asda-a2 sürücülerde dahili...

1

ASDA-A2 Sürücülerde Dahili Pozisyonlama

İÇİNDEKİLER

Giriş

1- Dahili Pozisyonlama İçin Yapılması Gereken Temel Parametre Ayarları

2- ASD-A2 Dahili Pozisyonlama Modu Bağlantı Şeması

3- Parametreler Üzerinden Manuel Konfigürasyon

a. TYPE Ayarı

1- Sabit hız kontrolü

2- Tek pozisyon kontrolü

3- Otomatik pozisyon kontrolü

7- Belirlenen pozisyona atlama

8- Belirlenen parametreye değer yazma

b. OPT Ayarı

i. INS

ii. AUTO

iii. OVLP

iv. UNIT

v. ROM

vi. CMD

1. ABS (Absolute Pozisyonlama)

2. REL (Relative Pozisyonlama)

3. INC (Incremental Pozisyonlama)

4. CAP (Capture Pozisyonlama)

c. ACC ve DEC Ayarı

d. SPD Ayarı

e. DLY Ayarı

f. Örnek Manuel Parametre Ayarı 1: Tek Pozisyon Kontrolü

g. Örnek Manuel Parametre Ayarı 2: Belirli Parametreye Değer Yazma

4- ASDA-Soft Programı Üzerinden Konfigürasyon

a. Örnek ASDA-Soft PR Konfigürasyonu 1: Otomatik Pozisyon Kontrolü

b. Örnek ASDA-Soft PR Konfigürasyonu 2: Belirli PR’ye Atlama

c. Örnek ASDA-Soft PR Konfigürasyonu 3: Belirli Parametreye Değer Yazma

d. Örnek ASDA-Soft PR Konfigürasyonu 4: Sabit Hız Kontrolü

e. Index Pozisyon Sihirbazı

f. ACC, DEC, SPD ve DLY Parametrelerinin Ayarlanması

2

GİRİŞ

Dahili pozisyonlama modunda sürücüye bir tetikleme inputu (CTRG) ve gerekli sayıda PR seçim inputu

(POS0-POS5) tanımlanır. Tetikleme inputu geldiğinde sürücü PR seçim inputlarına gelen sinyale göre

parametrelerinde tanımlanmış olan PR’yi gerçekleştirir. Tetikleme inputu yükselen kenar mantığıyla

çalışır.PR bir kere tetiklendikten sonra PR gerçekleştirilirken input gelmese dahi PR gerçekleştirilmeye

devam edecektir.

Sürücü bir PR’yi gerçekleştirirken tetikleme inputu ardarda verilirse sürücü tetik inputunun yükselen

kenarının geldiği andaki PR seçim inputlarının durumuna bakar. Ve devam etmekte olan PR

tamamlanınca sırayla tetiklenen PR’leri gerçekleştirir.

ASD-A2 sürücülerde gerçekleştirilen dahili pozisyonlar sadece motor hareketi ile sınırlı değildir. Bunun

yanı sıra PR’ler arası geçiş ve parametre değiştirmek gibi özel fonksiyonları da ASD-A2 sürücüler

tarafından desteklenir.

1- Dahili Pozisyonlama İçin Yapılması Gereken Temel Parametre Ayarları

Dahili pozisyonlama modunda çalışmak için aşağıdaki parametre ayarları yapılmalıdır. Bu ayarlar

sürücü üzerinden girilebileceği gibi ASDA-Soft programı üzerinden sürücüye bağlanarak da yapılabilir.

Dahili pozisyonlamada çalışırken PR’leri tetiklemek için iki temel metod vardır. Bunlar Dijital girişler

üzerinden PR tetiklenmesi ve haberleşme üzerinden PR tetiklenmesidir. Burada dijital girişler

üzerinden tetiklemeyle ilgili parametrelerin başında “” sembolu bulunur ve haberleşmeyle ilgili

olanların başında “●”sembolü bulunur.

P2-08 : 10Sürücüyü Fabrika Ayarlarına geri almak içindir. Sürücüde önceden yapılmış herhangi bir

parametresel değişikliğin bu modun çalışmasında hataya yol açmaması için bunun yapılması tavsiye

edilir. Zorunlu değildir. Bu değişiklik yapıldıktan sonra mutlaka enerji kesilip tekrar verilmelidir.

Sürücü üzerinden parametre değiştirirken dikkat edilmesi gerekenler!!!

Bir parametre değiştirildikten sonra ekranda yazısı çıkıyorsa parametre değişikliği

başarıyla gerçekleştirilmiş demektir. Ancak bazı parametreler girildikten sonra ekrana değişik

mesajlar gelmektedir. Örneğin şeklinde bir mesaj gelirse bu Servoyu Off

yapmadan parametreyi değiştiremezsiniz anlamına gelir. Aynı şekilde mesajıyla

karşılaşırsak, parametre değişikliği ancak enerjiyi kesip tekrar verdikten sonra aktif olacak

anlamına gelir.

3

,● P1-01 : 1Servo Sürücüyü Dahili Pozisyonlama moduna almak içindir. Dahili pozisyonlama modu

çoklu modlarda (Pt – Pr mod gibi) da mevcuttur fakat bu modların seçimi halinde inputlardan da

dahili pozisyonlama modu aktif edilir.

NOT:P1-01=0x1001 yaparak dahili pozisyonlama modunun varsayılan input atamaları da

gerçekleştirilebilir. Bu P1-01 parametresinin bir özelliğidir. Mod seçimlerinde başına 1 yerleştirilecek

girilen modun varsayılan inputları otomatik tanımlanmış olur. Örneğin Speed mod için P1-01=0x1002

yaparak varsayılan inputları tanımlanmış olur.

P2-11 : 108 DI2 girişini CTRG (Command Triggered) olarak ayarlanır. Bu giriş 1 olduğunda, tüm

bağlantı ve ayarlamalar yapılmış ise sürücü seçilen pozisyonu gerçekleştirir.

P2-12 :111 DI3 girişi POS0 (PR Seçim 0) olarak ayarlanır. Servoya hangi PR’yi gerçekleştirmesi

gerektiğini belli bir kombinasyonda bildiren inputlardan birincisidir.

P2-13 : 112 DI4 girişi POS1 (PR Seçim 1) olarak ayarlanır.

P2-14 : 113 DI5 girişi POS2 (PR Seçim 2) olarak ayarlanır.

P2-15 : 11A DI6 girişi POS3 (PR Seçim 3) olarak ayarlanır.

P2-16 : 11B DI7 girişi POS4 (PR Seçim 4) olarak ayarlanır.

P2-17 : 11C DI8 girişi POS5 (PR Seçim 5) olarak ayarlanır. Servoya hangi PR’yi gerçekleştirmesi

gerektiğini belli bir kombinasyonda bildiren inputlardan sonuncusudur. Bu PR’lerin seçimi aşağıdaki

tabloda gösterilmiştir.

POS5 POS4 POS3 POS2 POS1 POS0 CTRG Parametreler

HOME OFF OFF OFF OFF OFF OFF ↑ P6-00

P6-01

PR 1 OFF OFF OFF OFF OFF ON ↑ P6-02

P6-03

PR 50 ON ON OFF OFF ON OFF ↑ P6-98

P6-99

PR51 ON ON OFF OFF ON ON ↑ P7-00

P7-01

PR 63 ON ON ON ON ON ON ↑ P7-26

P7-27

Tablo 1.1 – PR Seçim inputları ayar tablosu

●P5-07 : Haberleşme üzerinden PR seçimi ve tetiklenmesi için kullanılır. İçerisine yazılan PR numarası

aktifleşir. Örneğin içerisine 1 yazılırsa sürücü PR 1’i uygulamaya başlar. Ayrıca CTRG tetiğine ihtiyaç

duymaz.

* Haberleşme üzerinden PR tetiklemek için bu parametrenin yanı sıra sürücü haberleşme

parametreleri olan 3. Grup parametrelerde düzenlenmelidir.

4

** Inputlar üzerinden pozisyon seçimi ve tetiklenmesi işleminde aşağıdaki zaman çizelgeleri

dikkate alınmalıdır. Bu çizelgelerden de görülebileceği gibi pozisyon seçim inputlarından tanımlanan

pozisyon en az 1 ms sonra CTRG tetiği ile tetiklenebilir. Bir CTRG tetiğinin algılanabilmesi için en az 2

ms süreyle bu tetiğin verilmesi gerekir.

2 ms, P2-09’dan ayarlanabilir.

Dahili I/O sinyali

Harici I/O sinyali

Dahili pozisyon (PR)

5

2- ASD-A2 Dahili Pozisyonlama Modu bağlantı şeması

1 DO4+ DO4- 26

2 DO3- DO5- 27

3 DO3+ DO5+ 28

4 DO2- /HPULSE 29

5 DO2+ DI8- 30 POS5

6 DO1- DI7- 31 POS4

7 DO1+ DI6- 32 POS3

POS1 8 DI4- DI5- 33 POS2

SERVO ON 9 DI1- DI3- 34 POS0

CTRG 10 DI2- PULL HI_S (SIGN) 35

11 COM+ /SIGN 36

12 GND SIGN 37

13 GND HPULSE 38

14 NC PULL HI_P (PULSE) 39

15 MON2 /HSIGN 40

16 MON1 PULSE 41

17 VDD V_REF 42

18 T_REF /PULSE 43

19 GND GND 44

20 VCC COM- 45

21 OA HSIGN 46

22 /OA COM- 47

23 /OB OCZ 48

24 /OZ COM- 49

25 OB OZ 50

6

3- Parametreler Üzerinden Manuel Konfigürasyon

ASD-A2 sürücülerde 6. Grup ve 7. Grup parametrelerinde dahili pozisyon konfigürasyonlarını tutar.

Her iki parametre bir PR grubunu oluşturur. Bir PR grubundaki parametre registerlarının yapısı

aşağıdaki tablodaki gibidir. Bu tablodaki ilk parametre olan P6-02 PR ayarlarının yapıldığı

parametredir. (örneğin belirlenmiş olan bir pozisyona gitme işleminin seçimi bu parametreden

yapılır.) Tablodaki ikinci parametre ise bu PR ayarına ait data değerini tutar. (örneğin gidilecek pulse

adeti bu parametreye girilir.)

Bit 31 ~ 28 27 ~ 24 23 ~ 20 19 ~ 16 15 ~ 12 11 ~ 8 7 ~ 4 3 ~ 0

P6-02 - - DLY SPD DEC ACC OPT TYPE

P6-03 DATA (32-bit)

Tablo 3.1 – PR parametrelerinin register yapısı

İlk parametreden yapılan konfigürasyon ayarları aşağıdaki gibidir.

DLY SPD DEC ACC OPT TYPE

Bit 23 –

Bit 20

Bit 19 –

Bit 16

Bit 15 –

Bit 12

Bit 11 –

Bit 8 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 – Bit 0

+ - + + UNIT AUTO INS 1- Sabit hız kontrolü

+ - + + CMD OVLP INS 2- Tek pozisyon kontrolü

3- Otomatik pozisyon kontrolü

+ - - - - - - INS 7- Belirlenen PR’ye atlama

+ - - - - ROM AUTO INS 8- Belirlenen parametreye değer yazma

Tablo 3.2 – PR konfigürasyon parametresi ayar tablosu

P6-00 HOME Konfigürasyonu P6-01 HOME Data

P6-02 Pozisyonun Konfigürasyonu P6-03 Pozisyon Datası




HOME

PR 1

PR 2

PR 3

PR 63

7

a. TYPE: PR’de yapılması gereken işlem türü seçilir.

1- Sabit Hız Kontrolü

Sabit hız kontrolü seçildiğinde, sürücü motoru PR data parametresinde (P6-03) belirtilen hızda

döndürür. Bu PR bir kez tetiklendikten sonra başka bir PR tetiklene kadar motor belirtilen hızda

dönmeye devam eder. Tablo 1.2’den de görüldüğü gibi sabit hız kontrolü seçildiğinde PR ayar

parametresinin bit 16 – 19 arası bitler kullanılmaz. (Pozisyon kontrolü modlarında bu bitler motor

hareket hızı indeksinin seçim bitleridir. ) Hız direkt PR data parametresine girilir.

2- Tek Pozisyon Kontrolü

Tek pozisyon kontrolünde, sürücü motoru PR data parametresinde (P6-03) belirtilen pozisyona OPT

ayarına göre ilerletir. PR tamamlandığında motor durur.

3- Otomatik Pozisyon Kontrolü

Otomatik pozisyon kontrolünde, sürücü motoru PR data parametresinde (P6-03) belirtilen pozisyona

OPT ayarına göre ilerletir. PR tamamlandığın sürücü bir sonraki PR’yi gerçekleştirir.

7- Belirlenen PR’ye Atlama

Belirlenen PR’ye atlama seçildiğinde, sürücü PR data parametresinde (P6-03) belirtilen PR’ye geçer.

Örneğin PR 1’de belirlenen PR’ye atlama ayarlanmış ise bu PR tetiklendiğinde P6-03’de seçilen PR’ye

geçilir ve ayarlanan PR gerçekleştirilir. Bu modda Tablo 1.2’de belirtildiği gibi SPD, DEC ve ACC ayarı

bulunmaz.

8- Belirlenen Parametreye Değer Yazma

Belirlenen parametreye değer yazma seçildiğinde, sürücü seçilen bir parametreye PR data

parametresinde (P6-03) belirtilen değer yazılır. Bu modda Tablo 1.2’de belirtildiği gibi SPD, DEC ve

ACC ayarı bulunmaz. Bunların yerine Tablo 3.2 de belirtilen ayar parametresinde bit 16 – 19yerine

yazma yapılacak parametre grup değeri girilir. (P2-21’deki 2 bu ayarın yerine yazılır.) Bit 8 – 15

arasınada parametrenin alt grup sayısal değeri decimalden hexadecimale çevrilerek yazılır. (P2-

21’deki 21 hexadecimale çevrilerek 15 olarak bu bitlerin yerine yazılır.)

b. OPT:TYPE bölümünde seçilen işlem türünün fonksiyon ayarları bu bölümden ayarlanır.

i. INS (Bit 4):

Insert özelliğini aktif eder. Dahili pozisyonlamada inputlardan ayarlanan PR tetiklendikten sonra

işlemi gerçekleştirmeye başlar. PR gerçekleştirilirken inputlardan farklı bir PR tanımlanıp bu PR

tetiklenirse sürücü önceki PR’yi bırakıp bu PR’yi gerçekleştirmez. INS aktif ise PR’ler tetiklendiği anda

önceki PR’yi yarıda keserek tetiklenen PR’yi gerçekleştirir.

ii. AUTO (Bit 5):

AUTO özelliği aktifleştirince sürücü PR’yi tamamladığında bir sonraki PR’ye geçer ve bu PR’yi

gerçekleştirir.

8

iii. OVLP (Bit 5):

Bu özellik tek ve otomatik pozisyon kontrolü modlarında bulunur. Dahili pozisyonlama modunda

ardarda tetiklenen iki pozisyon kontrolü işleminde ilk PR gerçekleştirilirken istenilen pozisyona

SPD’de ayarlanan hızla ilerler. PR tamamlanırken DEC’de ayarlanan yavaşlama zamanına göre motor

yavaşlar ve PR tamamlandığında motor sıfır hıza ulaşır. Sonraki PR’ye geçtiğinde de sıfır hızdan bu

PR’nin belirlenen hızına geçilir ve bu hızda PR tamamlanır. OVLP fonksiyonu aktifleştirildiğinde bu

PR’ler arası geçişte sürücü sıfır hıza ulaşmadan önceki PR hızından ikinci PR hızına geçiş yapar.

iv. UNIT (Bit 6):

Sabit hız kontrolü modunda PR data parametresine (P6-03 gibi) girilen değerin birim seçimi bu

bölümden yapılır. Bu bit 0 ise data birimi 0.1 rpm (Motor devri) ve bit 1 ise data birimi PPS

(saniyedeki pulse adeti) olur.

v. ROM (Bit 6):

Belirlenen parametreye değer yazma işleminde (TYPE=8) bu özellik aktifleştirilirse sürücü

parametreye değer yazarken yazılan değeri EEPROM’a kalıcı olarak ta yazar.

vi. CMD (Bit 7 – Bit 6):

Tek ve otomatik pozisyon kontrolü işlemlerinde sürücünün hedef pozisyonu nasıl belirleyeceği bu

bölümden yapılır.

- ABS (00): Absolute (Mutlak) pozisyonlamadır. Absolute pozisyonlamada sürücü

home konumundayken sürücü 10000 pulse konumuna gönderilir ve daha sonra

3000 pulse konumuna gitmesi istenirse sürücü motoru 3000 pulse ileri

göndermek yerine 7000 pulse geri göndererek absolute 3000 pulse konumuna

ulaştırmış olur. Burada pozisyon datasına girilen değer hedef pozisyondur.

CMD = DATA

- REL (01): Relative (Göreceli) pozisyonlamadır. Relative pozisyonlamada pozisyon

tetiklendiği anda motorun pozisyonu hafızaya alınır ve bu pozisyon üzerine PR

datasında belirlenen değer eklenerek hedef pozisyon belirlenir. Bu fonksiyonun

INC fonksiyonundan temel farkı tetiklendiği andaki pozisyonu referans alarak

hedef pozisyonu belirliyor olmasıdır.

CMD = Tetikleme Anındaki Pozisyon + DATA

DLY 1

TIME

SPEEDINSOVLP

DLY

INSOVLP

DLY

P_Command 1

(Type 3)

P_Command 2

(Type 2)

TIME

SPEED INSOVLP

DLY

INSOVLP

DLY

P_Command 1

(Type 3)

P_Command 2

(Type 2)

9

- INC (10): Incremental (Artan) pozisyonlamadır. Incremental pozisyonlamada

sürücü önceki hedef pozisyon değerine, PR datasında belirlenen değeri ekleyerek

yeni hedef pozisyon belirlenir.

CMD = Önceki Hedef Pozisyon + DATA

- CAP (11): Capture pozisyonlamadır. Capture pozisyonlamada, capture

fonksiyonunda kaydedilen son pozisyon değerine PR datasında bulunan değeri

ekleyerek hedef pozisyonu belirler.

CMD = Son Capture Edilen Pozisyon + DATA

Mevcut Motor FB_PUU pozisyonu

Absolute Command

60000

Mevcut komutun hedef pozisyonu CMD_E

0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 Absolute command (ABS)60000

Relative command (REL) 60000

Incremental command (INC)60000

Cap. Relative command (CAP)60000

0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000

0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000

0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000



+ 60000

Relative Command

60000

Incremental Command

60000

Incremental Command

60000

+ 60000


Capture fonksiyonu ile yakalanan pozisyon

+ 60000

10

c. ACC ve DEC: Tek ve otomatik pozisyon kontrolü ve sabit hız kontrolü işlemlerinde motorun

hızlanma zamanı ACC bölümden ve yavaşlama zamanı DEC bölümünden indeks belirtilerek

ayarlanır. Sürücü içerisinde dahili 16 hızlanma/yavaşlama zamanı bulunur. Bu

hızlanma/yavaşlama zamanı değerleri aşağıdaki parametrelerden değiştirilir.

P05-20 0. Hızlanma/Yavaşlama Zamanı P05-28 8. Hızlanma/Yavaşlama Zamanı








Tablo 1.3 – Hızlanma/Yavaşlama Zamanı Parametreleri(Birim: ms)

d. SPD: Tek ve otomatik pozisyon kontrolü ve sabit hız kontrolü işlemlerinde motorun hareket

hızı SPD bölümünden ayarlanır. Sürücü içerisinde dahili 16 hareket hız bulunur. Bu hareket

hızı değerleri aşağıdaki parametrelerden değiştirilir.

P05-60 0. Hareket Hızı P05-68 8. Hareket Hızı








Tablo 1.4 – Hareket Hızı Parametreleri(Birim: rpm)

e. DLY: Sürücüde ayarlı PR’ler arası geçiş gecikmesi bu bölümden ayarlanır. Sürücü içerisinde

dahili 16 gecikme zamanı bulunur. Bu gecikme zamanı değerleri aşağıdaki parametrelerden

değiştirilir.

P05-40 0. Gecikme Zamanı P05-48 8. Gecikme Zamanı








Tablo 1.5 – Gecikme Zamanı Parametreleri (Birim: ms)

11

Örnek Manuel Parametre Ayarı 1:

PR 2’ye tek pozisyon kontrolü tanımlamak istenirse bu PR’nin ayar parametresi olan P06-04

parametresinin ayarı aşağıdaki gibi yapılır.

P06-04 = 0x000A1282 (Hexadecimal değer girilir.)

OPT ayarında ise;

(8)16 = (1000 )2

Son olarak bu PR’yi tetiklemeden önce motorun gitmesini istediğiniz pozisyonu PR 2 data parametresi

olan P06-05’ya yazılır.

0x00 0A1282

TYPE : Tek pozisyon kontrolü için 2 girilir.

OPT ayarları

ACC: 2. Hızlanma zamanı seçimi

DEC: 1. Yavaşlama zamanı seçimi

SPD:10. Hareket hızı seçimi

DLY: 0. Gecikme zamanı seçimi

INS fonksiyonu iptal

OVLP fonksiyonu iptal

INC hedef pozisyon belirleme

12

Örnek Manuel Parametre Ayarı 2:

PR 5’de P02-10 parametresinin değerini değiştirerek Servo OFF yapmak istenirse, sürücüde bu PR

belirli bir parametreyi değiştirme olarak ayarlanmalıdır. Bu PR’nin ayar parametresi olan P06-10

parametresinin ayarı aşağıdaki gibi yapılır.

Parametre değiştirme modunda ACC, DEC ve SPD gibi ayarlar bulunmaz. Bu ayarların yerini

değiştirilecek parametre seçimi alır. Burada SPD yerine parametre grubu girilir ve ACC ve DEC yerine

de parametre alt grubu girilir. Parametre alt grubu girilirken decimalden hexadecimale çevrilerek

girilir. Örneğin P02-10 parametresinin alt grubu olan 10, hexadecimale çevrilerek 0A olarak ayar

parametresine yazılır.

P06-04 = 0x00020A38(Hexadecimal değer girilir.)

OPT ayarında ise;

(3)16 = (0011 )2

Son olarak bu parametreye yazılması istenen değer PR 5 data parametresi olan P06-11’e yazılır. Servo

OFF yapmak için bu değer 0x0101 girilir. (hexadecimal girilir.)

0x00 020A38

TYPE : Belirli bir parametreye değer girmek için 8 girilir.

OPT ayarları

Değiştirilecek parametre alt grubu seçimi

Değiştirilecek parametre grubu seçimi

DLY: 0. Gecikme zamanı seçimi

INS fonksiyonu aktif

AUTO fonksiyonu aktif

ROM fonksiyonu pasif

Rezerve

13

4- ASDA-Soft Programı Üzerinden Hızlı ve Pratik Konfigürasyon

Dahili modda PR konfigürasyonları yapmadan önce bülten başında bahsedilen parametre ayarlarının

yapılması gerekir. Parametre ayarları yapıldıktan sonra Dahili pozisyonları (PR’ler) tanımlamak için

ASDA-Soft üzerinden “PR Mode Editör” sihirbazı kullanılır.

Açılan PR Mode Editor sihirbazında ekran görüntüsü aşağıdaki gibidir. Burada dahili pozisyonlama

(PR Mod) için kullanılan temel bölümler resmin altında açıklanmıştır.

A- Sürücü üzerinden PR ayarlarının tamamını çekmek ve yapılan PR ayarlarının tamamını

sürücüye yazmak için bu bölüm kullanılır. Aynı zamanda ASDA-Soft üzerinde yapmış olduğunuz PR

ayarlarını bilgisayara kaydedip, PR ayar dosyaları açma işlemini de bu bölümde gerçekleştirirsiniz.

A

B

C

D

E

F

G

H

I

14

B- Ayarlanabilir dahili pozisyon (PR) listesidir. Bu liste üzerinden seçilen PR’nin ayarları

sihirbazın ortasında açılır. Bu liste üzerinde mouse’un sağ butonuyla tıklandığında liste üzerinde bir

menü açılır. Bu menü üzerinden kullanıcı, seçili olan PR için yapmış olduğu konfigürasyonu kopyalayıp

başka bir PR üzerine yapıştırabilir veya PR ayarlarını taşıyarak liste üzerindeki sıralamayı

düzenleyebilir.

C- PR TYPE ayarı bu bölümden yapılır.

D- PR OPT ayarları bu bölümden yapılır.

E- PR Hareket hızı, hızlanma/ yavaşlama zamanı gibi diğer PR ayarları bu bölümden

gerçekleştirilir.

F- PR Data registerına değer buradan girilir.

G- Yapılan PR ayarları bu bölüm üzerinden sürücüye gönderilir (“Download” butonu

kullanılarak) ve bir PR için yapılan PR ayarı diğer PR’lere de buradan kopyalanabilir.(Yön butonlarını

kullanarak)

H- Sürücüye kaydedilen PR ayarlarını bu bölümden deneyebilirsin. Değer kutusuna PR

numarası girildikten sonra “Run Pr. Path” butonuna basılırsa bu PR uygulanır. “Stop Pr. Path” ile de

PR durdurulur.

İ- Index pozisyon sihirbazı

Aşağıda konuyla ilgili yapılmış örneklerin akış diyagramı bulunmaktadır.

Pozisyon (3) D=0 S=1800 rpm 2000000 PUU, INC

PR #1

PR Atlama (7) Delay=0 PR#5

PR #2 (I)

Parametre Yaz (8) Delay=0 P5-26=50

PR #5

Sabit Hız (1) Delay=0 200 rpm

PR #6 (I)

Belirli pozisyona git

PR 5’e atla

Parametreye değer yaz

Sabit hız kontrolü

15

a- Örnek ASDA-Soft PR Konfigürasyonu 1:

PR Mode Editor sihirbazı üzerinden PR 1’i Otomatik pozisyon kontrolü tanımlamak için aşağıdaki

konfigürasyonlar yapılır. PR Mode Setting listesinde PR 1 karşısında çıkan ”*” sembolü ayarlarda

yapılan değişikliğin sürücüye yüklenmediği anlamına gelir. Ayarlarda yapılan değişiklerin ardından

sihirbazın en altında bulunan “Download” butonuna basarak yapılan değişiklikler sürücüye yüklenir

ve “*” sembolü kaybolur. “Download” butonu sadece listeden seçili olan PR ayarlarını sürücüye

yükler.

16

b- Örnek ASDA-Soft PR Konfigürasyonu 2:

PR 2’yi belirli PR’ye atlama tanımlamak için aşağıdaki konfigürasyonlar yapılır. Burada kırmızı çerçeve

içerisinde bulunan bölümde, yapılan ayarlar sonucu PR’nin ilgili parametrelerine yazılan değer

gösterilir. Sürücü içerisinde kayıtlı bir PR ayarını çekmek için yeşil çerçeve içerisindeki buton kullanılır.

Buton ile sadece liste üzerinden seçili olan PR’nin parametrelerin değerleri çekilir.

17

c- Örnek ASDA-Soft PR Konfigürasyonu 3:

PR 5’i Belirli parametreye değer yazma tanımlamak için aşağıdaki konfigürasyonlar yapılır. Burada

PR5 ile Hızlanma/Yavaşlama zamanı6 (P5-26) değiştirilir. Resimden de görülebileceği gibi OPT

ayarlarında AUTO fonksiyonu aktifleştirilmiştir. Bu fonksiyon sayesinde PR 5’de tanımlı olan

parametre yazma işleminin tamamlanması durumunda bir sonraki PR olan PR 6’yı uygulamaya

başlıyor.

18

d- Örnek ASDA-Soft PR Konfigürasyonu 4:

PR 6’yı sabit hız kontrolü tanımlamak için aşağıdaki konfigürasyonlar yapılır.

Sürücüye yukarıda yapılan tüm PR ayarları yüklenirse, sürücü sırayla tanımlı olan 4 PR’yi

uygulayacaktır. Bu ayarların yüklü olduğu sürücüde PR1 tetiklendiğinde sürücü ilk olarak belirlenen

pozisyona gidecek ardında PR 2 aktif olunca PR 2’den PR 5’e geçiş yapacaktır. Aktif olan PR 5’de

Hızlanma/Yavaşlama zamanı 6’yı (P5-26) değiştirir ve PR 6’yı aktifleştirir. PR 6’da gerçekleştirilen sabit

hız kontrolü işlemi içinde PR 5’de değiştirilen Hızlanma/Yavaşlama zamanı 6 kullanılır.

19

e- Index Pozisyon Sihirbazı

Index pozisyon kontrolü CNC tezgahlarında takım değiştirme işlemi veya döner tabla pozisyonlama

için kullanılabilecek bir fonksiyondur. Uçların pozisyonları tanımlandıktan sonra bu uçlar arası geçişin

nasıl gerçekleşeceği belirlenir. Bu konfigürasyon içinde “Index Position Setting Wizard” uygulaması

kullanılır.

Bu fonksiyon için sihirbaz üzerinde aşağıda görüldüğü gibi ayarlar yapılır.

Ayalar tamamlandıktan sonra mavi çerceve içerisindeki kutucuk işaretlenerek OK butonuna basılırsa

yapılan PR ayarları otomatik olarak sürücüye yüklenir. Bu ayarları yüklemeden önce Servo OFF

konumunda olduğundan emin olunuz.

OPT ayarları bu bölümden

yapılır. Buradaki DIR ayarı

dönüş yönünün seçimidir.

Burada “0” ileri, “1” Geri

ve “2” en kısa mesafedir.

En kısa mesafe seçilmesi

durumunda sürücü

pozisyonlara giderken en

kısa mesafe kat edilecek

şekilde yönü belirler .

Buradaki ilk değer kutusundan başlangıç PR’si seçilir. İkinci değer kutusundan da pozisyon sayısı girilir.

Ve son değer kutusundan da döner tabla veya takım tutucunun 1 tam tur da aldığı yolun pulse adeti

girilir.

20

NOT: Bu fonksiyon kullanılmadan önce sürücü home işlemini tamamlamış bulunmalıdır. Ancak Home

bulma sonrası bu fonksiyon aktif olur. Home bulmadan ilgili PR tetiklenirse “AL237” hata kodu

gözlemlenir.

f- ACC, DEC, SPD ve DLY Parametrelerinin Ayarlanması

Sürücü dahili hafızasında bulunan 16 Hızlanma/Yavaşlama zamanı, 16 Gecikme zamanı ve 16 Hareket

hızı bilgisi bulundurur. Bu değerlerin tümü ASDA-Soft programındaki “PR Mode Editor” sihirbazı ile

değiştirilebilir. Bu parametrelerin ayarlarına aşağıdaki resimde yeşil çerçeve içerisindeki bulunan

bölümden girilir. Kırmızı çerçeve içerisindeki bölümden de ilgili parametrelerin değerleri

değiştirilebilir.

21

Fabrika Aygıtları Sistem Teknolojisi Ltd. Şti www.fastltd.net

Temmuz-2012

asda-a2 sürücülerde dahili...

Documents