5 Kasm 2006 ZG ZLEYEN ROBOT TANIM izgi izleyen robot, herhangi bir renkteki zemin zerine farkl renkte izilmi bir izgiyi almalaryla takip ederek ilerleyen bir robottur. GR Merhaba arkadalar, izgi izleyen bir robotun yapmyla megul olmu biri olarak alma boyunca edindiim tecrbeleri, bu almay nasl yaptm, nelere dikkat edilmesi gerektiini bu yazya aktarmaya alacam. Ancak robot bitti daha gelitirilemez diyemeyiz tabi ki, nitekim biz de u sralar robotu gelitirmeye hzlandrmaya, daha kvrak virajlar aldrmaya alyoruz. Bu yzden yaz boyunca baz ksmlarn yazya sonradan eklendiine ahit olabilirsiniz, bu da nerden kt demeyiniz! Bu yazy yazmaya karar vermeden nce her ey bittikten sonra yazaym diye dndm ancak sonra sca scana yazmann daha verimli olacana karar verdim(zaten hibir zaman her ey bitmiyor), bu yzden bu yaz bir srece yaylarak yazlmtr, sonradan eklediim ksmlar, gncellemeler iin elimden geldiince konu btnln bozmamaya altm. Hatalarmz olduysa affoluna! Yazmz daha ok yeni balayan arkadalara ynelik olacaktr. nk bu almaya balarken ben de yeni balam biriydim. Ksaca kendi almamn genel seyri zerine bilgi vereyim: Bu alma yaklak 2 ayma yayld, 2 ay boyunca birka sefer Karakye malzeme almaya gittim, internetten eitli aratrmalar yaptm, forumlarda konuyla ilgili sorulmu sorular inceledim, arkadalarmdan yardm aldm. alma boyunca sadece izgi izleyen robot yapmna odaklanmadm, haricinde uygulamalar gelitirdim, farkl eyler rendim. Bu olmas gereken bir eydi, eer sadece izgi izleyen robot yapmna odaklanlrsa iyi kt giden bir robot ksa zamanda yaplabilir, bu zor bir ey deil ancak bizlerin(yeni balam bireylerin) amac bu almada olabildiince ok ey renmek, bu yzden robotumuzun daha dzgn gidebilmesi iin aratrma gelitirme yapmak yeni balam olsak da yerinde olacaktr. Nelerle baladm: Bu almaya niyetlenmeden nce almamzn temel talarndan biri olan mikro denetleyicilerin kullanm hakknda pek az bilgim vard. Bu yzden ilk olarak basit mikro denetleyici uygulamalar yaptm, yanp snen led, dme kontroll led gibi. Ardndan dc-motor hz denetimi, kzltesi led ve fototransistrl alma kullanarak siyah-beyaz renk alglama devresi kurup denemeler yaptm. Bylece adm adm robotumuzun paralarn ayr ayr altrm oldum. Biz bu yazmzda mikro denetleyicilerle nasl alrz veya yeni balamak isteyen arkadalar nasl balayacak sorularna girmeyeceiz, dileyen arkadalar PIC programlamaya kolay ve hzl giri nasl yaplr sorusuna kendimce cevap vermeye altm PIC Programlamaya Nasl Balamal! yazsn okuyabilirler. Balant adresi: (http://www.yucomp.org/icerik.asp?yer=gst&t=2&id=105) Bu yazda neler bulacaksnz? Bu yaz yeni balam arkadalara izgi izleyen robot yapmn anlatmay, en azndan bu konuda ve temel baz konularda fikir sahibi olmalarn amalyor. lerleyen blmlerde rnek bir robota ait devre emas, yazlm ve resimler olacaktr. Bu Robotun izgi zleme Mant Nedir? Bu almada robotumuza izgiyi takip ettirebilmek iin almalar optik almalar olan basit bir denetim yapacaz. Bu yntem bir robota izgi takip ettirmenin en kolay yntemlerinden biridir. Alternatif ve daha zor olan bir yntem ise yoldan kamerayla grnt alp alnan grntnn eitli tekniklerle(image processinggrnt ileme) ilenmesi ve robotun buna gre ynlendirilmesi yntemidir. Bu yntem birinci ynteme gre daha yava alr.

ROBOTUMUZ 3 BLMDEN OLUUYOR: Mekanik aksam, elektronik devre ve yazlm. 1) Mekanik Aksam Mekanik aksam robotumuzun mekanik paralarndan oluur; motorlar, tekerlekler, gvde gibi. izgi izleyen robotumuzun mekanik tasarm aslnda gayet kolay ancak biz yeni balayan arkadalar iin tasarm konusunda karmza kan asl ve en byk mesele uygun malzeme temini ve atlye gereksinimidir. Baz arkadalar bu meseleyi oyuncak arabalardan bozarak yaptklar gvdeleri ve onlardan kan motorlar kullanarak ayorlar ancak bu durumda ne yazk ki istedikleri zgn tasarm yapamam oluyorlar. Eer malzeme temin etmeniz sizin iin ok zorsa(malzeme listesi ve temin yerleri ilerleyen blmlerde verilecektir) ve bir gnlk de olsa kesme, delme gibi ilemler yapacanz atlye ve ara-gere tahsis edemiyorsanz siz de bu arkadalar gibi yapabilirsiniz, hi yoktan iyidir:). Eer tasarm kendiniz yapabiliyorsanz robotunuzun sr sistemine gre bir tasarm yapmak durumundasnz. 2 tip sr sistemi vardr: I) Diferansiyel Sr Sistemi II) Direksiyonlu Sr Sistemi Diferansiyel sr sistemi dnme hareketinin bir tarafn daha hzl veya daha yava gitmesiyle saland sr sistemidir. rnein tanklarda diferansiyel sr sistemi vardr. Direksiyonlu sr sistemini tahmin etmisinizdir, bu sr sistemi bildiimiz bir arabann sr sistemi gibi direksiyon yardmyla tekerleklere yn verilmesiyle dnme salanan sr sistemidir. Eer oyuncak araba kullanmay dnyorsanz muhtemelen direksiyonlu sr sistemini kullanacaksnz ancak oyuncak tanklarda 2 tarafta da motor olduu iin diferansiyel sr sistemi kullanlabilir. Bizim rnek robotumuz diferansiyel sr sistemi kullanyor. Bu yzden biz de diferansiyel sr sistemine gre anlatacaz. Tasarm aamasnda karlatmz ikinci mesele ise uygun motor seimidir. Aradmz motor ok yava olmasn, ok byk olmasn ve torku yeterli olsun isteriz. Ancak ne yazk ki istediimiz zelliklerde motor bulmak zor bir itir. Motorlar hakknda ska duyduumuz terimler vardr; servo, adm motor, basit dc motor, devri drlm motor gibi. imdilik bizim servolarla ve adm motorlarla iimiz yok, ancak olamaz deil, gelimi uygulamalarda tabi ki bu motorlar da kullanlabilir. Bizim seimimiz basit dc motorlarla devri drlm motorlar arasnda olacaktr. Aslnda devri drlm tabiri genel bir tabirdir ancak devri drlm denilince akla devri drlm dc motor gelir. Devir dnce ne oluyor birazdan greceiz ama nce dc motora ksa bir bak yapalm. Dc motorlar doru akmla(direct current) alan elektrik motorlardr, hepimizin oyuncak arabalardan bildii basit motorlardr. Dc motorun alma prensibi gayet basittir, manyetik alan ierisinde zerinden akm geen bir tele(veya tel demetine) kuvvet uygulanr(bu kuvvetin yn sa el kural ile bulunabilir). Her devirde akmn yn deitirilir ve devir daim salanr. Bu arada tersten geldiimizde, yani manyetik alan ierisinde bir teli hareket ettirdiimizde telde bir akm oluur, bu da dinamolarn alma prensibidir. Konuyu fazla datmadan motor seimimize dnelim, ben motor seerken birok motor denedim, unu grdm ki basit dc motorlar yaln haliyle(devri drlmemi) robot srme ilemi iin uygun deil, nk bu motorlar ok hzl dnyorlar ve torklar ok dk, yani kolayca duruyorlar, zora*gelmiyorlar. TORK: Dnen bir motor mili iin dnme eksenine h kadar uzaklktaki bir noktadan dnmeyi ancak durdurabilen bir dik F kuvvetini varsaydmzda, F x h motorumuzun torku olur . Birimi N.m(Newton x metre)dir.

Srme ilemi iin tork deeri yol tutma, yoku kabilme kabiliyetini ifade eden bir deerdir. rnek:Motorumuzun torku 5 Nm ise motorumuza 0. 05 m yarapl tekerlek baladmzda tekerlein yzeyine uygulanacak 100N luk dik kuvvet motorumuzu durdurmaya yetecektir veya torku 10Nm olan bir motora 1 m uzunluunda arlksz bir ubuk baladmzda motorumuzun torku ubuun ucuna uygulanan 10N luk dik kuvveti dengelemeye yetecektir. Kendi ekseni etrafnda dnen bir cisim iin:

P= x T

|

G=Asal Hz x Tork

eitlii vardr.

Eitliimize baktmzda; verdiimiz g sabit olduunda torku arttrabilmemiz iin asal hz drmemiz gerektiini grrz. Bunu da dili kullanarak yapabiliyoruz. Bildiiniz gibi kk yarapl bir dili byk yarapl bir diliyle geitii zaman byk yarapl dilinin asal hz kk yaraplya gre daha dk olur. Bu prensibe gre zel hazrlanm dili kutular vardr, mesela giri tarafndan saniyede 300 devir yapan mil varken k tarafnda saniyede 30 devir yapan bir mil bulunan dili kutusu torku 10 katna karm demektir. Oyuncak arabalarn iinde birka diliden oluan dili kutular vardr. Oyuncak arabalarda da bu sayede devrin drlp torkun arttrldn grebilirsiniz. Devri drlm motorlarn tek kayna oyuncak arabalardaki motor-dili sistemleri deil tabi ki, motorlara entegre edilmi dili kutularyla istenilen oranda devri drlm(redktrl) farkl zelliklerde motorlar piyasada mevcut, fiyatlar 15 YTL den balyor. Ben de kullandm motorlar piyasadan temin ettim. Aada dili kutusu entegre edilmi devri drlm bir motor gryorsunuz.

Devri Drlm Motor

Benim kullandm devri drlm motorlar dakikada 120 devir(120 rpm=120 revers per minute) yapyor. Bu normal bir hz, ancak hzl veya yava olmas tercihinize kalm bir durumdur. Aada benim

kullandm devri drlm motorlardan birini gryorsunuz. Grdnz gibi motorumuz pervaz biiminde alminyum plakaya kk vidalarla tutturulmu vaziyette. Bunu motoru kasamza salkl bir ekilde monte edebilmek iin yaptk. Motorun kasada kararl bir ekilde durmas atlye imkan olmayan arkadalar iin sknt oluturacaktr. Motorlarn zerinde monte etme ilemi iin 2 adet vida delii bulunur. Bu delikler sayesinde motorunuzu herhangi bir yzeye monte edebilirsiniz. Bu durumda salkl bir motor yerletirme ilemi iin robotunuzun kasasnn yan taraflarnda bir yzey bulunmas gerekiyor ya da benim yaptm gibi motorunuzu nce pervaza sonra da pervaz kasanza monte edebilirsiniz. Bizim kullandmz alminyum pervaz(aada):

Bylece motor seim ve nasl monte edebiliriz konusunu kapatyoruz, netice olarak motorlarmz devri drlm motor(redktrl) olacak ve kasamz motorlar monte edebilmemiz iin yaz yzeyleri olacak ekilde tasarlayacaz. Eer piyasada diferansiyel sr sistemine gre tasarlanm uygun bir oyuncak bulursanz o tasarm diferansiyel sr sistemli izgi izleyen robot iin ideal bir tasarm olabilir, oyuncaklarda devir-hz dengesi iyi ayarlanm oluyor. Yani iyi hz ve ona yetecek kadar tork. Bulamazsanz veya ben kendi tasarmm yaparm diye dnebilirsiniz, nitekim biz kendimiz yapalm dedik.

Aada kendi imkanlarmzla yapabileceimiz genel bir kasann ematik grntsn gstermeye altm. Alan delikler yerletirilecek motorlarn milleri ve motorlar zerinde bulunan vida delikleri iindir.

Genel bir kasa grnts

Bunlar da bizim kullandmz kasann resimleri (aada):

(Not: Kasamz ok geni olduu iin biz kasamz daralttk, u anda resimdeki halinin 3/5 i geniliinde) Kasa iin kullanacamz malzeme tr ok da nemli deil, ok ar olmad srece kolay ilenebilen malzemeler kullanlabilir, alminyum, kontra plak, plexyglass malzemeleri kullanlabilir. Biz plexyglass kullandk. Eer alminyum kullanrsanz motorlar monte edeceiniz yzeyleri sadece bkme ilemi ile elde edebilirsiniz.Aada gsterildii gibi

Alminyumu dzgnce delmek iin matkap kullanmak zorundasnz ancak plexyglass veya herhangi bir plastik malzemeyi delmek iin lehim aletinizi(havya) kzdrp kullanabilirsiniz, ok dzgn bir delik olmasa da atlye imkan olmayan arkadalarn ok iine yarayacaktr.(Lehim aletini kullanarak delecekseniz, pense yardmyla tuttuunuz bir iviyi starak delmek istediiniz noktaya bastrmak daha uygun olabilir) Kasa konusunda dikkat edilecek baka bir husus ise kasanzn geniliidir, eer kasanzn genilii ok fazla ise robotunuz dar virajlar almada zorlanacaktr, eer virajn erilik yarap robotunuzu eninden kkse robotunuzun o viraj almas imkansz olacaktr.(Dnme srasnda bir tekerlei geri ynde dndrme imkan olduu takdirde daha dar virajlar alnabilir). Bu yzden robotunuzun geniliinin ok fazla olmamasna dikkat ediniz. te yandan robotun geniliine gre alma yerleim aralklarnn da uygun olmas gerekir. Bu uzunluklarn oranlar robotun gidiini dorudan etkileyen bir faktrdr. Bu yzden almalar robota yerletirmeden nce 2 almac alr hale getirdikten sonra portatif bir pist zerinde denemeler yapmakta fayda var(voltmetre kullanarak almalarn en iyi hangi uzaklkta okuduunu ve aralarna ne kadar mesafe koymanz gerektiini bu ekilde bulabilirsiniz ). Aada her ne kadar merkezdeki tekerlei hi dnmese de fazla geni olduu iin viraj alamayan ematik bir robot gryorsunuz. 3. pozisyon da almalar izginin dnda kalyor. Ancak imdilik robot yarmalarnda 30 cm lik yarapa sahip virajdan daha dar viraj yok. Ancak olmaz deil Tasarmnz ok orantsz olmad srece byle bir engelle karlaacanz zannetmiyorum.

Mekanik aksamda karmza kan bir dier mesele tekerlek meselesidir. Uygun apta ve kaymayan bir tekerlek! Tekerlek edinebileceiniz en gzel kaynaklar oyuncak araba satan dkkanlardr. Eer ap uygun bir tekerlek bulduunuzu dnyorsanz ancak kayganlk problemi varsa kaymayan bir malzemeyle tekerlei skca evreleyip, yaptrarak kaymaz ve uygun byklkte tekerlek elde etmi olursunuz. Oyuncak arabalarn haricinde; plastik ie kapaklarn veya sair yuvarlak cisimleri uygun malzemeyle evreleyip tekerlek yapmak dier alternatifler arasnda, ancak bu ekilde yaptnz tekerleklerin motorlara monte edilmesi srasnda cannz sklabilir! Dier tekerlek temin edebileceiniz yerler: Bauhaus, nalburiyeler. Uygun byklkte ve kaymayan tekerleiniz olduysa yolumuza devam edelim Tekerleklerin motorlara tutturulmas Mekanik ksmn en riskli blm, en garanti zm: Uygun tekerlei ve motorlar temin ettikten sonra bir tornacnn yardmyla tekerlei motorun miline tutturmak(kuplaj). Ancak tornacy nerden bulacaz diyorsanz dier yntemlerle tekerleinizi mile tutturabilirsiniz. Eer tornacya gitmediysek en genel uygulanan yntem: Tekerlein tam merkezine motor mil apna yakn byklkte bir delik amak(zorlandnda mil ieri girebilecek kadar), varsa ve kkse geniletmek(delik daha bykse yandk teknik imkanlarnz varsa ve sorunu halledebiliyorsanz ne ala ama yoksa baka bir tekerlek arayabilirsiniz), sonra kuvvetli bir yaptrcy hem mile hem delie srdkten sonra bekletmeden mili tekerlee sokmak.

Tm bunlar yaptk ancak hl kendi ayaklar zerinde duran bir kasamz yok nk sadece iki tekerlei olan bir yapmz var, ben 2 tekerlekli kasay dengede tutarm diyorsanz ayr(!) ancak tutamayacak arkadalar iin tahmin edebileceiniz gibi kasann n veya arka ksmnn yere srtnmesi robotun hareketini ciddi ekilde etkileyecektir. Diferansiyel srl izgi izleyen robotlarda genellikle tekerlekleri bir tarafa daha yakn koyarlar ve kalan ksmn ortasna sarho tekerlek yerletirirler(sarho tekerlek, her yne gidebilen tekerlek). Tabi siz hem ne hem arkaya koyabilir veya tamamen farkl bir yap gelitirebilirsiniz. Sarho tekerlein grevini yapacak bir yapy kendiniz gelitirebilir, farkl cisimler kullanabilirsiniz veya piyasadan sarho tekerlek temin edebilirsiniz. u anda ben de bu blme yerletireceim ideal yapy bulamadm, kozmetik rnlerin st ksmnda bulunan rulo veya esanslarn st ksmnda bulunan rulo da beklediim performans gstermedi! Piyasada bulunan en kk sarho tekerlei de byk olduu iin kullanmadm, imdilik srtnme katsays dk cisimlerle idare ediyoruz ancak araymz sryor ve araymz bitti, nalburlardan temin edebileceiniz misket bilye! ok gzel alyor, resmi aada. Biraz yal olduu iin temiz yzeylerde kullanmak daha uygun olabilir.

Resim http://www.robbot.org/default.aspx?pid=15488 adresinden alnmtr.

Bylece mekanik aksam ksmnda anlatacaklarmz bitirmi bulunuyoruz, son olarak kullandmz malzemeleri sylememiz gerekirse: Temin edebileceimiz uygun byklkte bir kasa, 2 adet devri drlm dc motor, uygun byklkte vida ve somunlar. Mekanik aksamda kullandmz malzemeler: 2 adet devri drlm dc motor, 16 x 9 x 0.5 cm plexyglass(veya ahap malzeme), 7.5 cm 2 adet L metal(motorlar zerine yerletirdiimiz keli metaller), 2 adet tekerlek, 1(veya 2) adet misket bilye, vida ve somunlar Bu malzemeleri nerden temin edebiliriz? Eer stanbulda yayorsanz devri drlm motorlar iin Karakyde bulunan Selanik elektronikiler ars; kasanz, vida-somunlar iin yine Karakyde bulunan Perembe Pazar olarak adlandrlan malzemeciler ars fazlasyla yeterli olacaktr. Tekerlekleri yazmzn ilk blmnde konumutuk ve misket bilyenin nalburlarda bulunacan sylemitik. L metaller Karakyde Perembe Pazarnn arka taraflarnda Arap Camii adl caminin hemen arkasndaki bir alminyumcudan veya Bauhauslardan temin edilebilir. Karakyden alveri yapma imkannz yoksa devri drlm motorlar nerden temin edebileceiniz konusunda ne yazk ki fikrim yok

2) Elektronik Aksam ve Yazlm(Kodlar CCS C Dilinde yazlmtr.)Kullanacamz temel malzemeler: 1 PIC 16F877 Mikro denetleyici 1 L293D veya L298 Motor src entegresi 1 LM 7805 5V voltaj reglatr CNY 70 almalar(farkl sayda olabilir) Devrede kullanlacak diren, kapasite gibi elemanlar saymyorum. Devre emalarnda grebilirisiniz.

Elektronik aksam blm de en az mekanik aksam blm kadar nemli bir blm, robotumuzun en ok sorun karan ve en titiz davranmamz gereken blm. Kullanacamz balca elemanlar PIC mikro denetleyici, L293D motor src devresi, CNY 70 almalar, 7805 voltaj reglatr. Bu elemanlar ierisinde mikro denetleyici ayr bir yer tutmaktadr nk sistemin tm kararlarn o vermektedir, dier elemanlar o ynetecektir. Mikro denetleyiciler ok kk birer bilgisayardrlar, ierlerinde mikro ilemci, hafza, ram ve giri k birimlerini bulundururlar ve programlanp eitli sistemlerde eitli amalar iin kullanlabilirler.

Dnyada mikro denetleyici reten farkl firmalar var, PIC model ismiyle balayan ve kendilerinden sadece PIC kelimesiyle bahsettiimiz mikrodenetleyicileri reten Microchip firmas bunlardan bir tanesi. Biz de bu almamzda Microchip firmasnn retimi olan mikro denetleyicilerinden olan PIC 16F877 yi kullanacaz. Neden 16F877 sorusunun hemen verebileceimiz 2 cevab var; birincisi ADC zelliinin olmas, ikincisi 2 adet PWM k bulunduruyor olmas. Bu kavramlarn ne anlama geldiini ilerleyen blmlerde greceiz. Kullandmz entegrelerin(zellikle mikro denetimizin) i yapsna yeterince vakf olmadm iin elektronik aksam blm arzuland gibi pek bilimsel olmayabilir. Bu blmde bu entegreleri genel olarak tanyp almalarmzda nasl kullanacamz ilemeye alacam. Her eyden nce, bir elektronik devre nasl gelitirilir sorusuna kendimizce cevap vermeye alalm. Devremizi gereklemeden nce ne yapmak istediimizi iyi bilmeliyiz sonra devremizi deney tablas(breadboard - protoboard) ad verdiimiz tablaya dikkatle kurarz. Devre kurup altrmak isteyen arkadalarda her eyden nce en az bir tane deney tablas bulunmaldr, nk tm denemeler deney tablas zerinde yaplr. Deney tablas, adndan da anlald gibi zerinde hzl bir ekilde denemeler yapabileceimiz bir alma tahtasdr, rnek olmas asndan zerine bir devre kurulmu hali aada:

Resim http://www.teknomerkez.com/makale.asp?konu=222 adresinden alnmtr.

Devreyi deney tablasna kurmamzn amac devrenin bir provasn yapmaktr, uzman olduunuz devreler iin deney tablasnda deneme yapmadan hemen bask devre yapabiliriz. Bask devre! Yeni bir ifade Denememizi yaptktan sonra devremizi kalc bir ortama almak isteriz(ayn zamanda alma tahtamz dier almalar iin boaltm oluruz), bu kalc ortam delikli tahta(pertinax) olabilecei gibi daha gvenli ve kalc olan bask devre de olabilir. Bu arada alma tahtamzdan kalc ortama geite karmza kan ilk olay lehim yapmak oluyor. Hem delikli tahta iin hem de bask devre iin lehim yapmamz gerekir, delikli tahtaya gei biraz zahmetli ancak teknik imkan gerektirmeyen bir ilemdir, aada delikli tahtaya kurulmu basit bir devre gryorsunuz:

Resim http://www.dddac.de/pics/ddpres10.jpg adresinden alnmtr.

Ve bir bakas:

Resim http://astro.corlan.net/fwheel/fwheel_pcb_front.jpg adresinden alnmtr.

Bask devre yapm ise(kendimiz yapmak istediimizde) bata devremizin bask devre izimi, lazer yazcdan izimin alnmas, t baslmas ve belli oranlarda karm kimyasallarn oluturulmas ve birtakm malzemelerin temin edilmesi gibi ilemler gerektirir. Aada bask devre haline getirilmi ve devre elemanlar yerletirilip lehimlenmi bir devrenin arkadan resmi grlmektedir:

Resim http://www.photoesque.com/HAPB/HAPB2_files/BackPCB.JPG adresinden alnmtr.

ve nden bir bask devre:

Resim http://www.janson-soft.de/pic/pic-brenner.jpg adresinden alnmtr.

Burada resimlerle rneklemeye altmz bask devreler(son iki resim) el yapm bask devrelerdir(yukarda saydmz gibi yapm baz teknik imkanlar gerektiren), yoksa elektronik cihazlarda grmeye alk olduumuz yeil plakalara kurulu devreler de birer bask devredir. Bask devre konusunu uyarmz yapmadan gemeyelim: Kendi imkanlarmz kullanarak bask devre yapmak istediimizde son aama olan bakr zme ileminde son derece dikkatli olmalsnz. Bunu bir not halinde yazarsak:

Plaketi, hazrladnz zeltiye attnzda aa kan gaz tehlikelidir, farknda olmadan soluyabilirsiniz. Oluan gaz younluuna gre gzle grnmeyebilir ve soluduunuzu hissetmeyebilirsiniz. Bu ilemi mutlaka ak havada yapnz ve znme esnasnda plaketten uzak durunuz. Soluduunuz takdirde boaznz ve cierleriniz tahri olur, ileri olmayan vakalarda ilal tedavisi oluyor. Bakr elementinin insan salna zararl olduunu da unutmaynz.Artk devrenizi delikli tahtaya almak veya bask devreye almak sizin kararnz, tabi bunlarn ikisini de yapmadan devrenizi deney tablanz zerinden de altrabilirsiniz(geici bir zm). Ancak deney tablalarnn sk sk problem karp, sebebi anlalamayan alma bozukluklarna sebep olabileceini de bildirelim. Devrelerle ilgili bu kk bilgilerden sonra kendi devremize gelelim. Kullanacamz elemanlar niin kullandmz ve onlarn zelliklerini ifade etmeye altktan sonra devremizi oluturacaz. 1) Mikro denetleyici Yukarda da bahsettiimiz gibi mikro denetleyici kk bir bilgisayardr, almas iindeki yazlm tarafndan kontrol edilir. Biz bu almada Microchip retimi olan PIC 16F877 kullanmay dnyoruz. Neden 16F877? nk 16F877 de ADC zellii ve 2 adet PWM bulunmaktadr. 40 Pinli mikro denetleyicimizin pin diagram: (Devremizi kurarken bu diagrama ihtiyacmz olacak nk hangi pin nerde ezbere bilemeyiz, bu diagram bu mikro denetleyicinin datasheet inden alnmtr, datasheet lere retici firma www.microchip.com dan ulaabilirisiniz veya daha kolay google ile ;) dorudan ulaabilirsiniz )

Mikro denetleyicimizin pinlerine gelen analog bir sinyalin dijital bir deerdeki karlna evirme ilemi analog dan dijitale evirme ilemidir. Bu ilemi gerekletiren yapya da analogdan dijitale evirici (analog to digital converter) ksaca ADC diyoruz. Analog dan Dijitale evirici ADC(Analog to Digital Converter) ADC zelliini anlatmaya alalm: En d daireden olaymzn iine doru gelelim. PIC uygulamalarmzda mikodenetleyicimizin pinlerine 0 ile 5V arasnda herhangi bir sinyal gelebilir-input olarak-. Gelen bu sinyal bizim iin nemlidir, nk o sinyal bize bir haber getirmitir ve gelen habere gre nceden yazm olduumuz kod bir karar verir ve mikro denetleyicimiz gereini yapar. Peki gelen bu haberci sinyali ne kadar hassaslkta okuyoruz? Eer herhangi bir ekstra aba gstermezsek PIC bu gelen sinyale bakacak ve eer 3,5V tan yksek ise gelen sinyali lojik 1, 3,5 V tan dk ise gelen sinyali lojik 0 olarak yorumlayacaktr. 2 seenek var: 0 veya 1, sizce bu haberci herhangi bir sistemi kontrol etmek iin yeterli haberi size getiriyor mu? Greceli bir soru! Sistem eer ok basitse evet(ve greceli bir cevap yaknda anlalacak). Gelin buna bir rnek verelim: Hava scaklna gre pencerelerinizin akln ayarlayan bir sistem yapmak istiyorsunuz ve elinizdeki mikro denetleyici gelen haberci sinyali-yani input sinyalini diyebiliriz- eer hava scakl 30 C dan yksekse 1, dkse 0 olarak yorumluyor. Ne kadar hassas bir kontrol yapabilirsiniz? Pencereleriniz iin ideal bir alma miktar belirleyebilir misiniz? imdi de mikro denetleyicimizin ADC zelliini kullanarak scaklk deerini her 5 C de bir lebileceimizi dnn, her 2 C de bir ve her 0.5 C de bir yi bir kontrol yapabilmek iin her eyden nce almalarmzdan gelen haberci sinyalimizi olabildiince hassas okumalyz. Ne kadar hassas okuyabilirsek o kadar iyi kontrol yapma imkanmz olur. Gelen sinyali daha hassas okumamz salayan aracn ismi ADC, yukarda da bahsettiimiz gibi ADC zellii tm PIC lerde

bulunmamaktadr-16F877 yi tercih sebeplerimizden-. Bu zellik bulunmayan bir PIC de herhangi bir pine gelen sinyali okumak istediimizde-rnek olarak pinimiz B5 pini olsun- yazmamz gereken kod: input(pin_b5); olacaktr. (Yazlan kodlarn CCS C dilinde olduunu hatrlatmamza gerek var m?) Bu ifade b5 pinindeki 3,5V veya daha st bir sinyal iin lojik 1; 3,5V un altndaki bir sinyal iin lojik 0 deeri dndrecektir. Yukarda verdiimiz rnekteki 30C den yksek veya alak bilgisi gibi. Bu hassasiyetteki bir alg nerde kullanlabilir? Eer deien bir olayn bizim iin sadece ak veya kapal-ON/OFF- olma durumu nemliyse -veya olaymzda sadece ak kapal durumu varsa- o zaman input(pin_b5) kodu bizim iin yeterli olacaktr. Ancak biz yukardaki pencere rneinde olduu gibi olaymzdan olabilecek en fazla hassasiyette bilgi almak istiyoruz. Hava scakl 35,5 ise 35,5 olarak renmek isteriz(30 dan yksek olarak deil) ki penceremizi asn ona gre ayarlayalm. Her eyden nce bu hassaslkta bilgi alabilmek iin almacmz bu hassaslkta lm yapabiliyor olmaldr, sonrasnda i almatan gelen sinyali deerlendirecek olan mikro denetleyicimize kalyor. Bizim kullanacamz almalar(CNY 70) 0 ile 5 V arasnda analog sinyal dndrd iin yeterince hassas. Bizim buradaki abalarmz mikro denetleyicimizle hassas bir okuma yapabilmek iin olacak. Bu almada biz CNY 70 adl, kzltesi k yayan ve bu n geri yansmasna gre alan bir alma kullanacaz- almacmz ileride daha detayl tanyacaz-. Almacmz beyaz renk zerinde(izgi zerinde) 0V 0 a yakn- dndrrken, tam siyah zerinde idealde -yol zerinde- 5V (pratikte 5 e yakn) sinyal dndrr. Bu iki renk arasnda 0V ile 5V arasnda deien sinyaller dndrr. Almacmzn birinin izgiye biraz yaklatn dnelim ve dndrd deer 4V olsun(5 ti 4 e dt), biraz daha yaklasn dndrd deer 3,7V e dsn Eer sinyalimizi yukarda rneklediimiz gibi okumaya kalkarsak robotumuzun bu hareketinden haberimiz olmayacak! nk 5V, 4V, 3,7V deerlerinin hepsi lojik 1 olarak deerlendirilecektir. Ne zaman ki almacmz 3,5V veya daha alt bir deer dndrecek kadar beyaz zerine gelecek robotumuzun izgi zerine geldiinden o zaman haberimiz olacaktr. Bu kontrol yaptmzda robotumuzun hareketini ge alglam olsak da onu geri dndrmek iin ge kalm olmayacaz-robotumuzun hz ok fazla olmamak artyla- ancak robotumuz yalpa yalpa gidecek, biz bu almada daha kararl bir gidi istiyoruz. O zaman sinyalimizin 5V dan 4V a veya 4V dan 3,7V a geilerinden bir ekilde haberdar olup, o esnada robotumuzu biraz dndrerek daha kararl gitmesini salamalyz! Peki ama nasl haberdar olacaz? Sorumuzun cevab ADC kullanarak. Buraya kadarki ksma ksa bir zet geelim: PIC mikro denetleyicimizin pinlerine gelen sinyalleri 2 ekilde okuyabiliyoruz. Bunlardan birincisi bir satr kodla(input(pin_b5)) mmkn oluyor ve eer sinyal 3,5 V dan yksekse lojik 1 deilse lojik 0 dndryor. kincisi ADC kullanarak okumak, bylece sinyali daha hassas okuyabiliyoruz. ADC gelen analog bir sinyali saysal bir deerine evirir. Bizim kullanacamz ADC 10 bitlik znrle sahip yani gelen sinyali (0.5/1024)*giri sinyal aral hassasiyette okuyabilir. ADC miz 10 bitlik znrle sahip olduundan onu 1024 tane aral olan bir evirici gibi grelim, gelen sinyalin bu aralklardan hangisine tekabl ettiini bulur ve o deeri dndrr. ADC mizin nasl bir i kardn baz rnek input ve outputlarn vererek anlatmaya almak daha iyi olabilir: 5V 3V 2V 3,67 3,4 3,2 1,2 ADC ADC ADC ADC ADC ADC ADC 1024 (3/5)*1024 = 614.4 (2/5)*1024 (3,67/5)*1024 (3,4/5)*1024 (3,2/5)*1024 (1,2/5)*1024

0

ADC

0* 1024=0

Umarm yukardaki deerler ADC nin nasl bir i baard konusunda fikir vermitir. ADC kullanm iin mikro denetimizde bu i iin ayrlm pinler vardr, yani her istediimiz pin den ADC ile okuma yapamayz. Bunlar yanlarnda AN yani analog yazan pinlerdir. Pin diagramnda grlebilecei gibi:AN0, AN1,AN7 pinlerinden sinyalimizi ADC ile okuyabiliriz. A3 pinine kadar AN ile A ayn giderken A4 pinin AN4 olmadna dikkat ediniz. Bu zaman zaman gzden kaabilir. ADC ilemini PICe yaptrmak iin yazmamz gereken kodlar yle olacaktr. unu da belirtelim, PIC in tm portlarndaki(A, B, C ve D) pinlerden ADC ile okuma yapamayz. Bu ama iin sadece A portundaki pinleri kullanabiliriz. Kodumuzun ilk ksmnda #device adc=10

//ADC 10-bit bildirimi

int a; double b;

//ADC ile gelen sinyali a deikenine alacaz // 0-5 aralna indirgeyeceiz

ADC ile okuyacamz deer 0 ile 1024 arasnda bir tam say olacandan okuduumuz deeri integer bir deere atayabiliriz. Buraya kadar tamam, eer bu deerin voltaj olarak karln grmek istiyorsanz (0-5 V arasna indirgemek) gelen deeri 5/1024 ile arpmak durumundasnz. Bulduumuz yeni deer byk ihtimalle ksrl kacandan elde ettiimiz yeni deeri double bir deikende tutmalyz. Bu almada gelen iaretin gerek deeri bizi ilgilendirmiyor(voltaj lm yapmyoruz).Biz bu almada 0-1024 arasnda gelebilecek olan iareti 0-100 arasna indirgeyeceiz(sanki % zerinden deer alyor gibi olmu olacaz). Bylece istediimiz bilgiyi(almalar ne kadar izgi zerinde=robotumuz ne kadar izgi zerinde) elde etmi olacaz. rnek: Gelen deer 100 ise alma izginin yzde yz stnde(veya dnda) eklinde Gelelim Analog okuma yapmak iin yazmamz gereken asgari CCS C kodumuza: ******************************************** //***ADC nin ayarlanmas*** setup_adc(adc_clock_internal); //internal clock setup_adc_ports(ra0_analog); //RA0 analog input //******************* set_adc_channel(0); //kanal 0 a ayarla, ok kanall adc okumak iin yani birden ok pinden ADC okumak istediimizde- kanal deitirmemiz gerekecek. Bu almada biz 2 pinden ADC okuyacaz(Robotumuz 2 almal olacak, bu say artrlabilir). Bu rnekte zaten tek kanall olduu iin deitirmemiz gerekmeyecek. lgili bildirimler CCS C nin kurulu olduu dizinde Devices adl klasrde bulunan ktphane dosyalarnda bulunmaktadr, bakmanz tavsiye ederim.

a=read_adc(); //koduyla voltaj deeri 1024 zerinden okunur, a int trnden bir deiken

******************************************** Bu kodu olduu gibi alp derleyicinize aktarrsanz almayacan greceksiniz. Burada sadece olaymzla ilgili olan ksmlarn verdim. Nasl altracanz biliyor olduunuzu varsayyorum. Deiken diren zerindeki gerilimi ADC okuyan ve okuduu deeri LCD ekrana yazan bir rnek uygulamann CCS C kodu ve Proteus simlasyonu iin www.fatiherdem.net/robot/adc.rar adresine baknz.

PWM(Pulse Width Modulation Darbe Genlik Modlasyonu)

PWM bir modlasyondur, bir kare dalga iaretinin 1 olduu zamanlarn 0 olduu zamanlara orann deitirilerek iaretin amalanan bir ortalama deere gelmesini salama iine darbe genlik modlasyonu diyoruz. Modle edilen bu iarete de PWM iareti diyoruz. Biz bu modlasyonu nerde kullanacaz? Motor srme iinde Tanmmz size ok ey ifade etmiyor, telalanmaynz. [Bu arada bazen iaret bazen sinyal diyorum, ayn anlama gelmektedir] Robotumuzu srerken motorlarn hzlarn kontrol etmemiz gerekiyor mu? -Evet Peki bir DC motorun hzn nasl kontrol edebilir veya deitirebiliriz? -Besleme gerilimini deitirerek. Aklnza gelen gerilim deitirme yntemleri nelerdir? - G kaynamn gerilim ayarlaycs, kullandm pil voltaj deerini deitirmek veya bir ayarlanabilir gerilim blc kullanmak Peki bu yntemleri hareket eden bir robot zerinde nasl uygularsnz? - imdi yle dnelim: Belirli bir besleme gerilimine bal DC motorumuz ve bu motoru altran bir anahtar olsun. Bu anahtar 1 sn aralklarla aktif ve pasif ediliyor olsun. Ne gryoruz? Motor 1 saniye alyor ve 1 saniye duruyor. imdi 0.5 saniye aralklarla. Motor 0.5 saniye alyor 0.5 saniye duruyor. 0.25 saniye0.10 saniye aralklarlave 0.05 saniye aralklarla Motorun durup altn fark edebiliyor musunuz? Hayr. 0.1 saniyelik zaman dilimindeki durma ve almay fark edemiyoruz, aslnda kesikli olan bir hareketi srekliymi gibi alglyoruz. Motorumuzun u anda azami hznn hemen hemen yar hzda dnmektedir. Buyurun: Yar hzda dnen bir motor. 2. bir sitem: Anahtarmz 9 saniye aktif 1 saniye pasif. Ne gryoruz? Motorumuz 9 saniye alyor 1 saniye duruyor.0.9 saniye aktif 0.1 saniye pasif. Motorumuz azami hzna yakn ama tam azami olmayan bir hzda dnyor. %90 hznda diyelim. Buyurun: %90 hzda dnen bir motor. Aklnza Bu motor bu kadar hzl deiimlere cevap verir mi? gibi sorular gelebilir. Bu sorularn cevaplar tamamen motorun zelliklerine ve iaretin frekansna kalm. Ancak burada anlalmas gereken olay udur ki: Bir kare dalgann 1 olduu zamanlarn bir periyotluk zamana orann(duty cycle) deitirerek ve bir periyotluk zaman ok ksa tutarak DC motor hz kontrol yapabiliyoruz. PWM ksmnda temel olaymz budur. PWM sinyallerinin retilmesine gemeden nce birka PWM sinyaliyle olaymz rneklendirmeye alalm:

Zaman birimi nemsiz dedim nk burada pwm sinyallerini sadece bir birbiriyle karlatracaz(pwm i anlamak iin).(Zaman birimini ms-milisaniye-) kabul edebilirisiniz. Ve baka bir tanesi:

ve %50 Duty Cycle ya sahip baka bir PWM iareti:

Bu iaretin 1. iaretten ne fark var? Frekans daha yksek. Grdnz zere PWM iaretlerinin 2 nemli zellii var 1) Duty Cycle(iaretimizin 1 olduu zaman aralnn, 1 periyotluk zamana oran) 2) Frekans. aretimizin bir de deerini bile vermediimiz Ykseklik-Amplitude deeri var. Ancak

bu deerin bizim iin bir nemi yok, lojik1 veya anahtarn ak olduu durum olarak dneceiz(aktifpasif ettiimiz anahtar dnn). Bizim PWM sinyalimizin ykseklii 5V olacak, nk motor src devremizdeki anahtarlarmz 5V ile aktif 0 V ile pasif oluyor. Orda da m anahtar var!!! Evet, motor src devremizde de (ilerleyen blmde tanyacaz) anahtarlar var ve yaptmz i anahtarlar aktif-pasif etmekten baka bir ey olmayacak(karlabilecek kk bir bilgi: Motor src devresi anahtarlardan oluuyor). 2 iaretin de duty cycle si ayn olmasna ramen frekanslar farkl! Acaba bu neleri deitirir? te bu soru yukarda sorulan(Bu motor bu kadar hzl deiimlere cevap verir mi?) sorusuna benziyor. Hangi motor? Motorumuzun hangi frekanslara nasl cevap verdii ok nemlidir. Bu cevap motordan motora deimektedir. Ben bir DC motora PWM le hz kontrol yapmak istediimde sinyal jeneratryle ideal frekans gzlemleyerek buluyorum. Ancak frekans konusunda ok ince eleyip sk dokumaya gerek yok, 1-50 KHz ler seviyesindeki frekanslar tam dorusal olmasa da motorunuza dorusala yakn bir hz kontrol yapmanz salayabilir. Ancak kullandnz frekansn motor src devrenizle uyumlu olduuna da dikkat etmeniz gerekir. Mesela L293D nin katalouna baktmzda uygun alma frekansnn 5kHz e kadar olduunu grrz. Gelelim PIC 16F877 kullanarak PWM sinyali elde edilmesine, yazmamz gereken kod yle olacaktr: setup_ccp1(CCP_PWM); //PWM i ayarla setup_timer_2(T2_DIV_BY_1, 127, 1); //timer2 iin eitli parametreler set_pwm1_duty(100); veya set_pwm1_duty(90); veya set_pwm1_duty(50); // burada duty cycle a ilk deerini veriyoruz. Grdnz gibi timer_2 yi kullanyoruz. Burada timer2 nin ald parametreleri deitirerek farkl frekansta pwm ler elde edebilirsiniz. EE! Sinyalimiz nerde? Mikro denetleyicimizin CCP1 yani 17 nolu pininde. Yukardaki kodla ccp1 i ayarladk, ayn kodlar ccp2 iin de yazarsak CCP2 pininden(pin 16) de PWM iareti alabiliyoruz(bu mikrodenetleyicide en fazla 2 PWM kmz var, 2 pwm iareti 2 motoru srmemiz iin yeterli). PWM ve ADC ortak kullanm ile ilgili CCS kodu ve Proteus simlasyonlar iin www.fatiherdem.net/robot/pwmadc.rar adresine baknz. Arkadalar bu dosyalar iyi incelerseniz almamz iin epey yol alm olursunuz. Osiloskop ekrannda iaretleri daha gzel grmeniz iin time base ve gain ayarlaryla oynamanz gerekebilir. Yeri gelmiken syleyelim: PWM retmek iin PIC kullanmak zorunda deiliz, eitli elektronik devre sistemleriyle istenilen frekansta ve istenen duty cycle da PWM retilebilir. Anahtar kelimeler: testere di(sawtooth), komparatr(comparator)

2) LM 7805 Voltaj Reglatr Elektronik devrelerimizde kullanacamz voltaj seviyesi 5V olacandan ya 5V luk sabit bir gerilim kayna kullanacaz ya da daha yksek gerilimli bir kayna 5V luk voltaj reglatryle 5V a indirip kullanacaz. Genelde 2.sini yapyoruz. LM 7805 veya 7805 saysyla biten dier reglatorler 9V ile 30V arasndaki gerilimleri 5V a regle ederler. ekilden de grlecei gibi 3 bacakl basit bir elemandr. nden baktmzda sol 2 pin giri geriliminin verilecei pinlerdir(ortadaki pin toprak(-)) ve sadaki 2 pin kn(5V) alnaca pinlerdir(orta toprak). Daha dzgn bir 5V elde edebilmek iin giri pinlerine 470uF k pinlerine 100nF kapasite balanabilir.

Kapasiteleri baladmzda:

Toprak ifadesi yeni balayan arkadalar iin kafa kartrc olabilir; bu devreler iin toprak pilimizin ucunu ifade etmektedir.

3) L293D Motor Src Entegresi Neden Motor Srcye htiya Duyarz? Motorlar dier devre elemanlarna kyasla ok daha yksek akmlar ekerler ve motorlar srmek iin yksek akmlara dayanabilecek devreler gerekir. PIC mikro denetleyiciler ise bir pinden azami 20-25 mA verebilirler, daha yksek akm ekmek istediimizde PICin zarar grmesi iten bile deildir. Zaten mikro denetleyiciler karar vermesi, sistemi ynetmesi iin kullanlrlar. Motor srmek gibi ar ilerde kullanlmazlar. Mikro denetleyici sadece motorun hangi ynde hangi hzla gideceini belirler, motoru srme ii baka devrelere-yksek akma dayanabilecek devrelere- yaptrlr. Bu yzden motor src devreler kullanyoruz. L293D entegresi H kprs diye tabir edilen basit bir devreden olumaktadr. H kprs bir motoru her iki ynde srmek iin 4 transistrun 2 li 2li anahtarlanmas prensibine gre alr. L293D pin diagram yle:

Bu resim http://www.robot.metu.edu.tr/dosya/l293d.pdf ieriinden alnmtr.

Grld zere bir motor iin 2 giri ve 2 k bulunmaktadr. alma prensibi olduka basit: giri1 +, giri2 yapld durumda k1 + ve k2 olur. Tersi giri durumda klar da tersi. te burada PWM sinyalini nereye uygulayacamz konuabiliriz. PWM sinyalimizi girilere uygulayacaz. rn: Giri1 e PIC ten rettiimiz PWM iaretini uygulayp giri2 ye verirsek, motorumuzun PWM iaretimizin duty cycle na gre bir dn hz olacaktr. Bizim 2 motorumuz var, 2 de PWM kmz var. Motorlar ters yne dndrmemiz sz konusu olmayacandan(ok keskin virajlar iin) giri2 ve giri4 n de bizim iin pek bir anlam olmayacak, o pinleri direkt ye balayabiliriz. (Eer motorlar ters yne de dndrlmek isteniyorsa bu durumda PWM lerimizi entegremizin ENABLE pinlerine vermemiz ve ynler iin mikrodenetleyicimizden 4 ayr pinden k almamz gerekir.) Motorumuza hz kontroln nasl yaplacan yukarda(PWM bahsinde) konumutuk, L293D entegresi sadece bir arac, konutuumuz mantkta bir deiiklik olmayacak.

4) CNY 70 Almalarmz CNY70 almac bir kzl tesi led ve bir fototransistrden olumutur. Led ortama kzl tesi k verir ve bu k yanstc bir yzeyden yansyp fototransistre dnebilirse almacmzn k 0 V a der. Beyaz bir yzey karsnda k 0.5 V seviyelerine dmektedir. Burada nemli olan almacmzn yzeye olan uzakldr, bu uzaklk iin en uygun uzunluk ortam artlarna bal olabilmektedir(denemelerimiz sonucu farkl kl ortamlarda farkl sonular grdk), bu uzakl kendiniz deneme yaparak tesbit edebilirsiniz. Katalounda alglama mesafesi olarak 0.3 mm verilmi ancak bu mesafe bizim iin tabiki ok ksa, bu demek olmuyor ki daha uzak mesafeler iin alma almaz. Kendi almanz iin deneyerek en uygun ve makul uzakl bulabilirsiniz. Devre emas yle:

Bu resim http://www.robot.metu.edu.tr/dosya/cny70.pdf ieriinden alnmtr.

Bu grntde almacmza stten bakyoruz ve mavi ksm(kzl tesi led) sol tarafta kalacak ekilde bakyoruz. CNY70 le deneme yapmanz biraz zahmetli, nk deney tablasna uygun ekilde yerlemiyor ve bacaklar birbirine olduka yakn. Ben ilk denemelerimde eski tip bilgisayar kasalarnda bolca bulunan IDE kablolarnn soketlerini kullanmtm, sonrasnda kendime delikli tahtadan(pertinaks) bir soket yaptm. En rahat ise bask devre, bask devrenin rahatln en ok CNY70 lerin kullanmnda hissedeceksiniz. NOT: ODTU Robotun sitesinin dkmanlar blmnden bu elemanlarla(L293 ve CNY) ilgili daha detayl bilgilere ulaabilirsiniz, hazrlayan arkadalara teekkr ederiz. http://robot.metu.edu.tr/index.php?link=5 imdi de verdiimiz elemanlarn balantlar yaplm haliyle hepsini birden grelim:

Bu resim iin Yasin Gven arkadama teekkrler.

Burada L293D nin input 1 ve input4 ular bota braklm, hatrlarsanz motorlar tek ynde dnecei iin biz onlar ye balayabiliriz diye konumutuk veya siz PWM klarn input1 ile input3 e balayp 2 ve 4 nolu inptlar topraklayabilirsiniz. Bir seferde yukardaki devreyi kurmaya almamalyz, ncelikle motor kontrol denemeleri yapmalyz, L293 l devreyi ve PIC li devreyi kurup PWM ile hz kontrol denemeleri yapmalyz. Bunu yaptktan sonra(zaten ou i de bitmi oluyor) bu PWM deerlerini sensrlerden okuduumuz deerle ilikilendirmek kalacak. Arkadalar yazmz burada sona eriyor, umarm faydal olmutur. Her yazda olduu gibi bu yazda da muhtemelen zamanla ekleme ve dzenlemeler yaparm. Bana ulamak isteyen olursa e-posta adresim: fatihed@gmail.com. yi almalar dilerim. F.Erdem