UNIVERZITET U TUZLI – MAŠINSKI FAKULTET

IZVJEŠTAJ SA LABARATORIJSKIH VJEŽBIPredmet : INDUSTRIJSKI I MOBILNI ROBOTI

Vježba 7

Student: Amer Osmanović III-374/12Odsjek: MehatronikaDatum: 6.12..2015. god.

Cilj vježbe

Cilj laboratorijske vježbe 6 je postaviti dvije metalne ploče na stegu, a zatim ih zavariti.

Postupak izrađivanja programa u RoboCell-u

Nakon pokretanja programa RoboCell idemo na File/New Project

Slika 1. Izgled prozora RoboCellOtvoriti će nam se novi prozor na kojem se između ostalog nalazi prozor za pisanje

programa (Program), alatna traka za ručno pomjeranje robota (Manual Movement) i alatna traka za spremanje pozicija robota (Teach Positions).

Slika 2. Radno okruženje RoboCell

Dalje što trebamo uraditi je kreirati radno okruženje i u njega ubaciti sve potrebne elemente za izvođenje ove vježbe. Izaberemo File i zatim opciju Edit 3D model.

Otvoriti će nam se novi prozor u kojem ćemo definisati naše radno okruženje:

Slika 3. Radno okruženje Edit 3D model

U prozoru New Objects imamo padajući meni u kojem se nalaze određeni objekti potrebni za uređivanje radnog okruženja. Za ovu vježbu nama će biti potrebni sljedeći objekti:

Welding table, welding machine, robot, weldine jig A i dvije metalne ploče.

Slika 4. Editovan I importovan 3D model a)

Slika 5. Editovan I importovan 3D model b)

Nakon što smo unijeli sve potrebne objekte u radni prostor kliknemo na Save i pohranimo naš 3D model. Zatim izvršimo importovanje 3D modela File/Import 3D model i pristupamo ispisivanju programa.

Prvi korak je uzimanje ploča I gravitacionog spremnika i njihovo postavljanje na stegu, što je veoma delikatan process I potrebno je dosta vještine da obje ploče ostanu na poziciji.

Slika 6. Prvi korak

Jednu ploču postavljamo vertikalno na stol, dok je drugu ploču potrebno postaviti pod nekim uglom, da bi se, nakon otvaranja gripera, pravilno postavila na stegu. Za ovaj dio zadatka je potrebno čak 15 koraka.

Drugi korak je uzimanje pištolja aparata za varenje I dovođenje do stege.

Nakon toga uključujemo aparat za varenje koji je postavljen na input 2 , te vršimo zavarivanje ploča 15 sekundi. Nakon toga isključujemo input 2, tj. aparat za varenje.

Slika 7. Drugi korak

Slika 7a. ploča pri procesu varenja

Nakon završenog procesa zavarivanja, odlažemo pištolj za varenje na njegovo mjesto, te vraćamo robota u početnu poziciju (position 99) I zatvaramo griper, čime je jedna iteracija programa gotova.

Slika 8. Treći korak

Slika 9. Izgled gotovog programa I zavarenih ploča