cimplicity hmi plant edition - laboratorium mechatroniki roset.pdf · pc-roset light – pierwsze...

PC-ROSET Light – Pierwsze Kroki

Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor Kawasaki

PC-ROSET LIGHT Pierwsze kroki Wersja 1.00 Wrzesień 2007



Zrzeczenie się gwarancji i odpowiedzialności

Dołożono wszelkich starań aby informacji zawarte w tym podręczniku były dokładne i wiarygodne. Jednakże firmy Kawsaki i ASTOR nie ponoszą żadnej odpowiedzialności za jakiekolwiek błędy, pomyłki lub niedokładności. Bez ograniczenia powyższych stwierdzeń, firmy Kawasaki i Astor zrzekają się wszystkich form i rodzajów gwarancji, sprecyzowanej lub domniemanej, włączając w to gwarancję handlową i przydatności zastosowania do konkretnego celu, w odniesieniu do informacji zamieszczonych w tym podręczniku oraz opisanego w nim oprogramowania. Całe ryzyko, zarówno co do jakości, jak i wydajności tych informacji oraz oprogramowania spoczywa na kliencie lub użytkowniku. Firmy Kawasaki i Astor. nie ponoszą odpowiedzialności za jakiekolwiek uszkodzenia, włączając w to uszkodzenia specjalne lub konsekwentne, spowodowane na skutek korzystania z tych informacji lub oprogramowania, nawet jeśli firmy Kawasaki i Astor zostały wcześniej powiadomione o możliwości wystąpienia tych uszkodzeń. Uwaga

Firmy Kawasaki i ASTOR zastrzega sobie prawo do dokonywania zmian w produkcie opisanym w tej publikacji, w dowolnym okresie czasu i bez uprzedniego powiadomienia.

© 2007 Kawaki – PC-ROSET jest zastrzeżonym znakiem handlowym firmy Kawasaki. Wszelkie inne znaki handlowe zamieszczone w tej publikacji zostały użyte wyłącznie do celów określenia zgodności i kompatybilności z Produktami firmy Kawasaki.

Prosimy o nadsyłanie korespondencji. Jeżeli mają państwo jakiekolwiek uwagi, pytania czy też sugestie odnośnie naszej dokumentacji, prosimy o przesyłanie ich pod następujący adres e-mailowy: [email protected]

Materiały opracowane przez firmę Astor Sp. z o.o.

Astor Sp. z o.o. ul. Smoleńsk 29 31-112 Kraków

tel.(0-12) 428-63-350 fax (0-12) 428-63-09

e-mail: [email protected] http://www.astor.com.plhttp://www.roboty.com.

http://www.astor.com.pl/

http://www.roboty.com./



Spis treści I. Przedmowa.............................................................................................................................. 5 II. Wiadomości wstępne............................................................................................................. 5 III. Wymagania systemowe ....................................................................................................... 6 IV. Wymagania sprzętowe ........................................................................................................ 6 V. Instalowanie ........................................................................................................................... 7 1. Pierwszy projekt..................................................................................................................... 7

1.1. Opis okien programu.................................................................................................... 7 1.2. Tworzenie pierwszego projektu................................................................................... 8

1.2.1. Wybór robota ............................................................................................................. 8 1.2.2. Konfiguracja robota ............................................................................................. 8 1.2.3. Uruchomienie terminalu i TP (Teach Pendant) ................................................... 9 1.2.4. Poruszanie robotem za pomocą TP...................................................................... 9 1.2.5. Napisanie pierwszego programu........................................................................ 10

2.Teach Pendant ....................................................................................................................... 12 2.1 Przyciski i kontrolki przeniesione z kontrolera ......................................................... 12 2.2 Klawiatura.................................................................................................................. 13 2.3 Ekran dotykowy......................................................................................................... 17

2.2.1 Obszar A ............................................................................................................ 17 2.2.2 Obszar B............................................................................................................. 18 2.2.3 Obszar C............................................................................................................. 19

3. AS Language......................................................................................................................... 20 3.1 Ważne instrukcje........................................................................................................ 21

3.1.1 Zapis danych ...................................................................................................... 21 3.1.2 Odczyt danych ................................................................................................... 22 3.1.3 Kasowanie danych ............................................................................................. 22 3.1.4 Wyświetlanie zawartości pamięci kontrolera .................................................... 22

3.2 Obsługa (komendy) edytora programów. .................................................................. 23 3.3 Definiowanie pozycji robota (lokacji) ....................................................................... 24 3.4 Instrukcje ruchu ......................................................................................................... 25 3.5 Prędkość i dokładność................................................................................................ 27 3.6 Instrukcje warunkowe................................................................................................ 27 3.7 Definiowanie zmiennych ........................................................................................... 30

4. Zakończenie .......................................................................................................................... 30



Rysunki Rysunek 1 Okno SceneViewer .................................................................................................... 5 Rysunek 2 Wirtualny programator - Teach Pendant.................................................................... 6 Rysunek 3 Okno DataViewer ...................................................................................................... 7 Rysunek 4 Wirutalny TP............................................................................................................ 10 Rysunek 5 Lista utworzonych lokacji........................................................................................ 11 Rysunek 6 Tworzenie programu................................................................................................ 11 Rysunek 7 Klawiatura TP .......................................................................................................... 13 Rysunek 8 Sekcje wyświetlacza dotykowego TP...................................................................... 17 Rysunek 9 Teach Screen............................................................................................................ 18 Rysunek 10 I/F Panel Screen ..................................................................................................... 18 Rysunek 11Keyboard Screen..................................................................................................... 19 Rysunek 12 Joint Monitor Screen.............................................................................................. 19 Rysunek 13 Signal Monitor Screen ........................................................................................... 20 Rysunek 14 Program Information Screen.................................................................................. 20


I. Przedmowa Niniejszy podręcznik wraz z załączonymi filmami ma za zadanie przybliżyć i ułatwić poznanie robotów firmy Kawasaki®. Dedykowany jest zarówno dla osób, które dopiero zaczynają poznawać roboty przemysłowe jak i dla tych którzy mają już doświadczenie w tej dziedzinie. Po zaznajomieniu się z tymi informacjami, użytkownik będzie umiał sterować robotem, programować go i projektować stanowisko jego pracy. Należy zaznaczyć jednak, że są to informacje wstępne które przed samodzielną pracą z rzeczywistym robotem należy uzupełnić lekturą instrukcji obsługi robota i języka programowania AS Language.

II. Wiadomości wstępne

PC-ROSET to oprogramowanie uruchamiane na komputerze PC, które wykorzystuje wirtualny kontroler do symulowania pracy robotów Kawasaki. Oprogramowanie to pozwala m.in. na symulację trajektorii ruchu robota, pisanie programów w trybie off-line, zweryfikowanie zasięgów robota, sprawdzanie ewentualnych kolizji, dokładnie oszacowanie czasu trwania cyklów pracy, optymalizacje stanowiska z robotem Kawasaki, zanim fizycznie ono powstanie.

W skład programu PC-ROSET wchodzą: - Data Viever służący do zarządzania projektem, - Wirtualny ręczny programator, wyglądający i działający identycznie jak prawdziwe urządzenie,

- SceneViever, na którym jest widoczny efekt pracy programisty podczas symulowania pracy robota i pisania programów.

Rysunek 1 Okno SceneViewer



Rysunek 2 Wirtualny programator - Teach Pendant

III. Wymagania systemowe

PC-ROSET działa z następującymi systemami operacyjnymi: - Windows NT4.0 (Service Pack4 lub nowsza wersja) - Windows 2000 -Windows XP

PC-ROSET wymaga do swej pracy protokół sieciowy TCP/IP. Jeśli komputer na którym instalujemy program nie posiada karty sieciowej należy zainstalować połączenie dial-up.

IV. Wymagania sprzętowe

Komputer na którym będzie instalowany program powinien spełniać następujące wymogi sprzętowe: - Procesor: Pentium4 1Ghz lub szybszy - Pamięć: 1GB lub więcej (zalecane) - Miejsce na dysku: 300MB lub więcej - Karta graficzna: z obsługą rozdzielczości 1280x1024 i wsparciem OpenGL



V. Instalowanie PC-ROSET instaluje się podobnie jak inne oprogramowanie na platformie Windows® . Po włożeniu płytki należy wybrać katalog Installer\English\ i uruchomić znajdujący się tam plik exe. Dalej należy postępować według instrukcji na ekranie. W przypadku niektórych systemów (NT4) konieczna może być instalacja środowiska Runtime znajdującego się w katalogu Runtime (literki E i J przy plikach oznaczają odpowiednio wersję angielską i japońską).

1. Pierwszy projekt

1.1. Opis okien programu

PC-ROSET po uruchomieniu (gdy wyskoczy komunikat o braku klucza należy kliknąć close i program się uruchomi) otwiera dwa okna: - DataViewer - służy do zarządzania projektem (zakładka Scene) oraz komunikacji z robotem za pomocą terminala (zakładka Terminal).

Rysunek 3 Okno DataViewer - SceneViewer – służy do wizualizacji robota i jego otoczenia. Możliwe jest wyświetlanie np. kilka widoków sceny jednocześnie .




1.2. Tworzenie pierwszego projektu

Tworzenie nowego projektu od podstaw przebiega w kilku następujących krokach: 1.2.1. Wybór robota

1. Klikamy PPM (prawym przyciskiem myszy) na Scene i wybieramy „Add robot” 2. Podajemy nazwę naszego projektu który będzie domyślnie zapisany w katalogu Project

zlokalizowanego tam gdzie zainstalowaliśmy PC-ROSET. (ZAPIS I ODCZYT PROJEKTU DOKONYWANY JEST TAK JAK W TYPOWYCH APLIKACJACH WINDOWS).

3. Wybieramy z listy robota. Wybieramy przykładowo model FS006N czyli robot o udźwigu 6kg i zasięgu 1000mm. W tej wersji oprogramowania (Handling) możemy wybrać spośród szerokiej gamy robotów.

Wybrany robot pojawi się w oknie SceneViewer, oraz wyskoczy dodatkowe okno

„Teaching Panel”. W wersji LIGHT powzwala na poruszanie ramieniem robota w następujących układach współrzędnych: Joint (przegubowy), Base, Tool (układ narzędzia) oraz Word (globalny). W zależności od tego który układ współrzędnych jest wybrany zmieniają się oznaczenia na suwakach obok.

Przycisk Speed pozwala na zmianę prędkości (skoku) obrotu i posuwu po kliknięciu na suwaku.

To okno pozwala na zapoznanie się z różnymi trybami poruszania robotem. Po zapoznaniu się możemy je zamknąć, ponieważ nie będzie przydatne w dalszej pracy z robotem.

1.2.2. Konfiguracja robota

Po kliknięciu PPM na Robot (w drzewku) wybieramy opcję „Setting…”. Pozwala na zmianę następujących parametrów robota oraz programu:

- Upper/Lower value Setting -dolne i górne zakresy ruchu poszczególnych osi

(wyrażone w stopniach [deg]). - Registration installation/Base coordinates Setting:

-sposób montażu robota (na ścianie, podłodze itd.), -przesunięcie bazowego układu współrzędnych względem jego domyślnej pozycji.

-Tool size Setting -ustawienia układu współrzędnych poszczególnych narzędzi (zmiany tu wprowadzone nie są widoczne od razu w oknie SceneViewer!).

-Accur/Speed Setting -ustawienie ile wynosi prędkość i dokładność dla

poszczególnych parametrów (1,2…9) używanych w Block Teaching.

Timer Setting -ustalenie ile wynosi czas postoju dla poszczególnych

wartości parametrów używanych w Block Teaching.



Clamp Specification -ustalenie do jakiego typu aplikacji będzie wykorzystywany uchwyt robota (clamp): spawanie, przenoszenie , oraz które sygnały będą sterować włączeniem/wyłączeniem chwytaka w aplikacji przenoszącej.

AS Bridge Setting Display a Cycle time table automatically

-zaznaczenie spowoduje automatyczne wyświetlenie “cyklu czasowego” po wykonaniu programu.

1.2.3. Uruchomienie terminalu i TP (Teach Pendant)

Klikamy LPM (lewy przycisk myszy) na ikonie AS, a następnie klikamy LPM na ikonie

folderu i zaznaczamy puste pole wyboru (ignorujemy fakt iż program nie został znaleziony). Ładuje się PC-AS które stanowi wirtualny odpowiednik Teach Pendanta oraz uaktywnia się zakładka Terminal na dole okna DataViewer.

1.2.4. Poruszanie robotem za pomocą TP

Wirtualny Teach Pendant swoim wyglądem i funkcjonalnością praktycznie nie odbiega od

rzeczywistego. Różnica polega na umieszczenie na nim kontrolek i przełączników normalnie znajdujących się na obudowie kontrolera (jest to sześć ikon znajdujących się pomiędzy ekranem a klawiaturą).

Szczegółowy opis TP znajduje się w dalszej części dokumentu Należy sprawdzić czy TP jest w trybie uczenia (TEACH) i czy silnik (MTR) są włączone.

Jeśli nie to włączamy je. Robot widoczny w oknie SceneViewer ustawi się w pozycji startowej (HOME). Naciśnięcie przycisków sterowania osiami na klawiaturze, skutkuje ruchem robota w układzie przegubowym. Aby robot poruszał się szybciej należy zmienić prędkość trybu TEACH. W tym celu należy kliknąć LPM na zielonej literze T u góry ekranu TP. Jeśli chcemy zmienić układ współrzędnych w którym poruszamy robotem należy kliknąć LPM na ikonę po prawej stronie zmiany prędkośći (pisze na niej Joint). Dokładne rozmieszczenie tych przycisków jest przedstawione na rysunku 4.



Zmiana prędkości robota w trybie uczenia

Poruszanie osiami robota

Zmiana układu współrzędnych

Włączenie silników

Przełącznik trybów: TEACH/REPEAT

Rysunek 4 Wirutalny TP

1.2.5. Napisanie pierwszego programu.

Kawasaki oferuje kilka sposobów programowania: Block Teaching (uczenie blokowe za

pomocą TP), AS Language (język proceduralny), połącznie obu wymienionych metod. Największe możliwości daje użycie AS Language i ewentualne wspomaganie go Block Teaching.

Pierwszy program będzie polegał na ruchu robota pomiędzy kilkoma punktami w interpolacji przegubowej. W tym celu należy utworzyć kilka punktów:

1. Przełączamy się na okno terminalu, wpisujemy komendę „here #p1” i zatwierdzamy (enter).

2. Zatwierdzamy współrzędne dzięki czemu został utworzony punkt #p1 (we współrzędnych przegubowych).


3. Przemieszczamy robota za pomocą TP do innej pozycji i wpisujemy „here #p2” i postępujemy analogicznie jak dla punktu #p1.

4. W ten sam sposób tworzymy punkty #p3 i #p4.

Po wpisaniu komendy list zostaną wyświetlone wszystkie utworzone przez nas punkty i ich współrzędne

Rysunek 5 Lista utworzonych lokacji

Wpisujemy polecenie „edit prog1” i przechodzimy do trybu edycji programu. OPIS DZIAŁANIA EDYTORA JEST NA KOŃCU!!! Piszemy: jmove #p1 jmove #p2 jmove #p3 jmove #p4 jmove #p1 e

Wpisanie e powoduje zamknięcie edytora. Po wpisaniu tych lini ekran powinien przedstawiać się następująco.

Rysunek 6 Tworzenie programu




Program ten każe robotowi przemieścić końcówkę roboczą od punktu #p1 do #p2

następnie #p3, #p4 i ponownie #p1. Ruchy te będą wykonywane w interpolacji przegubowej. W celu uruchomienia programu należy przełączyć robota z trybu TEACH w tryb REPEAT (na TP) i załączyć silniki. Następnie wpisujemy na terminalu komendę „exe prog1” . Robot zacznie wykonywać nasz program. Jeśli chemy zwiększyć prędkość wykonania programu wpisujemy np. „speed 50” (wartość ta jest w % i początkowo wynosiła 10).

Przechodzimy do zakładki SCENE i zapisujemy nasz projekt. Należy pamiętać, że tak sposób zapisania projektu powoduje iż nie zostanie utworzony osobny plik z samym programem, lokacjami itp. Jeśli chcemy mieć te dane osobno należy użyć w terminalu polecenia SAVE (opisanego w dalszej części).

W ten sposób utworzyliśmy nasz pierwszy projekt. W celu tworzenia bardziej zaawansowanych aplikacji i otoczenia robota należy zapoznać się z załączonymi na końcu opisami TP, terminalu i języka programowania oraz oglądnąć załączone filmy.

2.Teach Pendant

2.1 Przyciski i kontrolki przeniesione z kontrolera Na wirtualny TP przeniesiono część przycisków, przełączników i kontrolek z kontrolera. Umieszczone są z prawej strony pomiędzy klawiaturą i ekranem dotykowym. Ich spis i zastosowanie przedstawiono poniżej.

Nr Przełączniki i kontrolki Funkcja 1 Error Lamp - ERR Świeci się kiedy wystąpi błąd.

3 Error Reset Button - ERE Kasuje informację o błędzie (gaśnie lampka ERR).

5 Teach/Repeat Switch. TCH/REP

Przełącza pomiędzy Trybem Uczenia (brak zaświeconej lampki) oraz trybem Powtarzania (lampka świeci na niebiesko).

6 Cycle Start Button with Lamp - CYC

Naciśnięcie w trybie Powtarzania powoduje uruchomienie programu i jego automatyczne wykonywanie(zapala się wtedy lampka).

7 Motor Power Button with Lamp - MTR

Włączenie silników poszczególnych osi. Gdy są włączone świeci się lampka.

8 Emergency Stop Button - EMG

Przycisk awaryjnego wyłączenia robota – po wciśnięciu robot zatrzymuje się w najkrótszym możliwy czasie. Ponowne wciśnięcie pozwala na dalszą pracę z robotem.


2.2 Klawiatura

取消

A選択

B

*****-*****

A

CANCEL

SELECT

MENU

S

GO

BACK

CHECK JOG

C

CONT

EXT AXIS(Robot)

INS DEL

POSMODREC

AUXMOD

OFF

2

ON

1

+1X

2Y

3Z

4rx

7

5ry

6rz

TEACHSPEED

CHECK

-

.

STEP

PROG

?

0

,

WRK

INTER

O. WRITE

D7

SPD

E8

ACC

F9

TMR

BS

TOOL

A4OX

B5WX

C6WS

CLEAR

CC

3

CL AUX

IJ/E

S

CL1 CL2 CLn

+

+

+

+

+

+

-

-

-

-

-

-

-

Rysunek 7 Klawiatura TP Przycisk Funkcje Wyświetla rozwijalne menu dla aktywnego obszaru wyświetlacza

Naciśnięcie A + MENU przełącza aktywny obszar (pomiędzy obszarami B i C) Naciśnięcie S + MENU wyświetla opcje cyklu pracy robota (prędkość, powtórzenia, praca ciągła lub krokowa itp.) Dla ekranu posiadających przyciski funkcyjne na dole ekranu (np. „Undo”, „Next Page) naciśnięcie MENU przenosi kursor do tych właśnie funkcji. Dla niektórych ekranów wymagane jest wciśnięcie A+ MENU.

Przemieszczają kursor pomiędzy krokami programu, pozycjami i ekranami – naciskane same lub w połączeniu z innym przyciskiem Połączenie z przyciskiem S, S + ↑: Przełącza na poprzedni ekran (pionowo) S + ↓: Przełącza na następny ekran (pionowo) Połączenie z przyciskiem A, A + ↑: Przesuwa do poprzedzającego kroku programu w trybie uczenia lub edycji. A + ↓: Przesuwa do poprzedzającego kroku programu w trybie uczenia lub edycji.

MENU



Wybieranie funkcji i pozycji.

Kasuje operacje. Zamyka rozwijalne menu. Pozwala na powrót do ekranu początkowego.

Klawisz “A” . Umożliwia wybór pewnych funkcji lub operacji. Czasem używany z klawiszami z niebieskim paskiem.

Klawisz “S” Zmienia funkcje/wybór. Czasem używany z klawiszami z szarym paskiem.

Wykonanie następnego kroku w trybie Check. Używany jako klawisz „krok naprzód” dla pojedynczego kroku w trybie Repeat.

Przesuwa o krok w tył w trybie Check.

Zmienia prędkość ruchu robota w trybie uczenia ręcznego. Naciśnięcie S + CHECK/TEACH SPEED zmienia prędkość w trybie Check. Uwaga: Domyślnie jest to mała prędkość (speed 1)

Wybieranie trybu ruchu robota(interpolacji) w sterowaniu ręcznym. (Joint, Base, Tool) S + INTER zmienia tryb interpolacji podczas “uczenia blokowego”.

Włącza menu wyboru kroku programu. S + PROG/STEP włącza menu wyboru programu.

Wybiera dodatkową oś (JT7) lub robota do poruszania (zależy od konfiguracji systemu – niedostępne dla pojedynczego robota z 6 osiami).

Zmienia prędkości ruchu robota w trybie uczenia z 1 lub 2 na 3 gdy jest wciśnięty. Puszczenie go przywraca poprzednią prędkość.

Przełącza pomiędzy pracą krokową a ciągłą w trybie “Check”. Domyślnie jest praca krokowa.

Przełącza w tryb wstawiania kroków programu pomiędzy istniejące kroki. (INSERT).

SELECT

CANCE

A

S

GO

BACK

TEACH SPEED

CHECK SPD

INTER

STEP PROG

EXT AXIS (Robot)

JOG

CONT

INS



Włącza tryb kasowania kroków (linii) programu

Włącza tryb w którym możemy nadpisać(edytować) informacje pomocnicze dla danego kroku (dane o pozycji pozostaną niezmienione).

Włącza tryb w którym możemy nadpisać(edytować) informacje o pozycji robota dla danego kroku (dane pomocnicze niezmienione).

Dodaje nowy krok programu w ostatniej linii (kursor musi być na ostatniej linii). A + RECORD nadpisuje aktualnie wybrany krok nowym.

Przełącza sygnał chwytaka1 – ON, OFF dla trybu uczenia. A + CL1 przełącza informacje o chwytaku dla trybu uczenia oraz wystawia sygnał na wyjściu z robota dla CL1: ON → OFF → ON.

Analogicznie jak dla chwytaka CL1

Analogicznie jak dla chwytaka CL1. Zmieniają się tylko kombinacje klawiszy. CLn + NUMBER (1-8) przełącza informację o chwytaku (ON, OFF) dla wybranego chwytaka (CLn) A + CLn + NUMBER (1-8) przełącza informację o chwytaku CLn dla trybu uczenia i wystawia fizycznie sygnał na wyjściu.

Poruszanie każdą z osi – od JT1 do JT7

Wprowadza “.”. S + -/. wprowadza “-”.

Wprowadza “0”. S + ,/0 wprowadza “,”.

Wprowadza “1”. A + ON/1 ustawia na wybranym wyjściu sygnał ON.

Wprowadza “2”. A + OFF/2 ustawia na wybranym wyjściu sygnał OFF.

DEL

AUX MOD

POS MOD

REC

O. WRITE

CL1

CL2

CLn

-

+

- .

, 0

ON 1

OFF 2



Wprowadza “3”.

Wprowadza “4”. Pressing S + OX/4/A calls up the OX items during block teaching; inputs “A” at all other times.

Wprowadza “5”. Pressing S + WX/5/B calls up the WX items during block teaching; inputs “B” at all other times.

Wprowadza “6”. Pressing S + WS/6/C calls up the WS items during block teaching; inputs “C” at all other times.

Wprowadza “7”. Pressing S + SPD/7/D calls up the speed items during block teaching; inputs “D” at all other times.

Wprowadza “8”. Pressing S + ACC/8/E calls up the accuracy items during block teaching; inputs “E” at all other times.

Wprowadza “9”. Pressing S + TMR/9/F calls up the timer items during block teaching; inputs “F” at all other times.

Back Space – kasuje jeden znak Pressing S + TOOL/BS calls up the tool items during block teaching.

Czyści aktualnie wprowadzone dane. Pressing S + CC/CLEAR calls up the CC items during block teaching.

3 CL AUX

A 4 OX

B 5 WX

C 6 WS

D 7 SP

E 8 AC

F 9 TM

BS TOOL

CLEAR

CC

Wybieranie informacji pomocniczych bezpośrednio. Pressing S + WRK/C calls up the work items during block teaching.

C WRK

Włącza funkcję edycji programu. Pressing S + J/E/ I calls up the J/E items during block teaching.

I J/E

Zatwierdza wprowadzone zmiany/dane. Przełącza ekran pomiędzy ekran uczenia a IF/Panel.

Nie używany.


？


2.3 Ekran dotykowy


Obszar A

←Okno obszaru B Obszar B

←Okno obszaru C

プログラム・コメントステップ PCﾌﾛ゚ｸﾗ゙ﾑ　　　　表示エリアエリアエリアステータス情報表示エリア

システムメッセージ表示エリア

メイン表示エリア（プログラム内容表示・編集エリア）

補助情報表示エリア（現在位置、信号状態、ステップ詳細情報、AS編集など）

Program/Comment Area

Step Area

PC ProgramArea Status Area

System Message Area

Main Area (Program Contents Display, Edit Area)

Auxiliary Information Area (Current Pose, Signal State, Step Details, etc.)

Obszar C

Rysunek 8 Sekcje wyświetlacza dotykowego TP 2.2.1 Obszar A

Program/Comment Area Wyświetla informacje na temat aktualnie wybranego programu. Pierwszy wiersz od góry jest pusty. Drugi wiersz zawiera nazwę wybranego programu. Trzeci wiersz zawiera komentarz do programu.

Step Area Wyświetla numer aktualnego kroku. Drugi wiersz wyświetla numer bieżącego kroku. Trzeci wiersz informuje czy każda z osi przyjęła prawidłowe wartości po osiągnięciu punktu (axes coincidence)

PC Program Area Wyświetla informacje na temat aktualnie wybranego PC programu

System Message Area Wyświetla komunikaty np. na temat błędów.

Status Area Wyświetla informacje na temat aktualnego stanu robota/kontrolera. (rodzaj pracy, czy załączone są silniki poruszające osiami.) Wyświetlane opcje zmieniają się w zależności od trybu (uczenia lub automatycznej pracy)


2.2.2 Obszar B Teach Screen

Służy do wyświetlania zawartości programu, jego edycji i zapisywania oraz do ustawiania informacji pomocniczych. Poniżej na rysunku 2.7 przedstawiono przykładową zawartość ekranu.

Rysunek 9 Teach Screen

I/F (Interface) Panel Screen

Ten ekran służy do tworzenia własnych paneli operatorskich składających się z przełączników, wyświetlaczy, przycisków, lampek itp. Rysunek 2.9 przedstawia przykładowy I/F panel screen.

Rysunek 10 I/F Panel Screen



Keyboard Screen

Służy do wprowadzania liter i cyfr z klawiatury. Odpowiada funkcjonalnie również terminalowi użytkownika.

Rysunek 11Keyboard Screen 2.2.3 Obszar C Joint Monitor Screen

Wyświetla informacje takie jak aktualna pozycja końcówki roboczej (w układzie X,Y,Z,O,A,T) wartości poszczególnych osi, prędkości kątowe osi itd. Rysunek 12 przedstawia przykładowe informacje na temat pozycji końcówki roboczej i poszczególnych osi.

Rysunek 12 Joint Monitor Screen



Signal Monitor Screen

Wyświetla nazwy wejść/wyjść oraz ich aktualny stan. Możemy przełączać się pomiędzy ekranem zawierającym indeksy sygnałów lub ich nazwy. Rysunek 13 zawiera przykładowy ekran z nazwami sygnałów.

Rysunek 13 Signal Monitor Screen Program Information Screen

Ten ekran wyświetla informacje pomocnicze oraz informacje na temat chwytaka dla każdego kroku wybranego programu. Poniżej widać przykładowe informacje.

Rysunek 14 Program Information Screen

3. AS Language

Język używany do programowania i kontroli pracy robotów Kawasaki jest językiem proceduralnym. Pozwala używać zmienne rzeczywiste, tekstowe, instrukcje warunkowe itp. Posiada bogatą składnię, ale jego nauka nie sprawia żadnych problemów. Za jego pomocą pisze się dwa typy programów (AS program i PC program) oraz komunikuje bezpośrednio z kontrolerem (Monitor command). Część instrukcji można używać w różnych trybach, zaś część tylko w jednym. Jeżeli spróbujemy użyć instrukcji w niedozwolonym dla niej trybie, pojawi się stosowny komunikat. Poniżej przedstawiono wybrane komendy AS Language.




3.1 Ważne instrukcje

SPEED Prędkość Ustawienie monitora prędkości – wartość

podawana procentowo od 1 do 100. EXECUTE Nazwa_programu,liczba_cykli,krok_początkowy Uruchomienie programu. ABORT Zatrzymuje wykonanie programu po zakończeniu

bieżącego kroku. HOLD Zatrzymuje natychmiast wykonanie programu. CONTINUE Wznawia zatrzymany program (instrukcją HOLD i

ABORT). DO Słowo kluczowe pozwalające wykonać jedną

instrukcję z poziomu Monitora. (nie wszystkie instrukcje programu sterującego da się wykonać w tym trybie)KONTROLA PROGRAMU

ZLANG ON Zmiana języka TP i terminala na angielski (jeśli

jest inny). ZPOWER ON Włączenie silników sterujących osiami. SIG Numer Zmiana sygnalu na ON określonego numerem

wyjścia cyfrowego lub sygnału wewnętrznego(jeżeli damy - przed Numer to ustawimy sygnał na OFF.) Indeksy sygnałów to: 1-32: wyjścia, 2001-2256 sygnały wewnętrzne.

3.1.1 Zapis danych SAVE Nazwa_pliku zapisuje WSZYSTKIE dane o robocie (programy,

położenia, zmienne itd.) – BACK UP ROBOTA. SAVE/P Nazwa_pliku zapisuje programy SAVE/L Nazwa_pliku zapisuje pozycje robota SAVE/R Nazwa_pliku zapisuje zmienne rzeczywiste SAVE/S Nazwa_pliku zapisuje zmienne tekstowe (łańcuchy) SAVE/A Nazwa_pliku zapisuje dane pomocnicze UWAGA: W rzeczywistym robocie wszystkie dane w kontrolerze zapisywane są



automatycznie. Powyższe komendy zapisują dane na zewnętrznym komputerze który jest podpięty do kontrolera.

3.1.2 Odczyt danych LOAD Nazwa_pliku wczytanie zapisanych danych.

3.1.3 Kasowanie danych DELETE kasuje programy i zmienne z pamięci robota DELETE/P kasuje programy z pamięci robota DELETE/L kasuje zapamiętane pozycje robota z pamięci DELETE/R , DELETE/S analogicznie jak SAVE/R/S

3.1.4 Wyświetlanie zawartości pamięci kontrolera LIST wyświetla zawartość wszystkich programów, zmiennych i

ich wartości LIST/L wyświetla wszystkie zapamiętane pozycje robota z ich

wartościami LIST/R wyświetla zmienne rzeczywiste wraz z wartościami DIR wyświetla nazwy programów, zmienne itd. ale bez

podawania ich wartości DIR/L/P/R itd. analogicznie jak w powyższych instrukcjach.

Komendy języka mogą być wprowadzane bezpośrednio z poziomu terminalu (czasem trzeba użyć słowo DO który wpisujemy przed instrukcją) i wykonywane jest wtedy bezpośrednio po zatwierdzeniu klawiszem ENTER. Natomiast w przypadku programu piszemy je za pomocą wbudowanego w Terminal edytora, a wykonywane są dopiero po uruchomieniu programu.



3.2 Obsługa (komendy) edytora programów.

Programy możemy tworzyć w dowolnym edytorze tekstowym (np. notatnik) i wgrywać je do kontrolera lub też używać wbudowanego edytora. Poniżej znajdują się komendy pokazujące jego obsługę która odbywa się w całości w trybie tekstowym. Szare podświetlenie oznacza, iż te elementy polecenia są opcjonalne. EDIT nazwa_programu , numer_kroku Otwarcie edytora programu. Nazwa

programu jest opcjonalna tylko wtedy gdy istnieje już jakiś program.

C nazwa_programu , numer_kroku Zmiana programu który ma być edytowany. S numer_kroku Wybiera i wyświetla wybrany krok

programu do edycji. P liczba_kroków Wyświetla wybraną ilość kolejnych kroków

programu poczynając od bieżącego. L Wyświetla poprzedni (ostatni) krok do

edycji. I Wprowadza linię programu przed aktualny

krok.Przykład Wprowadzenie instrukcji CLOSEI pomiędzy krok 3 i 4. 1?OPENI 2?JAPPRO #PART, 500 3?LMOVE #PART 4?LDEPART 1000

5? S 4 ;Wyświetlanie kroku 4 by móc wprowadzić linię programu przed nim.

4 LDEPART 1000 4? I ;Komenda I.

4I CLOSEI ;Instrukcja którą mamy wprowadzić. 5I ;Enter dla zatwierdzenia lini. 5 LDEPART 1000 ;Krok 4 ma zmienioną numerację na 5 5? D liczba_kroków Kasuje wybraną ilość kroków programu włącznie z

bieżącym.


M /aktualne_znaki/ nowe_znaki Zmienia (modyfikuje) zawartość bieżącego kroku Przykład Zamienia w kroku 4 pozycję abc na def. 4 JMOVE abc 4?M/abc/def ↵ 4 JMOVE def 4? R ciąg_znaków Zastępuje istniejące znaki w linii nowymi. Procedura użycia komendy R jest następująca: 1. Używając Spacji, przesuń kursor pod pierwszy znak do zastąpienia 2. Naciśnij klawisz R a następnie Spacebar. 3. Wprowadź nowy tekst który ma się pojawić 4.Naciśnij ↵. Przykład:. 1 SPEED 20 ALWAYS 1? R 35 ↵ 1 SPEED 35 ALWAYS 1? E Wyjście z edytora programu i przejście do

trybu monitora. 3.3 Definiowanie pozycji robota (lokacji) HERE #p1 Zapisuje aktualne położenie robota we współrzędnych

przegubowych pod nazwą #p1 (mamy możliwość zmiany wartości tych współrzędnych).

HERE p1 Zapisuje aktualne położenie końcówki robota we

współrzędnych kartezjańskich. # na początku nazwy pozycji oznacza, że jest zapisana we współrzędnych przegubowych. POINT Używamy do zdefiniowania nowej pozycji używając

jakiejś innej wcześniej zdefiniowanej pozycji, edycji starej pozycji lub też do wprowadzenia nowej z terminala.

POINT #p2 Zdefiniowanie nowej pozycji #p2, domyślnie wyświetlane

wartości to 0,0,0,0,0,0 .

Jeśli chcemy je zostawić wciskamy ENTER, a jeśli zmienić to wpisujemy je następująco X,X,X,X,X,X gdzie kolejne X oznaczają współrzędne przegubowe dla kolejnych osi (od JT1 od JT6). Nie musimy podawać




wszystkich współrzędnych a tylko te które chcemy zmienić. Np. ,20,,60 spowoduje zmianę dla osi JT2 i JT4.

POINT #p2 Edycja pozycji #p2 jeśli wcześniej już była zdefiniowana

pozycja o tej nazwie. POINT #p3=#p2 zapamiętanie nowej pozycji w oparciu o już istniejącą

pozycję #p2

Można powyższą komendą zmieniać współrzędne przegubowe na kartezjańskie (i odwrotnie), ale należy tu pamiętać o możliwej niejednoznaczności w przypadku współrzędnych kartezjańskich (w celu precyzyjnego określenia dochodzą komendy ABOVE, BELOW itd. )

Analogicznie postępujemy dla współrzędnych kartezjańskich. POINT p2=SHIFT(p1 by 10,20,30)

Utworzenie punktu p2 który jest przesunięty względem punktu p1 o 10,20,30 mm odpowiednio wzdłuż osi X,Y,Z bazowego układu współrzędnych.

3.4 Instrukcje ruchu JMOVE Punkt Ruch robota w interpolacji przegubowej do zapisanego

wcześniej punktu (lokacji). LMOVE Punkt Ruch robota w interpolacji liniowej. DELAY Czas Zatrzymanie ruchu robota na określony czas. JAPPRO Punkt, Dystans Ruch robota w interpolacji przegubowej do pozycji która

znajduje się o Dystans nad Punkt wzdłuż osi Z układu współrzędnych narzędzia.

LAPPRO Punkt, Dystans Ruch robota w interpolacji liniowej do pozycji która

znajduje się o Dystans nad Punkt wzdłuż osi Z układu współrzędnych narzędzia

JDEPART Dystans Ruch robota w interpolacji przegubowej do punktu który

znajduje się w odległości Dystans od bieżącej pozycji wzdłuż osi Z układu współrzędnych narzędzia.

LDEPART Dystans Ruch robota w interpolacji liniowej do punktu który

znajduje się w odległości Dystans od bieżącej pozycji wzdłuż osi Z układu współrzędnych narzędzia.

HOME Ruch do pozycji bazowej robota (można ją zmieniać).


DRIVE Numer_osi, Obrót, Prędkość Porusza jedną z osi (np. 1) o określony kąt (obrót). DRAW X_przemieszczeni, Y_przemieszczenie, Z_przemieszcznie, X_obrót, Y_obrót, Z_obrót, Prędkość

Przemieszczenie i obroty robota w interpolacji liniowej o zadane wartości względem bieżącego położenia w bazowym układzie współrzędnych.

TDRAW X_przemieszczeni, Y_przemieszczenie, Z_przemieszcznie, X_obrót, Y_obrót, Z_obrót, Prędkość

Przemieszczenie i obroty robota w interpolacji liniowej o zadane wartości względem bieżącego położenia w układzie współrzędnych narzędzia.

ALGIN Przemieszcza oś Z układu współrzędnych narzędzia tak

by była równoległa do do najbliższej osi bazowego układu współrzędnych.

HMOVE Punkt, Numer_chwytaka

Przemieszcznie robota do pozycji Punkt w sposób hybrydowy. Osie JT1, JT2, JT3 poruszają się w interpolacji liniowej, zaś osie kiści (JT4, JT5, JT6) w interpolacji złączowej.

C1MOVE Punkt2 C2MOVE Punkt3 Ruch robota w interpolacji kołowej gdzie Punkt2 jest

punktem pośrednim a Punkt3 jest punktem końcowym łuku. Do pierwszego punktu łuku - Punkt1 - można dojechać końcówką robota w dowolny sposób.

Przykład

P3P1

P2

JMOVE P1 C1MOVE P2 C2MOVE P3




3.5 Prędkość i dokładność SPEED speed, rotational_speed, ALWAYS

Definiowanie prędkości robota. Parametr Speed określa prędkość programu w procentach lub w jednostkach MM/S MM/MIN. Jednostak S określa czas ruchu (w sekundach). Brak podanej jednostki oznacza użycie procenta. ALWAYS – jeśli jest wprowadzony oznacza, że prędkość zdefiniowana w tej instrukcji będzie obowiązywać, aż do ponownego użycia polecenia SPEED. Gdy nie ma tego parametru to prędkość jest ustalona tylko dla następnej instrukcji ruchu.

ACCURACY dystans ALWAYS

Ustawia dokładność osiągania punktów za pomocą parametru dystans podawanego w mm. Parametr ALWAYS działa analogicznie jak dla instrukcji SPEED. Domyślne ustawienie dokładności pracy robota to 1mm (jeśli chcemy by robot osiągnął dokładnie jakiś punk to stosujemy po instrukcji ruchu do tego punktu instrukcję TWAIT Czas).

3.6 Instrukcje warunkowe IF warunek_logiczny THEN Instrukcje_programu(1) ELSE Instrukcje_programu(2) END

Jeżeli warunek logiczny jest spełniony to zostają wykonane Instrukcje_programu(1) a następnie program przeskakuje do następnej instrukcji po instrukcji END. Jeżeli warunek logiczny nie jest spełniony to program przechodzi do następnej instrukcji po komendzie END, lub też jeśli jest instrukcja ELSE to wykonuje Instrukcje_programu(2) i dalej kontynuuje już normalnie program

Przykład 1

Jeśli n jest większe niż 5 to prędkość programu jest ustawiana na 10% jeśli zaś jest mniejsze lub równe 5 to prędkość ustawiana jest na 20%. 21 IF n>5 THEN 22 sp=10 23 ELSE 24 sp=20 25 END 26 SPEED sp ALWAYS



Przykład 2

Poniższy program sprawdza najpierw sprawdza wartość zmiennej m. Jeśli m=0 to program przeskakuje do kroku 77. Jeśli m jest różne od 0 to program przechodzi do kroku 72. W kroku 72 sprawdzane jest sygnał na wejściu 1001. Jeśli jest sygnał to zostaje wyświetlony napis „Input signal is TRUE” , zaś jeśli nie ma sygnału to zostanie wyświetlony napis „Input signal is FALSE” (wyświetlany jest na ekranie podpiętego terminala lub na TP z włączoną klawiaturą). 71 IF m THEN 72 IF SIG(1001) THEN 73 PRINT"Input signal is TRUE" 74 ELSE 75 PRINT"Input signal is FALSE" 76 END 77 END WHILE warunek_logiczny DO Instrukcje_programu END

Najpierw sprawdzany jest warunek_logiczny. Jeśli jest prawdziwy (różny od 0) to wykonywane są Instrukcje_programu po czym następuje ponownie przeskok do WHILE i ponowne sprawdzenie warunku. Dopóki warunek jest prawdziwy wykonywane są w pętli Instrukcje_programu. Jeśli warunek jest nieprawdziwy to program przeskakuje do następnego kroku po instrukcji END.

UWAGA! Różnica w stosunku do instrukcji DO Instrukcja_programu UNTIL

wyrażenie logiczne polega na tym, że tu instrukcje w ciele WHILE mogą w ogóle nie być wykonane a w przypadku DO… wykonane są co najmniej raz (sprawdzenie warunku następuje po pierwszym wykonaniu instrukcji). DO Instrukcje_programu UNTIL Wyrażenie_logiczne

Instrukcje_programu są tak długo wykonywane w pętli, jak długo Wyrażenie_logiczne jest nieprawdziwe (równe 0). Gdy Wyrażenie_logiczne jest prawdziwe to program opuszcza pętlę i wykonuje dalszy ciąg programu. Różnicę w stosunku do WHILE… przedstawiono powyżej.



FOR zmienna = wartość_początkowa TO wartość_końcowa STEP wartość_kroku Instrukcje_programu END

Wykonuje określoną ilość razy pętlę. Jeśli nie ustawimy wartość_kroku to przyrost zmiennej jest równy 1 dla każdego wykonania pętli.

CASE index variable OF VALUE case number 1，……: Instrukcje_programu VALUE case number 2，……: Instrukcje_programu : VALUE case number n，……: Instrukcje_programu ANY : Instrukcje_programu END

Sprawdzana jest wartość Index variable (może być w formie liczby, zmiennej rzeczywistej lub wyrażenia) a następnie porównywana z case number. Jeśli jest równa np. case number1 to wykonywane są instrukcje po nim zawarte jeśli zaś równe case number2 to instrukcje zawarte po nim itd.

Przykład: IF x<0 GOTO 10 CASE x OF VALUE 0,2,4,6,8,10: PRINT "Wartość x jest parzysta" VALUE 1,3,5,7,9: PRINT "Wartość x jest nieparzysta” ANY : PRINT "wartość x jest większa od 10" END STOP 10: PRINT "zatrzymanie programu ponieważ x jest ujemne" STOP



3.7 Definiowanie zmiennych Zmienne rzeczywiste definiujemy używając „=” jak na przykładzie poniżej: NazwaZmiennejRzeczywistej = Wartość Np. a=10.5 b=i*2+8 b=b+2 Zmienne muszą być od razu definiowane(czyli musi być im przypisana wartość) bo inaczej wystąpią błędy.

4. Zakończenie Dokument ten nie porusza wszystkich zagadnień możliwych do zastosowania w programie

PC-ROSET LIGHT, a jedynie przedstawia „pierwsze kroki” posługiwania się tym narzędziem. Mimo to po wykonaniu ćwiczeń zawartych w tym podręczniku i załączonych filmach dysponuje się już na tyle dużą wiedzą aby tworzyć swoje własne aplikacje w oparciu o środowisko PC-ROSET.

Życzymy owocnej pracy!

cimplicity hmi plant edition - laboratorium mechatroniki roset.pdf · pc-roset light – pierwsze...

Documents