies”; international Journal of Machine Tool &

Manufacture(40), pp 185 – 208, 2000.



8. Byoung - Tae Park; Generation and Evolutionary Learning of Cutting Conditions in an

Operation Planning System for Milling Operations, Doctor of Philosophy, Korea University,

2000.

9. Daniel Kanaan, Philippe Wenger, D. Chablat; “Kinematic Analysis of Serial – Parallel

machine Tool the VERNE machine”; Mechanism and Machine Theory (44), pp 487 – 498,

2009.

10. Karol Miller; “Dynamic of the New UWA robot”; Australian Conference on Robotics and

Automation, Sydney, 14 - 15, November, 2001.

11. Lütfi Taner TUNÇ; Geometrical Analysis and Opitimization of 5 Axis milling Processes,

degree of Master of Science, SABANCI University, 2006.

12. Mud-Armeem Mudlin; “Virtual 5-axis Milling machine Error Estimator”; Thamasat int.

J.Sc. Tech, Vo 7 (No1), pp 40 – 48, 2002.

13. R.J. Cripps; “Algrithms to support point-based CADCAM”, Internation Machitool &

Manufacture (44), pp 425- 432, 2003.

14. Sam Cubero; Industrial Robotics Theory Modelling and Control, Published Verlag Robert

Mayer-Scholz, 2007.

15. Tomás Lozano- Pérez, Patrick. O’Donnell; “Parallel Robot Motion Planning”; Proceeding

of the IEEE International Conference on Robotics and Automation Sacramento, Clifornia –

April, pp 1000 – 1007, 1991.

16. Warkentin, S.Bedi, Ismail; “Five-axis milling of Spherical Surfaces”; Tools Manufact, Vol

36 (No 2), pp 229 – 243, 1996.

17. Xianwen Kong, Clément M. Goselin; “Kinematics and Singularity Analysis of a Novel

Type of 3-CRR 3-DOF Translational Parallel Manipulator”; The International Journal of

Robotics Research, Vol. 21 (No 9), pp 791 – 798, 2002.

18. Yangmin Li, Qingsong Xu; “Kinematics and Stiffiness Analysis for a General 3-PRS

Spatial Parallel Mechanism”; Romansy, Montrael, Cannada, pp 14 – 18, 2004.

19. Zhuming Bi; On Adaptive Robot Systems for Manufacturing Applications, Degree of Doctor

of Philosophy, University of Saskatchewan, 2002.

Chia làm 2 loại trích dẫn tài liệu.

A) Tạp chí, hội nghị, kỉ yếu, bài báo

Tên tác giả - Tên bài, Tên tạp chí Tập (số) (năm) trang.



1. Hulyal S. B. and Kaliwal B. B. - Dynamics of phytoplankton in relation to physico-chemical factors

of Almatti reservoir of Bijapur District, Karnataka State. Environ Monit Assess 153 (2008) 45-59.

2. Karlson B., Cusack C., and Bresnan E. - Microsopic and Molecular methods for quantitative phytoplankton analysis, IOC Manual and Guides 55 (2010) 144-156.

B) Sách, đồ án, Luận văn, luận án ….. Tên tác giả - Tên sách, tên đồ án, luận văn, luận án…, Nhà xuất bản, Nơi xuất bản năm xuất bản, số trang.

1. Nguyễn Hồng Thái; Ứng dụng Solidworks trong thiết kế cơ khí; Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội, 2006.

Dưới đây là cấu trúc 1 đồ án Cơ điện tử: Trang 1: bìa 1 đồ án bìa mềm đóng mica Trang 2: Đầu đề bài tập lớn có chữ ký của thầy giáo hướng dẫn (tờ đề được giao) Trang 3: Lời nói đầu Trang 4: Lời cảm ơn Trang 5: Mục lục Trang 6: Danh mục các ký hiệu và từ viết tắt, ví dụ

DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CÁC TỪ VIẾT TẮT (tiêu đề font Arial, chữ hoa)

Ký hiệu Nội dung, ý nghĩa

A, B, C : Thông số điều khiển các trục quay máy phay CNC 5 trục.

Aji : Tọa độ khớp cầu trên giá di động (j= 16). i-1Ai : Ma trận biến đổi từ hệ tọa độ i về i-1.

ai : Thông số động học máy phay CNC 5 trục.

BMPT : Bề mặt phức tạp.

Trang thứ i : Danh mục bảng, ví dụ

DANH MỤC CÁC BẢNG (tiêu đề font Arial, chữ hoa)

Nội dung trang

Bảng 1.1 Các kiểu chân của RBSS 3 bậc tự do không gian 29

Bảng 1.2 Các kiểu chân của cấu trúc RBSS có 6 bậc tự do không gian 30

Bảng 2.1 Trích ngang CSDL tính đường dụng cụ với dao phay ngón đầu cầu

gia công bề mặt tham số cho dưới dạng APT

59

Bảng 2.2 Trích ngang CSDL tính đường dụng cụ với dao phay ngón đầu

bằng gia công bề mặt tham số cho dưới dạng APT

60

Trang thứ n: Danh mục đồ thị và hình, ví dụ

DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ (tiêu đề font Ảrial, chữ hoa) Nội dung Trang

Hình 1.1 Các chi tiết có BMPT 9



Hình 1.2 Gia công BMPT bằng phương pháp chép hình 10 Hình 1.3 Đường dụng cụ đẳng tham số gia công cánh tua bin 11 Hình 1.4 Thông số đường dụng cụ 12 Hình 1.5 Chiều cao nhấp nhô 12 Hình 1.6 Các loại dao phay ngón 13

Chú ý: Từ trang 3 đến trang thứ n đánh số trang theo kiểu chữ số la mã thường ví dụ (i, ii, iii, iv, v, vi, vii, viii, ix, x…… ) Tiếp theo đến phần nội dung của đồ án: Chương 1, chương 2,… đánh số trang theo dạng số 1, 2, 3,…………100… tùy theo bố cục của đồ án và nội dung đề tài được giao.

LỊCH LÀM VIỆC


DANH SÁCH SINH VIÊN LÀM ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NĂM 2013-2014 K54

STT Họ tên Sinh viên Thứ 2 Thứ 3 Thứ 4 Thứ 5 Thứ 6 GHI CHÚ

1

Trần Chiến Thắng Cử nhân Cơ Điện Tử 2-K55 Email:[email protected]

Điện thoại: 0976983266

Bắt đầu từ 13h30 đến

14h

Tại 206 – B1

2

Bùi Xuân Anh Cử nhân Cơ Điện Tử 1- K55 Email:[email protected] Điện thoại: 0983333226

Bắt đầu từ

14h đến 14h30

Tại 206 – B1

3

Đỗ Văn Thảo Cử nhân Cơ Điện Tử 2-K55 Email:[email protected] Điện thoại: 0988754174


15h

Tại 206 – B1

4

Hoàng Công Thắng Mã lớp: Cử nhân Cơ Điện Tử 2-K55 Email:[email protected] Điện thoại: 01644887328

Bắt đầu từ

15h đến 15h30

Tại 206 – B1

5

Nguyễn Đức Thăng Mã lớp: Cử nhân Cơ Điện Tử 2-k55 Email:[email protected] Điện thoại: 01678567359


16h

Tại 206 – B1

Ghi chú :

+ Sinh viên lên gặp thầy đúng lịch nếu không đúng lịch thầy không tiếp + Khi lên gặp thầy phải có nội dung, không đi tay không + Địa chỉ email của thầy [email protected] để liên lạc thường xuyên Nhắc việc : + Khi nhận được tài liệu thầy gửi yêu cầu sinh viên giữ nguyên các thu mục như thầy đã tạo + Phải mở đọc tất cả các file có trong thư mục thầy gửi

mailto:[email protected]

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI SME.EDU - Mẫu 6.a rev1

VIỆN CƠ KHÍ Học kỳ: 2 Đơn vị chuyên môn: BM Cơ sở thiết kế máy và robot

Năm học: 2013-2014

ĐỒ ÁN MÔN HỌC: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Mã HP: ME3068

Thời gian thực hiện: 15 tuần; Mã đề thi: ĐACĐT- K55.T-01 Họ và tên sv: Trần Chiến Thắng MSSV: 20109071 … Mã lớp: Cử nhân Cơ Điện Tử 2-K55

Email:[email protected] Điện thoại: 0976983266

Ngày …/…/20…

ĐƠN VỊ CHUYÊN MÔN

(ký, ghi rõ họ tên)

Ngày …/…/20…

NGƯỜI RA ĐỀ



Ngày …/…/2013

CB Hướng dẫn



I. Tên đề tài : Tính toán mô phỏng động học robot Kuka 6 bậc tự do

II. Nội dung:

Cho robot KuKa 6 bậc tự do như hình 1

1. Thiết lập hệ phương trình động học bằng phương pháp Denavit-hartenberg 2. Tính toán miền làm việc 3. Thiết lập biểu thức tính toán vận tốc, gia tốc 4. Thiết lập ma trận xác định độ cứng vững 5. Lập trình mô phỏng trên VC và OpenGL

Hình 1 Robot Kuka 6 bậc tự do



Năm học: 2013-2014


Thời gian thực hiện: 15 tuần; Mã đề thi: ĐACĐT- K55.T-01 Họ và tên sv: Bùi Xuân Anh MSSV: 20109139… Mã lớp: Cử nhân Cơ Điện Tử 1- K55


Ngày …/…/20…



Ngày …/…/20…

NGƯỜI RA ĐỀ



Ngày …/…/2013

CB Hướng dẫn



I. Tên đề tài : Tính toán mô phỏng quá trình gia công các bề mặt phức tạp bằng robot

chuỗi động học hở 6 bậc tự do

II. Nội dung:

Cho robot chuỗi động học hở 6 bậc tự do như hình 1

1. Thiết lập hệ phương trình xác định đường dụng cụ trong gia công các bề mặt phức

tạp

2. Thiết lập phương trình động học bằng phương pháp ma trận Craig

3. Thiết lập biểu thức tính toán vận tốc, gia tốc

4. Thiết lập ma trận độ cứng

5. Lập trình mô phỏng trên VC và OpenGL

Hình 1 Robot 6 bậc tự do



Năm học: 2013-2014


Thời gian thực hiện: 15 tuần; Mã đề thi: ĐACĐT- K55.T-01 Họ và tên sv: Đỗ Văn Thảo MSSV: 20109181… Mã lớp: Cử nhân Cơ Điện Tử 2-K55


Ngày …/…/20…



Ngày …/…/20…

NGƯỜI RA ĐỀ



Ngày …/…/2013

CB Hướng dẫn



I. Tên đề tài : Tính toán mô phỏng động học robot chuỗi động học hở 5 bậc tự do

II. Nội dung:

Cho robot chuỗi động học hở 5 bậc tự do như hình dưới đây

1. Thiết lập phương trình động học bằng phương pháp Sheth


3. Thiết lập ma trận Jacobi




Năm học: 2013-2014


Thời gian thực hiện: 15 tuần; Mã đề thi: ĐACĐT- K55.T-01 Họ và tên sv: Hoàng Công Thắng MSSV: 20109127 Mã lớp: Cử nhân Cơ Điện Tử 2-K55


Ngày …/…/20…



Ngày …/…/20…

NGƯỜI RA ĐỀ



Ngày …/…/2013

CB Hướng dẫn




II. Nội dung:


1. Thiết lập phương trình động học bằng phương pháp hình học


3. Thiết lập ma trận Jacobi




Năm học: 2013-2014


Thời gian thực hiện: 15 tuần; Mã đề thi: ĐACĐT- K55.T-01 Họ và tên sv: Nguyễn Đức Thăng MSSV: 20109070 Mã lớp: Cử nhân Cơ Điện Tử 2-K55 Email:[email protected] Điện thoại: 01678567359

Ngày …/…/20…



Ngày …/…/20…

NGƯỜI RA ĐỀ



Ngày …/…/2013

CB Hướng dẫn




II. Nội dung:


1. Thiết lập phương trình động học bằng phương pháp Khalil-Kleinfinger


3. Tính miền làm việc

4. Xác định sai số động học khi biết sai số khớp quay


de do an co dien tu k55-2013

Documents