datatypes routines

3HAC 5770-1 Para BaseWare OS 3.2

Tipos e Sistema de Dados

DataTypes do Sistema e Rotinas

Instrues

Funes

ndice

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ABB Robotics AB Nmero do artigo: 3HAC 5770-1 Emisso: Para BaseWare OS 3.2 ABB Robotics AB S-721 68 Vsters Sucia

Tipos de dadosCONTENTS

aiotrigg bool byte clock confdata dionum errnum extjoint intnum iodev jointtarget load data loadsession mecunit motsetdata num orient o_jointtarget o_robtarget pos pose progdisp robjoint robtarget shapedata signalxx speeddata string symnum taskid testsignal tooldata tpnum triggdata tunetype wobjdata

Condio de disparo de E/S analgica Valores lgicos Valores decimais 0 - 255 Medio de tempo Dados de configurao do rob Valores digitais 0 - 1 Numerao de erros Posio dos eixos externos Identificao de interrupo Canais seriais e arquivos Dado de posio do eixo Dado de carga Sesso de carregamento do programa Unidade Mecnica Dados de ajustes de movimento Valores numricos (registradores) Orientao Dados de posio de eixo original Dado da posio original Posies (somente X, Y e Z) Transformaes de coordenadas Deslocamento do programa Posio joint dos eixos do rob Dado de posio Dados da forma da zona global Sinais digitais e analgicos Dado de velocidade Strings Nmero simblico Identificao de tarefa Sinal de teste Dados da ferramenta Nmero da janela da Unidade de programao Eventos de posicionamento - trigg Servo tune type Dado do objeto de trabalho

Data Types do Sistema e Rotinas

1-1

Tipos de dados

wzstationary wztemporary zonedata

Dados da zona global estacionria Dados da zona global temporria Dados de zona

1-2


Tipos de dados

aiotrigg

aiotriggCondio de disparo de E/S analgicaaiotrigg (Disparo de E/S analgica) usado para definir a condio na qual gerar uma interrupo para um sinal de entrada ou sada analgico.

DescrioOs dados do tipo aiotrigg definem a maneira como um limiar baixo e um limiar alto sero usados para determinar se o valor lgico de um sinal analgico satisfaz uma condio para gerar uma interrupo.

ExemploVAR intnum sig1int; CONNECT sig1int WITH iroutine1; ISignalAI \Single, ai1, AIO_BETWEEN, 1.5, 0.5, 0, sig1int; Determina que uma interrupo ocorra na primeira vez que o valor lgico do sinal de entrada analgica ai1 estiver entre 0,5 e 1,5. Em seguida, feita uma chamada rotina de interceptao iroutine1.

Dados predefinidosAs seguintes constantes simblicas do tipo de dados aiotrigg so predefinidas, podendo ser usadas ao especificar uma condio para as instrues ISignalAI e ISignalAO.

Valor 1

Constante simblica AIO_ABOVE_HIGH

Comentrio O sinal ir gerar interrupes caso esteja acima do valor alto especificado O sinal ir gerar interrupes caso esteja abaixo do valor alto especificado O sinal ir gerar interrupes caso esteja acima do valor baixo especificado O sinal ir gerar interrupes caso esteja abaixo do valor baixo especificado O sinal ir gerar interrupes caso esteja entre os valores baixo e alto especificados O sinal ir gerar interrupes caso esteja abaixo do valor baixo especificado ou acima do valor alto especificado O sinal ir sempre gerar interrupes

2

AIO_BELOW_HIGH

3

AIO_ABOVE_LOW

4

AIO_BELOW_LOW

5

AIO_BETWEEN

6

AIO_OUTSIDE

7

AIO_ALWAYS


1-aiotrigg-3

aiotrigg

Tipos de dados

Caractersticasaiotrigg um tipo de dados pseudnimo de num e, conseqentemente, herda suas caractersticas.

Informaes relacionadasDescrito em: Interrupo de um sinal de entrada analgico Instrues - ISignalAI Interrupo de um sinal de sada analgico Tipos de dados em geral, tipos de dados pseudnimos Instrues - ISignalAO Caractersticas bsicas Tipos de dados

1-aiotrigg-4


Tipos de dados

bool

bool

Valores lgicosBool usado para valores lgicos (true/false).

DescrioO valor do dado tipo booleano pode ser tanto TRUE quanto FALSE.

Exemplosflag1 := TRUE; flag associado ao valor TRUE. VAR bool highvalue; VAR num reg1; . highvalue := reg1 > 100; highvalue associado ao valor TRUE se reg1 for maior que 100; seno, FALSE ser associado. IF highvalue Set do1; O sinal do1 setado se highvalue TRUE. highvalue := reg1 > 100; mediumvalue := reg1 > 20 AND NOT highvalue; mediumvalue associado ao valor TRUE se reg1 est entre 20 e 100.

Informao relacionadaDescrito em: Expresses lgicas Operaes usando valores lgicos Caractersticas Bsicas - Expresses Caractersticas Bsicas - Expresses


1-bool-5

bool

Tipos de dados

1-bool-6


Tipos de dados

byte

byte

Valores decimais 0 - 255Byte usado para valores decimais (0 - 255) conforme a faixa de um byte. Este tipo de dado usado em conjunto com instrues e funes que manuseiam as manipulaes de bits e convertem caractersticas.

DescrioOs dados de tipo byte representam um valor de byte decimal.

ExemplosCONST num parity_bit := 8; VAR byte data1 := 130; Definio de uma varivel data1 com um valor decimal 130. BitClear data1, parity_bit; Nmero de bit 8 (parity_bit) na varivel data1 ser fixado em 0, ex. o contedo da varivel data1 ser trocado de 130 para 2 (representao decimal).

Manuseio de erroSe um argumento do tipo byte tiver um valor que no esteja na faixa entre 0 e 255, replicado um erro no programa de execuo.

CaractersticasByte um tipo de dado pseudnimo para num, que herda as suas caractersticas.

Informaes relacionadasDescritas em: Tipos de dados pseudnimo Funes bit Caractersticas Bsicas- Tipos de Dados Sumrio RAPID - Funes Bit


1-byte-7

byte

Tipos de dados

1-byte-8


Tipos de dados

clock

clock

Medio de tempoClock usado para medio de tempo. Um clock funciona como um relgio usado para cronometrar.

DescrioDado do tipo clock armazena uma medio de tempo em segundos e tem uma resoluo de 0.01 segundos.

ExemploVAR clock clock1; ClkReset clock1; O clock, clock1, declarado e resetado. Antes de usar ClkReset, ClkStart, ClkStop e ClkRead, voc deve declarar uma varivel do tipo clock no seu programa.

LimitaesO tempo mximo que pode ser armazenado em uma varivel clock aproximadamente 49 dias (4,294,967 segundos). As instrues ClkStart, ClkStop e ClkRead registram overflows em um evento que possa ocorrer. Um clock deve ser declarado como uma varivel tipo VAR, e no como uma varivel tipo persistente.

CaractersticasClock um tipo de dado non-value e no pode ser usado em operaes de valores orientados.

Informao relacionadaDescrito em: Sumrio do Tempo e Instrues de Dado Caractersticas de tipos de dados non-value Sumrio RAPID - Sistema & Tempo Caractersticas Bsicas - Tipos de dados (Data types)


1-clock-9

clock

Tipos de dados

1-clock-10


Tipos de dados

confdata

confdata

Dados de configurao do rob

Confdata usado para definir configuraes dos eixos do rob.

DescrioTodas posies do rob so definidas e armazenadas usando coordenadas retangulares. Enquanto calcula as posies correspondentes dos eixos, normalmente existiro duas ou mais solues possveis. Isto significa que o rob est apto a executar a mesma posio, isto , a ferramenta est na mesma posio e com a mesma orientao, em diferentes posies ou configuraes dos eixos do rob. Alguns tipos de rob usam mtodos numricos iterativos para determinar as posies dos eixos do rob. Nesses casos, os parmetros de configurao podem ser usados para definir bons valores iniciais para as junes, para serem usados pelo procedimento iterativo. Para uma indicao no ambgua dessas possveis configuraes, a configurao do rob especificada usando quatro valores de eixos. Para um eixo rotativo, esses valores definem o quadrante atual do eixo do rob. Os quadrantes so numerados 0, 1, 2, etc. (eles tambm podem ser negativos). O nmero do quadrante conectado ao ngulo atual dos eixos. Para cada eixo, quadrante 0 a revoluo do primeiro quarto, 0-90, em uma direo positiva da posio zero; quadrante 1 a prxima revoluo, 90-180, etc. Quadrante -1 a revoluo 0 - (-90), etc. (veja Figura 1).

-4

-1

0

3

-3

-2

1

2

Figura 1 Os quadrantes de configurao do eixo 6.

Para um eixo linear, o valor define um intervalo mtrico para o eixo do rob. Para cada eixo, o valor 0 significa uma posio entre 0 e 1 metro, 1 significa uma posio entre 1 e 2 metros. Para valores negativos, -1 significa uma posio entre -1 e 0 metro, etc. (veja a Figura 2).

Manual de Referncia Rpida

7-confdata-11

confdata

Tipos de dados

-3

-2

-1

0

1

2

3 x (m)

-3

-2

-1

0

1

2

Valor de configurao

Figura 2 Valores de configurao para um eixo linear

Dados de configurao do rob para IRB540, 640 usado somente o parmetro de configurao cf6.

Dados de configurao do rob para IRB1400, 2400, 3400, 4400, 6400So usados somente os trs parmetros de configurao cf1, cf4 e cf6.

Dados de configurao do rob para IRB5400So usados todos os quatro parametros de configurao. cf1, cf4, cf6 para os eixos 1, 4 e 6 respectivamente e cfx para o eixo 5.

Dados de configurao do rob para 6400CO IRB 6400 requer uma forma ligeiramente diferente para designar sem ambiguidade a configurao de um rob. A diferena est na interpretao do confdata cf1. cf1 usado para selecionar uma das duas configuraes possveis dos eixos principais (eixos 1, 2 e 3): - cf1 = 0 a configurao para a frente - cf1 = 1 a configurao para trs. A Figura 3 mostra um exemplo de uma configurao para a frente e de uma configurao para trs dando a mesma posio e orientao.

7-confdata-12


Tipos de dados

confdata

PARA A FRENTE, cf1 = 0

PARA TRS, cf1 = 1.

Figura 3 A mesma posio e orientao com duas configuraes de eixos principais diferentes.

A configurao para a frente a parte frontal da rea de trabalho do rob com o brao apontado para a frente. A configurao para trs a pea de servio da rea de trabalho com o brao apontado para trs.

Dados de configurao do rob para IRB5404, 5406Os robs possuem dois eixos de rotao (braos 1 e 2) e um eixo linear (brao 3). cf1 usado para o eixo rotativo 1 cfx usado para o eixo rotativo 2 cf4 e cf6 no so usados

Dados de configurao do rob para IRB5413, 5414, 5423Os robs possuem dois eixos lineares (braos 1 e 2) e um ou dois eixos rotativos (braos 4 e 5) (Brao 3 travado) cf1 usado para o eixo linear 1 cfx usado para o eixo linear 2 cf4 usado para o eixo rotativo 4 cf6 no usado


7-confdata-13

confdata

Tipos de dados

Dados de configurao do rob para IRB840O rob possui trs eixos lineares (braos 1, 2 e 3) e um eixo rotativo (brao 4) cf1 usado para o eixo linear 1 cfx usado para o eixo linear 2 cf4 usado para o eixo rotativo 4 cf6 no usado Devido estrutura basicamente linear do rob, a definio correta dos parmetros de configurao c1, cx de pouca importncia.

Componentescf1 Eixo rotativo: O quadrante atual do eixo 1, expresso como valor positivo ou negativo. Eixo linear: O intervalo mtrico atual do eixo 1, expresso como valor positivo ou negativo. cf4 Eixo rotativo: O quadrante atual do eixo 4, expresso como valor positivo ou negativo. Eixo linear: O intervalo mtrico atual do eixo 4, expresso como valor positivo ou negativo. cf6 Eixo rotativo: O quadrante atual do eixo 6, expresso como valor positivo ou negativo. Eixo linear: O intervalo mtrico atual do eixo 6, expresso como valor positivo ou negativo. cfx Eixo rotativo: Tipo de dado: num Tipo de dado: num Tipo de dado: num Tipo de dado: num

7-confdata-14


Tipos de dados

confdata

O quadrante atual do eixo 5 para o rob IRB5400, expresso como valor positivo ou negativo. Para outros robs, usando o quadrante atual do eixo 2, expresso como valor positivo ou negativo. Eixo linear: O intervalo mtrico atual do eixo 2, expresso como valor positivo ou negativo.

ExemploVAR confdata conf15 := [1, -1, 0, 0] Uma configurao do rob conf15 definida como abaixo: - A configurao do eixo 1 o quadrante 1, por exemplo, 90-180o. - A configurao do eixo 4 o quadrante -1, por exemplo, 0-(-90o). - A configurao do eixo 6 o quadrante 0, por exemplo, 0 - 90o. - A configurao do eixo 5 o quadrante 0, por exemplo, 0 - 90o

Estrutura< dataobject of confdata > < cf1 of num > < cf4 of num > < cf6 of num > < cfx of num >

Informao relacionadaDescrito em: Sistemas de coordenadas Tratamento de dados de configurao Movimento e Princpios de E/S - Sistemas de Coordenadas Movimento e Princpios de E/S - Configurao do Rob


7-confdata-15

confdata

Tipos de dados

7-confdata-16


Tipos de dados

dionum

dionum

Valores digitais 0 - 1

Dionum (digital input output numeric) usado para valores digitais (0 ou 1). Este tipo de dado usado em conjunto com instrues e funes que tratem de sinais de entradas ou sadas digitais.

DescrioDado do tipo dionum representa um valor digital 0 ou 1.

ExemplosCONST dionum close := 1; Definio de uma constante close com valor igual a 1. SetDO grip1, close; O sinal grip1 setado para close, isto , 1.

Tratamento de errosSe um argumento do tipo dionum tiver um valor que no seja 0 ou 1, um erro ser indicado na execuo do programa.

CaractersticasDionum suposto um tipo de dado num e conseqentemente tem suas caractersticas.

Informao relacionadaDescrito em: Sumrio de instrues entrada/sada Configurao de E/S Tipos de dados suposto Sumrio RAPID Sinais de Entrada e Sada Guia do Usurio Paramtros do Sistema Caractersticas Bsicas - Tipos de dados


1-dionum-17

dionum

Tipos de dados

1-dionum-18


Tipos de dados

errnum

errnum

Numerao de erros

Errnum usado para descrever todos os erros recuperveis (no fatais) que ocorram durante a execuo do programa, como uma diviso por zero.

DescrioSe o rob detecta um erro durante a execuo do programa, este pode ser processado por um tratamento de erros da rotina. Exemplos de erros so valores muito altos divididos por zero. A varivel do sistema ERRNO, de tipo errnum, associada a diferentes valores dependendo da natureza do erro. O tratamento de erros talvez esteja apto a corrigir um erro lendo esta varivel e ento a execuo do programa pode continuar de maneira correta. Um erro pode tambm ser criado no programa usando a instruo RAISE. Este tipo de erro particular pode ser detetado no tratamento de erros especificando um nmero de erro (entre 1 e 90 ou escolhido com a instruo BookErrNo) como um argumento de RAISE.

Exemplosreg1 := reg2 / reg3; . ERROR IF ERRNO = ERR_DIVZERO THEN reg3 := 1; RETRY; ENDIF Se reg3 = 0, o rob detecta um erro quando for fazer a diviso. Este erro, entretanto, pode ser detectado e corrigido associando reg3 ao valor 1. Seguindo isto, a diviso pode ser executada novamente e a execuo do programa pode continuar. CONST errnum machine_error := 1; . IF di1=0 RAISE machine_error; . ERROR IF ERRNO=machine_error RAISE; Um erro ocorre em uma mquina (detectado pelo significado do sinal de entrada di1). Um salto dado para o tratamento de erros na rotina, a qual chama o tratamento de erros de uma rotina de chamada onde o erro talvez possa ser corrigido. A constante, machine_error, usada para fazer com que o tratamento de erros saiba exatamente qual tipo de erro tenha ocorrido.


1-errnum-19

errnum

Tipos de dados

Dados pr-definidosA varivel do sistema ERRNO pode ser usada para ler a ltima mensagem de erro que ocorreu. Um nmero de constantes pr-definidas pode ser usado para determinar o tipo de erro que tenha ocorrido. Nome ERR_ALRDYCNT ERR_ARGDUPCND ERR_ARGNAME ERR_ARGNOTPER ERR_ARGNOTVAR ERR_AXIS_ACT ERR_AXIS_IND ERR_AXIS_MOVING ERR_AXIS_PAR ERR_CALLIO_INTER ERR_CALLPROC ERR_CNTNOTVAR ERR_CNV_NOT_ACT ERR_CNV_CONNECT ERR_CNV_DROPPED ERR_DEV_MAXTIME ERR_DIVZERO ERR_EXCRTYMAX ERR_EXECPHR ERR_FILEACC ERR_FILEOPEN ERR_FILNOTFND ERR_FNCNORET ERR_FRAME ERR_ILLDIM ERR_ILLQUAT ERR_ILLRAISE Causa do erro A varivel de interrupo j est ligada rotina TRAP Mais que um argumento condicional presente para o mesmo parmetro O argumento uma expresso, no presente ou do tipo interruptor quando executando ArgName O argumento no uma referncia persistente O argumento no uma referncia varivel O eixo no est ativo O eixo no est independente O eixo est em movimento O eixo do parmetro na instruo TesSign eSetCurrRef est errado. Se um pedido IOEnable ou IODisable interrompido por outro pedido mesma unidade Erro de chamado de procedimento (noprocedimento) no tempo de execuo (ligao tardia) CONNECT target no uma referncia varivel O portador no est ativado. A instruo WaitWobj j est ativa. O objeto que a instruo WaitWobj estava aguardando foi largado. Limite de tempo quando executando instrues ReadBin, ReadNum ou ReadStr Diviso por zero Nmero mximo de tentativas executadas Uma tentativa foi feita para executar uma instruo usando um placeholder Um arquivo acessado incorretamente Um arquivo no pode ser aberto Arquivo no encontrado Valor sem retorno Impossvel calcular novo frame Dimenso incorreta Tentativa de usar orientao ilegal (quaternion) Nmero de erro no RAISE fora da rea

1-errnum-20


Tipos de dadosERR_INOMAX ERR_IODISABLE ERR_IOENABLE ERR_IOERROR ERR_LOADED ERR_LOADID_FATAL ERR_LOADID_RETRY ERR_MAXINTVAL ERR_MODULE ERR_NAME_INVALID ERR_NEGARG ERR_NOTARR ERR_NOTEQDIM ERR_NOTINTVAL ERR_NOTPRES ERR_OUTOFBND ERR_PATH ERR_PATHDIST ERR_PID_MOVESTOP ERR_PID_RAISE_PP ERR_RANYBIN_EOF ERR_RCVDATA ERR_REFUNKDAT ERR_REFUNKFUN ERR_REFUNKPRC

errnumNo existem mais nmeros de interrupo disponveis Limite de tempo quando executando IODisable Limite de tempo quando executando IOEnable Erro de E/S da instruo Save O mdulo do programa j est carregado Somente uso interno em LoadId Somente uso interno em LoadId O valor inteiro muito grande Nome de mdulo incorreto na instruo Save Se o nome da unidade no existe ou a unidade no tem permisso para ser desativada Argumento negativo no permitido Dado no um caracter A dimenso do caracter usada ao chamar a rotina no coincide com seus parmetros No um valor inteiro Um parmetro usado, apesar do fato que o argumento correspondente no foi usado na rotina de chamado O ndice do caracter est fora dos limites permitidos Caminho de destino ausente na instruo Save Distncia de recuperao muito longa para a instruo StartMove Somente uso interno em LoadId Erro a partir de ParIdRobValid ou ParIdPosValid Fim de arquivo detectado antes de todos os bytes serem lidos na instruo ReadAnyBin Foi feita uma tentativa para ler um dado no numrico com ReadNum Referncia a dados inteiros desconhecidos Referncia a uma funo desconhecida Referncia a um procedimento desconhecido no tempo de ligao ou no tempo de execuo (ligao tardia) Referncia a um desvio desconhecido Erro durante comunicao com computador externo O sinal j um valor positivo no incio do processo de busca Parmetro Step em SetCurrRef est errado O string muito longo Erro de acesso do smbolo de leitura/escrita Uma instruo TPRead foi interrompida por uma entrada digital Limite de tempo quando executando uma instruo TPRead

ERR_REFUNKTRP ERR_SC_WRITE ERR_SIGSUPSEARCH ERR_STEP_PAR ERR_STRTOOLNG ERR_SYM_ACCESS ERR_TP_DIBREAK ERR_TP_MAXTIME


1-errnum-21

errnumERR_UNIT_PAR ERR_UNKINO ERR_UNKPROC ERR_UNLOAD ERR_WAIT_MAXTIME ERR_WHLSEARCH

Tipos de dadosUnidade de parmetro Mech_ em TestSign e SetCurrRef est errado Desconhecido nmero de interrupo Referncia incorreta sesso de carregamento na instruo WaitLoad Erro de descarga na instruo UnLoad ou WaitLoad Limite de tempo quando executando uma instruo WaitDI ou WaitUntil Sem parada de busca

CaractersticasErrnum um tipo de dado suposto num e consequentemente tem as suas caractersticas.

Informao relacionadaDescrito em: Recuperao de erros Sumrio RAPID - Recuperao de Erros Caractersticas Bsicas - Recuperao de Erros Caractersticas Bsicas - Tipos de dados

Tipos de dados em geral, supostos

1-errnum-22


Tipos de dados

extjoint

extjoint

Posio dos eixos externos

Extjoint usado para definir as posies de eixo dos eixos externos, posicionadores ou peas de trabalho dos robs.

DescrioO rob pode controlar at seis eixos externos em adio aos seis eixos internos, isto um total de doze eixos. Os seis eixos externos so nomeados logicamente: a, b, c, d, e, f. Cada eixo lgico pode ser conectado a um eixo fsico e, neste caso, a conexo definida nos parmetros do sistema. Dado do tipo extjoint usado para manter valores de posio de cada eixo lgico a - f. Para cada eixo lgico conectado um eixo fsico, a posio definida como abaixo: - Para eixo rotacional a posio definida como a rotao em graus em relao posio de calibrao. - Para eixo linear A posio definida como a distncia em mm em relao posio de calibrao. Se um eixo lgico no conectado a um fsico, o valor 9E9 usado como um valor positivo, indicando que o eixo no est conectado. Durante o tempo de execuo, o dado de posio para cada eixo verificado e este verificado se o eixo correspondente est conectado ou no. Se o valor da posio armazenada no condiz com a conexo atual do eixo, aplica-se o seguinte: - Se a posio no est definida no dado de posio (valor 9E9), o valor ser ignorado se o eixo est conectado e no ativado. Mas se o eixo est ativado, isto ir resultar em um erro. - Se a posio est definida no dado de posio, embora o eixo no esteja conectado, o valor ser ignorado. Se um offset de um eixo externo usado (instruo EOffsOn ou EOffsSet), as posies so especificadas no sistema de coordenadas ExtOffs.

Componenteseax_a (eixo externo a) Tipo de dado: num

A posio do eixo externo lgico a, expresso em graus ou mm (dependendo do tipo de eixo). eax_b (eixo externo b) Tipo de dado: num

A posio do eixo externo lgico b, expresso em graus ou mm (dependendo do tipo de eixo). Data Types do Sistema e Rotinas 1-extjoint-23

extjoint... eax_f (eixo externo f)

Tipos de dados

Tipo de dado: num

A posio do eixo externo lgico f, expresso em graus ou mm (dependendo do tipo de eixo).

ExemploVAR extjoint axpos10 := [ 11, 12.3, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ; A posio do posicionador externo, axpos10, definida como abaixo: - A posio do eixo externo lgico a setada para 11, expresso em graus ou mm (dependendo do tipo de eixo). - A posio do eixo externo lgico b setada para 12.3, expresso em graus ou mm (dependendo do tipo de eixo). - Eixos c ao f no so definidos.

Estrutura< dataobject of extjoint > < eax_a of num > < eax_b of num > < eax_c of num > < eax_d of num > < eax_e of num > < eax_f of num >

Informao relacionadaDescrito em: Dados de posicionamento Sistema de coordenadas ExtOffs Tipo de dados - robtarget Instrues - EOffsOn

1-extjoint-24


Tipos de dados

intnum

intnum

Identificao de interrupoIntnum (interrupt numeric) usado para identificar uma interrupo.

DescrioQuando uma varivel do tipo intnum conectada uma rotina trap, para ela dada um valor especfico identificando a interrupo. Esta varivel ento usada em todas as partes com a interrupo, como quando ordenando ou desabilitando uma interrupo. Mais de uma identificao de interrupo podem ser conectadas mesma rotina trap. A varivel do sistema INTNO pode tambm ser associada uma rotina trap para determinar o tipo de interrupo que ocorre.

ExemplosVAR intnum feeder_error; . CONNECT feeder_error WITH correct_feeder; ISignalDI di1, 1, feeder_error; Uma interrupo gerada quando a entrada di1 setada para 1. Quando isto acontece, um chamado feito para a rotina trap correct_feeder.


1-intnum-25

intnumVAR intnum feeder1_error; VAR intnum feeder2_error; . PROC init_interrupt(); . CONNECT feeder1_error WITH correct_feeder; ISignalDI di1, 1, feeder1_error; CONNECT feeder2_error WITH correct_feeder; ISignalDI di2, 1, feeder2_error; . ENDPROC . TRAP correct_feeder IF INTNO=feeder1_error THEN . ELSE . ENDIF . ENDTRAP

Tipos de dados

Uma interrupo gerada quando tanto a entrada di1 ou di2 setada 1. Um chamado ento feito para a rotina trap correct_feeder. A varivel do sistema INTNO usada na rotina trap para encontrar qual o tipo de interrupo que tenha ocorrido.

LimitaesO nmero mximo de variveis ativas do tipo intnum sempre (entre CONNECT e IDelete) limitado a 40. O nmero mximo de interrupes, na fila de execuo da rotina TRAP sempre limitado a 30.

CaractersticasIntnum um tipo de dado suposto num e ento tem suas caractersticas.

Informao relacionadaDescrito em: Sumrio de interrupes Tipos de dados, supostos Sumrio RAPID - Interrupes Caractersticas BsicasTipos de dados

1-intnum-26


Tipos de dados

iodev

iodev

Canais seriais e arquivosIodev (I/O device) usado para canais seriais, como uma impressora e arquivos.

DescrioDado do tipo iodev contm uma referncia para um arquivo ou canal serial. Isto pode ser ligado a uma unidade fsica atravs da instruo Open e ento usado para leitura ou escrita.

ExemploVAR iodev file; . Open "flp1:LOGDIR/INFILE.DOC", file\Read; input := ReadNum(file); O arquivo INFILE.DOC aberto para leitura. Enquanto recebemos leitura do arquivo, file usado como uma referncia em vez do nome do arquivo.

CaractersticasIodev um tipo de dado non-value.

Informao relacionadaDescrito em: Comunicao via canais seriais Configurao de canais seriais Caractersticas dos tipos de dado non-value Sumrio RAPID - Comunicao Guia do Usurio - Parmetros do Sistema Caractersticas Bsicas - Tipos de dados


1-iodev-27

iodev

Tipos de dados

1-iodev-28


Tipos de dados

jointtarget

jointtarget

Dado de posio do eixo

Jointtarget usado para definir a posio que o rob e os eixos externos iro se mover com a instruo MoveAbsJ.

DescrioJointtarget define cada posio individual dos eixos, tanto para o rob, como para os eixos externos.

Componentesrobax (eixos do rob) Tipo de dado: robjoint

Posio de eixo dos eixos do rob em graus. Posio de eixo definida como uma rotao em graus dos eixos respectivos (brao) em uma direo positiva ou negativa da posio de calibrao dos eixos. extax (eixos externos) A posio dos eixos externos. A posio definida como abaixo para cada eixo individual (eax_a, eax_b ... eax_f): - Para eixo rotacional, a posio definida como a rotao em graus em relao a posio de calibrao. - Para eixo linear, a posio definida como a distncia em mm em relao a posio de calibrao. Eixos externos eax_a ... so eixos lgicos. Como o nmero de eixo lgico e o nmero de eixo fsico esto relacionados, estes so definidos nos parmetros do sistema. O valor 9E9 definido para eixos que no esto conectados. Se o eixo definido no dado de posio difere do eixo ao qual est conectado na execuo do programa, aplica-se o seguinte: - Se a posio no est definida no dado de posio (valor 9E9) o valor ser ignorado, se o eixo est conectado e no ativado. Mas se o eixo estiver ativo ir resultar em erro. - Se a posio est definida no dado de posio ainda que o eixo no esteja conectado, o valor ignorado. Tipo de dado: extjoint


1-jointtarget-29

jointtarget

Tipos de dados

ExemplosCONST jointtarget calib_pos := [ [ 0, 0, 0, 0, 0, 0], [ 0, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ]; A posio de calibrao normal para IRB2400 definida no calib_pos atravs do dado tipo jointtarget. A posio normal de calibrao 0 (graus ou mm) tambm definida para o eixo externo lgico a. Os eixos externos b ao f no esto definidos.

Estrutura< dataobject of jointtarget > < robax of robjoint > < rax_1 of num > < rax_2 of num > < rax_3 of num > < rax_4 of num > < rax_5 of num > < rax_6 of num > < extax of extjoint > < eax_a of num > < eax_b of num > < eax_c of num > < eax_d of num > < eax_e of num > < eax_f of num >

Informao relacionadaDescrito em: Mover para posio de eixo Instrues de posicionamento Configurao de eixos externos Instrues - MoveAbsJ Sumrio RAPID - Movimento Guia do Usurio - Parmetros do Sistema

1-jointtarget-30


Tipos de dados

loaddata

load data Dado de cargaLoaddata usado para descrever cargas acopladas interface mecnica do rob (montada no flange do rob). Dado de carga normalmente define a carga sustentada (gripload definida pela instruo Grip Load) pelo rob, isto , a carga presa a garra do rob. A carga da ferramenta especificada no dado de ferramenta (tooldata) o qual inclue o dado de carga.

DescrioCargas especificadas so usadas para definir um modelo de dinmica do rob para que os movimentos possam ser controlados da melhor maneira possvel. muito importante definir sempre a carga real da ferramenta e a carga sustentada do rob, quando utilizado. Definies incorretas de dados de carga podem resultar em sobrecarga da estrutura mecnica do rob. Se um dado de carga incorreto especificado, isto frequentemente tem as seguintes consequncias: - Se o dado de carga especificado maior que o valor real da carga; -> O rob no utilizar sua capacidade mxima -> Diminuio da preciso de trajeto incluindo riscos de overshooting. - Se o dado de carga especificado menor que o valor real da carga; -> Diminuio da preciso de trajeto incluindo riscos de overshooting -> Risco de sobrecarga da estrutura mecnica A carga sustentada conectada e desconectada usando a instruo GripLoad.

Componentesmass O peso da carga em kg. cog (centro de gravidade) Tipo de dado: pos Tipo de dado: num

O centro de gravidade da carga til (x, y, z) em mm, expressa no sistema de coordenadas da ferramenta. Se uma ferramenta estacionria usada, significa o centro de gravidade da ferramenta segurando o objeto de trabalho.


1-loaddata-31

loaddataaom (momento dos eixos)

Tipos de dadosTipo de dado: orient

Carga da ferramenta (consulte a figura 1) A orientao do sistema de coordenadas definida pelos eixos de inrcia da carga til. Expressa no sistema de coordenadas da ferramenta como um quatrnion (q1, q2, q3, q4). Se uma ferramenta estacionria usada, significa os eixos de inrcia para a ferramenta segurando o objeto de trabalho. A orientao do sistema de coordenadas da carga da ferramenta precisa coincidir com a orientao do sistema de coordenadas do punho. Ela deve ser sempre definida como 1, 0, 0, 0. Carga til (consulte as figuras 1 e 2) A orientao do sistema de coordenadas definido pelos eixos de inrcia da carga til. Expressa no sistema de coordenadas da ferramenta como um quatrnion (q1, q2, q3, q4). O sistema de coordenadas do objeto se uma ferramenta estacionria for usada. A orientao do sistema de coordenadas da carga til precisa coincidir com a orientao do sistema de coordenadas do punho. Ela deve ser sempre definida como 1, 0, 0, 0. Devido a essa limitao, a melhor maneira definir a orientao do sistema de coordenadas da ferramenta (estrutura da ferramenta) para coincidir com o sistema de coordenadas do punho.

Sistema de coordenadas de punho Y Z IY Sist. de coordenadas de carga da ferramenta Eixos de inrcia de carga da ferramenta IZ Y Z X IX TCP X IY IZ Sist. coordenadas carga tilEixos de inrcia carga til IXFigura 4 Restrio na orientao no sistema de coordenadas de carga da ferramenta e carga til.

Sist. de coordenadas da ferramenta

1-loaddata-32


Tipos de dados

loaddata

Sistema de coordenadas de punho Y Z Y Y X Garra Sist.de coordenadas de ferramenta Z Sistema de coordenadas Z de carga sustentada Eixos de inrcia de carga sustentada Carga sustentada X Centro de gravidade carga sustentada

X

Figura 5 Centro de gravidade e eixos de inrcia da carga sustentada. ix (inrcia x) Tipo de dados: num

O momento de inrcia da carga perto de seu eixo-x relativo ao seu centro de massa, em kgm2. A definio correcta dos momentos de inrcia permitir o uso timo do planejador de trajeto e controle de eixos. Isto pode ser de especial importncia quando se tratar de grandes folhas de metal, etc. Todos os momentos de inrcia ix, iy e iz iguais a 0 kgm2 implicam um ponto. Geralmente, os momentos de inrcia somente devero ser definidos quando a distncia da flange de montagem ao centro de gravidade menor do que a dimenso da carga (ver Figura 6).

carga til distncia x dimenso

Figura 6 O momento de inrica deve ser geralmente definido quando a distncia menor do que a dimenso de carga.

iy

(inrcia y)

Tipo de dados: num

O momento de inrcia da carga perto de seu eixo-y, expressa em kgm2.


1-loaddata-33

loaddataPara mais informaes, veja ix. iz (inrcia z)

Tipos de dados

Tipo de dados: num

O momento de inrcia da carga perto de seu eixo-z, expressa em kgm2. Para mais informaes, veja ix.

ExemplosPERS loaddata piece1 := [ 5, [50, 0, 50], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]; A carga sustentada na Figura 1 descrita usando os valores seguintes: - Peso 5 kg. - O centro de gravidade x = 50, y = 0 e z = 50 mm no sistema de coordenadas de ferramenta. - A carga sustentada uma carga em um ponto. Set gripper; WaitTime 0.3; GripLoad piece1; Conexo da carga sustentada, piece1, especificada ao mesmo tempo como a garra do rob e a carga da piece1. Reset gripper; WaitTime 0.3; GripLoad load0; Desconexo de uma carga sustentada, especificada ao mesmo tempo como a liberao do rob da carga sustentada.

LimitaesA carga sustentada deve somente ser definida como uma varivel persistente (PERS) e no em uma rotina. Valores atuais so ento salvos quando armazenar o programa no disquete e recuperados quando carregar o programa. Argumentos de dado tipo carga na instruo GripLoad deve somente ser uma persistente inteira (no elemento de caracter ou componente de registro).

Dado pr-definidoA carga load0 define uma carga sustentada, cujo peso igual a 0 kg, isto , sem carga. Esta carga usada como um argumento na instruo GripLoad para desconectar uma carga sustentada.

1-loaddata-34


Tipos de dados

loaddata

A carga load0 pode sempre ser acessada do programa, mas no pode ser alterada (ela armazenada no mdulo do sistema BASE). PERS loaddata load0 := [ 0, [0, 0, 0], [1, 0, 0, 0],0, 0 ,0 ];

Estrutura< dataobject of loaddata > < mass of num > < cog of pos > < x of num > < y of num > < z of num > < aom of orient > < q1 of num > < q2 of num > < q3 of num > < q4 of num > < ix of num > < iy of num > < iz of num >

Informao relacionadaDescrito em: Sistemas de coordenadas Definio de cargas da ferramenta Ativao de carga sustentada Movimento e Princpios de E/S Sistemas de coordenadas Tipos de dados - tooldata Instrues - GripLoad


1-loaddata-35

loaddata

Tipos de dados

1-loaddata-36


Tipos de dados

loadsession

loadsession Sesso de carregamento do programaLoadsession usado para definir sesses de carregamento diferentes de mdulos de programa do RAPID.

DescrioDados do tipo loadsession so usados nas instrues StartLoad e WaitLoad para identificar a sesso de carregamento. Loadsession contm apenas uma referncia sesso de carregamento.

CaractersticasLoadsession um tipo de dados non-value, no podendo ser usado em operaes orientadas para valor.

Informaes relacionadasDescrito em: Carregando mdulos de programa durante a execuo Caractersticas de tipos de dados non-value Instrues - StartLoad, WaitLoad Caractersticas bsicas - Tipos de dados


1-loadsession-37

loadsession

Tipos de dados

1-loadsession-38


Tipos de dados

mecunit

mecunit

Unidade Mecnica

Mecunit usado para definir as diferentes unidades mecnicas as quais podem ser controladas e acessadas pelo rob e pelos programas. Os nomes das unidades mecnicas so definidos nos parmetros do sistema e, conseqentemente, no devem ser definidas no programa.

DescrioDado do tipo mecunit somente contm uma referncia para unidade mecnica.

LimitaesDado do tipo mecunit no deve ser definido no programa. O tipo de dado, por outro lado, pode ser usado como um parmetro quando declarando uma rotina.

Dado pr-definidoAs unidades mecnicas definidas nos parmetros do sistema podem sempre ser acessadas pelo programa (dados instalados).

CaractersticasMecunit um tipo de dado non-value. Isto significa que dados deste tipo no permitem operaes de orientao de valores.

Informao relacionadaDescrito em: Ativao/Desativao de unidades mecnicas Instrues - ActUnit, DeactUnit Configurao de unidades mecnicas Caractersticas de tipos de dados non-value Guia do Usurio - Parmetros do Sistema Caractersticas Bsicas - Tipos de dados


1-mecunit-39

mecunit

Tipos de dados

1-mecunit-40


Tipos de dados

motsetdata

motsetdata

Dados de ajustes de movimento

Motsetdata usado para definir um nmero de ajustes de deslocamento que afeta todas instrues de posicionamento no programa: - Velocidade mxima e sobreposio de velocidade - Dados de acelerao - Comportamento ao redor de pontos de singularidade - Gerenciamento de diferentes configuraes do rob - Cancelamento da resoluo do caminho - Superviso de movimentao Este tipo de dados normalmente no usado j que essas configuraes s podem ser definidas usando as instrues VelSet, AccSet, SingArea, ConfJ, ConfL, PathResol e MotionSup. Os valores atuais destes ajustes de movimento podem ser acessados usando a varivel do sistema C_MOTSET.

DescrioOs ajustes de movimento atuais (armazenados na varivel do sistema C_MOTSET) afetam todos os movimentos.

Componentesvel.oride Tipo de dado: veldata/num

Velocidade uma porcentagem da velocidade programada. vel.max Velocidade mxima em mm/s. acc.acc Tipo de dado:accdata/num Tipo de dado: veldata/num

Acelerao e desacelerao como uma porcentagem dos valores normais. acc.ramp Tipo de dado:accdata/num

A relao na qual a acelerao e desacelerao incrementam como uma porcentagem dos valores normais.


1-motsetdata-41

motsetdatasing.wrist

Tipos de dadosTipo de dado: singdata/bool

Desvio permitido da orientao da ferramenta a fim de evitar a singularidade do punho. sing.arm Tipo de dado: singdata/bool

Desvio permitido da orientao da ferramenta a fim de evitar a singularidade do brao (no implementado). sing.base Desvio permitido da orientao da ferramenta. conf.jsup Tipo de dado: confsupdata/bool Tipo de dado: singdata/bool

Superviso da configurao do eixo ativada durante a movimentao do eixo. conf.lsup Tipo de dado: confsupdata/bool

Superviso da configurao do eixo ativada durante movimentao linear e circular. conf.ax1 Tipo de dado: confsupdata/num

Desvio mximo permitido em graus para o eixo 1 (no usado nesta verso). conf.ax4 Tipo de dado: confsupdata/num

Desvio mximo permitido em graus para o eixo 4 (no usado nesta verso). conf.ax6 Tipo de dado: confsupdata/num

Desvio mximo permitido em graus para o eixo 6 (no usado nesta verso). pathresol Tipo de dados: num

Sobreposio atual em porcentagem da resoluo de trajecto configurada. motionsup Tipo de dados: bool

Estado RAPID refletido (TRUE = Ativado e FALSE = Desativado) da funo de superviso de movimentao. tunevalue Tipo de dados: num

Sobreposio RAPID corrente em percentagem do valor de afinao (tunevalue) para a funo de superviso de deslocamento

LimitaesUm e somente um dos componentes sing.wrist, sing.arm ou sing.base talvez tenha o

1-motsetdata-42


Tipos de dadosvalor igual a TRUE.

motsetdata

ExemploIF C_MOTSET.vel.oride > 50 THEN ... ELSE ... ENDIF Partes diferentes do programa so executadas dependendo da sobreposio da velocidade atual.

Dado predefinidoC_MOTSET descreve ajustes de movimentos atuais do rob e pode sempre ser acessado do programa (dado instalado). C_MOTSET, por outro lado, pode somente ser alterado usando um nmero de instrues, no por associao. Os valores default para parmetros de movimentos setados so: - para partida a frio - quando um novo programa carregado - quando executar um programa do incio. PERS motsetdata C_MOTSET := [ [ 100, 500 ], [ 100, 100 ], [ FALSE, FALSE, TRUE ], [ TRUE, TRUE, 30, 45, 90], [100 ], [TRUE ], [100 ] ]; -> veldata -> accdata -> singdata -> confsupdata -> path resolution -> motionsup -> tunevalue


1-motsetdata-43

motsetdata

Tipos de dados

Estrutura < oride of num > < max of num > < acc of num > < ramp of num > < wrist of bool > < arm of bool > < base of bool > < jsup of bool > < ax1 of num > < ax4 of num > < ax6 of num > -> Afetado pela instruo VelSet -> Afetado pela instruo AccSet -> Afetado pela instruo SingArea

-> Afetado pelas instrues ConfJ e ConfL

-> Afetado pela instruo PathResol -> Afetada pela instruo MotionSup -> Afetada pela instruo TuneValue

Informaes relacionadasDescritas em: Instrues de parmetros de movimento Sumrio RAPID Ajustes de Movimentao

1-motsetdata-44


Tipos de dados

num

num

Valores numricos (registradores)Num usado para valores numricos; exemplo: contadores.

DescrioO valor de um tipo de dado numrico pode ser - um valor inteiro; ex. -5, - um nmero decimal; ex. 3.45. Este tambm pode ser escrito como uma exponencial; ex.2E3 (= 2*103 = 2000), 2.5E2 (= 0.025). Inteiros entre -8388607 e +8388608 so sempre armazenados como inteiros exatos. Nmeros decimais so somente nmeros aproximados e no devem ser, portanto, usados como comparaes is equal to ou is not equal to. Em casos de divises, e operaes usando nmeros decimais, o resultado tambm ser um nmero decimal; isto , no um inteiro exato. Ex. a := 10; b := 5; IF a/b=2 THEN ...

Como o resulatdo de a/b no um inteiro, esta condio no satisfeita necessariamente.

ExemploVAR num reg1; . reg1 := 3; reg1 associado ao valor 3. a := 10 DIV 3; b := 10 MOD 3; Diviso inteira onde a associado um inteiro (=3) e b associado ao restante (=1).

Dado pr-definidoA constante pi () est sempre definida no mdulo do sistema BASE. CONST num pi := 3.1415926; Data Types do Sistema e Rotinas 1-num-45

num

Tipos de dadosAs constantes EOF_BIN e EOF_NUM j esto definidas no sistema. CONST num EOF_BIN := -1; CONST num EOF_NUM := 9.998E36

Informaes relacionadasDescritas em: Expresses numricas Operaes usando valores numricos Caractersticas Bsicas - Expresses Caractersticas Bsicas - Expresses

1-num-46


Tipos de dados

o_jointtarget

o_jointtarget Dados de posio de eixo originalo_jointtarget (original joint target) usado em combinao com a funo Absolute Limit Modpos. Quando esta funo usada para modificar uma posio, a posio original armazenada como um dado do tipo o_jointtarget.

DescrioSe a funo Absolute Limit Modpos ativada e uma posio nomeada em uma instruo de movimento modificada com a funo Modpos, ento a posio original programada salva. Exemplo de um programa antes do Modpos: CONST jointtarget jpos40 := [[0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9]];

... MoveAbsJ jpos40, v1000, z50, tool1; O mesmo programa depois do ModPos no qual o ponto jpos40 corrigido para 2 graus para o eixo do rob 1: CONST jointtarget jpos40 := [[2, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9]]; CONST o_jointtarget o_jpos40 := [[0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9]]; ... MoveAbsJ jpos40, v1000, z50, tool1; O ponto original programado agora est salvo no o_jpos40 (como um dado tipo o_jointtarget) e o ponto modificado salvo no jpos40 (como um dado tipo jointtarget). Salvando o ponto original programado, o rob pode monitorar que a distncia Modpos do ponto em questo est dentro dos limites aceitveis do ponto original programado. O nome convencional fixado significa que um ponto original programado com o nome xxxxx pode ser salvo com o nome o_xxxxx usando Absolute Limit Modpos.

Componentesrobax (eixos do rob) Tipo de dado: robjoint

Posies dos eixos dos eixos dos robs em graus. extax (eixos externos) A posio dos eixos externos. Tipo de dado: extjoint


1-o_jointtarget-47

o_jointtarget

Tipos de dados

Estrutura< dataobject of o_jointtarget > < robax of robjoint> < rax_1 of num > < rax_2 of num > < rax_3 of num > < rax_4 of num > < rax_5 of num > < rax_6 of num > < extax of extjoint > < eax_a of num > < eax_b of num > < eax_c of num > < eax_d of num > < eax_e of num > < eax_f of num >

Informao relacionadaDescrito em: Posio do dado Configurao do Limite Modpos tema Tipos de Dados - Jointtarget Guia do Usurio - Parmetros do Sis-

1-o_jointtarget-48


Tipos de dados

orient

orient

OrientaoOrient usado para orientaes (como a orientao de uma ferramenta) e rotaes (como rotao de um sistema de coordenadas).

DescrioA orientao descrita em forma de um quaternion que consiste de quatro elementos: q1, q2, q3 e q4. Para maiores informaes de como estes so calculados, veja abaixo.

Componentesq1 Quaternion 1. q2 Quaternion 2. q3 Quaternion 3. q4 Quaternion 4. Tipo de dado: num Tipo de dado: num Tipo de dado: num Tipo de dado: num

ExemploVAR orient orient1; . orient1 := [1, 0, 0, 0]; A orientao orient1 associada ao valor q1=1, q2-q4=0; isto correspodente no rotao.

LimitaesA orientao deve ser normalizada; isto , a soma dos quadrados deve ser igual a 1.2 2 2 2 q 1 + q 2 + q3 + q4 = 1


1-orient-49

orientO que um Quaternion?

Tipos de dados

A orientao de um sistema de coordenadas (como a de uma ferramenta) pode ser descrita como uma matriz rotacional que descreve a direo dos eixos de um sistema de coordenadas em relao a um sistema referencial (veja Figura 1). z z xSistema de coordenadas referencial

y

x

Sistema de coordenadas rotacionadas

y

Figure 7 A rotao de um sistema de coordenadas descrito por um Quaternion.

Os sistemas de coordenadas de eixos rotacionais (x, y, z) so vetores os quais podem ser expressos em um sistema de coordenadas referencial como abaixo: x = (x1, x2, x3) y = (y1, y2, y3) z = (z1, z2, z3) Isto significa que a componente x do vetor x no sistema de coordenadas referencial ser x1, a componente y ser x2, etc. Estes trs vetores podem ser colocados juntos na matriz, uma matriz rotacional, onde cada um dos vetores forma uma das colunas:

x1 y1 x2 y2

z1 z2

x3 y3 z3Um quaternion somente um caminho mais simples para descrever esta matriz rotacional; os quaternions so calculados baseados nos elementos da matriz rotacional:x1 + y2 + z3 + 1 q1 = ---------------------------------------2 x 1 y2 z3 + 1 q2 = ---------------------------------------2 y 2 x1 z3 + 1 q3 = ---------------------------------------2 z3 x 1 y2 + 1 q4 = ---------------------------------------2

sinal q2 = sinal (y3-z2) sinal q3 = sinal (z1-x3) sinal q4 = sinal (x2-y1)

1-orient-50


Tipos de dadosExemplo 1

orient

Uma ferramenta orientada para que seu eixo Z esteja alinhado (na mesma direo com o eixo X do sistema de coordenadas de base). O eixo Yda ferramenta corresponde ao eixo Y do sistema de coordenadas (veja Figura 2). Como a orientao da ferramenta definida no dado de posicionamento (robtarget)? A orientao da ferramenta em uma posio programada normalmente relacionada ao sistema de coordenadas do objeto de trabalho usado. Neste exemplo, nenhum objeto de trabalho usado e o sistema de coordenadas de base igual ao sistema de coordenadas global. Ento, a orientao relacionada ao sistema de coordenadas de base.

Z X Z

XFigure 8 A direo de uma ferramenta de acordo com o exemplo 1.

Os eixos tero as seguintes relaes: x = -z = (0, 0, -1) y = y = (0, 1, 0) z = x = (1, 0, 0) Os quais correspondem a seguinte matriz rotacional:0 0 1 0 1 0 1 0 0

A matriz rotacional resulta em um quaternion correspondente:0+1+0+1 2 q1 = ---------------------------------- = ------ = 0,707 2 2 010+1 q2 = --------------------------------- = 0 2 100+1 2 q3 = --------------------------------- = ------ = 0,707 2 2 001+1 q4 = --------------------------------- = 0 2

sinal q3 = sinal (1+1) = +

Exemplo 2 A direo da ferramenta rotacionada em 30osobre os eixos X e Z em relao ao sistema de coordenadas de punho (veja Figura 2). Como a orientao da ferramenta definida no dado de ferramenta (tooldata)?


1-orient-51

orient

Tipos de dados

Z Z X

X

Figure 9 A direo da ferramenta de acordo com o exemplo 2.

Os eixos tero as seguintes relaes: x = (cos30o, 0, -sen30o) y = (0, 1, 0) z = (sen30o, 0, cos30o) Os quais correspondem a seguinte matriz rotacional:cos 30 0 sen30 0 1 0 sen30 0 cos 30

A matriz rotacional resulta em um quaternion correspondente:cos 30 + 1 + cos 30 + 1 q1 = ---------------------------------------------------------------- = 0,965926 2 cos 30 1 cos 30 + 1 q2 = --------------------------------------------------------------- = 0 2 1 cos 30 cos 30 + 1 q3 = --------------------------------------------------------------- = 0,258819 2 cos 30 cos 30 1 + 1 q4 = --------------------------------------------------------------- = 0 2

sinal q3 = sinal (sen30o+sen30o) = +

Estrutura

Informao relacionadaDescrito em: Operaes em orientaes Caractersticas Bsicas - Expresses

1-orient-52


Tipos de dados

o_robtarget

o_robtarget

Dado da posio original

o_robtarget (original robot target) usado em combinao com a funo Absolute Limit Modpos. Quando esta funo usada para modificar uma posio, a posio original armazenada como um dado do tipo o_robtarget.

DescrioSe a funo Absolute Limit Modpos ativada e uma posio nomeada em uma instruo de movimento modificada com a funo Modpos, ento a posio original programada salva. Exemplo de um programa antes do Modpos: CONST robtarget p50 := [[500, 500, 500], [1, 0, 0, 0], [1, 1, 0, 0], [500, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];

... MoveL p50, v1000, z50, tool1; O mesmo programa depois do ModPos no qual o ponto p50 corrigido para 502 na direo de x: := [[502, 500, 500], [1, 0, 0, 0], [1, 1, 0, 0], [500, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ]; CONST o_robtarget o_p50 := [[500, 500, 500], [1, 0, 0, 0], [1, 1, 0, 0], [ 500, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ]; ... MoveL p50, v1000, z50, tool1; O ponto original programado agora est salvo no o_p50 (como um dado tipo o_robtarget) e o ponto modificado salvo no p50 (como um dado tipo robtarget). Salvando o ponto original programado, o rob pode monitorar que a distncia Modpos do ponto em questo est dentro dos limites aceitveis do ponto original programado. O nome convencional fixado significa que um ponto original programado com o nome xxxxx pode ser salvo com o nome o_xxxxx usando Absolute Limit Modpos. CONST robtarget p50

Componentestrans (translao) Tipo de dado: pos

A posio (x, y e z) do ponto central da ferramenta expressa em mm. rot (rotao) Tipo de dado: orient

A orientao da ferramenta, expressa na forma de um quaternion (q1, q2, q3 e


1-o_robtarget-53

o_robtargetq4). robconf (configurao do rob)

Tipos de dados

Tipo de dado: confdata

A configurao do eixo do rob (cf1, cf4, cf6 e cfx). extax (eixos externos) A posio dos eixos externos. Tipo de dado: extjoint

Estrutura< dataobject of o_robtarget > < trans of pos > < x of num > < y of num > < z of num > < rot of orient > < q1 of num > < q2 of num > < q3 of num > < q4 of num > < robconf of confdata > < cf1 of num > < cf4 of num > < cf6 of num > < cfx of num > < extax of extjoint > < eax_a of num > < eax_b of num > < eax_c of num > < eax_d of num > < eax_e of num > < eax_f of num >

Informao relacionadaDescrito em: Dado de posio Configurao do Limite Modpos Tipos de dados - Robtarget Guia do Usurio - Parmetros do Sistema

1-o_robtarget-54


Tipos de dados

pos

pos

Posies (somente X, Y e Z)Pos usado para posies (somente X, Y e Z). O tipo de dado robtarget usado para posio do rob incluindo a orientao da ferramenta e a configurao dos eixos.

DescrioDado do tipo pos descreve as coordenadas de uma posio: X, Y e Z.

Componentesx O valor X da posio. y O valor Y da posio. z O valor Z da posio. Tipo de dado: num Tipo de dado: num Tipo de dado: num

ExemplosVAR pos pos1; . pos1 := [500, 0, 940]; A posio pos1 associada ao valor: X=500 mm, Y=0 mm, Z=940 mm. pos1.x := pos1.x + 50; A posio pos1 deslocada 50 mm na direo X.

Estrutura


1-pos-55

pos

Tipos de dados

Informao relacionadaDescrito em: Operaes com posies Posio do rob incluindo orientao Caractersticas Bsicas - Expresses Tipos de dados - robtarget

1-pos-56


Tipos de dados

pose

pose

Transformaes de coordenadasPose usado para trocar de um sistema de coordenadas para outro.

DescrioDado do tipo pose descreve como um sistema de coordenadas deslocado e rotacionado com relao a outro sistema de coordenadas. O dado pode, por exemplo, descrever como o sistema de coordenadas de ferramenta localizado e orientado em relao ao sistema de coordenadas de punho.


O deslocamento na posio (x, y e z) do sistema de coordenadas. rot (rotao) A rotao do sistema de coordenadas. Tipo de dado: orient

ExemploVAR pose frame1; . frame1.trans := [50, 0, 40]; frame1.rot := [1, 0, 0, 0]; A transformao da coordenada frame1 associada a um valor que que corresponde a um deslocamento de posio, onde X=50 mm, Y=0 mm, Z=40 mm; entretanto, no existe rotao.

Estrutura

Informao relacionadaDescrito em: O que um Quaternion? Data Types do Sistema e Rotinas Tipos de dados - orient 1-pose-57

pose

Tipos de dados

1-pose-58


Tipos de dados

progdisp

progdisp

Deslocamento do programa

Progdisp usado para armazenar o deslocamento do programa atual do rob e eixos externos. Este tipo de dado normalmente no tem que ser usado desde que o dado seja setado usando instrues PDispSet, PDispOn, PDispOff, EOffsSet, EOffsOn e EOffsOff. Ele s usado para armazenar temporariamente o valor atual para ser usado mais tarde.

DescrioOs valores atuais do deslocamento do programa podem ser acessados usando a varivel do sistema C_PROGDISP. Para maiores informaes, veja as instrues PDispSet, PDispOn, EOffsSet e EOffsOn.

Componentespdisp (deslocamento do programa) Tipo de dado: pose

O deslocamento do programa pelo rob, expresso usando uma translao e rotao. A translao expressa em mm. eoffs (offset externo) Tipo de dado: extjoint

O offset para cada eixo externo. Se o eixo linear, o valor expresso em mm; se ele rotacional, o valor expresso em graus.

ExemploVAR progdisp progdisp1; . SearchL sen1, psearch, p10, v100, tool1; PDispOn \ExeP:=psearch, *, tool1; EOffsOn \ExeP:=psearch, *; . progdisp1:=C_PROGDISP; PDispOff; EOffsOff; . PDispSet progdisp1.pdisp; EOffsSet progdisp1.eoffs; Primeiro, um deslocamento de programa ativado por uma posio encontrada. Ento, esta temporariamente desativada armazenando o valor na varivel progdisp1 e, mais tarde, reativada usando as instrues PDispSet e EOffsSet. Data Types do Sistema e Rotinas 1-progdisp-59

progdisp

Tipos de dados

Dado pr-definidoA varivel do sistema C_PROGDISP descreve o deslocamento do programa atual do rob e eixos externos, e pode sempre ser acessada atravs do programa (dado instalado). C_PROGDISP, por outro lado, pode somente ser alterado usando um nmero de instrues, no por associao.

Estrutura< dataobject of progdisp > < trans of pos > < x of num > < y of num > < z of num > < rot of orient > < q1 of num > < q2 of num > < q3 of num > < q4 of num > < eoffs of extjoint > < eax_a of num > < eax_b of num > < eax_c of num > < eax_d of num > < eax_e of num > < eax_f of num >

Informao relacionadaDescrito em: Instrues definindo deslocamento do programa Sumrio RAPID Ajustes de Movimento Sistemas de coordenadas Movimento e Princpios de E/S Sistemas de Coordenadas

1-progdisp-60


Tipos de dados

robjoint

robjoint

Posio joint dos eixos do rob

Robjoint usado para definir a posio de eixo em graus dos eixos do rob.

DescrioDado do tipo robjoint usado para armazenar as posies de eixo em grau dos eixos do rob 1 a 6. Posio de eixo definida como a rotao em graus para um eixo respectivo (brao) em uma direo positiva ou negativa da posio de calibrao do eixo.

Componentesrax_1 (eixo 1 do rob) Tipo de dado: num

A posio do eixo 1 em graus em relao a posio de calibrao. ... rax_6 (eixo 6 do rob) Tipo de dado: num

A posio do eixo 6 em graus em relao a posio de calibrao.

Estrutura< dataobject of robjoint > < rax_1 of num > < rax_2 of num > < rax_3 of num > < rax_4 of num > < rax_5 of num > < rax_6 of num >

Informao relacionadaDescrito em: Dado de posio joint Mover para posio joint Tipos de dados - jointtarget Instrues - MoveAbsJ


1-robjoint-61

robjoint

Tipos de dados

1-robjoint-62


Tipos de dados

robtarget

robtarget

Dado de posio

Robtarget (robot target) usado para definir a posio do rob e eixos externos.

DescrioDado de posio usado para definir a posio em uma instruo de posicionamento para qual o rob e eixos externos iro se mover. Como o rob est apto a executar a mesma posio de diversas maneiras, a configurao do eixo tambm especificada. Esta define os valores do eixo se estes esto em um caminho ambguo, por exemplo: - se o rob est uma posio para frente ou para trs, - se o eixo 4 aponta para baixo ou para cima, - se o eixo 6 tem uma revoluo negativa ou positiva. A posio definida baseada no sistema de coordenadas do objeto de trabalho, incluindo qualquer deslocamento de programa. Se a posio programada com outro objeto de trabalho diferente do usado na instruo, o rob no ir se mover da maneira esperada. Tenha certeza de usar o mesmo objeto de trabalho usado nas instrues de posicionamento do programa. O uso incorreto pode ferir algum ou danificar o rob ou outro equipamento.


A posio (x, y e z) do ponto central da ferramenta expresso em mm. A posio especificada em relao ao sistema de coordenadas do objeto atual, incluindo o deslocamento do programa. Se nenhum objeto de trabalho especificado, este ser o sistema de coordenadas global. rot (rotao) Tipo de dado: orient

A orientao da ferramenta, expressa em forma de um quaternion (q1, q2, q3 e q4). A orientao especificada em relao ao sistema de coordenadas do objeto atual, incluindo o deslocamento do programa. Se nenhum objeto de trabalho especificado, este ser o sistema de coordenadas global. robconf (configurao do rob) Tipo de dado: confdata

A configurao do eixo do rob (cf1, cf4, cf6 e cfx). Esta definida em forma de um quadrante de revoluo atual do eixo 1, eixo 4 e eixo 6. O primeiro quadrante


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robtarget

Tipos de dadospositivo de revoluo 0-90 o definido como 0. A componente cfx usada somente no modelo de rob IRB5400. Para maiores informaes, veja tipo de dado confdata.

extax

(eixos externos) A posio dos eixos externos.

Tipo de dado: extjoint

A posio definida para cada eixo individual (eax_a, eax_b ... eax_f) como abaixo: - Para eixos rotacionais, a posio definida como uma rotao em graus em relao a posio de calibrao. - Para eixos lineares, a posio definida como a distncia em mm em relao a posio de calibrao. Eixos externos eax_a ... so eixos lgicos. O nmero do eixo lgico e o nmero do eixo fsico esto relacionados, isto definido nos parmetros do sistema. O valor 9E9 definido para eixos que no esto conectados. Se o eixo definido no dado de posio difere do eixo que est atualmente conectado na execuo do programa, se aplica o seguinte: - Se a posio no est definida no dado de posio (valor 9E9), o valor ser ignorado, se o eixo estivar conectado e no ativado. Mas se o eixo est ativado, isto resultar em um erro. - Se a posio definida em um dado de posio embora o eixo no esteja conectado, o valor ignorado.

ExemplosCONST robtarget p15 := [ [600, 500, 225.3], [1, 0, 0, 0], [1, 1, 0, 0], [ 11, 12.3, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ]; Uma posio p15 definida como abaixo: - A posio do rob: x = 600, y = 500 e z = 225.3 mm no sistema de coordenadas de objeto. - A orientao da ferramenta na mesma direo como no sistema de coordenadas de objeto. - A configurao do eixo do rob: eixo 1 e 4 na posio 90-180o, eixo 6 na posio 0-90o. - A posio dos eixos externos lgicos, a e b, expressos em graus ou mm (dependendo do tipo de eixo). Eixos c f no so definidos.

1-robtarget-64


Tipos de dadosVAR robtarget p20; ... p20 := CRobT(); p20 := Offs(p20,10,0,0);

robtarget

A posio p20 setada para a mesma posio que a posio atual do rob chamando a funo CRobT. A posio ento movida 10 mm na direo x.

LimitaesQuando usar a funo de edio configurvel Absolute Limit Modpos, o nmero de caracteres no nome do dado tipo robtarget, limitado em 14 (em outros casos 16).

Estrutura< dataobject of robtarget > < trans of pos > < x of num > < y of num > < z of num > < rot of orient > < q1 of num > < q2 of num > < q3 of num > < q4 of num > < robconf of confdata > < cf1 of num > < cf4 of num > < cf6 of num > < cfx of num > < extax of extjoint > < eax_a of num > < eax_b of num > < eax_c of num > < eax_d of num > < eax_e of num > < eax_f of num >


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robtarget

Tipos de dados

Informao relacionadaDescrito no: Instrues de posicionamento Sistemas de coordenadas Tratamento de dado de configurao Configurao de eixos externos O que um Quaternion? Sumrio RAPID - Movimento Movimento e Princpio de E/S - Sistemas de Coordenadas Movimento e Princpio de E/S Configurao do Rob Guia do Usurio - Parmetros do Sistema Tipos de dados - Orient

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Tipos de dados

shapedata

shapedata

Dados da forma da zona global

shapedata usado para descrever a geometria de uma zona global.

DescrioAs zonas globais podem ser definidas em trs formas geomtricas diferentes: - uma caixa quadrada com todos os lados paralelos ao sistema de coordenadas global e definida por uma instruo WZBoxDef - uma esfera definida por uma instruo WZSphDef - um cilindro paralelo ao eixo z do sistema de coordenadas global e definido por uma instruo WZCylDef A geometria de uma zona global definida por uma das instrues anteriores e a ao de uma zona global definida pela instruo WZLimSup ou WZDOSet.

ExemploVAR wzstationary pole; VAR wzstationary conveyor; ... PROC ... VAR shapedata volume; ... WZBoxDef \Inside, volume, p_corner1, p_corner2; WZLimSup \Stat, conveyor, volume; WZCylDef \Inside, volume, p_center, 200, 2500; WZLimSup \Stat, pole, volume; ENDPROC Um conveyor definido com uma caixa e a superviso desta rea ativada. Um pole definido como um cilindro e a superviso desta zona tambm ativada. Se o rob entrar em uma destas reas, a movimentao pra.

Caractersticasshapedata um tipo de dados sem valor.


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shapedata

Tipos de dados

Informaes relacionadasDescritas em: Zonas globais Definir zona global em forma de caixa Definir zona global em forma de esfera Definir zona global em forma de cilindro Ativando conjunto de sada digital de zona global Deslocamento e Principios E/S Zonas Globais Instrues - WZBoxDef Instrues - WZSphDef Instrues - WZCylDef Instrues - WZDOSet

Ativando superviso de limite de zona global Instrues - WZLimSup

1-shapedata-68


Tipos de dados

signalxx

signalxx

Sinais digitais e analgicos

Tipos de sinal com signalxx so usados para sinais de entradas e sadas digitais e analgicas. Os nomes dos sinais so definidos nos parmetros do sistema e no so, consequentemente, definidos no programa.

DescrioTipo de dado signalai signalao signaldi signaldo signalgi signalgo Usado para sinais de entradas analgicas sinais de sadas analgicas sinais de entradas digitais sinais de sadas digitais grupos de sinais de entradas digitais grupos de sinais de sadas digitais

Variveis do tipo signalxo contm somente uma referncia ao sinal. O valor definido usando uma instruo, ex. DOutput. Variveis do tipo signalxi contm uma referncia a um sinal, bem como a possibilidade de reaver o valor diretamente no programa, caso seja usado em contexto de valor. O valor do sinal de entrada pode ser lido diretamente no programa, como no ex.: ! Digital input IF di1 = 1 THEN ... ! Digital group input IF gi1 = 5 THEN ... ! Analog input IF ai1 > 5.2 THEN ...

LimitaesDado do tipo signalxx normalmente no definido no programa. Entretanto, se isto ocorrer, uma mensagem de erro ser mostrada logo que uma instruo ou funo que se refira a este sinal seja executada. O tipo de dado pode, por outro lado, ser usado como um parmetro quando uma rotina declarada.

Dado pr-definidoOs sinais definidos nos parmetros do sistema podem sempre ser acessados por um Data Types do Sistema e Rotinas 1-signalxx-69

signalxx

Tipos de dadosprograma usando variveis de sinais pr-definidos (dado instalado). Isto deve entretanto ser verificado pois se outro dado com o mesmo nome definido, estes sinais no podero ser usados.

CaractersticasSignalxo um tipo de dado non-value. Logo, dados deste tipo no permitem operaes com valores orientados. Signalxi um tipo de dado semi-value.

Informao relacionadaDescrito em: Sumrio de instrues de entrada/sada Funcionalidade de Entrada/Sada em geral Configurao de E/S Caractersticas de tipos de dados non-value Sumrio RAPID Sinais de Entradas e Sadas Movimento e Principios E/S Princpios de E/S Guia do Usurio - Parmetros do Sistema Caractersticas Bsicas - Tipos de dados

1-signalxx-70


Tipos de dados

speeddata

speeddata

Dado de velocidade

Speeddata usado para especificar a velocidade que o rob e eixos externos so movimentados.

DescrioDado de velocidade define a velocidade: - do movimento do centro da ferramenta, - da reorientao da ferramenta, - do movimento dos eixos externos rotacional ou linearmente. Quando diferentes tipos de movimentos so combinados, uma das velocidades frequentemente limita os movimentos. A velocidade dos outros movimentos sero reduzidas de maneira que todos os movimentos sejam finalizados ao mesmo tempo. A velocidade tambm reduzida pela performace do rob. Isto difere, dependendo do tipo do rob e do trajeto do movimento.

Componentesv_tcp (velocidade do tcp) Tipo de dado: num

A velocidade do ponto central da ferramenta (TCP) em mm/s. Se uma ferramenta estacionria ou eixos externos coordenados so usados, a velocidade especificada em relao ao objeto de trabalho. v_ori (velocidade de orientao) Tipo de dado: num

A velocidade de reorientao em relao ao TCP expresso em graus/s. Se uma ferramenta estacionria ou eixos externos coordenados so usados, a velocidade especificada em relao ao objeto de trabalho. v_leax (vel. de eixos externos lineares) Tipo de dado: num

A velocidade dos eixos externos lineares em mm/s. v_reax (vel. de eixos externos rotacionais) Tipo de dado: num

A velocidade dos eixos externos rotacionais em graus/s.


1-speeddata-71

speeddata

Tipos de dados

ExemploVAR speeddata vmedium := [ 1000, 30, 200, 15 ]; O dado de velocidade vmedium definido com as seguintes velocidades: - 1000 mm/s para o TCP. - 30 graus/s para reorientao da ferramenta. - 200 mm/s para eixos externos lineares. - 15 graus/s para eixos externos rotacionais. vmedium.v_tcp := 900; A velocidade do TCP alterada para 900 mm/s.

Dado pr-definidoUm nmero de dados de velocidade j esto definidos no mdulo do sistema BASE. Nome v5 v10 v20 v30 v40 v50 v60 v80 v100 v150 v200 v300 v400 v500 v600 v800 v1000 v1500 v2000 v2500 v3000 v4000 v5000 vmax v6000 v7000 Veloc.TCP 5 mm/s 10 mm/s 20 mm/s 30 mm/s 40 mm/s 50 mm/s 60 mm/s 80 mm/s 100 mm/s 150 mm/s 200 mm/s 300 mm/s 400 mm/s 500 mm/s 600 mm/s 800 mm/s 1000 mm/s 1500 mm/s 2000 mm/s 2500 mm/s 3000 mm/s 4000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 6000 mm/s 7000 mm/s Orientao 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s o/s 500 Eixo ext. linear Eixo ext. rotacional 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s

1-speeddata-72


Tipos de dados

speeddata

Estrutura< dataobject of speeddata > < v_tcp of num > < v_ori of num > < v_leax of num > < v_reax of num >

Informao relacionadaDescrito em: Instrues de posicionamento Movimento/Velocidade em geral Sumrio RAPID - Movimento Movimento e Princpios de E/S - Posicionamento na Execuo do Programa Instrues - VelSet Guia do Usurio - Parmetros do Sistema Especificao do Produto

Definindo velocidade mxima Configurao dos eixos externos Performace de movimento


1-speeddata-73

speeddata

Tipos de dados

1-speeddata-74


Tipos de dados

string

string

StringsString usado para caracteres em string (*string;text string)

DescrioUm string de caracteres consiste em um certo nmero de caracteres (um mximo de 80) cercados por aspas ("). p.ex "Este um caracter string".

Se as aspas fizerem parte do string, devero ser escritas duas vezes, p.ex "Este string contm um ""carcter".

ExemploVAR string text; . text := "start welding pipe 1"; TPWrite text; O texto start welding pipe 1 est escrito na unidade de programao.

LimitesUm string poder ter de 0 a 80 caracteres; inclusive as aspas extras. Um string poder conter qualquer dos caracteres especificados pela ISO 8859-1 assim como caracteres de controle (no caracteres ISO 8859-1 com um cdigo numrico entre 0 e 255).


1-string-75

string

Tipos de dados

Dados predefinidosUm nmero de constantes predefinidas est disponvel no sistema, e podero ser usadas juntamente com as funes string. Nome STR_DIGIT STR_UPPER Conjunto de caracteres ::= 0|1|2|3|4|5|6|7|8|9 ::= A|B|C|D|E|F|G|H|I|J |K|L|M|N|O|P|Q|R|S|T |U|V|W|X|Y|Z|||| |||||||||| | | | 1) | | | | | | | | | | | | 2) | 3) ::= a|b|c|d|e|f|g|h|i|j |k|l|m|n|o|p|q|r|s|t |u|v|w|x|y|z|||| |||||||||| | | | 1) | | | | | | | | | | | | 2) | 3) | | ::=

STR_LOWER

STR_WHITE

1) Letra "eth" islandesa. 2) Letra "Y" com acento agudo. 3) Letra "thorn" islandesa. As constantes flp1, ram1disk e stEmpty j esto definidas no mdulo BASE do sistema. CONST string flp1 :="flp1:" CONST string ram1disk :="ram1disk:" CONST string stEMPTY :="";

Informaes relacionadasDescritas em: Operaes usando strings Valores de string Caractersticas Bsicas - Expresses Caractersticas bsicas-Elementos Bsicos

1-string-76


Tipos de dados

symnum

symnum

Nmero simblico

Symnum usado para representar um inteiro com uma constante simblica.

DescrioUma constante symnum criada para ser usada quando verificamos o retorno do valor das funes OpMode e RunMode. Veja exemplo abaixo.

ExemploIF RunMode() = RUN_CONT_CYCLE THEN . . ELSE . . ENDIF

Dado pr-definidoAs seguintes constantes simblicas do tipo de dado symnum so pr-definidas e podem ser usadas quando verificamos retorno de valores pelas funes OpMode e RunMode.Valor 0 1 2 3 4 Constante simblica RUN_UNDEF RUN_CONT_CYCLE RUN_INSTR_FWD RUN_INSTR_BWD RUN_SIM Comentrio Modo de execuo indefinido Modo de execuo contnuo ou ciclo Modo de execuo instruo p/ frente Modo de execuo instruo p/ trs Modo de execuo simulado

Valor 0 1 2

Constante simblica OP_UNDEF OP_AUTO OP_MAN_PROG

Comentrio Modo de operao indefinido Modo de operao automtico Modo de operao manual mx. 250 mm/s Modo de operao manual velocidade plena, 100%

3

OP_MAN_TEST


1-symnum-77

symnum

Tipos de dados

CaractersticasSymnum um tipo de dado suposto do tipo num e consequentemente tem sua caractersticas.

Informao relacionadaDescrito em: Tipos de dados em geral Caractersticas Bsicas - Tipos de dados

1-symnum-78


Tipos de dados

Dado do sistema

Dado do sistemaDado do sistema um dado interno do rob que pode ser acessado e lido pelo programa. Ele pode ser usado para ler um estado atual, por exemplo, a velocidade mxima atual. A tabela seguinte contm uma lista de todos os dados do sistema.Nome C_MOTSET Descrio Ajustes do deslocamento atual, isto : - Velocidade mx. e sobreposio - acelerao mxima - movimento entre pontos singulares - monitorando a configurao do eixo - resoluo do caminho - superviso da movimentao com valor de afinao Deslocamento do programa atual do rob e eixos externos. Tipo de Dado motsetdata Alterado Instrues - VelSet - AccSet - SingArea - ConfL,ConfJ - PathResol - MotionSup Ver tambm Tipos de dados - motsetdata Instrues - VelSet Instrues - AccSet Instrues - SingArea Instrues - ConfL, ConfJ Instrues - PathResol Instrues - MotionSup

C_PROGDISP

progdisp

Instrues - PDispSet - PDispOn - PDispOff - EOffsSet - EOffsOn - EOffsOff O rob

Tipos de dados - progdisp Instrues - PDispSet Instrues - PDispOn Instrues - PDispOff Instrues - EOffsSet Instrues - EOffsOn Instrues - EOffsOff Tipos de dados - errnum Sumrio RAPID Reconhecimento de Erros Tipos de dados - intnum Sumrio RAPID -Interrupes

ERRNO

O ltimo erro que ocorreu

errnum

INTNO

A ltima interrupo que ocorreu

intnum

O rob


1-Dado do sistema-79

Dado do sistema

Tipos de dados

1-Dado do sistema-80


Tipos de dados

taskid

taskid

Identificao de tarefaTaskid usado para identificar tarefas de programa disponveis no sistema. Os nomes das tarefas de programa so definidos nos parmetros de sistema e, conseqentemente, no devem ser definidos no programa.

DescrioDados do tipo taskid contm somente uma referncia tarefa de programa.

LimitaesDados do tipo taskid no devem ser definidos no programa. Por outro lado, o tipo de dados pode ser usado como um parmetro na declarao de uma rotina.

Dados predefinidosAs tarefas de programa definidas nos parmetros de sistema podem sempre ser acessadas a partir do programa (dados instalados). Para todas as tarefas de programa do sistema, variveis predefinidas do tipo de dados taskid estaro disponveis. A identidade da varivel ser "nome da tarefa"+"Id", ex. para a tarefa MAIN, a identidade da varivel ser MAINId, TSK1 - TSK1Id etc.

CaractersticasTaskid um tipo de dados non-value. Isso significa que dados desse tipo no permitem operaes orientadas para valor.

Informaes relacionadasDescrito em: Salvando mdulos de programa Configurao de tarefas de programa Caractersticas de tipos de dados non-value Instruo - Save Guia do Usurio - Parmetros do sistema Caractersticas bsicas - Tipos de dados


1-taskid-81

taskid

Tipos de dados

1-taskid-82


Tipos de dados

errnum

testsignal

Sinal de teste

O tipo de dados testsignal utilizado quando o teste do sistema do rob executado.

DescrioVrios sinais de teste predefinidos esto disponveis no sistema do rob. O tipo de dados testsignal est disponvel para simplificar a programao de instrues relativas a manuteno e testes.

ExemplosTestSign 2, revolution_counter, Orbit, 2, 1, 0; revolution_counter uma constante do tipo de dados testsignal.

Dados predefinidosVrias constantes predefinidas para os vrios sinais de teste do sistema do rob so carregadas no sistema quando da inicializao. O manual de servio descreve de maneira mais completa os sinais de teste.

CaractersticasTestsignal um tipo de dados pseudnimo para num e, conseqentemente, herda suas caractersticas.

Informaes relacionadasDescrito em: Tipos de dados em geral, tipos de dados pseudnimos Caractersticas bsicas Tipos de dados


1-errnum-83

errnum

Tipos de dados

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Tipos de dados

tooldata

tooldata

Dados da ferramenta

Tooldata utilizado para descrever as caractersticas de uma ferramenta, por ex., uma ponta de soldagem ou uma pina. Se a ferramenta estiver fixa no espao (ferramenta estacionria), dados de ferramenta comuns sero definidos para essa ferramenta e para a pina que segura o objeto de trabalho.

DescrioOs dados da ferramenta afeta os movimentos do rob das seguintes formas: - O ponto central da ferramenta (TCP) refere-se ao ponto que ir satisfazer o desempenho de velocidade e o caminho especificado. Se a ferramenta for reorientada ou se eixos externos forem usados, somente esse ponto seguir o caminho desejado na velocidade programada. - Se uma ferramenta estacionria for usada, a velocidade e o caminho programados estaro relacionados ao objeto de trabalho. - As posies programadas referem-se posio do TCP atual e a orientao em relao ao sistema de coordenadas da ferramenta. Isso significa que se, por exemplo, uma ferramenta for trocada por estar danificada, o programa antigo ainda poder ser usado se o sistema de coordenadas for redefinido. Os dados de ferramenta tambm so usados ao mover o rob para: - Definir o TCP que no deve ser movido quando a ferramenta reorientada. - Definir o sistema de coordenadas para facilitar a movimentao ou rotao nas direes da ferramenta. importante sempre definir a carga de ferramenta atual e, quando utilizada, a carga til do rob tambm. Definies incorretas de dados da carga podem resultar em sobrecarga da estrutura mecnica do rob. Quando dados de ferramenta incorretos so especificados, isso pode acarretar as seguintes conseqncias: - Se o valor da carga especificada for maior que o valor real da carga; -> O rob no ser utilizado em sua capacidade mxima -> A preciso da trajetria ser afetada, incluindo um risco de overshooting - Se o valor da carga especificada for inferior ao valor real da carga; -> A preciso da trajetria ser afetada, incluindo um risco de overshooting -> Risco de sobrecarga da estrutura mecnica

Manual de Referncia do RAPID

7-tooldata-85

tooldata

Tipos de dados

Componentesrobhold (rob segurar) Tipo de dados: bool

Define se o rob est segurando a ferramenta: - TRUE - FALSE tframe -> O rob est segurando a ferramenta. -> O rob no est segurando a ferramenta, por ex., uma ferramenta estacionria. (estrutura da ferramenta) Tipo de dados: pose

O sistema de coordenadas da ferramenta, ou seja: - A posio do TCP (x, y e z), em mm, expressa no sistema de coordenadas do punho (veja a figura 1). - A orientao do sistema de coordenadas da ferramenta, expressa no sistema de coordenadas do punho como um quatrnio (q1, q2, q3 e q4) (veja a figura 1). Se uma ferramenta estacionria for utilizada, a definio ser feita em relao ao sistema de coordenadas global. Se a direo da ferramenta no for especificada, o sistema de coordenadas da ferramenta e o sistema de coordenadas do punho iro coincidir.

O orifcio de controle

O sistema de coordenadas do punho Y Z O sistema de coordenadas da ferramenta TCP X Y X Z

Figura 10 Definio do sistema de coordenadas da ferramenta.

7-tooldata-86


Tipos de dadostload (carga da ferramenta) A carga da ferramenta, ou seja: - O peso da ferramenta, em kg.

tooldataTipo de dados: loaddata

- O centro de gravidade da ferramenta (x, y e z), em mm, expresso no sistema de coordenadas do punho. - A orientao do sistema de coordenada da carga da ferramenta, expressa no sistema de coordenada do punho, defininindo os eixos de inrcia da ferramenta. A orientao do sistema de coordenadas da carga da ferramenta deve coincidir com a orientao do sistema de coordenadas do punho. Deve ser sempre definida como 1, 0, 0, 0. - Os momentos de inrcia da ferramenta em relao ao seu centro de massa emtorno dos eixos coordenados da carga da ferramenta, em kgm2. Se todos os componentes inerciais forem definidos como tendo 0 kgm2, a ferramenta ser tratado como um ponto de massa.

O sistema de coordenadas do punho IY Y Sistema de coordenadas da carga da ferrame Eixos inerciaisde carga da ferramenta Z IZ TCP Y X Z Sistema de coordenadas da ferrame

X

IX

Figura 11 Definies de parmetros de carga da ferramenta

Para obter maiores informaes (como o sistema de coordenadas para ferramenta estacionria ou restries), consulte o tipo de dados loaddata. Se uma ferramenta estacionria for usada, a carga da pina ao segurar o objeto de trabalho dever ser definida. Observe que somente a carga da ferramenta deve ser especificada. A carga til manuseada por uma pina conectada e desconectada por meio da instruo GripLoad.


7-tooldata-87

tooldata

Tipos de dados

ExemplosPERS tooldata gripper := [ TRUE, [[97.4, 0, 223.1], [0.924, 0, 0.383 ,0]], [5, [23, 0, 75], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]]; A ferramenta da Figura 10 descrita utilizando-se os seguintes valores: - O rob est segurando a ferramenta. - O TCP est situado em um ponto 223,1 mm diretamente para fora do eixo 6 e 97,4 mm ao longo do eixo X do sistema de coordenadas do punho. - As direes X e Z da ferramenta so giradas 45o em relao ao sistema de coordenadas do punho. - A ferramenta pesa 5 kg. - O centro de gravidade encontra-se a um ponto situado 75 mm diretamente para fora do eixo 6 e 23 mm ao longo do eixo X do sistema de coordenadas do punho. - A carga pode ser considerada um ponto de massa, ou seja, sem nenhum momento de inrcia. gripper.tframe.trans.z := 225.2; O TCP da ferramenta, gripper, ajustado como 225,2 na direo z.

LimitaesOs dados da ferramenta devem ser definidos como uma varivel persistente (PERS) e no devem ser definidos dentro de uma rotina. Em seguida, os valores atuais sero salvos quando o programa for armazenado em disquete, sendo recuperados no carregamento. Argumentos do tipo de dados de ferramenta em qualquer instruo de movimento devem ser somente um persistente por inteiro (e no um elemento de matriz ou componente de registro).

Dados predefinidosA ferramenta tool0 define o sistema de coordenadas do punho, sendo a origem o centro do flange de montagem. Tool0 pode sempre ser acessada a partir do programa, mas nunca pode ser alterada (ela armazenada no mdulo de sistema BASE). PERS tooldata tool0 := [ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.001, [0, 0, 0.001], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0] ];

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Tipos de dados

tooldata

Estrutura< dataobject de tooldata > < robhold de bool > < tframe de pose > < trans de pos > < x de num > < y de num > < z de num > < rot de orient > < q1 de num > < q2 de num > < q3 de num > < q4 de num > < tload de loaddata > < mass de num > < cog de pos > < x de num > < y de num > < z de num > < aom de orient > < q1 de num > < q2 de num > < q3 de num > < q4 de num > < ix de num > < iy de num > < iz de num >

Informaes relacionadasDescrito em: Instrues de posicionamento Sistema de coordenadas Definio de cara til Definio de carga Resumo do RAPID - Movimento Princpios de movimento e E/S Sistemas de coordenadas Instrues - Gripload Tipos de dados - Dados de carga


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tooldataREVISION PAGEDocument Registration number: MAN93046.URDREVISADO POR Autor Projeto Assunto Outros Documentao do Usurio Qualidade: Manual do Usurio Teste: Manual do Usurio Fact: Manual de Usurio Final: Manual do Usurio KCF KCx DEP NOME Sven-Erik Johansson Hkan Brantmark Hkan Brantmark DATA

Tipos de dados

ASSINATURA

KCx

MT KCR KC KCF MT

Mats Kllman Mats Myhr

940308 940303

F Runge HB, SEJ

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REVISIONREV. PAGE (P) CHAPT (C) All All A1 w1.1 A2 A3 A4 w4.1 w4.2 w4.3 w4.4 DESCRIPTION DATE DEPT./SIGN. 921207 KCF/SEJ

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7-tooldata-90


Tipos de dados

tpnum

tpnum Nmero da janela da Unidade de programaotpnum se usa para representar o nmero da janela da Unidade de programao com uma constante simblica.

DescrioUma constante tpnum se destina a ser usada na instruo TPShow. Veja o exemplo abaixo.

ExemploTPShow TP_PROGRAM; A Production Window fica ativa se o sistema est no modo AUTO e a Program Window fica ativa se o sistema est no mod

datatypes routines

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