委託契約書 2009情財第 919号

組込みソフトウェア実装特別演習演習実施環境の構成

1

平成 23年 2月

公立大学法人　広島市立大学

～ OSSを活用した組込みソフトウェア開発教育プログラムの開発と実証～

基本アーキテクチャ

2

シミュレーション

プロセス監視（ OTPを利用）

OTPのアプリケーションとして動作させる

分散データベースMnesiaを利用管理データ

外部環境系データ動作履歴計算に使う定数値

動作方法 Erlangシェルから直接コマンドを入力してデータを追加・変更できる

プログラム内からでも可能

3

Erlang環境の整備 Erlang環境のインストール作業

http://erlangworld.web.fc2.com/erlang/ins2win.html　（windowsの場合）

シミュレータ教材（ ver2.0）のインストール インストールディレクトリに注意する

C:\Users\xxx　へインストールしたと仮定する ソースプログラムのコンパイル 分散データベースの初期化

開発用のエディタの準備 秀丸などのプレーンテキストエディタが必要 使い慣れたテキストエディタ 講義中に紹介されるテキストエディタや統合開発ツールなど 行番号表示、括弧チェック機能、キーワードに色が付くなど

4

最新版の Erlangをダウンロード Windows binary のところをダウンロード ダウンロードファイルを実行して指示に従う インストール完了後、インストールされた場所を確認する。

例）　 C:\Program Files\erl5.7.5.\bin コマンドプロンプトから直接 Erlangが実行できるようにパスを設定

システム環境変数の「 Path」に、追加する。 例）　 ; C:\Program Files\erl5.7.5.\bin

　を追加する。はじめのセミコロンも必要。既存にかかれているパスは絶対に削除しないこと。

コマンドプロンプトから Erlangが実行できるか確認 erl と打って、 Erlangが起動すれば OK.

5

以下の URLからシミュレータ教材をダウンロード

http://scarlet.sos.info.hiroshima-cu.ac.jp/ipa/sim/

作業（任意）フォルダに保存して、解凍する。解凍後、ファイルの内容を確認。

ファイル数： 26　フォルダ数： 2 logフォルダ内にサンプルファイルが２つ scenarioフォルダ内にサンプルファイルが３つ

機能仕様書が同梱されています6

実行環境に依存する部分を修正する sim_sup.erl

-define(NODE1, 'node1@localhost').-define(NODE2, 'node2@localhost').

-define(NODE1, 'node1@127.0.0.1').-define(NODE2, 'node2@127.0.0.1').

7

シミュレータ教材（ソース一式）一式を任意のディレクトリにコピー インストール先ディレクトリはどこでもよいが、コマンドプロンプトから起動するので、「 C:\Users\xxx」などの場所にインストールするとよい

シミュレータのコンパイル コマンドプロンプトを立ち上げ、教材インストール先にｃｄコマンドで移動する。

ソースプログラムのコンパイル makeと打つコンパイル後は、 xxxxx.beamファイルが出来る

8

分散データベース（Mnesia）の初期化 ノードを２つ立ち上げる（コマンドプロンプトから行う）

erl –name node1@127.0.0.1 –cookie abcdef erl –name node2@127.0.0.1 –cookie abcdef

どちらかのノードで、 DB初期化コマンドを打つ sim_sup:init_sim(). 打ち込むと他ノードも同じメッセージが表示される

データの確認同じディレクトリ上に下記のディレクトリが作成されていることを確認する

Mnesia.node1@127.0.0.1 Mnesia.node1@127.0.0.1

9

ノードを２つ立ち上げる（コマンドプロンプトから行う） erl –name node1@127.0.0.1 –cookie abcdef erl –name node2@127.0.0.1 –cookie abcdef

どちらかのノードで、起動コマンドを打つ application:start(brakesim).

Mnesiaの開始が遅れて、失敗する場合もある その場合にはもう一度起動コマンドを打つ

コマンドでの終了の仕方 application:stop(brakesim).

10

コマンドプロンプトを２つ立ち上げる シミュレータのディレクトリに移動 Erlangシェルの立ち上げ（ 2ノード）

erl –name node1@127.0.0.1 –cookie yymmdd erl –name node2@127.0.0.1 –cookie yymmdd

アプリケーションの実行 application:start(brakesim).

テキストエディタ等でプログラムの修正 dcs.erl

コンパイルまたはmake c (dcs). make 「make」はコマンドプロンプト上。「 c(dcs).」は、 Erlang ノード上。

再実行 以降繰り返し

11

event_loop() ->receive{state_inf,brake, Parameter} ->

Des = getParam(torque, Parameter),ifDes >= 3 ->NDes = 20,io:format("NewTorque: ~p~n",[NDes]),

gen_server:cast({global,wheelFright},{update_ind,dcs,[opetype,brake,userope,speeddown,torque,NDes]}),

gen_server:cast({global,wheelFleft},{update_ind,dcs,[opetype,brake,userope,speeddown,torque,NDes]}),

gen_server:cast({global,wheelRright},{update_ind,dcs,[opetype,brake,userope,speeddown,torque,NDes]}),

gen_server:cast({global,wheelRleft},{update_ind,dcs,[opetype,brake,userope,speeddown,torque,NDes]}),

true;true-> falseend,

io:format("OrgTorque: ~p~n",[Des]),event_loop();

end.

ブレーキの踏みこみが一定以上の場合はフルブレーキにする例12