BRAZO ROBOTICOBRAZO ROBOTICO

METROLOGIAMETROLOGIA

CARACTERISTICAS GENERALESCARACTERISTICAS GENERALES

El robot mitsubishi Rv-M1 cuenta con 5 El robot mitsubishi Rv-M1 cuenta con 5 grados de Libertadgrados de Libertad

Su capacidad de carga es de 1.2 kg. Sin Su capacidad de carga es de 1.2 kg. Sin incluir el peso del efector final adaptado a incluir el peso del efector final adaptado a elel

el sistema que permite operar al robot se el sistema que permite operar al robot se construye por: brazo articulado, efector construye por: brazo articulado, efector final, teaching box, controlador ,cables de final, teaching box, controlador ,cables de conexión, computadora con softwareconexión, computadora con software

ESTE ROBOT CUENTA CON 5 ESTE ROBOT CUENTA CON 5 ARTICULACIONESARTICULACIONES

J.1 CINTURAJ.1 CINTURA J.2 HOMBROJ.2 HOMBRO J.3 CODOJ.3 CODO J.4 PITCHJ.4 PITCH J.5 ROLLJ.5 ROLL

BJ2:HombroS+ / S-

J1:CinturaB+ / B-

SJ3:CodoE+ / E-

PJ5:RollR+ / R-

EJ4:PitchP+ / P-

Z

YX

Cada articulación puede rotar de Cada articulación puede rotar de forma limitada, a esto se le llama forma limitada, a esto se le llama volumen de trabajo del robotvolumen de trabajo del robot

Límites de las articulaciones (grados)J1: -150 a 150J2: -30 a 100J3: 0 a 110J4: -90 a 90J5: -180 a 180

El principio de funcionamiento del robot es neumático y electrónico.

DIMENSIONESDIMENSIONES EN MM.

215mm. 250mm. 160mm.

147mm.

300mm.

CONTROLADORCONTROLADOR

Como su nombre indica, es el que regula Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones, cálculos y manipulador, las acciones, cálculos y procesado de la información. El controlador procesado de la información. El controlador recibe y envía señales a otras máquinas-recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas (por medio de señales de herramientas (por medio de señales de entrada/salida) y almacena programas. entrada/salida) y almacena programas.

TEACHING BOX

Este dispositivo, permite manejar manualmente el robot. Cuenta con un teclado cuyos botones presentan varias funciones según el modo configurado.

Secuencia de comandos:NST ENT (origen mecánico- inicializa el robot)PTP (activa movimiento por articulaciones)ORG ENT (lleva todas las articulaciones a 0 grados)Y+ / S+ (movimiento articulación J2 hombro-)Z- / E- (movimiento articulación J3 codo-)P- (movimiento articulación J4 pitch)P.S <100> ENT (crea posición 100)XYZ (activa movimiento en coordenadas cartesianas)Y+ / S+ (movimiento a lo largo del eje Y)MOV <100> ENT (mueve el robot a la posición 100)

SENSORES DEL ROBOTSENSORES DEL ROBOT

Existe una amplia variedad de Existe una amplia variedad de dispositivos diseñados para percibir la dispositivos diseñados para percibir la información externa de una magnitud información externa de una magnitud física y transformarla en un valor física y transformarla en un valor electrónico que sea posible introducir al electrónico que sea posible introducir al circuito de control, de modo que el robot circuito de control, de modo que el robot sea capaz de cuantificarla y reaccionar sea capaz de cuantificarla y reaccionar en consecuencia.en consecuencia.

Un sensor consta de algún elemento Un sensor consta de algún elemento sensible a una magnitud física como por sensible a una magnitud física como por ejemplo la intensidad o color de la luz, ejemplo la intensidad o color de la luz, temperatura, presión o fuerza, magnetismo, temperatura, presión o fuerza, magnetismo, humedad y debe ser capaz, por su propias humedad y debe ser capaz, por su propias características, o por medio de dispositivos características, o por medio de dispositivos intermedios, de transformar esa magnitud intermedios, de transformar esa magnitud física en un cambio eléctrico que se pueda física en un cambio eléctrico que se pueda alimentar en un circuito que la utilice alimentar en un circuito que la utilice directamente, o sino en una etapa previa directamente, o sino en una etapa previa que la condicione (amplificando, filtrando, que la condicione (amplificando, filtrando, etc.), para que finalmente se la pueda etc.), para que finalmente se la pueda utilizar para el control del robotutilizar para el control del robot

En este caso el principio del En este caso el principio del funcionamiento de los funcionamiento de los

Sensores del robot es inductivoSensores del robot es inductivo

Los sensores inductivos de proximidad han sido diseñados para trabajar generando un campo magnético y detectando las pérdidas de corriente de dicho campo generadas al introducirse en él los objetos de detección férricos y no férricos.El sensor consiste en una bobina con núcleo de ferrita, un oscilador, un sensor de nivel de disparo de la señal y un circuito de salida.Al aproximarse un objeto "metálico" o no metálico, se inducen corrientes de histéresis en el objeto. Debido a ello hay una pérdida de energía y una menor amplitud de oscilación. El circuito sensor reconoce entonces un cambio específico de amplitud y genera una señal que conmuta la salida de estado sólido o la posición "ON" y "OFF".

AplicacionesAplicaciones

Clau podrias ayudarme a Clau podrias ayudarme a poner el video que muestre poner el video que muestre una aplicación del brazo una aplicación del brazo robotico por favor. robotico por favor.

Gracias. Gracias.