b 65395 ja-01

FANUC SERVO AMPLIF IER #* series

保守説明書

B-65395JA/01

I/O Link オプション

B-65395JA/01 安全にご使用いただくために

s-1

安全にご使用いただくために「安全にご使用いただくために」には、弊社のサーボモータ、およびサーボア

ンプ（βiSVM）をより安全にご使用いただくための留意事項が記載されていま

す。モータおよびアンプをご使用になる前に「安全にご使用いただくために」

を十分にお読みください。

また、モータ又はアンプの各機能については、本編をお読みになり、十分に理

解された上で正しくご使用ください。

なお、「安全にご使用いただくために」に記載のない事項は、原則として禁止

と致します。これらの事項につきましては、作業前に予め弊社までご相談くだ

さい。

目次

1.1 警告、注意、注について ................................................................................ s-2

1.2 FANUC AC SERVO MOTOR βis series........................................................... s-3

1.2.1 警告 .................................................................................................. s-3

1.2.2 注意 .................................................................................................. s-5

1.2.3 注 ...................................................................................................... s-6

1.3 FANUC SERVO AMPLIFIER βi series ............................................................ s-8

1.3.1 据付け時における警告および注意 ............................................... s-8

1.3.1.1 警告 ............................................................................................ s-8

1.3.1.2 注意 ............................................................................................ s-9

1.3.1.3 注 .............................................................................................. s-11

1.3.2 試運転時における警告および注意 ............................................. s-12

1.3.2.1 警告 .......................................................................................... s-12

1.3.2.2 注意 .......................................................................................... s-13

1.3.3 保守時における警告および注意 ................................................. s-14

1.3.3.1 警告 .......................................................................................... s-14

1.3.3.2 注意 .......................................................................................... s-16

1.3.3.3 注 .............................................................................................. s-17

安全にご使用いただくために B-65395JA/01

s-2

1.1 警告、注意、注について「安全にご使用いただくために」では、使用者の安全および機械の破損防止の

ために、安全に関する注意事項の程度に応じて、本文中に『警告』および『注

意』の表記をしています。

また、補足的な説明を記述するために『注』の表記をしています。

使用する前に、『警告』、『注意』、『注』に記載されている事項をよく読ん

で下さい。

警告取扱いを誤った場合に、使用者が死亡又は重傷を負う危険の状態が生

じることが想定される場合に用いられます。

注意取扱いを誤った場合に、使用者が軽傷を負うか又は物的損害のみが発

生する危険の状態が生じることが想定される場合に用いられます。

注警告又は注意以外のことで、補足的な説明を記述する場合に用いられ

ます。

※ 本説明書を熟読し、大切に保管して下さい。


s-3

1.2 FANUC AC SERVO MOTOR βis series

1.2.1 警告 - モータ取り扱い時には安全な服装で作業にあたってください。

エッジ・突起部による怪我や、感電の恐れがあります。安全確保ため、手

袋や安全靴等を着用ください。

- モータの移動にはクレーン等の機器をご利用ください

モータは重量物ですので、人手で持ち上げると腰を痛める、モータが落下

して重傷を負う等の危険があります。必要に応じてクレーン等の機器を使

用して下さい。(モータの重量につきましては、仕様説明書を参照くださ

い)。

クレーン等の機器による移動の場合、吊りボルト用タップが設けられてい

るモータでは必ず吊りボルトを、それ以外のモータでは布製ロープ等を使

用してください。機械などにモータが取り付けられている場合にモータの

吊りボルトを使用して移動させないでください。吊りボルトやモータが破

損する恐れがあります。

- 結線作業時は、電源が遮断されていることをご確認ください。

感電の恐れがあり大変危険です。

- 動力線が緩まないように確実に結線してください。

端子が緩んだ状態で運転すると、端子台が異常発熱し、火災が発生する可

能性があります。また、端子が外れて地絡や短絡、感電につながる恐れが

あります。なお、動力線、ショートバーを端子台に取り付ける際の締付ト

ルクは、本説明書に記載してありますので、参照下さい。

- モータは確実に接地してください。

感電事故を防ぐために、端子箱内のアース端子と機械のアースを確実に接

続してください。

- モータの動力線の端子を地絡させたり、互いに短絡させたりしないでくだ

さい。

感電又は巻線を焼損するおそれがあります。

※ 一部のモータには、巻線切換など、特殊な結合を必要とする物もあり

ます。詳細については各モータの仕様説明書を参照ください。

- モータに通電する際には、端子が露出しない状態にしてください。

手が触れたり導通物が接触したりすると感電する恐れがあり危険です。


s-4

- 危険物をモータに近づけないでください。

モータは強電回路に接続されています。また、モータは発熱します。可燃

物等が側にあると、発火・引火・爆発の恐れがあり大変危険です。

- モータ回転中は回転部分に近寄ったり触れたりしないでください。

モータ回転中には、衣類や指などを巻き込まれて怪我をする恐れがありま

す。また、回転させる前に、回転により飛散する物(キーなど)がないこと

をご確認ください。

- 濡れた手でモータに触れないでください。

感電の恐れがあり大変危険です。

- モータに触れる場合は、電源を遮断してください。

モータが動いていない場合でも端子間に電圧が印可されている場合があ

り危険です。

特に電源接続部を触れる時には感電の恐れがありますので、十分な予防措

置をとってください。

- 電源遮断後しばらくの間(５分以上)は、端子に触れないでください。

電源遮断後もしばらくの間は動力端子間には高電圧が印可されています

ので、触れたり他の機器に接続したりしないでください。感電又は破損の

恐れがあります。

- モータは、指定のアンプ及びパラメータで駆動してください。

誤った組合わせで駆動すると、モータが暴走する、過大なトルクが出るな

どの異常な動作をして、モータや機械を破損させる恐れがあります。また、

過度の回転によりワーク、工具等の物が飛散して、使用者が怪我をする可

能性があり危険です。

- 電源遮断後しばらくの間（30 分以上）は回生放電ユニットに触れないで

下さい。

稼動時の発熱により回生放電ユニットが高温になる場合があります。

火傷の恐れがありますので、十分に冷めるまでは回生放電ユニットに触れ

ないで下さい。

- 機械の設計、組立てにあたっては、EN60204-1 に適合させて下さい。

機械の安全性確保および欧州規格への対応のため、EN60204-1 に適合する

ように機械の設計および機械の組立てを行ってください。機械の詳細につ

きましては、規格書をご覧ください。


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1.2.2 注意 - 稼働中又は停止直後のモータには触れないでください。

稼働時の発熱により、モータが高温になる場合があります。火傷の恐れが

ありますので、十分に冷めるまではモータに触れないでください。

- ファンモータに頭髪や衣類等が吸い込まれないようにご注意ください。

ファンモータ搭載モデルで、ファンが吸気を行っている場合は特にご注意

ください。

また、モータが停止していてもアンプに通電中はファンモータが回ってい

ますのでご注意ください。

- 弊社のモータは機械用です。他の目的でのご使用はお避けください。

他の目的でご使用になると、予期しない現象やトラブルを招く恐れがあり

ます。他の目的でご使用の場合は、予め弊社までご相談ください。

- モータ取り付け部分の強度を十分に確保してください。

モータは重量物ですので、強度が不足すると精度が出ない等の不具合の原

因となります。

- モータおよび周辺部品の取り付けは確実に行ってください。

モータ運転中にモータや部品がずれたり外れたりすると危険です。

- ケーブルは正しく接続してください。

誤接続は異常発熱や誤動作、故障の原因となります。また、適切な容量（太

さ）のケーブルをご使用ください。接続方法等詳細については仕様説明書

を参照ください。

- 強制冷却が必要なモータでは、冷却を確実に行ってください。

冷却がうまく行われない場合、故障や不具合の原因となります。ファンモ

ータ冷却の場合は、ゴミやチリによる詰まりにご注意ください。液冷の場

合は、液量や管路の詰まりにご注意ください。いずれの場合も、定期的な

清掃・点検をお願い致します。

- シャフトにプーリ等のイナーシャを取り付ける場合は、アンバランス量を

十分に小さくしてください。

アンバランス量が大きいと異常振動が発生し、モータが破損することがあ

ります。

- キー付シャフトのモータでは、必ずキーをご使用ください。

キー付きシャフトのモータをキー無しで運転すると、トルク伝達強度が不

十分になったり、アンバランスの原因となりモータが故障する恐れがあり

ます。


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1.2.3 注 - モータに乗ったり、腰掛けたりしないでください。

モータが変形したり壊れたりする恐れがあります。また、梱包を解いた状

態で積み重ねたりしないでください。

- 常温(0～40℃)で、乾燥した(結露しない)場所に保管してください。

モータ部品が損傷を受けたり、劣化したりします。また、保管の際は、シ

ャフトを水平にし、端子箱を上にしてください。

- 銘板をはがさないでください。

はがれた場合は紛失しないようにご注意ください。モータの機種がわから

なくなり、保守できなくなる恐れがあります。ビルトインスピンドルモー

タの場合は、必ず主軸に添付してください。

- モータに衝撃を与えたり、傷をつけたりしないでください。

モータ部品に悪影響を及ぼし、正常な運転が出来なくなることがあります。

また、プラスチック部分やセンサ・巻線は破損しやすいので、取り扱いに

は十分にご注意ください。特に、プラスチック部分や巻線・動力線を利用

してモータを持ち上げるのはお避けください。

- 検出器に対して、耐圧試験や絶縁試験(メガテスト)を行わないでください。

素子を破壊する恐れがあります。

- モータの試験(巻線抵抗、絶縁抵抗等)を行う場合は、IEC60034 に記載さ

れている条件以下で行ってください。

これを越える過酷な条件で試験を行うと、モータを損傷する恐れがありま

す。

- モータを分解しないでください。

故障や不具合の原因となることがあります。

保守等で分解が必要な場合は、弊社の担当サービスまでご連絡ください。

- モータを加工しないでください。

弊社が指定した場合以外は、モータを加工しないでください。故障や不具

合の原因となります。

- モータは、適切な環境・条件でご使用ください。

適切でない環境・条件でのご使用は、故障や事故の原因となります。使用

環境、使用条件等詳細につきましては、仕様説明書を参照ください。

- モータに直接商用電源を印加しないでください。

直接商用電源を印可すると、モータの巻線が焼損する恐れがあります。必

ず指定のアンプから接続してください。


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- 端子箱付きモデルのコンジット穴は、指定の場所に設けてください。

穴開け作業が必要なモデルでは、他の部分を割ったり、傷つけたりしない

ようにご注意ください。詳細については仕様説明書を参照ください。

- モータ使用前に、巻線抵抗、絶縁抵抗等を測定し、正常であるかどうかご

確認ください。

特に長期間保管したモータに対しては、必ずチェックを行ってください。

保存状態や保存期間によっては、モータの劣化が進んでいる恐れがありま

す。巻線抵抗値に関しては、仕様説明書を参照いただくか、又は弊社まで

お問い合わせください。絶縁抵抗値は下記別表を参照ください。

- モータを長く安全にお使いいただくために、定期的に保守・点検(巻線抵

抗、絶縁抵抗等の測定)を行ってください。

ただし、過度の検査(耐圧試験など)は巻線を傷めることがありますのでご

注意ください。巻線抵抗値に関しては、仕様説明書を参照いただくか、又

は弊社までお問い合わせください。絶縁抵抗値は下記別表を参照ください。

モータの絶縁抵抗の測定

メガオーム計(DC500V)を用いて、巻線～フレーム間の絶縁抵抗を測定

し、以下の判定に従ってください。

絶縁抵抗値判定

100MΩ以上良好。

10～100MΩ 劣化が始まっています。性能上の問題はありません

が、定期的に点検を行ってください。

1～10MΩ 劣化が進んでおり、特に注意が必要です。定期的に

点検を行ってください。

1MΩ未満不良。モータを交換してください。


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1.3 FANUC SERVO AMPLIFIER βi series

1.3.1 据付け時における警告および注意

1.3.1.1 警告 - アンプの仕様を確認して下さい。

ご指定通りのアンプが納入されているかご確認下さい。

- 漏電ブレーカを設置して下さい。

火災防止および人体への感電事故を防ぐために、工場側電源又は機械には

必ず漏電ブレーカ(インバータ対応)を設置して下さい。

- 接地を確実に行って下さい。

アンプおよびモータのアース端子および金属フレームを強電盤の共通ア

ース板に確実に接続して下さい。

- アンプ類の重量に注意して下さい。

アンプおよび AC リアクトル、AC ラインフィルタの中には、重量物が存

在します。輸送、盤への取り付け時には、ご注意下さい。また、盤とアン

プの間で指を挟まないように注意して下さい。

- 電源線、動力線の地絡、短絡がないようにして下さい。

線材に屈曲等のストレスがかからないようにして下さい。また、端末処理

は確実に行って下さい。

- 電源線、動力線および信号線の接続を確認して下さい。

ネジの緩み、コネクタの挿入不良、圧着端子の圧着不良等がありますと、

モータの誤動作や発熱、地絡短絡事故の原因になります。特に、大きい電

流が流れる電源線，モータ動力線および DC リンク接続につきましては、

ネジの緩みや圧着端子の圧着不良（コネクタの場合には接触不良やコネク

タ端子とケーブルの接続不良）がありますと、火災につながる可能性があ

りますので、十分に注意して下さい。

- 露出充電部分は必ず、絶縁処理を施して下さい。

- 回生放電ユニットおよび放熱器に直接手が触れないようにして下さい。

回生放電ユニットおよび放熱器の表面は、高温になります。直接、手を触

れないようにして下さい。また、構造面からも配慮下さい。

- 配線終了後、アンプのカバーは必ず閉じて下さい。

感電事故につながる可能性があります。


s-9

1.3.1.2 注意 - アンプに乗ったり、腰掛けたりしないで下さい。

また、梱包を解いた状態で積み重ねたりしないで下さい。

- アンプの使用環境に配慮して下さい。

周囲温度等詳細につきましては、仕様説明書をご参照下さい。

- 腐食性、導電性のミスト、水滴がアンプに直接付着しないようにして下さ

い。

必要に応じて、フィルタをご使用下さい。

- アンプに衝撃を与えたりしないで下さい。

アンプの上に物を載せたりしないで下さい。

- アンプを分解しないで下さい。

- 放熱器への通風を塞がないようにして下さい。

切削液、オイルミスト、切削屑等が付着しますと、冷却効率が低下し、仕

様を満足できなくなる場合があります。また、半導体の寿命低下にもつな

がります。特に、外気導入での使用の場合には、吸入口、排気口にフィル

タの設置をお願いします。フィルタは定期的に交換が必要です。交換しや

すい構造にして下さい。

- 電源線、動力線の接続は正しい端子, コネクタに接続して下さい。

- 信号線の接続は正しいコネクタに接続して下さい。

- 電源線、動力線の線材は、適切な線径、許容温度であることを確認して下

さい。

- プラスチック部分に不要な力をかけないで下さい。

プラスチック部が割れて、内部の部品に損傷を与え、正常な運転ができな

くなる可能性があります。また、割れた部分で負傷することもありますの

でご注意下さい。

- 電源接続の前に、電源電圧を確認して下さい。

仕様書に記載の電圧範囲であることを確認の上、接続して下さい。

- モータとアンプの組合せが正しいか確認して下さい。

- パラメータが正しく入力されているか確認して下さい。

モータとアンプの組合せにあったパラメータ以外では、モータが正常に動

作しないだけでなく、アンプやモータを破損させる可能性があります。


s-10

- アンプ周辺機器の接続を確認して下さい。

電磁接触器、ブレーカ等アンプ外部に設置される機器間およびそれらの機

器とアンプ間の接続を確実に行って下さい。

- 強電盤へのアンプの取り付けが確実に行われているか確認して下さい。

強電盤とアンプ取り付け面に隙間があると外部からの粉塵の浸入等によ

り、アンプの正常な動作を妨げる可能性があります。

- ノイズ対策

アンプが正常動作を行うために、ノイズ対策には十分配慮して下さい。

例えば、信号線と電源線、動力線は必ず分離して配線して下さい。

- コネクタの抜き差し

特に記載の無い限り、電源が入った状態でコネクタの抜き差しは行わない

でください。アンプの故障が発生する場合があります。


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1.3.1.3 注 - 銘板が確認し易いように配慮して下さい。

- 銘板の文字を消さないように注意して下さい。

- 開梱後、アンプの外観上異常がないか確認して下さい。

- 定期点検、日常保守がし易い位置への取り付けに配慮して下さい。

- 機械・装置の扉付近は、保守上十分なスペースを確保して下さい。

扉の開閉を妨げる重量物は極力置かないようにして下さい。

- パラメータ表、予備品類は判りやすい場所に置いて下さい。

また、仕様書類についても同様です。いつでも即座に参照できるようにし

て下さい。

- シールド線の処理を確実に行って下さい。

シールド処理が必要なケーブルは、ケーブルクランプ等にて確実にアース

板に接続されるようにして下さい。


s-12

1.3.2 試運転時における警告および注意

1.3.2.1 警告 - 電源投入前に強電盤、アンプに接続されているケーブルのコネクタ、動力

線や電源線が確実に接続されているか、また、ゆるみはないか確認下さい。

ネジの緩み、コネクタの挿入不良、圧着端子の圧着不良等がありますと、

モータの誤動作や発熱、地絡短絡事故の原因になります。

特に、大きい電流が流れる電源線，モータ動力線および DC リンク接続に

つきましては、ネジの緩みや圧着端子の圧着不良等（コネクタの場合には

接触不良やコネクタ端子とケーブルの接続不良）がありますと、火災につ

ながる可能性がありますので、十分に注意して下さい。

- 電源投入前に強電盤は確実に接地されているか確認下さい。

- 電源投入前に強電盤などの扉を確認下さい。

アンプが収納されている強電盤などの扉が確実に閉じていることを確認

下さい。強電盤などの扉は運転中においても必ず閉じて施錠して下さい。

- 強電盤などの扉を開く必要が生じた時に注意して下さい。

その機械、装置の保守に関する教育を受けた人が、強電盤の入力ブレーカ

と強電盤へ供給する工場側の開閉器の両方をしゃ断してから扉を開いて

下さい。また、機械調整等で扉を開けたまま運転する場合には、電圧が印

加されている所に手や工具が触れないように注意して下さい。この場合、

その機械、装置の保守に関する教育を受けた人が行って下さい。

- 初めて機械を運転する場合には指令通りに動作するか確認下さい。

モータへの指令は最初は小さい値から徐々に立ち上げて指令通りに動作

するか確認下さい。正常に回らない時には直ちに非常停止して下さい。

- 電源投入時非常停止回路の動作を確認下さい。

非常停止ボタンを操作した場合、モータは速やかに停止してアンプ入力部

の電磁接触器がしゃ断することを確認下さい。

- 機械調整中に機械の扉や保護カバーを開けて作業を行う場合には、必ず非

常停止状態にしてモータが停止していることを確認して行って下さい。


s-13

1.3.2.2 注意 - 電源投入時や運転中にアンプに関係するアラーム表示等がないか確認下

さい。

アラームの内容により保守説明書に従い適切な処置を実施ください。強電

盤の扉を開けての作業が生じる場合は、その機械、装置の保守に関する教

育を受けた人が、行って下さい。また、アラームによっては強制的にリセ

ットして使用した場合には、アンプを破損させる可能性がありますので、

適切な処置後使用下さい。

- 初めてモータを運転する場合には位置・速度検出器の取付け調整を実施下

さい。

主軸用の位置・速度検出器については、保守説明書に従い必ず適切な波形

になるように調整下さい。未調整の場合、モータが正常に回転しない、ま

た、主軸が正しい位置に停止しない可能性があります。

- 運転中にモータから異常音や振動が生じた場合には、直ちに停止させて下

さい。

異常音や振動が発生したまま使用しますと、アンプの故障が発生する場合

があります。適切な処置を実施した後運転を再開して下さい。

- 周囲温度に注意してアンプの定格出力以下で使用下さい。

周囲温度によりアンプの連続定格出力や連続使用時間を低減しているも

のがありますので注意して下さい。過負荷状態で連続に使用した場合には

アンプが故障する可能性があります。

- 特に記載のない限り、電源が入った状態でコネクタの抜き差しは行わない

で下さい。アンプの故障が発生する場合があります。


s-14

1.3.3 保守時における警告および注意

1.3.3.1 警告 - 保守説明書を熟読し、内容を理解して下さい。

日常保守時、アラーム発生時の処置等が保守説明書に記載されています。

内容を理解して作業して下さい。

- ヒューズ、プリント板交換時の注意

1) 必ず強電盤のブレーカが遮断されていることを確認した上で作業し

て下さい。

2) 充電中表示 LED(赤)が消灯していることを確認してください。各アン

プの充電中表示LEDの位置は仕様説明書を参照して下さい。このLED

が点灯中は危険電圧が残っており、感電をする可能性がありますので

注意して下さい。

3) プリント板上には高温になる部品があります。火傷には十分ご注意下

さい。

4) ヒューズの定格を確認して、定格が違うヒューズを使用しないように

して下さい。

5) プリント板の仕様を確認して下さい。特に改造図番が施してある場合

には、交換する前にファナックにお問い合わせ下さい。また、交換前

後での設定ピンを確認して下さい。

6) ヒューズ交換後は、ヒューズがソケットに根元まで挿入されているこ

とを確認して下さい。

7) プリント板交換後は、コネクタへの挿入を確認して下さい。

8) 動力線、電源線、コネクタ類の接続を確認して下さい。

- ネジの紛失に注意して下さい。

ケースやプリント基板を外す際には、外したネジを紛失しないよう気をつ

けて下さい。紛失したネジがユニット内部に残っていたりしたまま電源を

投入すると機械を破損する可能性があります。

- アブソリュートパルスコーダ用のバッテリの交換

バッテリの交換は電源を ON した状態で行います。電源を OFF した状態で

バッテリを交換すると、記憶されている機械の絶対位置が失われますので、

ご注意下さい。βiシリーズサーボアンプモジュールにはバッテリがサーボ

アンプに搭載されている場合があります。この場合には、強電盤の扉を開

き、制御電源を遮断せずに、かつ、非常停止状態としてアンプの動力系統

の入力を遮断した上で、バッテリの交換を行う必要があります。このため、

保守および安全に関して十分教育を受けた人以外は、作業をしてはいけま

せん。アンプが設置されている強電盤内には高電圧部があり、感電をする

可能性があります。


s-15

- アラーム番号を確認して下さい。

アラーム発生にて機械が停止した場合には、必ずアラーム番号を確認して

下さい。アラームによっては、部品の交換無しに電源再投入されると、別

の部品を破損させてしまい、真の原因究明が困難になります。

- アラームリセットは、障害要因を確実に取り除いた上で行って下さい。

- 保守上における疑問点については、早急にファナックまでご連絡下さい。


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1.3.3.2 注意 - 部品の未実装に注意して下さい。

部品およびプリント板の交換を行い、再度組付ける際にはスナバコンデン

サ等の部品実装を確認して下さい。たとえば、スナバコンデンサがないと

IPM が破損します。

- ネジ締めは確実に行って下さい。

- ヒューズ、プリント板等の部品仕様を確認して下さい。

ヒューズ、プリント板を交換する際はそれらの仕様が正しいことを確認し、

正しい位置に組み付けてください。誤った仕様のものを組み付けたり、誤

った位置に組み付けると正常に動作しません。

- カバーの組付け違いに注意して下さい。

アンプ正面のカバーには仕様を示すラベルが貼られています。正面カバー

を外した場合には、必ず同じユニットに組み付けて頂くようお願いします。

- ヒートシンク、ファンモータの清掃

1) ヒートシンク、ファンモータが汚れていると、半導体冷却性能が落ち、

その結果、信頼性を低下させることになります。定期的に清掃して下

さい。

2) エアによって清掃される場合、塵埃の散乱に注意して下さい。もし、

アンプや周辺機器に導電性の塵埃が付着した場合には、故障の原因に

なります。

3) ヒートシンクの清掃をするときは電源を遮断し、ヒートシンクの温度

が室温程度に冷えていることを確認したあとで行ってください。運転

中及び電源遮断直後はヒートシンクの温度が非常に高いため火傷す

る可能性がありますので、ヒ－トシンクに触れる場合には注意して下

さい。

- アンプを外す場合

電源が遮断されていることを確認の上、行って下さい。また、アンプと強

電盤に指を挟まないように注意して下さい。


s-17

1.3.3.3 注 - バッテリのコネクタは正しい位置に確実に挿入してください。

組付けを誤まったまま電源を遮断すると、機械の絶対位置の内容が失われ

ます。

- マニュアル類は、大切に保管して下さい。

保守時には、即座に参照できるようにして下さい。

- ファナックにご連絡される場合

保守部品等の手配をスムーズに行うため、アラーム内容およびアンプの仕

様を確認して、ご連絡下さい。

B-65395JA/01 はじめに

p-1

はじめに

本説明書の構成本説明書は FANUC サーボアンプβi シリーズＳＶＭ、FANUC サーボモータβisシリーズの保守に必要な事項を記述しています。

第Ⅰ編、第Ⅱ編、第Ⅲ編、第Ⅳ編、には、βi シリーズＳＶＭの立上げ手順、取

り扱い、障害が発生した時の処理手順、保守について記述しています。

第Ⅴ編にはβiS シリーズサーボモータの保守について記述しています。

＊本説明書では本文中、下記の略称を使用することがあります。

機種名略称

FANUC Series 15i FS15i








FANUC Power Mate i–D

FANUC Power Mate i–H PMi

FANUC SERVO Amplifier βi series SVM ワーサプライモジュール

βiSVM、SVM、

サーボアンプモジュール

＊本書に関連する内容の説明書として下記が用意されています。

本書からこれらの仕様書および説明書を参照先として指定する場合があ

ります。

1) FANUC SERVO AMPLFIER βi series 仕様説明書 B-65322JA

2) FANUC AC SERVO MOTOR βis series 仕様説明書 B-65302JA

3) FANUC AC SERVO MOTOR αis/αi/βis series パラメータ説明書 B-65270JA

警告サーボアンプモジュールの保守・点検時等は、必ず電源を遮断し、さ

らに、サーボアンプモジュールの前面にある充電中表示のＬＥＤ

（赤）が消灯していることを確認した後に、作業を行って下さい。（付

録Ａ参照）

B-65395JA/01 目次

c-1

目次

安全にご使用いただくために ..........................................................................................s-1

はじめに ..........................................................................................................................p-1

I. 立ち上げ手順

1 概要 ............................................................................................................................ 3

2 構成 ............................................................................................................................ 4 2.1 構成 ..........................................................................................................................................5 2.2 主な構成要素 ...........................................................................................................................6

2.2.1 サーボアンプモジュール ..................................................................................................................6

3 立ち上げ手順.............................................................................................................. 7 3.1 立ち上げ時の手順（概要）......................................................................................................8 3.2 電源の接続 ...............................................................................................................................9

3.2.1 電源電圧と容量の確認 ......................................................................................................................9 3.2.2 保護アースの接続 ..............................................................................................................................9 3.2.3 漏洩電流と漏電しゃ断器の選定.......................................................................................................9

3.3 初期設定（スイッチ、ダミーコネクタ） ..............................................................................10 3.4 パラメータの初期設定 ...........................................................................................................11

4 動作確認方法............................................................................................................ 15 4.1 確認手順.................................................................................................................................16

5 サーボアンプの定期保守.......................................................................................... 19 5.1 アブソリュートパルスコーダ用バッテリ ..............................................................................20 5.2 サーボアンプの定期点検について .........................................................................................27

II. 取扱

1 概要 .......................................................................................................................... 31 1.1 サーボアンプモジュールとのインタフェース.......................................................................32 1.2 FANUC I/O Link 上のインタフェース領域.............................................................................32 1.3 インタフェース ......................................................................................................................33

1.3.1 周辺機器制御インタフェース.........................................................................................................33 1.3.2 ダイレクトコマンドインタフェース.............................................................................................33 1.3.3 インタフェースの切り換え.............................................................................................................33

1.4 パワーメイト CNC マネージャ使用時の注意 ........................................................................34

2 信号説明 ................................................................................................................... 35 2.1 DI/DO 信号 .............................................................................................................................36

2.1.1 周辺機器制御インタフェース.........................................................................................................36 2.1.2 ダイレクトコマンドインタフェース.............................................................................................38

2.2 信号一覧(グループ別) ............................................................................................................40 2.3 信号詳細.................................................................................................................................42

2.3.1 準備完了 ............................................................................................................................................42 2.3.2 リセット・非常停止 ........................................................................................................................43

2.3.3 アラーム.................................................................................................................................44

目次 B-65395JA/01

c-2

2.3.4 モード選択 ........................................................................................................................................45 2.3.5 手動連続送り ....................................................................................................................................46 2.3.6 状態信号 ............................................................................................................................................46 2.3.7 送り速度 ............................................................................................................................................51 2.3.8 インタロック ....................................................................................................................................53 2.3.9 レファレンス点復帰 ........................................................................................................................53 2.3.10 自動運転 ............................................................................................................................................54 2.3.11 クランプ・アンクランプ(周辺機器制御のみ) ..............................................................................56 2.3.12 サーボオフ ........................................................................................................................................57 2.3.13 周辺機器制御機能コード関連.........................................................................................................58 2.3.14 ダイレクトコマンド機能コード関連.............................................................................................62 2.3.15 直接入力信号 ....................................................................................................................................68

3 周辺機器制御............................................................................................................ 70 3.1 周辺機器制御のコマンドの形式 ............................................................................................71 3.2 周辺機器制御の制御手順 .......................................................................................................72

3.2.1 機能コードによる指令方法.............................................................................................................72 3.2.2 応答データの受信方法 ....................................................................................................................72

3.3 機能コード .............................................................................................................................73 3.3.1 機能コード一覧表 ............................................................................................................................73

3.4 機能コード詳細 ......................................................................................................................75 3.4.1 ATC/タレット制御 ...........................................................................................................................75 3.4.2 ポイント位置決め制御 ....................................................................................................................77 3.4.3 レファレンス点復帰 ........................................................................................................................79 3.4.4 レファレンス点設定(レファレンス点外部設定機能を使用する場合).......................................81 3.4.5 位置決め制御(アブソリュート, インクレメンタル指定, スキップ機能用)...............................83 3.4.6 速度制御 ............................................................................................................................................85

3.4.6.1 概要 ...................................................................................................................................................... 85 3.4.6.2 システム構成 ...................................................................................................................................... 85 3.4.6.3 周辺機器制御指令フォーマット...................................................................................................... 86 3.4.6.4 指令タイムチャート .......................................................................................................................... 88 3.4.6.5 パラメータ .......................................................................................................................................... 91 3.4.6.6 信号 ...................................................................................................................................................... 93 3.4.6.7 アラーム .............................................................................................................................................. 94 3.4.6.8 その他 .................................................................................................................................................. 94

3.4.7 座標系設定 ........................................................................................................................................95 3.4.8 パラメータ書換 ................................................................................................................................96

3.4.8.1 概要 ...................................................................................................................................................... 96 3.4.8.2 システム構成 ...................................................................................................................................... 96 3.4.8.3 周辺機器制御指令フォーマット...................................................................................................... 97 3.4.8.4 指令タイムチャート .......................................................................................................................... 98 3.4.8.5 アラーム .............................................................................................................................................. 98 3.4.8.6 パラメータ .......................................................................................................................................... 98

3.4.9 ポイントデータ外部設定機能の制御.............................................................................................99 3.4.10 ティーチングによるデータ設定の制御.......................................................................................100

3.5 ドグ付レファレンス点復帰機能 ..........................................................................................102 3.5.1 機能説明 ..........................................................................................................................................102

3.5.1.1 レファレンス点復帰の動作(グリッド方式) ................................................................................. 102 3.5.1.2 減速リミットスイッチの設置条件................................................................................................ 103 3.5.1.3 参考 .................................................................................................................................................... 104

3.5.2 パラメータ ......................................................................................................................................105 3.6 回転軸制御機能レベルアップ ..............................................................................................106

3.6.1 回転軸高速原点復帰の復帰方向指定機能 ...................................................................................106 3.6.1.1 機能説明 ..........................................................................................................................................106 3.6.1.2 パラメータ ......................................................................................................................................106

B-65395JA/01 目次

c-3

3.6.2 回転軸回転方向符号指定機能.......................................................................................................107 3.6.2.1 機能説明 ............................................................................................................................................ 107 3.6.2.2 プログラム例 .................................................................................................................................... 107 3.6.2.3 パラメータ ........................................................................................................................................ 107

3.7 クランプ・アンクランプ制御機能レベルアップ .................................................................108 3.7.1 クランプ時サーボオフするまでのタイマの開始 .......................................................................108

3.7.1.1 機能説明 ............................................................................................................................................ 108 3.7.1.2 パラメータ ........................................................................................................................................ 108

3.7.2 JOG 運転停止時クランプ無効 ......................................................................................................108 3.7.2.1 機能説明 ............................................................................................................................................ 108 3.7.2.2 パラメータ ........................................................................................................................................ 108

3.8 応答データ読み出し機能レベルアップ................................................................................109 3.8.1 概要 .............................................................................................................................................109 3.8.2 機能詳細 ..........................................................................................................................................109 3.8.3 DI/DO 信号 ......................................................................................................................................110 3.8.4 パラメータ ......................................................................................................................................111 3.8.5 注意事項 ..........................................................................................................................................112

3.9 タレット・マガジン番号出力改良 .......................................................................................114 3.9.1 概要 .............................................................................................................................................114 3.9.2 機能詳細 ..........................................................................................................................................114 3.9.3 信号 .............................................................................................................................................118 3.9.4 パラメータ ......................................................................................................................................120

3.9.4.1 関連パラメータ ................................................................................................................................ 121 3.10 手動ハンドルインタフェース ..............................................................................................124

3.10.1 概要 .............................................................................................................................................124 3.10.2 機能詳細 ..........................................................................................................................................124 3.10.3 信号 .............................................................................................................................................125

3.10.3.1 サーボアンプモジュール側の信号................................................................................................ 125 3.10.3.2 CNC(ホスト)側の信号 ..................................................................................................................... 126

3.10.4 パラメータ ......................................................................................................................................127 3.10.4.1 サーボアンプモジュール側のパラメータ.................................................................................... 127 3.10.4.2 CNC(ホスト)側のパラメータ ......................................................................................................... 127

4 ダイレクトコマンド ............................................................................................... 128 4.1 ダイレクトコマンドの形式..................................................................................................129 4.2 ダイレクトコマンドの制御手順 ..........................................................................................131

4.2.1 ダイレクトコマンドの制御手順...................................................................................................131 4.2.2 指令コマンドの制御 (EBUF,EBSY,ECNT) ..................................................................................132 4.2.3 応答コマンドの制御 (EOREND,EOSTB, EOPC, USR1, ECONT) ..............................................133 4.2.4 コマンド完了通知 (ECF) ...............................................................................................................133 4.2.5 アラーム (DAL) ..............................................................................................................................134 4.2.6 ダイレクトコマンドの実行結果...................................................................................................134

4.3 ダイレクトコマンド指令一覧 ..............................................................................................135 4.4 ダイレクトコマンドの機能詳細 ..........................................................................................136

4.4.1 信号操作コマンド ..........................................................................................................................136 4.4.2 パラメータ ......................................................................................................................................137 4.4.3 状態読み出し ..................................................................................................................................140 4.4.4 軸移動コマンド ..............................................................................................................................154

4.5 32 ブロックバッファリング運転 .........................................................................................167 4.5.1 概要 .............................................................................................................................................167 4.5.2 メモリ登録手順 ..............................................................................................................................167 4.5.3 運転手順 ..........................................................................................................................................168

5 外部パルス入力機能 ............................................................................................... 169 5.1 概要 ......................................................................................................................................170

目次 B-65395JA/01

c-4

5.2 詳細 ......................................................................................................................................171

6 異常負荷検出機能 .............................................................................................. 172 6.1 概要 ......................................................................................................................................173 6.2 適用ソフト系列・版数 .........................................................................................................174 6.3 設定方法...............................................................................................................................175

6.3.1 概要 .............................................................................................................................................175 6.3.2 設定方法の詳細 ..............................................................................................................................176

6.4 信号 ......................................................................................................................................180 6.5 パラメータ ...........................................................................................................................181 6.6 アラーム...............................................................................................................................183 6.7 診断 ......................................................................................................................................183

7 停止距離短縮機能 .................................................................................................. 184 7.1 概要 ......................................................................................................................................185 7.2 適用ソフト系列・版数 .........................................................................................................185 7.3 設定方法...............................................................................................................................185 7.4 パラメータ ...........................................................................................................................186

III. 障害追跡および処置

1 概要 ........................................................................................................................ 189

2 アラーム表示とその処置........................................................................................ 190

3 ノイズ対策 ............................................................................................................. 202 3.1 アース系の配線の注意事項..................................................................................................204 3.2 スパークキラーの選定上の注意事項 ...................................................................................206

IV. サーボアンプモジュールの保守

1 ヒューズ、プリント板等の交換方法...................................................................... 211 1.1 ヒューズ，制御プリント板の交換方法................................................................................212

1.1.1 制御プリント板図番 ......................................................................................................................213 1.1.2 ヒューズ実装位置 ..........................................................................................................................214

1.2 ファンモータの交換方法 .....................................................................................................215 1.2.1 内部攪拌用ファンモータの場合 SVM1-4i, SVM1-20i ................................................................215 1.2.2 内部攪拌用ファンモータの場合 SVM1-40i, SVM1-80i ..............................................................216 1.2.3 外部ファンモータ ..........................................................................................................................217

V. サーボモータの保守

1 サーボモータの保守 ............................................................................................... 221 1.1 サーボモータの受け入れと保管 ..........................................................................................222 1.2 サーボモータの日常点検 .....................................................................................................223 1.3 サーボモータの定期点検 .....................................................................................................225 1.4 パルスコーダの交換.............................................................................................................228 1.5 交換部品の仕様番号.............................................................................................................230

付録

A サーボアンプモジュールの前面図 ......................................................................... 233

B-65395JA/01 目次

c-5

B パラメータリスト .................................................................................................. 235 B.1 制御軸関係のパラメータ .....................................................................................................243 B.2 座標系ストロークリミット関係のパラメータ.....................................................................244 B.3 送り速度関係のパラメータ..................................................................................................248 B.4 加減速制御関係のパラメータ ..............................................................................................251 B.5 入出力信号関係のパラメータ ..............................................................................................254 B.6 サーボ関係のパラメータ .....................................................................................................265 B.7 ディジタルサーボ標準パラメータ表 ...................................................................................287

C 診断リスト ............................................................................................................. 289 C.1 CNC（ホスト）－－＞サーボアンプモジュール信号 .........................................................290

C.1.1 周辺機器制御インタフェース（ＤＲＣ＝０） ...........................................................................290 C.1.2 ダイレクトコマンドインタフェース（ＤＲＣ＝１） ...............................................................290

C.2 サーボアンプモジュール＞ＣＮＣ（ホスト）信号 .............................................................291 C.2.1 周辺機器制御インタフェース（ＤＲＣ＝０） ...........................................................................291 C.2.2 ダイレクトコマンドインタフェース（ＤＲＣ＝１） ...............................................................291

C.3 サーボ位置偏差量（サーボアンプモジュール） .................................................................292 C.4 加減速遅れ量（サーボアンプモジュール） ........................................................................292 C.5 機能ビット（サーボアンプモジュール） ............................................................................292 C.6 直接入力信号状態（サーボアンプモジュール） .................................................................292

D パワーメイトＣＮＣマネージャ機能...................................................................... 293 D.1 パワーメイト CNC マネージャ機能 (Series 16, 18, 21, Power Mate) ................................294

D.1.1 概要 .............................................................................................................................................294 D.1.2 FANUC I/O Link の接続 .................................................................................................................294 D.1.3 機能の選択と終了 ..........................................................................................................................294

D.1.3.1 選択 .................................................................................................................................................... 294 D.1.3.2 機能選択ソフトキー ........................................................................................................................ 295 D.1.3.3 終了 .................................................................................................................................................... 295 D.1.3.4 パワーメイトＣＮＣマネージャ機能無視.................................................................................... 295 D.1.3.5 パラメータ設定 ................................................................................................................................ 296 D.1.3.6 制限 .................................................................................................................................................... 297

D.1.4 機能概略 ..........................................................................................................................................298 D.1.4.1 ソフトキー変遷図 ............................................................................................................................ 298 D.1.4.2 各画面の構成 .................................................................................................................................... 300 D.1.4.3 アクティブスレーブの操作............................................................................................................ 302

D.1.5 機能詳細 ..........................................................................................................................................303 D.1.5.1 システム構成 .................................................................................................................................... 303 D.1.5.2 パラメータ ........................................................................................................................................ 305 D.1.5.3 診断 .................................................................................................................................................... 307 D.1.5.4 絶対座標 ............................................................................................................................................ 309 D.1.5.5 機械座標 ............................................................................................................................................ 309 D.1.5.6 アラーム ............................................................................................................................................ 310

D.1.6 パワーメイト CNC マネージャのアラーム表示 .........................................................................311 D.2 パワーメイト CNC マネージャ機能 (Series 30i, 31i, 32i)...................................................312

D.2.1 画面表示 ..........................................................................................................................................313 D.2.2 パラメータ入出力 ..........................................................................................................................319 D.2.3 パラメータ ......................................................................................................................................321 D.2.4 注意事項 ..........................................................................................................................................323

E サーボチェックボード ........................................................................................... 324

I. 立ち上げ手順

B-65395JA/01 立ち上げ手順 1.概要

- 3 -

1 概要本編では、構成要素の確認、サーボモータのアンプの立上げに必要な各種事項

として

• 構成

• 立ち上げ手順

• 動作確認方法

• サーボアンプの定期保守

について述べています

2.構成立ち上げ手順 B-65395JA/01

- 4 -

2 構成

B-65395JA/01 立ち上げ手順 2.構成

- 5 -

2.1 構成 FANUC サーボアンプβi シリーズ SVM を使用したシステムは、次のユニット

および部品から構成されます。

(1) サーボアンプモジュール(SVM) (ベイシック)

(2) ＡＣラインフィルタ (ベイシック)

(3) コネクタ類(接続ケーブル用) (ベイシック)

(4) ヒューズ (オプション)

(5) 電源トランス (オプション)

構成要素（例）

ﾌﾞﾚｰｶ３Φ AC200 ～240V

1 Φ AC220 ～240V (4A, 20A ﾓﾃﾞﾙのみ）

制御電源 DC24V±

または

10%

β i ｼﾘｰｽﾞSVM

β i ｼﾘｰｽﾞSVM

ACﾗｲﾝ

ﾌｨﾙﾀｻｰﾎﾞ

ﾓｰﾀ

ｻｰﾎﾞ

ﾓｰﾀ

：ベイシック

：オプション

：機械メーカ殿でご準備いただく機器

電磁接触器

注 1 ブレーカ、電磁接触器、AC ラインフィルタは必ず設置して下さい。

2 強電盤の電源取入口には、落雷によるサージ電圧からの装置保護のた

めに、ライン-ライン間、ライン-アース間に雷サージ保護器を設置し

て下さい。

3 AC ラインフィルタは、別の用途で使用されるＡＣリアクトルとは異

なるものです。代用、共用はできません。

2.構成立ち上げ手順 B-65395JA/01

- 6 -

2.2 主な構成要素

2.2.1 サーボアンプモジュール

(1) サーボアンプモジュール (SVM1) 名称ご注文仕様図番ユニット図番ﾊﾟﾜｰﾌﾟﾘﾝﾄ板図番制御プリント板図番

SVM1-4i A06B-6132-H001 A06B-6132-C001 A20B-2101-0090 SVM1-20i A06B-6132-H002 A06B-6132-C002 A20B-2101-0091 SVM1-40i A06B-6132-H003 A06B-6132-C003 A16B-3200-0512 SVM1-80i A06B-6132-H004 A06B-6132-C004 A16B-3200-0513

A20B-8101-0200

B-65395JA/01 立ち上げ手順 3.立ち上げ手順

- 7 -

3 立ち上げ手順

3.立ち上げ手順立ち上げ手順 B-65395JA/01

- 8 -

3.1 立ち上げ時の手順（概要）

CNC, サーボモータ, サーボアンプ等の仕様の確認, 接続および結合の確認を

行なった後、電源を投入して下さい。

1. ブレーカを投入する前に接続される電源電圧を確認して下さい。

保護アースの接続、漏洩電流と漏電しゃ断器の選定が正しくなされて

いるか、確認して下さい。

→ 3.2項を参照して下さい

2. 使用時に設定（スイッチ、ダミーコネクタなど）が必要なものがありま

すので確認して下さい → 3.3項を参照して下さい

3. サーボアンプモジュールを立上げます。

4. CNCを立ち上げます。

5. パラメータを設定します。


- 9 -

3.2 電源の接続

3.2.1 電源電圧と容量の確認電源を接続する前に AC 電源電圧を測定して下さい。

表 3.2.1(a) AC 電源電圧に対する処置(200V 入力タイプ)

許容電圧変動巾公称値処置

-15%

+10%

3 相

200V∼

240V

SVM1-4i, SVM1-20i SVM1-40i, SVM1-80i 可。

注) 但し、電圧が定格入力電圧に満たない場

合、定格出力が出ない場合があります。

-15%

+10%

単相

220V ～240V

SVM1-4i, SVM1-20i 電源が中性点接地の AC380V～415V 時単相入力が可能です。

上記以外

SVM1-4i, SVM1-20i SVM1-40i, SVM1-80i 不可絶縁トランスを使用して、入力電圧を調整し

て下さい。

入力電源仕様は表 3.2.1(b)の通りです。電源容量は最大負荷時にでも電圧低下

による不具合が発生しない様に十分余裕のある電源を使用して下さい。

表 3.2.1(b) AC 電源電圧仕様(200V 入力タイプ)

モデル SVM1-4i SVM1-20i SVM1-40i SVM1-80i

公称定格電圧 AC200V∼240V -15%,+10% 電源周波数 50/60Hz ±1Hz

電源設備容量（主回路用）[kVA] 0.2 1.9 3.9 6.2 電源設備容量（制御回路用）[VA] 22

3.2.2 保護アースの接続

保護アースが正しく接続されている事を確認して下さい

3.2.3 漏洩電流と漏電しゃ断器の選定

漏電ブレーカの選定が正しく行なわれている事を確認して下さい


- 10 -

3.3 初期設定（スイッチ、ダミーコネクタ） SVM1-4i, SVM1-20i 回生抵抗未使用時

コネクタ CXA20 をダミーコネクタでショートしてください。

FANUC SERVO AMPLIFIER βi series 仕様説明書 B-65322JA を参照く

ださい。

SVM1-40i, SVM1-80i スイッチ（ＳＷ）の設定

回生抵抗のアラームレベル設定用です。使用する回生抵抗（内蔵回生抵

抗または別置回生抵抗）ごとに設定条件が異なります。正しい設定をお

こなってください。

警告設定を誤ると、回生抵抗がダメージをうける危険性があります。


ださい。

内蔵回生抵抗使用時

コネクタ CXA20 をダミーコネクタでショートしてください。

コネクタ CZ6 をダミーコネクタでショートしてください。


ださい。


- 11 -

3.4 パラメータの初期設定 (1) サーボパラメータの初期設定にあたって

サーボパラメータの初期設定を行うため，以下の情報を確認します。

① サーボモータのモデル名（例 β8/3000is）

② モータ１回転あたりの移動量（例 10 mm/ﾓｰﾀ 1 回転）

検出単位を決め、モータ 1 回転あたりのパルス数を計算します。

モータ１回転あたりのパルス数=モータ１回転あたりの移動量／検出単位

（例検出単位を 1μm とすると、

10mm／1μm＝10000 より 10000 ﾊﾟﾙｽ/ﾓｰﾀ 1 回転）

(2) サーボパラメータの初期設定手順

① サーボアンプモジュールの電源をＯＮします。

② 非常停止状態でホストコントローラの電源をＯＮします。

③ CNC からパラメータの初期設定を行います。

以下のパラメータ値を設定します。（⑤～⑨を参照）

例パラメータ番号

モータ型式番号 258 No.125

ＣＭＲ 2 No.32

１回転あたりのパルス数分子 10000 No.105

１回転あたりのパルス数分母 1 No.106

移動方向 111 No.31

レファレンスカウンタ容量 10000 No.180

④ 初期設定ビット DGPR を０にします。

b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 No.12 DGPR

このビットを０にすると電源断要求アラーム（アラーム番号０）が発

生しますが以下の⑤～⑨の設定は可能です。


- 12 -

（⑪までＣＮＣの電源は OFFしません）

← 電源 OFF/ON 後、１と自動設定されます。DGPR (b1) = 0

初期設定を開始

⑤ モータ型式番号を設定します。

使用するサーボモータのモータ形式番号をパラメータ No.125 に設

定します。

SVM1-4i モータモデル β0.2/5000is β0.3/5000isモータ図番 0111 0112

モータ形式番号 260 261

SVM1-20i

モータモデル α1/5000i β2/4000is α2/5000i β4/4000is β8/3000isモータ図番 0202 0061 0205 0063 0075

モータ形式番号 252 253 255 256 258 モータモデル α2/5000is α4/5000is αC4/3000i αC8/2000i β0.4/5000isモータ図番 0212 0215 0221 0226 0114

モータ形式番号 262 265 271 276 280 モータモデル β0.5/5000is β1/5000is αC12/2000i モータ図番 0115 0116 0241

モータ形式番号 281 282 291

SVM1-40i

モータモデル β12/3000is α4/4000i β22/2000is α8/3000i αC22/2000iモータ図番 0078 0223 0085 0227 0246

モータ形式番号 272 273 274 277 296

SVM1-80i

モータモデル α8/4000is α12/4000is α12/3000i α22/3000i αC30/1500iモータ図番 0235 0238 0243 0247 0251

モータ形式番号 285 288 293 297 301


- 13 -

⑥ ＣＭＲを設定します。

ＣＮＣからサーボ系への移動量の指令倍率をパラメータ No.32 に設

定します。ＣＭＲ＝指令単位／検出単位

　　ＣＭＲが 1 ～ 48　　　　　　　　　設定値＝ＣＭＲ×２

　　ＣＭＲが 1/2 ～ 1/27　　　　設定値＝１／ＣＭＲ＋１００

通常は，ＣＭＲ＝１なので，２を設定します。

⑦ モータ１回転あたりのパルス数を設定します。

ボールネジのリード、減速比と検出単位から、モータ 1 回転あたりの

フィードバックパルス数を設定します。

モータ１回転あたりのパルス数=モータ１回転あたりの移動量／検出単位

１回転あたりのパルス数の分子＝（パラメータNo.105）（≦32767)

１回転あたりのパルス数の分母（パラメータNo.106）（≦32767)

＝（パラメータNo.179）（＞32767)

（パラメータNo.106）（≦32767)

設定例）セミクローズで検出単位が１０μm の場合ボールネジのリード１回転あたりのパルス数

分子/分母

10 (mm/rev)

20 (mm/rev)

30 (mm/rev)

10mm/10μm=1000/1

20mm/10μm=2000/1

30mm/10μm=3000/1

設定例）回転軸，減速比 10：1 で検出単位が１／100 度の場合

モータ１回転するとテーブルは 360／10 度回転します。よってモータ１回転あたりのパルス数は、360／10 ÷(1／100) = 3600 パルスなので分子＝3600 分母＝１と設定します。

⑧ モータの移動方向をパラメータ No.31 に設定します。

111 パルスコーダ側から見て時計回り

-111 パルスコーダ側から見て反時計回り


- 14 -

⑨ レファレンスカウンタの容量を設定します。（パラメータ No.180）

グリッド方式レファレンス点復帰を行う際に使用します。必ず、モータ１回転あたりの位置パルス数か、あるいはその整数分の

１を設定してください。

設定例）αi パルスコーダ，セミクローズ（検出単位１μm）ボールネジのリードモータ１回転あた

りのパルス数ﾚﾌｧﾚﾝｽｶｳﾝﾀグリッド幅

10mm/回転

20

30

10000/1

20000/1

30000/1

10000

20000

30000

10mm

20mm

30mm

⑩ ＣＮＣとサーボアンプモジュールの電源をＯＦＦ／ＯＮします。

サーボパラメータの初期設定は終了です。

⑪ αi パルスコーダを使用して絶対位置通信を行う場合には，次の手順で

行います。

1 次のパラメータを設定し、ホストＣＮＣとサーボアンプモジュー

ルの電源をＯＦＦ／ＯＮします。

b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 No.11 APCX ABSX

APCX (#7) アブソリュート・パルスコーダの検出器が

０：ついていません１：ついている

ABSX (#0) 絶対位置検出器と機械位置との対応づけが

０：未完了１：完了

2 アブソリュートパルスコーダ用バッテリが接続してあることを

確認し、ホストＣＮＣとサーボアンプモジュールの電源をＯＦＦ

／ＯＮします。

3 原点復帰要求が表示されます。

4 ＪＯＧ等でサーボモータを一回転以上回転させます。

5 ホストＣＮＣとサーボアンプモジュールの電源をＯＦＦ／ＯＮ

します。

6 再度原点復帰要求が表示されます。

7 原点復帰を行います。原点復帰が正常に終了すると絶対位置検出

器と機械位置との対応づけが完了し、ABSX=1 になります。

B-65395JA/01 立ち上げ手順 4.動作確認方法

- 15 -

4 動作確認方法

4.動作確認方法立ち上げ手順 B-65395JA/01

- 16 -

4.1 確認手順

1.電源を供給します。

LEDの表示が，以外の場合

Ⅲ編の障害追跡および処置を参照ください。

2.LEDがと表示される。

3.非常停止を解除します。

LEDの表示がにならない。

サーボアンプモジュールの*ESP入力を確認します。

I/O Link経由の*ESP入力信号を確認します。

4.LEDがと表示される。

5.ホストコントローラから指令する。

6.サーボモータの動作を確認します。

アラームが発生する

Ⅲ編の障害追跡および処置を参照ください。

モータが動かない

コマンドの内容を確認します。

パラメータの内容を確認します。

サーボアンプモジュールの*RILK入力を確認します。

モータの動作がおかしい。

パラメータの標準設定が正しく設定されているか確認して下さい。No.100（負荷イナ

ーシャ比）、No.107（位置ループゲイン）の値を確認して下さい。

B-65395JA/01 立ち上げ手順 4.動作確認方法

- 17 -

表 4.1 ＬＥＤ表示と内容ＬＥＤ表示状態内容

サーボアンプモジ

ュール

NOT READY

制御電源（ＤＣ＋２４Ｖ）が供給されてい

ることを示します。

アラームはありませんが、モータはまだレ

ディ状態になっていません。

サーボアンプモジ

ュール

READY

モータがレディ状態となっており、コマン

ドを受け付ける準備が整っていることを

示します。

の点滅表示

コマンド実行中コマンドを受け付けて実行中であること

を示します。

の点滅表示

パラメータローデ

ィング中

パワーメイトＣＮＣマネージャからパラ

メータの一括ローディング中を示します。

上記以外の

表示アラーム

アラームが発生しています。

アラームの内容についてはⅢ編の障害追

跡および処置を参照ください。

4.動作確認方法立ち上げ手順 B-65395JA/01

- 18 -

LED LED

4/20A

40/80A

B-65395JA/01 立ち上げ手順 5.サーボアンプの定期保守

- 19 -

5 サーボアンプの定期保守

5.サーボアンプの定期保守立ち上げ手順 B-65395JA/01

- 20 -

5.1 アブソリュートパルスコーダ用バッテリアブソリュートパルスコーダ用バッテリには、以下の[接続方式 1]と [接続方

式 2]の２種類の接続方法があります。

[接続方式 1] 1 台のバッテリから複数台の SVM へバッテリ電源を供給する方法

SVM SVM

バッテリケース

A06B-6050-K060

バッテリ

A06B-6050-K061

コネクタ

A06B-6130-K201

CXA19A CXA19A

CXA19B CXA19B

APC（アブソリュートパルスコーダ）アラームのバッテリ低下、または、

バッテリ電圧 0 になった場合、バッテリを交換して下さい。

なお、バッテリ電圧０となった場合、原点復帰作業が必要となります。

βiS シリーズサーボモータ（β0.4/5000iS ~β 22/2000iS）は、標準でアブソ

リュートパルスコーダ内部にバックアップキャパシタを内蔵しています。

それにより、１０分程度の絶対位置検出動作が可能であるため、その時

間内であれば、サーボアンプの電源を切ってバッテリを交換しても、原

点復帰作業は不要です。

一方、βシリーズサーボモータと一部のβiS シリーズサーボモータ

（β 0.2/5000iS ~β 0.3/5000iS）の場合には、パルスコーダ内部にバックア

ップキャパシタを内蔵していませんので、注意が必要です。詳細につい

ては、項末の[バッテリ交換時の注意事項 NO.1]をご覧下さい。

バッテリの寿命は、サーボモータ 6 軸接続時で、βiS シリーズサーボモー

タ（β 0.4/5000iS ~β 22/2000iS）の場合は約 2 年、βシリーズサーボモータ

と一部のβiS シリーズサーボモータ（β 0.2/5000iS, β 0.3/5000iS）の場合は

約 1 年が目安です。したがって、バッテリの寿命に応じて定期的にバッ

テリを交換をされることをお勧めします。

バッテリは、単１アルカリ乾電池（4 本）です。バッテリは、市販品を

使用することが可能です。A06B-6050-K061 はファナックからオプション

として供給しているバッテリです。

警告 1 複数のバッテリを、同一の BAT(B3)のラインに接続しないで下さい。

異なるバッテリの出力電圧同士がショートし、バッテリが高温になる

可能性があり危険です。

2 バッテリ接続の際には、プラス・マイナスの極性にご注意下さい。極

性を逆に接続した場合、バッテリの発熱、破裂、発火の原因となりま

す。


- 21 -

[接続方式 2] 内蔵バッテリを各 SVM に内蔵する方法

SVM

バッテリ

A06B-6093-K001


A06B-6093-K002

SVM

バッテリ

A06B-6093-K001


A06B-6093-K002

CX5X CX5X

APC（アブソリュートパルスコーダ）アラームのバッテリ低下、または、

バッテリ電圧 0 になった場合、バッテリ(A06B-6093-K001)を交換して下

さい。

なお、バッテリ電圧０となった場合、原点復帰作業が必要となります。

βiS シリーズサーボモータ（β 0.4/5000iS ~β 22/2000iS ）は、標準でアブソ

リュートパルスコーダ内部にバックアップキャパシタを内蔵しています。

それにより、１０分程度の絶対位置検出動作が可能であるため、その時

間内であれば、サーボアンプの電源を切ってバッテリを交換しても、原

点復帰作業は不要です。

一方、βシリーズサーボモータと一部のβiS シリーズサーボモータ

（β 0.2/5000iS ~β 0.3/5000iS ）の場合には、パルスコーダ内部にバックア

ップキャパシタを内蔵していませんので、注意が必要です。詳細につい

ては、項末の[バッテリ交換時の注意事項 NO.1]をご覧下さい。

バッテリの寿命は、βiS シリーズサーボモータ（β 0.4/5000iS

~β 22/2000iS ）の場合は約 2 年、βシリーズサーボモータと一部のβiS シリ

ーズサーボモータ（β 0.2/5000iS ~β 0.3/5000iS ）の場合は約 1 年が目安で

す。したがって、バッテリの寿命に応じて定期的にバッテリを交換され

ることをお勧めします。

内蔵バッテリは、市販品ではありませんので、必ず、弊社から購入頂く

必要があります。したがいまして、予備の内蔵バッテリをあらかじめ準

備頂くことを推奨致します。


- 22 -

警告 1 内蔵バッテリ(A06B-6093-K001)を使用する場合、コネクタ

CXA19A/CXA19B の BAT(B3)は絶対に接続しないで下さい。

異なる SVM のバッテリの出力電圧同士がショートし、バッテリが高

温になる可能性があり危険です。

2 複数のバッテリを、同一の BAT(B3)のラインに接続しないで下さい。

異なるバッテリの出力電圧同士がショートし、バッテリが高温になる

可能性があり危険です。

【バッテリの取り付け方法】

SVM1-4i, SVM1-20i 1 バッテリを SVM に取り付ける。

2 バッテリケースを取り付ける。

3 バッテリのコネクタを、SVM の CX5X に取り付ける。

バッテリ

SVM


挿入方向

赤 +6V

黒 0V

CX5X

+6V

0V

コネクタ

ケーブル側


- 23 -

【バッテリの取り付け方法】

SVM1-40i, SVM1-80i 1 バッテリを SVM に取り付ける。

2 バッテリケースを取り付ける。

3 バッテリのコネクタを、SVM の CX5X に取り付ける。

バッテリ

SVM


挿入方向

赤：+6V

黒： 0V

CX5X

+6V

0V

コネクタ

ケーブル側

注意 1 SVM にバッテリを取り付ける際に、ケーブルの引き出し口の方からバ

ッテリを取り付けると、ケーブルが張った状態となることがありますの

で、ケーブルの余長が出来る方向から取り付けて下さい。バッテリケー

ブルが張った状態でバッテリを取り付けると、接触不良などを起こす可

能性があります。

2 コネクタの取扱については、注意が必要です。詳細については、項末の

[バッテリ交換時の注意事項 NO.2]をご覧下さい。


- 24 -

【バッテリ交換時の注意事項 NO.1】 βシリーズサーボモータと一部のβiS シリーズサーボモータ（β 0.2/5000iS

~β 0.3/5000iS ）の場合、パルスコーダ内部にバックアップキャパシタを標準搭

載していません。したがいまして、アブソリュートパルスコーダの絶対位置情

報を失わないためには、制御用の電源が投入された状態でバッテリの交換を行

う必要があります。交換手順は以下の通りです。

[交換作業手順]

1 SVM の電源が入っている（SVM 正面の LED が点灯している）こと

を確認する。

2 システムの非常停止ボタンが押されていることを確認する。

3 モータが励磁状態でないことを確認する。

4 SVM の DC リンク充電用の LED が消灯していることを確認する。

5 古いバッテリを取り外し、新しいバッテリを取り付ける。

6 交換完了。システムの電源を落としても大丈夫です。

警告 1 バッテリ交換時には、盤内の裸体の金属部分に触れないようにして下

さい。特に、高圧部に触れると感電の恐れがありますのでご注意下さ

い。

2 サーボアンプ正面のDCリンク充電確認用のLED が消灯していること

を確認してからバッテリの交換を行って下さい。LED が消灯していな

い場合、感電の恐れがありますのでご注意下さい。

3 バッテリ接続の際には、プラス・マイナスの極性にご注意下さい。極

性を逆に接続した場合、バッテリの発熱、破裂、発火の原因となりま

す。

4 バッテリやケーブルの’+6V’と’0V’とをショートさせないよう、注意し

て下さい。バッテリをショートすると、バッテリの発熱、破裂、発火

の原因となります。


- 25 -

【バッテリ交換時の注意事項 NO.2】 CX5A からコネクタを挿抜する時に、過剰なストレスが加えられると、接触不

良などを起こす可能性があります。以下にしたがい、バッテリコネクタを挿抜

するときには、過大なねじり力がコネクタに加わらないよう注意して下さい。

(1) コネクタの取り付け

①

取り付け位置を確認する。

②

10 度以下

ケーブル側を少し持ち上げ

気味に挿入する。

⑤

5 度以下

この際、水平方向について

は 5 度以下とする。

③

ロックのダボを越えたら、

後は真っ直ぐに押し込んで

下さい。

④

取り付け完了


- 26 -

(2) コネクタの取り外し

①

ケーブル側のインシュレー

タの横とケーブル両方を持

ち、水平に引っ張り離脱し

て下さい。

②

10 度以下

ケーブル側を少し持ち上げ

気味に引き抜く。

③

5 度以下

この際、水平方向について

は 5 度以下とする。


- 27 -

5.2 サーボアンプの定期点検についてサーボアンプを長期に渡って使用していただくために，また高性能，高信頼性

を確保するために日常的な保守，点検をお願い致します。

点検周期

点検箇所点検項目日常定期

判定基準備考

環境周囲温度 ○ 強電盤周囲 0～45℃

強電盤内 0~55℃

環境湿度 ○ 90%RH 以下（結露していないこと）

環境塵埃

オイルミスト ○ サーボアンプ近傍に付着していないこと。

環境冷却風通路 ○ 風の流れが妨げられていないか

冷却ファンモータは動作しているか

環境異常振動，音 ○ (1) 過去に無かった異常音，振動が無いこと。

(2) アンプ近傍の振動が 0.5G 以下であること

環境電源電圧 ○ ３相入力時：200~240V 内にあること

単相入力時：220~240V 内にあること

アンプ全般 ○ 異常音，異臭はないか

アンプ全般 ○ 塵埃，オイルミストが付着していないか。

異常音，異臭はないか

アンプネジ ○ ネジの緩みがないこと

アンプファンモータ ○

(1) 正常に回転しているか

(2) 異常振動，音がないこと

(3) 塵埃，オイルミストが付着していないこと (*1)

アンプコネクタ ○ 緩みはないか

アンプケーブル ○ (1) 発熱痕跡はないか

(2) 被覆の劣化（変色，ヒビ割れ）はないか。

外部機器電磁接触器 ○ ビビリ音，チャタリングがないこと外部機器漏電ブレーカ ○ 漏電トリップが動作すること

外部機器ＡＣライン

フィルタ ○ 唸り音等がないこと

(*1) 一般にファンモータは定期保守部品です。

サーボアンプではファンモータが停止しても即座にアンプが破損するこ

とはありませんが、日常的な点検を実施いただき，予防的に交換すること

をお勧めします。


- 28 -

ファンユニット図番内部攪拌用外部放熱フィン冷却用 - SVM

SVM 名称ファンユニット(*1) ファンモータファンユニット(*1) ファンモータ

SVM1-4i SVM1-20i

－ A90L-0001-0423#50 - -

SVM1-40i A06B-6110-C605 A90L-0001-0510 - - SVM1-80i A06B-6110-C605 A90L-0001-0510 A06B-6134-K002 -

(*1) ファンユニットはファンモータとファンモータ取付用カバーがセットに

なったものです。

II. 取扱

B-65395JA/01 取扱 1.概要

- 31 -

1 概要

1.概要取扱 B-65395JA/01

- 32 -

1.1 サーボアンプモジュールとのインタフェース CNC などのホスト装置とサーボアンプモジュールは FANUC I/O Link の

DI/DO=128/128 点を介して接続して下さい。ホスト装置のラダープログラムに

より、このインタフェースを通じて、サーボアンプモジュールに対して移動指

令を送ったり、サーボアンプモジュールの状態を監視したりします。

ホスト装置

ｲﾝﾀﾌｪｰｽ領域

サーボアンプモジュールCNC側のPMCI/O

Yy+0

Yy+1

・

Yy+7

・

Yy+15

Xx+0

Xx+1

・

Xx+7

・

Xx+15

指令コマンド

I/O Link

応答コマンド

1.2 FANUC I/O Link 上のインタフェース領域 FANUC I/O Link を介してデータの授受を行うインタフェース領域は、リセッ

ト信号、アラーム信号を扱う「信号領域」と、移動指令や状態監視のための指

令コードのやり取りを行う「指令コード領域」に分かれています。

「信号領域」にある信号については、ホスト装置より直接読み書きすることが

可能であり、モード選択、運転の起動停止などの指令やアラーム状態の監視な

どが行えます。

また、「指令コード領域」では、機能コードと指令データの組合わせによりサ

ーボアンプモジュールに対して各種指令を発行できます。例えば、アブソリュ

ート/インクレメンタル移動指令やレファレンス点復帰などの移動指令のブロ

ックを送ったり、現在位置データなどの受信を行なったりできます。

B-65395JA/01 取扱 1.概要

- 33 -

1.3 インタフェースサーボアンプモジュールとのデータ授受のためインタフェースが設けられて

おり、用途によって 2 種類の使い方が準備されています。それは「周辺機器制

御インタフェース」と「ダイレクトコマンドインタフェース」で、「信号領域」

の DRC 信号によりいずれを使うか選択します。

1.3.1 周辺機器制御インタフェース

Power Mate-E の周辺機器制御機能とほぼ互換性のあるインタフェースです。工

作機械の周辺機器などの制御に適した指令が準備されており、一つの指令で軸

のクランプ、アンクランプを含めた一連の位置決め動作を行なわせることがで

きます。すでにこのインタフェースで作成したラダーを持っており、これを利

用したい場合に有効です。

1.3.2 ダイレクトコマンドインタフェース

周辺機器制御のように 1 命令で複数の動作を行うことはなく、基本的には 1 つ

の指令で 1 つの位置決め動作などを行なうことができます｡ただし、位置決め

指令以外に待ち合わせ指令やパラメータの読み書き、診断データの読み込みな

ど各種の指令が準備されており多彩な操作を行なわせることができます。

｢周辺機器制御インタフェース」と「ダイレクトコマンドインタフェース」は、

途中で切り換えることも可能ですが、信号の意味が変わりラダーが繁雑となる

ため、通常は何れか一方のインタフェースに固定してサーボアンプモジュール

を制御して下さい。

1.3.3 インタフェースの切り換え

運転の状況において「周辺機器制御」と「ダイレクトコマンド」の 2 種類のイ

ンタフェースがあります。通常、電源が入っている途中で切り替えることはあ

りませんが、もし、切り替える必要が生じた場合、ホストは、”DRC”信号によ

り切り替えます。

指令データは、”DRC”信号が”0”では「周辺機器制御インタフェース」が選択

され、”1”では「ダイレクトコマンドインタフェース」が選択されます。

サーボアンプモジュールから返される応答データは、”DRCO”が”0”の場合「周

辺機器制御インタフェース」となっており、また”1”の場合「ダイレクトコマ

ンドインタフェース」になっています。

“DRC”信号の切り換えは、リセット状態で行って下さい。使用している信号の

意味が変わりますので、指令の途中や軸の移動中にインタフェースを切り換え

ると思わぬ動作を引き起こす可能性がありますので注意して下さい。

“DRC”信号を切り換えたら”DRCO”信号が追従して切り換わってから更に 1 ス

キャン以上待ってから指令を発行して下さい。また、”DRCO”が切り換わる前

1.概要取扱 B-65395JA/01

- 34 -

に再度”DRC”信号を反転させると、サーボアンプモジュールとのデータの通信

が正しく行なえなくなリます。再度”DRC”信号を反転させるには”DRCO”信号

が追従して切り換わってから更に 1 スキャン以上待ってから行って下さい。

1.4 パワーメイト CNC マネージャ使用時の注意ダイレクトコマンドインタフェースを選択時、同時にパワーメイト CNC マネ

ージャ機能を使用すると、応答コマンド(Xx+4～Xx+15)の領域を共通に使うこ

とになります。このため、どちらの指令コマンドに対する応答コマンドか区別

して、ホストの PMC に対する応答コマンドだけを受け取る必要があります。

どちらの応答コマンドであるかは、応答コマンド中の”USR1”で区別して下さ

い。

“USR1”が”0”の場合はホストの PMC に対する応答コマンドであり受け取る事

ができますが、”USR1”が”1”の場合パワーメイト CNC マネージャに対する応

答コマンドですので、PMC は無視して下さい。

B-65395JA/01 取扱 2.信号説明

- 35 -

2 信号説明

2.信号説明取扱 B-65395JA/01

- 36 -

2.1 DI/DO 信号 CNC などのホスト装置は、サーボアンプモジュールと FANUC I/O Link の

DI/DO=128/128 点を介して接続します。

注意 FANUC I/O Link のインタフェース上の信号の割り付けは、「周辺機

器制御インタフェース」の場合と「ダイレクトコマンドインタフェー

ス」の場合とで異なります。

2.1.1 周辺機器制御インタフェース

「信号領域」は、DO 用に Yｙ＋0, Yｙ＋1, Yｙ＋7、DI 用に, Xｘ＋0, Xｘ＋1, X

ｘ＋2, Xｘ＋7 が割り当てられており、この信号を直接オン/オフしたり読み込

んだりすることにより、サーボアンプモジュールを制御して下さい。

「指令コマンド領域」は、Yｙ＋2 に機能コード/指令データ 1、Yｙ＋3～6 に

指令データ 2 が割り当てられており、これによりサーボアンプモジュールに対

する指令を送って下さい。また、Xｘ＋3～6 に応答コマンドが割り当てられて

おり、指令コマンドに対する応答データを受け取って下さい。

CNC(ホスト) → サーボアンプモジュール(DRC=0)

7 6 5 4 3 2 1 0

Yy+0 ST UCPS2 －X ＋X DSAL MD4 MD2 MD1

Yy+1 DRC ABSRD *ILK SVFX *ESP ERS

Yy+2 機能ｺｰﾄﾞ指令ﾃﾞｰﾀ1

Yy+3

Yy+4

Yy+5

Yy+6

指令ﾃﾞｰﾀ2

Yy+7 RT DRN ROV2/MP2 ROV1/MP1 *OV8 *OV4 *OV2 *OV1

Yy+8

Yy+9

Yy+10

Yy+11

Yy+12

Yy+13

Yy+14

Yy+15

使用できません

（システムリザーブ領域）


- 37 -

サーボアンプモジュール → CNC(ホスト) (DRC=0)

7 6 5 4 3 2 1 0

Xx+0 OPC4 OPC3 OPC2 OPC1 INPX SUPX IPLX DEN2

Xx+1 OP SA STL UCPC2 OPTENB ZRFX DRCO ABSWT

Xx+2 MA AL DSP2 DSP1 DSALO TRQM RST ZPX

Xx+3

Xx+4

Xx+5

Xx+6

応答ﾃﾞｰﾀ

Xx+7 SVERX PSG2 PSG1 MVX APBAL MVDX

Xx+8

Xx+9

Xx+10

Xx+11

Xx+12

Xx+13

Xx+14

Xx+15

使用できません

(ﾊﾟﾜｰﾒｲﾄCNCﾏﾈｰｼﾞｬ用応答領域)

信号の詳細については、2.3 節の信号詳細、機能コード/指令データ/応答データについては、

3.3 節の機能コードを参照下さい。

注意従来”V READY OFF アラーム無視信号(IGNVRY＜Yy+1#6＞)”があり

ましたが、サーボアンプモジュールが正常な時、V READY OFF アラ

ーム(No.401)は発生しません。従って本信号は削除しました。もしラ

ダープログラム上、本信号を使用していましたら削除して下さい。

注 Yy+7#4,#5 は早送りオーバライド信号(ROV1,ROV2)とインクレメン

タルフィード信号(MP1,MP2)が共用しています。パラメータ

No.5#5(MP) が”1”でかつ手動ハンドルモードのときインクレメンタ

ルフィード信号の意味となり、MP が”0”または手動ハンドルモード以

外では早送りオーバライド信号の意味となります。また MP が”1”の

とき、手動ハンドルモードから他のモードに切り換えるとき、本信号

を早送りオーバライド信号の場合の設定に戻す必要があります。


- 38 -

2.1.2 ダイレクトコマンドインタフェース「信号領域」は、DO 用に Yy+0～3､DI 用に,Xx+0～3 が割り当てられており、

この信号を直接オン/オフしたり読み込んだりすることにより、サーボアンプ

モジュールを制御して下さい。

「指令コマンド領域」は、Yy+4～15 にダイレクトコマンドの指令コマンドが

割り当てられており、これによりサーボアンプモジュールに対する指令を送り

ます。また、Xx+4～15 にダイレクトコマンドの応答コマンドが割り当てられ

ており、指令コマンドに対する応答コマンドを受け取って下さい。

CNC(ホスト) → サーボアンプモジュール(DRC=1)

7 6 5 4 3 2 1 0

Yy+0 ST -X +X MD4 MD2 MD1

Yy+1 DRC WFN *ILK SVFX *ESP ERS

Yy+2 RT DRN ROV2 ROV1 *OV8 *OV4 *OV2 *OV1

Yy+3 INPF

Yy+4 EBUF EOREND ECNT

Yy+5 ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ(機能ｺｰﾄﾞ)

Yy+6 ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ(指令ﾃﾞｰﾀ1)










注意従来”V READY OFF アラーム無視信号(IGNVRY＜Yy+1#6＞)”があり

ましたが、サーボアンプモジュールが正常な時、V READY OFF アラ

ーム(No.401)は発生しません。従って本信号は削除しました。もしラ

ダープログラム上、本信号を使用していましたら削除して下さい。


- 39 -

サーボアンプモジュール → CNC(ホスト) (DRC=1)

7 6 5 4 3 2 1 0

Xx+0 INPX SUPX IPLX DEN2

Xx+1 OP SA STL OPTENB ZRFX DRCO WAT

Xx+2 MA AL TRQM RST ZPX

Xx+3 INPFO SVERX PSG2 PSG1 MVX APBAL MVDX

Xx+4 EBSY EOSTB ECF USR1 EOPC DAL ECONT

Xx+5 ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ(機能ｺｰﾄﾞ)

Xx+6 予備実行結果

Xx+7 ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ(応答ﾃﾞｰﾀ1)









信号の詳細については、2.3 節の信号詳細、機能コード/指令データ/応答データ

については、4.4 節のダイレクトコマンドの機能詳細を参照下さい。


- 40 -

2.2 信号一覧(グループ別) ※ 制御装置の直接入出力信号*ESP, *－OT, *＋OT, *RILK, *DEC, HDI も含ま

れています。

※ アドレスはホストのスレーブ毎の各 I/O Link割り付けアドレスを先頭とし

ます。 ● 機能一覧表

アドレスグループ信号名称シンボル

周辺機器ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ参照項目

準備完了信号 MA Xx+2#7 2.3.1 1

サーボ準備完了信号 SA Xx+1#6 2.3.1

非常停止信号 *ESP Yy+1#1 2.3.2

外部リセット信号 ERS Yy+1#0 2.3.2 2

リセット中信号 RST Xx+2#1 2.3.2

アラーム信号 AL Xx+2#6 2.3.3

3 アブソリュートパルスコーダ

バッテリアラーム信号 APBAL Xx+7#1 Xx+3#1 2.3.3

4 モード選択信号 MD4,MD2,MD1 Yy+0#0～Yy+0#2 2.3.4

5 送り軸方向選択信号 +X,-X Yy+0#4,Yy+0#5 2.3.5

残移動量範囲内信号 DEN2 Xx+0#0 2.3.6

分配パルス信号 IPLX Xx+0#1 2.3.6

加減速パルス信号 SUPX Xx+0#2 2.3.6

インポジション信号 INPX Xx+0#3 2.3.6

サーボ位置偏差監視信号 SVERX Xx+7#6 Xx+3#6 2.3.6

軸移動中信号 MVX Xx+7#2 Xx+3#2 2.3.6

移動方向信号 MVDX Xx+7#0 Xx+3#0 2.3.6

領域信号 PSG1,PSG2 Xx+7#3,Xx+7#4 Xx+3#3,Xx+3#4 2.3.6

速度制御モード中信号 TRQM Xx+2#2 2.3.6

6

機能有効信号 OPTENB Xx+1#3 2.3.6

送り速度オーバライド信号 *OV1～*OV8 Yy+7#0～Yy+7#3

Yy+2#0～

Yy+2#3 2.3.7

手動早送り選択信号 RT Yy+7#7 Yy+2#7 2.3.7

早送りオーバライド信号 ROV1,ROV2 Yy+7#4,Yy+7#5 Yy+2#4,Yy+2#5 2.3.7

7

インクレメンタルフィード信号 MP1, MP2 Yy+7#4,Yy+7#5 -- 2.3.7

8 インタロック信号 *ILK Yy+1#3 2.3.8

レファレンス点復帰完了信号 ZPX Xx+2#0 2.3.9 9

レファレンス点確立信号 ZRFX Xx+1#2 2.3.9

自動運転起動信号 ST Yy+0#7 2.3.10

自動運転起動中信号 STL Xx+1#5 2.3.10

自動運転中信号 OP Xx+1#7 2.3.1010

ドライラン信号 DRN Yy+7#6 Yy+2#6 2.3.10


- 41 -

アドレスグループ信号名称シンボル

周辺機器ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ参照項目

アンクランプ指令信号 UCPC2 Xx+1#4 -- 2.3.1111

クランプ/アンクランプ状態出力信号 UCPS2 Yy+0#6 -- 2.3.11

12 サーボオフ信号 SVFX Yy+1#2 2.3.12

動作完了信号 OPC1, OPC2, OPC3,

OPC4

Xx+0#4～Xx+0#7 -- 2.3.13

機能コード CMD CODEP Yy+2#4～Yy+2#7 -- 2.3.13

指令データ 1 CMD DATA1 Yy+2#0～Yy+2#3 -- 2.2.13

指令データ 2 CMD DATA2 Yy+3～Yy+6 -- 2.3.13

応答データ ANS DATAP Xx+3～Xx+6 -- 2.3.13

応答データ内容確認信号 DSP1,DSP2 Xx+2#4～Xx+2#5 -- 2.3.13

応答データ書き込み完了信号 ABSWT Xx+1#0 -- 2.3.13

応答データ読み取り完了信号 ABSRD Yy+1#4 -- 2.3.13

アラーム出力指令信号 DSAL Yy+0#3 -- 2.3.13

13

アラーム出力状態確認信号 DSALO Xx+2#3 -- 2.3.13

機能コード指令ストローブ信号 EBUF -- Yy+4#7 2.3.14

機能コード指令読取完了信号 EBSY -- Xx+4#7 2.3.14

機能コード CMD CODE -- Yy+5 2.3.14

指令データ CMD DATA -- Yy+6～Yy+15 2.3.14

応答データ ANS DATA -- Xx+7～Xx+15 2.3.14

常時出力データ出力中信号 EOPC -- Xx+4#2 2.3.14

応答データ読み取り可信号 EOSTB -- Xx+4#6 2.3.14

応答データ読み取り完了信号 EOREND -- Yy+4#6 2.3.14

指令ｺﾏﾝﾄﾞ継続通知信号 ECNT -- Yy+4#0 2.3.14

PMM データ信号 USR1 -- Xx+4#3 2.3.14

応答データ継続通知信号 ECONT -- Xx+4#0 2.3.14

機能コード指令完了通知信号 ECF -- Xx+4#5 2.3.14

アラーム信号 DAL -- Xx+4#1 2.3.14

待ち合わせ信号 WAT -- Xx+1#0 2.3.14

待ち合わせ完了信号 WFN -- Yy+1#4 2.3.14

メモリ登録信号 INPF -- Yy+3#7 2.3.14

メモリ登録中信号 INPFO -- Xx+3#7 2.3.14

インタフェース切り替え信号 DRC -- Yy+1#5 2.3.14

14

インタフェース状態通知信号 DRCO -- Xx+1#1 2.3.14

非常停止信号 *ESP 直接入力 2.3.15

オーバトラベル信号 *-OT,*+OT 直接入力 2.3.15

高速インタロック信号 *RILK 直接入力 2.3.15

レファレンス点復帰用減速信号 *DEC 直接入力 2.3.15

15

スキップ信号 HDI 直接入力 2.3.15


- 42 -

2.3 信号詳細

2.3.1 準備完了

(1) 準備完了信号 MA [区分] 入力信号＜Xx+2#7＞( 周辺機器制御、ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ共通) [機能] サーボアンプモジュールが正常に動作を行なえる状態にあることを通知しま

す。 [入力条件] 下記の場合に”1”になります。

1. サーボアンプモジュールの電源が投入された後、サーボアンプモジュール

の自己診断が正常に完了した時。

下記の場合に”0”になります。

1. サーボアンプモジュールの電源が切断された時。

2. CPU 異常、メモリ異常などの制御装置自体のエラーを検出した時。

(2) サーボ準備完了信号 SA [区分] 入力信号＜Xx+1#6＞ (周辺機器制御、ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ共通) [機能] サーボアンプモジュールが正常に動作を行なえる状態にあることを通知しま

す。逆に、この信号が送出されていない時は、サーボアンプモジュールは動作

していないことを示しています。 [入力条件] 下記の場合に”1”になります。

1. 制御装置の電源が投入された後, サーボ系の診断が正常に完了した時。

2. サーボアラーム発生後, そのアラームがリセットで解除された時。

3. 非常停止が解除された時。


1. 制御装置の電源が切断された時。

2. サーボアラームを検出した時。

3. 非常停止がかけられた時。

注サーボオフ状態ではSAを”0”にする別の条件がない限りSAは”1”のま

まです。


- 43 -

2.3.2 リセット・非常停止

(1) 非常停止信号＊ESP [区分] 出力信号＜Yy+1#1＞ (周辺機器制御、ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ共通) [機能] 制御装置を緊急に停止します。 [動作] ”0”になると制御装置は下記のように動作します。

1. 軸移動中は, 緊急に停止します。

2. 停止後, リセットがかかります。

3. 非常停止信号が”0”の間サーボアンプモジュールは動作しません。したが

ってサーボ準備完了信号 SA は”0”になります。だたし, その間に移動した

量は制御装置の現在座標に, 反映されますので位置は失いません(フォロ

ーアップ)。

4. 非常停止信号が”0”の間はジョグ送りおよび機能コード指令はできません。

(2) 外部リセット信号 ERS [区分] 出力信号＜Yy+1#0＞ (周辺機器制御、ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ共通) [機能] サーボアンプモジュールをリセットします。 [動作] ”1”になるとサーボアンプモジュールは下記のように動作します。

1. 軸移動中は, 緊急に減速停止します。

2. 停止後, リセットがかかります。下記の動作を実行します。

・機能コード指令は, 実行中指令, バッファリングされている指令, そして

入力信号上の指令もキャンセルします。

・アラーム状態であればキャンセルできるアラームをキャンセルします。

3. 外部リセット信号が”1”の間はジョグ送りおよび機能コード指令はできま

せん。

(3) リセット中信号 RST [区分] 入力信号＜Xx+2#1＞ (周辺機器制御、ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ共通) [機能] 制御装置がリセット中であることを通知します。 [入力条件] 下記の場合に”0”になります。

1. リセット処理が終了した時。


1. リセット処理中である時。

外部リセット信号 ERS［2.3.2(2)］が”1”になっている間

非常停止信号＊ESP［2.3.2(1)］が”0”になっている間


- 44 -

2.3.3 アラーム

(1) アラーム信号 AL [区分] 入力信号＜Xx+2#6＞ (周辺機器制御、ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ共通) [機能] サーボアンプモジュールがアラーム状態であることを通知します。 [入力条件] 下記の場合に”1”になります。

1. サーボアンプモジュールがアラーム状態になった時。

アラーム状態には次のものがあります。

1) P/S アラーム

2) パルスコーダアラーム

3) サーボアラーム

4) オーバトラベルアラーム


1. サーボアンプモジュールにリセットをかけてアラームを解除した時。

アラームによってはリセットでキャンセルしてもアラームの原因自体が

解除されてないとまたすぐにアラーム状態となり AL が送出されます。こ

のような場合一瞬 AL が”0”になることがあります。

(2) アブソリュートパルスコーダバッテリアラーム信号 APBAL [区分] 入力信号＜Xx+7#1＞ (周辺機器制御) ＜Xx+3#1＞ (ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ) [機能] アブソリュートパルスコーダのバッテリ交換時期であることを通知します。 [入力条件] 下記の場合に”1”になります。

1. アブソリュートパルスコーダのバッテリ電圧が低下した時。


1. アブソリュートパルスコーダのバッテリを交換し規定の電圧以上になっ

た時。リセットでキャンセルしますがアラームの原因自体が解除されてな

いとまたすぐにアラーム状態となり APBAL が送出されます。このような

場合一瞬 APBAL が”0”になることがあります。

注意本信号にて機械操作盤で表示を行なって下さい。ホストコントローラ

側では、パワーメイト CNC マネージャ画面を出していないと、この

バッテリアラームは表示されません。


- 45 -

2.3.4 モード選択

(1) モード選択信号 MD1, MD2, MD4 [区分] 出力信号＜Yy+0#0～#2＞(周辺機器制御、ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ共通) [機能] 操作モードを選択します。 [動作] モード選択信号は MD1, MD2, MD4 の 3 ビットから構成されるコード信号で

あり、これらの信号の組み合わせにより自動運転(AUTO), 手動ハンドル送り

(HANDLE), 手動連続送り(JOG)の 3 つのモードが選択できます。

MD4 MD2 MD1 補足

0 0 1 自動運転(AUTO)

1 0 0 手動ハンドル送り(HANDLE)

1 0 1 +X,-X による手動連続送り(JOG)

注意自動運転中は、モードを AUTO から他のモードヘ切り替えないで下

さい。自動運転停止後、切り替えて下さい。

注手動ハンドル送りの詳細は、「3.10 手動ハンドルインタフェース」

または「5 外部パルス入力機能」を参照して下さい。


- 46 -

2.3.5 手動連続送り

(1) 送り軸方向選択信号＋X, －X [区分] 出力信号＜Yy+0#4,#5＞(周辺機器制御、ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ共通) [機能] 手動連続送りの移動(回転)方向の選択と, その方向への送りを始めます。 [動作] 手動連続送り(JOG)モードが選択されている時有効な信号で、送り方向を示し

ます。手動連続送りモードを選択した後、送り軸方向選択信号＋X, －X のう

ち動かそうとする軸方向の信号を”0”の状態から”1”にすると、該当する方向に、

この信号が”1”になっている間オーバライド信号＊OV1～＊OV8［2.3.7(1)］あ

るいは手動早送り選択信号 RT［2.3.7(2)］により決まる速度で移動します。

注 1 －方向選択と＋方向選択とを同時に”1”にすると, どちらも選択され

ず, ”0”の場合と等価にみなされます。

2 手動連続送り(JOG)モードが選択されるよりも前に, 送り軸方向選択

信号が”1”になっている場合, それらの信号は無効です。

手動連続送り(JOG)モードを選択した後で, いったん”0”にし, その

後”1”にする必要があります。サーボアンプモジュールは、信号の立

ち上りをとらえて送りを開始します。

2.3.6 状態信号

(1) 残移動量範囲内信号 DEN2 [区分] 入力信号＜Xx+0#0＞ (周辺機器制御、ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ共通) [機能] サーボアンプモジュールは、軸移動指令の残り分配パルス(残移動量)がパラメ

ータ設定値以下に、なったことを通知します。 [入力条件] 下記の場合”1”になります。

1. 軸移動指令の残り分配パルス(残移動量)がパラメータ設定値以下に、なっ

た時。

下記の場合”0”になります。

1. 軸移動指令の残り分配パルス(残移動量)がパラメータ設定値以上ある時。

2. 残移動量範囲内信号用パラメータ値がゼロの時。

注 1 手動連続送り(JOG)中は, ”0”のままです。

2 次の移動指令が来るまで前の状態を保ちます。


- 47 -

(2) 分配パルス信号 IPLX [区分] 入力信号＜Xx+0#1＞ (周辺機器制御、ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ共通) [機能] サーボアンプモジュールは、軸移動指令の分配パルス(残移動量)があることを

通知します。 [入力条件] 下記の場合”1”になります。

1. 軸移動指令の分配パルス(残移動量)がある時。


1. 軸移動指令の分配パルス(残移動量)が無くなった時。

注手動連続送り(JOG)でも有効です。

(3) 加減速パルス信号 SUPX [区分] 入力信号＜Xx+0#2＞ (周辺機器制御、ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ共通) [機能] サーボアンプモジュールは、軸移動の分配パルスが加減速制御部に溜りパルス

として残っていることを通知します。 [入力条件] 下記の場合”1”になります。

1. 軸移動の分配パルスが加減速制御部に溜りパルスとして残っている時。


1. 軸移動の分配パルスが加減速制御部にも無くなった時。

(4) インポジション信号 INPX [区分] 入力信号＜Xx+0#3＞ (周辺機器制御、ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ共通) [機能] サーボアンプモジュールは、制御軸がインポジション(指令値に達した)の状態

にあることを通知します。 [入力条件] 下記の場合”1”になります。

1. 制御軸の加減速の遅れ(溜りパルス)がゼロで, かつ, サーボの位置偏差量

もパラメータ設定範囲内にはいっている時。


1. 制御軸の加減速の遅れ(溜りパルス)がゼロでない時。

2. サーボの位置偏差量がパラメータ設定範囲を越えている時。

(5) サーボ位置偏差監視信号 SVERX [区分] 入力信号＜Xx+7#6＞ (周辺機器制御) ＜Xx+3#6＞ (ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ) [機能] サーボアンプモジュールは、サーボ位置偏差量がパラメータ設定値を越えてい

ることを通知します。 [入力条件] 下記の場合”1”になります。

1. サーボ位置偏差量がパラメータ設定値を越えている時。


1. サーボ位置偏差量のパラメータ設定値がゼロである時。

2. サーボ位置偏差量がパラメータ設定値の範囲内にある時。


- 48 -

(6) 軸移動中信号 MVX [区分] 入力信号＜Xx+7#2＞ (周辺機器制御)

＜Xx+3#2＞ (ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ) [機能] サーボアンプモジュールは、制御軸が移動中であることを通知します。 [入力条件] 下記の場合”1”になります。

1. 制御軸が移動を開始した時。

2. クランプ中またはサーボオフ中にフォローアップを行う設定(パラメータ

No.010#7(SVFP)=1)で、サーボ位置偏差量(DGN No.032)がゼロでない時。


1. 制御軸が移動を停止し, インポジションになった時。

2. クランプ中またはサーボオフ中にフォローアップを行う設定(パラメータ

No.010#7(SVFP)=1)で、サーボ位置偏差量(DGN No.032)がゼロである時。

注手動連続送り(JOG)でも有効です。

(7) 移動方向信号 MVDX [区分] 入力信号＜Xx+7#0＞ (周辺機器制御)

＜Xx+3#0＞ (ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ) [機能] サーボアンプモジュールは、制御軸の移動方向を通知します。 [入力条件] 下記の場合”1”になります。

1. 制御軸がマイナス方向に移動を開始した時。


1. 制御軸がプラス方向に移動を開始した時。

注 1 手動連続送り(JOG)でも有効です。

2 停止中は以前の状態を保っています。マイナス方向に移動し停止して

もこの信号は”0”とはなりません。

3 サーボアンプモジュールは、フォローアップ中でも上記の状態により

出力します。


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(8) 領域信号 PSG1, PSG2 [区分] 入力信号 PSG1＜Xx+7#3＞, PSG2＜Xx+7#4＞

(周辺機器制御)

PSG1＜Xx+3#3＞, PSG2＜Xx+3#4＞

(ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ) [機能] サーボアンプモジュールは、現在の機械座標がそれぞれのパラメータの設定区

間内にあることを 2 点の信号でコード入力します。 [入力条件] 下記の図の様にパラメータを設定した場合, それぞれの区間で PSG1,

PSG2 が下図の様に入力されます。

パラメータ設定座標は, それぞれ(1) から(3) まであります。 (－)───────▼───────▼───────▼──────(＋)

機械座標 ABSMT < 1) ≦ABSMT < 2) ≦ABSMT < 3) ≦ ABSMT

←～─区間1─→┃←─区間2─→┃←─区間3─→┃←─区間4─～→

PSG1 ”0”

┃ ”1”

┃ ”0”

┃ ”1”

PSG2 ”0”

┃ ”0”

┃ ”1”

┃ ”1”

━━━━━━━┻━━━━━━━┻━━━━━━┻━━━━━━━━

注 1 サーボアンプモジュールは、フォローアップ中でも上記の状態により

入力します。

2 パラメータ No.007#1(PSSV)が”1”のとき加減速遅れ量, サーボ位置

偏差量等を考慮した位置(実際のモータの位置)により入力します｡

(9) 速度制御モード中信号 TRQM [区分] 入力信号＜Xx+2#2＞ [機能] サーボアンプモジュールは速度制御モード中を通知します。 [入力条件] 下記の場合”1”になります。

1. 速度制御の起動がかかり速度制御モード中の時。


1. 速度制御停止指令を実行した時。

2. サーボアラーム、オーバトラベルアラーム、リセット、非常停止、サーボ

オフ時。


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(10) 機能有効信号 OPTENB [区分] 入力信号＜Xx+1#3＞ (周辺機器制御、ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ共通) [機能] サーボアンプモジュールは機能が有効(使用可能)であることを通知します。

機能には次のものがあります。

・異常負荷検出機能(ソフトオプション機能) [入力条件] 下記の場合”1”になります。

1. 機能が使用可能になった時


1. 電源投入直後で、機能が準備中の時

2. 機能が手配されていない時

注意本信号が”1”になるまでは異常負荷検出機能は無効です。必ず本信号

が”1”になったのを確認してから軸移動を開始して下さい。


- 51 -

2.3.7 送り速度

(1) オーバライド信号＊OV1～＊OV8 [区分] 出力信号＜Yy+7#0～#3＞ (周辺機器制御)

＜Yy+2#0～#3＞ (ダイレクトコマンド) [機能] ホストは、手動連続送り、切削送り速度にオーバライドをかけます。 [動作] 4 点の 2 進コード信号であり、オーバライド値とつぎのように対応します。

*OV8 *OV4 *OV2 *OV1 オーバライド値(%)

1 1 1 1 0

1 1 1 0 10

1 1 0 1 20

1 1 0 0 30

1 0 1 1 40

1 0 1 0 50

1 0 0 1 60

1 0 0 0 70

0 1 1 1 80

0 1 1 0 90

0 1 0 1 100

0 1 0 0 110

0 0 1 1 120

0 0 1 0 130

0 0 0 1 140

0 0 0 0 150

手動連続送りまたは自動運転の切削送り時、指令された速度に対してこの信号

で指定されたオーバライド値をかけたものが実際の送り速度になります。

(2) 手動早送り選択信号 RT [区分] 出力信号＜Yy+7#7＞ (周辺機器制御)

＜Yy+2#7＞ (ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ) [機能] ホストは、手動連続送りで早送りを選択します。 [動作] 手動連続送り(JOG)が選択されている時有効な信号で、”1”にすると手動連続送

り速度が早送りとなります。この状態で、送り軸方向選択信号(＋X, －X)を”1”にすると、指令された方向に早送りで送られます。また手動連続送りが選択されていて、かつ送り軸方向選択信号(＋X, －X)が”1”になっていてオーバライド信号により動いている時に RT を”1”にすると早送

りで送られます。 “0”にすると早送りはもとの速度にもどります。


- 52 -

(3) 早送りオーバライド信号 ROV1、ROV2 [区分] 出力信号＜Yy+7#4～#5＞ (周辺機器制御)

＜Yy+2#4～#5＞ (ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ) [機能] ホストは、早送り時のオーバライドを指定します。 [動作] オーバライド量は以下の表のようになります。

ROV2 ROV1 オーバライド量

0 0 100%

0 1 50%

1 0 25%

1 1 F0

注 F0 はパラメータ(No.061)により設定された値です。

(4) インクレメンタルフィード信号 MP1, MP2 [区分] 出力信号＜Yy+7#4～#5＞ (周辺機器制御) [機能] サーボアンプモジュールの手動ハンドル送りの倍率を選択します。 [動作] サーボアンプモジュールは、手動ハンドルモード中、入力された手動パルス発

生器のパルスに本信号の倍率をかけたパルスだけモータを駆動させます。

MP1 MP2 手動パルス発生器 1 目盛あたりの移動量

0 0 1 ユーザ単位


1 0 100 ユーザ単位

1 1 (M/N)ユーザ単位

(M=パラメータ No.62 , N=パラメータ No.63)

注 1 サーボアンプモジュールのパラメータ No.5#5(MP)=1 の場合に有効

です。

2 手動ハンドルモードにおいてのみ有効です。

3 本信号は早送りオーバライド信号と共用しています。手動ハンドルモ

ードでは、インクレメンタルフィード信号を意味し、手動ハンドルモ

ード以外では早送りオーバライド信号を意味します。手動ハンドルモ

ードから他のモードに切り換えるとき、本信号を早送りオーバライド

信号の場合の設定に戻す必要があります。


- 53 -

2.3.8 インタロック

(1) インタロック信号＊ILK [区分] 出力信号＜Yy+1#3＞ (周辺機器制御、ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ共通) [機能] ホストは、すべての移動指令の送りを止めます。 [入力条件] ”0”の間、すべての移動指令の送りを 0 にして制御軸の送りを止めます。移動

中だった軸は減速停止します。 “0”の間も移動指定そのものは有効に活き続け、信号が”1”に復旧するとただち

に移動を再開します。移動指令以外の指令は影響を受けません。

注手動連続送り(JOG)でもインタロック信号が有効です。

2.3.9 レファレンス点復帰

(1) レファレンス点復帰完了信号 ZPX [区分] 入力信号＜Xx+2#0＞ (周辺機器制御、ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ共通) [機能] サーボアンプモジュールはレファレンス点上にいることを通知します。 [入力条件] 下記の場合”1”になります。

1. 手動レファレンス点復帰が完了し, インポジションに入った時。

2. 機能コード指令のレファレンス点復帰指令が完了し, インポジションに入

った時。


1. レファレンス点から離れた時。

(2) レファレンス点確立信号 ZRFX [区分] 入力信号＜Xx+1#2＞ (周辺機器制御、ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ共通) [機能] サーボアンプモジュールは、レファレンス点確立の状態をホストに通知しま

す｡ [入力条件] 下記の場合”1”になります。

1. レファレンス点の確立が完了している時。


1. レファレンス点が確立していない時。

注パラメータ No.004#2(ZRNO) が”1”のとき有効となります。


- 54 -

2.3.10 自動運転

(1) 自動運転起動信号 ST [区分] 出力信号＜Yy+0#7＞ (周辺機器制御、ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ共通) [機能] ホストは、周辺機器制御において ATC 動作の一部およびポイント位置決め等

の機能コード命令の起動をかけます。ホストは、ダイレクトコマンドにて 32 ブロックバッファリング運転の起動を

かけます。 [動作] 信号を”1”にした後”0”にすると、サーボアンプモジュールは、動作を開始しま

す。周辺機器制御にて ST 信号の有効な機能コードについては項目 3.3.1 機能

コード一覧表を参照下さい。

注パラメータ STON(No.003#7)にて ST 信号の立ち上がり(オフ→オン)

にて起動をかけることも可能です。

(2) 自動運転起動中信号 STL [区分] 入力信号＜Xx+1#5＞ (周辺機器制御、ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ共通) [機能] 自動運転起動中を示す信号です。 [入力条件] 下記の場合”1”になります。

自動運転の起動がかかった時


自動運転停止状態になった時

(3) 自動運転中信号 OP [区分] 入力信号＜Xx+1#7＞(周辺機器制御、ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ共通) [機能] 一連の自動運転が継続していることを示す信号です。 [入力条件] 下記の場合”1”になります。

自動運転の起動がかかった時。自動運転停止状態でも保持されます。下記の場合”0”になります。リセット状態になった時


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(4) ドライラン信号 DRN [区分] 出力信号＜Yy+7#6＞(周辺機器制御)

＜Yy+2#6＞(ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ) [機能] ドライランは自動運転(AUTO モード)の場合に有効です。

ドライラン状態では自動運転で指令される送り速度指令は無視され、速度はオ

ーバライド信号＊OV1～＊OV8［2.3.7(1)］によって定められる手動送り速度

となります。また早送りに対してもドライランは有効です。ドライラン中に信

号 RT［2.3.7(2)］を”1”にすると、そのブロックが早送りのブロックならば「早

送り速度」で切削送りであれば「手動送り速度の大値の速度」で送られ、信

号 RT を”0”にすれば、また「手動送り速度と同じ送り速度」にもどります。 [動作] ”1”にすると、ドライラン状態となります。

“0”にすると送り速度は自動運転で指令された速度にもどります。


- 56 -

2.3.11 クランプ・アンクランプ(周辺機器制御のみ)

注以下の信号を使用する場合は、速度制御および外部パルス入力機能は

使用できません。

(1) アンクランプ指令信号 UCPC2 [区分] 入力信号＜Xx+1#4＞ [機能] 機械のクランプ/アンクランプの実際の操作はホスト側で行います。サーボア

ンプモジュールは、周辺機器制御の機能コード命令実行時に本信号を出力しホ

スト側にクランプ/アンクランプの操作を依頼します。 [入力条件] 下記の場合”1”になります。

ホストに、アンクランプ操作を要求する時下記の場合”0”になります。ホストに、クランプ操作を要求する時サーボアンプモジュールは、機能コードによる移動指令開始時、UCPC2 を”1”

にします。また移動指令終了時、”0”にします。詳細については、周辺機器制

御の各機能コードのタイミング図を参照下さい。

注本信号は、パラメータ NCLP(No.003#1)が”0”の時、有効となります。

(2) クランプ/アンクランプ状態出力信号 UCPS2 [区分] 出力信号＜Yy+0#6＞ [機能] サーボアンプモジュールから UCPC2 によりクランプ/アンクランプの要求が

きた場合、ホストは、クランプ/アンクランプの操作を行い、操作が完了した

らクランプ/アンクランプの状態をサーボアンプモジュールに通知します。こ

れを受けてサーボアンプモジュールは次の処理へ進みます。 [動作] アンクランプ状態になったら”1”にします。

クランプ状態になったら”0”にします。詳細については、周辺機器制御の各機能コードのタイミング図を参照下さい。

注本信号は、パラメータ NCLP(No.003#1)が”0”の時、有効となります。


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2.3.12 サーボオフ

(1) サーボオフ指令信号 SVFX [区分] 出力信号＜Yy+1#2＞ (周辺機器制御、ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ共通) [機能] ホストは、制御軸をサーボオフにします。すなわち、サーボモータに電流を流

すのを止めます。位置制御は行えなくなりますが, 位置検出そのものは働き続

けますので、位置を失うことはありません。 [動作] ”1”の間, サーボオフ状態になります。サーボオフ中は位置制御は行えませんか

ら, 機械が外力で動くと、機械座標がずれたままになります。そのずれた量の

処置は、パラメータにより次のいずれかを選択できます。 1. サーボの誤差量としてエラーカウンタに残します。

この方法の場合、サーボオフ信号が”0”に復旧した時点で, 誤差を打ち消そ

うとして機械が動きます。

2. フォローアップします。

すなわち, 機械が動いた分, 指令があったものとみなしてエラーカウンタ

が 0 になるように制御装置の現在位置を動かします。

この方法の場合は, サーボオフ信号が”0”に復旧しても機械はずれたまま

の位置を保ちますが、制御装置の現在位置は機械の位置に対応しています

から、次にアブソリュート指令を行うと正しい位置に移動します。 [用途] 一般に上記 1.は制御軸が停止している間機械的にクランプしたい時クランプ

力がサーボモータの力よりも強い場合に, クランプ中のサーボモータに過大

な電流が流れるのを防止するために使用します。ホストは、また通常サーボオ

フ信号を”1”にしている間は, インタロック信号も”0”にします。上記 2.は一般にメカハンドルのために使用します。メカ的なハンドル送り機構

によってモータを動かし機械を動かすというものです。


- 58 -

2.3.13 周辺機器制御機能コード関連

(1) 動作完了信号 OPC1, OPC2, OPC3, OPC4 [区分] 入力信号＜Xx+0#4～#7＞ [機能] サーボアンプモジュールは、各機能コードの完了状況を通知します。ホストは

この信号の状態によりホスト側のシーケンスを進めます。 [入力条件] 入力タイミングは、各機能コードのタイミング図を参照下さい。

OPC1 は指令コマンドを受け取ったことをホストに通知します。サーボアンプ

モジュールは、アンクランプ処理をホストが行うようアンクランプ指令

(UCPC2=1)を通知します。 OPC2 はアンクランプ完了指令(UCPS2=1)を受け取ったことをホストに通知

します。サーボアンプモジュールは軸動作を起動します。 OPC3 は軸動作が完了してインポジション状態になった時、クランプ指令

(UCPC2=0)と同時にホストに通知します。 OPC4 はクランプ完了指令(UCPS2=0)を受け取り、すべての指令コマンドが

完了したことをホストに通知します。入力時間は、パラメータ No.166 に設定します。

注意アンクランプ指令信号(UCPC2)およびクランプ/アンクランプ状態出

力信号(UCPS2)を使用しない(パラメータ No.003#1(NCLP)=1)場合、

外部リセット、非常停止、アラームなどによって指令コマンドが中断

された場合も OPC4 はホストに出力されます。

注アンクランプ指令信号(UCPC2)およびクランプ/アンクランプ状態出

力信号(UCPS2)を使用しない(パラメータ No.003#1(NCLP)=1)場合、

OPC2、OPC3 はホストに出力されません。またこの場合、軸動作が

完了してインポジション状態になった時、OPC4 がホストに出力され

ます。

(2) 機能コード [区分] 出力信号＜Yy+2#4～#7＞ [機能] ホストは、周辺機器制御の機能コードをセットします。 [出力条件] 出力タイミングは、各機能コードのタイミング図を参照下さい。

詳細については 3.3.機能コードおよび 3.4.機能コード詳細を参照下さい。

(3) 指令データ 1 [区分] 出力信号＜Yy+2#0～#3＞ [機能] ホストは、周辺機器制御の送り速度などを与える指令データ 1 をセットします。 [出力条件] 出力タイミングは、各機能コードのタイミング図を参照下さい。



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(4) 指令データ 2 [区分] 出力信号＜Yy+3～Yy+6＞ [機能] ホストは、周辺機器制御の移動距離などを与える指令データ 2 をセットします。 [出力条件] 出力タイミングは、各機能コードのタイミング図を参照下さい。


(5) 応答データ [区分] 入力信号＜Xx+3～Xx+6＞ [機能] (A) サーボアンプモジュールは、ポイント・ATC 制御のときの現在位置番号(ポ

イント・タレット・マガジン番号)を出力します。本応答データは位置決め

完了時にセットされます。それまでは前の番号を出力します。 (B) パラメータ No.020 の設定により次のデータをリアルタイムに出力するこ

とも可能です。

・機械座標値

・ワーク座標値

・モータの電流値

・スキップ測定データ

・実送り速度

・実回転数

・トルク指令

注スキップ測定データは、スキップ信号入力時または終点到達時に出力

されます。

(C) DSAL 信号［2.3.13(9)］が”1”の場合、サーボアンプモジュールは、アラー

ム個数と 1 つ目のアラーム番号を出力します。 [入力条件] 詳しくは「機能コード指令一覧表」を参照下さい。

注意 1 本データをホストが使用する場合、ホストでの表示用に限定されま

す。

本データは、32 ビットの DI 信号で構成されており、データ更新のタ

イミングが全ビット同一でなくばらつきがあります。

このため軸移動中に座標値を読む時、たまたまデータ更新中であると

正しい位置が読めないことがあります。

本データは、ホスト側での位置表示に準備されたものであり、このデ

ータを機械の領域チェックに使用することはできません。

ただしホストとサーボアンプモジュール間で同期をとることによ

り、軸移動中においても正しい座標値を読み取ることが可能となりま

す。

詳細については「3.8 応答データ読み出し機能レベルアップ」を参

照して下さい。これはリアルタイムに出力されるデータすべてに該当

します。


- 60 -

注意 2 現在位置番号(ポイント・タレット・マガジン番号)はレファレンス点

が確立するまでは出力されません。ただし、パラメータ

No.007#2(NZRPO)が”1”のときはレファレンス点が確立していなく

ても出力されます。

3 現在位置番号(ポイント・タレット・マガジン番号)は、電源投入時は

0 であり、周辺機器制御の ATC 動作、ポイント位置決めまたはレフ

ァレンス点復帰にて位置決め完了時に出力されます。その後、JOG

運転等の移動指令を行うと現在位置番号と軸の現在位置との関係が

合わなくなりますので、ATC 動作、ポイント位置決めまたはレファ

レンス点復帰完了後、JOG 運転等の移動指令の起動をかけた後は、

ホストにて現在位置番号の出力を見て軸の現在位置を制御すること

はできません。また、ATC 動作の割り出し指令起動後、途中でリセ

ットあるいはアラーム等が発生して中断した時も、現在位置番号と軸

の現在位置との対応は合っていません。

ただし、タレット・マガジン番号に関しては改良仕様により、上記制

約をなくして常時正しい番号を出力することができます。詳細につい

ては「3.9 タレット・マガジン番号出力改良」を参照して下さい。

(6) 応答データ内容確認信号 DSP1, DSP2 [区分] 入力信号＜Xx+2#4～#5＞ [機能] サーボアンプモジュールは、応答データの内容を通知します。 [入力条件] 以下の表のように信号の組合わせでサーボアンプモジュールが応答データに

出力中のデータの内容をセットします。

DSP2 DSP1 応答データ内容

0 0 出力していません

1 1

座標値またはモータの電流値

またはスキップ測定データ

またはトルク指令

1 0 現在位置番号(ATC、ポイント番号)

0 1 実送り速度または実回転数

注 1 座標値、モータの電流値、スキップ測定データ、トルク指令の区別は、

パラメータ No.20 の設定値によります。

2 実送り速度または実回転数の区別は、パラメータ No.20 の設定値に

よります。


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(7) 応答データ書き込み完了信号 ABSWT [区分] 入力信号＜Xx+1#0＞ [機能] サーボアンプモジュールが応答データの書き込み(Xx+3～Xx+6)を行った後、

本信号を反転してホストに通知します。 [動作] サーボアンプモジュールは、ABSWT と ABSRD の排他的論理和をとり結果

が”0”になると応答データ(Xx+3～Xx+6)を書き込み、本信号を反転します。

(8) 応答データ読み取り完了信号 ABSRD [区分] 出力信号＜Yy+1#4＞ [機能] ホストが応答データの読み取り(Xx+3～Xx+6)を行った後、本信号を反転して

サーボアンプモジュールに通知します。 [動作] ホストは、ABSWT と ABSRD の排他的論理和をとり結果が”1”になると応答

データ(Xx+3～Xx+6)を読み取り、本信号を反転します。

(9) アラーム出力指令信号 DSAL [区分] 出力信号＜Yy+0#3＞ [機能] ホストは、応答データにアラーム情報を出力するよう指定します。DSAL に”1”

が出力されると応答データは下記の通りです。

Xx+3 アラーム個数(バイト型)

Xx+4,Xx+5 アラーム番号(ワード型)

[動作] ”0”の間、応答データは、タレット, マガジン, ポイント番号または、座標値ま

たはモータの電流値を出力します。 “1”の間、応答データは、アラーム個数と 1 つ目のアラーム番号を出力します。

(10) アラーム出力状態確認信号 DSALO

[区分] 入力信号＜Xx+2#3＞ [機能] サーボアンプモジュールは、応答データの内容を通知します。 [入力条件] ”0”の間、応答データは、タレット, マガジン, ポイント番号または、座標値ま

たはモータの電流値を出力しています。 “1”の間、応答データは、アラーム個数と 1 つ目のアラーム番号を出力してい

ます。


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2.3.14 ダイレクトコマンド機能コード関連

(1) 機能コード指令ストローブ信号 EBUF [区分] 出力信号＜Yy+4#7＞ [機能] ホストは、機能コード(Yy+5), 指令データ(Yy+6～Yy+15)を設定した後, この

信号の論理を反転させサーボアンプモジュールへ機能コード指令が準備でき

たことを知らせます。 [動作] サーボアンプモジュールは EBUF と EBSY の排他的論理和をとり結果が”1”

になると下記のように動作します。 (A) 機能コードの指令がバッファリングする指令である時

1. 機能コード指令バッファが空いていれば, 機能コード指令をサーボア

ンプモジュール内部の機能コード指令バッファに取り込みます。

2. 機能コード指令バッファが空いていない場合は, このバッファが空く

のを待ちます。つまりサーボアンプモジュールへの取り込みは行なわ

れず次の機会に回されます。

(B) 機能コードの指令がバッファリングしないで即座に実行する指令である

時

1. 機能コードの指令は, 即座に実行用バッファに取り込まれこの機能コ

ード指令に従い処理を即座に始めます。

(2) 機能コード指令読取完了信号 EBSY [区分] 入力信号＜Xx+4#7＞ [機能] サーボアンプモジュールは、機能コード指令をサーボアンプモジュール内に取

り込んだことを知らせます。取り込んだ後EBUFとEBSYの排他的論理和の結果が”0”となりますので次の

機能コード指令を与えることができます。 [入力条件] 下記の条件で”0”または”1”の状態を反転させます。

機能コード指令をサーボアンプモジュール内に取り込んだ時。

(3) 機能コード [区分] 出力信号＜Yy+5＞ [機能] ホストは、機能コード指令でどの指令をするか指定します。 [動作] サーボアンプモジュール内に取り込まれ実行される時この指定に従った動作

をします。詳しくは「ダイレクトコマンド機能詳細」を参照下さい。

(4) 指令データ [区分] 出力信号＜Yy+6～Yy+15＞ [機能] ホストは、機能コード命令のデータを与えます。 [動作] サーボアンプモジュール内に取り込まれ実行される時この指定に従った動作

をします。詳しくは「ダイレクトコマンド機能詳細」を参照下さい。


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(5) 応答データ [区分] 入力信号＜Xx+7～Xx+15＞ [機能] (A) サーボアンプモジュールは、機能コード指令の実行結果を返します。

(B) サーボアンプモジュールは、機能コード指令で要求されたデータを返しま

す。

(C) サーボアンプモジュールは、連続読み取り指令で要求された現在位置など

のデータを常時出力します。 [入力条件] (A) サーボアンプモジュールは、機能コード指令の実行結果を出力します。移

動指令などバッファにためられるタイプの命令ではいちいち実行結果を返

さなくすることもできます。 (B) サーボアンプモジュールは、アラーム情報など機能コードで要求されたデ

ータを出力します。

(C) 現在位置など常時監視したいデータをホストが受け取る時、一度だけ要求

を出しておけばサーボアンプモジュールは、データを連続して出力します。

サーボアンプモジュールは上記のデータまたは結果を設定したら EOSTB

の論理を反転します。EOREND と EOSTB の排他的論理和の結果が”1”の

時読み取り可能です。

常時出力データの出力であるかは EOPC で区別します。”0”で A),B)、”1”

で常時出力データ C) となります。

(6) 常時出力データ出力中信号 EOPC [区分] 入力信号＜Xx+4#2＞ [機能] サーボアンプモジュールは、機能コード指令で要求された常時出力データを応

答データに出力していることを通知します。 [入力条件] 下記の場合”1”になります。

1. 機能コード指令で要求した常時出力データを応答データに出力中である

時。


1. 機能コード指令で要求した常時出力以外のデータを応答データに出力中

である時。

(7) 応答データ読み取り可信号 EOSTB [区分] 入力信号＜Xx+4#6＞ [機能] サーボアンプモジュールは、機能コード指令の要求に従ったデータを応答デー

タに出力してその読み取りが可能であることを通知します。 [入力条件] 下記の条件で”0”または”1”の状態を反転させます。

1. 応答データが読み取り可能である時。


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(8) 応答データ読み取り完了信号 EOREND [区分] 出力信号＜Yy+4#6＞ [機能] ホストは、応答データの読み取りが完了したことをサーボアンプモジュールに

通知します。 [動作] ”0”または”1”の状態を反転させるとサーボアンプモジュールは下記のように動

作します。 1. 機能コード指令の実行結果を応答データに出力します。

2. 機能コード指令にデータ出力指令がある場合は, この指令を実行してその

データまたは結果を応答データに出力します。

注 EOSTB と EOREND の排他的論理和が”1”の場合は, 次の指令のデー

タが出力できなくなりますので、しかるべき処理をして EOREND の

論理を反転して下さい。

(9) 指令コマンド継続通知信号 ECNT [区分] 出力信号＜Yy+4#0＞ [機能] ホストは、指令コマンドのデータ量が多く一度で送りきれない場合、ECNT

を 1 にして、まだデータが残っていることをスレーブに通知します。 [動作] サーボアンプモジュールは、ECNT が”1”になると下記のように動作します。

1. バッファにある指令データを受け取った後、EBSY を反転し EBUF の状態

と一致させ、次のデータの送信を促してきます。

一連の指令コマンドの後のデータの時”0”とします。

(10) PMM データ信号 USR1 [区分] 入力信号＜Xx+4#3＞ [機能] ダイレクトコマンドは、パワーメイト CNC マネージャ機能も同時に同じ領域

を使用してデータのやり取りを行っています。USR1 が 0 の場合は、ラダーに

対する応答ですので読みだし処理を行うことが必要です。USR1 が 1 の場合、

応答コマンド(Xx+4～)はパワーメイトCNCマネージャ用であるためホストの

ラダーは無視します。 [入力条件] 下記の場合”1”になります。

1. 応答コマンドのデータがパワーメイト CNC マネージャのデータである時。


1. 応答コマンドのデータがラダーからのデータである時。


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(11) 応答データ継続通知信号 ECONT [区分] 入力信号＜Xx+4#0＞ [機能] 応答コマンドのデータ量が多く一度のやり取りで全てのデータが送れない場

合、ECONTが1となっていますので、現在のデータの読みだしを行なった後、

ホストは、次のデータを待ちます。ホストは、ECONT が 0 となるまで繰り返

してデータの読みだしを行う必要があります。なお、”次のデータ”は Xx+5 か

ら入力されます。 [入力条件] 下記の場合”1”になります。

1. 応答コマンドのデータがまだ残っている時。


1. 応答コマンドをすべて読み出した時。

(12) 機能コード指令完了通知信号 ECF [区分] 入力信号＜Xx+4#5＞ [機能] NMOD を 1 に設定して機能コード指令実行完了通知モードに

した場合、サーボアンプモジュールは、この指令の位置決めが完了したことを

ECF を 1 にして通知し、ホストから応答があるまで次のコマンドの実行を待

ちます。ホストは「FIN 指令」コマンドを指令して、次のコマンドに進めます。 [入力条件] 下記の場合”1”になります。

1. NMOD を 1 に設定して機能コード指令実行完了通知モードにした場合で、

機能コードによる位置決めが完了した時。


1. 「FIN 指令」コマンドが実行された時。

(13) アラーム信号 DAL [区分] 入力信号＜Xx+4#1＞ [機能] サーボアンプモジュールにアラームが発生するとサーボアンプモジュールは、

DAL を 1 にします。ホストは、アラームの詳細が必要なときには、「アラー

ム情報の読み出し」コマンドを指令します。 [入力条件] 下記の場合”1”になります。

1. スレーブにアラームが発生した時。


1. スレーブがアラームでない時。

(14) 待ち合わせ信号 WAT [区分] 入力信号＜Xx+1#0＞ [機能] サーボアンプモジュールは、待ち合わせ状態に入ったことをホストに通知しま

す。ホストは必要な処理を行った後待ち合わせ完了信号”WFN”を返し運転を

続行させます。メモリ運転でサーボアンプモジュールが連続動作中にホスト側

に処理を依頼する場合に使用します。 [入力条件] 下記の場合”1”になります。

1. メモリ運転中サーボアンプモジュールが待ち合わせ指令を実行した時。


1. ホストが待ち合わせ完了信号”WFN”を 0 から 1 にした時。


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(15) 待ち合わせ完了信号 WFN

[区分] 出力信号＜Yy+1#4＞ [機能] サーボアンプモジュールが待ち合わせ信号”WAT”を出力し待ち合わせ状態に

ある時、ホストは、サーボアンプモジュールの待ち合わせ状態を終わらせます。

サーボアンプモジュールは完了信号を受け取ると次の指令を実行します。 [動作] サーボアンプモジュールが待ち合わせ状態にある時サーボアンプモジュール

は待ち合わせ信号”WAT”を”1”にします。この時 WFN を”1”にすると下記のように動作します。 1. サーボアンプモジュールは待ち合わせ信号”WAT”を”0”にします。ホスト

は待ち合わせ信号 WAT が”0”になるのを確認し WFN を”0”に戻します。サ

ーボアンプモジュールは待ち合わせを完了して次の指令を実行します。

(16) メモリ登録信号 INPF

[区分] 出力信号＜Yy+3#7＞ [機能] ホストは、サーボアンプモジュールのメモリに機能コード指令を記憶させ、こ

のデータでメモリ運転することができます。INPF を”1”にして位置決め指令な

どのバッファリングタイプの機能コード指令を行うと、その指令は実行されず

にメモリに登録されます。大 32 ブロック登録できます。一連の登録作業が

終了した時、INPF を”0”に戻します。この指令は電源がオフされると消えます

ので、メモリ運転する前に登録しておく必要があります。また、メモリにデータが記憶されている状態で再度 INPF を”1”にすると、登

録されていたデータはクリアされ初めから登録されます。 [動作] INPF を”1”にしてバッファリングタイプの機能コード指令を行うと、その指令

は実行されずにメモリに記憶されます。

(17) メモリ登録中信号 INPFO [区分] 入力信号＜Xx+3#7＞ [機能] サーボアンプモジュールがメモリ登録モード中であることをホストに通知し

ます。この信号が”1”の間に行われた位置決め指令などのバッファリングタイ

プの機能コード指令は、実行されずにメモリに記憶されます。 [入力条件] 下記の場合”1”になります。

1. ホストが INPF を”1”としてメモリ登録モードを指令し、サーボアンプモジ

ュールがメモリ登録モードになった時。


1. ホストが INPF を”0”としてメモリ登録モードを解除し、サーボアンプモジ

ュールがメモリ登録モードをぬけた時。


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(18) インタフェース切り替え信号 DRC [区分] 出力信号＜Yy+1#5＞ [機能] ホストは、使用するインタフェース(周辺機器制御インタフェースまたはダイ

レクトコマンドインタフェース)をサーボアンプモジュールに通知します。 [動作] ”0”の間、スレーブは周辺機器制御インタフェースで動作します。”1”の間、サ

ーボアンプモジュールはダイレクトコマンドインタフェースで動作します。ま

た、サーボアンプモジュールは同時に、インタフェース状態通知信号 DRCO［2.3.14(19)］をホストへ出力します。ホストは DRCO を確認後、各種コマン

ドを発行します。 “DRC”信号を切り換えたら”DRCO”信号が追従して切り換わってから更に 1ス

キャン以上待ってから指令を発行して下さい。また、”DRCO”が切り換わる前

に再度”DRC”信号を反転させると、サーボアンプモジュールとのデータの通信

が正しく行なえなくなリます。再度”DRC”信号を反転させるには”DRCO”信号

が追従して切り換わってから更に 1 スキャン以上待ってから行って下さい。

注 DRC は、通常、電源が入っている途中で切り替えることはありませ

ん。もし、切り替える必要が生じた場合、自動運転中、JOG 運転中

でないリセット状態にて切り替えて下さい。またモータがインポジシ

ョンをはずれている状態では切り替えないで下さい。

(19) インタフェース状態通知信号 DRCO [区分] 入力信号＜Xx+1#1＞ [機能] サーボアンプモジュールは、現在のインタフェースの状態(周辺機器制御イン

タフェースまたはダイレクトコマンドインタフェース)をホストに通知します。

ホストは DRCO 信号を確認後、各種コマンドを発行します。 [入力条件] 下記の場合”1”になります。

1. スレーブがダイレクトコマンドインタフェース状態の時。


1. スレーブが周辺機器制御インタフェース状態の時。


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2.3.15 直接入力信号

注以下の信号はホスト/サーボアンプモジュール間の FANUC I/O Link

上のインタフェース信号ではありません。

(1) 非常停止信号 *ESP [区分] サーボアンプモジュール直接入力信号 [機能] ホストは、サーボアンプモジュールを緊急に停止します。 [動作] ”0”になるとサーボアンプモジュールは下記のように動作します。

1. 軸移動中は, 緊急に停止します。

2. 停止後, リセットがかかります。

3. 非常停止信号が”0”の間サーボアンプモジュールは動作しません。したが

ってサーボ準備完了信号 SA は”0”になります。だたし, その間に移動した

量はサーボアンプモジュールの現在座標に, 反映されますので位置は失い

ません(フォローアップ)。

4. 非常停止信号が”0”の間はジョグ送りおよび機能コード指令はできません。

(2) オーバトラベル信号＊－OT, ＊＋OT

[区分] サーボアンプモジュール直接入力信号 [機能] ホストは、制御軸が下記の方向のストロークリミットまで達したことを通知し

ます。 *-OT はマイナス方向のストロークリミットに達した。 *+OT はプラス方向のストロークリミットに達した。

[動作] ”0”になるとサーボアンプモジュールは下記のように動作します。 1. 制御軸を零速度停止による減速で緊急に停止させ, 入力方向の OT アラー

ムとします。

手動連続送りまたは手動ハンドル送りにて逆方向に移動させることは可

能です。

機能コード指令の実行及び指令の取り込みは停止します。

2. いったん”0”になった方向は記憶します。信号が”1”に復旧しても OT アラ

ームをリセットするまでの間, 制御軸をこの方向に動かすことはできませ

ん。

(3) 高速インタロック信号＊RILK

[区分] サーボアンプモジュール直接入力信号 [機能] ホストは、すべての移動指令の送りを止めます。 [動作] サーボアンプモジュールは、”0”の間、すべての移動指令の送りを 0 にして制

御軸の送りを止めます。移動中だった軸は減速停止します。 “0”の間も移動指令そのものは有効であり, 信号が”1”に復旧するとただちに移

動を再開します。移動指令以外の指令は影響を受けません。


- 69 -

(4) レファレンス点復帰用減速信号＊DEC [区分] サーボアンプモジュール直接入力信号 [機能] ホストは、レファレンス点復帰指令の送りを減速します。 [動作] サーボアンプモジュールは、”1”から”0”になると、レファレンス点復帰の送り

を減速します。減速後、FL 速度(パラメータ No.054)で移動します。 FL 速度で移動中、”0”から”1”になると、その後の初のグリッドで移動中の

軸は停止し、その位置をレファレンス点とし、レファレンス点復帰完了信号

(ZPX)が”1”になります。詳しくは「3.5 ドグ付レファレンス点復帰機能」を参照下さい。

注本信号使用時、高速インタロック信号(＊RILK)は使用できません。

(5) スキップ信号 HDI [区分] サーボアンプモジュール直接入力信号 [機能] 本信号が入力された時点でのワーク座標値を記録します。 [動作] スキップ機能用位置決めの周辺機器制御コマンド(機能コード 8)を実行中、本

信号の立ち上がり(”0”→”1”)、あるいは立ち下がり(”1”→”0”)をとらえると、軸

の移動をただちに停止し、コマンドの実行を終了します。また、本信号を入力

した時点でのワーク座標値(スキップ測定データ)が記録されます。記録された

データは、パラメータ No.020 に”5”を設定することにより、応答データとして

読み出すことが可能です。スキップ機能用位置決めのダイレクトコマンド(アブソリュート位置決め指令、

およびインクレメンタル位置決め指令の SKIP ビットを立てる)を単独で実行

中の場合にも、軸の移動をただちに停止し、コマンドの実行を終了します。32

ブロック・バッファリング運転中の場合には、現在実行中のブロックをスキッ

プし、次のブロックに進みます。ダイレクトコマンド実行時も、スキップ測定

データが記録されます。記録されたデータは、”スキップ測定データの読み出

し”のダイレクトコマンドを実行することにより、ホスト側で読み出すことが

できます。

注 1 スキップ機能用位置決めを行うにはパラメータ No.017#0(HENB)

を”1”(スキップ機能を使用する)に設定する必要があります。

2 スキップ機能用位置決め(周辺機器制御/ダイレクトコマンド)実行時

に、スキップ信号(HDI)が入力されず終点まで達した時、前回のスキ

ップ測定データを保持するか、指令された終点座標を記録するかを、

パラメータにより切り換えることができます。パラメータ

NO.17#2(SPCO) を”0”とした場合は、前回のスキップ測定データ、”1”

とした場合は、指令された終点座標が記録されます。

3 周辺機器制御でスキップ測定データを読み出す場合、スキップ機能用

位置決めの完了(OPC4=1)を確認した後、行って下さい。

4 スキップ機能用位置決め(周辺機器制御/ダイレクトコマンド)実行

中、外部リセット, 非常停止, アラームなどによって実行が中断した

場合には、スキップ測定データは更新されません。

3.周辺機器制御取扱 B-65395JA/01

- 70 -

3 周辺機器制御

B-65395JA/01 取扱 3.周辺機器制御

- 71 -

3.1 周辺機器制御のコマンドの形式サーボアンプモジュールはホストから決められた形式のコマンドを受け取り、

周辺機器を制御するための一連の動作を実行します。また、現在位置の読み取

り指令を行うと、サーボアンプモジュールはホストにその結果を戻します。こ

のような指令のやり取りをインタフェース領域で次のような形式で行います。

● 指令コマンドの一般形式 (ホスト→サーボアンプモジュール)

7 6 5 4 3 2 1 0

Yy+2 機能コード指令データ1

Yy+3

Yy+4 指令データ2

Yy+5

Yy+6

● 応答コマンドの一般形式 (サーボアンプモジュール→ホスト) 7 6 5 4 3 2 1 0

Xx+3

Xx+4 応答データ

Xx+5

Xx+6

● データの型 7 6 5 4 3 2 1 0 BIT

バイト型：

(BYTE)

7 6 5 4 3 2 1 0 BIT

ワード型：下位バイト

(WORD) 上位バイト

データ=上位バイト＊256＋下位バイト

7 6 5 4 3 2 1 0 BIT

倍精度型：下位バイト

(DWORD) 下位バイト

上位バイト

上位バイト

データ = 上位バイト * 16777216

+ 上位バイト * 65536

+ 下位バイト * 256

+ 下位バイト


- 72 -

3.2 周辺機器制御の制御手順

3.2.1 機能コードによる指令方法

周辺機器制御では、ホストは機能コード、指令データ 1、指令データ 2 をセッ

トした後、インタフェース領域の自動運転起動信号(ST)をオン/オフして指令コ

マンドを起動します。ただし、指令コマンドによっては送り軸方向選択信号

(+X,-X)を使用するものもあります。

サーボアンプモジュールは、コマンドの実行の進捗状況により動作完了信号

(OPC1,OPC2,OPC3,OPC4)を返してきますのでホストはそれに対応する処理を

します。

OPC1: 機能コードを受信したことをホストに通知します。同時にアンクラ

ンプ指令を出力します。 OPC2: アンクランプ状態出力信号を受信したことをホストに通知します。 OPC3: 移動が完了したことをホストに通知します。同時にクランプ指令を

出します。 OPC4: クラ 7 ンプ状態出力信号を受信し、機能コードの実行が完了したこ

とをホストに通知します。この時応答データがあれば同時にセット

されます。 OPC4 を受け取るまで次の指令コマンドをセットしてはいけません。

注クランプ/アンクランプを使用しない場合、OPC2, OPC3 はサーボア

ンプモジュールから出力されません。

3.2.2 応答データの受信方法

ホストは、応答データによりサーボアンプモジュールの制御する軸の現在位置

やアラーム情報を読み取ることができます。

ホストは、アラーム情報を取り込む場合はアラーム出力指令信号(DSAL)を”1”

にセットします。アラーム出力状態確認信号(DSALO)が”1”の時は応答データ

にアラーム個数と番号が返されてきます。

アラーム出力指令信号(DSAL)を”0”にすると位置情報が応答データにセット

されます。位置データはパラメータ No.20(PHOUT)で選択できます。データの

種類は応答データ内容確認信号(DSP1,DSP2)で確認できます。


- 73 -

3.3 機能コード 3.3.1 機能コード一覧表

機能コード指令データ 1 4Bit

指令データ 2 4Byte モード起動信号備考

0：JOG

運転 JOG +X/-X 注 1

1:自動運転(近回り)

2:自動運転(正方向)

3:自動運転(負方向)

タレット/マガジン

番号

AUTO ST 2：ATC

/タレッ

ト制御 4:1 ピッチ回転

5:連続割り出し注 2 JOG +X/-X

ATC 一回転当たりの移

動量およびタレット/マ

ガジン数をパラメータ

に設定。

注 3,注 4,注 8

3：ポイント

位置決め

送り速度コード 1～7

15:早送り

ポイント番号

1～12 AUTO ST 注 5,注 6,注 7,注 8

レファレンス点番号

1:第 1 レファレンス点



ST

15:レファレンス点設定

注 9,注 10 +X/-X

4：レファレ

ンス点復帰

15:レファレンス点外部設定

注 11

JOG

ST

5：位置決め

(ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄ

指定)


15:早送りワーク座標値 AUTO ST 注 6

6：位置決め

(ｲﾝｸﾚﾒﾝﾀﾙ

指定)


15:早送り移動量 AUTO ST 注 6

7：速度制御 0:起動または変速指令

1:停止指令速度指令値 AUTO ST 注 12

BIT3：0(ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄ指定)

BIT0～2：送り速度ｺｰﾄﾞ 1～7 ワーク座標値 8：位置決め

(スキップ

機能用) BIT3：1(ｲﾝｸﾚﾒﾝﾀﾙ指定)

BIT0～2：送り速度ｺｰﾄﾞ 1～7 移動量

AUTO ST 注 6,注 13,注 14

10：座標系

設定

1:座標系設定

2:マガジン番号設定

3:ポイント番号設定

座標値

マガジン番号

ポイント番号 AUTO ST

番号に相当する座標が

現在位置になります。

12：パラ

メータ

書換

パラメータ型

1:バイト型

2:ワード型

3:ダブルワード型(1 回目)

4:ダブルワード型(2 回目)

パラメータ番号お

よびパラメータの

値 ST


- 74 -

機能コード指令データ 1 4Bit

指令データ 2 4Byte モード起動信号備考

14：ポイン

トデータ

外部設定

ポイント番号 1～12 ポイントデータ JOG ST

ポイント番号に該当

するパラメータにデー

タが入力されます。

15：ティーチン

グによるデー

タ設定

ポイント番号

1～12 JOG ST

ポイント番号に該当す

るパラメータに座標値

が入力されます。

注 1 JOG 運転は機能コード 0 以外に、1,10,15 でも動作します。

2 送り軸方向選択スイッチ(+X,-X)を離した時、次のポイントに停止するための減速距離がない場合は、次の次の

ポイントまで移動します。

3 必ず回転軸(パラメータ No.000#1 ROTX=1)ロールオーバ(パラメータ No.000#7 ROAX=1)の設定で使用してく

ださい。

4 ATC 自動運転モードでは、無条件に早送り(パラメータ No.040)になります。JOG 運転モードでは、RT 信号 ON

で早送り(パラメータ No.040), RT 信号 OFF で JOG 速度(パラメータ No.041)になります。

5 各ポイント番号に対応する位置は、パラメータ No.154～165 にワーク座標値で設定します。

6 送り速度コード 1～7 の速度(パラメータ No.044～050)及び、早送り速度(パラメータ No.040)はパラメータに設

定します。

7 ロールオーバの設定においては近回り制御が可能です。また、ロールオーバの設定のとき、位置決めアブソリュ

ートの指令範囲は±1 回転の長さにして下さい。

8 ATC, ポイント位置決めで半回転の指令を行った時、終点＞始点ならば＋方向、終点＜始点ならば－方向に動作

します。

9 電源投入後、レファレンス点設定を行うとタレット/マガジン番号は 1 が出力されます。ドグなしレファレンス

点復帰を行う場合、事前に必ず JOG 運転で、パラメータで設定したレファレンス点復帰の方向に一定以上の速

度、距離(サーボ位置偏差量が 128 パルス以上たまる速度、距離)を移動させて下さい。またレファレンス点復帰

後、パラメータ No.011#1(SZRN)の設定により、+X/-X を ON するごとにレファレンス点を 1 グリッドずつシフ

トすることができます。

10 パラメータ No.011#2 DZRN を”1”に設定するとドグ付レファレンス点復帰が有効となります。詳細については

「3.5 ドグ付レファレンス点復帰機能」を参照して下さい。

11 アブソリュートパルスコーダを使用した時、現在の位置をレファレンス点にすることができます。レファレンス

位置に位置決め後、レファレンス点外部設定を行って下さい。

12 速度制御はクランプ・アンクランプを使用できません。

13 スキップ機能用位置決めを行うにはパラメータ No.017#0(HENB) を”1”(スキップ機能を使用する)に設定する必

要があります。

14 スキップ機能用位置決めでは、位置決め動作中にスキップ信号(HDI)を入力した時点で指令を中断(スキップ)させ

ることができます。なお、位置決め速度として早送りを指定することはできません。

15 運転中はモードは切り替えないで下さい。運転停止後に行って下さい。

16 JOG 運転以外の軸移動コマンドは、アラーム信号(AL) が”1”のときは動作しません。


- 75 -

3.4 機能コード詳細

3.4.1 ATC/タレット制御

指令データ１（送りタイプコード）

移動指令の実行　自動運転起動状態

②　　　　　　　　　　　　　　　　　動作完了信号　OPC1・アンクランプ指令信号(UCPC2)

サーボアンプユニット

　　　運転状態

ＪＯＧ又はＡＵＴＯ

モード

起動可能状態

ホストＮＣ

ＣＮＣＰＭＣ

①O 0001

　．

T　××

機能コード＝２

アンクランプ完了

(UCPS2=1)　動作完了信号　OPC2

③　　　　　　　　　　　　　　　　　動作完了信号　OPC3・クランプ指令信号(UCPC2)

ＳＴ信号　OR +X,-X 信号

④　　　　　　　　　クランプ完了

指令データ２（タレット／マガジン番号）

⑤　　　　　　　　　　 (UCPS2=0)　　応答データ( タレット／マガジン番号又は座標値）

動作完了信号　OPC4

ＰＭＣ

で処理

ＰＭＣ

で処理

ＰＭＣ

で処理

ＦＩＮ

正常に実行が終了

できなかった場合

起動可能状態アラーム状態発生

ＡＬ信号及びアラーム個数／番号

⑥　　アラーム表示

① ホスト NC 側プログラムで、T コ－ド指令を実行した場合、ホスト NC 側

PMC でサーボアンプモジュールに機能コ－ド、指令デ－タ 1、2 をセット

して、ST または＋X/－X 信号を送ります。

サーボアンプモジュールは、データを受け取るとホスト NC に動作完了信

号 OPC1 を返すとともに、アンクランプ指令信号を出力します。

② ホスト NC からアンクランプ完了が送られてきたらホスト NC に動作完了

信号 OPC2 を返すとともにサーボアンプモジュールは、指定されたタレッ

ト/マガジン番号の位置に移動を開始します。


- 76 -

③ サーボアンプモジュールは移動終了後、ホスト NC に動作完了信号 OPC3

を返すとともに、クランプ指令信号を出力します。

④ ホストNCからクランプ完了が送られてきたらホストNCに応答デ－タ(タ

レット/マガジン番号又は座標値)と動作完了信号 OPC4 を返し、サーボア

ンプモジュールは、起動可能状態となります。

⑤ ホスト NC 側 PMC は動作完了信号 OPC4 を受け取り後、FIN 信号を返しま

す。

⑥ サーボアンプモジュールで命令実行時にアラームが発生した場合、AL 信

号が出力されるのでホスト NC 側 PMC でアラーム表示を行うなどの処理

を行って下さい。

またその場合、アラーム個数および番号を応答データに出力することも信

号 DSAL［2.3.13(9)］に”1”を入力することで可能となります。

その他

1) アンクランプ/クランプ指令信号および状態信号はホスト NC 側とやりと

りする信号です。

2) アンクランプ/クランプ状態信号をチェックするかしないかは、パラメー

タ NO.003#2 IGCP で設定します。チェックしない場合、動作完了信号 OPC2、

3 は出力されません。

3) サーボオンしてからアンクランプ指令信号を出力するまでの時間は、パラ

メータ No.167 に、およびクランプ指令信号出力してからサーボオフする

までの時間は、パラメータ NO.168 に設定して下さい。

4) ST 信号は、起動可能状態でのみ受け付けられます。

5) 起動可能状態とは、STL 信号がオフの状態をいいます。


- 77 -

3.4.2 ポイント位置決め制御


　　　運転状態ＣＮＣＰＭＣ

ホストＮＣ

ＡＵＴＯモード

起動可能状態

①

ＰＭＣ

で処理

ＰＭＣ

で処理


②　　　　　　　　　　　　　　　　　動作完了信号　OPC1・アンクランプ指令信号(UCPC2)

移動指令の実行　自動運転起動状態

④　　　　　　　　　　クランプ完了

(UCPS2=0)　　　　応答データ(ポイント番号又は座標値）

起動可能状態アラーム状態発生

⑤　　　アラーム表示

③　　　　　　　　　　　　　　　　　　動作完了信号　OPC3・クランプ指令信号(UCPC2)



(UCPS2=1)　　　　動作完了信号　OPC2


ＳＴ信号

機能コード＝３

指令データ２（ポイント番号）

指令データ１（送りタイプコード）


① ホストNC側PMCでサーボアンプモジュールに機能コ－ド、指令デ－タ 1、

2 をセットして、ST 信号を送ります。


号 OPC1 を返すとともに、ホスト NC に対してアンクランプ指令信号を出

力します。

② ホスト NC 側からアンクランプ完了が送られてきたらホスト NC に動作完

了信号 OPC2 を返すとともに、サーボアンプモジュールは、指定されたポ

イント番号位置に移動を開始します。

③ サーボアンプモジュールは移動終了後、ホスト NC に動作完了信号 OPC3

を返すとともに、ホスト NC に対してクランプ指令信号を出力します。

④ ホストNCからクランプ完了が送られてきたらホストNCに応答デ－タ(ポ

イント番号または座標値)と動作完了信号 OPC4 を返し、サーボアンプモジ

ュールは、起動可能状態となります。


- 78 -

⑤ サーボアンプモジュールで命令実行時にアラームが発生した場合、AL 信

号が出力されるのでホスト NC 側 PMC でアラーム表示を行うなどの処理

を行って下さい。



その他

1) アンクランプ/クランプ指令信号および状態信号はホスト NC 側とやりと

りする信号です。


タ NO.003#2IGCP で設定します。チェックしない場合、動作完了信号 OPC2,








- 79 -

3.4.3 レファレンス点復帰

指令データ１（レファレンス点番号/レファレンス点設定）

起動可能状態

ＰＭＣ

で処理


⑤　　アラーム表示



アラーム状態発生


クランプ完了

④　　　　　　　　　　　　　　　　動作完了信号　OPC3・クランプ指令信号(UCPC2)

③　　　　　　　　　　　　　　　　レファレンス点復帰完了信号

各レファレンス点ヘ移動

②　　　　　　　　　(UCPS2=1)　　　動作完了信号　OPC2

動作完了信号　OPC1・アンクランプ指令信号(UCPC2)


ＳＴ信号　OR +X,-X 信号

ＰＭＣ

で処理

機能コード＝４

ＪＯＧモード

起動可能状態


　　　　運転状態

①

ＣＮＣＰＭＣ

ホストＮＣ

① ホスト NC 側 PMC でサーボアンプモジュールに機能コ－ド、指令デ－タ 1

をセットして、ST 信号または、＋X/－X 信号を送ります。サーボアンプ

モジュールは、データを受け取るとホスト NC に動作完了信号 OPC1 を返

すとともにアンクランプ指令信号を出力します。

② ホスト NC からアンクランプ完了が送られてきたらホスト NC に動作完了

信号 OPC2 を返すとともに、サーボアンプモジュールは、指定されたレフ

ァレンス点へ移動を開始します。

③ サーボアンプモジュールは移動終了後、ホスト NC にレファレンス点復帰

完了信号と動作完了信号OPC3を返すとともにクランプ指令信号を出力し

ます。

④ ホストNC からクランプ完了が送られてきたらサーボアンプモジュールは、

ホスト NC に動作完了信号 OPC4 を返し起動可能状態となりサイクルを終

了します。


- 80 -

⑤ サーボアンプモジュールでレファレンス点復帰実行時にアラームが発生

した場合、AL 信号が出力されるのでホスト NC 側 PMC でアラーム表示を

行うなどの処理を行って下さい。



その他 1) アンクランプ/クランプ指令信号および状態信号はホスト NC とやりとり

する信号です。


タ NO.003#2IGCP で設定します。チェックしない場合、動作完了信号 OPC2,








- 81 -

3.4.4 レファレンス点設定(レファレンス点外部設定機能を使用する場合)



ＰＭＣ

で処理

ＳＴ信号

指令データ１（レファレンス点設定）

①　　　　　　　　　　　　　　　機能コード＝４（レファレンス点復帰）

現在位置を原点とする。

原点確立フラグＯＮ。

アラーム０００（電源断要求）

②　　　　　　　　　　　　動作完了信号　OPC1　　ＳＴ信号の受付終了

④　　　　　　　　　　　　　　　　　動作完了信号　OPC4

データ設定の終了

④　　アラーム表示

ＰＭＣ

で処理



ＪＯＧモード

非常停止解除状態


　　　　　運転状態

ホストＮＣ

レファレンス点外部設定機能の起動

レファレンス点に位置決め

ＣＮＣ　　　　　　　ＰＭＣ

① レファレンス点外部設定を行う場合、レファレンス点に位置決め後、ホス

ト NC 側 PMC でサーボアンプモジュールに機能コ－ド、指令デ－タ 1 を

セットして、ST 信号を送ります。

② サーボアンプモジュールは、データを受け取るとホスト NC に動作完 1 信

号を返します。

③ サーボアンプモジュールは、現在位置をレファレンス点とし、原点確立フ

ラグ(パラメータ No.011#0(ABSX))を立て、アラーム 000(電源断要求)を出

し、動作完了信号 OPC4 を返し終了します。


- 82 -

④ サーボユニットでレファレンス点設定実行時にアラームが発生した場合、

AL 信号が出力されるのでホストNC側の PMC でアラーム表示を行うなど

の処理を行って下さい。



その他 1) 本機能はアブソリュートパルスコーダを使用したときのみ有効です。



- 83 -

3.4.5 位置決め制御(アブソリュート, インクレメンタル指定, スキップ機能用)

ＰＭＣ

で処理

ＳＴ信号

指令データ２（移動量または指令座標値）

指令データ１（送り速度コード）

②　　　　　　　　　　　　　　　　　　　動作完了信号　OPC1・アンクランプ指令信号(UCPC2)


起動可能状態



①O 0001

　　・

T xx

ホストＮＣ

ＣＮＣ　　　　　　　ＰＭＣ

機能コード＝５、６、８

⑤　　　　アラーム表示


④　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　移動指令の実行　　　自動運転起動状態

動作完了信号　OPC3・クランプ指令信号(UCPC2)


(UCPS2=0)　　　　応答データ(座標値）

ＦＩＮＰＭＣ

で処理

ＰＭＣ

で処理

③　　　　　　　　　　　　アンクランプ完了

クランプ完了


起動可能状態




① ホストNC側PMCでサーボアンプモジュールに機能コ－ド、指令デ－タ 1、

2 をセットして、ST 信号を送ります。


号 OPC1 を返すとともに、ホスト NC 側に対してアンクランプ指令信号を

出力します。

② ホスト NC 側からアンクランプ完了が送られてきたら NC に動作完了信号

OPC2 を返すとともに、サーボアンプモジュールは、移動を開始します。

スキップ機能用位置決め(機能コード 8)を指令した場合は、スキップ信号

(HDI)によるスキップ機能が有効となります。HDI が入力されると軸の移動

をただちに停止します。


- 84 -

③ サーボアンプモジュールは移動終了後(スキップ機能の場合はHDI入力後)、

ホスト NC 側に動作完了信号 OPC3 を返すとともに、ホスト NC 側に対し

てクランプ指令信号を出力します。

④ ホスト NC 側からクランプ完了が送られてきたらホスト NC 側に応答デ－

タ 1(座標値)と動作完了信号 OPC4 を返し、サーボアンプモジュールは、

起動可能状態となります。

⑤ サーボアンプモジュールで命令実行時にアラームが発生した場合、AL 信

号が出力されるのでホスト NC 側の PMC でアラーム表示を行うなどの処

理を行って下さい。またその場合、アラーム個数および番号を応答データ

に出力することも信号 DSAL［2.3.13(9)］に”1”を入力することで可能とな

ります。

その他

1) アンクランプ/クランプ指令信号および状態信号はホスト側とやりとりす

る信号です。


タ No.003#2(IGCP) で設定します。チェックしない場合、動作完了信号

OPC2, 3 は出力されません。






6) スキップ機能では、スキップ信号(HDI)が入力された時点でのワーク座標

値が内部的に記録されます。記録されたスキップ測定データ(ワーク座標

値)は、パラメータ No.20 に”5”を設定することにより、応答データとし

て読み出すことができます。

注 1 スキップ機能を行うにはパラメータ No.017#0(HENB) を”1”(スキッ

プ機能を使用する)に設定する必要があります。

2 スキップ機能用位置決め実行時に、スキップ信号(HDI)が入力されず

終点まで達した時、前回のスキップ測定データを保持するか、指令さ

れた終点座標を記録するかを、パラメータにより切り換えることがで

きます。パラメータ NO.17#2(SPCO) を”0”とした場合は、前回のス

キップ測定データ、”1”とした場合は、指令された終点座標が記録さ

れます。

3 スキップ測定データを読み出す場合、スキップ機能用位置決めの完了

(OPC4=1)を確認した後、行って下さい。

4 スキップ機能用位置決め実行中、外部リセット, 非常停止, アラーム

などによって実行が中断した場合には、スキップ測定データは更新さ

れません。


- 85 -

3.4.6 速度制御

3.4.6.1 概要速度制御機能は、速度指令値を指令データに指定し速度制御を実行します。ま

た、速度制御専用の時定数(パラメータ No.135)により加減速がかけられます。

ただし、非常停止では時定数による減速はかかりません。速度制御中は、フォ

ローアップを行うので位置が更新されます。また、速度制御中の変速指令が可

能です。また、速度制御と位置制御を切換えて使用する場合、速度制御時に位

置制御時の速度ループゲインにオーバライドをかけることが可能です(パラメ

ータ No.116)。

速度制御は AUTO モードで実行します。クランプ・アンクランプは使用でき

ません。

速度指令値は、モータの回転数で 1min-1単位で指令できるため、速度制御機能

は、回転工具等の連続送りの制御に有効な機能です。

また速度制御モード中、速度偏差をチェックしてパラメータ設定値(パラメー

タ No.136)を超えていれば、アラームとすることが可能です。

速度制御にはタイプ A とタイプ B があり、違いはタイプ B ではトルク制限値

が指定できることです。速度制御時はパラメータ No.108 によるトルク制限は

無効です。従ってトルク制限を行う場合はタイプ B を使用して下さい。

3.4.6.2 システム構成

本システムは以下の関係にあるものとします。

ホスト（ＮＣ）

FANUC I/O Link


周辺機器制御ラダー

上図において、ホストは、FANUC I/O Link を介して、ラダーによリ周辺機

器制御ヘの指令を行い、サーボアンプモジュールを制御します。

速度制御機能ではサーボアンプモジュールは、まず速度指令値(タイプ B では

トルク制限値も)を受け取り、次に ST 信号(自動運転起動信号)により起動をか

けます。


- 86 -

3.4.6.3 周辺機器制御指令フォーマット以下の指令によって、速度指令値を指定します。

指令コマンド(ホスト→サーボアンプモジュール) 7 6 5 4 3 2 1 0 BIT


Yy+3


Yy+5

Yy+6

モード ······················AUTO

機能コード ··············7

指令データ 1 ···········速度制御の起動, 変速または停止を指令します。

0：起動または変速指令

1：停止指令

指令データ 2 ···········①タイプ A

ワード型で Yy+3、Yy+4 に速度指令値を指定します。

単位：［min-1］

データ範囲：±0～モータの高回転数

Yy+5、Yy+6 には、常に 0 を設定して下さい。

例)4000 min-1の速度指令の場合。

速度指令値=4000(=0FA0h)min-1

Yy+3 A0

Yy+4 0F

Yy+5 00

Yy+6 00

②タイプ B

ワード型で Yy+3、Yy+4 に速度指令値を指定します。

単位：［min-1］

データ範囲：±0～モータの高回転数

ワード型で Yy+5、Yy+6 にモータのトルク制限値を指定し

ます。

データ範囲：0～7282

設定値は下記の計算で設定して下さい。

設定値 = トルク制限値［%］×

ただし設定値 0は 100%(7282)とみなします。

1007282


- 87 -

例)1500 min-1 の速度指令でトルク制限を 50%にする場合。

速度指令値=1500(=05DCh)min-1

トルク制限値の設定値=50%×

(7282/100)=3641(=0E39h)

Yy+3 DC

Yy+4 05

Yy+5 39

Yy+6 0E

注 1 モータの高回転数は使用するモータにより決まります。

2 タイプ B において、トルク制限を行わない(トルク制限値 100％)場合

でもトルク制限値に 0 または 7282 を指定して下さい。

3 タイプ B において、速度一定でトルク制限値のみを変更する場合は、

変速指令にて行って下さい。この際速度指令値は前回と同じ値を指定

して下さい。

4 タイプ B において、停止指令の場合にトルク制限値を指定すること

はできません。停止指令後は速度制御起動前のトルク制限値(パラメ

ータ No.10#2, No.108 で決定)に戻ります。

5 タイプ B において、指定したトルク制限値はパラメータ No.080(電流

リミット値)の設定値でクランプされます。

6 クランプ・アンクランプは使用できません。


- 88 -

3.4.6.4 指令タイムチャート

(1) 速度制御起動

①タイプ A 機能コード=7、指令データ 1=0、指令データ 2=速度指令値をセット後、下記

のタイムチャートに従って速度制御を起動します。

TRQM

OPC4

モータ駆動

（起動）

ST

OPC1

②タイプ B 機能コード=7、指令データ 1=0、指令データ 2=速度指令値およびトルク制限

値をセット後、下記のタイムチャートに従って速度制御を起動します。

TRQM

OPC4

モータ駆動

（起動）

ST

OPC1

トルク制限変更後変更前


- 89 -

(2) 速度制御変速

①タイプ A 機能コード=7、指令データ 1=0、指令データ 2=新速度指令値をセット後、下

記のタイムチャートに従って速度制御の変速を起動します。

OPC4

モータ駆動

（変速）

ST

OPC1

②タイプ B 機能コード=7、指令データ 1=0、指令データ 2=新速度指令値および新トルク

制限値をセット後、下記のタイムチャートに従って速度制御の変速を起動しま

す。トルク制限値のみを変更する場合もこの指令を使用して下さい。

OPC4

モータ駆動

（変速）

ST

OPC1

トルク制限変更後変更前


- 90 -

(3) 速度制御停止

①タイプ A 機能コード=7、指令データ 1=1 をセット後、下記のタイムチャートに従って速

度制御を停止します。

TRQM

OPC4

モータ駆動

（停止）

ST

OPC1

②タイプ B 機能コード=7、指令データ 1=1 をセット後、下記のタイムチャートに従って速

度制御を停止します。

TRQM

OPC4

モータ駆動

（停止）

ST

OPC1

トルク制限速度制御起動前の値


- 91 -

3.4.6.5 パラメータ

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 000 ROAX ROTX

[サイズ] 1 バイト/ビットタイプ [標準設定値] 0

ROTX 制御軸は直線軸か回転軸かの設定

0 : 直線軸

1 : 回転軸

※ 速度制御を行う時は、このビットを”1”にして下さい。

ROAX 回転軸のロールオーバ機能は

0 : 無効です。

1 : 有効です。


No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 003 NCLP

[サイズ] 1 バイト/ビットタイプ [標準設定値] NCLP のみ”1”

NCLP クランプ/アンクランプを

0 : 使用します。

1 : 使用しません。


No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 007 VCTLB


VCTLB 周辺機器制御の速度制御のタイプは

0 : タイプ A(トルク制限値指定不可)

1 : タイプ B(トルク制限値指定可)


- 92 -

No 100 負荷イナーシャ比(LDINT)

[サイズ] 2 バイト [データ範囲] 0～1024

モータのイナーシャに対する、機械の負荷イナーシャの比を次式で計算した値

を目安に設定します。

負荷イナーシャ比 = (機械の負荷イナーシャ/モータのイナーシャ)×256

ただし計算値が 500 を越える場合には 500 を設定して下さい。

ここに値を設定することにより速度ループゲインが PK1V、PK2V が(1＋

LDINT/256)倍になります。

この値を大きくする事によって、速度指令に対する応答性が高くなり、またサ

ーボ剛性も高くなります。但し大きくしすぎるとサーボ系の振動や機械移動中

の異音が発生します。通常の場合、500 程度を上限としてください。

また機械が高い周期で振動する場合にはパラメータ No.102 のトルクコマンド

フィルタが有効です。

No 116 速度制御時の速度ループゲインオーバライド(％)

[サイズ] 2 バイト [標準値] 0(オーバライド処理は行われません。)

位置制御と速度制御を切換えて使用する場合、設定します。

速度制御モードに入ると位置制御時に使用される速度ループ比例ゲイン、積分

ゲインに対して上記オーバライドが掛けられます。

速度ループ比例ゲイン、積分ゲイン、負荷イナーシャ比および速度制御時の速

度ループゲインオーバライドの関係を以下の例で説明します。

積分ゲイン=100

比例ゲイン=－500

負荷イナーシャ比=128

速度制御時の速度ループゲインオーバライド=200％の時

［位置制御時のゲイン］

積分ゲイン= 100×(1＋128/256)=150

比例ゲイン=－500×(1＋128/256)=－750

［速度制御時のゲイン］

積分ゲイン= 100×(1＋128/256)×200/100=300

比例ゲイン=－500×(1＋128/256)×200/100

=－1500

となります。この様に速度制御時のゲインオーバライドは負荷イナーシャ比を

考慮したゲインに対してオーバライドがかかる仕様となります。


- 93 -

No 135 速度制御用直線加減速時定数

[サイズ] 2 バイト [単位] ｍｓ [データ範囲] 8～4000

4000min-1に到達するまでの時間で指定します。

例) 速度指令値が 2000min-1で 2000min-1に到達するまでの時間を 1000msec と

したい場合、設定値は下記のように計算します。

設定値=(4000/2000)×1000=2000

No 136 速度制御時の速度偏差チェックリミット値

[サイズ] 2 バイト [単位] min-1 [データ範囲] 0～4000 [標準設定値] 0(速度偏差チェックは行われません。)

速度制御モード中の速度偏差チェックのリミット値を設定します。

速度制御モード中、指令速度と実速度の偏差が本パラメータ設定値より大きく

なると、アラーム 447 になります。

3.4.6.6 信号

7 6 5 4 3 2 1 0 BIT

Xx+2 TRQM

速度制御モード中信号 TRQM [区分] 入力信号＜Xx+2#2＞ [機能] サーボアンプモジュールは速度制御モード中を通知します。 [入力条件] 下記の場合”1”になります。





オフ時。


- 94 -

3.4.6.7 アラーム

番号 LED 表示内容対策

254

機能コードまたはモード不正

機能コード指令の機能コードの指定

値を確認下さい。モードを確認下さ

い。

255 起動時、モードが違うかブロック実

行中のため起動がかかりません。

モードを確認下さい。ブロック実行中

でないか確認下さい。

447

速度偏差過大(速度制御)

実速度を確認下さい。

パラメータNo.136の内容を確認して

下さい。

3.4.6.8 その他

(1) 速度制御を行う時に通常変更が必要なパラメータは、以下のパラメータで

す。

これ以外のパラメータの変更は、行わないで下さい。 No.000(ビット 1)：1 に。(回転軸指定) No.000(ビット 7)：1 に。(回転軸ロールオーバ有効) No.003(ビット 1)：1 に。(ｸﾗﾝﾌﾟ・ｱﾝｸﾗﾝﾌﾟ使用しない) No.007(ビット 4)：タイプ A なら 0, タイプ B なら 1 に。 No.100：負荷イナーシャ比。調整した値を設定して下さい。

次のパラメータは、速度制御専用ですので一度値を設定すれば、切換える

度に変更する必要は通常ありません。 No.116：速度制御時の速度ループゲインオーバライド。(位置制御と速度

制御を切換えて使用する場合に設定します。)

No.135：速度制御用直線加減速時定数。

No.136：速度制御時の速度偏差チェックリミット値。

(2) 速度制御中の出力信号による処置は下記のとおりです。

オーバトラベルアラームが発生すると、減速停止して、速度制御モードは

終了します。外部リセット信号 ERS(Yy+1#0)が”1”になると、減速停止し

て、速度制御モードは、終了します。インタロック信号*ILK(Yy+1#3)が”0”になると、減速停止します。再度、”1”になると、加速して移動を再開し

ます。サーボオフ指令信号 SVFX(Yy+1#2)が”1”になると、減速停止して、速度

制御モードは終了します。 (3) 速度制御中の入力信号の状態は下記のとおりです。

フォローアップを行って位置の更新をしているため、軸移動中信号

MVX(Xx+7#2)および分配パルス信号 IPLX(Xx+0#1)は、”1”になります。一方向に移動中は、移動方向信号 MVDX(Xx+7#0)は、”1”になります。自動運転中信号 OP(Xx+1#7)および自動運転起動中信号 STL(Xx+1#5)


- 95 -

は、”1”になります。速度制御では、クランプ・アンクランプ制御は無効

であるため、アンクランプ指令信号 UCPC2(Xx+1#4)は、”1”になりませ

ん。

3.4.7 座標系設定

②


　　　　　運転状態ホストＮＣ


起動可能状態

ＣＮＣ　　　　　　ＰＭＣ

①座標系設定の起動

ＰＭＣ

で処理機能コード＝１０

指令データ１（座標系設定，マガジン番号設定，ポイント

　　　　　　　番号設定）

指令データ２（絶対座標値，マガジン番号，ポイント番号）

ＳＴ信号

動作完了信号　OPC1　　　　ＳＴ信号の受付終了

現在いる位置を指定された

絶対座標とするワーク座標系

が確立されます。

　　　　　　　起動可能状態


座標系設定の終了

① 座標系設定を行う場合、ホスト NC 側 PMC でサーボアンプモジュールに

機能コ－ド、指令デ－タ 1, 2 をセットして、ST 信号を送ります。サーボ

アンプモジュールは、デ－タを受け取るとホストNCに動作完了信号OPC1

を返します。

② サーボアンプモジュールは、座標系設定の処理を実行後、動作完了信号

OPC4 を返し、起動可能状態となります。

その他



- 96 -

3.4.8 パラメータ書換

3.4.8.1 概要周辺機器制御パラメータ書換機能は、機能コードに”12”を指定し、指令データ

1 にデータのサイズを指定し、指令データ 2 にパラメータ番号とパラメータの

値を指定し、ST 信号にて起動をかけます。ダブルワード型のパラメータにつ

いてはパラメータの値を 2 回に分けて指令します。パラメータ書換は、非常停

止状態で行います。ただし、下記のパラメータについては、運転中でなければ、

非常停止状態でなくても書換可能です。

・パラメータ No.20

注意パラメータ保持用メモリ(EEPROM)には書き込み回数の制約(数万

回)があり、頻繁に書き換えることはできません。頻繁に書き換える

用途に使用する場合、RAM 上のデータのみ変更して EEPROM に書

き込まないというパラメータ設定(No.4#3(NEPRM)=1)にする必要が

あります。

3.4.8.2 システム構成

本システムは以下の関係にあるものとします。

ホスト（ＮＣ）

FANUC I/O Link


周辺機器制御ラダー

上図において、ホストは、FANUC I/O Link を介して、ラダーによリ周辺機器

制御ヘの指令を行い、サーボアンプモジュールを制御します。

パラメータ書換機能ではサーボアンプモジュールは、パラメータ書換のための

指令データを受け取り、次に ST 信号(自動運転起動信号)によりパラメータ書

換を実行します。


- 97 -

3.4.8.3 周辺機器制御指令フォーマット以下の指令によって、書換えるパラメータを指定します。

指令コマンド(ホスト→サーボアンプモジュール) 7 6 5 4 3 2 1 0


Yy+3


Yy+5

Yy+6

機能コード ··············12

指令データ 1 ···········1：バイト型パラメータを書換える。

2：ワード型パラメータを書換える。

3：ダブルワード型パラメータを書換える。(1 回目)

B：ダブルワード型パラメータを書換える。(2 回目)

指令データ 2 ···········Yy+3、Yy+4 に書換えるパラメータ番号を設定。

Yy+5、Yy+6 に書換えるパラメータの値を設定。

データの型

1) バイト型 Yy+5

例)番号 22、データ 5

Yｙ＋3=16［16 進］, Yｙ＋4=00 Yｙ＋5=05［16 進］, Yｙ＋6=00

2) ワード型

Yy+5 下位バイト

Yy+6 上位バイト

データ =上位バイト×256＋下位バイト・ダブルワード型を書換える時は、パラメータの値を 2 回に分けて指令す

る。例)番号 140、データ 500000

500000=0007A120［16 進］

1 回目 Yｙ＋3=8C［16 進］, Yｙ＋4=00

Yｙ＋5=20［16 進］, Yｙ＋6=A1［16 進］

2 回目 Yｙ＋3=8C［16 進］, Yｙ＋4=00

Yｙ＋5=07［16 進］, Yｙ＋6=00


- 98 -

3.4.8.4 指令タイムチャート

OPC1

OPC4

書換

実行中

ST

3.4.8.5 アラーム


250 指令データ 1 または指令コマンド

不正

機能コード指令の指令データ 1 の指定

値を確認下さい。

251 指令データ 2 不正機能コード指令の指令データ 2 の指定

値を確認下さい。

254 機能コードまたはモード不正機能コード指令の機能コードの指定値

を確認下さい。モードを確認下さい。

3.4.8.6 パラメータ

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 004 NEPRM

[サイズ] 1 バイト/ビットタイプ [標準値] 0

NEPRM 周辺機器制御パラメータ書き換え機能実行時、EEPROM(パラメータ保持用メ

モリ)への書き込みを 0 : 行う

1 : 行わない

注意 1 周辺機器制御パラメータ書き換え機能にて頻繁にパラメータを書き

換える用途で使用する場合、本パラメータに”1”を設定して下さい。

2 ダイレクトコマンドのパラメータ書換にても本パラメータは有効で

す。


- 99 -

3.4.9 ポイントデータ外部設定機能の制御

ホストＮＣ

ＣＮＣＰＭＣ


運転状態

ＪＯＧモード

起動可能状態

機能コード＝１４（ポイントデータ設定）

①

データ設定の起動

ＰＭＣ

で処理

指令データ２（位置データ）

指令データ１（ポイント番号）

指令データ１で指定された

ポイント番号のパラメータ

に指令データ２で指令された位置

データ（絶対座標値）を入力

する。

起動可能状態

ＳＴ信号

②

動作完了信号 OPC4

動作完了信号 OPC1 ＳＴ信号の受付終了


③

① データ設定を行う場合、ホスト NC 側 PMC でサーボアンプモジュールに

機能コード、指令データ 1、2 をセットして、ST 信号を送ります。

② サーボアンプモジュールは、機能コード、指令データ 1、2 を受け取ると

ホスト NC に動作完了信号 OPC1 を返します。

③ サーボアンプモジュールは、データをパラメータに取り込む処理を実行後、

動作完了信号 OPC4 を返し終了します。

その他



- 100 -

3.4.10 ティーチングによるデータ設定の制御

ホストＮＣ

ＣＮＣ　　　　　　ＰＭＣ



＋Ｘ

－Ｘ

設定する位置の割り出しを

行う。

ＪＯＧ　モード

起動可能状態機能コード＝１５①

データ設定の起動

ＰＭＣ

で処理

指令データ２（ポイント番号）

指令データ２で指定された

ポイント番号のパラメータ

に現在値（絶対座標値）

を設定する。

　　　　　　起動可能状態

ＳＴ信号

②

動作完了信号　OCP4

動作完了信号　OPC1　　　　　ＳＴ信号の受付終了


③

① ホスト NC は、機能コードを設定した後＋X, －X の信号により設定する

位置の割り出しを行う。

② データ設定を行う場合、ホスト NC 側 PMC でサーボアンプモジュールに

機能コ－ド、指令デ－タ 2 をセットして、ST 信号を送ります。

サーボアンプモジュールは、指令デ－タ 2 を受け取るとホスト NC に動作

完了信号 OPC1 を返します。

③ サーボアンプモジュールは、現在値をパラメータに取り込む処理を実行後、

動作完了信号 OPC4 を返し起動可能状態になります。


- 101 -

その他

1) ポイント番号の座標値は、パラメータ領域に設定されます。

2) ティーチングによるデータ設定は、軸停止時に行って下さい。



- 102 -

3.5 ドグ付レファレンス点復帰機能

3.5.1 機能説明自動または手動にて、定められた方向に機械可動部を移動させ、レファレンス

点に復帰させる機能です。このレファレンス点復帰はグリッド方式と呼ばれる

ものでレファレンス点が、位置検出器の 1 回転信号によって決まる電気格子

位置によって定まる方式です。

レファレンス点復帰用減速信号(＊DEC)は内蔵 DI 上の高速インタロック信号

(＊RILK)と同じ位置に配置されます。したがってドグ付レファレンス点復帰機

能を使用する場合は高速インタロック信号(＊RILK)は使用できません。

3.5.1.1 レファレンス点復帰の動作(グリッド方式)

ジョグ送りモードを選択し、機能コードに”4”、指令データ 1 に”15”を入力し、

送り軸方向選択信号(＋X, －X)によってレファレンス点の方向に送りをかけ

ると、機械可動部は早送り速度で移動します。

減速リミットスイッチを踏んで、レファレンス点復帰用減速信号 (＊DEC)

が”0”になると送り速度は減速され、その後、一定の低い速度で移動を続けま

す。

この後減速リミットスイッチがはずれ、レファレンス点復帰用減速信号が再

び”1”になった後電気的格子位置(グリッド)にくると、送りは停止し、レファレ

ンス点復帰完了信号(ZPX)が”1”になります。

レファレンス点復帰を行なう方向は, パラメータに設定することができます。

以上の動作をタイムチャートに示します。

+X/-X

機能ｺｰﾄﾞ="4"

指令ﾃﾞｰﾀ1="15"

ｼﾞｮｸﾞ送りﾓｰﾄﾞ

V早送り速度

検出器 1 回転毎

ZPX

*DEC

ｸﾞﾘｯﾄﾞ(1 回転信号)


- 103 -

レファレンス点復帰を行っている途中で、ジョグ送りモード以外のモード選択

を行ったり、送り軸方向指令信号 (+X,-X) を切ると減速して停止します。

また、レファレンス点復帰は必ず減速領域を十分はずれた場所からレファレン

ス点に向って送らなければなりません。減速領域とは次の領域を意味します。

＊ＤＥＣが開放

となる点

レファレンス点

減速領域

減速後の低い一定の速度は、パラメータ設定(No.054)となります。

注 1 ダイレクトコマンドインタフェースの場合、AUTO モードを選択して

機能コードに”60H”を入力後、EBUF 信号を反転すれば、機械可動部

は早送りで移動してレファレンス点復帰動作を行います。

2 レファレンス点が既に確立している時、機械は常に早送りでレファレ

ンス点に位置決めします。

3.5.1.2 減速リミットスイッチの設置条件

レファレンス点復帰のための減速リミットスイッチの設置は、次の条件を満足

するものでなければなりません。

減速

ﾘﾐｯﾄ解除点

減速

ﾘﾐｯﾄ動作点LDW LDA

ﾚﾌｧﾚﾝｽ点

VR

復帰方向

送り速度

VL


- 104 -

(i) LDW:減速ドグ幅(ユーザ単位)

LDW > (VR((TR/2)+11+TS)+4VL×TS)/60000 VR:早送り速度(ユーザ単位/min) TR:早送り時定数(msec) TS:サーボ時定数(msec) VL:減速後の速度(ユーザ単位/min)

(ii) LDA:減速リミットスイッチ解除点とレファレンス点間の距離

LDA=モータ半回転分の移動量上記の条件にはリミットスイッチの動作のバラツキは含まれておりませ

んので実際の設置に当ってはその点も考慮下さい。

3.5.1.3 参考ここで述べたシーケンスを踏んでレファレンス点復帰を行うためには、はじめ

てのレファレンス点復帰前に 1 回だけレファレンス点復帰方向へサーボ位置

偏差量が 128 を超えるような速度で機械を送る必要があります。

サーボ位置偏差量(E)は、送り速度(F)とサーボループゲイン(G)から決まる量で

す。

E=(F/G)×(1/U) E:サーボ位置偏差量(ユーザ単位) F:速度(ユーザ単位/sec) U:検出単位(ユーザ単位) G:サーボループゲイン

一般的に検出単位は、1 ユーザ単位です。

例えば、早送り 6000000 ユーザ単位/min で送った時、ポジションループゲイン

が 30 であれば、定常時のサーボ位置偏差量は次のようになります。

E=((6000000/60)/30)×(1/1) =3333 逆にサーボ位置偏差量が 128 となるような送り速度は検出単位 1 ユーザ単位、

サーボループゲイン 30 のときは次のようになります。

F=128×30×60=230,400(ユーザ単位/min) 即ち、サーボループゲインが 30 で検出単位が 1 ユーザ単位のときはレファレ

ンス点復帰前に 230400 ユーザ単位/min 以上の速度でレファレンス点復帰方向

へ機械を送る必要があります。実際に送っている時のサーボ位置偏差値は、ダ

イアグノーズ 032 で調べることができます。

注意本機能使用時、高速インタロック信号は無効です。


- 105 -

3.5.2 パラメータ

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 011 DZRN


DZRN ドグ付レファレンス点復帰機能は、

0 : 無効(ドグなしレファレンス点復帰機能が選択される。)

1 : 有効

注意 DZRN=1 のとき高速インタロック信号(＊RILK)は無効となります。


- 106 -

3.6 回転軸制御機能レベルアップ

3.6.1 回転軸高速原点復帰の復帰方向指定機能

3.6.1.1 機能説明回転軸において原点確立後の高速原点復帰での復帰方向はパラメータ

No.10#5(ZMIX)の設定によります。

3.6.1.2 パラメータ

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 005 REFDRC


REFDRC 回転軸の高速原点復帰の復帰方向は、

0 : レファレンス点から現在位置を減算した結果の符号による。

1 : パラメータ No.10#5(ZMIX)の設定による。

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 010 ZMIX


ZMIX パラメータ No.5#2(REFDRC)=1 の時、回転軸の高速原点復帰の復帰方向は、

0 : プラス方向

1 : マイナス方向

注 1 本機能は、回転軸の設定(パラメータ No.0#1(ROTX)=1)の時のみ有効

です。

2 近回り有効の設定(パラメータ No.0#6(RABX)=1, #7(ROAX)=1)の

時、本機能は無効です。


- 107 -

3.6.2 回転軸回転方向符号指定機能

3.6.2.1 機能説明回転軸のアブソリュート指令において回転方向を符号にて指定することが可

能です。

3.6.2.2 プログラム例

回転軸 1 回転の移動量のパラメータ No.141=360000 で、現在位置が 100000 の

時、プラス方向に回転して 300000 の位置まで移動させるには、アブソリュー

ト指令で 300000 と指令します。その時の移動量は下記のとおりです。

移動量 = 300000 － 100000 = ＋200000 逆にマイナス方向に回転して 300000 の位置まで移動させるには、アブソリュ

ート指令で－300000 と指令します。その時の移動量は下記のとおりです。

移動量 = (300000 － 100000) － 360000 = －160000

3.6.2.3 パラメータ

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 000 RAB2X


RAB2X 回転軸のアブソリュート指令の回転方向符号指定は、

0 : 無効

1 : 有効

注 1 本機能は、ロールオーバの設定(パラメータ No.0#1(ROTX)=1,

#7(ROAX)=1)の時のみ有効です。

2 近回り有効の設定(パラメータ No.0#6(RABX)=1, #7(ROAX)=1)の

時、本機能は無効です。

3 本機能にてマイナス方向に回転してアブソリュートの 0 を指令する

場合、1 回転の移動量にて指令します。

例えば、1 回転の移動量が 360000 でマイナス方向に回転してアブソ

リュートの 0 を指令する場合、－360000 と指令します。


- 108 -

3.7 クランプ・アンクランプ制御機能レベルアップ

3.7.1 クランプ時サーボオフするまでのタイマの開始

3.7.1.1 機能説明クランプ時、サーボオフするまでのタイマ(パラメータ No.168)の開始をクラン

プ/アンクランプ状態出力信号がオフしてからとすることが可能です。

3.7.1.2 パラメータ

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 005 CLPSVF


CLPSVF クランプからサーボオフまでの時間の設定(パラメータ No.168)は、

0 : アンクランプ指令信号(UCPC2)がオフしてからの時間を設定します。

1 : クランプ/アンクランプ状態出力信号(UCPS2)がオフしてからの時間を設

定します。

3.7.2 JOG 運転停止時クランプ無効

3.7.2.1 機能説明

JOG 運転停止時、クランプを行わずに、アンクランプの状態を保持することが

可能となります。

3.7.2.2 パラメータ

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 005 JNCL


JNCL JOG 運転停止時にクランプ処理を

0 : 行います

1 : 行いません(アンクランプ状態を保持)


- 109 -

3.8 応答データ読み出し機能レベルアップ

3.8.1 概要現状、軸移動中等の運転中に表示以外の目的で応答データの読み出しを行うこ

とはできません。

本機能は、ホストの応答データ読み出し機能にて、ホストとサーボアンプモジ

ュール間での同期をとることにより、軸移動中にもホストはサーボアンプモジ

ュールの正しい応答データを読み取ることが可能となります。ただし、ATC,

ポイント番号はコマンド終了時まで更新されません。ATC 番号については「3.9

タレット・マガジン番号出力改良」によって常時更新可能です。

3.8.2 機能詳細

同期をとるために I/O Link 上に下記 2 ビットの信号を追加する。

ABSWT(Xx+1#0) ---- 応答データ書き込み完了信号 ABSRD(Yy+1#4) ---- 応答データ読み取り完了信号

[処理詳細] サーボアンプモジュールは、ABSWT と ABSRD の論理が等しい時

(ABSWT=ABSRD=0 または ABSWT=ABSRD=1)、Xx+3～Xx+6 に応答デー

タを書き込んで、ABSWT の論理を反転する。ホストは、ABSWT と ABSRD の論理が等しくない時(ABSRD=0,ABSWT=1 ま

たは ABSRD=1,ABSWT=0)、Xx+3～Xx+6 の応答データを取り込んで、ABSRD

の論理を反転する。 [タイムチャート] H:ホスト側の処理 β:サーボアンプモジュール側の処理

H:応答データ読込

(Xx+3～Xx+6)

β:応答データ書込

(Xx+3～Xx+6)

β:応答データ

内容確認信号

(Xx+2#4～#5)

ABSRD 1

(Yy+1#4) 0

ABSWT 1

(Xx+1#0) 0


- 110 -

3.8.3 DI/DO 信号 FANUC I/O Link 上の信号です。

7 6 5 4 3 2 1 0

Yy+1 ABSRD

7 6 5 4 3 2 1 0

Xx+1 ABSWT

7 6 5 4 3 2 1 0

Xx+2 DSP2 DSP1

応答データ書き込み完了信号 ABSWT [区分] 入力信号＜Xx+1#0＞ (周辺機器制御のみ) [機能] サーボアンプモジュールが応答データの書き込み(Xx+3～Xx+6)を行った後、本

信号を反転してホストに通知します。 [動作] サーボアンプモジュールは、ABSWT と ABSRD の排他的論理和をとり結果

が”0”になると応答データ(Xx+3～Xx+6)を書き込み、本信号を反転します。

応答データ読み取り完了信号 ABSRD [区分] 出力信号＜Yy+1#4＞ (周辺機器制御のみ) [機能] ホストが応答データの読み取り(Xx+3～Xx+6)を行った後、本信号を反転して

サーボアンプモジュールに通知します。 [動作] ホストは、ABSWT と ABSRD の排他的論理和をとり結果が”1”になると応答

データ(Xx+3～Xx+6)を読み取り、本信号を反転します。

応答データ内容確認信号 DSP1,DSP2 [区分] 入力信号＜Xx+2#4～#5＞ (周辺機器制御のみ) [機能] サーボアンプモジュールは、応答データの内容を通知します。 [入力条件] 以下の表のように信号の組み合わせでサーボアンプモジュールが応答データ

に出力中のデータの内容をセットします。

DSP2 DSP1 応答データ内容

0 0 出力していません

1 1

座標値またはモータの電流値

またはスキップ測定データ

またはトルク指令

1 0 現在位置番号(ATC、ポイント番号)

0 1 実送り速度または実回転数

注 1 座標値、モータの電流値、スキップ測定データ、トルク指令の区別は、

パラメータ No.20 の設定値によります。

2 実送り速度または実回転数の区別は、パラメータ No.20 の設定値に

よります。


- 111 -


No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 005 ABSPS LDM


ABSPS 応答データ読み出し機能にてホストとサーボアンプモジュールは、

0 : 同期をとりません。

1 : 同期をとって行います。(軸移動中でもホストは、正しい位置を読み取る

ことが可能となります。) LDM 応答データ(Xｘ＋3～Xｘ＋6)にモータの電流値の出力は、

0 : 無効

1 : 有効

No 020 応答データの内容指定(PHOUT)

[サイズ] 1 バイト [標準値] ”3”

PHOUT 応答データ(Xx+3～Xx+6)は、

0 : 出力しません。

1 : ATC, ポイント番号を出力します。

ただし、ATC サイクル及びポイント位置決めのとき

2 : 機械座標値をリアルタイムで出力します。

3 : ワーク座標値をリアルタイムで出力します。

4 : モータの電流値を出力します。モータの電流値は 6554 でアンプの大電

流値を意味します。

5 : スキップ信号入力時の測定データ(ワーク座標値)を出力します。

6 : 実送り速度をリアルタイムで出力します。

[単位] 10Nユーザ単位/MIN (N：パラメータ No.021)

7 : 実回転数をリアルタイムで出力します。

[単位] min-1

8 : トルク指令をリアルタイムで出力します。トルク指令の大値は 6554 で

す。

下位ビットはトルク制限到達信号の意味となります。

下位ビット= 0：トルク制限に到達していません。

1：トルク制限に到達しています。


- 112 -

注 1 応答データにモータの電流値を出力する場合、パラメータ

No.005#6(LDM)を”1”にし、パラメータ No.020 に”4”を設定して下さ

い。

2 パラメータ No.007#5=1(応答データにタレット/マガジン番号を常時

出力)のとき、本パラメータに”1”を設定して下さい。

3 実回転数は符号付きで出力していますので、停止時、モータのふらつ

きにより、符号が一定しないことがあります。

3.8.5 注意事項

1 本機能は、パラメータ No.5#7(ABSPS)を”1”にした時のみ有効です。

2 本機能は、周辺機器制御インタフェースのみ有効です。

本機能使用時、ダイレクトコマンドインタフェースは使用できません。

3 本機能にて同期処理実行中、パラメータ No.5#7(ABSPS)を変更することは

できません。

4 ATC, ポイント番号はコマンド終了時まで更新されません。ただし、ATC

番号については「3.9 タレット・マガジン番号出力改良」を使用すれば常

時更新された応答データを読み出すことが可能です。

5 リアルタイムに情報を更新していませんので、ポジションスイッチのよう

に時々刻々位置を監視するような用途には使えません。(ABSWT(Xx+1#0)

の論理が反転した時点での位置に基づく応答データが保持されており、次

の ABSWT の論理が反転するまで応答データは更新されません。)

6 ABSWT(Xx+1#0), ABSRD(Yy+1#4)を使用して応答データを読み出すには

ホストとサーボアンプモジュールとのやりとりに大 40ms 程度のばらつ

きがあります。また、ラダーの作りによってばらつきの大値が大きくな

ることがあります。

7 本機能使用時、アラーム出力指令信号 DSAL(Yy+0#3)をオンする場合、応

答データ読み出し完了信号 ABSRD の反転の 2msec.以上手前でオンするよ

うにして下さい。

タイムチャートを下記に示します。


- 113 -

(タイムチャート)

POS3ALMPOS2

ﾎｽﾄ読込み

DSALO 1(Xx+2#3) 0

データ POS3ALMPOS2POS1

DSAL 1(Yy+0#3) 0

ABSRD 1(Yy+1#4) 0

ABSWT 1(Xx+1#0) 0

2msec

8 EEPROM(パラメータ保持用メモリ)の書き込み回数(数万回)に制限がある

ため、頻繁にパラメータ書き換えは行わないで下さい。

また、頻繁にパラメータ書き換えを行う必要がある場合、パラメータ

No.004#3(NEPRM)を”1”に設定して下さい。ただし、この場合、書き換え

たパラメータは、電源断により保持されなくなります。


- 114 -

3.9 タレット・マガジン番号出力改良

3.9.1 概要周辺機器制御の ATC/タレット制御にて、応答データにタレット/マガジン番号

を出力することができます。しかし従来は電源投入後、ATC/タレット制御を指

令するまでの間や、途中で中断した場合は、現在位置に応じたタレット/マガ

ジン番号が出力されませんでした。

本改良により、上記の場合も含めて現在位置に応じたタレット/マガジン番号

が常時出力されます。

3.9.2 機能詳細

応答データに出力されるタレット/マガジン番号を以下のように改良します。

(1) 現在位置に応じたタレット/マガジン番号が常時出力されます。

・電源投入後、ATC/タレット制御を指令するまでの間、および ATC/タレ

ット制御を中断したとき等も含め、常時出力されます。

・現在位置がマガジン位置でない場合でも、寄りのタレット/マガジン

番号が出力されます。例えば、回転軸 1 回転”360°”, マガジン/タレ

ット番号数(パラメータ番号 No.068)”4”のとき、タレット/マガジン番

号は図 1 のように出力されます。

●

●

● ●

● ●

● ●

135°

225°

45°

315°

180° （マガジン番号 3 の位置）

0° （マガジン番号 1の位置）


ﾀﾚｯﾄ/ﾏｶﾞｼﾞﾝ

番号 2出力


番号 4出力


番号 1出力


番号 3出力


区間 4

区間 2

区間 1 区間 3

図 3.9.2(a) タレット/マガジン番号出力の例


- 115 -

区間 1( 315°≦ 現在位置＜ 45°) ➨ タレット/マガジン番号 1




・マガジン番号の境界は隣接するマガジンとの中間点とします。現在位

置が境界上の場合は、＋側のマガジン番号を出力します。

・常時出力といっても、自動的に応答データの内容が更新されるわけで

はなく、ホストと同期を取って応答データを読み出す必要があります。

応答データを読み出す前にABSWT(XX+1#0), ABSRD(Yy+1#4)を使用して応答

データの内容を更新してください。この方法の詳細については「3.8 応

答データ読み出し機能レベルアップ」を参照してください。

(2) 現在位置がマガジン位置の許容範囲内にあるか否かを信号で通知します。

① 現在位置がマガジン位置の許容範囲内にある場合

➨ MINP 信号(XX+6#7)出力

② 現在位置がマガジン位置の許容範囲内にない場合

➨ 許容範囲より＋方向にずれている場合 ➨ +MOR 信号(XX+6#6)出力

➨ 許容範囲より－方向にずれている場合 ➨ -MOR 信号(XX+6#5)出力

・例えば、回転軸 1 回転”360°”, マガジン/タレット番号数(パラメータ

番号 No.068)”4”のとき、各信号は図 2 のように出力されます。


- 116 -

図 3.9.2(b) MINP, +MOR, -MOR 信号出力の例

・現在位置が区間 1 の範囲内にあるときを例にとって説明します。

① 現在位置がマガジン位置から割り出し点許容値(パラメータ

No.170)に設定した許容範囲内に入っている時(図 2 の灰色部分)は、

タレット/マガジン番号とともに、MINP 信号(XX+6#7)が”1”になりま

す。

② マガジンの許容範囲より＋方向にずれている時は、タレット/マガ

ジン番号とともに、+MOR 信号(XX+6#6)が”1”になります。また－方

向にずれている時は、-MOR 信号(XX+6#5)が”1”になります。

③ 現在位置が他の区間にある場合でも、タレット/マガジン番号が異

なるだけで MINP, +MOR, -MOR 信号の出力条件は同じです。

・ MINP, +MOR, -MOR 信号についてもタレット/マガジン番号と同様、

応答データを読み出す前に ABSWT(XX+1#0), ABSRD(Yy+1#4)を使用

して応答データの内容を更新する必要があります。

マガジン番号 2




区間 1

ﾀﾚｯﾄ/ﾏｶﾞｼﾞﾝ番号＝1 区間 2

ﾀﾚｯﾄ /ﾏｶﾞｼﾞﾝ

番号＝2

ATC 動作可能許容範囲

（－側） MINP=1

範囲外（＋側）

+MOR = 1

範囲外（－側）

-MOR = 1

ATC 動作可能許容範囲

（＋側） MINP = 1

区間 3

ﾀﾚｯﾄ /ﾏｶﾞｼﾞﾝ

番号＝3

区間 4

ﾀﾚｯﾄ/ﾏｶﾞｼﾞﾝ番号＝4


- 117 -

注意本改良は、ATC/タレット制御を対象にしておりますので、機能コー

ド 3 のポイント位置決めには適用されません。ポイント位置決めを行

った場合にも応答データは出力されますが、これはポイント番号では

なく、現在位置に応じたタレット/マガジン番号であり、MINP, +MOR,

-MOR 信号についてもポイント番号に対応した信号ではなく、タレッ

ト/マガジン番号に対応した信号となりますので十分ご注意下さい。

他の機能コードを指令した場合の応答データについても、現在位置に

応じたタレット/マガジン番号、MINP, +MOR, -MOR 信号のみが出力

されますのでご注意下さい。

注 1 リアルタイムに情報を更新していませんので、ポジションスイッチの

ように時々刻々位置を監視するような用途には使えません。

(ABSWT(XX+1#0)の論理が反転した時点での位置に基づく応答データ

が保持されており、次の ABSWT の論理が反転するまで応答データは

更新されません。)

2 ABSWT(XX+1#0), ABSRD(Yy+1#4)を使用して応答データを読み出す

にはホストとサーボアンプモジュールとのやりとりに大 40ms 程

度のばらつきがあります。したがって軸移動中に応答データを読み出

す場合、このばらつきによって現在のタレット/マガジン番号および

MINP, +MOR, -MOR 信号と異なる場合があります。また、ラダーの

作りによってばらつきの大値が大きくなることがあります。

3 電源投入後、ATC/タレット制御を行う前に、ABSWT(XX+1#0),

ABSRD(Yy+1#4)を使用して応答データを読み出した場合でも、現在位

置に応じたタレット/マガジン番号および MINP, +MOR, -MOR 信号

が出力されます。

4 現在位置がマガジン番号の境界付近の場合、モータがふらつくとタレ

ット/マガジン番号もふらつく場合があります。

5 従来仕様との互換性のため、本改良仕様を使う場合はパラメータ

No.007#5(ATCR2)を”1”に設定する必要があります。

6 レファレンス点が確立するまでは、応答データは出力されません。た

だし、パラメータ No.007#2(NZRPO) を”1”に設定すれば、レファレ

ンス点が確立していなくても出力されます。


- 118 -

3.9.3 信号応答データにATC, ポイント番号を出力する設定(パラメータNo.020=1)のとき、

本改良仕様では次のような応答データが出力されます。

7 6 5 4 3 2 1 0

Xx+3

Xx+4タレット/マガジン番号

Xx+5 リザーブ

Xx+6 MINP +MOR -MOR

応答データ(タレット/マガジン番号)

[区分] 入力信号＜Xx+3, Xx+4＞ [機能] 寄りのタレット/マガジン番号を常時出力します。

注 1 応答データは同期を取って読み出しを行う必要がありますので、

ABSWT(XX+1#0)の論理が反転した時点での位置に基づく応答データ

が保持されており、次の ABSWT の論理が反転するまで応答データは

更新されません。




MINP [区分] 入力信号＜Xx+6#7＞ [機能] 現在位置がマガジンの許容範囲内であることを通知します。 [入力条件] 下記の場合”1”になります。

1. 現在位置がマガジンの許容範囲内である時。次の ATC 動作が可能です。


1. 現在位置がマガジンの許容範囲よりずれている時。次の ATC 動作はできま

せん。

＋MOR

[区分] 入力信号＜Xx+6#6＞ [機能] 現在位置がマガジンの許容範囲より＋方向にずれていることを通知します。 [入力条件] 下記の場合”1”になります。

1. 現在位置がマガジンの許容範囲より＋方向にずれている時。


1. 現在位置がマガジンの許容範囲内である時。または許容範囲より－方向に

ずれている時。


- 119 -

－MOR [区分] 入力信号＜Xx+6#5＞ [機能] 現在位置がマガジンの許容範囲より－方向にずれていることを通知します。 [入力条件] 下記の場合”1”になります。

1. 現在位置がマガジンの許容範囲より－方向にずれている時。


1. 現在位置がマガジンの許容範囲内である時。または許容範囲より＋方向に

ずれている時。


- 120 -


No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 007 ATCR2


ATCR2 応答データにタレット/マガジン番号を

0 : ATC/タレット制御を行ったとき出力します。(従来方式)

1 : 常時出力します。(新方式)

注意新方式の場合、ATC/タレット制御(機能コード 2)以外の機能コードを

指令した場合でも、応答データにはいつも現在位置に応じたタレット

/マガジン番号、MINP, +MOR, -MOR 信号が出力されます。例えば、

ポイント位置決めを行った場合、応答データにポイント番号およびポ

イント番号に応じた MINP, +MOR, -MOR 信号は出力されませんので

十分ご注意下さい。

注 1 新方式を有効にするにはさらに次の条件が必要となります。

- ATC/タレット制御(機能コード 2)が行えるよう、次のようにパラ

メータを設定します。

回転軸を選択(パラメータ No.000#1=1)

ロールオーバ機能を有効(パラメータ No.000#7=1)

マガジン/タレット番号数を設定(パラメータ No.068)

割り出し点許容値を設定(パラメータ No.170)

- パラメータ No.020=1(応答データに ATC, ポイント番号を出力)

- パラメータ No.005#7=1(応答データ読み出し機能にてホストと

サーボアンプモジュールは同期を取って行います)

2 新方式の場合、応答データは同期を取って読み出しを行う必要があり

ますので、ABSWT(XX+1#0)の論理が反転した時点での位置に基づく

応答データが保持されており、次の ABSWT の論理が反転するまで応

答データは更新されません。





- 121 -

3.9.4.1 関連パラメータ

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 005 ABSPS


ABSPS 応答データ読み出し機能にてホストとサーボアンプモジュールは

0 : 同期を取りません

1 : 同期を取って行います(軸移動中でもホストは正しい位置を読み取ること

が可能となります)

注 1 詳細については「II-3.8 応答データ読み出し機能レベルアップ」を

参照して下さい。



No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 007 NZRPO


NZRPO レファレンス点が確立していないときに ATC/タレット制御やポイント位置決

め制御を行った場合、タレット/マガジン番号またはポイント番号を 0 : 出力しません。

1 : 出力します。

注意パラメータ No.007#2(NZRPO)の設定が”1”で、インクレメンタルパル

スコーダを使用する場合、ATC 動作やポイント位置決めを行う前

に、必ず座標系設定を行い機械と絶対座標の関係を確立させておいて

下さい。座標系設定する前に ATC 動作やポイント位置決めを行うと

正しい機械位置へ位置決めできないことがあります。またこのとき出

力されるタレット/マガジン番号やポイント番号も正しくないことが

あります。

以上のことは ATC 動作やポイント位置決めだけに限らず、すべての

位置決め動作に関係します。

注 1 このパラメータはパラメータ No.020 に”1”を設定したとき有効とな

ります。


出力)の時も、本パラメータは有効です。


- 122 -

No 020 応答データの内容指定(PHOUT)

[サイズ] 1 バイト [標準設定値] 3

PHOUT 応答データ(Xｘ＋3～Xｘ＋6)は、


1 : ATC, ポイント番号を出力します。

ただし、ATC サイクル及びポイント位置決めのとき





5 : スキップ信号入力時の測定データ(ワーク座標値)を出力します。


[単位] 10Nユーザ単位/MIN (N：パラメータ No.021)


[単位] min-1


す。




注 1 応答データにモータの電流値を出力する場合、パラメータ

No.005#6(LDM)を”1”にし、パラメータ No.020 に”4”を設定して下さ

い。






- 123 -

No 170 割り出し点許容値

[サイズ] 4 バイト [単位] ユーザ単位 [範囲] 0～99999999 [標準設定値] 0 [説明] ATC/タレット制御の 1 ピッチ回転を指令するとき、クランプ/アンクランプ等

で機械が割り出し点から外れても移動量の絶対値が本パラメータの値以下の

時、割り出し点を保持します。これにより例えば割り出し点 1 番から 2 番に移

動する場合、1 番の位置から移動方向と反対側に外れていても、このパラメー

タ設定値内であれば 1 番の位置にいると見なして、2 番の位置に移動すること

ができます。 ATC/タレット制御で応答データにタレット/マガジン番号を常時出力する場合、

マガジンの許容範囲としても本パラメータを使用します。

注パラメータ No.007#5=1(応答データにタレット/マガジン番号を常時

出力)のとき、本パラメータにマガジンの許容範囲を設定して下さい。


- 124 -

3.10 手動ハンドルインタフェース

3.10.1 概要本機能は、ホスト側の手動パルス発生器によりサーボアンプモジュールの手動

ハンドル送りを可能とします。手動パルス発生器のパルスは I/O Link 経由でホ

ストからサーボアンプモジュールに通知します。また、パラメータ切換により、

手動パルス発生器のパルスの出力信号に倍率をかけることができます。本機能

は、周辺機器制御インタフェースにおいてのみ使用可能です。

本機能はホスト側のオプション機能です。

3.10.2 機能詳細

ホストはサーボアンプモジュールの手動ハンドルモード(MD1(Yy+0#0)=0,

MD2(Yy+0#1)=0, MD4(Yy+0#2)=1)選択後、手動パルス発生器の倍率

(MP1(Yy+7#4), MP2(Yy+7#5))をサーボアンプモジュールに通知し、手動ハンド

ルカウンタを変化させます。

サーボアンプモジュールは手動ハンドルカウンタの変化分だけ読み取ってモ

ータを駆動します。

【タイムチャート】

(H : ホスト側の処理 βi : サーボアンプモジュール側の処理)

H : 手動ハンドルモード

MD1/2 = 0

MD4 = 1

H : 手動ハンドル倍率

(MP1/2)

手動ハンドルカウンタ

βi :モータ駆動


- 125 -

3.10.3 信号

3.10.3.1 サーボアンプモジュール側の信号

7 6 5 4 3 2 1 0

Yy+0 MD4 MD2 MD1

Yy+7 MP2 MP1

モード選択信号 MD1, MD2, MD4

[区分] 出力信号＜Yy+0#0～#2＞ [機能] 操作モードを選択します。 [動作] サーボアンプモジュールの手動ハンドル送りのモードを選択します。

MD1 MD2 MD4 補足

0 0 1 手動ハンドル送り(HANDLE)

注 1 手動パルス発生器は、手動ハンドルモードにしてから回転させて下さ

い。

2 サーボアンプモジュールの手動ハンドル運転中は、モードの切換は行

わないで下さい。

インクレメンタルフィード信号 MP1, MP2 [区分] 出力信号＜Yy+7#4,#5＞ [機能] サーボアンプモジュールの手動ハンドル送りの倍率を選択します。 [動作] サーボアンプモジュールは、手動ハンドルモード中、入力された手動パルス発

生器のパルスに本信号の倍率をかけたパルスだけモータを駆動させます。

MP1 MP2 手動パルス発生器 1 目盛あたりの移動量



1 0 100 ユーザ単位

1 1 (M/N)ユーザ単位

(M=パラメータ No.62 , N=パラメータ No.63)

注 1 サーボアンプモジュールのパラメータNo.5#5(MP)=1の場合に有効です。

2 手動ハンドルモードにおいてのみ有効です。

3 本信号は早送りオーバライド信号と共用しています。手動ハンドルモー

ドでは、インクレメンタルフィード信号を意味し、手動ハンドルモード

以外では早送りオーバライド信号を意味します。手動ハンドルモードか

ら他のモードに切り換えるとき、本信号を早送りオーバライド信号の場

合の設定に戻す必要があります。


- 126 -

3.10.3.2 CNC(ホスト)側の信号

7 6 5 4 3 2 1 0

G199 IOLBH3 IOLBH2

手動ハンドル送り発生器選択信号 IOLBH2,IOLBH3

[区分] 入力信号＜G199#0,#1＞ [機能] サーボアンプモジュールを送る手動パルス発生器を選択します。 [動作] サーボアンプモジュールを送る手動パルス発生器を選択します。

IOLBH3 IOLBH2 サーボアンプモジュールを送る手動パルス発生器

0 0 1 台目

0 1 2 台目

1 0 3 台目

1 1 使用禁止

注 1 手動ハンドルモード中に、手動パルス発生器の切換を行わないで下さ

い。

2 Power Mate i-D/H で、手動パルス発生器のインタフェースをベース

PCB 上のコネクタ(JA47)とした場合は、2 台までとなります。


- 127 -


3.10.4.1 サーボアンプモジュール側のパラメータ

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 005 MP IOH


IOH I/O Link 経由の手動ハンドル送りは

0 : 無効です。

1 : 有効です。

注本パラメータを”1”にした場合、パラメータ No.3#6(EXPLS) は必

ず”0”にして下さい。

MP 手動ハンドル送りにて、入力される手動ハンドルのパルスに対する MP1/MP2 信

号による 4 段階の倍率設定は 0 : 無効です。

1 : 有効です。

3.10.4.2 CNC(ホスト)側のパラメータ

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 7103 IOLBH

[サイズ] 1 バイト/ビットタイプ

IOLBH I/O Link 手動パルス発生器を用いたサーボアンプモジュールへの手動ハンド

ル送りは 0 : 無効です。

1 : 有効です。

注 Power Mate i-D/H では、パラメータ No.7101#0(IOL)の設定により手

動パルス発生器のインタフェースを以下の 2 種類より選択できます。

IOL = 0 : ベース PCB 上のコネクタ(JA47)とする

IOL = 1 : I/O リンクとする

4.ダイレクトコマンド取扱 B-65395JA/01

- 128 -

4 ダイレクトコマンド

B-65395JA/01 取扱 4.ダイレクトコマンド

- 129 -

4.1 ダイレクトコマンドの形式サーボアンプモジュールはホストから決められた形式のコマンドを受け取り、

それを実行します。実行後、サーボアンプモジュールはホストにその結果を戻

します。このコマンドは「ダイレクトコマンド」と呼ばれ、インタフェース領

域で次のような形式をしています。

● 指令コマンドの一般形式 (ホスト→サーボアンプモジュール)

7 6 5 4 3 2 1 0

Yy+4 制御フラグ1

Yy+5 機能コード




・ …………

・ …………


● 応答コマンドの一般形式 (サーボアンプモジュール→ホスト) 7 6 5 4 3 2 1 0

Xx+4 制御フラグ2

Xx+5 機能コード(指令コマンドと同じ)


Xx+7 応答データ1



・ …………

・ …………



- 130 -

● データの型 7 6 5 4 3 2 1 0 BIT

バイト型：

(BYTE)

7 6 5 4 3 2 1 0 BIT

ワード型：下位バイト

(WORD) 上位バイト

データ=上位バイト＊256＋下位バイト

7 6 5 4 3 2 1 0 BIT

倍精度型：下位バイト

(DWORD) 下位バイト

上位バイト

上位バイト

データ = 上位バイト * 16777216

+ 上位バイト * 65536

+ 下位バイト * 256

+ 下位バイト


- 131 -

4.2 ダイレクトコマンドの制御手順

4.2.1 ダイレクトコマンドの制御手順

ダイレクトコマンドにはホストからサーボアンプモジュールに送る指令コマ

ンドと、サーボアンプモジュールから返される応答コマンドがあります。この

コマンドのやり取りを制御するために二つのフラグがあります。ホストからサ

ーボアンプモジュールへ送る制御フラグ 1 と、サーボアンプモジュールから返

される制御フラグ 2 です。

7 6 5 4 3 2 1 0

制御ﾌﾗｸﾞ1 EBUF EOREND ECNT

7 6 5 4 3 2 1 0

制御ﾌﾗｸﾞ2 EBSY EOSTB ECF USR1 EOPC DAL ECONT

注意パワーメイト CNC マネージャ機能を使用している場合、制御フラグ

2 は、パワーメイト CNC マネージャ機能と同時に、同じ領域を使用

してデータのやり取りを行っています。USR1 信号が 0 の場合は制御

フラグ 2 はラダー用のものです。USR1 信号が 1 の場合は制御フラグ

2 はパワーメイト CNC マネージャ用であるため無視して下さい。

注 1 周辺機器制御のクランプ/アンクランプは使用できません。パラメー

タ No.003#1 NCLP は必ず”1”に設定して下さい。

2 JOG 運転を行う場合は手動連続送り(JOG)モードを選択し、送り軸方

向選択信号(+X,-X)で起動して下さい。オーバライド信号(*OV1～

*OV8)や手動早送り選択信号(RT)も使用可能です。


- 132 -

4.2.2 指令コマンドの制御 (EBUF,EBSY,ECNT) ホストからサーボアンプモジュールに送る指令コマンドはEBUFとEBSYで制

御します。

EBUF と EBSY の状態(値)が等しい時、ホストはインタフェース領域にコマン

ドを書き込むことができます。コマンド書込み後、ホストは EBUF を反転させ

ます。

サーボアンプモジュールはEBUFとEBSYの状態が違うことで新たなコマンド

が指令されたとみなします。

従って、制御フラグ 1 は機能番号、指令データを書き込んだ後で後に書き込

む必要があります。サーボアンプモジュールはコマンドを取り込むと EBSY の

状態を反転させます。

EBUF は初期状態は”0”です。指令コマンドのデータ領域が限られているため指令コマンドのデ―タ量が多

い場合一度ではコマンドが送りきれません。この場合、何回かに分けて指令コ

マンドを送出します。指令コマンドが続く場合、ECNT を 1 にしてまだ後のコ

マンドが続くことを通知します。

注パワーメイト CNC マネージャ機能使用時、EBSY 反転時のホストへ

の通知は、40msec の間、行います。この時間は、パラメータ設定に

より変更可能です。(パラメータ No.022)


- 133 -

4.2.3 応答コマンドの制御 (EOREND,EOSTB, EOPC, USR1, ECONT) サーボアンプモジュールから返される応答コマンドは EOREND、EOSTB およ

び EOPC によって制御されます。EOPC は応答コマンドが連続読み出しモード

であることを示します。

次の制御手順により読み出します。

EOREND と EOSTB の状態が違うことにより、ホストは応答データを読み出す

ことができます。データ読みだし後、ホストは EOREND を反転させ EOSTB

と状態を一致させます。この反転によりサーボアンプモジュールはデータの読

み出しが完了したと認識します。

応答コマンドのデータ量が多く一度のやり取りで全てのデータが送れない場

合、ECONT が 1 となっていますので、現在のデータの読みだしを行なった後、

ホストは EOREND を反転させ EOSTB と状態を一致させ、次のデータを待ち

ます。ホストは、ECONT が 0 となるまで繰り返してデータの読みだしを行う

必要があります。なお、次のデータ(継続データ)は Xx+5(機能コードのアドレ

ス)から出力されます。

注意パワーメイト CNC マネージャ機能を使用している場合、PMC ラダー

のダイレクトコマンドは、パワーメイト CNC マネージャ機能と同時

に同じ領域を使用してデータのやり取りを行っています。USR1 が 0

の場合は、ラダーに対する応答コマンドですので読みだし処理を行う

ことが必要です。USR1 が 1 の場合、応答コマンドはパワーメイト

CNC マネージャ用であるため無視して下さい。

4.2.4 コマンド完了通知 (ECF)

指令コマンドの NMOD を 1 に設定したコマンドは、完了通知モードで実行さ

れます。すなわち、サーボアンプモジュールはその指令コマンドの実行完了を

ホストに通知し、ホストから応答があるまで次のコマンドの実行を待ちます。

(1) コマンドの実行を完了すると、サーボアンプモジュールは ECF を 1 にす

る。

(2) ホストは「FIN 指令」コマンドを指令し完了通知を受け取ったことをサー

ボアンプモジュールに知らせます。

注パワーメイト CNC マネージャ機能使用時、ECF が 1 のホストへの通

知は、40msec の間、行います。この時間は、パラメータ設定により

変更可能です。(パラメータ No.022)


- 134 -

4.2.5 アラーム (DAL) サーボアンプモジュールにアラームが発生すると DAL が 1 になります。アラ

ームの詳細が必要なときには、ホストは、「アラーム情報の読み出し」コマン

ドを指令します。

4.2.6 ダイレクトコマンドの実行結果

サーボアンプモジュールは実行結果を以下のコードで返します。ホストはこれ

によりエラー表示やリトライなどの適切な処理をします。

完了コード意味説明(処置)

0 正常終了

1 実行エラープログラムなしで起動した。

起動中に再び起動した。

2 データ長エラーダイレクトコマンドの指令形

式の誤り。

3 データ数エラー〃

4 データ属性エラー〃

7 書込み禁止エラー

8 メモリオーバフロー

9 パラメータエラー正しくないパラメータが設定

されている。

10 バッファ制御エラー

12 モード選択エラー

14 リセット、または停止中

15 実行中


- 135 -

4.3 ダイレクトコマンド指令一覧

機能機能コード参照項目

1. 信号操作指令

(1) トルクリミット有効信号の設定・解除 0x0C 4.4.1 (1)(2) トルクリミット値の指令 0x91 4.4.1 (2)

2. パラメータ

(1) パラメータの読み出し 0x20 4.4.2 (1)(2) パラメータの書込み 0x21 4.4.2 (2)

3. 状態読み出し

(1) アブソリュート位置の読み出し 0x30 4.4.3 (1)(2) 機械位置の読み出し 0x31 4.4.3 (2)(3) スキップ測定データの読み出し 0x32 4.4.3 (3)(4) サーボ位置偏差量の読み出し 0x33 4.4.3 (4)(5) 加減速遅れ量の読み出し 0x34 4.4.3 (5)(6) 実送り速度の読み出し 0x36 4.4.3 (6)(7) 状態の読み出し 0x37 4.4.3 (7)(8) アラーム情報の読み出し 0x38 4.4.3 (8)(9) システムソフトウェアの系列と版数の読み出し 0x3F 4.4.3 (9)(10) 連続データ読み出しの指令 0x41 4.4.3 (10)(11) モータの電流値の読み出し 0x95 4.4.3 (11)(12) トルク指令の読み出し 0x96 4.4.3 (12)(13) 実回転数の読み出し 0x97 4.4.3 (13)

4. 軸移動コマンド

(1) レファレンス点復帰 0x60 4.4.4 (1)(2) アブソリュート位置決め 0x61 4.4.4 (2)(3) インクレメンタル位置決め 0x62 4.4.4 (3)(4) ドウェル 0x63 4.4.4 (4)(5) 座標系設定 0x64 4.4.4 (5)(6) FIN 状態の取得 0x66 4.4.4 (6)(7) FIN 指令 0x67 4.4.4 (7)(8) 速度制御 0x6F 4.4.4 (8)(9) 待ち合わせ指令 0x90 4.4.4 (9)


- 136 -

4.4 ダイレクトコマンドの機能詳細

4.4.1 信号操作コマンド (1) トルクリミット有効信号の設定・解除

ホストは、トルクリミット有効信号の設定・解除を指令します。

● 指令コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 0 0 0 0 1 1 0 0 (0x0C)

Yy+6 0 0 0 1 0 0 0 SET

SET = 0 : トルクリミット有効信号の解除

SET = 1 : トルクリミット有効信号の設定

● 応答コマンドの形式

このコマンドには応答データはありません。

EBSY の反転のみ行います。

(2) トルクリミット値の指令

ホストは、トルクリミット有効時のトルクリミット値を指令します。

● 指令コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 1 0 0 1 0 0 0 1 (0x91)

Yy+6 0 0 0 1 0 0 0 0

Yy+7

Yy+8 トルクリミット値

トルクリミット値 : 0～7282

設定値=トルクリミット値[%]×(7282/100)


このコマンドには応答データはありません。


注 1 パラメータ No.10#2(IEBL) を”1”に設定して、トルク制限機能を有効

にして下さい。

2 解除指令後はパラメータ No.108 に設定したトルク制限値に戻りま

す。

3 トルクリミット値 0 は 100％(無効)を意味します。


- 137 -

4.4.2 パラメータ (1) パラメータの読み出し

サーボアンプモジュールのパラメータをホストから読み出す機能です。

● 指令コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 0 0 1 0 0 0 0 0 (0x20)

Yy+6

Yy+7 パラメータ番号 (WORD 型)


BYTE 型 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Xx+5 0 0 1 0 0 0 0 0 (0x20)


Xx+7 データ長 (BYTE 型) = 1

Xx+8 パラメータ (BYTE 型)

WORD 型

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Xx+5 0 0 1 0 0 0 0 0 (0x20)



Xx+8

Xx+9 パラメータ (WORD 型)

DWORD 型

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Xx+5 0 0 1 0 0 0 0 0 (0x20)



Xx+8

Xx+9

Xx+10

Xx+11

パラメータ (DWORD 型)


- 138 -

(2) パラメータの書込み

サーボアンプモジュールのパラメータをホストから書き込む機能です。

注意 1 サーボアンプモジュールが運転中は、パラメータのホストからの書き

込みは禁止します。

2 パラメータの内容を保持しているβアンプ内のメモリ(EEPROM)へ

の書き込み回数には制限(数万回)があります。

このため、パラメータの変更を頻繁に行う用途にダイレクトコマンド

のパラメータ書き換え指令を使うことはできません。ただし、RAM

上のデータのみ変更してEEPROMに書き込まないというパラメータ

設定(No.004#3(NEPRM)=1)にすれば、パラメータの変更を頻繁に行

うことが可能です。

もし、パラメータ書き換えを制限回数以上行うと、メモリへの書き込

みができなくなり、アラーム(LED 表示”8”)となる可能性があります。

● 指令コマンドの形式

BYTE 型

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 0 0 1 0 0 0 0 1 (0x21)

Yy+6


Yy+8 0 0 0 0 0 0 0 1

Yy+9 データ長 (BYTE 型) = 1

Yy+10 パラメータ (BYTE 型)

WORD 型

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 0 0 1 0 0 0 0 1 (0x21)

Yy+6


Yy+8 0 0 0 0 0 0 0 1


Yy+10

Yy+11 パラメータ (WORD 型)


- 139 -

DWORD 型

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 0 0 1 0 0 0 0 1 (0x21)

Yy+6


Yy+8 0 0 0 0 0 0 0 1


Yy+10

Yy+11

Yy+12

Yy+13

パラメータ (DWORD 型)

● 応答コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Xx+5 0 0 1 0 0 0 0 1 (0x21)



- 140 -

4.4.3 状態読み出し (1) アブソリュート位置の読み出し

サーボアンプモジュールのアブソリュート位置をホストから読み出す機

能です。

● 指令コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 0 0 1 1 0 0 0 0 (0x30)

Yy+6 0 0 0 0 0 0 0 1

● 応答コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Xx+5 0 0 1 1 0 0 0 0 (0x30)


Xx+7

Xx+8

Xx+9

Xx+10

アブソリュート位置データ (DWORD 型)

(2) 機械位置の読み出し

サーボアンプモジュールの機械位置をホストから読み出す機能です。

● 指令コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 0 0 1 1 0 0 0 1 (0x31)

Yy+6 0 0 0 0 0 0 0 1

● 応答コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Xx+5 0 0 1 1 0 0 0 1 (0x31)


Xx+7

Xx+8

Xx+9

Xx+10

機械位置データ (DWORD 型)


- 141 -

(3) スキップ測定データの読み出し

スキップ信号入力時のワーク座標値をホストから読み出す機能です。(本

機能はスキップ機能有効時(パラメータ No.017#0(HENB)=1)にのみ使用可

能です。)

● 指令コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 0 0 1 1 0 0 1 0 (0x32)

Yy+6 0 0 0 0 0 0 0 1

● 応答コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Xx+5 0 0 1 1 0 0 1 0 (0x32)


Xx+7

Xx+8

Xx+9

Xx+10

スキップ測定データ (DWORD 型)

(4) サーボ位置偏差量の読み出し

サーボアンプモジュールのサーボ位置偏差量をホストから読み出す機能

です。

● 指令コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 0 0 1 1 0 0 1 1 (0x33)

Yy+6 0 0 0 0 0 0 0 1

● 応答コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Xx+5 0 0 1 1 0 0 1 1 (0x33)


Xx+7

Xx+8

Xx+9

Xx+10

サーボ位置偏差量データ (DWORD 型)


- 142 -

(5) 加減速遅れ量の読み出し

サーボアンプモジュールの加減速遅れ量をホストから読み出す機能です。

● 指令コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 0 0 1 1 0 1 0 0 (0x34)

Yy+6 0 0 0 0 0 0 0 1

● 応答コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Xx+5 0 0 1 1 0 1 0 0 (0x34)


Xx+7

Xx+8

Xx+9

Xx+10

加減速遅れ量データ (DWORD 型)

(6) 実送り速度の読み出し

サーボアンプモジュールの実送り速度をホストから読み出す機能です。

● 指令コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 0 0 1 1 0 1 1 0 (0x36)

● 応答コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Xx+5 0 0 1 1 0 1 1 0 (0x36)


Xx+7

Xx+8

Xx+9

Xx+10

実送り速度データ (DWORD 型)


- 143 -

(7) 状態の読み出し

サーボアンプモジュールの実行状態(選択中のモード、アラーム状態等)を

ホストから読み出す機能です。

● 指令コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 0 0 1 1 0 1 1 1 (0x37)

● 応答コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Xx+5 0 0 1 1 0 1 1 1 (0x37)


Xx+7 運転状態モード状態

Xx+8 動作状態

Xx+9 アラーム状態非常停止状態

モード状態： 1 AUTO 4 HANDLE

5 JOG

運転状態： 0 (reset)

1 STOP 3 START

動作状態： 0 *** 2 ドウェル中

1 動作中

非常停止状態： 0 *** 2 リセット状態

1 非常停止状態

アラーム状態： 0 *** 2 バッテリアラーム発生中

1 アラーム発生中


- 144 -

(8) アラーム情報の読み出し

サーボアンプモジュールのアラーム時のアラーム番号をホストから読み

出す機能です。

発生しているアラーム番号の中で、番号の小さい順に大 3 個までのアラ

ーム番号を読み出すことができます。

● 指令コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 0 0 1 1 1 0 0 0 (0x38)

Yy+6 データサイズ (*1)

(*1) “データサイズ”には読み出すアラーム番号の個数×3 を指定します。

大 3 個まで読み出し可能なので”データサイズ”の大値は 9 です。

● 応答コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Xx+5 0 0 1 1 1 0 0 0 (0x38)


Xx+7 0 0 0 0 0 0 0 0

Xx+8

Xx+9 アラーム番号 1 (WORD 型)

Xx+10 0 0 0 0 0 0 0 0

Xx+11

Xx+12 アラーム番号 2 (WORD 型)

.............

1 1 1 1 1 1 1 1 (*2)

(*2) 終データとして 0xFF が出力されます。

注 1 データ長はデータサイズによります。

2 ECONT が”1”のときは応答コマンドに続きがあります。現在の応答コ

マンドを読み出した後、EOREND を反転すると続きの応答コマンド

が Xx+5 から出力されます。ECONT が”0”になるまでこの操作を繰り

返して下さい。

データ

サイズ

以下


- 145 -

(9) システムソフトウェアの系列と版数の読み出し

システムソフトウェアの系列と版数をホストから読み出す機能です。

● 指令コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 0 0 1 1 1 1 1 1 (0x3F)

● 応答コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Xx+5 0 0 1 1 1 1 1 1 (0x3F)


Xx+7

Xx+8

Xx+9

Xx+10

Xx+11

Xx+12

Xx+13

Xx+14

系列

Xx+15

Xx+16

Xx+17

Xx+18

版数

Xx+19

Xx+20

版数はアスキーコードにて出力されます。版数の上位 2 バイトは必

ず”0”(アスキーコード 0x30)が出力されます。下位 2 バイトに版数情報が

出力されます。例えば 08 版の場合、次のように出力されます。

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0

Xx+15 0 0 1 1 0 0 0 0 (0x30)

Xx+16 0 0 1 1 0 0 0 0 (0x30)

Xx+17 0 0 1 1 0 0 0 0 (0x30)

Xx+18 0 0 1 1 1 0 0 0 (0x38)


- 146 -

応答コマンドは 2 回に分けて出力されます。応答コマンドの 1 回目と 2 回

目の出力データは次のようになります。

＜応答コマンド 1 回目＞

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Xx+5 0 0 1 1 1 1 1 1 (0x3F)


Xx+7

Xx+8

Xx+9

Xx+10

Xx+11

Xx+12

Xx+13

Xx+14

系列

Xx+15 版数

＜応答コマンド 2 回目＞

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Xx+5

Xx+6

Xx+7

版数

Xx+8

Xx+9

すなわち版数は、応答コマンド 1 回目の Xx+15 と応答コマンド 2 回目の

Xx+5～Xx+7 にまたがって出力されます。


- 147 -

(10) 連続データ読み出しの指令

サーボアンプモジュールのアブソリュート位置、機械位置、サーボ位置偏

差量等連続してホストから読み出す機能です。

● 指令コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 0 1 0 0 0 0 0 1 (0x41)

Yy+6 読み出しデータの個数 (*1)

読み出しデータの指定 1

読み出しデータの指定ｎ

(*1) 読み出しデータの個数は大 4 個まで指定可能です。

連続データ読み出しを中止する時は、ホストは、この個数に 0 を設定

します。

● 応答コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Xx+5 0 1 0 0 0 0 0 1 (0x41)


連続読み出しデータ1

連続読み出しデータｎ

注 1 データ長は指定データによります。

2 中止指令(個数 0)を行った場合、Xx+6 に完了コードとして”0x80”が出

力されます。この応答コマンドを読み出し、EOREND を反転すると

連続データ読み出しが終了します。

3 ECONT が”1”のときは応答コマンドに続きがあります。現在の応答コ

マンドを読み出した後、EOREND を反転すると続きの応答コマンド

が Xx+5 から出力されます。ECONT が”0”になるまでこの操作を繰り

返して下さい。

////

////


- 148 -

連続読出しデータの種類を指定するコードの一覧は次の通りです。

以下に各コードに対応する読み出しデータの形式も説明します。

(a) アブソリュート位置の読み出し 0x01 (b) 機械位置の読み出し 0x02 (c) サーボ位置偏差量の読み出し 0x03 (d) 加減速遅れ量の読み出し 0x04 (e) 実送り速度の読み出し 0x05 (f) 状態の読み出し 0x06 (g) モータの電流値の読み出し 0x0D

(h) トルク指令の読み出し 0x0E

(i) 実回転数の読み出し 0x0F

(a) アブソリュート位置の読み出し 0x01

● 連続読み出しデータの指定コード

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0

0 0 0 0 0 0 0 0 1 (0x01)

1 0 0 0 0 0 0 0 1

● 連続読み出しデータの形式

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0

0 0 0 0 0 0 0 0 1 (0x01)

1 予備実行結果

2

3

4

5

アブソリュート位置データ (DWORD 型)

(b) 機械位置の読み出し 0x02


#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0

0 0 0 0 0 0 0 1 0 (0x02)

1 0 0 0 0 0 0 0 1


#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0

0 0 0 0 0 0 0 1 0 (0x02)


2

3

4

5

機械位置データ (DWORD 型)


- 149 -

(c) サーボ位置偏差量の読み出し 0x03


#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0

0 0 0 0 0 0 0 1 1 (0x03)

1 0 0 0 0 0 0 0 1


#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0

0 0 0 0 0 0 0 1 1 (0x03)


2

3

4

5

サーボ位置偏差量データ (DWORD 型)

(d) 加減速遅れ量の読み出し 0x04


#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0

0 0 0 0 0 0 1 0 0 (0x04)

1 0 0 0 0 0 0 0 1


#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0

0 0 0 0 0 0 1 0 0 (0x04)


2

3

4

5

加減速遅れ量データ (DWORD 型)


- 150 -

(e) 実送り速度の読み出し 0x05


#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0

0 0 0 0 0 0 1 0 1 (0x05)

1 0 0 0 0 0 0 0 1


#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0

0 0 0 0 0 0 1 0 1 (0x05)


2

3

4

5

実送り速度データ (DWORD 型)

単位：10Nユーザ単位/MIN(N：パラメータNo.021)

(f) スレーブの状態の読み出し 0x06


#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0

0 0 0 0 0 0 1 1 0 (0x06)

1 0 0 0 0 0 0 0 1


#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0

0 0 0 0 0 0 1 1 0 (0x06)


2 運転状態モード状態

3 動作状態

4 アラーム状態非常停止状態

モード状態： 1 AUTO 4 HANDLE

5 JOG

運転状態： 0 (reset)

1 STOP 3 START

動作状態： 0 *** 2 ドウェル中

1 動作中

非常停止状態： 0 *** 2 リセット状態

1 非常停止状態

アラーム状態： 0 *** 2 バッテリアラーム発生中

1 アラーム発生中


- 151 -

(g) モータの電流値の読み出し 0x0D


#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0

0 0 0 0 0 1 1 0 1 (0x0D)

1 0 0 0 0 0 0 0 1


#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0

0 0 0 0 0 1 1 0 1 (0x0D)


2

3

4

5

モータの電流値データ (DWORD 型)

モータの電流値は 6554 でアンプの大電流値を意味します。

(h) トルク指令の読み出し 0x0E


#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0

0 0 0 0 0 1 1 1 0 (0x0E)

1 0 0 0 0 0 0 0 1


#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0

0 0 0 0 0 1 1 1 0 (0x0E)


2

3

4

5

トルク指令データ (DWORD 型)

トルク指令の大値は 6554 です。また、トルク指令の下位ビットはトルク制

限到達信号の意味となります。

トルク指令の下位ビット= 0：トルク制限に到達していません。



- 152 -

(i) 実回転数の読み出し 0x0F


#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0

0 0 0 0 0 1 1 1 1 (0x0F)

1 0 0 0 0 0 0 0 1


#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0

0 0 0 0 0 1 1 1 1 (0x0F)


2

3

4

5

実回転数データ (DWORD 型)

単位：min-1

(11) モータの電流値の読み出し

モータの電流値をホストから読み出す機能です。


#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 1 0 0 1 0 1 0 1 (0x95)

Yy+6 0 0 0 0 0 0 0 1


#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Xx+5 1 0 0 1 0 1 0 1 (0x95)


Xx+7

Xx+8

Xx+9

Xx+10

モータの電流値データ (DWORD 型)

モータの電流値は 6554 でアンプの大電流値を意味します。


- 153 -

(12) トルク指令の読み出し

サーボアンプモジュールのトルク指令をホストから読み出す機能です。


#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 1 0 0 1 0 1 1 0 (0x96)

Yy+6 0 0 0 0 0 0 0 1


#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Xx+5 1 0 0 1 0 1 1 0 (0x96)


Xx+7

Xx+8

Xx+9

Xx+10

トルク指令データ (DWORD 型)

トルク指令の大値は 6554 です。また、トルク指令の下位ビットはトルク制

限到達信号の意味となります。

トルク指令の下位ビット= 0：トルク制限に到達していません。


(13) 実回転数の読み出し

サーボアンプモジュールの実回転数をホストから読み出す機能です。


#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 1 0 0 1 0 1 1 1 (0x97)

Yy+6 0 0 0 0 0 0 0 1


#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Xx+5 1 0 0 1 0 1 1 1 (0x97)


Xx+7

Xx+8

Xx+9

Xx+10

実回転数データ (DWORD 型)

単位：min-1


- 154 -

4.4.4 軸移動コマンド軸移動コマンドは AUTO モードにて実行します。

注意運転中はモードを切り替えないで下さい。運転停止後に行って下さ

い。

注 1 アラーム信号(AL) が”1”のときはコマンドを実行できません。

2 周辺機器制御のクランプ/アンクランプは使用できません。パラメー

タ No.003#1 NCLP は必ず”1”に設定して下さい。

(1) レファレンス点復帰

サーボアンプモジュールにレファレンス点復帰を指令します。

ドグなしレファレンス点復帰の場合、レファレンス点が未確立時では、原

点復帰方向(パラメータNo.010#5(ZMIX))に低速(パラメータNo.054)で移動

し、初のグリッド位置で停止し、レファレンス点とします。レファレン

ス点確立時では、高速(早送り速度)でレファレンス点に復帰します。

パラメータ No.011#2(DZRN) を”1”に設定するとドグ付レファレンス点復

帰が有効となります。詳細については「3.5 ドグ付レファレンス点復帰機

能」を参照して下さい。

● 指令コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 0 1 1 0 0 0 0 0 (0x60)

Yy+6 0 0 0 0 NMOD 0 0 0

Yy+7 0 0 0 0 0 0 0 1

NMOD = 1 : 実行の完了通知モード

(詳細は「4.2 ダイレクトコマンドの制御手順」を参照)


このコマンドには応答コマンドはありません。


注アラーム 224 が発生しているときでも実行可能です｡


- 155 -

(2) アブソリュート位置決め

サーボアンプモジュールにアブソリュート位置決めを指令します。指令さ

れたアブソリュート位置と現在位置の差分だけモータが動きます。

● 指令コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 0 1 1 0 0 0 0 1 (0x61)

Yy+6 0 0 0 0 NMOD 0 0 1

Yy+7 SKIP RPD SMZX 0 0 0 0 1

Yy+8

Yy+9 送り速度

Yy+10

Yy+11

Yy+12

Yy+13

アブソリュート位置

送り速度 : 1 ～ 65535 [10Nユーザ単位/MIN)]

(NはパラメータNo.021にて設定)

アブソリュート位置 : -99999999 ～ 99999999 [ユーザ単位]



SMZX = 1 : 切削送り時にインポジションチェックを行う

① RPD が”0”でかつ SMZX が”1”の場合、指令終了時、パラメータ No.137(パラメータ No.002#3(CIPC)=1 のとき)に設定されたインポジション幅で

インポジションチェックを行います｡指令終了後、インポジションに入

ったかどうかの確認は分配パルス信号 IPLX(Xx+0#1)=0, 加減速パルス

信号 SUPX(Xx+0#2)=0, インポジション信号 INPX(Xx+0#3)=1, 軸移動

中信号 MVX(Xx+3#2)=0, 自動運転起動中信号 STL(Xx+1#5)=0 を確認下

さい｡ ② RPD が”1”の場合、指令終了時、パラメータ No.111 に設定されたイン

ポジション幅でインポジションチェックを行います｡指令終了後、イン

ポジションに入ったかどうかの確認は分配パルス信号 IPLX(Xx+0#1)=0, 加減速パルス信号 SUPX(Xx+0#2)=0, インポジション信号

INPX(Xx+0#3)=1, 軸移動中信号 MVX(Xx+3#2)=0, 自動運転起動中信号

STL(Xx+1#5)=0 を確認下さい｡

RPD = 1 : 早送り

SKIP = 1 : スキップ機能使用

スキップ信号(HDI)が入力された時、単独でコマンドを実行中の場合は、

ただちに軸の移動を停止し、コマンドの実行を終了します。32 ブロック・

バッファリング運転中の場合は、現在実行中のブロックをスキップし、次

のブロックに進みます。また、この時スキップ信号入力時のワーク座標値

が記録されます。記録されたデータは、スキップ測定データ読み出し用の

ダイレクトコマンド(機能コード 0x32)により読み出すことができます。


- 156 -




注 1 SMZXを使用するにはパラメータNo.002#7(CSMZ) を”1”に設定する

必要があります。

2 “切削送り”とは早送りでも手動連続送り(JOG)でもない送りを意味し

ます。

3 RPD=0 かつ SMZX=1 のとき、パラメータ No.002#3(CIPC) が”0”な

らば、指令終了時、パラメータ No.111 に設定されたインポジション

幅でインポジションチェックを行います｡

4 レファレンス点復帰(機能コード 0x60)時のインポジションチェック

は、RPD が”1”の場合(上記 SMZX②に相当)と同様になります｡確認信

号は、SMZX②に加えてレファレンス点復帰完了信号 ZPX(Xx+2#0)=1

を確認下さい｡

5 スキップ機能を使用するにはパラメータNo.017#0(HENB) を”1”に設

定する必要があります。

6 スキップ機能実行時に、スキップ信号(HDI)が入力されず終点まで達

した時、前回のスキップ測定データを保持するか、指令された終点座

標を記録するかを、パラメータにより切り換えることができます。パ

ラメータ NO.17#2(SPCO) を”0”とした場合は、前回のスキップ測定

データ、”1”とした場合は、指令された終点座標が記録されます。

7 スキップ機能実行中、外部リセット, 非常停止, アラームなどによっ

て実行が中断した場合には、スキップ測定データは更新されません。


- 157 -

(3) インクレメンタル位置決め

サーボアンプモジュールにインクレメンタル位置決めを指令します。指令

された移動量だけモータが動きます。

● 指令コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 0 1 1 0 0 0 1 0 (0x62)

Yy+6 0 0 0 0 NMOD 0 0 1

Yy+7 SKIP RPD SMZX 0 0 0 0 1

Yy+8

Yy+9 送り速度

Yy+10

Yy+11

Yy+12

Yy+13

インクレメンタル移動量

送り速度 : 1 ～ 65535 [10Nユーザ単位/MIN)]

(NはパラメータNo.021にて設定)

インクレメンタル移動量 : -99999999 ～ 99999999 [ユーザ単位]



SMZX = 1 : 切削送り時にインポジションチェックを行う

③ RPD が”0”でかつ SMZX が”1”の場合、指令終了時、パラメータ No.137(パラメータ No.002#3(CIPC)=1 のとき)に設定されたインポジション幅で

インポジションチェックを行います｡指令終了後、インポジションに入

ったかどうかの確認は分配パルス信号 IPLX(Xx+0#1)=0, 加減速パルス

信号 SUPX(Xx+0#2)=0, インポジション信号 INPX(Xx+0#3)=1, 軸移動

中信号 MVX(Xx+3#2)=0, 自動運転起動中信号 STL(Xx+1#5)=0 を確認下

さい｡ ④ RPD が”1”の場合、指令終了時、パラメータ No.111 に設定されたイン

ポジション幅でインポジションチェックを行います｡指令終了後、イン

ポジションに入ったかどうかの確認は分配パルス信号 IPLX(Xx+0#1)=0, 加減速パルス信号 SUPX(Xx+0#2)=0, インポジション信号

INPX(Xx+0#3)=1, 軸移動中信号 MVX(Xx+3#2)=0, 自動運転起動中信号

STL(Xx+1#5)=0 を確認下さい｡

RPD = 1 : 早送り

SKIP = 1 : スキップ機能使用

スキップ信号(HDI)が入力された時、単独でコマンドを実行中の場合は、

ただちに軸の移動を停止し、コマンドの実行を終了します。32 ブロック・

バッファリング運転中の場合は、現在実行中のブロックをスキップし、次

のブロックに進みます。また、この時スキップ信号入力時のワーク座標値

が記録されます。記録されたデータは、スキップ測定データ読み出し用の

ダイレクトコマンド(機能コード 0x32)により読み出すことができます。


- 158 -




注 1 SMZXを使用するにはパラメータNo.002#7(CSMZ) を”1”に設定する

必要があります。

2 “切削送り”とは早送りでない場合を意味します。

3 RPD=0 かつ SMZX=1 のとき、パラメータ No.002#3(CIPC) が”0”な

らば、指令終了時、パラメータ No.111 に設定されたインポジション

幅でインポジションチェックを行います｡

4 レファレンス点復帰(機能コード 0x60)時のインポジションチェック

は、RPD が”1”の場合(上記 SMZX②に相当)と同様になります｡確認信

号は、SMZX②に加えてレファレンス点復帰完了信号 ZPX(Xx+2#0)=1

を確認下さい｡

5 スキップ機能を使用するにはパラメータNo.017#0(HENB) を”1”に設

定する必要があります。

6 スキップ機能実行時に、スキップ信号(HDI)が入力されず終点まで達

した時、前回のスキップ測定データを保持するか、指令された終点座

標を記録するかを、パラメータにより切り換えることができます。パ

ラメータ NO.17#2(SPCO) を”0”とした場合は、前回のスキップ測定

データ、”1”とした場合は、指令された終点座標が記録されます。

7 スキップ機能実行中、外部リセット, 非常停止, アラームなどによっ

て実行が中断した場合には、スキップ測定データは更新されません。


- 159 -

(4) ドウェル

サーボアンプモジュールにドウェルを指令します。指令された時間だけ次

のブロックに移るのを遅らせることができます。

● 指令コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 0 1 1 0 0 0 1 1 (0x63)

Yy+6 0 0 0 0 NMOD 0 0 1

Yy+7 0 0 0 0 0 0 0 1

Yy+8

Yy+9

Yy+10

Yy+11

ドウェル時間

ドウェル時間 : 1 ～ 99999999 [msec]






(5) 座標系設定

サーボアンプモジュールのアブソリュート位置を指令した座標値にプリ

セットします。

● 指令コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 0 1 1 0 0 1 0 0 (0x64)

Yy+6 0 0 0 0 NMOD 0 0 1

Yy+7 0 0 0 0 0 0 0 1

Yy+8

Yy+9

Yy+10

Yy+11

座標系設定値

座標系設定値 : -99999999 ～ 99999999 [ユーザ単位]







- 160 -

(6) FIN 状態の取得

コマンド完了通知モードでサーボアンプモジュールが FIN 待ち状態であ

るかどうかホストから確認する時、指令します。

● 指令コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 0 1 1 0 0 1 1 0 (0x66)


#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Xx+5 0 1 1 0 0 1 1 0 (0x66)


Xx+7 ECF0

ECF0 = 1 : コマンド完了(FIN指令待ち。)

注コマンド完了通知モード(NMOD=1)のとき有効となります。

(7) FIN 指令

コマンド完了通知モードでサーボアンプモジュールが FIN 待ち状態の時、

ホストが FIN 待ち状態を解除したい時、このコマンドにて指令します。

● 指令コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 0 1 1 0 0 1 1 1 (0x67)

Yy+6 ECFIN0

ECFIN0 : FINの指定

コマンド完了通知モードでFIN待ち(ECF0 = 1)の時、このコマンドで応答

します。

● 応答コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Xx+5 0 1 1 0 0 1 1 1 (0x67)



- 161 -

(8) 速度制御

サーボアンプモジュールに速度制御を指令します。指令された速度指令値

(回転数)でモータが動きます。


#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 0 1 1 0 1 1 1 1 (0x6F)

Yy+6 0 0 0 0 0 0 0 1

Yy+7 0 0 0 0 0 0 0 1

Yy+8 機能選択

Yy+9

Yy+10 速度指令値

Yy+11

Yy+12 トルク制限値

機能選択 = 1 : 起動または変速指令(トルク制限無効)

2 : 起動または変速指令(トルク制限有効)

3 : 停止指令

速度指令値 : ±0 ～モータの高回転数 [min-1]

トルク制限値 : 0 ～ 7282

設定値は下記の計算で設定して下さい。

設定値 = トルク制限値［%］×

ただし設定値 0 は 100%(7282)とみなします。

例)1500 min-1の速度指令でトルク制限を 50%にする場合。

速度指令値=1500(=05DCh)min-1

トルク制限値の設定値=50%×(7282/100)=3641(=0E39h)

Yy+8 2

Yy+9 DC

Yy+10 05

Yy+11 39

Yy+12 0E




100

7282


- 162 -

注 1 モータの高回転数は使用するモータにより決まります。

2 機能選択が”1”の場合は、トルク制限値を指定する必要はありませ

ん。トルク制限は無効で 100%とみなします。

3 機能選択が”2” において、速度一定でトルク制限値のみを変更する場

合でも、速度指令値は前回と同じ値を指定して下さい。

4 機能選択が”2”において、指定したトルク制限値はパラメータ

No.080(電流リミット値)の設定値でクランプされます。

5 機能選択が”3”の場合は、速度指令値およびトルク制限値を指定する

必要はありません。停止指令後は速度制御起動前のトルク制限値(パ

ラメータ No.10#2, No.108 で決定)に戻ります。

● パラメータ

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #31 #0 000 ROAX ROTX


ROTX 制御軸は直線軸か回転軸かの設定

0 : 直線軸

1 : 回転軸


ROAX 回転軸のロールオーバ機能は

0 : 無効です。

1 : 有効です。


No 100 負荷イナーシャ比(LDINT)


モータのイナーシャに対する、機械の負荷イナーシャの比を次式で計算した値

を目安に設定します。

負荷イナーシャ比 = (機械の負荷イナーシャ/モータのイナーシャ)×256

ただし計算値が 500 を越える場合には 500 を設定して下さい。

ここに値を設定することにより速度ループゲインが PK1V、PK2V が(1＋

LDINT/256)倍になります。



の異音が発生します。通常の場合、500 程度を上限としてください。

また機械が高い周期で振動する場合にはパラメータ No.102 のトルクコマンド

フィルタが有効です。


- 163 -

No 116 速度制御時の速度ループゲインオーバライド(％)

[サイズ] 2 バイト [標準値] 0(オーバライド処理は行われません。)

位置制御と速度制御を切換えて使用する場合、設定します。

速度制御モードに入ると位置制御時に使用される速度ループ比例ゲイン、積分


速度ループ比例ゲイン、積分ゲイン、負荷イナーシャ比および速度制御時の速

度ループゲインオーバライドの関係を以下の例で説明します。

積分ゲイン=100

比例ゲイン=－500

負荷イナーシャ比=128

速度制御時の速度ループゲインオーバライド=200％の時


積分ゲイン= 100×(1＋128/256)=150

比例ゲイン=－500×(1＋128/256)=－750


積分ゲイン= 100×(1＋128/256)×200/100=300

比例ゲイン=－500×(1＋128/256)×200/100

=－1500




[サイズ] 2 バイト [単位] ｍｓ [データ範囲] 8～4000

4000min-1に到達するまでの時間で指定します。

例) 速度指令値が 2000min-1で 2000min-1に到達するまでの時間を 1000msec と

したい場合、設定値は下記のように計算します。

設定値=(4000/2000)×1000=2000


- 164 -


[サイズ] 2 バイト [単位] min-1 [データ範囲] 0～4000 [標準設定値] 0(速度偏差チェックは行われません。)



なると、アラーム 447 になります。

● 信号 7 6 5 4 3 2 1 0 BIT

Xx+2 TRQM

速度制御モード中信号 TRQM [区分] 入力信号＜Xx+2#2＞ [機能] サーボアンプモジュールは速度制御モード中を通知します。 [入力条件] 下記の場合”1”になります。





オフ時。

● アラーム


250

指令データ1(周辺機器制御)または指

令コマンド(ダイレクトコマンド)不

正

周辺機器制御・機能コード指令の指令

データ 1 の指定値を確認下さい。

ダイレクトコマンドの指令コマンド

の指定値を確認下さい。

254 機能コードまたはモード不正

機能コード指令の機能コードの指定


い。

255 起動時、モードが違うかブロック実

行中のため起動がかかりません。

モードを確認下さい。ブロック実行中


447

速度偏差過大(速度制御)

実速度を確認下さい。

パラメータNo.136の内容を確認して

下さい。


- 165 -

● その他

(i) 速度制御を行う時に通常変更が必要なパラメータは、以下のパラ

メータです。

これ以外のパラメータの変更は、行わないで下さい。

No.000(ビット 1)：1 に。(回転軸指定)

No.000(ビット 7)：1 に。(回転軸ロールオーバ有効)

No.100：負荷イナーシャ比。調整した値を設定して下さい。

次のパラメータは、速度制御専用ですので一度値を設定すれば、

切換える度に変更する必要は通常ありません。

No.116：速度制御時の速度ループゲインオーバライド。(位置制

御と速度制御を切換えて使用する場合に設定します。)

No.135：速度制御用直線加減速時定数。

No.136：速度制御時の速度偏差チェックリミット値。

(ii) 速度制御中の出力信号による処置は下記のとおりです。

オーバトラベルアラームが発生すると、減速停止して、速度制御

モードは終了します。外部リセット信号 ERS(Yy+1#0)が”1”になる

と、減速停止して、速度制御モードは、終了します。インタロッ

ク信号*ILK(Yy+1#3)が”0”になると、減速停止します。再度、”1”

になると、加速して移動を再開します。

サーボオフ指令信号 SVFX(Yy+1#2)が”1”になると、減速停止して、

速度制御モードは終了します。

(iii) 速度制御中の入力信号の状態は下記のとおりです。

フォローアップを行って位置の更新をしているため、軸移動中信

号 MVX(Xx+3#2)および分配パルス信号 IPLX(Xx+0#1)は、”1”にな

ります。

一方向に移動中は、移動方向信号 MVDX(Xx+3#0)は、”1”になり

ます。

自動運転中信号 OP(Xx+1#7)および自動運転起動中信号

STL(Xx+1#5)は、”1”になります。


- 166 -

(9) 待ち合わせ指令

サーボアンプモジュールに待ち合わせを指令します。サーボアンプモジュ

ールは本指令の実行時、待ち合わせ信号 WAT[2.3.14(14)]をホストに出力

し、待ち合わせ状態となります。待ち合わせ状態を解除する場合、ホスト

は待ち合わせ完了信号 WFN[2.3.14(15)]を”1”にします。これによりサーボ

アンプモジュールは WAT 信号を”0”にします。ホストは WAT 信号が”0”

になったことを確認して、WFN 信号を”0”にします。以上により待ち合わ

せ状態は解除されサーボアンプモジュールは次のブロックに移ります。

● 指令コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Yy+5 1 0 0 1 0 0 0 0 (0x90)

Yy+6 0 0 0 0 0 0 0 0

Yy+7 IDｺｰﾄﾞ(1～255)

● 応答コマンドの形式 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0


Xx+5 1 0 0 1 0 0 0 0 (0x90)


Xx+7

Xx+8

Xx+9 IDｺｰﾄﾞ(指令ｺﾏﾝﾄﾞのIDｺｰﾄﾞと同じもの)

注 1 指令コマンドの ID コードは、パラメータ 003#5(WAT2)が 1 の時有効

です。

2 応答コマンドはパラメータ 003#5(WAT2)が 1 の時出力されます。

応答コマンドの出力時、ホストは ID コードを読み取り応答データ読

み取り完了信号 EOREND[2.3.14(8)]を反転することによりアンサー

を返します。

その後ホストは WAT 信号を確認して,WFN 信号を”0”→”1”→”0”と制

御します。


- 167 -

4.5 32 ブロックバッファリング運転

4.5.1 概要ホストは、ダイレクトコマンドを大 32 ブロックまでサーボアンプモジュー

ルの内部メモリに登録後、実行することが可能です。

注ダイレクトコマンドの 1 指令コマンドを 1 ブロックとします。

4.5.2 メモリ登録手順ホストは、下記の操作手順にて大 32 ブロックまでのダイレクトコマンドを

サーボアンプモジュールの内部メモリに登録します。

① ホストは、メモリ登録信号 INPF[2.3.14(16)]を”1”にします。

② メモリ登録中信号 INPFO[2.3.14(17)]が”1”になったことを確認後、ホスト

は、EBUF/EBSY 制御にてダイレクトコマンドをサーボアンプモジュール

に登録します。

③ 登録完了後、ホストは、メモリ登録信号 INPF を”0”にします。

注意登録ブロックは、INPF 信号を”0”から”1”にした時、すべて消えます。

また電源断により、登録ブロックは、すべて消えます。

注登録ブロック数が 32 ブロックを越えると、アラーム 70 となります。


- 168 -

4.5.3 運転手順ホストは、下記の操作手順にて登録したダイレクトコマンドを運転/実行しま

す。

① AUTO モードを選択します。(MD1=1, MD2=0, MD4=0[2.3.4(1)]) ② 自動運転起動信号 ST[2.3.10(1)]を”1”から”0”にします。信号 ST の立ち下

がりをとらえてバッファリング運転の起動がかかります。(パラメータ設

定により ST 信号の立ち上がりにより起動をかけることも可能です。(パラ

メータ No.3#7(STON)))

注 1 後のブロックを実行後、運転停止状態となります。再度、先頭から

実行したい場合、リセットをオンして頭出し実行後、ST 信号により

起動をかけます。リセットにより登録ブロックの頭出しが行なわれま

す。

2 バッファリング運転実行中、ST 信号を”0”から”1”にするとシングルブ

ロック停止します。再度、起動をかける場合、ST 信号を”1”から”0”

にします。

3 バッファリング運転実行中、INPF 信号を”0”から”1”にするとシングル

ブロック停止し、登録ブロックはすべて消えます。

4 停止状態で INPF信号を”0”から”1”にしてST信号により起動をかける

とアラーム 254 となります。

5 スキップ指令のブロックを実行中、スキップ信号(HDI)が入力された

場合は、現在実行中のブロックをスキップし、次のブロックに進みま

す。

B-65395JA/01 取扱 5.外部パルス入力機能

- 169 -

5 外部パルス入力機能

5.外部パルス入力機能取扱 B-65395JA/01

- 170 -

5.1 概要本機能は、機械側からの外部パルスに同期して移動させる機能です。

外部パルスは、コネクタ JA34 に入力して下さい。

B-65395JA/01 取扱 5.外部パルス入力機能

- 171 -

5.2 詳細

ﾊﾟﾙｽ

入力ｻｰﾎﾞ

ｱﾝﾌﾟ

ﾓｰﾀ

ｘＣＭＲｘ比率機械側

(1) 外部パルスは、コネクタ JA34 に入力します。入力波形は、ポジションコ

ーダの出力波形と同様、A 相信号(PA、＊PA)と B 相信号(PB, ＊PB)を用い

ます。C 相信号は必要ありません。

(2) 外部パルスによる軸移動量に対する比率をパラメータにより設定するこ

とができます。比率は、M/N(M=パラメータ倍率 1(パラメータ No.62)、N=

パラメータ倍率 2(パラメータ No.63))です。

(3) A 相信号が B 相信号より位相が 90°進んでいる場合、正方向の移動とな

ります。

A 相信号が B 相信号より位相が 90°遅れている場合、負方向の移動とな

ります。

(4) 外部パルスによる軸移動が有効か無効かは、パラメータ設定によります。

(パラメータ No.3#6(EXPLS))

(5) 外部パルスによる軸移動に対して、インタロック、オーバトラベルは有効

です。

(6) 外部パルスによる軸移動の加減速タイプはジョグ送りと同等です。

(パラメータ No.2#1(JOGE)にて設定します。)

(7) モードは、手動ハンドルモードを選択します。手動ハンドルモードは、ホ

ストからサーボアンプモジュールへの出力信号(MD1=0、MD2=0、

MD4=1[2.3.4(1)])のとき選択されます。

(8) 外部パルスによる軸移動の速度が、速度指令の上限値のパラメータ(No.43)

を越えた場合、パラメータ設定(No.1#6(EPEXA), #7(EPEXB))にて下記の選

択が可能です。

(a) 速度はクランプされ、越えたパルスは溜りパルスとなります。ただし、

溜りパルスが 99999999 パルスを越えると越えたパルスは捨てます。

(b) 速度はクランプされ、越えたパルスは捨てます。

(c) アラーム 291 となり減速停止します。

注本機能はモータが励磁状態でないと動作しません。従って、本機能使

用時はアンクランプ指令信号(UCPC2), クランプ/アンクランプ状態

出力信号(UCPS2)を使用してのクランプ/アンクランプ(パラメータ

No.003#1(NCLP)が”0”のとき)は使用できません。クランプ/アンクラ

ンプはサーボオフ信号(SVFX)で行って下さい。

6.異常負荷検出機能取扱 B-65395JA/01

- 172 -

6 異常負荷検出機能オプション機能

B-65395JA/01 取扱 6.異常負荷検出機能

- 173 -

6.1 概要機械の衝突などの場合に、サーボモータは通常の送りに比べて大きな負荷トル

クを受けます。

本機能はこのモータが受ける負荷トルクを推定し、異常な値を検出した時にサ

ーボモータを緊急停止、あるいは適当な量だけ進行方向とは逆にモータを引き

戻すことにより、機械への損傷を低減させます。

モータに加わる

外乱負荷トルク

の計算

外乱負荷トルク

の監視

（1ms 周期）

異常負荷検出に

よるモータの引

き戻し処理

機械の衝突を検出テーブル

アンプ部

実加速度

加速度指令

NC 部

サーボ部

タイマ経過後サーボアラー

ム（No.409）を出力

緊急停止、あるいは引き戻す事で、機械に与えるダメージを低減

βi SVM


- 174 -

6.2 適用ソフト系列・版数以下の系列/版数のソフトウェアが必要です。

(βi SVM コントロールソフト)

88A6 系列/01(A)版以降

(Power Mate CNC マネージャ)


(CNC ソフト)

FS16i -MA B0F4 系列/03 版以降

FS16i -TA B1F4 系列/02 版以降

FS18i -MA BDF4 系列/03 版以降

FS18i -TA BEF4 系列/02 版以降

FS21i -MA DDF4 系列/03 版以降

FS21i -TA DEF4 系列/02 版以降

FS16i-MB B0H1 系列/08 版以降

FS16i -TB B1H1 系列/09 版以降

FS18i -MB BDH1 系列/08 版以降

FS18i -MB5 BDH5 系列/01 版以降

FS18i -TB BEH1 系列/09 版以降

FS21i -MB DDH1 系列/08 版以降

FS21i -TB DEH1 系列/09 版以降

Power Mate i -D 88E0 系列/15 版以降

Power Mate i -H 88F1 系列/09 版以降

Power Mate i -H 88F2 系列/01 版以降

FS30i -A G001 系列/22 版以降

G011 系列/22 版以降





FS31i -A G101 系列/01 版以降


FS31i –A5 G111 系列/01 版以降


FS32i –A G201 系列/01 版以降


- 175 -

6.3 設定方法

6.3.1 概要異常負荷検出機能を使用する場合、使用に先立ち以下の手順に従ってパラメー

タ設定を行います。

異常負荷検出機能を使用

する

No096=7282 を仮に設定 No014#1(TDOU)=1 を設定して推定負荷トルクを観測

＜調整＞

No093～096,115 を設定して推定負荷トルクを調整

No014#1(TDOU)=0 に戻す

No096=0 しない

異常負荷検出機能が有効


- 176 -

6.3.2 設定方法の詳細 ① 異常負荷検出機能が使用可能である事の確認

異常負荷検出が使用可能であることを、診断(DGN)番号 034#1 (ABTDTC)

および、信号 Xx+1#3 (OPTENB) により確認します。

② アラームスレショルド値の仮設定

異常負荷検出のアラームスレショルド値が 0 の場合には、アラームが検出

されないだけでなく推定負荷トルクの計算も行いませんので、調整時には

仮にパラメータ No.096=7282 と設定します。

③ 推定負荷トルクを観測する

パラメータ No.014#1(TDOU)=1 としてチェックボードの DATA1 に推定負

荷トルク、DATA0 に加速度指令を出力します。

図 6.3.2(a)は 1000min-1で早送りをした場合の実速度、指令加速度、推定負

荷トルクを示しています。推定負荷トルクの調整が行われていないので加

減速時、速度一定時に推定負荷トルクが乱れています。後述のモデル定数

の調整と動摩擦補正を設定する事で、推定負荷トルクの乱れを補正します。

④ モデル定数(No115)の調整

パラメータ No.115 のモデル定数は「トルク定数/イナーシャ」を表すパラ

メータで、推定を正しく行うためには、このパラメータを適切に調整する

必要があります。図 6.3.2(b)はパラメータ No.115 を機械イナーシャに合わ

せて、適正な値を設定した結果です。

図 6.3.2(a) 調整前

実速度

指令加速度

推定負荷トルク

5000(TCMD 単位)

1000min-1

推定負荷トルクの乱れ


- 177 -

⑤ 動摩擦補正(No94)の調整

パラメータNo.094の動摩擦補正は動摩擦の影響を取り除くものです。1000

min-1時の推定負荷トルクを測定し、測定値をトルクコマンド単位(アンプ

の大電流値を 7282 とした単位)でパラメータ No.094 に設定します。

図 6.3.2(b)は 1000min-1時の推定負荷トルクで、速度一定時に 1800 程度の

値を示しているので、パラメータ No.094=1800 とします。適用結果が図

6.3.2(c)で、1000min-1時の推定負荷トルクが 0 になっています。


動摩擦の影響が低減

図 6.3.2(c) 動摩擦補正の調整

推定負荷トルク5000(TCMD 単位)

1000min-1

1800

指令加速度

実速度

図 6.3.2(b) モデル定数調整後

実速度

指令加速度


5000(TCMD 単位)

1000min-1

加減速時の乱れが低減


- 178 -

⑥ トルクオフセット(No93)の調整

重力軸等、一定の力が常時加わる軸にはパラメータ No.093 トルクオフセ

ットを設定して影響を取り除きます。図 6.3.2(d)の場合には推定負荷トル

クのオフセット量が-3000 である事が読みとれますが、パラメータ No.093

には符号を逆にした 3000 を設定します。結果として図 6.3.2(c)と同様の

波形が得られます。

⑦ 引き戻し量(No95)の調整

異常負荷が検出された場合の引き戻し量を設定します。アラームを検出し

た位置から設定した距離だけ、進行方向とは逆向きに移動して停止します。

パラメータ No.095 引き戻し量の設定値が 0 の場合には、アラームを検出

した位置で停止します。

⑧ アラームスレショルド値(No96)の調整

後にパラメータ No.096 アラームスレショルド値を設定します。スレッ

ショルド値には推定負荷トルクがも大きくなる時の 120～150％程度の

値を設定します。

図 6.3.2(e)の例では早送り加減速時に 2000 程度の値を示していますので、

No.096 には 2400～3000 程度の値を設定します。図 6.3.2(f)は衝突時の例で

すが(異常負荷検出機能無効時)、衝突時には推定負荷トルクが 5000 なので、

この場合には異常負荷検出機能が働きます。

オフセット量 3000

図 6.3.2(d) トルクオフセット

5000(TCMD 単位)


- 179 -

図 6.3.2(e) 正常時

図 6.3.2(f) 衝突時

実速度

指令加速度


1000min-1

衝突時には推定負荷トルクが

5000 まで跳ね上がっている。

5000

実速度

指令加速度


1000 min-1

正常時には推定負荷トルクは 2000 程度

5000


- 180 -

6.4 信号

7 6 5 4 3 2 1 0 BIT

Xx+1 OPTENB

機能有効信号 OPTENB [区分] 入力信号＜Xx+1#3＞(周辺機器制御、ﾀﾞｲﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ共通) [機能] サーボアンプモジュールは機能が有効(使用可能)であることを通知します。

機能には次のものがあります。

・異常負荷検出機能(ソフトオプション機能)

[入力条件] 下記の場合”1”になります。

1. 機能が使用可能になった時


1. 電源投入直後で、機能が準備中の時

2. 機能が手配されていない時

注意本信号が”1”になるまでは異常負荷検出機能は無効です。必ず本信号

が”1”になったのを確認してから軸移動を開始して下さい。


- 181 -

6.5 パラメータ

No 130 異常負荷検出アラームタイマ

[サイズ] 2 バイト [単位] ｍｓｅｃ [データ範囲] 0～32767(0 が設定された場合には、200msec となります)

異常負荷を検出してから、サーボアラームにするまでの時間を設定します。

8msec 未満の端数分は切り上げられます。

(例) 設定値 = 30 ： 32msec と見なされます。

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 014 TDOU

[サイズ] 1 バイト/ビットタイプ TDOU チェックボードへの出力

0 : トルクコマンドをチェックボードに出力する。

1 : 推定負荷トルク値をチェックボードに出力する。

DATA1 に推定負荷トルク、DATA0 に指令加速度が出力されます。値の重みは

どちらも TCMD 単位( 大電流値が 4．4V)です。

注

推定負荷トルク値をチェックボードに出力する場合、パラメータ

No.014 ビット 0 を 0 にして下さい。

No 115 モデル定数


モデル定数はモータ固有の値で、通常標準パラメータとして値が決まっていま

す。推定負荷トルクの計算を正しく行うために調節します。

注負荷トルクの推定処理では負荷イナーシャ比を考慮しており、負荷イ

ナーシャ比を変更すると、モデル定数の適値が変わってしまいま

す。サーボ調整手順としては、まず負荷イナーシャ比の決定を行って

ください。

モデル定数を決定後に負荷イナーシャ比の設定値を変更する場合に

は、次式にてモデル定数を設定し直して下さい。

(新しいモデル定数)= パラメータ No.115

×調整後の負荷ｲﾅｰｼｬ比+256調整前の負荷ｲﾅｰｼｬ比+256

負荷イナーシャ比：パラメータ No.100


- 182 -

No 093 推定負荷トルクトルクオフセット補正

[サイズ] 2 バイト [単位] トルクコマンド単位

[データ範囲] -7282～7282(7282 はアンプの大電流値) 設定値が推定負荷トルクに加算され、重力等の定常トルクの影響を排除します。

No 094 推定負荷トルク動摩擦補正係数

[サイズ] 2 バイト [単位] トルクコマンド単位 [データ範囲] 0～7282(7282 はアンプの大電流値) [設定値] 1000min-1の時の推定負荷トルクを測定し、設定します。

速度に比例した補正量を推定負荷トルクに加算し、動摩擦の影響を排除します。

No 095 異常負荷検出引き戻し量

[サイズ] 2 バイト [単位] 検出単位 [データ範囲] 0～65535 [設定値] 3mm 程度を設定します。

注このパラメータを設定していても、以下に示す速度よりも遅い速度で

動いている時には、引き戻しは行われず、異常負荷を検出した位置で

停止します。

引き戻し量のパラメータ値を A とします。この時

A/8×検出単位×1000［mm/min］以下の時：検出位置で停止

A/8×検出単位×1000［mm/min］以上の時：引き戻して停止

速度

動摩擦補正量

1000min-1での補正量をトルクコマンド単位で設定し、

速度に比例した値を動摩擦として補正します。

動摩擦補正係数 No.094

1000min-1


- 183 -

No 096 異常負荷検出アラームスレショルド値

[サイズ] 2 バイト [単位] トルクコマンド単位 [データ範囲] 0～7282 (7282 はアンプの大電流値)

異常負荷検出アラームを発生させる限界(スレショルド)値を設定します。設定

値が 0 の場合には異常負荷検出の処理は無効ですので、アラーム検出や推定負

荷トルクの計算は行われません。

この値は、パラメータ No.014#1(TDOU)を 1(No.014#0=0 が必要)として負荷ト

ルクを観測し、その大値よりも大きい値に設定します。

6.6 アラーム


409

異常負荷が検出されました。

異常な負荷が発生する機械的要因を

調べて下さい。機械的に正常であれば

パラメータのチェック量を大きく設

定して下さい。(No.096)

6.7 診断 (DGN 番号) 7 6 5 4 3 2 1 0

034 ABTDTC

ABTDTC 異常負荷検出機能は

0 : 無効です｡

1 : 有効です｡

7.停止距離短縮機能取扱 B-65395JA/01

- 184 -

7 停止距離短縮機能

B-65395JA/01 取扱 7.停止距離短縮機能

- 185 -

7.1 概要直接入力の非常停止信号が入力された時に、制御的に停止動作を行うことで通

常の DB 停止よりも短い距離でモータを停止させる機能です。制御的な停止動

作を行うために、非常停止のスイッチが押されたのを認識してから実際にアン

プの電磁接触器を遮断するまでの遅延時間を設定する必要があります。βi SVM では、パラメータ設定により 60ms、100ms が設定可能です。

7.2 適用ソフト系列・版数以下の系列/版数のソフトウェアが必要です。

(コントロールソフト)


7.3 設定方法停止距離短縮機能は以下の手順に従ってパラメータ設定します。

停止距離短縮機能を使用

する

No018#2(VCMD0)=1 を設定して機能を有効にする No018#4(TIM1)=1、No018#3(TIM0)=0 を設定してタイ

マーを 60ms にする

最大送り速度からの非常停止を行い、停止距離が短縮

されている事を確認

No018#2(VCMD0)=0しない

7.停止距離短縮機能取扱 B-65395JA/01

- 186 -

7.4 パラメータ

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 018 TIM1 TIM0 VCMD0

[サイズ] 1 バイト/ビットタイプ VCMD0(#2) 停止距離短縮機能は

0 : 無効

1 : 有効

TIM1,0(#4,#3) MCC オフタイマの設定

TIM1、TIM0 の組み合わせにより、非常停止信号が入力されてから MCC がオ

フされるまでの遅延時間が選択可能です。VCMD0=0 の場合には設定値は無効

です。

通常は 60ms を設定し、十分な効果が得られない場合には 100ms を設定します。遅延時間 TIM1 TIM0

0ms 0 0

60ms 1 0

100ms 1 1

注 1 外部タイマを増設する事により 100ms 以上の遅延時間を設定する事

は出来ません。

2 非常停止の瞬間的な OFF/ON は行わないで下さい。

3 アンプ上のタイマはコネクタCX30又はCXA19B上の*ESPに連動し

て動作します。ホスト/サーボアンプモジュール間の FANUC I/O Link

上の非常停止信号だけでは動作しません。

III. 障害追跡および処置

B-65395JA/01 障害追跡および処置 1.概要

- 189 -

1 概要本編では、障害が発生した時の処理手順を記述しています。状況により、各項

目を参照し、原因追跡および処置を行って下さい。

まず、サーボアンプモジュール上のＬＥＤの表示あるいはアラーム番号（ホス

トコントローラ上での表示）を確認し、原因を調べ、処置を行って下さい。

2.アラーム表示とその処置障害追跡および処置 B-65395JA/01

- 190 -

2 アラーム表示とその処置

番号アラーム種別ＬＥＤ種別

（赤のＬＥＤで種別します）

０００～２９９プログラム／セッティングアラームまたは

３００～３９９パルスコーダアラーム

４００～４９９サーボアラームまたは

５００～５９９オーバトラベルアラーム（PSｱﾗｰﾑと重複）

－システム／Ｉ/ＯＬｉｎｋアラームまたは

プログラム／セッティングアラーム（ＰＳアラーム）

番号 LED表示内容対策

０００電源断の必要なパラメータの設定が

行われました。一度、電源断して下さい。

０１１

送り速度ゼロ（指令速度）機能コード指令速度のパラメータを

確認下さい。

０１３送り速度ゼロ（最大送り速度）速度指令の上限値のパラメータＮｏ.０４３を確認下さい。

０７０バッファリング運転用のブロックを

３２ブロックを越えて登録しまし

た。

登録ブロックは３２ブロック以下と

して下さい。

０９０レファレンス点設定が正常に実行で

きません。

ＪＯＧにてレファレンス点復帰方向

へサーボ位置偏差量が１２８を越え

るような速度で機械を送った後、再

度レファレンス点設定を指令して下

さい。

０９３

(1) 第１－３高速レファレンス点復

帰時レファレンス点未確立のた

め実行できません。

(2) アブソリュートパルスコーダを

使用しないで、レファレンス点外

部設定を指令しました。

(1) レファレンス点設定を行って下

さい。

(2) アブソリュートパルスコーダを

使用して下さい。

B-65395JA/01 障害追跡および処置 2.アラーム表示とその処置

- 191 -


２２４レファレンス点が未確立です。パラ

メータ００１のＺＲＴＮ＝０の時の

み本アラームの検出を行います。レファレンス点設定を行って下さい。

２５０指令データ１または指令コマンド不

正機能コード指令の指令データ１の指

定値を確認下さい。

２５１指令データ２不正機能コード指令の指令データ２の指

定値を確認下さい。

２５４機能コードまたはモード不正機能コード指令の機能コードの指定


い。

２５５起動時、モードが違うかブロック実

行中のため起動がかかりません。モードを確認下さい。ブロック実行中


２９０ブロック実行中にインタフェース切

り換え信号（ＤＲＣ）を切り換えま

した。ブロック停止後、切り換えて下さい。

２９１

外部パルスによる軸移動にて、速度

が上限値を越えました。パラメータ

００１のＥＰＥＸＡ＝１の時のみ本

アラームの検出を行います。

外部パルスの指令速度を確認下さ

い。外部パルスの倍率（パラメータ０

６２、０６３）を確認下さい。

２９２

保持形メモリのチェックサムのエラ

ーを検出しました。

パラメータがクリアされますので再

度設定して下さい。それでもアラーム

が解除できない時は、ユニット交換し

て下さい。

２９３ＣＰＵ内蔵ＦＲＯＭ上のソフトウェ

アの版数とＥＰＲＯＭ上のソフトウ

ェアの版数が同一版数です。ＥＰＲＯＭを取り外して下さい。

２９４ＥＰＲＯＭのＣＲＣチェックアラー

ムを検出しました。ＥＰＲＯＭを取り外して下さい。


- 192 -

パルスコーダアラーム


３００

シリアルパルスコーダの通信異常を

検出しました。（ＤＴＥＲ）

信号ケーブルの導通チェックを行っ

てください。ケーブルが正常ならばパ

ルスコーダまたはサーボアンプモジ

ュールの異常です。また外部ノイズの

影響による場合があります。仕様説明

書ノイズ対策の章を参照して下さい。

３０１


検出しました。（ＣＲＣＥＲ）







３０２


検出しました。（ＳＴＢＥＲ）







３０３シリアルパルスコーダのＬＥＤ断線

を検出しました。（ＬＤＡＬ）

一旦電源をＯＦＦしてもアラームが

解除されない場合にはモータを交換

して下さい。

３０４シリアルパルスコーダのパルスミス

アラームを検出しました。（ＰＭＡ

Ｌ）



して下さい。

３０５

シリアルパルスコーダのカウントミ

スアラームを検出しました。（ＣＭ

ＡＬ）



して下さい。アラームが解除された場合も原点復

帰からやり直して下さい。

３０６

モータのオーバヒートを検出しまし

た。（ＯＨＡＬ）

モータの温度が上がりすぎて、サーモ

スタットが動作した場合にアラーム

となります。周囲温度が高温であるか、またはモ－

タの運転条件が厳し過ぎる等が考え

られますので、ご確認下さい。モータが冷えた状態でも再発する場

合は、モータ又はサーボアンプモジュ

ールの故障が考えられますので交換

して下さい。

３０８ソフトフェイズアラームを検出しま

した。（ＳＰＨＡＬ）一旦電源をＯＦＦして下さい。原因と

してはノイズが考えられます。


- 193 -


３１９アブソリュートパルスコーダを使用

時に初めて電源を投入してからまだ

一回転以上モータを回していません

ジョグ送りでモータを一回転以上さ

せてから電源をＯＦＦ／ＯＮして下

さい。

３５０アブソリュートパルスコーダのバッ

テリ電圧が低下しました。電池を交換して下さい。

原点復帰からやり直して下さい。

３５１アブソリュートパルスコーダのバッ

テリ電圧が低下しました。（警告）電池を交換して下さい。


- 194 -

サーボアラーム


４００

サーボモータの過熱（推定値）を検出

しました。

モータの運転条件が厳しすぎること

が考えられます。運転条件をご確認下さい。

４０１サーボアンプモジュールの準備完了信

号（ＤＲＤＹ）がＯＦＦになりました。

回生放電ユニットの過熱を検出しまし

た。

平均的な回生放電エネルギが大きい

場合アラームになります。（加減速頻度が高すぎる場合）

４０４

(1) 別置形回生放電抵抗を使用しない場合は、SVM1-4i 、SVM1-20i の場合

はコネクタCXA20を、SVM1-40i、SVM1-80i の場合はコネクタCXA20とCZ6をそれぞれダミーコネクタでショートしているか確認下さい。

(2) 平均的な回生放電エネルギが大きいことが考えられます。加減速頻度を

低くして下さい。

(3) 別置形回生放電ユニットの接続の不具合が考えられます。接続を確認し

て下さい。

(4) 別置形回生放電ユニットのサーモスタットの異常が考えられます。別置

形回生放電ユニットの配線を外し、サーモスタットの状態を確認下さ

い。別置形回生放電ユニットが冷えているのに、サーモスタットがオー

プンになっている場合には、別置形回生放電ユニットを交換して下さい。

(5) 別置形回生放電ユニットの抵抗の異常が考えられます。別置形回生放電

ユニットの配線を外し、抵抗値を確認して下さい。規定の抵抗値の±20%以内になっていない場合には、別置形回生放電ユニットを交換して下さ

い。

(6) 以上(1)～(5)のいずれでもない場合は、サーボアンプモジュールを交換し

て下さい。

レファレンス点復帰において正しくレ

ファレンス点復帰できませんでした。

レファレンス点設定をやり直して下

さい。４０５

また、パラメータNo.032(CMR)に4～96の値を設定した場合にアラームが発

生する場合があります。この場合はパラメータNo.001#4(N405)を“1”に設

定し、アラームを発生させないようにして下さい。

４０９

異常負荷を検出しました。

異常な負荷が発生する機械的要因を

調べて下さい。機械的に正常であれば

パラメータのチェック量を大きく設

定して下さい。(No.096)


- 195 -


４１０

停止中のサーボ位置偏差量がパラメ

ータの設定値（No.110）より大きく

なりました。

位置偏差が大きくなる機械的要因を

調べて下さい。機械的に正常な範囲で

あればパラメータのチェック量を大

きく設定して下さい。

４１１

移動中のサーボ位置偏差量がパラメ

ータの設定値(No.182)より大きくな

りました。

位置偏差が大きくなる機械的要因を

調べて下さい。機械的に正常な範囲で

あれば下記の対策法があります。

・パラメータのチェック量を大きくす

る。・送り速度指令を小さくする。・各種時定数を長くする。

過電流アラームが発生しました。主回路に異常に大きい電流が流れた

場合にアラームとなります。

４１２

(1) パラメータ125番でモータ型式番号が正しく設定されているか確認し

て下さい。

(2) サーボ制御の電流制御関係パラメータ(*1)が標準設定値（付録B参照）

になっているか確認します。これらのパラメータが標準設定値と異なっていると、正常な電流制御

が行われません。 (*1) No.70,71,72,78,79,84,85,86,87,88,89,90,99,118,119

(3) サーボアンプモジュールのコネクタから動力線を外して、非常停止を

解除します。 →過電流アラームが発生するようであれば、サーボアンプモジュール

を交換します。 →過電流アラームが発生しなければ、(4)へ

(4) アンプのコネクタから動力線を外して、動力線のU,V,WのどれかとPEとの絶縁を順に調べます。 →絶縁しているならば、(5)へ

ショートしているならば、モータのコネクタから動力線を外してモ

ータのU,V,Wのどれかとグランドの絶縁を順に調べます。 →モータのU,V,Wとグランドがショートしているならば、モータを交

換します。 →絶縁できているならば、動力線を交換します。

(5) 動力線を配線し、モータが加減速中のモータ電流(IR,IS)の波形を観測

します。付録Eサーボチェックボードの「(9)R相実電流」と「(10)S相実電流」を参照下さい。 →モータ電流(IR,IS)の波形が正常な正弦波になっていない場合は、サ

ーボアンプモジュールを交換します。

(6) モータ電流（IR,IS)の波形にノイズがのっていないか確認します。 →ノイズがのっている場合、シールドアースをとるなどノイズ対策を

おこないます。 →ノイズがのっていない場合、サーボアンプモジュールを交換します。


- 196 -


DCリンク過電圧アラームが発生

しました。主回路電源の直流電圧が異常に高い

場合に、アラームとなります。

４１３

(1) SVM1-4i 、SVM1-20i の場合で別置形回生放電ユニットを使用してい

ない場合、1回当たりの回生エネルギがサーボアンプモジュールの許容

回生エネルギを越えていないか、仕様をご確認下さい。

(2) SVM1-40i 、SVM1-80i の場合別置形回生放電ユニットを使用しない

場合は、コネクタCZ6をダミーコネクタでショートしているか確認下

さい。

(3) 動力電源用入力電圧が、定格を超えて高いことが考えられます。電圧

を確認して下さい。電圧が高い場合には適切な電圧にして下さい。

(4) 別置回生放電ユニットの接続の不具合が考えられます。接続を確認し

て下さい。

(5) 別置形回生放電ユニットの抵抗の異常が考えられます。別置形回生放

電ユニットの配線を外し、抵抗値を確認して下さい。規定の抵抗値の

±20%以内になっていない場合には、別置形回生放電ユニットを交換

して下さい。

(6) 以上(1)～(5)のいずれでもない場合は、サーボアンプモジュールを交換

して下さい。

DCリンク電圧不足アラームが発生

しました。主回路電源の直流電圧が異常に低い

場合に、アラームとなります。

４１４

(1) 内蔵DIの*ESPと、I/Oリンクインタフェース信号の*ESPが両方解除さ

れてから動力電源用入力に挿入された外部設置電磁接触器がオンする

までに 190ms（電磁接触器の動作時間を含む）以上かかっていること

が考えられます。100ms以内に電磁接触器がオンするようにして下さ

い。

(2) 外部ノーヒューズブレーカがオフになっていることが考えられます。

ノーヒューズブレーカを確認して下さい。

(3) 動力電源用入力電圧が、定格を越えて低いことが考えられます。電圧

を確認して下さい。電圧が低い場合には適切な電圧にして下さい。

(4) 外部設置電磁接触器の接続の不具合が考えられます。接続を確認して

下さい。

以上(1)～(4)のいずれでもない場合は、サーボアンプモジュールを交換して

下さい。


- 197 -


インバータＩＰＭアラームが発生し

ました。

４１６

(1) 放熱器冷却ファンが停止していないかを確認します。

(2) モータが連続定格以下で使用されているかどうかを確認します。

(3) ロッカの冷却能力が低下していないかを確認します。（ファンやフィ

ルタの点検等）

(4) 周囲温度が高すぎることはないかを確認します。

(5) サーボアンプモジュールのコネクタから動力線を外して、非常停止を

解除します。 →IPMアラームが発生する場合は、サーボアンプモジュールを交換し

て下さい。 →IPMアラームが発生しない場合は(6)へ

(6) サーボアンプモジュールのコネクタから動力線を外して、モータの動

力線のU,V,WのどれかとPEの絶縁を確認します。 →絶縁が正常な場合は、サーボアンプモジュールを交換して下さい。

→絶縁が劣化している場合は、(7)へ (7) モータと動力線を分離し、モータ、または、動力線のいずれかの絶縁

が劣化しているかを確認します。 →モータの絶縁が劣化している場合はモータを交換して下さい。 →動力線の絶縁が劣化している場合は動力線を交換して下さい。

パラメータ設定異常です。

４１７

以下のパラメータの確認を行って下さい。

• モータ型式番号のパラメータがNo.030とNo.125の両方に設定されて

いないか？ No.030に0、No.125にモータ型式番号を入れて下さい。

• No.031 モータ回転方向が111,-111以外になっていないか？

• No.106 モータ１回転あたりのパルス数の分母が０でないか？

• No.107 ポジションゲイン設定が大きすぎないか？

• No.179 設定値が指定範囲(8388607以下)を超えていないか？

• No.107（ポジションゲイン）÷No.105 or No.179（モータ1回転あた

りのパルス数）が0.488未満に収まっているかどうか？。

• No.180 レファレンスカウンタの容量が０か負でないか？


- 198 -


４２３ 32767000検出単位／sec以上の速度

が指令されました。ＣＭＲ，指令速度の設定を見直して下

さい。

内部攪拌用ファンが停止しました。

サーボアンプモジュールに内蔵され

ているファンモータの故障時に発生

します。ファンモータは消耗品です。

交換方法については、「IV サーボア

ンプモジュールの保守」を参照して下

さい。４２５

(1) ファンに異物がはさまっていないか確認して下さい。

(2) ファンの電源コネクタの接続を確認して下さい。

(3) ファンまたはサーボユニットを交換します。

４４６外部パルス入力のラインが断線して

います。外部パルス入力信号を正しく接続し

てください。

４４７

速度偏差過大（速度制御）実速度を確認下さい。パラメータNo.136の内容を確認して

下さい。

４４９パラメータNo.080の設定異常（0～8

010以外）です。パラメータNo.080を正しく設定して

下さい。

外部放熱フィン冷却用ファンが停止

しました。

サーボアンプモジュールの外部放熱

フィン冷却用ファンの故障時に発生

します。ファンモータは消耗品です。

交換方法については、「IV サーボア

ンプモジュールの保守」を参照して下

さい。６０１

(1) ファンに異物がはさまっていないか確認して下さい。

(2) ファンの電源コネクタの接続を確認して下さい。

(3) ファンまたはサーボユニットを交換します。


- 199 -

オーバトラベルアラーム


５００プラス側のストロークリミットを越

えました。

５０１マイナス側のストロークリミットを

越えました。

*+OT,*-OTを正しく接続しているか

確認して下さい。移動指令に誤りがないか確認して下

さい。ジョグで反対側へ逃がしてリセット

して下さい。

５１０プラス側のソフトストロークリミッ

トを越えました。

５１１マイナス側のソフトストロークリミ

ットを越えました。

パラメータの設定値（Ｎｏ.１４２，

１４３）は妥当か確認して下さい。移

動指令に誤りがないか確認して下さ

い。ジョグで反対側へ逃がしてリセット

して下さい。


- 200 -

システムアラーム


－電源投入時のＲＡＭのライト／リー

ドテストで異常を検出しました。

（外部ＳＲＡＭ）

電源を入れ直して下さい。それでもア

ラームが解除できない時サーボアン

プモジュールを交換して下さい。

－

ウオッチドッグアラーム１を検出し

ました。




－ウオッチドッグアラーム２を検出し

ました。




－ウオッチドッグアラーム３を検出し

ました。




－

ロジック電源が５Ｖ以下になりまし

た。




－

制御用ＤＣ２４Ｖ電源の電圧降下を

検出しました。

制御用DC24V電源の入力電圧を確認

して下さい。電圧が低い場合には適切

な電圧にして下さい。

－

保持形メモリのデータ照合チェック

にてエラーを検出しました。

電源を入れ直して再度パラメータを

入れ直して下さい。それでもアラーム

が解除できない時はサーボアンプモ

ジュールを交換して下さい。

－

保持形メモリのデータ転送アラーム

を検出しました。




－

ＣＰＵ内蔵ＦＲＯＭのＣＲＣチェッ

クアラームを検出しました。




－サーボアンプモジュールのアラーム

を検出しました。（同期ずれアラー

ム）





を検出しました。（デッドバンド０

アラーム）





を検出しました。（スキップ位置計

測用タイマ）




－

ＣＰＵ内蔵ＦＲＯＭ上にソフトウェ

アがローディングされていません。

電源投入時のＲＡＭのライト／リー

ドテストで異常を検出しました。

（内蔵ＲＡＭ）

制御回路の異常を検出しました。





- 201 -


－

制御回路の異常を検出しました。電源を入れ直して下さい。それでもア



－

サーボアンプモジュールのアラーム

を検出しました。（一般不当命令）





を検出しました。（スロット不当命

令）





を検出しました。（ＣＰＵアドレス

エラー）





を検出しました。（ＤＴＣアドレス

エラー）




－

スタックがオーバフローしました。




－

スタックがアンダフローしました。




Ｉ／ＯＬｉｎｋアラーム


－

ＦＡＮＵＣＩ／ＯＬｉｎｋが異

常となりました。ライン上でつながっている機器のど

れかの電源がオフされました。

ライン上の機器の電源を一度全部オ

フした上でスレーブ、マスタの順に電

源を入れて下さい。

ＬＥＤ表示なし


－全消灯

制御回路が正常に動いていません。 (1)制御用DC24V電源の入力電圧を確

認して下さい。電圧が低い場合に

は適切な電圧にして下さい。

(2)サーボアンプモジュール内蔵ヒュ

ーズが切れているか確認して下

さい。切れている場合には「IV サ

ーボアンプモジュールの保守」に

従って交換して下さい。

以上(1)、(2)のいずれでもない場合

は、サーボアンプモジュールを交換

して下さい。

3.ノイズ対策障害追跡および処置 B-65395JA/01

- 202 -

3 ノイズ対策サーボアンプモジュールは、電子部品の表面実装化とカスタム LSI 化により、

ますます小型になっています。

小型化にともないサーボアンプモジュールの構成ユニットの実装位置も、強電

盤内のノイズ源となる部品と接近している場合が多くなっています。

一般にノイズは、静電結合、電磁誘導、接地ループにより生じ、サーボアンプ

モジュール内に引き込まれます。

サーボアンプモジュール側でも外来ノイズに対しての防御手段を十分考慮し

ていますが、ノイズはその大きさやひん度等を定量的に測定することが困難で、

不確定要素が多いため、ノイズの発生を極力おさえるとともに、発生したノイ

ズをサーボアンプモジュールに誘導しないように配慮することが、CNC 機械

システムの安定性を高める上で重要なことです。

以下の機械側でのノイズ対策を考慮して、強電盤等の設計を行ってください。

● 信号線の分離

機械で使用されるケーブルを下記のように分類します。

各グループのケーブルは、処置欄に従って処理してください。グループ信号内容処置

１次側 AC 電源ライン

２次側 AC 電源ライン

AC/DC 動力線（サーボモータの動

力線を含みます。）

AC/DC ソレノイド

A

AC/DC リレー

B.C グループのケーブルとは、別結束(注 1)又は、

電磁シールド(注 2)してください。

ソレノイド、リレーにスパークキラー又はダイオ

ードを付けてください。

DC ソレノイド（DC24V）

DC リレー（DC24V) B

DC 電源ライン

DC ソレノイド、リレーにはダイオードを付けてく

ださい。

A グループのケーブルとは、別結束又は、電磁シー

ルドしてください。

C グループとは可能な限り、分離してください。

シールド処理する方が望ましい。

ホスト-サーボアンプモジュール間

ケーブル

位置帰還、速度帰還用ケーブル

外部パルス入力用ケーブル C

その他シールド処理の指示のある

ケーブル

A グループのケーブルとは、別結束又は、電磁シー

ルドしてください。

B グループとは可能な限り、分離してください。

シールド処理は必ずしてください。

B-65395JA/01 障害追跡および処置 3.ノイズ対策

- 203 -

注 1 別結束とは、「グループ間の結束を少なくとも 100mm 以上離す」こ

とです。

2 電磁シールドとは、「アースした金属板(鉄製)でグループ間を遮蔽す

る」ことです。

ユニットユニット

● 接地

機械のアース系には、下記の 3 つがあります。

• 信号用接地

信号用接地は電気的信号系の基準電位（0V）を供給するものです。

• 保護用接地

保護用接地は安全性および外来ノイズ、内部発生ノイズの遮蔽を目的

としたもので、具体的には装置のフレーム、ユニットのケース、パネ

ル、装置間をつなぐインタフェースケーブルのシールド等です。

• 保護接地（PE）

保護接地（PE）は各装置又はユニット間に設けられた保護用接地をシ

ステムとして大地に一カ所で接続するものです。


- 204 -

3.1 アース系の配線の注意事項 • 保護接地（PE）の接地抵抗は 100Ω以下（第 D 種接地工事）としてくださ

い。

• 保護接地（PE）の接続ケーブルは、短絡等の事故時に保護接地（PE）側

に流れ込む事故電流を安全に流しうる断面積が必要です。

（一般には AC 電源線と同一の断面積以上となります。）

• 保護接地（PE）の接続ケーブルは、接続アース線が外れた状況で電源が供

給されないように、AC 電源線と一体となったケーブルを使用してくださ

い。

● サーボアンプモジュールの信号用接地端子の接続

サーボアンプモジュール内の電子回路の 0V ラインをフレームグラウンド

(FG) 端子経由でキャビネットのアース板に接続してください。

注意信号用接地端子での接続は、ファストン端子(A02B-0166-K330)を使

用し、線材は 2mm2以上のより線で、100～300mm 程度の線長でア

ース板に接続して下さい。この処理を行わないと、ノイズに対して非

常に弱くなります。


- 205 -

● 雑音防止器

強電盤では、AC/DC ソレノイド、AC/DC リレー等が使用されます。

これらは ON/OFF 時に、コイルのインダクタンスによりエネルギーの大

きいパルス電圧を発生させます。

このパルス電圧がケーブル等に誘導されて電子回路に妨害を与える原因

となります。


- 206 -

3.2 スパークキラーの選定上の注意事項 • CR 形スパークキラーを使用してください。(交流回路に使用)

(バリスタはパルス電圧のピーク電圧をクランプする効果はありますが、

急峻な立ち上がりを抑えることはできません。したがって、CR 形スパー

クキラーを使用することを推奨致します。)

• スパークキラーの CR の値の目安は、コイルの定常時の電流（I (A)）およ

び直流抵抗値を規準にして

❏ 抵抗値(R) : コイルの直流抵抗値相当

❏ 静電容量(C) : I2

10 I2

20～ (μ F)

I：コイルの定常時の電流[A]

としてください。

注雑音防止器には CR 形を使用してください。バリスタ形はパルスの

ピーク電圧をクランプする効果はありますが急峻な立ち上げを抑さ

えることはできません。

• ダイオードは直流回路に使用します。


- 207 -

● ケーブルのクランプおよびシールド処理

本サーボアンプモジュールに引き込まれるケーブルで、シールド処理が必要な

ケーブルはすべて下図に示す方法でクランプしてください。このクランプはケ

ーブル支持のほかにシールド処理も兼ねたものであり、システムの安定動作の

ために極めて重要な事項ですから、必ず実施してください。

図に示すようにケーブルの被覆を一部むいてシールド外被を露出させ、その部

分をクランプ金具でアース板に押しつけます。

アース板は、機械メーカ殿で製作のうえ、下図のように設置してください。

ケーブルクランプ(1)

IV. サーボアンプモジュールの保守

B-65395JA/01 サーボアンプモジュールの保守 1.ヒューズ、プリント板等の交換方法

- 211 -

1 ヒューズ、プリント板等の交換方法

警告ヒューズ、プリント板を交換する時は、充電中表示ＬＥＤ（赤）が消

灯していることを必ず確認して下さい。

サーボアンプモジュールのヒューズ、プリント板等を交換する場合は、次ペー

ジの表を参照して手順の参照先を確認の上行って下さい。

注 1 ヒューズが断線した場合，サーボアンプモジュールに接続されている

他の機器（センサ等）の電源短絡による原因が考えられます。

他の機器に異常はないか確認の上，交換して下さい。

原因が除去されていない場合には，再びヒューズが断線する可能性が

高いです。

2 ヒューズは FANUC から供給するもの以外は使用しないで下さい。

3 ヒューズはプリント板上の表示と現品に捺印されている表示を照合し

て定格を間違えない様にして下さい。

1.ヒューズ、プリント板等の交換方法サーボアンプモジュールの保守 B-65395JA/01

- 212 -

1.1 ヒューズ，制御プリント板の交換方法サーボアンプモジュール正面からプリント板を抜き差しすることができます。

SVM1-4i, SVM1-20i

プリント板を挿すときは反対の手順です。

上下のフックが“パチン”とケースにはめ込まれたことを確認して下さい。

不十分な場合にはケースが浮き上がった状態になりますので，その際は

再度引き抜いて，挿し直して下さい。

上下のフックをつまんで

手前に引き出す

プリント板


- 213 -

SVM1-40i, SVM1-80i

上下のフックを

つまんで

手前に引き出す

プリント板

プリント板を挿すときは反対の手順です。

上下のフックが“パチン”とケースにはめ込まれたことを確認して下さい。

不十分な場合にはケースが浮き上がった状態になりますので，その際は

再度引き抜いて，挿し直して下さい。

1.1.1 制御プリント板図番

SVM

モデル図番

SVM1-4i , 20i

SVM1-40i , 80i A20B-8101-0200


- 214 -

1.1.2 ヒューズ実装位置 SVM のプリント板には 1 種類のヒューズが実装されています。

1)A20B-8101-0200

プリント板

FU1（3.2A）

（定格表示色：白）

ヒューズ仕様

記号図番

FU1 A60L-0001-0290#LM32C

プリント板

FU1 3.2A

（定格表示色：白）


- 215 -

1.2 ファンモータの交換方法

1.2.1 内部攪拌用ファンモータの場合 SVM1-4i, SVM1-20i 1 ファンコネクタを上に引き抜く。

2 ファンユニット正面を押してツメを外す。

3 ファンユニット後部の引っ掛かりを外す。

4 斜めに引き上げる。


- 216 -

1.2.2 内部攪拌用ファンモータの場合 SVM1-40i, SVM1-80i 1 ファンユニットのツメ 2 箇所をつまんで矢印方向（図の上方向）に引き

上げる。


- 217 -

1.2.3 外部ファンモータ 1 板金取り付けネジ（４本）を外し、ファンユニットを引き出す。

V. サーボモータの保守

B-65395JA/01 サーボモータの保守 1.サーボモータの保守

- 221 -

1 サーボモータの保守一般にβiS シリーズサーボモータは、摩耗部分がないので、DC サーボモータの

ようなブラシ交換等の定期的保守の必要はありません。

しかし、サーボモータ本来の性能を、良好な状態で末長くお使用頂くため、ま

た故障を未然に防止するために、定期的な点検保守を推奨致します。特に、サ

ーボモータには精密な検出器がついていますので、誤った操作や輸送・組付中

の損傷等が、故障あるいは事故を引き起こす原因となります。下記の項目をご

ご参照の上、定期的な検査をされることをご推奨致します。

1.サーボモータの保守サーボモータの保守 B-65395JA/01

- 222 -

1.1 サーボモータの受け入れと保管サーボモータが納入されましたら、次の項目を確認して下さい。

・仕様通りのモータですか？（モデル・シャフト・検出器仕様）

・輸送による損傷はありませんか？

弊社サーボモータは厳密な検査を受けて出荷されますので、受け入れ時点での

検査は原則として不要です。

モータは原則として戸内に保管して下さい。保存温度は－20℃～60℃です。特

に次のような場所での保管は避けて下さい。

・極端に湿度が高く結露がおこりやすい場所

・温度変化の激しい場所

・常に振動のある場所（軸受けに損傷を与えることがあります。）

・ゴミ、ホコリの多い場所


- 223 -

1.2 サーボモータの日常点検運転前もしくは定期的（週または月 1 回程度）に下記の点検をお勧め致します。

(1) 振動・音の点検

下記状態において、異常振動がないかを手で、異常な音がしないかを耳で

確かめて下さい。

・停止時

・低速走行中

・加速・減速時

異常が感じられる場合には、お手数ですが、弊社サービス部門までご連絡

下さい。

(2) 外部損傷の点検

パルスコーダカバー（赤いプラスチック部）の割れ、モータ表面（黒色塗装部）

に傷・ヒビ等ありませんか？

パルスコーダカバーの割れがある場合には、交換して下さい。交換手順は

1.4 節パルスコーダの交換をご参照下さい。なお、交換作業に際し、不明

な点等がございましたら、弊社サービス部門までお問い合わせ下さい。

また、モータ表面の傷・ヒビ等は状況に応じてユーザ殿にて穴埋め下さい。

塗装の剥がれた部分は、乾燥後、ポリウレタン等の機械塗装用塗料にて部

分塗装（もしくは全面塗装）されることをお勧め致します。


- 224 -

(3) 汚れの点検

モータ表面やネジ部の凹み等に油・切削液等が付着・溜まっていません

か？

表面に付着した油や切削液は定期的に拭き取って下さい。化学反応で塗装

膜が侵され、障害の原因につながる可能性があります。

また、状況により、モータまで流れてくる経路の調査をお願い致します。

(4) 発熱状態の点検

通常運転中、モータは過度に熱くなっていませんか？

モータ表面にサーモラベル等を貼り、通常の運転サイクルにて過度の発熱

状態になっていないか、目で点検下さい。

注意：運転条件によってはモータ表面温度が 80℃を越える場合もあります

ので、手で触らないで下さい。


- 225 -

1.3 サーボモータの定期点検少なくとも 1 年定期で下記の点検をされることをご推奨致します。 (1) トルク指令（TCMD）波形・速度指令（VCMD）波形の観察

正常時の電圧波形をオシロスコープで測定しておき、定期点検時の波形と

比較して下さい。

波形は負荷の状態・送り速度等の条件により違いますので、常に同じ条件

で比較されることをお勧め致します。（原点復帰時の早送り・低速送り波

形で比較する、等）

測定方法は「付録 E サーボチェックボード」を参照下さい。 (2) 波形診断

測定した波形に異常がないか、下記項目についてチェックして下さい。

① 早送り加減速時、ピーク電流がアンプの電流制限値を越えていません

か？（TCMD）

アンプの電流制限値は表 1 の通りです。アンプの電流制限値の電流が

流れている時には、4.44Ｖを示します（各モデル共通）。

以前は制限電流値内で加減速できていたのに？

（加減速トルクは十分足りていたのに？）

この場合、下記の原因が考えられます。

・機械系の負荷条件が変化した。

（経年変化で摩擦が変わったり、機械効率が下がり、重くなった。）


- 226 -

・モータの異常

[表 1] ﾓﾃﾞﾙ名電流値

β0.2/5000iS, β0.3/5000iS 4Ap β0.4/5000iS, β0.5/5000iS, β1/5000iS, β2/4000iS,

β4/4000iS, β8/3000iS 20Ap

β12/3000iS, β22/2000iS 40Ap

② 一定速送り時に波形がうねっていませんか？（VCMD）

③ 停止時の波形がうねっていませんか（ばたついていませんか）？

(VCMD)

上記①～③の項目について、異常がある場合には、お手数ですが、弊社サ

ービス部門までお問い合わせ下さい。


- 227 -

(3) 巻線抵抗、絶縁抵抗測定

巻線抵抗、絶縁抵抗の測定を行ってください。

ただし、過度の検査(耐圧試験など)は巻線を傷めることがありますのでご

注意ください。巻線抵抗値に関しては、FANUC AC SERVO MOTOR βiS

series 仕様説明書(B-65302JA)を参照いただくか、又は弊社までお問い合わ

せください。絶縁抵抗値は下記別表を参照ください。

モータの絶縁抵抗の測定

メガオーム計(DC500V)を用いて、巻線～フレーム間の絶縁抵抗を測定

し、以下の判定に従ってください。

絶縁抵抗値判定

100MΩ以上良好。

10～100MΩ 劣化が始まっています。性能上の問題はありません

が、定期的に点検を行ってください。

1～10MΩ 劣化が進んでおり、特に注意が必要です。定期的に

点検を行ってください。

1MΩ未満不良。モータを交換してください。

注絶縁抵抗値が短期間に急激に低下した場合、外部からの切削液

等の浸入が考えられます。防滴環境を再度確認して下さい

(FANUC AC SERVO MOTOR βiS series 仕様説明書

(B-65302JA) Ⅰ-2.1 サーボモータの使用環境を参照して下さ

い)。


- 228 -

1.4 パルスコーダの交換パルスコーダの不具合による現場での復旧を想定して、パルスコーダの交換方

法について説明致します。

交換作業にあたりまして、パルスコーダ及びモータは精密機器ですので、ｼｮｯ

ｸを与えないよう取り扱って下さい。また、切粉やｺﾞﾐが付着しないように注意

して下さい。

① パルスコーダを固定している M4 六角穴付きボルト 4 本を取り外します。

パルスコーダカバーを止めている M3 ボルトは緩める必要はありません。

② パルスコーダ、オルダム継手を取り外します。

パルスコーダ Pulsecoder

オルダム継手 Oldham’s coupling (female)

パルスコーダカバー固定ボルトＭ３ Pulsecoder Cover fastening screwsM3

パルスコーダ固定ボルトＭ4 Pulsecoder fastening screws M4

×緩めない ×Do not loosen

○取り外す ○Remove


- 229 -

③ 新しいパルスコーダ、新しいオルダム継手をモータにｾｯﾄします。オ

ルダム相手継手とオルダム継手の向きを合せ、歯を噛み合わせて下さい。

Ｏリングがモータのインローとパルスコーダのインローの間におさまる

までパルスコーダを押し込んでください。その際、パルスコーダに装着し

ているＯリングがかみこまないようご注意ください。

④ M4 六角穴付きボルト 4 本でパルスコーダを固定して下さい。

オルダム継手 Oldham’s coupling (female)

オルダム相手継手 Oldham’s coupling (male)

Ｏリング O ring

６角穴付ボルトＭ４ Screws M4


- 230 -

1.5 交換部品の仕様番号保守用手配仕様番号を記載します。

(1) パルスコーダ手配仕様

A860-2020-T301: β128iA

(2) オルダム継手

A290-0501-V535

付録

B-65395JA/01 付録 A.サーボアンプモジュールの前面図

- 233 -

A サーボアンプモジュールの前面図

図 A(a) SVM-4i, SVM-20i

充電中表示 LED

A.サーボアンプモジュールの前面図付録 B-65395JA/01

- 234 -

図 A(b) SVU-40i, SVU-80i

充電中表示 LED

B-65395JA/01 付録 B.パラメータリスト

- 235 -

B パラメータリスト

表 B(a) パラメータ一覧表（分類順）分類パラメータ番号参照項目

制御軸関係のパラメータ 000 B.1

座標系ストロークリミット

関係のパラメータ

001, 068, 140～145, 147, 154

～165, 170 B.2

送り速度関係のパラメータ 021, 040, 041, 043～050, 054,

061, 066, 067 B.3

加減速制御関係のパラメータ 002, 055～060 B.4

入出力信号関係のパラメータ

003～005, 007, 020, 022～

025, 029, 062, 063, 148 ～

152,166～169 B.5

サーボ関係のパラメータ

010～014, 016～019, 030～

032, 070～075, 078～096, 099

～112, 115, 116, 118, 119, 125,

130, 135～138, 179～182

B.6

B.パラメータリスト付録 B-65395JA/01

- 236 -

表 B(b) パラメータ一覧表（番号順）

のパラメータは No.012#0=0 にして電源を入れ直すと自動設定されます。

No. 内容関連項目

制御軸関係付録 B.1 000

#1 ROTX ：直線軸(0)／回転軸(1)

#2 RAB2X ：回転軸のアブソリュート指令の回転方向符号指定は無効(0)／有効(1)

#6 RABX ：回転軸のアブソリュート指令の回転方向は

１回転以内の近回り方向(0)／指令符号方向(1)

#7 ROAX ：回転軸のロールオーバ機能は無効(0)／有効(1)

座標系ストロークリミット関係付録 B.2 001

#1 ZRTN ：レファレンス点設定を行っていないときアラームとする(0)／しない(1)

#2 HOT ：直接入力信号のオーバトラベルは無効(0)／有効(1)

#3 SSL1 ：ストアードストロークリミット１は無効(0)／有効(1)

#4 N405 ：正しくレファレンス点復帰できなかった場合

サーボアラーム No.405 とする(0)／しない(1)

#6 EPEXA #7 EPEXB ：外部パルス入力で速度指令の上限を越えた場合

EPEXB EPEXA 動作内容

0 0 速度クランプ（越えたパルスは溜り）

0 1 アラーム 291

1 0 速度クランプ（越えたパルスは捨てる）

1 1 アラーム 291

加減速制御関係付録 B.4 002

#0 RPDE ：早送りの加減速タイプは直線形またはベル形(0)／指数関数形(1)

#1 JOGE ：ジョグ送りまたは切削送りの加減速タイプは

直線形またはベル形(0)／指数関数形(1)

#3 CIPC ：インポジション幅の切り換え無効(0)／有効(1)

#6 RVF2 ：早送りオーバライドでの 4 段階の速度指定は

100%,50%,25%,F0(0)／100%,F1,F2,F0(1)

#7 CSMZ ：SMZX 信号は無効(0)／有効(1)

入出力信号関係付録 B.5 003

#1 NCLP ：クランプ／アンクランプ使用する(0)／しない(1)

#2 IGCP ：クランプ／アンクランプ状態をチェックする(0)／しない(1)

#5 WAT2 ：待ち合わせ指令の ID コード指定不可(0)／可(1)

#6 EXPLS ：外部パルス機能は無効(0)／有効(1)

#7 STON ：ST 信号の検出は立ち下がり(0)／立ち上がり(1)


#2 ZRNO ：レファレンス点確立信号の入力無効(0)／有効(1)

#3 NEPRM ：EEPROM への書き込みを行う(0)／行わない(1)


- 237 -



#0 JNCL ：JOG 運転停止時クランプを行う(0)／行わない(1)

#1 CLPSVF ：クランプからサーボオフまでの時間の設定は UCPC2 信号がオフしてか

らの時間を設定(0)／UCPS2 信号がオフしてからの時間を設定(1)

#2 REFDRC ：回転軸の高速原点復帰の復帰方向はレファレンス点から現在位置を減算

した結果の符号(0)／パラメータ No.010#5(ZMIX)の設定(1)

#4 IOH ：I/O Link 経由の手動ハンドル送りは無効(0)／有効(1)

#5 MP ：手動ハンドル送りの MP1/MP2 信号による 4 段階の倍率設定は

無効(0)／有効(1)

#6 LDM ：応答データにモータの電流値の出力は無効(0)／有効(1)

#7 ABSPS ：応答データの読み出しはホストと同期を取らない(0)／取る(1)


#0 ABSV ：座標値読み出しは加減速遅れ量，サーボ遅れ量等を

考慮しない(0)／する(1)

#1 PSSV ：領域信号は加減速遅れ量，サーボ遅れ量等を考慮しない(0)／する(1)

#2 NZRPO ：レファレンス点未確立時、タレット／マガジン，ポイント番号を

出力しない(0)／する(1)

#4 VCTLB ：周辺機器制御の速度制御タイプはタイプ A(0)／タイプ B(1)

#5 ATCR2 ：応答データにタレット／マガジン番号を常時出力しない(0)／する(1)

サーボ関係付録 B.6 010

#0 IINP ：トルク制限中、インポジションチェックを行わない(0)／行う(1)

#1 IALM ：トルク制限中、誤差過大チェックを行わない(0)／行う(1)

#2 IEBL ：トルク制限機能は無効(0)／有効(1)

#5 ZMIX ：レファレンス点復帰方向およびバックラッシ初期方向は

プラス方向(0)／マイナス方向(1)

#6 ECMR ：CMR 拡張は無効(0)／有効(1)

#7 SVFP ：サーボオフ中フォローアップを行わない(0)／行う(1)


#0 ABSX ：絶対位置検出器の原点が未確立(0)／確立(1)

#1 SZRN ：スケールリターン無効(0)／有効(1)

#2 DZRN ：ドグ付レファレンス点復帰は無効(0)／有効(1)

#6 MVZPFR ：回転軸の原点位置更新の端数を考慮しない(0)／考慮する(1)

#7 APCX ：絶対位置検出器が付いてない(0)／付いている(1)


#1 DGPR ：モータの自動設定を行う(0)／行わない(1)


- 238 -



#0 VCM1 #1 VCM2 ：VCMD のチェックボード出力のスケールは

VCM2 VCM1 スケール

0 0 5V が 3750min-1

0 1 5V が 234min-1

1 0 5V が 14.6min-1

1 1 5V が 0.92min-1

#4 TSA1 #5 TSA2 ：TSA のチェックボード出力のスケールは

TSA2 TSA1 スケール

0 0 5V が 3750min-1

0 1 5V が 234min-1

1 0 5V が 14.6min-1

1 1 5V が 0.92min-1


#0 IRS ：DATA0,DATA1 のチェックボード出力変更

VCMD,TCMD(0)／IR,IS(1)

No.014#1(TDOU)=0 が必要

#1 TDOU ：DATA0,DATA1 のチェックボード出力変更

VCMD,TCMD(0)／指令加速度,推定負荷トルク(1)

No.014#0(IRS)=0 が必要


#0 PIIP ：速度ループは PI 制御(0)／IP 制御(1)

#1 LVMD ：低速時積分は無効(0)／有効(1)

#4 FFVL ： FFVL FFAL 説明

#5 FFAL ： 1 1 フィードフォワード機能有効

0 * フィードフォワード機能無効

1 0 フィードフォワード機能無効


#0 HENB ：スキップ機能は無効(0)／有効(1)

#1 HEDG ：スキップ信号の検出は立上がり(0)／立下がり(1)

#2 SPCO ：スキップ信号が入力されず終点に達した場合、スキップ測定データは

未更新(0)／終点(1)


- 239 -



#2 VCMD0 ：非常停止時停止距離短縮機能は無効(0)／有効(1)

#3 TIM0 #4 TIM1 ：MCC オフタイマーの設定

TIM1 TIM0 MCC オフタイマー

0 0 0ms

1 0 60ms

1 1 100ms


#2 ACLIM ：電流補正機能１１は無効(0)／有効(1)

#3 SQLIM ：電流補正機能１２は無効(0)／有効(1)

020 応答データの内容指定付録 B.5

021 速度指令の重み N 付録 B.3

022 ECF,EBSY 信号の低出力時間付録 B.5

023 ダイレクトコマンド連続データ読み出し実行時の PMM 割当て率付録 B.5

024 軸名称（１文字目）付録 B.5

025 軸名称（２文字目）付録 B.5

029 内部変数（無視して下さい）付録 B.5

030 0 を設定して下さい。モータ型式番号は No.125 に設定して下さい。

031 モータ回転方向（ＤＩＲＣＴＬ）付録 B.6

032 指令マルチプライ（ＣＭＲ）付録 B.6

036 必ず 0 を設定して下さい




040 早送り速度付録 B.3

041 ジョグ送り速度付録 B.3

043 速度指令の上限値付録 B.3

044 送り速度コード 1 に対する指令速度付録 B.3

045 送り速度コード２に対する指令速度付録 B.3

046 送り速度コード３に対する指令速度付録 B.3

047 送り速度コード４に対する指令速度付録 B.3

048 送り速度コード５に対する指令速度付録 B.3

049 送り速度コード６に対する指令速度付録 B.3

050 送り速度コード７に対する指令速度付録 B.3

054 レファレンス点復帰時の FL 速度付録 B.3

055 早送り直線形／ベル形 T1／指数関数形加減速時定数付録 B.4

056 早送りベル形 T2 加減速時定数付録 B.4

057 ｼﾞｮｸﾞまたは切削送り直線形／ベル形 T1／指数関数形加減速時定数付録 B.4

058 ｼﾞｮｸﾞまたは切削送りベル形 T2 加減速時定数付録 B.4

059 ｼﾞｮｸﾞまたは切削送り指数関数形加減速の FL 速度付録 B.4


- 240 -


060 早送り指数関数形加減速の FL 速度付録 B.4

061 早送りオーバライドの F0 速度付録 B.3

062 外部パルス入力による軸移動量の比率の設定１(M) 付録 B.5

063 外部パルス入力による軸移動量の比率の設定２(N) 付録 B.5



068 マガジン／タレット番号数付録 B.2

070 電流ループゲイン（ＰＫ１）付録 B.6

071 電流ループゲイン（ＰＫ２）付録 B.6

072 電流ループゲイン（ＰＫ３）付録 B.6

073 速度ループゲイン（ＰＫ１Ｖ）付録 B.6

074 速度ループゲイン（ＰＫ２Ｖ）付録 B.6

075 速度ループゲイン（ＰＫ４Ｖ）付録 B.6

078 電流補正１（ＰＶＰＡ）付録 B.6

079 電流補正２（ＰＡＬＰＨ）付録 B.6

080 電流リミット値（ＴＱＬＩＭ）付録 B.6

081 過負荷保護係数（ＰＯＶＣ１）付録 B.6

082 過負荷保護係数（ＰＯＶＣ２）付録 B.6

083 過負荷保護係数（ＰＯＶＣＬＭ）付録 B.6

084 電流補正３（ＡＡＬＰＨ）付録 B.6

085 実電流リミット（ＤＢＬＩＭ）付録 B.6

086 電流補正４（ＭＧＳＴＣＭ）付録 B.6

087 電流補正５（ＤＥＴＱＬＭ）付録 B.6

088 電流補正６（ＮＩＮＴＣＴ）付録 B.6

089 電流補正７（ＭＦＷＫＣＥ）付録 B.6

090 電流補正８（ＭＦＷＫＢＬ）付録 B.6

091 ＶＣＭＤ折れ線速度（Ｐ＿ＶＣＬＮ）付録 B.6

092 低速時積分機能しきい速度（Ｐ＿ＬＶＩＮ）付録 B.6

093 推定負荷トルクトルクオフセット（ＴＣＰＲＬＤ）付録 B.6,Ⅱ6

094 推定負荷トルク動摩擦補正（ＦＲＣＣＭＰ）付録 B.6,Ⅱ6

095 異常負荷検出引き戻し量（ＡＢＶＯＦ）付録 B.6,Ⅱ6

096 異常負荷検出アラームスレショルド（ＡＢＴＳＨ）付録 B.6,Ⅱ6

099 電流補正９（ＥＭＦＣＭＰ）付録 B.6

100 負荷イナーシャ比（ＬＤＩＮＴ）付録 B.6

101 加速度フィードバック（ＰＫ２ＶＡＵＸ）付録 B.6

102 トルクコマンドフィルタ係数（ＦＩＬＴＥＲ）付録 B.6

103 フィードフォワード係数（ＦＡＬＰＨ）付録 B.6

104 速度フィードフォワード係数（ＶＦＦＬＴ）付録 B.6

105 モータ１回転当たりのパルス数の分子（ＳＤＭＲ１）付録 B.6

106 モータ１回転当たりのパルス数の分母（ＳＤＭＲ２）付録 B.6

107 位置ループゲイン（ＬＰＧＩＮＸ）付録 B.6


- 241 -


108 サーボモータトルク制限値付録 B.6

109 バックラッシ量（ＢＫＬＣＭＰ）付録 B.6

110 停止時の位置偏差リミット値付録 B.6

111 インポジション幅付録 B.6

112 トルク定数

115 モデル定数

116 速度制御時の速度ループゲインオーバライド付録 B.6

118 電流補正１０（ＰＨＤＬＹ１）付録 B.6

119 電流補正１０（ＰＨＤＬＹ２）付録 B.6

125 モータ型式番号付録 B.6

130 異常負荷検出アラームタイマ付録 B.6,Ⅱ6

135 速度制御用直線加減速時定数付録 B.6

136 速度制御時の速度偏差チェックリミット値付録 B.6

137 切削送り時のインポジション幅付録 B.6

138 拡張 CMR 付録 B.6

140 レファレンス点での機械座標値付録 B.2

141 回転軸 1 回転当たりの移動量付録 B.2

142 ストアードストロークリミット１の＋方向機械座標値付録 B.2

143 ストアードストロークリミット１の－方向機械座標値付録 B.2

144 第２レファレンス点での機械座標値付録 B.2

145 第３レファレンス点での機械座標値付録 B.2

147 レファレンス点でのワーク座標値付録 B.2

148 サーボ位置偏差監視量付録 B.5

149 残移動量範囲内信号（DEN2）を出力する残移動量付録 B.5

150 領域信号の動作範囲のポイント１座標値（小値）付録 B.5

151 領域信号の動作範囲のポイント２座標値付録 B.5

152 領域信号の動作範囲のポイント３座標値付録 B.5

154 ポイント番号１に対する位置付録 B.2

155 ポイント番号２に対する位置付録 B.2

156 ポイント番号３に対する位置付録 B.2

157 ポイント番号４に対する位置付録 B.2

158 ポイント番号５に対する位置付録 B.2

159 ポイント番号６に対する位置付録 B.2

160 ポイント番号７に対する位置付録 B.2

161 ポイント番号８に対する位置付録 B.2

162 ポイント番号９に対する位置付録 B.2

163 ポイント番号１０に対する位置付録 B.2

164 ポイント番号１１に対する位置付録 B.2

165 ポイント番号１２に対する位置付録 B.2

166 動作完了信号の出力時間付録 B.5

167 サーボオンからアンクランプまでの時間付録 B.5


- 242 -


168 クランプからサーボオフまでの時間付録 B.5

169 クランプ／アンクランプチェックしないで次シーケンスに行く時間付録 B.5

170 割り出し点許容値付録 B.2

179 モータ１回転当たりのパルス数の分子（ＳＤＭＲ１、32768 以上）付録 B.6

180 レファレンスカウンタの容量付録 B.6

181 グリッドシフト量付録 B.6

182 移動中の位置偏差リミット値付録 B.6

注意運転中にパラメータの変更をすることは禁止します。

注 1 現行の CNC にある設定単位に相当するものは、本サーボアンプモジ

ュールではユーザ単位と呼びます。例えば移動量を指令する場合、現

行の CNC では指令値“1”の重みはパラメータ切換で決定します。

また、設定単位 B では指令値“1”の重みは 1μです。本サーボアン

プモジュールの場合、パラメータ切換は行わないで、指令値“1”の

重みはユーザ殿にて決めていただくことになります。

2 パラメータリストに記載されていないパラメータは内部変数に使用

している場合がありますので値を変更しないで下さい。

例えば No.029 は内部変数に使用しています。0 以外の値が入ってい

ても変更せず無視して下さい。


- 243 -

B.1 制御軸関係のパラメータ

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 000 ROAX RABX RAB2X ROTX

[サイズ] １バイト／ビットタイプ [標準設定値] ０

ＲＯＴＸ制御軸は直線軸か回転軸かの設定

0 : 直線軸

1 : 回転軸

注速度制御を行う時は、回転軸の設定にして下さい。

ＲＡＢ２Ｘ回転軸のアブソリュート指令の回転方向符号指定は

0 : 無効です。

1 : 有効です。

注詳細については 3.6.2 回転軸回転方向符号指定機能を参照して下さ

い。

ＲＡＢＸ回転軸のアブソリュート指令の回転方向は

1 : １回転以内の近回り方向で移動する。

0 : １回転以内の指令符号方向で移動する。

注ＲＯＡＸ＝１の時のみ有効です。

ＲＯＡＸ回転軸のロールオーバ機能は

0 : 無効です。

1 : 有効です。

注速度制御を行う時は、回転軸のロールオーバ機能を有効にして下さ

い。


- 244 -

B.2 座標系ストロークリミット関係のパラメータ

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 001 EPEXB EPEXA N405 SSL1 HOT ZRTN


ＺＲＴＮレファレンス点の設定を行っていないとき

0 : アラームとする。

1 : アラームとしない。

ＨＯＴ直接入力信号のオーバトラベル（＊＋ＯＴ，＊－ＯＴ）は

0 : 無効です。

1 : 有効です。

ＳＳＬ１ストアードストロークリミット１は

0 : 無効です。

1 : 有効です。

注レファレンス点復帰が完了するまでは無効です。

Ｎ４０５レファレンス点復帰において正しくレファレンス点復帰できなかった場合

0 : サーボアラームとする。（No.405）

1 : サーボアラームとしない。

注パラメータ No.032(CMR)に 4～96 の値を設定した場合、レファレン

ス点復帰時にサーボアラーム No.405 が発生する場合があります。こ

の場合は N405 を“1”に設定し、アラームを発生させないようにし

て下さい。


- 245 -

ＥＰＥＸＡ，ＥＰＥＸＢ外部パルスによる軸移動の速度が、速度指令の上限値のパラメータ（Ｎｏ．４

３）を越えた場合の動作の選択を行います。

EPEXB EPEXA 動作内容

0 0

速度はクランプされ、越えたパルスは溜りパルスと

なります。

ただし、溜りパルスが９９９９９９９９パルスを越

えると、越えたパルスは捨てます。

0 1 アラーム２９１となり減速停止します。

1 0 速度はクランプされ、越えたパルスは捨てます。

1 1 アラーム２９１となり減速停止します。

No 068 マガジン／タレット番号数

[サイズ] ２バイト [範囲] １～９９９９ [標準設定値] ０ [説明] マガジン／タレット番号数を設定します。

No 140 レファレンス点での機械座標値

[サイズ] ４バイト [単位] ユーザ単位 [範囲] ０～±９９９９９９９９ [標準設定値] ０ [説明] レファレンス点の機械座標を設定します。

ドグなしレファレンス点復帰が完了した時、またはレファレンス点外部設定が

実行された時、機械座標がこの設定座標にプリセットされます。

No 141 回転軸１回転当たりの移動量

[サイズ] ４バイト [単位] ユーザ単位 [範囲] ０～９９９９９９９９ [標準設定値] ０ [説明] 回転軸に対して、１回転当たりの移動量を設定します。

０の場合は、３６０００となります。

注意回転軸 1 回転当たりの移動量に対応するモータの回転量は 2500 回転

以下でなければなりません。回転軸 1 回転当たりの移動量でモータ

2500 回転以上回る設定の場合、減速比を下げる等でモータ 2500 回

転以下となるようにして下さい。


- 246 -

No 142 ストアードストロークリミット１の＋方向機械座標値

No 143 ストアードストロークリミット１の－方向機械座標値

[サイズ] ４バイト [単位] ユーザ単位 [範囲] ０～±９９９９９９９９ [標準設定値] ９９９９９９９９（＋方向機械座標値），

－９９９９９９９９（－方向機械座標値） [説明] ストアードストロークリミット１の＋方向座標値と－方向座標値を機械座標

で設定します。領域設定した外側が禁止領域になります。

No 144 第２レファレンス点での機械座標値

No 145 第３レファレンス点での機械座標値

[サイズ] ４バイト [単位] ユーザ単位 [範囲] ０～±９９９９９９９９ [標準設定値] ０ [説明] 第２～第３レファレンス点の機械座標を設定します。

No 147 レファレンス点でのワーク座標値

[サイズ] ４バイト [単位] ユーザ単位 [範囲] ０～±９９９９９９９９ [標準設定値] ０ [説明] レファレンス点のワーク座標を設定します。

ドグなしレファレンス点復帰が完了した時、またはレファレンス点外

部設定が実行された時、ワーク座標がこの設定座標にプリセットされ

ます。

回転軸では、必ず０を設定します。


- 247 -

No 154 ポイント番号１に対する位置

・・

・・ 165 ポイント番号１２に対する位置

[サイズ] ４バイト [単位] ユーザ単位 [範囲] ０～±９９９９９９９９ [標準設定値] ０ [説明] ポイント位置決めでのポイント番号１～１２に対応する位置を設定します。

No 170 割り出し点許容値

[サイズ] ４バイト [単位] ユーザ単位 [範囲] ０～９９９９９９９９ [標準設定値] ０ [説明] ATC/タレット制御の 1 ピッチ回転を指令するとき、クランプ／アンクランプ

等で機械が割り出し点から外れても移動量の絶対値が本パラメータの値以下

の時、割り出し点を保持します。これにより例えば割り出し点 1 番から 2 番に

移動する場合、1 番の位置から移動方向と反対側に外れていても、このパラメ

ータ設定値内であれば 1 番の位置にいると見なして、2 番の位置に移動するこ

とができます。 ATC／タレット制御で応答データにタレット／マガジン番号を常時出力する

場合、マガジンの許容範囲としても本パラメータを使用します。

注パラメータ No.007#5=1（応答データにタレット／マガジン番号を常

時出力）のとき、本パラメータにマガジンの許容範囲を設定して下さ

い。


- 248 -

B.3 送り速度関係のパラメータ

No 021 速度指令の重みＮ

[サイズ] １バイト [単位] [範囲] ０～８ [標準設定値] ３ [説明] 速度パラメータ（Ｎｏ．４０，４１，４３～５０，５４，５９，６０，６１）

の重みを設定します。３を設定した場合、速度パラメータ設定値を１０３（＝

１０００）乗じた値を速度指令値とします。

No 040 早送り速度

[サイズ] ２バイト [単位] １０Ｎユーザ単位／ＭＩＮ [範囲] １～６５５３５（７５００ユーザ単位／ＭＩＮ以上） [標準設定値] ４０００ [説明] 早送り速度を設定します。（ＮはパラメータＮｏ．２１にて設定）

No 041 手動連続送り速度（ジョグ送り速度）

[サイズ] ２バイト [単位] １０Ｎユーザ単位／ＭＩＮ [範囲] １～６５５３５（４ユーザ単位／ＭＩＮ以上） [標準設定値] ２０００ [説明] 送り速度オーバライド１００％の時の手動連続送り速度を設定します。（Ｎは

パラメータＮｏ．２１にて設定）

No 043 速度指令の上限値

[サイズ] ２バイト [単位] １０Ｎユーザ単位／ＭＩＮ [範囲] １～６５５３５ [標準設定値] ４０００ [説明] 指令速度上限値を設定します。たとえ速度指令がこの値より大きくなっても上

限値にクランプされます。（ＮはパラメータＮｏ．２１にて設定）


- 249 -

No 044 送り速度コード１に対する指令速度

045 送り速度コード２に対する指令速度

046 送り速度コード 3 に対する指令速度





[サイズ] ２バイト [単位] １０Ｎユーザ単位／ＭＩＮ [範囲] １～６５５３５（４ユーザ単位／ＭＩＮ以上） [標準設定値] ２０００ [説明] 機能コード指令の指令データ１にセットする送り速度コード１～７に対応す

る送り速度を設定します。（ＮはパラメータＮｏ．２１にて設定）

No 054 レファレンス点復帰時のＦＬ速度

[サイズ] ２バイト [単位] １０Ｎユーザ単位／ＭＩＮ [範囲] １～６５５３５（７５００ユーザ単位／ＭＩＮ以上） [標準設定値] １００ [説明] レファレンス点設定時の次のグリッド点への移動速度を設定します。（Ｎはパ

ラメータＮｏ．２１にて設定）

No 061 早送りオーバライドのＦ０速度

[サイズ] ２バイト [単位] １０Ｎユーザ単位／ＭＩＮ [範囲] １～６５５３５（７５００ユーザ単位／ＭＩＮ以上） [標準設定値] １０ [説明] 早送りオーバライドのＦ０速度を設定します。

（ＮはパラメータＮｏ．２１にて設定）


- 250 -

No 066 早送りオーバライドのＦ１速度

[サイズ] ２バイト [単位] １０Ｎユーザ単位／ＭＩＮ [範囲] １～６５５３５（７５００ユーザ単位／ＭＩＮ以上） [標準設定値] １０ [説明] 早送りオーバライドのＦ１速度を設定します。


注パラメータ No.002#6(RVF2) が“1”の時､有効です｡

No 067 早送りオーバライドのＦ２速度

[サイズ] ２バイト [単位] １０Ｎユーザ単位／ＭＩＮ [範囲] １～６５５３５（７５００ユーザ単位／ＭＩＮ以上） [標準設定値] １０ [説明] 早送りオーバライドのＦ２速度を設定します。


注パラメータ No.002#6(RVF2) が“1”の時､有効です｡


- 251 -

B.4 加減速制御関係のパラメータ

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 002 CSMZ RVF2 CIPC JOGE RPDE


注以下、“切削送り”とは早送りでも手動連続送り（JOG）でもない送

りを意味します。

ＲＰＤＥ早送りの加減速タイプは

0 : 直線形またはベル形の加減速

注直線形かベル形かは、早送りベル形加減速時定数Ｔ２が設定されてい

ればベル形になります。

1 : 指数関数形加減速

ＪＯＧＥジョグ送りまたは切削送りの加減速タイプは

0 : 直線形またはベル形の加減速

注直線形かベル形かは、ジョグ送りまたは切削送りベル形加減速時定数

Ｔ２が設定されていればベル形になります。

1 : 指数関数形加減速

ＣＩＰＣダイレクトコマンドにて次のブロックの指令が早送り､切削送りかに関わらず

インポジションチェックする時のインポジション幅の切り換え機能は 0 : 無効です｡

1 : 有効です｡

ＲＶＦ２早送りオーバライドでの 4 段階の速度指定は

0 : 100%､50%､25%､F0 とします｡

1 : 100%､F1､F2､F0 とします｡

早送りオーバライド信号 ROV1，ROV2 によるオーバライド量は以下の表のよ

うになります｡


- 252 -

オーバライド量 ROV2 ROV1

RVF2=0 RVF2=1

0 0 100% 100%

0 1 50% F1

1 0 25% F2

1 1 F0 F0

注 F0，F1，F2 はそれぞれパラメータ No.061，No.066，No.067 に実速

度を設定します｡

ＣＳＭＺダイレクトコマンドの出力信号 SMZX (Yy+7#5) は

0 : 無効です｡

1 : 有効です｡

No 055 早送り直線形加減速時定数または早送りベル形加減速時定数Ｔ１

早送り指数関数形加減速時定数

[サイズ] ２バイト [単位] ｍｓｅｃ [範囲] ０～４０００ [標準設定値] １００ [説明] 早送りの加減速時定数を設定します。どの加減速タイプの時定数であるかはパ

ラメータ００２＃０（ＲＰＤＥ）と「早送りベル形加減速時定数Ｔ２」を設定

したかで決まります。

No 056 早送りベル形加減速時定数Ｔ２

[サイズ] ２バイト [単位] ｍｓｅｃ [範囲] ０～５１２ [標準設定値] １００ [説明] 早送りのベル形加減速時定数Ｔ２を設定します。


- 253 -

No

057 ジョグ送りまたは送り速度コード１～７送りの直線形加減速時定数ま

たはジョグ送りまたは送り速度コード１～７送りのベル形加減速時定

数Ｔ１

ジョグ送りまたは送り速度コード１～７送りの指数関数形加減速時定

数

[サイズ] ２バイト [単位] ｍｓｅｃ [範囲] ０～４０００ [標準設定値] １００ [説明] ジョグ送りまたは送り速度コード１～７送りの加減速時定数を設定します。ど

の加減速タイプの時定数であるかはパラメータ００２＃１（ＪＯＧＥ）と「ジ

ョグ送りまたは送り速度コード１～７送りの加減速時定数Ｔ２」を設定したか

で決まります。

No

058 ジョグ送りまたは送り速度コード１～７送りのベル形加減速時定数Ｔ２

[サイズ] ２バイト [単位] ｍｓｅｃ [範囲] ０～５１２ [標準設定値] １００ [説明] ジョグ送りまたは送り速度コード１～７送りのベル形加減速時定数

Ｔ２を設定します。

No

059 ジョグ送りまたは送り速度コード１～７送りの指数関数形加減速の

ＦＬ速度

[サイズ] ２バイト [単位] １０Ｎユーザ単位／ＭＩＮ [範囲] １～６５５３５（７５００ユーザ単位／ＭＩＮ以上） [標準設定値] １０ [説明] ジョグ送りまたは送り速度コード１～７送りの指数関数形加減速のＦＬ速度

を設定します。（ＮはパラメータＮｏ．２１にて設定）

No 060 早送りの指数関数形加減速のＦＬ速度

[サイズ] ２バイト [単位] １０Ｎユーザ単位／ＭＩＮ [範囲] １～６５５３５（７５００ユーザ単位／ＭＩＮ以上） [標準設定値] １０ [説明] 早送りの指数関数形加減速のＦＬ速度を設定します。



- 254 -

B.5 入出力信号関係のパラメータ

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 003 STON EXPLS WAT2 IGCP NCLP

[サイズ] １バイト／ビットタイプ [標準設定値] ＮＣＬＰのみ“１”

ＮＣＬＰクランプ／アンクランプを



ＩＧＣＰクランプ／アンクランプ状態（ＵＣＰＳ２）を

0 : チェックして次のシーケンスに進みます。

1 : チェックせずに次のシーケンスに進みます。

ＷＡＴ２待ち合わせ指令にて

0 : ＩＤコードの指定はできません。

1 : ＩＤコードの指定が可能です。

ＥＸＰＬＳ外部パルスによる軸移動（手パ送り）機能は

0 : 無効です。

1 : 有効です。

ＳＴＯＮ自動運転起動信号（ＳＴ）の

0 : 立ち下がり（オン→オフ）で自動運転を起動します。

1 : 立ち上がり（オフ→オン）で自動運転を起動します。

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 004 NEPRM ZRNO

[サイズ] 1 バイト／ビットタイプ [標準設定値] 0

ＺＲＮＯレファレンス点確立信号の入力は

0 : 無効です。

1 : 有効です。

ＮＥＰＲＭ周辺機器制御またはダイレクトコマンドによりパラメータ書き換えを行う場

合、EEPROM（パラメータ保持用メモリ）への書き込みを 0 : 行う

1 : 行わない


- 255 -

注意 1 EEPROM（パラメータ保持用メモリ）には書き込み回数に制限があ

ります（数万回）。したがって周辺機器制御またはダイレクトコマン

ドにより頻繁にパラメータを書き換える用途で使用する場合、

NEPRM=1 にして下さい。

2 NEPRM が“1”の状態で初期値と異なる値に書き換えたパラメータ

は NEPRM が“0”の状態で書き換えないようにして下さい。書き換

えた場合は EEPROM のパリティが合わなくなり、その結果電源

OFF/ON するとパリティエラーとなり標準設定値がローディングさ

れることになります。

また、パワーメイト CNC マネージャ(PMM)により MDI からパラメー

タ書き換えをした場合は NEPRM によらず EEPROM に書き込みま

す。したがってラダーにより NEPRM が“1”の状態で書き換えたパ

ラメータを MDI から書き換えた場合もパリティエラーとなります。

（例）次のようなことを行うとパリティエラーとなり標準設定値が

ローディングされます。

電源投入時パラメータ No.020 に“3”が設定されている。

↓

① NEPRM が“1”の状態でラダーによりパラメータ No.020

に“1”を設定する。

↓

② NEPRM が“0”の状態でラダーによりパラメータ No.020

に“2”を設定する。

または

③ PMM により MDI からパラメータ No.020 に“2”を設定

する。

↓

電源 OFF/ON

↓

標準設定値がローディングされる。

※ ②または③を行わなければパリティエラーにはなりませ

ん。


- 256 -

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 005 ABSPS LDM MP IOH REFDRC CLPSVF JNCL


ＪＮＣＬ JOG 運転停止時にクランプ処理を

0 : 行う

1 : 行わない（アンクランプ状態を保持）

ＣＬＰＳＶＦクランプからサーボオフまでの時間の設定（パラメータ No.168）は

0 : アンクランプ指令信号（UCPC2）がオフしてからの時間を設定します。

1 : クランプ／アンクランプ状態出力信号（UCPS2）がオフしてからの時間を

設定します。

ＲＥＦＤＲＣ回転軸の高速原点復帰の復帰方向は

0 : レファレンス点から現在位置を減算した結果の符号によります。

1 : パラメータ No.010#5（ZMIX）の設定によります。

ＩＯＨ I/O Link 経由の手動ハンドル送りは

0 : 無効です。

1 : 有効です。

注本パラメータを“1”にした場合、パラメータ No.3#6(EXPLS) は必

ず“0”にして下さい。

ＭＰ手動ハンドル送りにて、入力される手動ハンドルのパルスに対する MP1/MP2 信号

による４段階の倍率設定は 0 : 無効です。

1 : 有効です。

ＬＤＭ応答データ（XX+3～XX+6）にモータの電流値の出力は

0 : 無効です。

1 : 有効です。


- 257 -

ＡＢＳＰＳ応答データ読み出し機能にてホストとサーボアンプモジュールは 0 : 同期を取りません

1 : 同期を取って行います（軸移動中でもホストは正しい位置を読み取ること

が可能となります）

注 1 詳細については「II-3.8 応答データ読み出し機能レベルアップ」を


2 パラメータ No.007#5=1（応答データにタレット／マガジン番号を常

時出力）のとき、本パラメータに“1”を設定して下さい。

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 007 ATCR2 VCTLB NZRPO PSSV ABSV


ＡＢＳＶホストからサーボアンプモジュールの座標値読み出しにおいて、加減速遅れ量，

サーボ遅れ量等を 0 : 考慮しない位置を読み出します｡

1 : 考慮した位置（実際のモータの位置）を読み出します｡

注 1 次の座標値読み出しを行った時に有効となります。

① 周辺機器制御の応答データに機械座標値またはワーク座標値を

出力した時。

② ダイレクトコマンドで次の指令を行った時。

・アブソリュート位置の読み出し（機能コード 0x30）

・機械位置の読み出し（機能コード 0x31）

・連続データ読み出しの指令（機能コード 0x41）でアブソリュ

ート位置または機械位置の読み出し

2 FANUC I/O Link のやり取り等の遅れにより読み出した座標位置に

大 30～40msec の遅れが発生します｡

ＰＳＳＶ領域信号の入力において､加減速遅れ量、サーボ遅れ量等を

0 : 考慮しない位置により入力します｡

1 : 考慮した位置（実際のモータの位置）により入力します｡

ＮＺＲＰＯレファレンス点が確立していないときに ATC／タレット制御やポイント位置

決め制御を行った場合、タレット／マガジン番号またはポイント番号を 0 : 出力しません。

1 : 出力します。


- 258 -

注意パラメータ No.007#2(NZRPO)の設定が“1”で、インクレメンタル

パルスコーダを使用する場合、ATC 動作やポイント位置決めを行う

前に、必ず座標系設定を行い機械と絶対座標の関係を確立させておい

て下さい。座標系設定する前に ATC 動作やポイント位置決めを行う

と正しい機械位置へ位置決めできないことがあります。またこのとき

出力されるタレット／マガジン番号やポイント番号も正しくないこ

とがあります。

以上のことは ATC 動作やポイント位置決めだけに限らず、すべての

位置決め動作に関係します。

注 1 このパラメータはパラメータ No.020 に“1”を設定したとき有効と

なります。


時出力）の時も、本パラメータは有効です。

ＶＣＴＬＢ周辺機器制御の速度制御のタイプは

0 : タイプ A（トルク制限値指定不可）

1 : タイプ B（トルク制限値指定可）

ＡＴＣＲ２応答データにタレット／マガジン番号を

0 : ATC／タレット制御を行ったとき出力します。（従来方式）

1 : 常時出力します。（新方式）

注意新方式の場合、ATC／タレット制御（機能コード２）以外の機能コー

ドを指令した場合でも、応答データにはいつも現在位置に応じたタレ

ット／マガジン番号、MINP，+MOR，-MOR 信号が出力されます。

例えば、ポイント位置決めを行った場合、応答データにポイント番号

およびポイント番号に応じた MINP，+MOR，-MOR 信号は出力され

ませんので十分ご注意下さい。


- 259 -

注 1 新方式を有効にするにはさらに次の条件が必要となります。

・ ATC／タレット制御（機能コード２）が行えるよう、次のように

パラメータを設定します。

回転軸を選択（パラメータ No.000#1=1）

ロールオーバ機能を有効（パラメータ No.000#7=1）

マガジン／タレット番号数を設定（パラメータ No.068）

割り出し点許容値を設定（パラメータ No.170）

・パラメータ No.020=1（応答データに ATC，ポイント番号を出力）

・パラメータ No.005#7=1（応答データ読み出し機能にてホストと

サーボアンプモジュールは同期を取って行います）

2 新方式の場合、応答データは同期を取って読み出しを行う必要があり

ますので、ABSWT（XX+1#0）の論理が反転した時点での位置に基

づく応答データが保持されており、次の ABSWT の論理が反転するま

で応答データは更新されません。


- 260 -

No 020 応答データの内容指定（ＰＨＯＵＴ）

[サイズ] １バイト [標準設定値] ３

ＰＨＯＵＴ応答データ（Ｘｘ＋３～Ｘｘ＋６）は、


1 : ＡＴＣ，ポイント番号を出力します。

ただし、ＡＴＣサイクル及びポイント位置決めのとき





5 : スキップ信号入力時の測定データ（ワーク座標値）を出力します。


[単位] 10Nユーザ単位／MIN （N：パラメータ No.021）


[単位] min-1


す。




注 1 ATC，ポイント番号はレファレンス点が確立するまで出力しません。

ただし、パラメータ No.007#2(NZRPO)を“1”に設定すればレファ

レンス点が確立していなくても出力します。

2 応答データにモータの電流値を出力する場合、パラメータ No.005#6

（LDM）を“1”にし、パラメータ No.020 に“4”を設定して下さい。


時出力）のとき、本パラメータに“1”を設定して下さい。




- 261 -

No 022 ＥＣＦ，ＥＢＳＹ信号の低出力時間

[サイズ] １バイト [単位] ８ｍｓｅｃ [範囲] ０～１２７ [標準設定値] ５ [説明] ダイレクトコマンドインタフェースの制御フラグ２のＥＣＦ，ＥＢＳＹ信号の

低出力時間を設定します。パワーメイトＣＮＣマネージャを使用した場合、

有効です。

No 023 ダイレクトコマンド連続データ読み出し実行時の PMM 割当て率

[サイズ] １バイト [範囲] ０～１００ [標準設定値] ５０

標準設定値から値を変えないで下さい。

No 024 軸名称（１文字目）

No 025 軸名称（２文字目）

[サイズ] １バイト [範囲] ０，３２（” “ スペース）

４８（”0”）～５７（”9”）

６５（”A”）～９０（”Z”） [説明] 軸名称を２文字（パラメータ No.024，No.025）で設定します。

範囲外の値を設定した場合には、” “（スペース）を表示します。

パラメータNo.024に０を設定するとパラメータNo.025と無関係に軸

名称は”１”となります。設定値表示設定値表示設定値表示設定値表示

0 スペース 56 8 73 I 83 S

32 スペース 57 9 74 J 84 T

48 0 65 A 75 K 85 U

49 1 66 B 76 L 86 V

50 2 67 C 77 M 87 W

51 3 68 D 78 N 88 X

52 4 69 E 79 O 89 Y

53 5 70 F 80 P 90 Z

54 6 71 G 81 Q

55 7 72 H 82 R

例）軸名称がＸ３の場合

パラメータ No.024 に８８、パラメータ No.025 に５１を設定します。


- 262 -

No 029 内部変数

[サイズ] １バイト値を変えないで下さい。

注 1 本パラメータに 0 以外の値が入っていても変更せず無視して下さい。

2 パラメータの一括書き込み時に本パラメータが書き換えられても問

題ありません。

No 062 外部パルス入力による軸移動量の比率の設定１（Ｍ）

063 外部パルス入力による軸移動量の比率の設定２（Ｎ）

[サイズ] ２バイト [範囲] １～３２７６７ [標準設定値] １ [説明] 外部パルス入力による軸移動量の比率Ｍ／Ｎを設定します。

No 148 サーボ位置偏差監視量

[サイズ] ４バイト [単位] 検出単位 [範囲] ０～９９９９９９９９ [標準設定値] ９９９９９９９９ [説明] サーボ位置偏差監視量を設定します。この設定値よりサーボ位置偏差量が大き

くなるとＳＶＥＲＸ信号が“１”になります。

No 149 残移動量範囲内信号（ＤＥＮ２）を出力する残移動量

[サイズ] ４バイト [単位] ユーザ単位 [範囲] ０～９９９９９９９９ [標準設定値] ０ [説明] 残移動量範囲内信号（ＤＥＮ２）を出力する残移動量の絶対値を設定します。


- 263 -

No 150 領域信号の動作範囲のポイント１座標値（小値）

151 領域信号の動作範囲のポイント 2 座標値

152 領域信号の動作範囲のポイント 3 座標値

[サイズ] ４バイト [単位] ユーザ単位 [範囲] ０～±９９９９９９９９ [標準設定値] ０ [説明] 領域信号の入力区間のポイントを機械座標値で設定します。

機械座標値とパラメータ設定値を比較し領域信号ＰＳＧ１，ＰＳＧ２

を入力します。

入力条件は下記の通りです。

現在機械座標値＝ＡＢＳＭＴとします。

条件ＰＳＧ２ＰＳＧ１

ＡＢＳＭＴ＜ポイント１００

ポイント１＜＝ＡＢＳＭＴ＜ポイント２０１

ポイント２＜＝ＡＢＳＭＴ＜ポイント３１０

ポイント３＜＝ＡＢＳＭＴ１１

注パラメータ No.007#1(PSSV) が“1”のとき、加減速遅れ量，サーボ

遅れ量等を考慮した実際のモータの位置により、領域信号を入力する

ことができます。

No 166 動作完了信号の出力時間

[サイズ] ４バイト [単位] ８ｍｓｅｃ [範囲] ０～９９９９９９９９ [標準設定値] ５ [説明] 動作完了信号ＯＰＣ１－４の出力時間を設定します。

注 0 を設定した場合、動作完了信号は出力されません。


- 264 -

No 167 サーボオンからアンクランプまでの時間

[サイズ] ４バイト [単位] ８ｍｓｅｃ [範囲] ０～９９９９９９９９ [標準設定値] ０ [説明] クランプ／アンクランプ使用時、サーボオンしてからアンクランプするまでの

時間を設定します。

No 168 クランプからサーボオフまでの時間

[サイズ] ４バイト [単位] ８ｍｓｅｃ [範囲] ０～９９９９９９９９ [標準設定値] ０ [説明] クランプ／アンクランプ使用時、クランプしてからサーボオフするまでの時間

を設定します。

No 169 クランプ／アンクランプチェックしないで次のシーケンスに行く時間

[サイズ] ４バイト [単位] ８ｍｓｅｃ [範囲] ０～９９９９９９９９ [標準設定値] ０ [説明] クランプ／アンクランプ状態信号（ＵＣＰＳ２）をチェックしないで次のシー

ケンスに行く設定の場合、クランプ／アンクランプ指令（ＵＣＰＣ２）を出し

てから次のシーケンスに行くまでの時間を設定します。クランプ／アンクラン

プ状態信号（ＵＣＰＳ２）をチェックする、しないはパラメータ００３＃２（Ｉ

ＧＣＰ）で設定します。


- 265 -

B.6 サーボ関係のパラメータ

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 010 SVFP ECMR ZMIX IEBL IALM IINP

[サイズ] １バイト／ビットタイプ [標準設定値] ＳＶＦＰのみ“１”

ＩＩＮＰトルク制限中に、インポジションチェックは

0 : 行わない

1 : 行う

注パラメータ１０８が０以外でＩＥＢＬ＝１の時有効

ＩＡＬＭトルク制限中に、停止時・移動時誤差過大のチェックは

0 : 行わない

1 : 行う

注パラメータ１０８が０以外でＩＥＢＬ＝１の時有効

ＩＥＢＬトルク制限機能を

0 : 無効とする

1 : 有効とする

ＺＭＩＸレファレンス点復帰時のグリッド移動方向およびバックラッシ初期方向は

0 : プラス方向

1 : マイナス方向

ＥＣＭＲ指令マルチプライ設定範囲拡張は

0 : 無効です。（指令マルチプライはパラメータ No.032 の設定値が有効）

1 : 有効です。（指令マルチプライはパラメータ No.138 の設定値が有効）

ＳＶＦＰサーボオフ中フォローアップを

0 : 行わない

1 : 行う


- 266 -

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 011 APCX MVZPFR DZRN SZRN ABSX

[サイズ] １バイト／ビットタイプ [標準設定値] ＡＰＣＸのみ“１”

ＡＢＳＸ絶対位置検出器と機械位置との対応づけが

0 : 未完了

1 : 完了

ＳＺＲＮドグなしレファレンス点復帰の時、送り軸方向選択信号（＋Ｘまたは－Ｘ、ホ

ストからのＩ／ＯＬｉｎｋ信号）を“１”の状態で手動レファレンス点復帰

する場合、グリッドへの位置決めは 0 : １回のみ有効

1 : “１”になるごとに行う。

ＤＺＲＮドグ付レファレンス点復帰機能は

0 : 無効（ドグなしレファレンス点復帰機能が選択されます。）

1 : 有効

注意ＤＺＲＮ＝１のとき高速インタロック信号（＊ＲＩＬＫ）は無効とな

ります。

MVZPFR 絶対位置検出器を使用した回転軸において､レファレンス位置更新の移動量に

小数点以下の端数が存在する場合 0 : 小数点以下の端数は考慮しないで更新します｡

1 : 小数点以下の端数を考慮して更新します｡

注絶対位置検出器を使用した回転軸で､かつパラメータ No.032 の注意

事項で位置ずれが発生する可能性がある場合のみ、本パラメータに

“1”を設定して下さい。それ以外の場合､必ず、“0”を設定して下

さい。


- 267 -

制限事項本パラメータを使用する場合、回転軸１回転当たりの移動量（パラメ

ータ No.141），指令マルチプライ(CMR)（パラメータ No.032），モ

ータ１回転当たりのパルス数の分母(SDMR2)（パラメータ No.106）

の設定値に次の制限があります。制限を越える場合は使用できませ

ん。

回転軸 1 回転当たりの移動量(ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.141) × K

× ﾓｰﾀ 1 回転当たりのﾊﾟﾙｽ数分母(ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.106) ≦ 247－1

ただし

K ＝

・K ≧ 1 の時 CMR = 2 × K（1 ≦ K ≦ 48）

（ただし、拡張 CMR（パラメータ No.138）を使用している場合は、

1 ≦ K ≦ 200）

・K ＜ 1 の時 CMR = 1／K ＋ 100（1/2 ≦ K ≦ 1/27）

とし、K ≧ 1 の場合上記条件式となります。K ＜ 1 の時の条件式は

K の項が不要となり、

回転軸 1 回転当たりの移動量(ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.141)

× ﾓｰﾀ 1 回転当たりのﾊﾟﾙｽ数分母(ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.106) ≦ 247－1

となります。

ＡＰＣＸアブソリュート・パルスコーダの検出器が

0 : ついていません。

1 : ついています。

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 012 DGPR

[サイズ] １バイト／ビットタイプ [標準設定値] 0

ＤＧＰＲモータ固有のサーボパラメータを電源投入時に

0 : 設定する

1 : 設定しない

モータ形式番号（Ｎｏ．１２５）を設定した後、このビットを０にすると電源

投入時にモータごとの標準設定値が自動設定され、同時に本ビットは１になり

ます。

ユーザ単位

検出単位


- 268 -

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 013 TSA2 TSA1 VCM2 VCM1


パラメータＮｏ．１４のビット０＝０、ビット１＝０の時、サーボチェックボ

ードには

DATA0 ＶＣＭＤ（速度指令）

DATA1 ＴＣＭＤ（トルクコマンド）

DATA2 ＴＳＡ（実速度）

が出力されます。このうち DATA0、DATA2 のデータのスケールを決めるパラ

メータです。

ＶＣＭ２ＶＣＭ１ DATA0

００ＶＣＭＤは５Ｖが３７５０min-1に相当

０１ＶＣＭＤは５Ｖが２３４min-1に相当

１０ＶＣＭＤは５Ｖが１４．６min-1に相当

１１ＶＣＭＤは５Ｖが０．９２min-1に相当

ＴＳＡ２ＴＳＡ１ DATA2

００ＴＳＡは５Ｖが３７５０min-1に相当

０１ＴＳＡは５Ｖが２３４min-1に相当

１０ＴＳＡは５Ｖが１４．６min-1に相当

１１ＴＳＡは５Ｖが０．９２min-1に相当

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 014 TDOU IRS


ＩＲＳこのビットを１にするとサーボチェックボードの DATA0、DATA1 に実電流

が出力されるようになります。 No.014#1=0 が必要

DATA0 Ｒ相実電流（４Ｖが大電流に相当）

DATA1 Ｓ相実電流（４Ｖが大電流に相当）

TDOU このビットを１にするとサーボチェックボードの DATA0、DATA1 に指令加

速度と推定負荷トルクが出力されるようになります。 No.014#0=0 が必要

DATA0 指令加速度

DATA1 推定負荷トルク


- 269 -

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 016 FFAL FFVL LVMD PIIP


ＰＩＩＰ 0 : 速度ループはＰＩ制御

1 : 速度ループはＩＰ制御

ＬＶＭＤ 0 : 低速時積分機能を無効にする

1 : 低速時積分機能を有効にする

ＦＦＶＬ，ＦＦＡＬフィードフォワード機能を有効にするビットです。

FFVL=FFAL=1 の時のみフィードフォワード機能が有効になります。

ＦＦＶＬＦＦＡＬ説明

１１フィードフォワード機能は有効になります。

０＊ＦＦＡＬの値に関わらずフィードフォワード機能は無効

になります。

１０フィードフォワード機能は無効になります。

No #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 017 SPCO HEDG HENB


ＨＥＮＢスキップ機能を



ＨＥＤＧスキップ機能でスキップ信号を使用する場合

0 : 立ち上がり（０→１）で入力信号とみなします。

1 : 立ち下がり（１→０）で入力信号とみなします。

ＳＰＣＯスキップ機能実行時に、スキップ信号（HDI）が入力されず終点まで達した場

合、スキップ測定データは 0 : 前回のスキップ測定データを保持する。

1 : 指令された終点座標が記録される。

No 030 0 を設定して下さい。モータ型式番号は No.125 に設定して下さい。

Ｎｏ.030＝0 と設定し、モータ型式番号は No.125 に設定して下さい。


- 270 -

No 031 モータ回転方向（ＤＩＲＣＴＬ）

[サイズ] １バイト [標準設定値] １１１

モータの回転方向を設定します。

１１１：正接続（検出器側から見てＣＷに回転）

－１１１：逆接続（検出器側から見てＣＣＷに回転）

No 032 指令マルチプライ（ＣＭＲ）

[サイズ] １バイト [データ範囲] ２～９６、１０２～１２７

注２～９６は偶数を設定して下さい。

[標準設定値] ２

ユーザ単位と検出単位との比を設定します。

Ｋ＝として

Ｋ≧１の時ＣＭＲ＝２×Ｋ

Ｋ＜１の時ＣＭＲ＝１／Ｋ＋１００

を入力して下さい。ただしＫとして取りうる値は１～４８、１／２～

１／２７です。

例 1) 小移動単位：１０μｍ、検出単位：５μｍの時

ＣＭＲ＝１０／５×２＝４

例 2) 小移動単位：１０μｍ、検出単位：２０μｍの時

Ｋ＝１０／２０＜１なので

ＣＭＲ＝１／（１／２）＋１００＝１０２

ユーザ単位

検出単位


- 271 -

注意絶対位置検出器を使用した軸では、絶対位置検出器の座標でレファレ

ンス点位置を記憶しています。回転軸では、絶対位置検出器の座標と

レファレンス点の位置関係を保つために、位置パラメータ No.141 に

設定された回転軸１回転の移動をする度に、レファレンス点位置に対

応する絶対位置検出器の座標をシフトさせる必要があります。（下図

参照）

旧レファレンス点新レファレンス点

シフト

１回転の移動量

絶対位置検出器の座標値

レファレンス点は、絶対位置検出器の座標で記憶されますので、レフ

ァレンス点は１回転にあたる絶対位置検出器のパルス単位でシフト

されます。

１回転の移動量を絶対位置検出器の移動量(Lp)に変換する式は下記

のようになります。

Lp ＝回転軸１回転当たりの移動量(ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.141) × K

× ﾓｰﾀ 1 回転当たりのﾊﾟﾙｽ数分母(ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.106) × 216

÷ ﾓｰﾀ 1 回転当たりのﾊﾟﾙｽ数分子(ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.105)

現状、上記の変換において、下記の二つの条件のうちどちらかが成立

すると Lp は、小数点以下の端数が存在することになり、サーボアン

プモジュールは小数点以下を切り捨てているため、一方向に回転し続

けることで端数分が累積され、次回電源投入時に位置ずれが発生する

可能性があります。

（条件 1）K＜1 の場合、“回転軸 1 回転当たりの移動量(ﾊﾟﾗﾒｰﾀ

No.141) × K”に小数点以下の端数が存在する。

（条件 2）Lp に小数点以下の端数が存在する。

これらの条件に該当し、一方向に回転し続ける用途に使用する場合、

パラメータ No.011#6(MVZPFR) を“1”に設定することによって、

小数点以下の端数が存在する場合でも、小数点以下を考慮し､位置ず

れが発生しないようにすることができます。ただし、使用するに当っ

て制限事項がありますので、パラメータ No.011#6(MVZPFR) の項を



- 272 -

注 1 K≧2 の場合、レファレンス点復帰時にサーボアラーム No.405 が発

生する場合があります。この場合はパラメータ No.001#4(N405) を

“1”に設定し、アラームを発生させないようにして下さい。

2 K＞48 となる場合は、パラメータ No.010#6(ECMR) を“1”に設定

し、パラメータ No.138 に拡張指令マルチプライ（EXCMR）を設定

して下さい。K を大 200 まで設定可能です。

No 070 電流ループゲイン（ＰＫ１）

[サイズ] ２バイト [データ範囲] １～３２７６７


No 071 電流ループゲイン（ＰＫ２）

[サイズ] ２バイト [データ範囲] －１～－３２７６８


No 072 電流ループゲイン（ＰＫ３）

[サイズ] ２バイト [データ範囲] －１～－３２７６８


No 073 速度ループゲイン（ＰＫ１Ｖ）

[サイズ] ２バイト [データ範囲] １～３２７６７

No 074 速度ループゲイン（ＰＫ２Ｖ）

[サイズ] ２バイト [データ範囲] －１～－３２７６８

No 075 速度ループゲイン（ＰＫ４Ｖ）

[データ範囲] －１～－３２７６８標準設定値から値を変えないで下さい。


- 273 -

No 078 電流補正１（ＰＶＰＡ）

[サイズ] ２バイト [データ範囲] －１～－３２７６８


No 079 電流補正２（ＰＡＬＰＨ）

[サイズ] ２バイト [データ範囲] －１～－３２７６８


No 080 電流リミット値（ＴＱＬＩＭ）

[サイズ] ２バイト [データ範囲] ０～７２８２


No 081 過負荷保護係数（ＰＯＶＣ１）

[サイズ] ２バイト [データ範囲] ０～３２７６７

モータとサーボアンプの過負荷を保護するアラームの係数です。


No 082 過負荷保護係数（ＰＯＶＣ２）




No 083 過負荷保護係数（ＰＯＶＣＬＭ）




No 084 電流補正３（ＡＡＬＰＨ）




- 274 -

No 085 実電流リミット（ＤＢＬＩＭ）



No 086 電流補正４（ＭＧＳＴＣＭ）



No 087 電流補正５（ＤＥＴＱＬＭ）



No 088 電流補正６（ＮＩＮＴＣＴ）



No 089 電流補正７（ＭＦＷＫＣＥ）



No 090 電流補正８（ＭＦＷＫＢＬ）



No 091 ＶＣＭＤ折れ線速度（Ｐ＿ＶＣＬＮ）

[サイズ] ２バイト [単位] ０．０１min-1 [データ範囲] ０～３２７６７

このパラメータに正の値を設定すると、ＶＣＭＤ折れ線機能が有効になります。

モータの実速度がこのパラメータで設定した速度より遅いと位置ループゲイ

ンが等価的に２倍となり位置決めが速くなります。


- 275 -

No 092 低速時積分しきい速度（Ｐ＿ＬＶＩＮ）

[サイズ] ２バイト [単位] ０．０１min-1 [データ範囲] ０～３２７６７

低速時積分機能が有効な時に、モータの実速度がこのパラメータで設定した速

度より速くなると速度ループの積分項が０になります。

No 093 推定負荷トルクトルクオフセット補正

[サイズ] ２バイト [単位] トルクコマンド単位

[データ範囲] -7282～7282（7282 はアンプの大電流値）設定値が推定負荷トルクに加算され、重力等の定常トルクの影響を排除します。

No 094 推定負荷トルク動摩擦補正係数

[サイズ] ２バイト [単位] トルクコマンド単位 [データ範囲] 0～7282（7282 はアンプの大電流値） [設定値] 1000min-1の時の推定負荷トルクを測定し、設定します。

速度に比例した補正量を推定負荷トルクに加算し、動摩擦の影響を排除します。

No 095 異常負荷検出引き戻し量

[サイズ] ２バイト [単位] 検出単位 [データ範囲] 0～65535 [設定値] 3mm 程度を設定します。

No 096 異常負荷検出アラームスレショルド値

[サイズ] ２バイト [単位] トルクコマンド単位 [データ範囲] 0～7282 (7282 はアンプの大電流値)

異常負荷検出アラームを発生させる限界（スレショルド）値を設定します。設

定値が０の場合には異常負荷検出の処理は無効ですので、アラーム検出や推定

負荷トルクの計算は行われません。

この値は、パラメータ No.014#1（TDOU）を 1（No.014#0=0 が必要）として負

荷トルクを観測し、その大値よりも大きい値に設定します。


- 276 -

No 099 電流補正９（ＥＭＦＣＭＰ）

[サイズ] ２バイト [データ範囲] －３２７６８～３２７６７


No 100 負荷イナーシャ比（ＬＤＩＮＴ）

[サイズ] ２バイト [データ範囲] ０～３２７６７ [設定値] 設定目安は０～１０２４の範囲です

モータのイナーシャに対する、機械の負荷イナーシャの比を次の式で計算した

値を目安に設定します。

機械の負荷イナーシャ

モータのイナーシャ負荷イナーシャ比＝ ───────────────×２５６

ここに値を設定することにより速度ループゲインＰＫ１Ｖ，ＰＫ２Ｖが

（１＋ＬＤＩＮＴ／２５６）倍になります。



の異音が発生します。通常の場合、５００程度を上限として設定して下さい。

また機械が高い周期で振動する場合には No. １０２のトルクコマンドフィル

タが有効です。

No 101 加速度フィードバック（ＰＫ２ＶＡＵＸ）

[サイズ] ２バイト振動を低減させるためのパラメータです。使用する場合は－１０～－２０程度

の値を入力してください。


- 277 -

No 102 トルクコマンドフィルタ（ＦＩＬＴＥＲ）

[サイズ] ２バイト [データ範囲] ０～２５００ [標準設定値] ０

トルクコマンドに含まれる高周波雑音を除去するためのパラメータです。

機械が高い周波数で振動する場合に振動抑制の効果があります。

設定するカットオフ周波数と本パラメータとの関係式は以下の通りです。

カットオフ周波数［Ｈｚ］設定パラメータ

２００１１６６

１５０１５９６

１００２１８５

８０２４７８カットオフ周波数が低いほど（設定パラメータ値が大きいほど）フィルタの効

果は強くなります。但しあまり強いフィルタを入れると位置制御が不安定にな

ってしまいます。

まず１５０Ｈｚのフィルタ（設定値１５９６）を入れて下さい。その設定で高

周波振動を抑制する効果が少ない場合には２５００程度を上限に２００程度

ずつ大きくして下さい。

No 103 フィードフォワード係数（ＦＡＬＰＨ）

[サイズ] ２バイト [単位] ％ [データ範囲] ０～１００ [標準設定値] ０

フィードフォワード係数のパラメータです。１００で係数１（１００％）に相

当します。


- 278 -

No 104 速度フィードフォワード係数（ＶＦＦＬＴ）

[サイズ] ２バイト [データ範囲] ０～４００程度 [標準設定値] ０

速度フィードフォワード係数のパラメータです。

モータ単体の場合１００で係数１（１００％）に相当します。

負荷イナーシャがついてイナーシャが大きくなったらそれに比例して大きく

します。

例) ２倍の負荷イナーシャがついた場合

速度フィードフォワード１００％にするには１００×（１＋２）＝３００

速度フィードフォワード５０％にするには５０×（１＋２）＝１５０

と設定します。

No 105 モータ１回転あたりのパルス数の分子（ＳＤＭＲ１）

[サイズ] ２バイト [データ範囲] ０～３２７６７ [標準設定値] １００００

このパラメータは次の１０６番と合わせて検出単位におけるモータ１回転当

たりのパルス数を表しますが、その分子を設定します。

注モータ１回転当たりのパルス数が 32767 を越える場合は、本パラメ

ータに“0”を設定し、パラメータ No.179 にモータ１回転当たりの

パルス数を設定して下さい。8388607 パルスまで設定可能です。


- 279 -

No 106 モータ１回転当たりのパルス数の分母（ＳＤＭＲ２）

[サイズ] ２バイト [データ範囲] １～３２７６７ [標準設定値] １

モータ１回転分の検出単位でのパルス数の分母を表します。

モータ１回転あたりの検出パルス（ＣＭＲ後のパルス）を

（Ｎｏ．１０５）

（Ｎｏ．１０６） ──────────

と設定します。モータ１回転あたりのパルスが整数の場合にはＮｏ．１０６＝

１と設定して下さい。

例 1) １０ｍｍ／ｒｅｖのボールねじの機械で検出単位を１μとする場合

モータ１回転あたりのパルス数１０ｍｍ／１μ＝１００００なので

（Ｎｏ．１０５）＝１００００、（Ｎｏ．１０６）＝１と設定します。

例 2) 回転軸でモータ直結で０．１°検出で使用する場合

モータ１回転あたりのパルス数３６０°／０．１°＝３６００なので

（Ｎｏ．１０５）＝３６００、（Ｎｏ．１０６）＝１と設定します。

注モータ１回転あたりのパルス数（Ｎｏ．１０５／１０６）が非常に小

さい場合にはポジションゲインのオーバフローが発生し、パラメータ

不正アラーム（417）が発生します。モータ１回転あたりのパルス数が

下表の下限値より大きい事を確認して下さい。

ポジションゲイン設定値

（Ｎｏ．１０７）

モータ 1 回転あたりの

パルス数下限値

２０４１

３０６２

４０８２

計算式）（ポジションゲイン）／

（モータ 1 回転あたりのパルス数）＜０．４８８

モータ１回転あたりのパルス数が下限値を下回る場合には、次の処置

に従ってモータ１回転あたりのパルス数を下限値以上にして下さい。

この場合ユーザ単位が１／Ｅになりますので、その他のユーザ単位で

設定するパラメータをＥ倍します。

（処置）整数値ＥをＣＭＲと 1 回転あたりのパルス数にかけて、1 回

転あたりのパルス数を下限値より大きくします。

Ｎｏ．３２＊Ｅ

ＮＯ１０５＊Ｅ ≧ 下限値


- 280 -

（設定例）

ポジションゲイン（Ｎｏ．１０７）＝３０、ＣＭＲ（Ｎｏ．３２）＝２、

モータ１回転あたりのパルス数（Ｎｏ．１０５／１０６）＝５０／１の場

合は、下限値が６２なのでオーバーフローが発生します。ＣＭＲとモータ

１回転あたりのパルス数分子（Ｎｏ．１０５）をそれぞれ２倍して、Ｎｏ．

３２＝４、Ｎｏ．１０５＝１００とします。（ユーザ単位が１／２になり

ます）

No 107 位置ループゲイン（ＬＰＧＩＮＸ）

[サイズ] ２バイト [データ範囲] １～３２７６７ [標準設定値] ３０

位置ループの時定数に関するパラメータです。この値が大きいほど、ＮＣから

の指令への追従が早くなり、位置決めに要する時間も短くなります。但し大き

くしすぎると移動中にハンチング（低周波５～１５Ｈｚ程度の振動）や移動終

了時、停止時のオーバシュートの原因となります。

Ｎｏ．１００（負荷イナーシャ比）を大きく設定する事により位置ループゲイ

ンの設定可能範囲が広がります。

No 108 サーボモータトルク制限値

[サイズ] ２バイト [データ範囲] ０～７２８２ [標準設定値] ０

サーボモータにトルク制限をかけ機械式ストッパに突き当てて位置決めする


Ｎｏ．１０のビット２（ＩＥＢＬ）＝１にするとこの設定値でトルク制限が有

効になります。

ただし設定値０は１００％（７２８２）とみなします。

設定値は下記の計算で設定下さい。

７２８２

１００Ｎｏ．１０８の設定値＝トルク制限値［％］×───────

注速度制御中、本パラメータは無効です。周辺機器制御の速度制御中に

トルク制限を行う場合は、タイプ B（パラメータ No.007#4

(VCTLB)=1）を使用して下さい。


- 281 -

No 109 バックラッシ量（ＢＫＬＣＭＰ）

[サイズ] ２バイト [単位] ユーザ単位 [データ範囲] ０～３２７６７（検出単位） [標準設定値] ０

バックラッシ量（ユーザ単位）を設定します。範囲は指令マルチプライ（パラ

メータＮｏ．０３２）をかけた後の検出単位となります。

No 110 停止時の位置偏差リミット値

[サイズ] ２バイト [データ範囲] ０～３２７６７ [標準設定値] ５００

モータ停止中の位置偏差リミットの値を設定します（検出単位）。停止中に位

置偏差がこの値を越えると、アラーム４１０となります。

No 111 インポジション幅

[サイズ] ２バイト [データ範囲] ０～３２７６７ [標準設定値] １０

ブロック終了後、位置偏差がこの値以下になると（検出単位）ホストにインポ

ジション信号を返します。

No 112 トルク定数



No 115 モデル定数


通常、標準設定値から値を変える必要はありません。異常負荷検出機能使用時

に、推定負荷トルクの計算を正しく行う場合にのみ調節を行います。


- 282 -

No 116 速度制御時の速度ループゲインオーバライド（％）

[サイズ] ２バイト [標準設定値] ０（オーバライド処理は行われません。）

位置制御と速度制御を切換えて使用する場合、設定します。速度制御モードに入ると位置制御時に使用される速度ループ比例ゲイン、積分


速度ループ比例ゲイン、積分ゲイン、負荷イナーシャ比および速度制御時の

速度ループゲインオーバライドの関係を以下の例で説明します。

積分ゲイン＝１００

比例ゲイン＝－５００

負荷イナーシャ比＝１２８

速度制御時の速度ループゲインオーバライド＝２００％の時


積分ゲイン＝１００×（１＋１２８／２５６）＝１５０

比例ゲイン＝－５００×（１＋１２８／２５６）＝－７５０


積分ゲイン＝１００×（１＋１２８／２５６）×２００／１００

＝３００

比例ゲイン＝－５００×（１＋１２８／２５６）×２００／１００

＝－１５００



No 118 電流補正１０（ＰＨＤＬＹ１）



No 119 電流補正１０（ＰＨＤＬＹ２）




- 283 -

No 125 モータ型式番号

[サイズ] ２バイト [データ範囲] １～３５０

使用するモータの型式番号を設定します。

No.30=0 であることを確認して下さい。

βi SVM で使用できるモータのモデルと図番と型式番号は次の通りです。

SVM1-4i

モータモデル β0.2/5000is β0.3/5000isモータ図番 0111 0112


SVM1-20i

モータモデル α1/5000i β2/4000is α2/5000i β4/4000is β8/3000isモータ図番 0202 0061 0205 0063 0075

モータ形式番号 252 253 255 256 258 モータモデル α2/5000is α4/5000is αC4/3000i αC8/2000i β0.4/5000isモータ図番 0212 0215 0221 0226 0114

モータ形式番号 262 265 271 276 280 モータモデル β0.5/5000is β1/5000is αC12/2000i モータ図番 0115 0116 0241

モータ形式番号 281 282 291

SVM1-40i

モータモデル β12/3000is α4/4000i β22/2000is α8/3000i αC22/2000iモータ図番 0078 0223 0085 0227 0246

モータ形式番号 272 273 274 277 296

SVM1-80i

モータモデル α8/4000is α12/4000is α12/3000i α22/3000i αC30/1500iモータ図番 0235 0238 0243 0247 0251

モータ形式番号 285 288 293 297 301


- 284 -

No 130 異常負荷検出アラームタイマ

[サイズ] ２バイト [単位] ｍｓｅｃ [データ範囲] 0～32767（0が設定された場合には、200msec となります）

異常負荷を検出してから、サーボアラームにするまでの時間を設定します。

8msec 未満の端数分は切り上げられます。

（例）設定値 = 30 ： 32msec と見なされます。


[サイズ] ２バイト [単位] ｍｓ [データ範囲] ８～４０００

４０００min-1に到達するまでの時間で指定します。

例）速度指令値が２０００min-1で２０００min-1に到達するまでの時間を１０

００msec としたい場合、設定値は下記のように計算します。

設定値＝（４０００／２０００）×１０００＝２０００


[サイズ] ２バイト [単位] min-1 [データ範囲] ０～４０００ [標準設定値] ０（速度偏差チェックは行われません。）



なると、アラーム４４７になります。

No 137 切削送り時のインポジション幅

[サイズ] ２バイト [データ範囲] ０～３２７６７ [標準設定値] １０

切削送り時のインポジションの幅を設定します｡

本パラメータは、パラメータ No.002#3(CIPC)=1，#7(CSMZ)=1 で、機能コード

0x61 または 0x62 の RPD=0，SMZX=1 の指令の場合に有効となります。


- 285 -

No 138 拡張指令マルチプライ（ＥＸＣＭＲ）

[サイズ] ２バイト [データ範囲] ２～４００ [標準設定値] ０

ユーザ単位と検出単位との比を設定します。

Ｋ＝として

（Ｋ≧１）

ＥＸＣＭＲ＝２×Ｋ

を入力して下さい。ただしＫとして取りうる値は１～２００です。

注 1 EXCMR は必ず偶数を設定して下さい。

2 K<1 の場合、パラメータ No.010#6（ECMR）を“0”として指令マル

チプライはパラメータ No.032 に設定して下さい｡

3 パラメータ No.032 の注意事項は本パラメータにも関係しますので参

照して下さい。

4 パラメータ No.010#6（ECMR）が“1”のとき、本説明書中でパラメ

ータ No.032 の記載があるところは、本パラメータ No.138 に読み替

えて下さい。

No 179 モータ１回転当たりのパルス数の分子

[サイズ] ４バイト [データ範囲] ０～８３８８６０７ [標準設定値] ０

パラメータ No.105 の「モータ１回転当たりのパルス数の分子」が０の時、

No.179 に設定された値が有効になります。No.105 が０でない場合には No.105

の値が有効になります。

「モータ１回転当たりのパルス数の分母」はパラメータ No.106 が常に有効で

す。

注 1 パラメータ No.105=0 でパラメータ No.179＞8388607 のとき、パラ

メータ不正アラーム（417）が発生します。

2 パラメータ No.105=0 で No.179＜No.106 のとき、パラメータ不正ア

ラーム（417）が発生します。

3 パラメータ No.105 の注意事項は本パラメータにも関係しますので参

照して下さい。

4 本パラメータが有効（No.105=0）の場合、本説明書中でパラメータ

No.105 の記載があるところは、本パラメータ No.179 に読み替えて

下さい。

ユーザ単位

検出単位


- 286 -

No 180 レファレンスカウンタの容量

[サイズ] ４バイト [データ範囲] １～９９９９９９９９ [標準設定値] １００００

レファレンスカウンタの容量を設定します。

レファレンスカウンタの容量＝モータ１回転当りのパルス数（検出単位）

No 181 グリッドシフト量

[サイズ] ４バイト [データ範囲] ０～±９９９９９９９９ [標準設定値] ０

レファレンス点位置をずらすためにグリッド位置をこの設定量だけシフトさ

せることができます。

単位は検出単位です。設定できる量はレファレンスカウンタ容量の１／２以下

の値です。

No 182 移動中の位置偏差リミット値

[サイズ] ４バイト [データ範囲] ０～９９９９９９９９ [標準設定値] ３３３３

モータ回転中の位置偏差リミットの値を設定します。移動中の位置偏差がこの

値を越えると、減速停止しアラーム４１１となります。


- 287 -

B.7 ディジタルサーボ標準パラメータ表

平成 16 年 03 月 01 日現在

ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ α1

5000i β2

4000is α2

5000i β4

4000is β8

3000is β0.2 5000is

β0.3 5000is

α2 5000is

ﾓｰﾀ図版 0202 0061 0205 0063 0075 0111 0112 0212

ｼﾝﾎﾞﾙﾓｰﾀ形式 252 253 255 256 258 260 261 262

BITPRM 19 00001000 00001100 00001000 00001100 00001100 00000000 00000000 00001000

PK1 70 620 360 760 400 650 123 210 530

PK2 71 -3034 -1920 -3743 -1920 -3831 -510 -970 -2543

PK3 72 -1256 -1237 -1283 -1253 -1299 -1069 -1146 -1251

PK1V 73 64 76 74 109 160 4 4 38

PK2V 74 -580 -681 -664 -984 -1441 -35 -32 -341

PK4V 75 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235

PPMAX 76 21 21 21 21 21 21 21 21

PDDP 77 1894 1894 1894 1894 1894 1894 1894 1894

PVPA 78 0 -10250 -12298 -7694 -5140 0 0 -10250

PALPH 79 0 -1000 -1275 -2800 -3200 0 0 -2000

TQLIM 80 7282 6554 7282 7282 7282 7282 7282 7282

POVC1 81 32692 32652 32635 32532 32385 32583 32583 32650

POVC2 82 948 1455 1664 2945 4788 2312 2312 1475

POVCLMT 83 2812 4317 4941 8758 14271 6869 6869 4379

AALPH 84 20480 16384 12288 20480 16384 20480 20480 20480

DBLIM 85 0 0 0 0 0 0 0 0

MGSTCM 86 32 1048 32 780 1807 1 1 32

DETQLM 87 10260 11600 10280 7790 7930 7710 7700 8995

NINTCT 88 1188 1172 1276 796 1442 379 852 1137

MFWKCE 89 1667 2500 2000 3000 3500 0 3000 1000

MFWKBL 90 3858 3358 3862 3392 1298 0 3880 3851

EMFCMP 99 -5130 0 -10 0 -2570 0 0 0

PK2VAUX 101 0 0 0 0 0 0 0 0

TRQCST 112 72 119 109 146 226 7 14 117

MDLCST 115 1088 1856 951 1284 877 18132 19686 1844

PHDLY1 118 7690 7192 7693 8992 3858 7700 7695 7690

PHDLY2 119 12840 8990 12840 12864 8990 12825 12840 12840

ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ α4

5000is αC4 3000i

β12 3000is

α4 4000i

β22 2000is

αC8 2000i

α8 3000i

β0.4 5000is

ﾓｰﾀ図版 0215 0221 0078 0223 0085 0226 0227 0114

ｼﾝﾎﾞﾙﾓｰﾀ形式 265 271 272 273 274 276 277 280

BITPRM 19 00001000 00001000 00001100 00000000 00001100 00001000 00000000 00000000

PK1 70 420 1240 402 993 1184 1276 787 100

PK2 71 -1748 -6415 -2217 -4260 -6800 -6288 -4184 -430

PK3 72 -1276 -1309 -1304 -1311 -1331 -1326 -1325 -2463

PK1V 73 63 113 166 104 236 146 110 7

PK2V 74 -560 -1009 -1494 -931 -2121 -1310 -985 -59

PK4V 75 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235

PPMAX 76 21 21 21 21 21 21 21 21

PDDP 77 1894 1894 1894 1894 1894 1894 1894 1894

PVPA 78 -8974 -5915 -5140 -11789 -3612 -3854 -6420 0

PALPH 79 -3641 -1500 -3500 -180 -3000 -1236 -2000 0

TQLIM 80 7282 7282 7282 8010 7282 7282 8010 4660

POVC1 81 32373 32590 32491 32610 32428 32434 32579 32640

POVC2 82 4942 2225 3465 1979 4249 4170 2363 1603

POVCLMT 83 14731 6612 10311 5879 12656 12420 7020 4759

AALPH 84 12288 12288 16384 8192 16384 8192 8192 20480

DBLIM 85 0 0 0 15000 0 0 15000 0

MGSTCM 86 8 1289 1814 32 0 1552 776 30

DETQLM 87 10295 3900 7930 5130 2866 3880 3870 10290

NINTCT 88 646 2544 1194 1443 2459 2380 2103 400

MFWKCE 89 1667 5000 3000 2000 5000 4500 3500 0

MFWKBL 90 3847 1812 2056 3338 562 1550 1815 0

EMFCMP 99 0 0 0 -5130 -5130 0 0 -12850

PK2VAUX 101 0 0 0 0 0 0 0 0

TRQCST 112 127 190 418 201 692 277 369 22

MDLCST 115 1127 626 845 678 596 482 641 10651

PHDLY1 118 7690 3855 5138 6670 3350 3860 0 7690

PHDLY2 119 12840 8995 8990 8980 8979 8990 0 12820


- 288 -

ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ β0.5 5000is

β1 5000is

α8 4000is

α12 4000is

αC12 2000i

α12 3000i

αC22 2000i

α22 3000i

ﾓｰﾀ図版 0115 0116 0235 0238 0241 0243 0246 0247

ｼﾝﾎﾞﾙﾓｰﾀ形式 281 282 285 288 291 293 296 297

BITPRM 19 00000000 00000000 00001000 00001000 00000000 00000000 00001000 00000000

PK1 70 88 318 550 570 1875 1701 2320 1750

PK2 71 -818 -1819 -3449 -3358 -9137 -6391 -10593 -6000

PK3 72 -2415 -2388 -1307 -1319 -1339 -1315 -1347 -1345

PK1V 73 6 6 32 51 273 188 264 194

PK2V 74 -57 -51 -287 -454 -2445 -1681 -2368 -1733

PK4V 75 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235

PPMAX 76 21 21 21 21 21 21 21 21

PDDP 77 1894 1894 1894 1894 1894 1894 1894 1894

PVPA 78 0 -11525 -7685 -5898 -1804 -8199 -2597 -5136

PALPH 79 0 -500 -2000 -3000 -2500 -747 -1942 -2800

TQLIM 80 5826 6554 7282 7282 7282 7282 8010 7282

POVC1 81 32674 32695 32690 32653 32317 32552 32348 32542

POVC2 82 1178 915 978 1435 5644 2702 5248 2820

POVCLMT 83 3497 2714 2901 4259 16838 8031 15648 8384

AALPH 84 20480 20480 0 0 8192 8192 4096 12288

DBLIM 85 0 0 0 0 15000 15000 0 15000

MGSTCM 86 30 30 519 521 0 32 1548 1291

DETQLM 87 10290 10290 7268 6174 2168 0 2600 0

NINTCT 88 1009 1763 2106 1592 4150 2388 3695 3272

MFWKCE 89 0 0 4000 2000 12000 2000 4000 4500

MFWKBL 90 0 0 2580 2575 1044 2568 1046 1301

EMFCMP 99 -12850 -12850 0 0 0 0 0 0

PK2VAUX 101 0 0 0 0 0 0 0 0

TRQCST 112 42 89 562 696 350 517 680 929

MDLCST 115 11014 12232 2197 1389 258 376 267 364

PHDLY1 118 7690 11560 5150 6174 5150 0 2070 0

PHDLY2 119 12820 12880 8990 8990 8990 0 9000 0

ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ αC30 1500i

ﾓｰﾀ図版 0251

ｼﾝﾎﾞﾙﾓｰﾀ形式 301

BITPRM 19 00001000

PK1 70 2238

PK2 71 -13330

PK3 72 -1347

PK1V 73 162

PK2V 74 -1451

PK4V 75 -8235

PPMAX 76 21

PDDP 77 1894

PVPA 78 -1545

PALPH 79 -1300

TQLIM 80 7282

POVC1 81 32632

POVC2 82 1704

POVCLMT 83 5058

AALPH 84 8192

DBLIM 85 0

MGSTCM 86 2059

DETQLM 87 2148

NINTCT 88 6680

MFWKCE 89 14000

MFWKBL 90 539

EMFCMP 99 0

PK2VAUX 101 0

TRQCST 112 1630

MDLCST 115 435

PHDLY1 118 1054

PHDLY2 119 9000

B-65395JA/01 付録 C.診断リスト

- 289 -

C 診断リストホストのパワーメイトＣＮＣマネージャのダイアグノーズ画面にて確認しま

す。

C.診断リスト付録 B-65395JA/01

- 290 -

C.1 CNC（ホスト）－－＞サーボアンプモジュール信号

C.1.1 周辺機器制御インタフェース（ＤＲＣ＝０）

(DGN 番号) 7 6 5 4 3 2 1 0

000 ＳＴ UCPS2 －Ｘ＋ＸＤＳＡＬＭＤ４ＭＤ２ＭＤ１

001 ＤＲＣＡＢＳＲＤ＊ＩＬＫＳＶＦＸ＊ＥＳＰＥＲＳ

002 機能コード指令データ１

003

004

005

006

指令データ２

007 ＲＴＤＲＮＲＯＶ２

／ＭＰ２

ＲＯＶ１

／ＭＰ１＊ＯＶ８＊０Ｖ４＊０Ｖ２＊０Ｖ１

C.1.2 ダイレクトコマンドインタフェース（ＤＲＣ＝１）

(DGN 番号) 7 6 5 4 3 2 1 0

000 ＳＴ－Ｘ＋ＸＭＤ４ＭＤ２ＭＤ１

001 ＤＲＣＷＦＮ＊ＩＬＫＳＶＦＸ＊ＥＳＰＥＲＳ

002 ＲＴＤＲＮＲＯＶ２ＲＯＶ１＊ＯＶ８＊ＯＶ４＊ＯＶ２＊ＯＶ１

003 ＩＮＰＦ

004 ＥＢＵＦ EOREND ＥＣＮＴ

005 ダイレクトコマンド（機能コード）

006 ダイレクトコマンド（指令データ１）

007 ダイレクトコマンド（指令データ２）

008 ダイレクトコマンド（指令データ３）

009 ダイレクトコマンド（指令データ４）

010 ダイレクトコマンド（指令データ５）

011 ダイレクトコマンド（指令データ６）

012 ダイレクトコマンド（指令データ７）

013 ダイレクトコマンド（指令データ８）

014 ダイレクトコマンド（指令データ９）

015 ダイレクトコマンド（指令データ１０）

注 1 ＤＧＮ番号０００～０１５は信号アドレスのＹｙ＋０～Ｙｙ＋

１５に対応します。

2 周辺機器制御インタフェースのＤＧＮ番号００８～０１５（Ｙｙ＋８

～Ｙｙ＋１５）は使用していません。

3 信号の詳細についてはⅡ編の２．２信号一覧を参照して下さい。

B-65395JA/01 付録 C.診断リスト

- 291 -

C.2 サーボアンプモジュール＞ＣＮＣ（ホスト）信号

C.2.1 周辺機器制御インタフェース（ＤＲＣ＝０）

(DGN 番号) 7 6 5 4 3 2 1 0

016 ＯＰＣ４ＯＰＣ３ＯＰＣ２ＯＰＣ１ＩＮＰＸＳＵＰＸＩＰＬＸＤＥＮ２

017 ＯＰＳＡＳＴＬ UCPC2 OPTENB ＺＲＦＸＤＲＣＯＡＢＳＷＴ

018 ＭＡＡＬＤＳＰ２ＤＳＰ１ DSALO ＴＲＱＭＲＳＴＺＰＸ

019

020

021

022

応答データ

023 SVERX ＰＳＧ２ＰＳＧ１ＭＶＸ APBAL ＭＶＤＸ

C.2.2 ダイレクトコマンドインタフェース（ＤＲＣ＝１）

(DGN 番号) 7 6 5 4 3 2 1 0

016 ＩＮＰＸＳＵＰＸＩＰＬＸＤＥＮ２

017 ＯＰＳＡＳＴＬ OPTENB ＺＲＦＸＤＲＣＯＷＡＴ

018 ＭＡＡＬＴＲＱＭＲＳＴＺＰＸ

019 INPFO SVERX ＰＳＧ２ＰＳＧ１ＭＶＸ APBAL ＭＶＤＸ

020 ＥＢＳＹ EOSTB ＥＣＦＵＳＲ１ＥＯＰＣＤＡＬ ECONT

021 ダイレクトコマンド（機能コード）


023 ダイレクトコマンド（応答データ１）

024 ダイレクトコマンド（応答データ２）

025 ダイレクトコマンド（応答データ３）

026 ダイレクトコマンド（応答データ４）

027 ダイレクトコマンド（応答データ５）

028 ダイレクトコマンド（応答データ６）

029 ダイレクトコマンド（応答データ７）

030 ダイレクトコマンド（応答データ８）

031 ダイレクトコマンド（応答データ９）

注 1 ＤＧＮ番号０１６～０３１は信号アドレスのＸｘ＋０～Ｘｘ＋

１５に対応します。

2 周辺機器制御インタフェースのＤＧＮ番号０２４～０３１（Ｘｘ＋８

～Ｘｘ＋１５）はパワーメイトＣＮＣマネージャの応答領域に使用

します。

3 信号の詳細についてはⅡ編の２．２信号一覧を参照して下さい。

C.診断リスト付録 B-65395JA/01

- 292 -

C.3 サーボ位置偏差量（サーボアンプモジュール）

（DGN 番号） 032 サーボ位置偏差量（サーボアンプモジュール）

C.4 加減速遅れ量（サーボアンプモジュール）

（DGN 番号） 033 加減速遅れ量（サーボアンプモジュール）

C.5 機能ビット（サーボアンプモジュール）

（DGN 番号） #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 034 1 0 ABTDTC 1

ABTDTC 異常負荷検出機能は

0 : 無効です。

1 : 有効です。

C.6 直接入力信号状態（サーボアンプモジュール）

（DGN 番号） #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0

035 *+OT *-OT HDI *RILK/ *DEC *ESP

*ESP 非常停止信号の状態 *RILK/*DEC 高速インタロック信号（*RILK）の状態

またはレファレンス点復帰用減速信号（*DEC）の状態 HDI スキップ信号の状態 *-OT オーバトラベル信号（マイナス方向）の状態 *+OT オーバトラベル信号（プラス方向）の状態

注レファレンス点復帰用減速信号（*DEC）の状態と高速インタロック

信号（*RILK）の状態は同じビット位置に配置されます。ドグ付レフ

ァレンス点復帰機能が有効（パラメータ No.011#2 DZRN=1）になっ

ている時は *DEC の状態、無効（DZRN=0）になっている時は *RILK

の状態の意味となります。

B-65395JA/01 付録 D.パワーメイトＣＮＣマネージャ機能

- 293 -

D パワーメイトＣＮＣマネージャ機能

D.パワーメイトＣＮＣマネージャ機能付録 B-65395JA/01

- 294 -

D.1 パワーメイト CNC マネージャ機能 (Series 16, 18, 21, Power Mate)

D.1.1 概要

本章はサーボアンプモジュールの各種データの表示及び設定をＣＮＣ側で行

う為の「パワーメイトＣＮＣマネージャ」機能について説明しています。

下記の機能が提供されます。

(1) 現在位置表示（絶対座標／機械座標）

(2) パラメータの表示及び設定

(3) 診断

(4) システム構成、アンプＩＤ

(5) アラーム

注 1 CNC の機種や他のオプション機能との組合わせによっては本機能が

使用できない場合があります。

2 ＤＰＬ／ＭＤＩでは使用できません。

D.1.2 FANUC I/O Link の接続

ＣＮＣ側でＩ／Ｏアドレス割り付けを行います。サーボアンプモジュール側と

の入出力データは 16byte 単位なので、入出力点数は必ず 128 点を指定してく

ださい。接続できるサーボアンプモジュールは大８台までです。

モジュール名は OC02I(16byte 入力)、OC02O(16byte 出力)です。

BASE は常に０、SLOT は常に１です。

D.1.3 機能の選択と終了

D.1.3.1 選択

ＣＮＣシステム画面の継続メニューキー（右端のソフトキー）を数度押して[Ｐ

ＭＭ]を表示させこのソフトキーを押すことにより本機能を選択します。この

時、本機能の初期画面であるシステム構成画面が表示されます。その後、表示

させたい機能のソフトキーを押して選択します。

本機能を選択中 MDI の機能キーを押して他機能を選択後再び機能キー

<SYSTEM>を押した場合、以前選択していた本機能の画面が表示されます。但

し、この場合、入力中であったデータ等はキャンセルされています。


- 295 -

D.1.3.2 機能選択ソフトキー本機能が選択された時は初期画面であるシステム構成画面が表示されます。

ソフトキーは下記になります。（９インチＣＲＴの場合）

１２３４５

［ POS ］［］［］［］］［ MSG ］

現在選択されている画面のソフトキーは反転表示されます。ソフトキーを押し

て下記の各機能を選択できます。 POS ：現在位置表示

SYSTEM ：システム情報、アンプＩＤ情報

MSG ：アラーム一覧

上記の各機能を選択後、他の機能を選択する場合は、戻しメニューキー（左端

のソフトキー）を何度か押して再度このソフトキーを表示させてその機能を選

択します。

D.1.3.3 終了

ソフトキー左端を数度押して D.1.3.2 の機能選択キーを表示し、ここで戻しメ

ニューキーを押すとＣＮＣシステムのソフトキーが表示され本機能は終了し

ます。但し、この時表示される画面は本機能のシステム構成画面が終了画面と

して表示されます。

又は、本機能選択中でもＭＤＩの機能キー（POS，PROG，MESSAGE，etc.）

を押して他機能を選択することができます。

D.1.3.4 パワーメイトＣＮＣマネージャ機能無視

FANUC I/O Link で接続されているサーボアンプモジュールに対して必要なデ

ータの設定や確認を終了した後は、ＣＮＣ側のラダーから各スレーブへの指令

を優先させるためにパワーメイトＣＮＣマネージャ(PMM)の通信を停止させ

ることができます。

パラメータＰ９６０＃ｂｉｔ３を１にします。FANUC I/O Link を介したＣＮ

Ｃとサーボアンプモジュールとの通信は全てラダーに開放されます。

このパラメータが１の間、画面にはタイトルや機能名等の通信に依存しない部

分のみ表示されています。通信が停止していることを下記のメッセージで知ら

せます。

「 COMMUNICATION PROHIBITED BY P960#3 」

SYSTEM


- 296 -

D.1.3.5 パラメータ設定本機能を正しく動作させるためにＣＮＣパラメータ画面において以下のデー

タを設定する必要があります。

パラメータ番号Ｐ９６０

①ｂｉｔ０（SLV）（画面表示）

０：１スレーブ／１画面

１：４スレーブ／１画面

②ｂｉｔ１－２（MD1,MD2）（データ入出力先）

ｂｉｔ２ｂｉｔ１ＭＤ２ＭＤ１

００ＣＮＣメモリ（注）

０１メモリカード

③ｂｉｔ３（PMN）（ＰＭＭ無視）

０：ＰＭＭ有効

１：ＰＭＭ無視

④ｂｉｔ４（SLPWE）（パラメータ書込保護）

０：常にパワーメイトＣＮＣマネージャによりサーボアンプモジュールのパ

ラメータを設定することができる。

１：パワーメイトＣＮＣマネージャによるサーボアンプモジュールのパラメ

ータの設定はホストＣＮＣのＰＷＥの設定値に従う。

⑤ｂｉｔ５（ASG）（I/O アドレス割り付けバイト数チェック）

０：サーボアンプモジュール側とのＩ／Ｏアドレス割り付けバイト数が１６

バイトであるかチェックを行わない。

１：サーボアンプモジュール側とのＩ／Ｏアドレス割り付けバイト数が１６

バイトであるかチェックを行う。

⑥ｂｉｔ６（２ＣＨ）（通信チャンネル設定）

０：Ｉ／ＯＬｉｎｋ２チャンネルがある時、パワーメイトＣＮＣマネージ

ャは２チャンネル目と通信する。（２チャンネル目にサーボアンプモジ

ュールが接続されてない場合は１チャンネル目と通信する）

１：Ｉ／ＯＬｉｎｋ２チャンネルがある時、パワーメイトＣＮＣマネージ

ャは１チャンネル目と通信する。

Ｉ／ＯＬｉｎｋ２チャンネルが無い時は１チャンネル目と通信する。

⑦ｂｉｔ７（ＤＲＣ）

０：ポジションの１画面表示中は、ダイレクトコマンドの指令は行えません。

（周辺機器制御は可能です。）

１：ポジションの１画面表示中は、ダイレクトコマンドの指令が可能です。

（座標更新の周期が遅くなります。）


- 297 -

注データファイルはプログラムとしてメモリ領域に登録されます。使用

メモリ領域等はＣＮＣプログラム一覧画面で確認できます。

D.1.3.6 制限

本機能を御使用になる場合は、「ＦＡＮＵＣＩ／ＯＬｉｎｋによるデータ

入出力機能」は御使用いただけませんので注意が必要です。


- 298 -

D.1.4 機能概略

D.1.4.1 ソフトキー変遷図本書では基本的に９”ＣＲＴのソフトキーに基づいて説明しています。１４”

ＣＲＴの場合は(2)を参照して操作して下さい。

(1) ９”ＣＲＴソフトキー変遷図

＜　↓NEXT　　　↑BACK　　　　 ZOOM　　　　　　　　　　　　　　＞④ ① 以前の状態に戻る

＜　　POS　　　　　　　　　　　　　　　　SYSTEM　　　　 MSG

＜　 WORK　　　　　　　　　　 MACHIN　　　　　　　　　　＞

＜　 NO.SRC　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 INPUT 　＞

② ③

⑤ ③

＜　 NO.SRC　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　＞

①

② ①

④

＜　PARAM　　　 DGNOS 　　　　　　　 SYSTEM 　　 (OPRT)③ ① ④

PARAM ⑤

DGNOS ⑥

⑧

ＣＮＣ　SYSTEM

②

＜　　　　　　　　 READ　　　 PUNCH　　　　　　　　　　　　　　＞

そのｿﾌﾄｷｰを押すと②

のｿﾌﾄｷｰへ進む

PARAM 選択中にそのｿ

ﾌﾄｷｰを押すとｿﾌﾄｷｰ⑥

へ遷移

PARAM

⑥④

⑨

＜　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 CANCEL　　　EXEC　　＞

⑥ ③

⑦ ③

⑨⑥DGNOS

⑤

D.5.1D.5.3D.5.2

D.5.4 D.5.5

D.5.6

　 D.5.1 を参照D.5.1

＞

⑦

＜　　　　　　　 MEMDMP 　　　　　　　　　　　　　　　　　＞

⑨

⑧ ③ ⑥

PARAM ⑤

DGNOS ⑥

⑤PARAM


- 299 -

(2) １４”ＣＲＴソフトキー変遷図

＜　　POS　　　　　　　　　　　　SYSTEM　 MSG

＜↓NEXT　　↑BACK　　 ZOOM　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　＞

＜　 WORK　　　　　　　 MACHIN　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　＞

④ ①

＜　 PARAM　　DGNOS　　　　　　SYSTEM　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(OPRT)　＞

② ③

＞

＜　NO.SRC　　 MEMDMP

③ ①

D.5.2

D.5.4

②

①

①

以前の状態に戻る

④

⑥ ③

＜　NO.SRC　　　　　　　　　　　　　 INPUT　　　　READ　　PUNCH

⑨

PARAM ⑤

DGNOS ⑥

④

ＣＮＣ　SYSTEM

④

⑤ ③

⑦（欠番）

⑨

D.5.6

D.5.5

D.5.1D.5.3

⑨

⑧（欠番）

＜　 CANCEL EXEC⑥DGNOS

PARAM ⑤

DGNOS ⑥

⑤PARAM

(3) 表示画面

ソフトキー②～④のいずれかを押した場合は、それに対応した画面に表示

が切替ります。その後、戻しメニューキーを押すと機能選択ソフトキーに

戻ります。更に戻しメニューキーを押すことにより、表示画面及びソフト

キーはＣＮＣシステム画面になり、本機能を終了します。


- 300 -

D.1.4.2 各画面の構成 (1) アクティブスレーブの選択

アクティブスレーブとは(2)で説明するZOOM機能やパラメータ書き換え

の対象となるサーボアンプモジュールのことをいいます。アクティブスレ

ーブのタイトルは他のサーボアンプモジュールと違う色で表示されます。アクティブスレーブの選択は、継続メニューキーを何回か押して表示され

るソフトキー［↓NEXT］［↑BACK］で行うことができます。［↓NEXT］：現在表示されているサーボアンプモジュールの次に接続さ

れているサーボアンプモジュールの画面を表示します。サ

ーボアンプモジュール以外の機器に関しては無視します。［↑BACK］：前に接続されているサーボアンプモジュールの画面を表示

します。 (2) １スレーブ表示／４スレーブ同時表示

１画面に１台分の表示をするか画面を４分割し大４台分の表示をする

かをパラメータで選択します。設定データの詳細はＤ．３．５項を参照下

さい。４スレーブ表示の場合、継続メニューキーを何回か押して表示されるソフ

トキー［ZOOM］を押すことにより、１スレーブ表示に切替えることがで

きます。この時、アクティブスレーブが表示されます。又１スレーブ表示

の場合に、［ZOOM］を押してアクティブスレーブを含む４スレーブ表示

に切り替えることもできます。４スレーブ表示の場合で５台以上接続されている場合は次ページに表示

されます。ソフトキー［↓NEXT］でアクティブスレーブを進めて表示さ

せます。

ＰＯＷＥＲ　ＭＡＴＥ　ＣＮＣＭＡＮＡＧＥＲ／　ＳＹＳＴＥＭ　ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮ

３．ＧＲＯＵＰ２　／β

１．ＧＲＯＵＰ０　／β ２．ＧＲＯＵＰ１　／β

表示例は１４”ＣＲＴでの４台表示です。９”ＣＲＴでの４台表示も可能です。


- 301 -

ＰＯＷＥＲ　ＭＡＴＥ　ＣＮＣ　ＭＡＮＡＧＥＲ

ＳＹＳＴＥＭ　ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮ

ＳＥＬＥＣＴ　ＡＣＴＩＶＥ　ＳＬＡＶＥ［＞］

１．ＧＲＯＵＰ０　／βｉ

［ＰＡＲＡＭ］［ＤＧＮＯＳ］［］［ＳＹＳＴＥＭ］［］

ＳＹＳＴＥＭ（ＳＥＲＩＥＳ／ＶＥＲＳＩＯＮ）８８Ａ６０１

ＡＸＩＳＮＡＭＥＸ１

Ｉ／ＯＣＨ－ＧＲＯＵＰ１－１ＡＭＰＮＵＭＢＥＲＡ１－Ｌ

ＵＮＩＴＫＩＮＤＳＶＭ

ＭＡＸＣＵＲＲＥＮＴ２０Ａ

ＳＥＲＶＯＡＭＰＳＰＥＣ．Ａ０６Ｂ－６１３０－Ｈ００２

ＳＥＲＶＯＡＭＰＳ／ＮＶ０３７０９４２４

表示例は９”ＣＲＴでの１台表示です。１４”ＣＲＴでの１台表示も可能です。

(3) ガイダンスメッセージ

各ソフトキー表示中にメッセージ行に表示されるガイダンスメッセージ

は以下の通りです。ソフトキー①～⑨の内容はＤ．４．１項を参照下さい。ただし、パワーメイトＣＮＣマネージャにアラームが発生した場合は番号

とメッセージが表示されます。詳細はＤ．６節を参照下さい。ソフトキーメッセージ

①～③ SELECT ACTIVE SLAVE[>]

④ SELECT ACTIVE SLAVE[↓][↑]

⑤～⑨ ＣＮＣ既存ソフトと同等機能なので、メッセージは無し。入

力したデータを表示するキーイン行として使用。

(4) キーイン行

ソフトキー［(OPRT)］を押した後はメッセージ行は必要に応じてキーイ

ン行となります。プロンプト「＞」に続いてＭＤＩキーから入力した数値

データが表示されます。パラメータ、診断の各画面では［(OPRT)］を押さずとも数値を入力する

とキーイン行となります。 (5) データ入出力

入出力機器を設定してからパラメータ画面のソフトキー［READ］又は

［PUNCH］を押します。続いて［EXEC］を押すとデータの入出力を開

始します。入出力中は他画面への変更はできませんので注意が必要です。通信にアラームが検出された場合は入出力を中断します。


- 302 -

D.1.4.3 アクティブスレーブの操作 (1) アクティブスレーブの選択

① ソフトキー［(OPRT)］を押すと、それぞれ各機能に必要な様々な処理、

データの書き換え、データ検索等の機能が用意され実行できます。

② アクティブスレーブのカーソルやページを更新するには、ＭＤＩのカ

ーソル、ページキーを使用します。

③ アクティブスレーブを選択し直す場合は、戻しメニューキーを押して

[(OPRT)]を押す前のソフトキーに戻りそこで継続メニューキーを何

回か押して表示されるソフトキー[↑BACK][↓NEXT] で行います。

(2) アラーム発生

① ＣＮＣ

ＣＮＣにアラームが発生すると画面はＣＮＣパラメータＰ３１１１ｂｉｔ７（ＮＰＡ）の設定によりＣＮＣのアラーム画面に自動的に切

替わる事があります。アラームの内容を確認し、必要があれば機能キ

ーSYSTEM を押し本機能の画面に切替えて下さい。Ｐ３１１１ｂｉｔ７（ＮＰＡ）

０：アラーム発生時にアラーム画面に切替わる

１：アラーム発生時にアラーム画面に切替わらない

② スレーブ

メッセージ行に通常はガイダンスメッセージが表示されますが、一旦

サーボアンプモジュールにアラームが発生すると、発生中のサーボア

ンプモジュールのグループ番号を右端に表示します。アラーム画面を表示して詳細を確認して下さい。

(3) データの保護キー

ＣＮＣのメモリ保護信号(KEY)がオフの時、パラメータのＣＮＣメモリへ

の入力は行えません。


- 303 -

D.1.5 機能詳細

D.1.5.1 システム構成サーボアンプモジュールのシステムソフトウェア情報、アンプＩＤ情報（１ス

レーブ表示時のみ）を表示します。

本画面はパワーメイトＣＮＣマネージャ機能を選択すると初に表示される

画面です。

(1) 表示操作

機能選択ソフトキー［SYSTEM］を押すと下記のソフトキーと以前

SYSTEM を選択していた時に表示していた画面が表示されます。表示中

の機能のソフトキーが反転表示されています。［PARAM］［DGNOS］［］［SYSTEM］［(OPRT)］さらにソフトキー［SYSTEM］を押すことによりシステム構成画面を選

択し表示します。この画面が選択されている間ソフトキー［SYSTEM］

は反転表示されます。 (2) 表示内容

１スレーブ表示の時はサーボアンプモジュールのシステムソフトウェア

の系列／版数、アンプＩＤ情報を表示します。

４スレーブ表示の時はシステムソフトウェアの系列／版数のみ表示しま

す。ＰＯＷＥＲ　ＭＡＴＥ　ＣＮＣ　ＭＡＮＡＧＥＲ

ＳＹＳＴＥＭ　ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮ



［ＰＡＲＡＭ］［ＤＧＮＯＳ］［］［ＳＹＳＴＥＭ］［］

ＳＹＳＴＥＭ（ＳＥＲＩＥＳ／ＶＥＲＳＩＯＮ）８８Ａ６０１

ＡＸＩＳＮＡＭＥＸ１

Ｉ／ＯＣＨ－ＧＲＯＵＰ１－１ＡＭＰＮＵＭＢＥＲＡ１－Ｌ

ＵＮＩＴＫＩＮＤＳＶＭ

ＭＡＸＣＵＲＲＥＮＴ２０Ａ

ＳＥＲＶＯＡＭＰＳＰＥＣ．Ａ０６Ｂ－６１３０－Ｈ００２

ＳＥＲＶＯＡＭＰＳ／ＮＶ０３７０９４２４

１スレーブ表示例：システムソフトウェアの系列、版数とアンプＩＤ情報

(3) アンプＩＤ情報詳細

① ＡＸＩＳＮＡＭＥ

軸名称を表示します。

【例】

パラメータＰ２４＝８８、パラメータＰ２５＝４９のとき

Ｘ１


- 304 -

② Ｉ／ＯＣＨ－ＧＲＯＵＰ

Ｉ／ＯＬｉｎｋのチャンネル番号とグループ番号を表示します。

【フォーマット】

○－○○

【例】

１ＣＨグループ０：βｉ → １－０

１ＣＨグループ１：Ｉ／Ｏ → 非表示（未対応）

１ＣＨグループ２：βｉ → １－２

２ＣＨグループ０：β → 非表示（未対応）

２ＣＨグループ１：βｉ → ２－１

２ＣＨグループ２：βｉ → ２－２

③ ＡＭＰＮＵＭＢＥＲ

アンプ番号を表示します。

【フォーマット】

Ａ○－○

【例】

１ＣＨグループ０：βｉ → Ａ１－Ｌ

１ＣＨグループ１：Ｉ／Ｏ → 非表示（未対応）

１ＣＨグループ２：βｉ → Ａ２－Ｌ

２ＣＨグループ０：β → 非表示（未対応）

２ＣＨグループ１：βｉ → Ａ２－Ｌ

２ＣＨグループ２：βｉ → Ａ３－Ｌ

④ ＵＮＩＴＫＩＮＤ

ユニットの種類を表示します。

【例】

ＳＶM （αｉを含む）

ＳＶＵ

ＳＶＭ－ＨＶ

ＯＴＨＥＲ（その他）

⑤ ＭＡＸＣＵＲＲＥＮＴ

大電流値を表示します。

【例】

４Ａ

２０Ａ

４０Ａ

８０Ａ

１６０Ａ

Ｉ／ＯＬｉｎｋグループ番号

Ｉ／ＯＬｉｎｋチャンネル番号

アンプのＬ軸／Ｍ軸

ＣＮＣホストから数えたアンプ番号


- 305 -

⑥ ＳＥＲＶＯＡＭＰＳＰＥＣ．

サーボアンプ仕様を表示します。

【例】

Ａ０６Ｂ－６１３０－Ｈ００２

⑦ ＳＥＲＶＯＡＭＰＳ／Ｎ

サーボアンプシリアル番号を表示します。

【例】

Ｖ０３７０９４２４

注アンプＩＤの表示は、８Ａ０１系列のパワーメイトＣＮＣマネージャ

でのみ可能です。８Ａ００系列のパワーメイトＣＮＣマネージャでは

表示されません。

D.1.5.2 パラメータ

サーボアンプモジュールに搭載されている各機能に必要なパラメータとして

事前に設定しておく必要があります。

(1) 表示操作

機能選択ソフトキー［SYSTEM］を押すと下記のソフトキーが表示され

ます。［PARAM］［DGNOS］［］［SYSTEM］［(OPRT)］さらにソフトキー［PARAM］を押すことによりパラメータ画面を表示し

ます。

(2) 表示内容ＰＯＷＥＲ　ＭＡＴＥ　ＣＮＣ　ＭＡＮＡＧＥＲ

ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ



ビット型又は１０進のデータのみが表示されます。

(3) パラメータ退避

パラメータをプログラム形式のデータファイルとしてＣＮＣメモリ又は

メモリカードへ退避します。（パワーメイトＣＮＣマネージャから見て読

み込み READ 処理となります。）


- 306 -

注ＣＮＣメモリへ待避する場合には、ＣＮＣパラメータＰ０ｂｉｔ０

（ＴＶＣ）を０にして下さい。

Ｐ０ｂｉｔ０（ＴＶＣ）

０：ＴＶチェックを行わない

１：ＴＶチェックを行う

パラメータＰ８７６０に、登録用プログラム番号の先頭番号を設定します。

サーボアンプモジュール毎に決められた番号のプログラムが作成されま

す。ＣＮＣメモリに退避する場合はプログラム番号となりますが、メモリ

ーカードに退避する場合のファイル名は以下の規則となります。 O＋プログラム番号．ＰＭＭプログラム番号＝〔P8760 の設定値〕＋〔グループ番号ｎ〕＊１０例：Ｐ８７６０＝８０００、グループ１の場合、ファイル名は

Ｏ８０１０．ＰＭＭ

グループ番号ｎは各サーボアンプモジュールのタイトル部分に「グループ

ｎ」として表示されている番号です。既にそのプログラム番号がメモリ上にある場合はＣＮＣパラメータＰ３

２０１ｂｉｔ２（ＲＥＰ）の設定に従います。Ｐ３２０１ｂｉｔ２（ＲＥＰ）０：プログラム登録で同番号の時アラームとする。１：プログラム登録で同番号の時置換える。

パラメータＰ９６０ｂｉｔ１，２で入出力先を選択します。詳細はＤ．３．５を参照してください。メモリカードを接続する、又はＣＮＣメモリの空き領域を確認してから以

下の操作を行います。 ① 初にアクティブスレーブを選択します。

② ソフトキー［(OPRT)］を押すと、下記のソフトキーが表示されます。

［NO.SRC］［］［］［］［INPUT］さらに継続メニューキーを押します。［］［READ］［PUNCH］［］［］

③ ソフトキー［READ］を押します。下記のソフトキーが表示されます。

［］［］［］［CANCEL］［EXEC］ソフトキー［EXEC］を押します。出力中はメッセージ行に「INPUT」という文字が点滅します。


- 307 -

(4) パラメータ書き込み

プログラムとしてＣＮＣメモリ又はメモリカードに退避されたパラメー

タのデータファイルをプログラム番号から決定されるサーボアンプモジ

ュールに書き込みます。プログラム番号、メモリデバイスの決定方法は(3)と同様です。 ① 初にアクティブスレーブを選択します。


［NO.SRC］［］［］［］［INPUT］さらに継続メニューキーを押します。［］［READ］［PUNCH］［］［］

③ ソフトキー［PUNCH］を押します。下記のソフトキーが表示されま

す。

［］［］［］［CANCEL］［EXEC］ソフトキー［EXEC］を押します。出力中はメッセージ行に「OUTPUT」という文字が点滅します。

(5) パラメータ検索

表示させたいパラメータを検索することができます。 ① 初にアクティブスレーブを選択します。


［NO.SRC］［］［］［］［INPUT］ ③ キーイン行にＭＤＩ数値キーから番号を入力してソフトキー

［NO.SRC］を押し検索します。

(6) パラメータの設定

サーボアンプモジュールのパラメータをＣＮＣから直接設定することが

できます。 ① 初にアクティブスレーブを選択します。


［NO.SRC］［］［］［］［INPUT］ ③ 設定したいパラメータにカーソルを移動します。

④ キーインバッファにＭＤＩ数値キーからデータを入力してソフトキ

ー［INPUT］を押して設定します。ＭＤＩの INPUT キーを使用して設

定することも可能です。

D.1.5.3 診断

サーボアンプモジュールの現在処理中の状態を参照できます。

(1) 表示操作

機能選択ソフトキー［SYSTEM］を押すと下記のソフトキーが表示され

ます。［PARAM］［DGNOS］［］［SYSTEM］［(OPRT)］さらにソフトキー［DGNOS］を押すことにより診断画面を表示します。


- 308 -

(2) 表示内容

基本的にはパラメータと同様の画面です。内容については「付録 C 診断リスト」を参照下さい。

(3) メモリダンプについて

サーボアンプモジュールの内部情報を、メモリカードへ記録することがで

きます。

注保守用の機能ですので、通常は使用しませんが、弊社サービスマンが

作業をお願いする場合があります。

操作方法

操作は、１スレーブ表示画面より行ないます。メモリカードが接続されているのを確認してから以下の操作を行います。 ① 初にアクティブスレーブを選択します。


［NO.SRC ］［］［］［］［］さらに継続メニューキーを押します。［］［MEMDMP］［］［］［］

③ ソフトキー［MEMDMP］を押します。下記のソフトキーが表示され

ます。

［］［］［］［CANCEL］［EXEC ］ソフトキー［EXEC］を押します。出力中はメッセージ行に「DUMP」という文字が点滅します。

待避するファイル名は以下の規則となります。 O＋プログラム番号．ＰＭＭプログラム番号＝〔P8760 の設定値〕＋〔グループ番号ｎ〕＊10+９例：Ｐ８７６０＝８０００、グループ１の場合、ファイル名は

Ｏ８０１９．ＰＭＭグループ番号ｎは各サーボアンプモジュールのタイトル部分に「グル

ープｎ」として表示されている番号です。パラメータＰ９６０ｂｉｔ１，２の設定値によらず、必ずメモリカ

ードに待避されます。


- 309 -

D.1.5.4 絶対座標ワーク座標系における現在位置を表示します。電源投入後初にソフトキー

POS を押した場合はこの絶対座標画面が表示されます。

(1) 表示操作

機能選択ソフトキー［POS］を押すと下記のソフトキーが表示されます。［WORK］［］［MACHIN］［］［］さらにソフトキー［WORK］を押すことにより絶対座標画面を表示しま

す。

(2) 表示内容


ＰＯＳＩＴＩＯＮ（ＷＯＲＫ）



１：座標値Ｆ：実速度

座標値の軸名称を２文字（パラメータＰ２４，Ｐ２５）で設定します。範

囲外の値を設定した場合には、” “（スペース）を表示します。パラメー

タＰ２４に０を設定するとパラメータＰ２５と無関係に軸名称は”１”と

なります。

詳細はＢ．５のパラメータＰ２４，Ｐ２５を参照してください。

D.1.5.5 機械座標

機械座標系における現在位置を表示します。

(1) 表示操作

機能選択ソフトキー［POS］を押すと下記のソフトキーが表示されます。［WORK］［］［MACHIN］［］［］さらにソフトキー［MACHIN］を押すことにより機械座標画面を表示し

ます。 (2) 表示内容

基本的に絶対座標と同様の画面です。


- 310 -

D.1.5.6 アラーム実行中にアラームが発生すると、各画面のメッセージ行の右端にアラーム発生

中のサーボアンプモジュールのグループ番号が表示されますので、アラーム画

面を表示して内容を確認します。例：『（１３）』（１番目と３番目のサーボ

アンプモジュールにアラームが発生中）

(1) 表示操作

機能選択ソフトキー［MSG］を押します。画面にはエラーコードのみ表

示されます。

(2) 表示内容


ＡＬＡＲＭ



大４０個まで同時に表示可能です。


- 311 -

D.1.6 パワーメイト CNC マネージャのアラーム表示パワーメイトＣＮＣマネージャにアラームが発生した場合、メッセージ行にア

ラーム番号とメッセージが表示されます。

番号メッセージ内容

003 PROGRAM NOT REGISTERED プログラム領域にないプログラムを「PUNCH」（プログラム→サー

ボアンプモジュール）しようとした場合。

004 PROGRAM PROTECTED メモリ保護信号(KEY)がおちている状態でプログラム領域に対して

「READ」（サーボアンプモジュール→プログラム）を実行した場合。

009 CNC DATA NOT CORRECT 「READ」（サーボアンプモジュール→プログラム）を行って作成さ

れるプログラム番号がプログラム領域に既に存在している場合に

「READ」（サーボアンプモジュール→プログラム）を実行した場合。

「READ」（サーボアンプモジュール→プログラム）を行って作成さ

れるプログラム番号が選択されている状態で「READ」（サーボアン

プモジュール→プログラム）を実行した場合。

CNC パラメータ P0 bit0(TVC)が 1 で「READ」（サーボアンプモジュ

ール→プログラム）を実行した場合。（パラメータ No.０～１９まで

出力されるが、パラメータ No.２０以降は出力されない。）

018 MEMORY OVER FLOW プログラム領域の空き容量がないのに「READ」（サーボアンプモジ

ュール→プログラム）を実行した場合。

054 GROUP NOT CONNECTED サーボアンプモジュールが接続されていない場合。

056 FORMAT ERROR パラメータの設定で数字、符号、CAN、INPUT 以外を入力した場合。

057 TOO MANY DIGITS ビット形のパラメータで９桁以上のデータを入力した場合。

058 DATA IS OUT OF RANGE 設定値がデータの範囲を超えた場合。

064 FILE NOT REGISTERED メモリカードに「PUNCH」（メモリカード→サーボアンプモジュー

ル）を行えるプログラムがないのに「PUNCH」（メモリカード→サ

ーボアンプモジュール）を実行した場合。

079 UNEXPECTED ALARM メモリカードがプロテクトされた状態で「READ」（サーボアンプモ

ジュール→メモリカード）を実行した場合。

081 THIS PARAMETER IS

UNAVAILABLE

サーボアンプモジュールに存在しないパラメータ番号に対して値を設

定しようとした場合。


- 312 -

D.2 パワーメイト CNC マネージャ機能 (Series 30i, 31i, 32i) FANUC サーボユニットβシリーズ I/O Link Option（以降 I/O Link β）を CNC

の付加軸（スレーブ）として使用する場合、パワーメイト CNC マネージャ機

能により、それらのスレーブの各種データを CNC 側で表示及び設定すること

ができます。

下記の表示および設定を行うことができます。

（1）現在位置表示（絶対座標／機械座標）

（2）パラメータの表示及び設定

（3）アラーム表示

（4）診断表示

（5）システム構成画面表示

接続できるスレーブは I/O Link １チャンネル当たり大 8 台です。


- 313 -

パワメイトマネージャ

パワメイト

マネージャ

SYSTEM

D.2.1 画面表示 1 機能キーを押します。

2 継続メニューキーを数回押すと、ソフトキーが表示され

ます。

3 ソフトキーを押すと、パワーメイトＣＮＣマネージャの初期画面

である絶対座標画面が表示され、ソフトキーにより以下の項目が選択でき

ます。

絶対：絶対座標表示

機械：機械座標表示

パラメータ：パラメータ画面

メッセージ：アラーム一覧

診断：診断画面

システム構成：システム情報

上記の各設定を選択後、他の機能を選択する場合は、戻しメニューキー

を押し、再度このソフトキーを表示させてその機能を選択します。

4 パワーメイトＣＮＣマネージャ機能の終了。

戻しメニューキーを１回又は、２回押すとＣＮＣシステムのソフトキーが

表示されパワーメイトＣＮＣマネージャは終了します。

また、ＭＤＩの機能キー（、、、etc.）を押して他機

能を選択することによりパワーメイトＣＮＣマネージャ機能を終了する


スレーブ選択操作

複数の I/O Link チャネルにスレーブがつながれている場合、ソフトキー（操

作）を押して表示される［次チャンネル］、［前チャンネル］を押すことによ

り表示チャンネルが切り換わります。

画面上段部には、接続されているスレーブ（大数 8）について以下の情報が

表示されます。

・I/O Link のグループ番号（0～15）

・アラーム状態

表示対象のスレーブ（アクティブスレーブ）番号にはカーソルが表示さます。

スレーブが複数ある場合には、ソフトキー［次スレーブ］、［前スレーブ］を

押すことによりアクティブスレーブが切り換わります。

スレーブ状態表示・選択操作はパワーメイト CNC マネージャ機能の全ての画

面から行うことができます。

POS PROG MESSAGE


- 314 -

現在位置表示画面スレーブの現在位置、実送り速度を表示します。

表示される現在位置は以下です。

・絶対座標（絶対座標系における現在位置）

・機械座標（機械座標系における現在位置）

表示方法

ソフトキー［絶対］、［機械］を押すとそれぞれ下記のように絶対座標、機械

座標画面を表示します。

パワーメイト CNC マネージャ機械座標画面

軸名称表示軸名称を I/O Link β側パラメータ No.24,25 に設定することにより変更するこ

とができます。２文字まで設定可能です。（0～9,A～Z のアスキーコードで設

定します）軸名称が未設定、設定データが不適当な場合には、軸名称は “1” と

なります。

なお、この軸名称はパワーメイト CNC マネージャ機能の位置表示に使用され

るだけで、CNC 側の制御軸とは一切関係ありません。


- 315 -

PAGEPAGE

パラメータ画面スレーブの搭載されている各機能の必要なパラメータとして事前に設定して

おく必要があります。

ソフトキー［パラメータ］を押すと以下のようにパラメータ画面を表示します。

ビット形又は、１０進のデータのみが表示されます。

• パラメータの選択・検索

1 初にアクティブスレーブを選択します。

2 ソフトキー［（操作）］を押すと、下記のソフトキーが表示されます。

3 パラメータ番号を入力し、ソフトキー［No.サーチ］を押すとサーチ

を行います。

カーソルキーページキー

を押すことによりカーソルを移動させ、希望するパラメータ番号を選

択することもできます。


- 316 -

• パラメータの設定

スレーブの I/O Link βのパラメータを CNC から直接設定することができ

ます。

1 上記方法にて目的のパラメータを選択します。


3 設定データを入力します。

4 ソフトキー［入力］、またはＭＤＩキーキーを押します。

アラーム画面

スレーブ側にアラームが発生すると、画面上段部のスレーブステータス状態に

「アラーム」が表示されます。

この時、アラーム画面を表示することによりアラーム内容の確認を行うことが

できます。

画面にはアラームコードが大 40 個まで表示されます。

表示方法

ソフトキー［メッセージ］を押します。画面には、エラーコードのみ表示され

ます。

スレーブ０の I/O Link βのアラーム内容の表示例

INPUT


- 317 -

PAGEPAGE

診断画面スレーブの診断情報が表示されます。

診断データはビット型又は整数型（10 進数）にて表示されます。

表示方法

1 継続メニューキーを押します。

2 ソフトキー［診断］を押すことにより診断画面を選択します。

診断データ検索 1 初にアクティブスレーブを選択します。


3 診断番号を入力し、ソフトキー［No.サーチ］を押すとサーチを行います。

カーソルキーページキー

を押すことによりカーソルを移動させ、希望する診断番号を選択すること

もできます

システム構成画面

スレーブのシステムソフトウェア情報を表示します。


- 318 -

表示方法 1 継続メニューキーを押します。

2 ソフトキー［システム構成］を押すことにより診断画面を選択します。

I/O Link βシステムソフトの系列と版数


- 319 -

D.2.2 パラメータ入出力

パラメータ退避パラメータをプログラム形式のデータファイルとして CNC メモリ又はメモリ

カードへ退避します。パラメータ No.8760 に、登録用プログラム番号の先頭番

号を設定します。スレーブ毎に決められた番号のプログラムが作成されます。

CNC メモリに待避する場合はプログラム番号となります。

メモリカードに待避する場合はプログラム番号をファイル名、「PMM」を拡

張子とするファイルが作成されます。

プログラム番号＝パラメータ設定値（Ｐ８７６０）＋（m－１）×１００＋n

×１０

m：チャネル番号（１～４）

n：グループ番号

例：P8760=8000 の場合

１ｃｈ目(I/O Linkβ:グループ０）

8000+0*100+0*10=8000 ２ｃｈ目(I/O Linkβ:グループ１）

8000+1*100+1*10=8110 ３ｃｈ目(I/O Linkβ:グループ 2）

8000+2*100+2*10=8220 ４ｃｈ目(I/O Linkβ:グループ 3）

8000+3*100+3*10=8330

グループ番号は、画面上段部のスレーブステータス状態に反転表示され

ているスレーブ番号です。

パラメータ No.961#3 を１に設定することにより、出力するパラメータ番

号をグループ番号のみで設定することが出来ます。

パラメータ No.960#1,#2 で入力するデバイスを選択します。

メモリカードを接続する、又はＣＮＣメモリの空き領域を確認してから以下

の操作を行ないます。

1 多系統制御の場合、系統１の画面からパワーメイトＣＮＣマネージャの画

面に入ります。

2 アクティブスレーブを選択します。

ソフトキー［（操作）］を押すと、下記のソフトキーが表示されます。

3 ソフトキー［リード］を押すと、下記のソフトキーが表示されます。


- 320 -

4 ソフトキー［実行］を押します。

入力中はメッセージ行に“INPUT”という文字が点滅します。

注 1 パラメータ待避は、MEM モード以外または非常停止状態で可能です。

2 メモリカードへ待避する場合、メモリカード内に同一ファイルが存在

する場合には待避できません。メモリカード内のファイルを削除する

か、パラメータ（Ｐ８７６０）の設定により、ファイル名を変更して

下さい。プログラム領域に退避する場合は、パラメータ

REP(No.3201#2)の設定に従います。

パラメータ書込み

プログラムとしてＣＮＣメモリ又はメモリカードに退避されたパラメータの

データファイルをプログラム番号から決定されるスレーブに書き込みます。プ

ログラム番号、メモリデバイスの決定方法はパラメータ退避と同様です。

1 多系統制御時は、系統１の画面からパワーメイトＣＮＣマネージャの画面

に入ります。

2 アクティブスレーブを選択します。


4 ソフトキー［パンチ］を押すと、下記のソフトキーが表示されます。

5 ソフトキー［実行］を押します。

出力中はメッセージ行に“OUTPUT”という文字が点滅します。

注 1 パラメータ書込みは、MEM モード以外または非常停止状態で可能で

す。

2 多系統時は、パラメータの入出力操作ができるのは、系統１のパワー

メイトＣＮＣマネージャ画面のみです。入出力できるのも、系統１の

ＣＮＣメモリです。


- 321 -

D.2.3 パラメータ #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0

0960 PPE PMN MD2 MD1

[入力区分] セッティング入力

[データ形式] ビット系統形

# 1 MD1 # 2 MD2 スレーブのパラメータ入出力先を設定します。

MD2 MD1 0 0 テープ記憶メモリ

0 1 メモリカード # 3 PMN パワーメイト CNC マネージャ機能を

0: 有効にします。

1: 無効にします。（スレーブとの通信を行わない） # 4 PPE パワーメイトＣＮＣマネージャによるスレーブのパラメータの設定は

0: PWE の設定値に関係なく常に行える。

1: PWE の設定に従う。

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0

0961 PMO

[入力区分] パラメータ入力

[データ形式] ビット形

# 3 PMO I/O Link βのパラメータを退避復元するプログラム番号は 0: グループ番号とチャネル番号で設定されます。

1: グループ番号のみで設定されます。


- 322 -

8760 データを入出力するプログラム番号（パワーメイト CNC マネージャ）

[入力区分] セッティング入力 [データ形式] ２ワード系統形 [データ範囲] 0 ～ 99999999

パワーメイト CNC マネージャ機能で、スレーブ側のデータ（パラメータ）

を入出力するためのプログラム番号を設定します。

I/O Link のチャネルｍ、グループ n のスレーブでは

設定値＋(m-1)×100+n×10

のプログラム番号を使用します。

設定値が０の場合、チャネル１、グループ０のスレーブはプログラム番号が

０番になるため CNC メモリとの入出力は行えません。メモリカードとの入

出力は可能です。

（使用するプログラム番号が 99999999 を越えないような値を設定して下さ

い）ワーニング

パワーメイトＣＮＣマネージャにアラームが発生した場合、ワーニングメッセ

ージが表示されます。メッセージ内容

データエラープログラム領域にないプログラムを「パンチ」（NC→β）しようとした場合。

書き込み禁止ですメモリ保護信号(KEY)がおちている状態でプログラム領域に対して「リード」

（β→NC）を実行した場合。

編集できません「リード」（β→NC）を行って作成されるプログラム番号がプログラム領域

に既に存在している場合に「リード」（β→NC）を実行した場合。

「リード」（β→NC）を行って作成されるプログラム番号が選択されている

状態で「リード」（β→NC）を実行した場合。

CNC パラメータ P0 bit0(TVC)が 1 で「リード」（β→NC）を実行した場合。

（パラメータ No.０～１９まで出力されるが、パラメータ No.２０以降は出力

されない。）

メモリカードに「パンチ」（NC→β）を行えるプログラムがないのに「パン

チ」（NC→β）を実行した場合。

メモリカードがプロテクトされた状態で「リード」（β→NC）を実行した場

合。

メモリが一杯ですプログラム領域の空き容量がないのに「リード」（β→NC）を実行した場合。

フォーマットが正しくありませんパラメータの設定で数字、符号、CAN、INPUT 以外を入力した場合。

桁数が大きすぎますビット形のパラメータで９桁以上のデータを入力した場合。

データが範囲外です設定値がデータの範囲を超えた場合。


- 323 -

D.2.4 注意事項

I/O Link の接続 I/O Link βを I/O Link のスレーブとして使用する場合、CNC 側で I/O アドレス

の割り付けを行います。スレーブ側との入出力データは 16byte 単位なので、

入出力点数は必ず 128 点を指定して下さい。

接続できるスレーブは大 8 台までです。

モジュール名は OC021（16byte 入力）、OC020（16byte 出力）です。

BASE は常に 0、SLOT は常に 1 です。

パワーメイト CNC マネージャ無視機能

接続されている各スレーブに対して、必要なデータの設定や確認が終了した後

は、CNC 側のラダーから各スレーブへの指令を優先させるため、パワーメイ

ト CNC マネージャ機能の通信を停止させることができます。

パラメータ PMN（No.960#3）を 1 にすると、I/O Link を介したスレーブとの

通信は全てラダーに開放されます。また、このパラメータが 1 の場合、パワ

ーメイト CNC マネージャ機能は動作しません。データの保護キー

CNC のプログラムデータ保護キーがオンの場合、パラメータを CNC のプログ

ラムメモリに入力することはできません。

E.サーボチェックボード付録 B-65395JA/01

- 324 -

E サーボチェックボード (1) 概要

サーボチェックボードは、デジタルサーボ内部で制御に使用されているデ

ジタル値をアナログ電圧に変換してオシロスコープなどで観測可能にす

るものです。 (2) サーボチェックボードの指定仕様

指定仕様名称

A06B-6057-H630 サーボチェックボード

A06B-6093-K021 チェックボードアダプタ

（付属ケーブル付、I／O Link 付βi アンプ専用）

(3) サーボチェックボードの接続

サーボチェックボードは必ずβi SVM の電源をオフした状態で接続します。

注サーボチェックボードアダプタとサーボチェックボードは保守時の

み接続可能です｡接続したまま運転しないで下さい｡

βi SVM

JD1A JN1

TEST

I/O リンク後段へ

JD1A

CNI1

専用アダプタボード＋専用ケーブル A06B-6093-K021

サーボチェックボードA06B-6057-H630

逆差し防止ケーブル A06B-6050-K871

B-65395JA/01 付録 E.サーボチェックボード

- 325 -

(4) 信号の出力場所

観測するデータの種類は７セグメント LED の 2 桁 1 組で設定します。

AXIS の桁は 1 を設定します。

DATA の桁に観測するデータの種類（下表）を設定します。

なお RECV の LED が点灯しない所にはデータが出力されていません。

パラメータ No.14 のビット０＝０、ビット１＝０の時

AXIS DATA データの種類

1 0 速度指令（VCMD）

1 1 トルク指令（TCMD）

1 2 速度信号（TSA）

1 4 位置信号

パラメータ No.14 のビット０＝１、ビット１＝０の時


1 0 R 相実電流

1 1 S 相実電流


1 4 位置信号

パラメータ No.14 のビット０＝０、ビット１＝１の時


1 0 指令加速度

1 1 推定負荷トルク


1 4 位置信号

CNI4 CNI3

CNI2

CNI1

TM1

CNA2

CNA1

CNS1

CNB1

CNB2

－

＋

← →

CH1 CH2 CH3 CH4 GNDGND

ANALOG OUTPUT

CH1 CH2 CH3 CH4

AXIS DATA

RECV

PC ACCESS

AXIS DATA

RECV

AXIS DATA

RECV

AXIS DATA

RECV

CH1 CH2 CH3 CH4

ANALOGERROR

LSI ERROR

5VIN 5VEX GND

AXIS DATA

RECV


- 326 -

(5) 速度指令（ＶＣＭＤ）

速度指令を出力します。また、モータの微小な振動や送りむらを測定する

ことができます。この信号を見る時はパラメータＮ０．１４のビット０＝０、ビット１＝０

であることを確認してください。 VCMD 信号の大きさはパラメータＮ０．１３のビット０、１で切り換え

られます。 VCMD 信号は、±５Ｖで折り返すので、波形が観測しにくい場合に切り

換えます。 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 No.13 VCM2 VCM1

VCM2 VCM1 速度指令回転数／５Ｖ

1 1 0.9155 min-1

1 0 14 min-1

0 1 234 min-1

0 0 3750 min-1

オシロスコープのＤＣモードで全体の動きをみて、次にＡＣモードにてレ

ンジを拡大すれば、微小な振動や位置の動きむらもチェックできます。

VCMD

GND 拡大

GND

E

1/f

ＤＣモードＡＣモード位置偏差量１ﾊﾟﾙｽあたりの電圧は、ＶＣＭＤ波形の信号換算をＷ

（min-1/5V)とすると、

位置偏差量１ﾊﾟﾙｽあたりの電圧（Ｖ）＝300×ポジションゲイン（Ｓー１）

位置ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸﾊﾟﾙｽ数／ﾓｰﾀ１rev×W

（例）

ﾎﾟｼﾞｼｮﾝｹﾞｲﾝ＝ 30（Sー１）,位置ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸﾊﾟﾙｽ数／ﾓｰﾀ１rev＝10000 ﾊﾟ

ﾙｽ

E=300mV, 1/f=20msec が観測され VCM1=0, VCM2=1 の場合、

位置偏差量１ﾊﾟﾙｽあたりの電圧＝６４mV/ﾊﾟﾙｽとなり、

テーブルの振動＝300×1/64=4.6μm,振動周期＝50Hz となります。

B-65395JA/01 付録 E.サーボチェックボード

- 327 -

(6) トルク指令（ＴＣＭＤ）

モータのトルク指令を出力します。高速回転時にはモータの逆起電圧により、実電流(IR,IS)と異なることがあ

ります。この信号を見る時はパラメータＮ０．１４のビット０＝０、ビット１＝０

であることを確認してください。大電流大電流時信号出力適用サーボモータ

４Ａｐ４．４４Ｖ β0.2/5000is, β0.3/5000is

２０Ａｐ

４．４４Ｖ α1/5000i, β2/4000is,α2/5000i, β4/4000is, β8/3000is,α2/5000is, α4/5000is,αC4/3000i,αC8/2000i, β0.4/5000is, β0.5/5000is, β1/5000is,

αC12/2000i

４０Ａｐ４．４４Ｖ β12/3000is,α4/4000i, β22/2000is,

α8/3000i,αC22/2000i

８０Ａｐ４．４４Ｖ α8/4000is,α12/4000is,α12/3000i,

α22/3000i,αC30/1500i

実効値（RMS) = TCMD 信号出力(Ap)×0.71

(7) 速度信号（ＴＳＡ）

モータの回転数を出力します。

大きさはパラメータ N0.13 のビット４、５で切り換えられます。

±５Ｖで折り返すので、波形が観測しにくい場合に切り換えます。

b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 No.13 TSA2 TSA1

TSA2 TSA1 モータ回転数／５Ｖ

1 1 0.9155 min-1

1 0 14 min-1

0 1 234 min-1

0 0 3750 min-1

(8) 位置信号

位置信号を出力します。 5V で 2048×検出単位の移動量をあらわします。例）検出単位が 1μm の場合

5V で 2.048mm をあらわします。


- 328 -

(9) R 相実電流, S 相実電流

モータのＲ相実電流、S 相実電流を出力します。

この信号を見る時はパラメータ N0.14 のビット０＝１、ビット１＝０であ

ることを確認してください。

大電流大電流時信号出力適用サーボモータ

４Ａｐ４Ｖ β0.2/5000is, β0.3/5000is

２０Ａｐ４Ｖ

α1/5000i, β2/4000is,α2/5000i, β4/4000is, β8/3000is,α2/5000is, α4/5000is,αC4/3000i,αC8/2000i, β0.4/5000is, β0.5/5000is, β1/5000is,

αC12/2000i

４０Ａｐ４Ｖ β12/3000is,α4/4000i, β22/2000is,

α8/3000i,αC22/2000i

８０Ａｐ４Ｖ α8/4000is,α12/4000is,α12/3000i,

α22/3000i,αC30/1500i

(10) 指令加速度、推定負荷トルク

指令加速度、推定負荷トルクを出力します。

この信号を見る時はパラメータＮ０．１４のビット０＝０、ビット１＝１

であることを確認してください。

単位は、TCMD と同じです。（大電流が 4.44V）

異常負荷検出機能の調整時に使用します。

B-65395JA/01 索引

i-1

索引 <数字>

32 ブロックバッファリング運転 ..............................167

<A> ATC/タレット制御........................................................75

<C> CNC（ホスト）－－＞サーボアンプモジュール信号290

CNC(ホスト)側の信号 ................................................126

CNC(ホスト)側のパラメータ ....................................127

<D> DI/DO 信号.....................................................................36

DI/DO 信号...................................................................110

<F> FANUC I/O Link の接続..............................................294

FANUC I/O Link 上のインタフェース領域 ................32

<J> JOG 運転停止時クランプ無効 ...................................108

<あ> アース系の配線の注意事項 .......................................204

アクティブスレーブの操作 .......................................302

アブソリュートパルスコーダ用バッテリ .................20

アラーム............................................. 44, 94, 98, 183, 310

アラーム (DAL)...........................................................134

アラーム表示とその処置 ...........................................190

<い> 異常負荷検出機能 ...................................................172

位置決め制御(アブソリュート, インクレメンタル

指定, スキップ機能用)..................................................83

インタフェース.............................................................33

インタフェースの切り換え .........................................33

インタロック.................................................................53

<う> 運転手順.......................................................................168

<お> 応答コマンドの制御 (EOREND,EOSTB, EOPC,

USR1, ECONT) ............................................................133 応答データの受信方法 .................................................72

応答データ読み出し機能レベルアップ ...................109

送り速度.........................................................................51

送り速度関係のパラメータ .......................................248

主な構成要素...................................................................6

<か> 回転軸回転方向符号指定機能 ...................................107

回転軸高速原点復帰の復帰方向指定機能 ...............106

回転軸制御機能レベルアップ ...................................106

外部パルス入力機能 ...................................................169

外部ファンモータ .......................................................217

各画面の構成...............................................................300

確認手順.........................................................................16

加減速遅れ量（サーボアンプモジュール） ...........292

加減速制御関係のパラメータ ...................................251

画面表示.......................................................................313

関連パラメータ ...........................................................121

<き> 機械座標.......................................................................309

機能概略.......................................................................298

機能コード.....................................................................73

機能コード一覧表 .........................................................73

機能コード詳細 .............................................................75

機能コードによる指令方法 .........................................72

機能詳細............................................... 109, 114, 124, 303

機能説明....................................... 102, 106, 107, 108, 108

機能選択ソフトキー ...................................................295

機能の選択と終了 .......................................................294

機能ビット（サーボアンプモジュール） ...............292

<く> クランプ・アンクランプ(周辺機器制御のみ)...........56

クランプ・アンクランプ制御機能レベルアップ....108

クランプ時サーボオフするまでのタイマの開始....108

<け> 減速リミットスイッチの設置条件 ...........................103

<こ> 交換部品の仕様番号 ...................................................230

構成...............................................................................4, 5

コマンド完了通知 (ECF) ............................................133

<さ> サーボアンプの定期点検について .............................27

索引 B-65395JA/01

i-2

サーボアンプの定期保守 .............................................19

サーボアンプモジュール ...............................................6

サーボアンプモジュール＞ＣＮＣ（ホスト）

信号...............................................................................291

サーボアンプモジュール側の信号 ...........................125

サーボアンプモジュール側のパラメータ ...............127

サーボアンプモジュールとのインタフェース .........32

サーボアンプモジュールの前面図 ...........................233

サーボ位置偏差量（サーボアンプモジュール）....292

サーボオフ.....................................................................57

サーボ関係のパラメータ ...........................................265

サーボチェックボード ...............................................324

サーボモータの受け入れと保管 ...............................222

サーボモータの定期点検 ...........................................225

サーボモータの日常点検 ...........................................223

サーボモータの保守 ...................................................221

座標系ストロークリミット関係のパラメータ .......244

座標系設定.....................................................................95

参考...............................................................................104

<し> 軸移動コマンド...........................................................154

システム構成................................................... 85, 96, 303

自動運転.........................................................................54

周辺機器制御.................................................................70

周辺機器制御インタフェース ............................... 33, 36

周辺機器制御インタフェース（ＤＲＣ＝０）

.............................................................................. 290, 291 周辺機器制御機能コード関連 .....................................58

周辺機器制御指令フォーマット ........................... 86, 97

周辺機器制御のコマンドの形式 .................................71

周辺機器制御の制御手順 .............................................72

終了...............................................................................295

手動ハンドルインタフェース ...................................124

手動連続送り.................................................................46

準備完了.........................................................................42

詳細...............................................................................171

状態信号.........................................................................46

状態読み出し...............................................................140

初期設定（スイッチ、ダミーコネクタ） .................10

指令コマンドの制御 (EBUF,EBSY,ECNT)...............132

指令タイムチャート ............................................... 88, 98

信号......................................................... 93, 118, 125, 180

信号一覧(グループ別) ..................................................40

信号詳細.........................................................................42

信号説明.........................................................................35

信号操作コマンド .......................................................136

診断.......................................................................183, 307

診断リスト...................................................................289

<す> スパークキラーの選定上の注意事項 .......................206

<せ> 制御軸関係のパラメータ ...........................................243

制御プリント板図番 ...................................................213

制限...............................................................................297

絶対座標.......................................................................309

設定方法...............................................................175, 185

設定方法の詳細 ...........................................................176

選択...............................................................................294

<そ> 速度制御.........................................................................85

その他.............................................................................94

ソフトキー変遷図 .......................................................298

<た> ダイレクトコマンド ...................................................128

ダイレクトコマンドインタフェース ...................33, 38

ダイレクトコマンドインタフェース

（ＤＲＣ＝１） ...................................................290, 291

ダイレクトコマンド機能コード関連 .........................62

ダイレクトコマンド指令一覧 ...................................135

ダイレクトコマンドの機能詳細 ...............................136

ダイレクトコマンドの形式 .......................................129

ダイレクトコマンドの実行結果 ...............................134

ダイレクトコマンドの制御手順 ...............................131

立ち上げ時の手順（概要） ...........................................8

立ち上げ手順...................................................................7

タレット・マガジン番号出力改良 ...........................114

<ち> 注意事項...............................................................112, 323

直接入力信号.................................................................68

直接入力信号状態（サーボアンプモジュール）....292

<て> ティーチングによるデータ設定の制御 ...................100

停止距離短縮機能 .......................................................184

ディジタルサーボ標準パラメータ表 .......................287

適用ソフト系列・版数 ...............................................174

B-65395JA/01 索引

i-3

適用ソフト系列・版数 ...............................................185

電源電圧と容量の確認 ...................................................9

電源の接続.......................................................................9

<と> 動作確認方法.................................................................15

ドグ付レファレンス点復帰機能 ...............................102

<な> 内部攪拌用ファンモータの場合

SVM1-40i, SVM1-80i...................................................216

内部攪拌用ファンモータの場合

SVM1-4i, SVM1-20i.....................................................215

<に> 入出力信号関係のパラメータ ...................................254

<の> ノイズ対策...................................................................202

<は> パラメータ

...91, 98, 105, 106, 107, 108, 108, 111, 120, 127, 137, 181

...................................................................... 186, 305, 321 パラメータ書換.............................................................96

パラメータ設定...........................................................296

パラメータの初期設定 .................................................11

パラメータリスト .......................................................235

パラメータ入出力 .......................................................319

パルスコーダの交換 ...................................................228

パワーメイトＣＮＣマネージャ機能 .......................293

パワーメイト CNC マネージャ機能

(Series 16, 18, 21, Power Mate) ....................................294 パワーメイト CNC マネージャ機能

(Series 30i, 31i, 32i) ......................................................312

パワーメイトＣＮＣマネージャ機能無視 ...............295

パワーメイト CNC マネージャ使用時の注意 ...........34

パワーメイト CNC マネージャのアラーム表示 .....311

<ひ> ヒューズ，制御プリント板の交換方法 ...................212

ヒューズ、プリント板等の交換方法 .......................211

ヒューズ実装位置 .......................................................214

<ふ> ファンモータの交換方法 ...........................................215

プログラム例...............................................................107

<ほ> ポイント位置決め制御 .................................................77

ポイントデータ外部設定機能の制御 .........................99

保護アースの接続 ...........................................................9

<め> メモリ登録手順 ...........................................................167

<も> モード選択.....................................................................45

<り> リセット・非常停止 .....................................................43

<れ> レファレンス点設定(レファレンス点外部設定機能

を使用する場合)............................................................81

レファレンス点復帰 ...............................................53, 79

レファレンス点復帰の動作(グリッド方式).............102

<ろ> 漏洩電流と漏電しゃ断器の選定 ...................................9

説明

書改

版履

歴

FAN

UC

SER

VO A

MPL

IFIE

R βi s

erie

s I

/O L

ink

Opt

ion

保守

説明

書 (

B-6

5395

JA)

01

平成

16年

6月

＿＿＿＿

＿＿＿＿＿

＿＿

＿＿

＿＿

＿＿

＿＿

＿＿

版

年月

変

更内

容

版

年月

変

更内

容

図番

提出

名

称

ﾍﾟｰｼﾞ 1/3変更内容設計年月日版

01 2006.02.09 新規登録

FANUC SERVO AMPLIFIER βi series I/O Link

ｵﾌﾟｼｮﾝ 88A6 系列 03 版の追加機能

B-65395JA/01-002

ファナック株式会社

猪飼

FANUC SERVO AMPLIFIER βi series I/O Link オプション

88A6 系列 03 版の追加機能

１．適用される技術資料の種類

名称 FANUC SERVO AMPLIFIER βi series I/O Link オプション保守説明書

仕様番号／版数 B – 65395JA/01

２．変更内容

分類

名称／概説新規・追加

修正・削除

適用時期

ベイシック機能

・パラメータテーブルの更新

追加

2006.02

オプション機能

ユニット

保守部品

注意事項

誤記訂正

その他

図番

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名

称


01 2006.02.09 新規登録



B-65395JA/01-002


猪飼

この度、FANUC SERVO AMPLIFIER βi series I/O Link オプション用ソフトウェア 88A6 系列の改版登録

を行いましたので、ご連絡致します。

１．版数

ＲＯＭ系列版数適用対象機種

88A6 03 FANUC SERVO AMPLIFIER βi series I/O Link オプション

２．内容

• パラメータテーブルを更新しました。

３．添付資料

添付資料１付録 B.6 サーボ関係のパラメータ：モータモデルの追加について

添付資料２付録 B.7 ディジタルサーボ標準パラメータ表：内容の変更について

図番

提出

名

称


01 2006.02.09 新規登録



B-65395JA/01-002


猪飼

添付資料１付録 B.6 サーボ関係のパラメータ：モータモデルの追加について

No.125 でローディングできるモータモデルが追加されました。 No 125 モータ型式番号

サイズ：２バイト

データ範囲：１～３５０

使用するモータの型式番号を設定します。 No.30=0 であることを確認して下さい。 I/O Link βi で使用できるモータのモデルと図番と型式番号は次の通りです。

βiSV 4

モータモデル βiS 0.2/5000 βiS 0.3/5000

モータ図番 0111 0112


対応版数 02版以降 02版以降

βiSV 20

モータモデル αiF 1/5000 βiS 2/4000 αiF 2/5000 βiS 4/4000 βiS 8/3000

モータ図番 0202 0061 0205 0063 0075

モータ形式番号 252 253 255 256 258

対応版数 02版以降 02版以降 02版以降 02版以降 02版以降

モータモデル αiS 2/5000 αiS 4/5000 βiS 12/2000 αiC 4/3000 αiC 8/2000

モータ図番 0212 0215 0077 0221 0226

モータ形式番号 262 265 269 271 276


モータモデル βiS 0.4/5000 βiS 0.5/6000 βiS 1/6000 αiS 2/6000 αiC 12/2000

モータ図番 0114 0115 0116 0218 0241

モータ形式番号 280 281 282 284 291


βiSV 40

モータモデル βiS 12/3000 αiF 4/4000 βiS 22/2000 αiF 8/3000 αiC 22/2000

モータ図番 0078 0223 0085 0227 0246

モータ形式番号 272 273 274 277 296


図番

提出

名

称


01 2006.02.09 新規登録



B-65395JA/01-002


猪飼

βiSV 80

モータモデル αiS 8/4000 αiS 12/4000 αiS 8/6000 αiF 12/3000 αiF 22/3000

モータ図番 0235 0238 0232 0243 0247

モータ形式番号 285 288 290 293 297


モータモデル αiC 30/1500

モータ図番 0251

モータ形式番号 301

対応版数 02版以降

βiSV 10 HV

モータモデル βiS 2/4000HV αiS 2/5000HV βiS 4/4000HV αiS 4/5000HV βiS 8/3000HV

モータ図番 0062 0213 0064 0216 0076

モータ形式番号 251 263 264 266 267


モータモデル αiS 2/6000HV

モータ図番 0219

モータ形式番号 287

対応版数 03版以降

βiSV 20 HV

モータモデル βiS 12/3000HV

αiF 4/4000HV βiS 22/2000HV

αiF 8/3000HV

モータ図番 0079 0225 0086 0229

モータ形式番号 270 275 278 279

対応版数 03版以降 03版以降 03版以降 03版以降

βiSV 40 HV

モータモデル αiS 8/4000HV αiS 12/4000HV

αiS 8/6000HV αiF 12/3000HV

αiF 22/3000HV

モータ図番 0236 0239 0233 0245 0249

モータ形式番号 286 289 292 295 299


図番

提出

名

称


01 2006.02.09 新規登録



B-65395JA/01-002


猪飼

添付資料２付録 B.7 ディジタルサーボ標準パラメータ表：内容の変更についてﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ

βiS 2 4000HV

αiF 1 5000

βiS 2 4000

αiF 2 5000

βiS 4 4000

βiS 8 3000

βiS 0.2 5000

βiS 0.3 5000

ﾓｰﾀ図版 0062 0202 0061 0205 0063 0075 0111 0112 ｼﾝﾎﾞﾙﾓｰﾀ形式 251 252 253 255 256 258 260 261

19 00001100 00001000 00001100 00001000 00001100 00001100 00000000 00000000PK1 70 348 620 360 760 400 650 123 210 PK2 71 -1676 -3034 -1920 -3743 -1920 -3831 -510 -970 PK3 72 -1232 -1256 -1237 -1283 -1253 -1299 -1069 -1146 PK1V 73 76 64 76 74 109 160 4 4 PK2V 74 -683 -580 -681 -664 -984 -1441 -35 -32 PK4V 75 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 PPMAX 76 21 21 21 21 21 21 21 21 PDDP 77 1894 1894 1894 1894 1894 1894 1894 1894 PVPA 78 -10250 0 -10250 -12298 -7694 -5140 0 0 PALPH 79 -1000 0 -1000 -1275 -2800 -3200 0 0 TQLIM 80 6554 7282 6554 7282 7282 7282 7282 7282 POVC1 81 32655 32692 32652 32635 32532 32385 32583 32583 POVC2 82 1411 948 1455 1664 2945 4788 2312 2312 POVCLMT 83 4189 2812 4317 4941 8758 14271 6869 6869 AALPH 84 20480 20480 16384 12288 20480 16384 20480 20480 DBLIM 85 0 0 0 0 0 0 0 0 MGSTCM 86 1048 32 1048 32 780 1807 1 1 DETQLM 87 11600 10260 11600 10280 7790 7930 7710 7700 NINTCT 88 2345 1188 1172 1276 796 1442 379 852 MFWKCE 89 1000 1667 2500 2000 3000 3500 0 3000 MFWKBL 90 3358 3858 3358 3862 3392 1298 0 3880 EMFCMP 99 0 -5130 0 -10 0 -2570 0 0 PK2VAUX 101 0 0 0 0 0 0 0 0 TRQCST 112 119 72 119 109 146 226 7 14 MDLCST 115 1850 1088 1856 951 1284 877 18132 19686 PHDLY1 118 7192 7690 7192 7693 8992 3858 7700 7695 PHDLY2 119 8990 12840 8990 12840 12864 8990 12825 12840

ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ

αiS 2 5000

αiS 2 5000HV

βiS 4 4000HV

αiS 4 5000

αiS 4 5000HV

βiS 8 3000HV

βiS 12 2000

βiS 12 3000HV


19 00001000 00001000 00001100 00001000 00001000 00001100 00001100 00001100PK1 70 530 400 331 420 425 605 547 427 PK2 71 -2543 -2312 -1560 -1748 -1641 -3028 -3289 -2301 PK3 72 -1251 -1251 -1246 -1276 -1266 -1300 -1305 -1302 PK1V 73 38 38 109 63 63 162 225 166 PK2V 74 -341 -342 -986 -560 -560 -1447 -2005 -1488 PK4V 75 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 PPMAX 76 21 21 21 21 21 21 21 21 PDDP 77 1894 1894 1894 1894 1894 1894 1894 1894 PVPA 78 -10250 -10252 -7694 -8974 -10262 -5140 -3884 -5140 PALPH 79 -2000 -1600 -2800 -3641 -3300 -3200 -4350 -3500 TQLIM 80 7282 7282 7282 7282 7282 7282 7282 7282 POVC1 81 32650 32652 32537 32373 32373 32381 32284 32492 POVC2 82 1475 1450 2885 4942 4942 4834 6045 3445 POVCLMT 83 4379 4303 8577 14731 14731 14409 18045 10249 AALPH 84 20480 16384 20480 12288 8192 20480 8192 20480 DBLIM 85 0 0 0 0 0 0 0 0 MGSTCM 86 32 40 780 8 40 1807 1 1814 DETQLM 87 8995 10260 7790 10295 10260 7930 3940 7930 NINTCT 88 1137 4548 1592 646 1293 2885 1350 2388 MFWKCE 89 1000 1250 500 1667 3000 1000 4000 3000 MFWKBL 90 3851 3847 3339 3847 5122 1298 280 2056 EMFCMP 99 0 0 0 0 0 0 0 0 PK2VAUX 101 0 0 0 0 0 0 0 0 TRQCST 112 117 117 146 127 127 225 315 420 MDLCST 115 1844 1842 1280 1127 1127 872 630 848 PHDLY1 118 7690 7690 8972 7690 7685 3848 3614 5138 PHDLY2 119 12840 12850 12816 12840 12850 8990 8980 6430

図番

提出

名

称


01 2006.02.09 新規登録



B-65395JA/01-002


猪飼


αiC 4 3000

βiS 12 3000

αiF 4 4000

βiS 22 2000

αiF 4 4000HV

αiC 8 2000i

αiF 8 3000

βiS 22 2000HV


19 00001000 00001100 00000000 00001100 00001000 00001000 00000000 00001100PK1 70 1240 402 993 1184 570 1276 787 1446 PK2 71 -6415 -2217 -4260 -6800 -3578 -6288 -4184 -5822 PK3 72 -1309 -1304 -1311 -1331 -1309 -1326 -1325 -1332 PK1V 73 113 166 104 236 110 146 110 238 PK2V 74 -1009 -1494 -931 -2121 -985 -1310 -985 -2130 PK4V 75 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 PPMAX 76 21 21 21 21 21 21 21 21 PDDP 77 1894 1894 1894 1894 1894 1894 1894 1894 PVPA 78 -5915 -5140 -11789 -3612 0 -3854 -6420 -3612 PALPH 79 -1500 -3500 -180 -3000 0 -1236 -2000 -3000 TQLIM 80 7282 7282 8010 7282 7282 7282 8010 7282 POVC1 81 32590 32491 32610 32428 32591 32434 32579 32430 POVC2 82 2225 3465 1979 4249 2216 4170 2363 4227 POVCLMT 83 6612 10311 5879 12656 6583 12420 7020 12588 AALPH 84 12288 16384 8192 16384 12288 8192 8192 8192 DBLIM 85 0 0 15000 0 0 0 15000 0 MGSTCM 86 1289 1814 32 0 1032 1552 776 0 DETQLM 87 3900 7930 5130 2866 0 3880 3870 2866 NINTCT 88 2544 1194 1443 2459 2573 2380 2103 5149 MFWKCE 89 5000 3000 2000 5000 4000 4500 3500 3000 MFWKBL 90 1812 2056 3338 562 3348 1550 1815 562 EMFCMP 99 0 0 -5130 -5130 0 0 0 0 PK2VAUX 101 0 0 0 0 0 0 0 0 TRQCST 112 190 418 201 692 190 277 369 689 MDLCST 115 626 845 678 596 641 482 641 593 PHDLY1 118 3855 5138 6670 3350 5130 3860 0 3352 PHDLY2 119 8995 8990 8980 8979 8990 8990 0 8989


αiF 8 3000HV

βiS 0.4 5000

βiS 0.5 6000

βiS 1 6000

αiS 2 6000

αiS 8 4000

αiS 8 4000HV

αiS 2 6000HV


19 00001000 00000000 00001000 00001000 00001000 00001000 00001000 00001000PK1 70 1222 100 138 312 552 550 694 497 PK2 71 -5890 -430 -673 -1360 -2288 -3449 -3858 -2371 PK3 72 -1322 -2463 -1205 -1203 -1252 -1307 -1318 -1249 PK1V 73 110 7 6 6 47 32 33 47 PK2V 74 -984 -59 -57 -51 -419 -287 -298 -419 PK4V 75 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 PPMAX 76 21 21 21 21 21 21 21 21 PDDP 77 1894 1894 1894 1894 1894 1894 1894 1894 PVPA 78 -6159 0 0 -15420 -13062 -7685 -7685 -13062 PALPH 79 -1261 0 0 -1000 -1000 -2000 -2000 -1200 TQLIM 80 8010 4660 5826 6554 7282 7282 7282 7282 POVC1 81 32579 32640 32674 32695 32595 32690 32683 32595 POVC2 82 2358 1603 1178 915 2168 978 1056 2164 POVCLMT 83 7007 4759 3497 2714 6441 2901 3134 6430 AALPH 84 12288 20480 20480 20480 20480 0 8192 20480 DBLIM 85 0 0 0 0 0 0 0 0 MGSTCM 86 782 30 25 1556 1555 519 519 1555DETQLM 87 0 10290 10290 10290 11550 7268 7268 11550 NINTCT 88 4191 400 504 881 1137 2106 5103 2302 MFWKCE 89 6000 0 0 1500 3000 4000 4500 2200 MFWKBL 90 1810 0 0 5135 4112 2580 2580 4112 EMFCMP 99 0 -12850 -12850 -12850 0 0 0 0 PK2VAUX 101 0 0 0 0 0 0 0 0 TRQCST 112 369 22 42 89 96 562 541 96 MDLCST 115 642 10651 11014 12232 1507 2197 2113 1507 PHDLY1 118 5150 7690 7690 15400 7690 5150 5150 7690 PHDLY2 119 8990 12820 12820 12840 7740 8990 8990 7740

図番

提出

名

称


01 2006.02.09 新規登録



B-65395JA/01-002


猪飼


αiS 12 4000

αiS 12 4000HV

αiS 8 6000

αiC 12 2000

αiS 8 6000HV

αiF 12 3000

αiF 12 3000HV

αiC 22 2000


19 00001000 00001000 00001000 00000000 00001000 00000000 00000000 00001000PK1 70 570 783 460 1875 381 1701 1200 2320 PK2 71 -3358 -4294 -1760 -9137 -1749 -6391 -6059 -10593 PK3 72 -1319 -1333 -1305 -1339 -1305 -1315 -1339 -1347 PK1V 73 51 51 52 273 52 188 188 264 PK2V 74 -454 -458 -466 -2445 -466 -1681 -1686 -2368 PK4V 75 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 PPMAX 76 21 21 21 21 21 21 21 21 PDDP 77 1894 1894 1894 1894 1894 1894 1894 1894 PVPA 78 -5898 -5898 -16398 -1804 -16398 -8199 -8203 -2597 PALPH 79 -3000 -3000 -1000 -2500 -1000 -747 -1178 -1942 TQLIM 80 7282 7282 7282 7282 7282 7282 7282 8010 POVC1 81 32653 32651 32554 32317 32554 32552 32550 32348 POVC2 82 1435 1461 2675 5644 2675 2702 2719 5248 POVCLMT 83 4259 4336 7952 16838 7952 8031 8083 15648 AALPH 84 0 8192 8192 8192 8192 8192 12288 4096 DBLIM 85 0 0 0 15000 0 15000 15000 0 MGSTCM 86 521 521 1284 0 1284 32 774 1548 DETQLM 87 6174 6159 10255 2168 10255 0 0 2600 NINTCT 88 1592 4904 801 4150 1600 2388 4787 3695 MFWKCE 89 2000 2000 1000 12000 1400 2000 4000 4000 MFWKBL 90 2575 2575 5388 1044 5390 2568 2320 1046 EMFCMP 99 0 0 -12850 0 -12850 0 0 0 PK2VAUX 101 0 0 0 0 0 0 0 0 TRQCST 112 696 690 346 350 346 517 516 680 MDLCST 115 1389 1377 1354 258 1354 376 375 267 PHDLY1 118 6174 6174 10250 5150 10260 0 0 2070 PHDLY2 119 8990 8990 12830 8990 12835 0 0 9000


αiF 22 3000

αiF 22 3000HV

αiC 30 1500

ﾓｰﾀ図版 0247 0249 0251 ｼﾝﾎﾞﾙﾓｰﾀ形式 297 299 301

19 00000000 00000000 00001000PK1 70 1750 1919 2238 PK2 71 -6000 -9132 -13330 PK3 72 -1345 -1346 -1347 PK1V 73 194 192 162 PK2V 74 -1733 -1723 -1451 PK4V 75 -8235 -8235 -8235 PPMAX 76 21 21 21 PDDP 77 1894 1894 1894 PVPA 78 -5136 -5136 -1545 PALPH 79 -2800 -2824 -1300 TQLIM 80 7282 7282 7282 POVC1 81 32542 32545 32632 POVC2 82 2820 2786 1704 POVCLMT 83 8384 8283 5058 AALPH 84 12288 8192 8192 DBLIM 85 15000 15000 0 MGSTCM 86 1291 787 2059 DETQLM 87 0 0 2148 NINTCT 88 3272 6547 6680 MFWKCE 89 4500 6000 14000 MFWKBL 90 1301 1808 539 EMFCMP 99 0 0 0 PK2VAUX 101 0 0 0 TRQCST 112 929 934 1630 MDLCST 115 364 367 435 PHDLY1 118 0 0 1054 PHDLY2 119 0 0 9000

図番

提出

名

称


01 新規登録

Power Mate i- D/H 結合説明書（機能編）

I/O Link βi 保守説明書

機械のレファレンス点設定に関する注意点について

B-63173JA-01/03-14 B-65395JA/01-03


2009.06.01


１．適用される技術資料の種類

名称 FANUC Power Mate i-MODEL D/H 結合説明書（機能編）

FANUC SERVO AMPLIFIER βi series I/O Link オプション

保守説明書

仕様番号／版数 B-63173JA-1/03

B-65395JA/01

２．変更内容

分類

名称／概説新規・追加

修正・削除

適用時期

ベイシック機能

オプション機能

ユニット

保守部品

注意事項機械のリファレンス点設定を行う際の注意点を

まとめました。

新規即時

誤記訂正

その他

図番

提出

名

称


01 新規登録




B-63173JA-01/03-14 B-65395JA/01-03


2009.06.01

機械のレファレンス点設定に関する注意点について (1)概要

アブソリュート検出器を使用している機械においてパラメータにより強制

的に原点確立を行った場合（No.1815#4 を手動で設定した場合）、何らか

の理由で機械レファレンス点の情報が失われると、ファナックのサービス

員、またはエンドユーザではレファレンス点位置を復元できなくなり、機

械メーカ殿に復元をお願いすることになります。フィールドでのレファレンス点復旧を速やかに行えるように、機械のレフ

ァレンス点設定に関する注意点をまとめました。

(2)レファレンス点設定の方法と得失について機械レファレンス点を確立する方法として、以下の方法があります。まず、それぞれの方法の得失について、ご説明します。

レファレンス点設定方法

説明長所短所

手動レファレンス点

復帰

検出器によって作成される

グリッド位置と、減速ドグに

よってレファレンス点確立

する方法

・最も確実にレファレ

ンス点の復元ができ

る

・減速ドグが必要

ドグ無しレファレン

ス点設定

検出器によって作成される

グリッド位置を使用するも

のの、レファレンス点近傍か

らレファレンス点復帰動作

を行い、ドグ無しでレファレ

ンス点確立する方法

・減速ドグは不要

・レファレンス点復帰

開始位置が明らかで

あれば、レファレンス

点の復元は容易

・レファレンス点復

帰開始位置が明確

で無い場合、レファ

レンス点の復元が

できない

突き当て式

レファレンス点設定

注）

機械ストッパに軸を押し当

て、そこを基準に所定の距離

戻ることでレファレンス点

確立する方法


・レファレンス点復元

は非常に容易

・突き当て箇所の変

形、異物の付着など

を考慮に入れる

と、レファレンス点

位置が正確さに欠

ける

レファレンス点外部

設定

信号を 1 にすることで、現在

位置をレファレンス点とす

る方法

厳密な位置に原点を設定す

る必要がない場合に適用


・レファレンス点確立

操作が容易

・正確にレファレン

ス点を復元するこ

とができない

注）突き当て式レファレンス点設定は I/O Link βiにはありません。この状況を踏まえて、レファレンス点設定に関する注意点を、以下に示し

ます。

図番

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名

称


01 新規登録




B-63173JA-01/03-14 B-65395JA/01-03


2009.06.01

(3)レファレンス点設定に関する注意点

サーボ軸の絶対位置を検出するためのパルスコーダのデータはバッテリで

バックアップされています。このデータのバックアップの信頼性は最大限

に確保されています。しかしながら、以下に示す要因があり、機械レファレンス点を失う危険性

が完全に０という訳ではありません。－バッテリ電圧が「バッテリゼロアラームレベル」まで低下した場合－パルスコーダ或いはモータが故障し、交換が必要な場合－書換えによりレファレンス点を失うパラメータ（グリッドシフトな

ど）が変更された場合などレファレンス点を失った場合には、機械レファレンス点の復旧が必要にな

りますが、フィールドでの稼働機の場合、以下の理由で機械レファレンス

点の復元が難しいケースがあります。－レファレンス点確立時に、パラメータ(No.1815#4)により強制的にレ

ファレンス点を確立した場合、レファレンス点への正確な位置決めが

できない。－ドグ無しレファレンス点設定を使用する場合に、レファレンス点復帰

動作を開始するためのアイマークが無い、消えている、カバー等で見

えないため、レファレンス点復帰動作の開始位置を特定できない。－突き当て式レファレンス点設定を使用している場合、機械ストッパの

形状が機械の長期使用によって変形したり、切り粉が溜まってしまい、

基準となる位置がずれる。－レファレンス点外部設定を使用する場合に、原点を示すアイマークが

無いなどこの様なケ－スでは機械レファレンス点の復旧に長時間を要し、エンドユ

ーザにご迷惑を掛けてしまいます。フィールドでの機械レファレンス点の復元を容易にするために、以下の点

をお願い致します。

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B-63173JA-01/03-14 B-65395JA/01-03


2009.06.01

レファレンス点確立に関する機械メーカ殿へのお願い

パラメータ（No.1815#4）により強制的にレファレンス点確立を行う方法は適用しないで下さい。こ

の方法では正確な位置に機械レファレンス点を復旧するのは不可能です。できるだけグリッドを利用する手動レファレンス点復帰を採用して下さい。

ドグ無しレファレンス点復帰方式を採用される場合には、レファレンス点復帰開始位置を示すアイマ

ークは長期間の機械稼働後も消えない様にし、また機械のカバーなどを外さなくても見える位置に、

必ず配置して下さい。突き当て式レファレンス点設定は、突き当て部の変形や、切り粉等異物が付着することを回避するよ

うに、機械を設計して下さい。レファレンス点外部設定を使用してレファレンス点を確立する場合は、厳密な位置に原点を設定する

必要がない用途に限定し、必ずアイマークを用意することでレファレンス点の復旧が可能となるよう

配慮ください。機械に各軸のレファレンス点復帰方法を詳細に記述した手順書を、必ず添付して頂くようお願い致し

ます。

b 65395 ja-01

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