bİlgİsayar kontrollÜ x-y-z tablasi tasarimi ve İmalati · tasarımda olduğu gibi alüminyum...
TRANSCRIPT
I
T.C EGE ÜNİVERSİTESİ
MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ
(BİTİRME TEZİ)
BİLGİSAYAR KONTROLLÜ X-Y-Z TABLASI
TASARIMI VE İMALATI
Öğrencinin Adı ve Soyadı: Serdal UYANIK
Latif AKPINARLI Sercan SABANCI
Rüştü ÖZCAN Mahir KUYUCU Samet YILDIZ
Tezi (Projeyi) Yöneten: Yrd. Doç. Dr. Aysun BALTACI
Mayıs, 2011 İZMİR
I
SINAV SONUÇ FORMU
Aşağıda belirtilen bu çalışma, ... / ... / .... günü toplanan jürimiz tarafından,
BİTİRME TEZİ olarak kabul edilmiştir / edilmemiştir.
Çalışmanın Adı : BİLGİSAYAR KONTROLÜ X-Y-Z TABLASI TASARIMI VE
İMALATI
Öğrenci Adı, Soyadı :
Öğrenci No :
Danışmanın Ünvanı, Adı, Soyadı :
Başarı Notu (rakam ve yazı ile) :
Başkan Üye Üye
ONAY
I
TEŞEKKÜR
Bu çalışmanın başlangıcından bitimine kadar her aşamada çalışmayı yönlendiren,
özverili yardımlarını esirgemeyen hocalarımız Yrd. Doç. Dr. Aysun BALTACI’ ya, tezin
biçimlenmesinde değerli katkılarını aldığım Yrd. Doç Dr. Seçkin ERDEN’ e, Yrd. Doç.
Dr. Mehmet SARIKANAT’a, Arş. Gör. Barış Oğuz GÜRSES’ e teşekkürü bir borç biliriz.
Serdal UYANIK
Latif AKPINARLI
Sercan SABANCI
Rüştü ÖZCAN
Mahir KUYUCU
Samet YILDIZ
İzmir, 12.05.2011
4
ÖZET
BİLGİSAYAR KONTROLÜ X-Y-Z TABLASI TASARIMI VE İMALATI
SABANCI, Sercan; UYANIK, Serdal; KUYUCU, Mahir; AKPINARLI, Latif;
ÖZCAN, Rüştü; YILDIZ, Samet
Tez Danışmanı: Yrd. Doç. Dr. Aysun BALTACI
Bu çalışmada, Ege Üniversitesi Makina Mühendisliği Bölümünde kompozit
malzemelerin kalınlık ölçümleri, çatlak tespiti gibi işlemlerde kullanılmak üzere çeşitli uç
aksamlarının 3 eksende konumlandırılması amacıyla, 3 eksenli CNC Router tasarımı ve
imalatı yapılmıştır.
Çalışmada tasarımın amacı, konstrüksiyonun teorik hesapları, imalat ve montaj
resimleri, sonlu elemanlar analizleri ve sistemin çalışma prensibi anlatılmıştır.
Anahtar Kelimeler: CNC Router
I
İÇİNDEKİLER
İÇİNDEKİLER ....................................................................................................................... I
ŞEKİLLER DİZİNİ ............................................................................................................. III
TABLO DİZİNİ.................................................................................................................... V
SEMBOLLER ..................................................................................................................... VI
1. GİRİŞ ................................................................................................................................. 1
1.1 CNC Router ve Kullanım Amacı ................................................................................. 1
1.2 Örnek Konstrüksiyonlar ve Farkları ............................................................................. 1
2. TASARIMI VE ÜRETİMİ YAPILAN X-Y-Z TABLASINDA KULLANILAN MAKİNA ELEMANLARI VE PARÇALAR ....................................................................... 3
2.1 Ana Gövde ................................................................................................................... 3
2.1.1 Sigma Profiller ....................................................................................................... 3
2.1.2 Alüminyum Lama .................................................................................................. 4
2.2 Yataklama sistemi ve elamanları ................................................................................. 5
2.2.1 Krom Kaplı İndüksiyonlu Miller ........................................................................... 5
2.2.2 Lineer Rulman ....................................................................................................... 7
2.3 Hareket İletim Sistemi ve Elemanları .......................................................................... 7
2.3.1 Kaplin ..................................................................................................................... 8
2.4 Tahrik Sistemi Ve Elemanları ...................................................................................... 9
2.4.1 Step motorlar .......................................................................................................... 9
2.4.2 Step Motor Sürücüsü ........................................................................................... 10
3. HESAPLAMALAR ......................................................................................................... 11
3.1. X Ekseni İçin Yapılan Hesaplamalar: ....................................................................... 11
3.2 Y Ekseni İçin Yapılan Hesaplamalar: ........................................................................ 11
3.2.1.Seçilen Rulman Ömrünün Hesaplanması: ........................................................... 12
3.3 Z Ekseni İçin Yapılan Hesaplamalar: ....................................................................... 13
3.4 Step Motor Seçimi İçin Hesaplamalar ....................................................................... 14
3.4.1 X Eksenine göre Hesaplar .................................................................................... 15
3.4.1.1 Yük Torkunun Hesaplanması TL (N.m) ........................................................ 15
3.4.1.2 İvmelenme Torkunun Hesaplanması TA (N.m) ............................................. 15
3.4.1.3 Gerekli Torkun Hesaplanması TM (N.m) ...................................................... 16
II
3.4.1.4. Atalet Oranına Göre Seçilen Motorun Uygunluğu ....................................... 16
3.4.2 Y Eksenine Göre Hesaplar ................................................................................... 16
3.4.2.1 Yük Torkunun Hesaplanması TL (N.m)........................................................ 16
3.4.2.2 İvmelenme Torkunun Hesaplanması TA (N.m) ............................................. 16
3.4.2.3 Gerekli Torkun Hesaplanması TM (N.m) ...................................................... 17
3.4.2.4 Atalet Oranına Göre Seçilen Motorun Uygunluğu ........................................ 17
3.4.3 Z Eksenine Göre Hesaplar ................................................................................... 17
3.4.3.1 Yük Torkunun Hesaplanması TL (N.m) ........................................................ 17
3.4.3.2 İvmelenme Torkunun Hesaplanması TA (N.m) ............................................. 17
3.4.3.3 Gerekli Torkun Hesaplanması TM (N.m) ...................................................... 18
3.4.3.5 Atalet Oranına Göre Seçilen Motorun Uygunluğu ........................................ 18
4. BİLGİSAYAR KONTROLLÜ X-Y-Z TABLASINA AİT ANALİZLER ..................... 19
4.1 X Eksenindeki Hareket Kontrolünün Analizi ............................................................ 19
4.2 Y Eksenindeki Hareket Kontrolünün Analizi ............................................................ 22
4.3 Farklı Konumlardaki Analizler .................................................................................. 24
5. BİLGİSAYAR KONTROLLÜ X-Y-Z TABLASININ MONTAJI ................................ 26
5.1 Ana Gövde Montajı .................................................................................................... 26
5.2Hatveli Millerin Sigma Profillere Montajı .................................................................. 27
5.3 Millerin Sigma Profillere Montajı .............................................................................. 28
5.4 Y eksenini oluşturan kolların montajı ........................................................................ 28
5.5 Z Ekseninin Montajı ................................................................................................... 31
5.6 Konstrüksiyonun Montajının Tamamlanmış Hali ...................................................... 32
5.7 Montaj Sırasında Karşılaşılan Temel Sorunlar .......................................................... 32
6. MALİYET HESABI ........................................................................................................ 33
7. SONUÇ............................................................................................................................ 34
8. KAYNAKLAR ................................................................................................................ 35
9. EKLER ............................................................................................................................ 36
III
ŞEKİLLER DİZİNİ
Bölüm Bir
Şekil 1. 1 Ahşap konstrüksiyonlu CNC Router ..................................................................... 2
Şekil 1. 2 Tasarımın CAD Programından Alınmış Görüntüsü .............................................. 2
Bölüm iki
Şekil 2. 1 Sigma Profiller ...................................................................................................... 4
Şekil 2. 3 Sigma profil ve lamaların birlikte montajı ............................................................ 4
Şekil 2. 2 Alüminyum Lama ................................................................................................. 4
Şekil 2. 4 Krom Kaplı Miller ................................................................................................. 6
Şekil 2. 5 Lineer Rulman ....................................................................................................... 7
Şekil 2. 6 Kaplin .................................................................................................................... 8
Şekil 2. 7 Step Motor ............................................................................................................. 9
Bölüm Üç
Şekil 3. 1 Mile Etki Eden Kuvvet ve Momentlerin Gösterimi ............................................ 11
Şekil 3. 2 Milin önden görünüşü,kesme gerilmesi ve moment ........................................... 12
Şekil 3. 3 Step Motora Ait Çalışma Pulse Hızı – Periot Diagramı...................................15
Bölüm Dört
Şekil 4. 1 X Ekseni Mesh ................................................................................................... 19
Şekil 4. 2 X Ekseni Yer Değiştirme .................................................................................... 21
Şekil 4. 4 X Ekseni Güvenlik Faktörü ................................................................................. 21
Şekil 4. 5 Y Ekseni Mesh .................................................................................................... 22
Şekil 4. 6 Y Ekseni Gerilme ................................................................................................ 22
Şekil 4. 7 Y Ekseni Yer Değiştirme .................................................................................... 23
Şekil 4. 9 Y Ekseni Güvenlik Faktörü ................................................................................. 23
Şekil 4. 10 Y ekseni Farklı Konum Mesh ........................................................................... 24
Şekil 4. 11 Y ekseni Farklı Konum Gerilme ....................................................................... 24
Şekil 4. 12 Y Ekseni Farlı Konum Yer Değiştirme ............................................................. 25
Şekil 4. 14 Farklı Konum Güvenlik Faktörü ....................................................................... 25
IV
Bölüm Beş
Şekil 5. 1 Ana Gövde Montajı ............................................................................................. 26
Şekil 5. 2 Yarıklı Rulmanların Millere Takılışı ................................................................... 27
Şekil 5. 3 Hatveli Millerin Sigma Profillere Montajı .......................................................... 27
Şekil 5. 4 Millerin Sigma Profillere Montajı ....................................................................... 28
Şekil 5. 5 Yarıklı Rulmanların Alt Destekli Mile Montajı .................................................. 28
Şekil 5. 6 Y eksenini oluşturan kolların montajı ................................................................. 28
Şekil 5. 8 Rulmanların Lamalara Montajı ........................................................................... 29
Şekil 5. 7 Lamaların Profillere Montajı ............................................................................... 29
Şekil 5. 9 Lineer Rulmanların X ve Y Eksenine Yerleştirilmesi......................................... 30
Şekil 5. 10 Y Ekseninin Bitmiş Görüntüsü.......................................................................... 30
Şekil 5. 11 Y ekseninin ana gövdeye tam monte edilmiş hali ............................................. 31
Şekil 5. 12 Z Ekseninin Görüntüsü ...................................................................................... 31
Şekil 5. 13 Konstrüksiyonun Montajının Tamamlanmış Hali ............................................. 32
V
TABLO DİZİNİ
Bölüm İki
Tablo 2. 1 Sert Krom Kaplı Mil Teknik Özellikler ............................................................... 6
Tablo 2. 2 Kimyasal Özellikler ............................................................................................. 7
Tablo 2. 3 Mekanik Özellikler ............................................................................................... 7
Bölüm Üç
Tablo 3. 1 Mil alt desteğinin izin verilen kuvvet ve moment değerleri............................... 11
Tablo 3. 2 Seçilen lineer rulman ölçüleri ve mukavemet değerleri ..................................... 13
Tablo 3. 3 Seçilen Step ( Adım ) motora ait özellikler………………………………….....14
Bölüm Altı Tablo 6. 1 Maliyet Hesabı ................................................................................................... 33
VI
SEMBOLLER Fr: Radyal Yük (N)
Fa: Eksenel Yük (N)
Mx: X Eksenine Göre Moment (N.m)
My: Y Eksenine Göre Moment (N.m)
Mz: Z Eksenine Göre Moment (N.m)
L: Mil Uzunluğu (mm)
P: Eksene Gelen Maksimum Yük (N)
E: Elastisite Modülü (MPa)
I: Asal Atalet Momenti (mm4)
δ: Sehim (mm)
Lh: Rulman Ömrü (saat)
W: Kütle (kg)
g: Yerçekimi İvmesi (m/s2)
d3: Vida Diş Dibi Çapı (mm)
Jo: Motor Rotor Atalet Momenti (kg.m2)
μ: Kayma Yüzeyleri Sürtünme Katsayısı
ƞ: Vidalı Mil Verimi
μ0: Somun İç Sürtünme Katsayısı
Db: Vidalı Mil Çapı (mm)
Lb: Vidalı Mil Uzunluğu (mm)
ρ: Vidalı Milin Yoğunluğu (kg/m3)
Pb: Vidalı Mil Adımı (mm)
Δl: Çözünürlük (mm/adım)
l: İlerleme (mm)
ϴs: Gerekli Çözünürlük
t1: İvmelenme Periyodu (s)
f2: Çalışma Pulse Hızı (Hz)
TL: Yük Torku (N.m)
F0: Pilot Basınç Yükü (N)
TA: İvmelenme Torku (N.m)
JB: Vidalı Milin Atalet Momenti (kg.m2)
VII
JT: Toplam Kütle İçin Atalet Momenti (kg.m2)
JL: Toplam Atalet Momenti (kg.m2)
TM: Gerekli Tork (N.m)
fH: Sertleştirme Faktörü
fT: Sıcaklık Katsayısı
fw: Yük Katsayısı
fC: Kontak Katsayısı
1
BÖLÜM BİR
1. GİRİŞ
1.1 CNC Router ve Kullanım Amacı
Bu çalışmada 3 eksenli masaüstü CNC router tasarımı ve imalatı yapılmıştır.
3 eksen CNC router, doğrusal hareket mekanizmaları (hatveli mil ve yataklar)
kullanılarak, step motordan alınan tahrik ile doğrusal hareketin elde edildiği, böylece CNC
cihazın amacına yönelik kullanılan uç aksamının, bilgisayar programı ile istenilen konuma
getirildiği cihazlardır. Değişik uç aksamları kullanılarak değişik amaçlara hizmet edilebilir.
Tezgâhın çalıştırılmasında gerekli olan doğrusal yataklar, vidalı miller ve parça
programlarının düzenlendiği yazılım programı hazır olarak alınmıştır. İlk olarak CNC
router tezgâhının tasarımı yapılmıştır. Tasarım esnasında tezgâhın hızı ve kapasitesi
dikkate alınarak mukavemet hesapları yapılmıştır. Tasarımdan sonra masa tipi CNC router
tezgâhının imalatı gerçekleştirilmiştir. Sonuç olarak tasarımı ve imalatı gerçekleştirilen
masa tipi CNC tezgâhının sorunsuz bir şekilde çalıştığı görülmüştür.
1.2 Örnek Konstrüksiyonlar ve Farkları
CNC router cihazları genel olarak küçük boyutlu masaüstü CNC tezgâhlarıdır. Bu
cihazların tasarımında, gövdeyi oluşturan profiller genelde ahşap seçilmekle beraber, bu
tasarımda olduğu gibi alüminyum sigma profiller de kullanılmaktadır. Tasarımda ahşap
profiller (Şekil 1.1) yerine alüminyum sigma profillerin tercih edilmesinin nedeni,
alüminyumun hafif ve sağlam bir konstrüksiyon oluşturmasıdır. Ancak ahşap profillere
göre maliyetinin yüksek oluşu bir dezavantajdır.
Yine birçok CNC router cihazında kullanılan lineer kızak sistemleri bu tasarımda
tercih edilmemiştir. Maliyetinin yüksek oluşu nedeniyle lineer kızak sistemleri yerine krom
kaplı miller ve hatveli miller tercih edilmiştir.
Kullanılan tüm parçalar standart olup, arızalanan veya bozulan parçaların
değişiminin kolaylıkla yapılması da tasarımı, diğer tasarımlardan üstün kılan bir özelliktir.
2
Motor olarak CNC router tezgahları için çoğunlukla step motorlar tercih
edilmektedir. Bu çalışmada da step motor ve sürücüsü kullanılmıştır. Step motorlar çok
pahalı olmamakla birlikte, kolay kontrol edilebilir ve ısı kaybı bakımından üstün bir özellik
gösterirler. Ayrıca her boyuttaki motor için yüksek dönme momenti ile birlikte oldukça
rijit motorlardır. Fakat daha gürültülü ve titreşimlidir.
Tasarımda yükün büyük çoğunluğunu taşıyan, gövdenin altındaki krom kaplı
millerde, çoğu konstrüksiyonda kullanılmayan mil alt desteği kullanılmıştır. Buradaki
amaç sistemin rijitliğini artırmak ve mildeki olası sehimi yok ederek sistemin sorunsuz bir
şekilde çalışmasını sağlamaktır.
Şekil 1.1 Tasarımın CAD Programından Alınmış Görüntüsü
Şekil 1.2 Ahşap konstrüksiyonlu CNC Router
3
BÖLÜM İKİ
2. TASARIMI VE ÜRETİMİ YAPILAN X-Y-Z TABLASINDA KULLANILAN MAKİNA ELEMANLARI VE PARÇALAR
2.1 Ana Gövde
Tezgâh tipine göre, tezgâh gövdeleri birbirinden oldukça farklıdır. Ancak bir
genelleştirme yapılırsa tezgâhların gövdesi, banko ve kolonlardan meydana gelir. Banko,
tezgâhın bulunduğu zemine göre yatay; kolon, bu zemine göre dikey vaziyette bulunan
gövde kısmıdır.
Tezgâh gövdelerinin; yüksek rijitliğe ve kütleleri azaltmak için hafif
konstrüksiyona sahip olmaları; başka bir deyişle rijitlik/kütle oranı yüksek olması gerekir.
Ayrıca malzeme seçiminde sönümleme özelliği de dikkate alınır. Rijitlik/kütle oranı
üzerinde yapılan teorik ve deneysel incelemelere göre, bu bakımdan en uygun kesitin içi
bos kesit olduğu anlaşılmıştır. Bos kesitler eğilme ve burulma gibi zorlamalarda, kesitteki
gerilmelerin dağılımım eşitlemekle beraber eylemsizlik momentini de artırırlar. Ancak bu
durumda elemanın dış boyutu da artar. Boş kesitli elemanların rijitliklerini artırmak için
kaburgalar veya özel şekillendirmeler yerleştirilir. Gövdelerin burulma rijitliği, gövdeyi
oluşturan kısımların birbirine bağlama şekline bağlıdır. Genellikle cıvatalarla on gerilme
seklinde yapılan bu bağlamalar, bir yandan veya iki yandan olabilir. Genelde iki yandan
yapılan bağlama, burulma rijitliğini arttırır. Yapılan çalışmada tezgâhların rijitliği, tasarım
sırasında günümüzde geliştirilmiş bir hesap yöntemi olan, sonlu elemanlar yöntemi ile
kontrol edilmiştir. [1]
2.1.1 Sigma Profiller
Sigma profil (Alüminyum Profil) günümüzde çelik konstrüksiyonun yerini almaya
başlamıştır. Uygulama alanlarına göre özel olarak dizayn edilmiş bu profillerin 8mm ve
10mm lik kanal ölçüleri sayesinde statik ve dinamik yüklemelere karşı daha sağlam ve
güvenilir. bağlantılar mümkündür. Sigma profilin seçilmesindeki en önemli faktörler seri
montaj özelliği, dayanıklılık, işlerlik, kullanışlılık ve tasarım özelliğidir.
4
En uygun kesitlere sahip olan alüminyum (sigma) profillerin kanallarına göre özel
olarak tasarlanan bağlantı elemanları sayesinde daha kolay ve hızlı montaj imkânı verir.
Planlama zamanları ve malzeme sarfiyatı asgaridir. Çünkü modüler bir yapıya sahip olan
elemanlar daima birbirine uygun olması sebebiyle kullanılması çok pratiktir.
Konstrüksiyonlarda değişiklik yapmak mümkündür, bütün parçalar sonradan da
olsa kolaylıkla monte edilebilir. Bu alternatiflerinden dolayı sigma
(aluminyum) profiller her türlü kullanım için uygun olup aynı zamanda ekonomik bir
çözüm olduğundan dolayı günümüzün en çok tercih edilen alt yapı malzemelerindendir.
Bizim projemizde 45x45, 30x90, 90x90, 90x180, 90x270 çeşitli ölçülerde sigma
profiller kullanılmıştır.
2.1.2 Alüminyum Lama
Alüminyum lamalarda projemizde sigma profiller gibi büyük bir öneme sahiptir.
Yüksek rijitlik ve hafiflik gibi gereksinimlerimizi karşıladığı için projemizde gerekli
yerlerde, hareket eden araba adını verdiğimiz sistemin oluşturulmasında da olduğu gibi
alüminyum lamalar kullanıldı.
Şekil 2. 1 Sigma Profiller
Şekil 2. 3 Alüminyum Lama Şekil 2. 2 Sigma Profil ve Lamaların Birlikte Montajı
5
Tasarımımız da 45x45, 30x90, 90x90, 90x180, 90x270 ölçülerinde alüminyum
lamalar kullanılmıştır. Şekil 2.3 de gösterildiği gibi alüminyum lamalar torna tezgâhında
işlenerek bağlantı elemanları yardımıyla sigma profillerle montajı yapılmıştır.
2.2 Yataklama sistemi ve elamanları
Bir makinenin, sağlam bir yapıda rahat bir şekilde zorlanmalara, mekanik
kasılmalara maruz kalmadan çalışması için yataklama sistemlerinin iyi tasarlanmış olması
gerekmektedir. Bunun nedeni, tahrik motorlarının gücünün çoğunu kesme kuvvetlerini
yenmek için harcamasıdır. Bunun sağlanmaması durumunda motorlar tam olarak verimli
kullanılamamaktadır. Bu nedenle makine sistemlerinde hareketli mekanizmalar
kullanılıyorsa yataklamanın çok iyi yapılması gerekmektedir. Tasarım ve imalatı yapılan
masa tipi CNC freze tezgahında X, Y ve Z eksenlerinin hareket sistemlerinin
yataklanmasında, günümüz teknolojisinin getirmiş olduğu yeniliklerden olan, doğrusal
rulmanlı yataklar ve indüksiyonlu krom kaplamalı, CK 45 malzeme kalitesinde miller
kullanılmıştır. Doğrusal rulmanlı yataklar içlerinde bilye sisteminin sürekli devir daim
yapması mantığıyla çalıştığı için sürtünmeyi en aza indirerek, sistemde meydana
gelebilecek kasıntı ve zorlanmaları en aza indirgemiştir.
2.2.1 Krom Kaplı İndüksiyonlu Miller
Sert krom kaplama kaplanacak malzeme üzerine krom iyonlarının elektrolitik
çökertme yöntemi ile çökertilmesi ile malzemeye korozyon direnci sağlar. En iyi derecede
sertlik, düşük sürtünme katsayısı, korozyon direnci, yıpranma direnci, aşınma direnci
sağlar. [3]
Sert krom kaplı millerin avantajları, sert krom kaplama yeni makine parçalarının
ömrünü artırır, tekstil makine parçaları, hidrolik şaftlar, kesici takımları gibi malzemelerin
dayanıklılığını geliştirir. Zamanla aşınmış makine parçalarının yenisini alarak bütçenizde
oluşabilecek zarar yerine, sert krom kaplama yaparak parça üzerinde kaybolan metali tamir
edebilirsiniz. Krom kaplama parçanın orijinal toleranslarında kaplama sağlar.
6
Endüstride ise, hidrolik parçaları, valf parçaları, ruloları (Plastik ve matbaa ve
kauçuk, ambalaj, metal şekillendirme ), çelik endüstrisi, pompa parçaları, döküm demir,
metal şekillendirme parçaları, gıda makineleri, plastik akıtma ve ekstrüzyon vida ve
kovanları, tekstil makine yedek parçalar gibi uygulama alanları vardır.
ANA MALZEME SERTLİĞİ 180 -230 HB
KAPLAMA KALINLIĞI 20 Micron
KAPLAMA SERTLİĞİ Hv 800 – 1000
DOĞRULUK SAPMASI 0.05/1000 mm
YÜZEY PÜRÜZLÜLÜĞÜ Ra 0.10 – 0.25 Micron
ÇAP TOLERANSI ISO f 7
STANDART BOY 5 – 6.5 metre
YUVARLAKLILIK 1/3 Çap Toleransı
OVALLİK 1/3 Çap Toleransı
Tablo 2. 1 Sert Krom Kaplı Mil Teknik Özellikler
Malzeme W.No C % Mn% Si% S % P %
Ck 45 1.1191 0.42 - 0.50 0.50 - 0.80 0.40 0.0351 0.0351
Şekil 2. 4 Krom Kaplı Miller
7
Tablo 2. 2 Kimyasal Özellikler
Malzeme Akma Dayanımı
N/mm2 Çekme Dayanımı
N/mm² Uzama
%
Ck 45 320 350 - 520 13
Tablo 2. 3 Mekanik Özellikler
2.2.2 Lineer Rulman Rulmanlı yatak imalatında kullanılan malzemelerin sertlik ve mukavemet değerleri
ile aşınma, yorulma ve korozyon dayanımlarının yüksek olması istenir. Ayrıca, söz konusu
malzemelerin kararlı yapısal ve mekanik özelliklere sahip olması gerekir. Rulmanlı
yataklarda, yuvarlanma elemanlarının yüzeyleri ile yuvarlanma yolları arasındaki temas
alanlarının çok küçük olmaları nedeniyle, rulman elemanlarının yüzeylerinde oldukça
yüksek basınçlar oluşur. Rulmanlı yataklarda en yüksek yüzey basınçları, yuvarlanma
elemanları ile iç bileziğin yüzeylerinde meydana gelir Oluşan basınçlar, rulman
elemanlarının yüzeylerinde deformasyona, aşınmaya ve/veya yorulmaya neden olabilirler.
Ağır yükler altında çalışan rulmanlı yataklarda aşırı plastik deformasyonun meydana
gelmesini önlemek için, rulman malzemesinin elastiklik sınırı ile sertliğinin yüksek olması
gerekir.
Şekil 2. 5 Lineer Rulman
2.3 Hareket İletim Sistemi ve Elemanları
Step motorlarla tahrik edilen eksen sistemleri, dönme hareketini DK tip kaplinler
yardımıyla vidalı mil sistemlerine aktarırlar.
8
2.3.1 Kaplin
Kaplin bir hareketi diğer bir ekipmana iletmek için kullanılan makine parçasıdır.
Bu hareketi iletme esnasında mekanik titreşimleri ortadan kaldırmak için kaplin
lastiği denilen absorban bir malzeme kullanılmak zorundadır. Kullanılmadığı takdirde
ortaya çıkacak mekanik titreşimler makineye zarar verebilir ve kulağa hoş gelmeyen sesler
üretebilir. Kaplinler iki parçalı veya üç parçalı üreten firmaya göre çok parçalı da
olabilirler; örneğin şaftlar gibi.
Şekil 2. 6 Kaplin
Makinelerde emniyetli hareket iletiminde önemli bir görevi olan; sistem içersinden
belki en basit, takıldığı makineye göre de en ucuz eleman gibi görünen kaplinler;
seçiminde, montajında dikkatli davranılmadığında üretimin en pahalı elemanı haline gelir.
Monte edildiği makinenin sık durmasına sebep olur. Tüm makineli çalışmalarda (özellikle
endüstriyel) üretim zincirindeki bir halkanın aksaması tüm sistemi durduracağından,
kaplinlerin seçimi montajı ve kontrolleri son derece önemlidir. Burada yapılan hatalar
nedeniyle işletmelerde üretim kesintileri olur, kayıplar artar. Genel anlamda irtibat
elemanlarının görevi, güç kaynağı olan motor veya döndüren eleman ile döndürülen
eleman arasında irtibat sağlamak ve bu şekilde hareketi iletmektir. Mekanik irtibat
elemanları olarak pratikte kaplinler ve kavramalar kullanılmaktadır. Kaplinlerde bağlantı,
mekanik bağ ile gerçekleştirilir. Bu nedenle iki mil arasındaki irtibatı sağlamak veya
kesmek, mekanik bağlantı elemanının takılıp sökülmesi ile yapılır; bu da ancak döndüren
mil dururken mümkündür. Kavramalarda ise irtibat, mekanik veya fiziksel bir olaya
(genellikle sürtünme olayına) dayanmaktadır; şöyle ki döndüren mil döndüğü halde
istenildiği zaman irtibat sağlanabilir veya kesilebilir. Kaplinlere çözülemeyen kavramalar
ve kavramalara çözülebilen kavramalar da denir.
9
2.4 Tahrik Sistemi Ve Elemanları
Tahrik sistemi olarak, tasarımı yapılan X-Y-Z tablasında step motor ve bu hareketi
eksenlere iletmek için krom kaplı mil sistemi kullanılmıştır. Step motorlar düşük hızlarda
yüksek dönme momenti ürettikleri ve kontrolü kolay yapıldığı için seçilmiştir. Sistemde X,
Y, Z eksenlerinde olmak üzere 3 adet step motor kullanılmıştır. Bu step motorlar 1,8 Nm
dönme momentine sahip ve 1.5 A akım çekmektedir.
2.4.1 Step motorlar
Step motorlar dönme hareketindeki adım ve yon sinyallerini dönüştürler ve basit bir
şekilde kontrol edilebilirler. Her ne kadar step motorlar, dijital geri besleme sinyalleri ile
ya da analog sinyal kombinasyonları ile kullanılsa da, coğunlukla geri bildirim (acık uçlu)
dışında kullanılanları da vardır. Step motorların kontrolü için sürücü veya kontrol kartı
gereklidir. [4]
Step motorların avantajlarından bahsedecek olursak:
Şekil 2. 7 Step Motor
a) Maksimum dinamik dönme momenti, düşük hızlarda en yüksek değerine
ulaşır. Sekil 2.4 de piyasada bulunan bir step motor görülmektedir.
b) Step motorlar kolaylıkla ivmelenebilirler, rijitliğe ve sabit bir dönme
momentine sahiptirler, bu yüzden genellikle fren ve kavramalara gerek duyulmaz. Step
motorlar üretim yapıları itibariyle dijitaldirler. Pozisyon belirleyici adımların sayısı, hız
belirleyici frekans adımlarının sayısıyla aynıdır.
c) Bu avantajlara ek olarak çok pahalı değil, kolay kontrol edilebilir ve
yapısında fırça yoktur, ısı kaybı bakımından ustun bir özellik gösterirler ve her boyuttaki
motor için yüksek dönme momenti ile birlikte oldukça rijit motorlardır.
10
Step motorlarla ilgili dezavantajlarda vardır:
Dezavantajların en büyüğünden biri devir sayısı arttıkça buna ters orantılı olarak
dönme momenti de düşer. Çünkü çoğu step motorlar pozisyon sensoru olmadan acık uçlu
olarak kullanılırlar buna bağlı olarak emniyetli dönme momenti değeri asılırsa, pozisyon
kaybı olabilir ya da motor durabilir.
Acık uçlu step motor sistemleri yüksek yüklemeli uygulamalarda ya da yüksek
performans isteyen uygulamalarda kullanılmamalıdır. Başka bir eksiklik ise rezonans
noktalarında motor milinin çok yüksek salınım yaptığı durumlarda yüksek atalet
kuvvetlerini sönümleyememesidir.
Sonuç olarak step motorlar yüksek hız gerektiren uygulamalarda iyi sonuçlar
vermeyebilirler. Motorun maksimum adım/sn oranı ve düşük hızlardaki dönme momenti
değeri dikkate değer bir özellik olabilir.
2.4.2 Step Motor Sürücüsü
Step motor sürücüsü, kontrollerden gelen sinyaller doğrultusunda motora ileri veya
geri ne kadar dönmesi gerektiğini söyleyen bir sistemdir. Sürücüler sayesinde motorlar
kararlı bir şekilde çalışırlar Step sürücüler en kolay yönetilebilen sürücüler olmalarının
yanında en hesaplı sürücülerdir. Bu sürücülerin uygulaması çok kolaydır kişinin elektronik
bilgisi olması şart değil okuryazar olması yeterlidir, bu sürücülerde standart Step/Dır
girişleri adım ve yon bilgisi girişleridir, Bunun dışında besleme ve motor girişleri bulunur
motor fazları genelde bir bobin resmiyle tanımlanır ya da A-A bir faz B-B diğer faz olarak
tanımlanır, Adım ve amper ayarları da genelde şematik ya da direnç değerleriyle tarif
edilmişlerdir, kısacası step motor ve sürücüleri hem ekonomik hem de uygulaması
kolaydır.
11
BÖLÜM ÜÇ
3. HESAPLAMALAR
3.1. X Ekseni İçin Yapılan Hesaplamalar:
X eksenini için tasarımın ilk aşamasında gidip gelme hareketinin sadece mil
üzerinde olmasını düşünmüştük. Ancak oluşacak sehimin lineer harekette kasmalara yol
açacağı için mil alt desteği kullanılması daha uygun olmuştur. Taşıyacağı yük göz önüne
alındığında ayrıca bir hesap yapmaya gerek görülmemiştir. Sadece en kritik nokta için
moment hesabı yapılarak kontrol edilmiştir.
Şekil 3. 1 Mile Etki Eden Kuvvet ve Momentlerin Gösterimi
Tablo 3. 1 Mil alt desteğinin izin verilen kuvvet ve moment değerleri
Fa = 230N Tabla ağırlığından gelen maksimum kuvvet.
L = 710mm Mil uzunluğu.
My = (Fa/2)*(L/2) = 40,83Nm < 108,6Nm ise statik moment bakımından uygundur.
3.2 Y Ekseni İçin Yapılan Hesaplamalar:
Y ekseni için kritik olan sehimin istenilen değerlerde olmasıdır. Ayrıca seçilen
rulmanın hesabı da yapılmıştır.
12
Şekil 3. 2 Milin önden görünüşü,kesme gerilmesi ve moment
P = 45 N Eksene gelen maksimum kuvvet.
L = 600 mm Mil uzunluğu.
E = 210000 N/mm2 Elastisite modülü.
I1 = = 3217 mm4 Asal atalet momenti (r = 8 mm için )
I2 = = 7854 mm4 Asal atalet momenti (r = 10 mm için )
δmax = 0,3 mm hesaplanır. (r = 8 mm için )
δmax = 0,123 mm hesaplanır. (r = 10 mm için )
Bu değerlere bakılarak sistemimiz daha hassas çalışması ve daha rijit olması için
r = 10mm'lik mil kullanmak uygun görülmüştür.
3.2.1.Seçilen Rulman Ömrünün Hesaplanması:
Mil çapı 20mm seçildiği için lineer rulmanda LME20UU seçilir.
fH = 1 ; fC = 0,81 ; fT = 1 ; fW = 1 ; C = 862N ; P = 45N ; n1 = 1 ; ls = 1,24m/dk
P
L
δmax
13
Tablo 3. 2 Seçilen lineer rulman ölçüleri ve mukavemet değerleri [7]
Lh = 1.250.000saat bulunur.
Bu kadar büyük bir değer çıkması normaldir. Çünkü üzerine gelen yük miktarı
düşüktür. Ayrıca bu eksen için kritik olan sehim değeri olduğu için milin çapına göre
seçilen rulman, gereksinimi fazlasıyla karşılamaktadır.
3.3 Z Ekseni İçin Yapılan Hesaplamalar:
Z ekseni tasarımda düşey eksende yer aldığı, üzerine gelen yük çok az olduğu ve
çalışma prensibine göre ne işlem yapılacaksa yalnızca ona kılavuz görevi göreceğinden
küçük çaptaki mil seçilmiştir. 16mm çaplı milin kullanılması uygundur.
Vidalı mil için motorun tahrik etmesi durumunda oluşan eksenel kuvvet milde
basma gerimesine (flanbaj) neden olur.
Fa = W*g*(sinα + μ*cosα)
W = 4kg ; g = 10 m/s2 ; α = 300 ; Ѱ = 0,3
Fa = 30,4 N bulunur.
Basma gerilmesinin etkili olmaması için gerekli minimum vida diş dibi çapı:
14
3.4 Step Motor Seçimi İçin Hesaplamalar
Seçilen step motorun ve tezgahın ilgili verilerini yazalım
Seçilen motor 1.85NM23STH76-2006
Motorun rotor atalet momenti Jo (kg.m2) 0,000048
Toplam kütle m (kg) (X/Y/Z) 27/9/1,96
Kayma yüzeyleri sürtünme katsayısı μ 0,05
Vidalı mil verimi η 0,9
Somun iç sürtünme katsayısı μ0 0,3
Vidalı mil çapı Db (mm) 16
Vidalı milin uzunluğu Lb (mm) (X/Y/Z) 710/536/287
Vidalı mil malzemesi (demir) için yoğunluk ρ (kg/m3) 7900
Vidalı mil adımı Pb (mm) 5
Çözünürlük Δl (mm/step) 0,025
ilerleme l (mm) 180
Pozisyonlanma periyodu (s) 0,8
Gerekli çözünürlük θs 2 veya daha kısa
Tablo 3.3 Seçilen Step ( Adım ) motora ait özellikler
Gerekli Çözünürlük:
Çalışma Pulse Sayısı:
İvmelenme Periyodunun Belirlenmesi t1 (s):
İvmelenme periyodu pozisyonlanma periyodunun %25’dir.
Çalışma Pulse Hızı f2 (Hz):
15
Şekil 3.3 Step Motora Ait Çalışma Pulse Hızı – Periot Diagramı
3.4.1 X Eksenine göre Hesaplar
3.4.1.1 Yük Torkunun Hesaplanması TL (N.m)
3.4.1.2 İvmelenme Torkunun Hesaplanması TA (N.m)
7200 pulse
Çalışma Pulse Hızı f2 (Hz)
16
3.4.1.3 Gerekli Torkun Hesaplanması TM (N.m)
3.4.1.4. Atalet Oranına Göre Seçilen Motorun Uygunluğu
Seçilen motorun uygunluğu için toplam atalet momentinin seçilen motorun rotor atalet
momentine oranı 10’dan küçük olmalıdır.
Seçilen motor uygundur.
3.4.2 Y Eksenine Göre Hesaplar
3.4.2.1 Yük Torkunun Hesaplanması TL (N.m)
3.4.2.2 İvmelenme Torkunun Hesaplanması TA (N.m)
17
3.4.2.3 Gerekli Torkun Hesaplanması TM (N.m)
3.4.2.4 Atalet Oranına Göre Seçilen Motorun Uygunluğu
Seçilen motorun uygunluğu için toplam atalet momentinin seçilen motorun rotor atalet
momentine oranı 10’dan küçük olmalıdır.
Seçilen motor uygundur.
3.4.3 Z Eksenine Göre Hesaplar
3.4.3.1 Yük Torkunun Hesaplanması TL (N.m)
3.4.3.2 İvmelenme Torkunun Hesaplanması TA (N.m)
18
3.4.3.3 Gerekli Torkun Hesaplanması TM (N.m)
3.4.3.5 Atalet Oranına Göre Seçilen Motorun Uygunluğu
Seçilen motorun uygunluğu için toplam atalet momentinin seçilen motorun rotor atalet
momentine oranı 10’dan küçük olmalıdır.
Seçilen motor uygundur.
19
BÖLÜM DÖRT
4. BİLGİSAYAR KONTROLLÜ X-Y-Z TABLASINA AİT
ANALİZLER
Açıklama: Analizler yapılırken sistem eksensel anlamda bölgelere ayrılarak daha kolay
sonuca gitme amaçlanmıştır.
4.1 X Eksenindeki Hareket Kontrolünün Analizi
Şekil 4. 1 X Ekseni Mesh
Şekil 4.1 de sistem çok küçük parçalara bölünerek çözüme ulaşılma amaçlanmıştır.
20
Şekil 4. 2 X Ekseni Gerilme
Şekil 4. 2 de analizi yapılan konumun N/m2 cinsinden gerilme değeri verimiştir. En yüksek
gerilmenin destek parçalarında olduğu görülmektedir. Sayısal değerler sağdaki sütunda
görülmektedir.
21
Şekil 4. 2 X Ekseni Yer Değiştirme
Şekil 4. 3 X EKSENİ GÜVENLİK FAKTÖRÜ
Şekil 4. 4 de X ekseninin maruz kaldığı yüke karşı güvenlik faktörü minimum 15.05 olarak
görülmektedir
22
4.2 Y Eksenindeki Hareket Kontrolünün Analizi
Şekil 4. 5 Y Ekseni Mesh
Şekil 4. 6 de görüldüğü üzere tam orta noktadaki konumda analizler yapılmıştır.
Şekil 4. 7 Y Ekseni Gerilme
23
Şekil 4. 8 Y Ekseni Yer Değiştirme
Şekil 4. 9 Y Ekseni Güvenlik Faktörü
Şekil 4. 9 da Y ekseninin maruz kaldığı yüke karşı güvenlik faktörü minimum 13.32 olarak
görülmektedir.
24
4.3 Farklı Konumlardaki Analizler
Şekil 4. 10 Y ekseni Farklı Konum Mesh
Şekil 4.10 da sistemin alacağı bir diğer konum analiz edilmiştir.
Şekil 4. 11 Y ekseni Farklı Konum Gerilme
25
Şekil 4. 12 Y Ekseni Farlı Konum Yer Değiştirme
Şekil 4. 13 Farklı Konum Güvenlik Faktörü
Şekil 4. 14 de Y ekseninin maruz kaldığı yüke karşı güvenlik faktörü minimum 4.04 olarak
görülmektedir.
26
BÖLÜM BEŞ
5. BİLGİSAYAR KONTROLLÜ X-Y-Z TABLASININ MONTAJI
Yapılan tasarım doğrultusunda ve 3 boyutlu montaj resimleri yardımıyla bilgisayar
kontrollü x-y-z tablasının montajı gerçekleştirilmiştir. Tasarım aşamasında maliyeti
düşürmek ve montajı kolay hale getirmek amacıyla çeşitli sigma profiller kullanılmıştır.
Sigma profiller ve diğer aliminyum lamalar şekil bağı ile birbirine tutturulmuştur.Bu da
boyut olarak küçük olan tablanın montaj süresini 1 gün gibi kısa bir süreye düşürmüştür.
Montaj sırası, eksenler biribiri üzerine bağlantılı olduğundan En büyük eksenden – en
küçük eksene (X Y Z) şeklinde gerçeklerştirilmiştir. Montaj aşamaları aşağıdaki gibidir:
5.1 Ana Gövde Montajı
İlk olarak 16 mm çapındaki krom kalplı miller desteklerine vidalanmış daha sonra bu
miller destekleriyle beraber sigma profiller üstüne vidalanmıştır. Diğer profiller üçgen
bağıntı ve vidalama işlemleriyle birbirine tutturulmuştur. Son olarak ayaklar takılarak ana
gövde oluşturulmuştur. Krom kaplı millerin bağlı oldukları sigma profiller ana gövdeye
bağlanmadan önce yarıklı rulmanlar millere geçirilmiştir.
Şekil 5. 1 Ana Gövde Montajı
27
5.2HatveliMillerinSigmaProfillereMontajı
Profillere lama adı verilen aliminyum parçalar alyan başlı cıvata ile monte edilmiş
daha sonra bu lamalara hatveli millerin yatağı şekildeki gibi bağlanmıştır.
Şekil 5. 2 Yarıklı Rulmanların Millere Takılışı
Şekil 5. 3 Hatveli Millerin Sigma Profillere Montajı
28
5.3 Millerin Sigma Profillere Montajı
İlk önce derj maddeden yapılan bir nevi burç görevi gören silindirik parçalar
profillere çekiç yardımıyla çakılmış daha sonra bu parçalar içine miller çakılmıştır.
5.4 Y eksenini oluşturan kolların montajı
Y eksenini oluşturan profiller alüminyum lama ile şekildeki gibi birbirine bağlantısı
yapılmıştır. Daha sonra yarıklı rulmanlar üzerine konan başka bir lama üzerine cıvatalar ile
monte edilmiştir.
Şekil 5. 4 Millerin Sigma Profillere Montajı
Şekil 5. 6 Y eksenini oluşturan kolların montajı
Şekil 5. 5 Yarıklı Rulmanların Alt Destekli MileMontajı
29
Kollara çekiç yardımıyla çakılan miller daha sonra lamalar üzerinden vida ile sabitlenmiştir.
Hatveli millerin sabitlemesini ve merkezlemesini yapan rulmanlar şekildeki gibi lamalara vidalanmıştır.
Şekil 5. 8 Rulmanların Lamalara Montajı
Şekil 5. 7 Lamaların Profillere Montajı
30
Sabit miller üzerinde hareketi sağlayan lineer rulmanlar şekildeki gibi Y ve Z eksenlerine yerleştirilmiştir.
Şekil 5. 9 Lineer Rulmanların X ve Y Eksenine Yerleştirilmesi
Şekil 5. 10 Y Ekseninin Bitmiş Görüntüsü
31
Şekil 5. 11 Y ekseninin ana gövdeye tam monte edilmiş hali
5.5 Z Ekseninin Montajı
Aynı işlemler Z ekseni içinde uygulanmış ve daha sonra Z ekseni Y ekseni üzerine
monte şeklinde ana gövdeye birleştirilmiştir.
Şekil 5. 12 Z Ekseninin Görüntüsü
32
5.6 Konstrüksiyonun Montajının Tamamlanmış Hali
Şekil 5. 13 Konstrüksiyonun Montajının Tamamlanmış Hali
5.7 Montaj Sırasında Karşılaşılan Temel Sorunlar
1. Profillere çakılan derj malzemelerin fazla darbe sonucu kırılıp parçalanması
2. Destekli millerin paralelliğinin sağlanması
3. Hatveli millerin merkezlenmesinin iyi ayarlanması
4. Hatveli mil için kullanılan rulmanların millerin merkezlemesine etki etmesi
33
BÖLÜM ALTI
6. MALİYET HESABI
Tablo 6. 1 Maliyet Hesabı
MALZEME BOYUT MİKTAR TOPLAM BİRİM FİYATI
TOPLAM FİYAT
45X45 L
710 2 1420 400 6 2400 250 4 1000 800 2 1600
TOPLAM BOY 6,42 22,51 144,5142 45X90 L 270 2 0,54 39,09 21,1086
90X180 AĞIR 45 2 90 100 1 100
TOPLAM BOY 0,19 225,11 42,7709 45X180 35 2 70 70 1 70 TOPLAM BOY 0,14 117,7 16,478 90X90 AĞIR 40 2 80 90 1 90 TOPLAM BOY 0,17 120,6 20,502 AYAK 4 4,03 16,12 GENİŞ KÖŞE BAĞLANTISI 8 3,14 25,12 TIRTILLI SOMUN M 8 16 0,58 9,28 ALIN CİVATASI 12 0,74 8,88 16 MİL ALT DESTEK 710 2 1,42 94,58 134,3036 16 MİL ALT DES. ARABA DAR 4 15 60 DÜZ KÖŞE BAĞ 4 2,7 10,8 TIRTILLI SOMUN M8 8 0,58 4,64 90X135X15 AL 2 12,12 24,24 90X90X15 AL 2 8,08 16,16 90X600X15 AL 1 107,73 107,73 60X60X4 BOY 90 KÖŞEBENT AL 2 21,54 43,08 90X270X15 AL 4 12,12 48,48 180X110X10 LEVHA AL 1 39,5 39,5 45X180X15 AL 4 4,03 16,12 90X180X15 AL 1 32,32 32,32 UFL İÇ ÇAP 12 6 12,89 77,34 DERLİN 30X20X45 4 4,52 18,08 20 LİNEER RULMAN 4 3,8 15,2 DERLİN 26X16X35 4 2,43 9,72 16 LİNEER RULMAN 4 3,11 12,44
16X05 VİDALI MİL
825 1 825 627 1 627 366 1 366
TOPLAM BOY 1,818 121,56 220,99608 16X05 VİDALI MİL SOMUNU 3 150,55 451,65 ÇAP 20 İND. KROM KAP. MİL 600 2 1,2 30,5 36,6 ÇAP 16 İND. KROM KAP. MİL 300 2 0,6 27,3 16,38 KAPLİN GS7 3 20,13 60,39 BAĞLANTI CİVATA SOMUNLARI + torna freze işçilik 400,00 1.8 N m STEP MOTOR 23STH76-2006 3 100 300 STEP SÜRÜCÜ KARTI TOSHIBA TB6560 1 150 150 GÜÇ KAYNAĞI 1 25 25 MÜHENDİSLİK ÜCRETİ (1 AY) 160 SAAT 20 TL/SAAT 3200
TÜM PROJE MALİYETİ 5675,00 TL
34
7. SONUÇ
Tasarımı ve imalatı yapılan bilgisayar kontrollü X-Y-Z tablası değişik uç aksamları
kullanılarak kompozit malzemelerde çatlak ve hata tespiti, kalınlık ölçümü gibi işlemlerde
kullanılacaktır.
Statik hesapları yapılan CNC router üç boyutlu çizim programında tasarlandıktan
sonra imalat resimleri yardımıyla makine parçaları imal edilmiştir. İmal edilen makine
parçaları, hazır olarak tedarik edilen ve teknik resimlere göre işlenen yatak, rulman ve
millerle montajı yapılmıştır. Mekanik olarak montajı yapılan bilgisayar kontrollü X-Y-Z
tablasına step motorların ve elektrik malzemelerinin montajı yapılmış ve Mach 3 programı
kullanılarak kontrolü yapılmıtır.
Sonuç olarak, tasarımı ve imalatı yapılan bilgisayar kontrollü X-Y-Z tablası
sorunsuz olarak çalıştırılmıştır.
35
8. KAYNAKLAR
[1] http://www.cncdesigner.com/mekanizmalar.html
[2] ORIENTAL MOTOR GENERAL CATALOGUE – Selecting a stepping motor
[3] http://www.ercankimya.com.tr/prod03.htm
[4] http://www.kontrolkalemi.com/forum/elektrik-motorlari/158-adim-motorlari-step-
motorlar-turkce-dokuman.html
[5] http://www.metalplastik.com.tr/02_26.asp
[6] Hassas İndüksiyonlu Miller ve Doğrusal Rulmanlar,PB Rulman, Polymak
36
9. EKLER