TUGAS RESUME

Matakuliah Mekatronika

DESAIN MEKATRONIKA DARI SEBUAH

KENDARAAN DARAT TAK BERAWAK (UGV)

UNTUK APLIKASI MILITER

Disusun oleh :

Kel.E : DITYA SATRIYA N H L2F008113FERGY ROMADHANY L2F008123

SYAMSUL MUIN HARAHAP L2F309008SCENDA BERNADOS PURBA 21060110151020

JURUSAN T E K N I K ELEKTRO F A K U L T A S T E K N I K

UNIVERSITAS DIPONEGORO SEMARANG, NOV 2011

1. Kata Pengantar

Unmanned Ground Vehicle (UGV) merupakan kendaraan darat tak berawak dalam arti tidak

ada orang yang mengendarai di dalamnya. Dalam penelitian ini, penulis melakukan

pengembangkan UGV untuk kepentingan militer yang berorientasi pada tugas tugas (task-

oriented). Pembahasan pada penelitian ini yaitu mengenai instrumentasi dan arsitektur

perangkat lunak dari platform kendaraan, jalur komunikasi, stasiun pengontrolan jarak jauh

(remote-control), serta antarmuka manusia dengan mesin. Selain itu masalah delay komunikasi

tes kegunaan dari keseluruhan sistem dibahas dan diuji. Implementasi dari pengendalian

kendaraan dan sistem navigasi dilakukan dengan biaya yang murah dan efektif karena sumber

daya yang tersedia relative terbatas.

Tujuan utama dari pengembangan dan penelitian ini adalah untuk mencapai tingkat

otomasi yang tinggi, yaitu, untuk dapat realistis dalam menunjukan kemampuan potensial

dengan misi/tugas yang diberikan. Dalam hal ini, tugas-tugas uji terkait dengan pengintaian

taktis dan pengawasan. Hasil akhir yang ditargetkan adalah kendaraan berorientasi pada tugas-

tugas dengan kemampuan otomasinya.

Gambar 1. Kendaraan tak berawak dengan instrumen lengkap

2. Pekerjaan Terkait

1. Perspektif sejarah

Kendaraan tak berawak (UGV) hanya mendefinisikan bahwa operator mengendalikan

kendaraan tetapi operator tidak berada di dalam kendaraan. Namun istilah kendaraan tak

berawak tidak mengesampingkan kemungkinan penumpang manusia pada kendaraan tersebut.

Situasi ini mungkin muncul dalam sistem transportasi missal dan misi evakuasi militer.

Sejauh ini, pengembangan dan penggunaan kendaraan yang dikendalikan dari jauh telah

didominasi oleh militer. Dalam perkembagannya, kendaraan seperti ini menjadi relatif

berteknologi tinggi dan tentunya semakin mahal. Bagi pihak militer ini sudah menjadi

kebutuhan mereka. Namun, keterbatasan sumber daya yang dimiliki membuat sistem seperti

ini menjadi cukup mahal bagi pihak militer.

Salah satu pendahulunya adalah kapal-kapal listrik milik Jerman, pada Perang Dunia I.

Kapal ini dilengkapi bahan peledak dan di arahkan ke kapal-kapal perang berukuran besar

yang bergerak lambat. Dalam Perang Dunia II, pihak-pihak yang utama juga telah memiliki

sistem yang dikendalikan dengan remote[12].

Kendaraan udara tak berawak saat ini telah digunakan oleh seluruh Negara-negara maju.

Sedangkan untuk sistem kendaraan tak berawak yang beroperasi di darat ditemukan banyak

tantangan besar. Tantangan yang ada di darat - yaitu hambatan untuk bergerak, sistem

sensoring dan sistem komunikasinya – telah membuktikan bahwa lebih sulit daripada di udara

maupun di dalam air.

2. Sistem Militer

Dalam dunia militer dan kepolisian terdapat sejumlah robot-manusia berukuran kecil yang

telah di gunakan. Robot-robot seperti ini biasanya digunakan untuk menjinakan bahan

peledak/bom dan dikendalikan dengan menggunakan remote. Kemudian perkembangan

berlanjut pada otomasi robot yang serukuran dengan kendaraan darat.

Dalam kurun waktu terakhir, sestem otomasi jarak jauh berkembang pesat. Sejumlah

sistem berukuran besar dengan pengendalian jarak jauh pun bermunculan. Namun, sistem-

sistem ini masih terbatas dalam pengendalian jarak jauh secara langsung.

3. Fitur otomatisasi mobil di dalam masyarakat umum

Istilah kendaraan tak berawak biasanya menyiratkan aplikasi-aplikasi pada dunia militer.

Teknologi yang sama pada aplikasi masyarakat disebut juga driveless, otomatis, otomasi atau

robotic. Bahkan untuk sistem transportasi massal/umum pun telah di implementasikan di

antaranya kereta api dan juga kendaraan darat Suttle bus dan Phileas[13].

Fitur otomasi pada kendaraan pribadi semakin bertambah pula. Biasanya ditemukan pada

kendaraan modern. Beberapa prosesor mengambil bagian dalam pengendalian mesin dan

pengendalian transmisi, anti lock brake system (ABS) dan kestabilan kendaraan. Semua ini

tidak lagi “fitur pintar” yang mendapatkan perhatian khusus dari konsumen.

Kelebihan lain yang dikembangkan adalah penambahan sensor untuk mengetahui

keadaan lingkungan di luar kendaraan. Fitur otomasi kendaraan yang masih baru saat ini yaitu

dapat mengontrol kecepatan atau posisi dari kendaraan untuk meringankan beban pengemudi,

yaitu Adaptive cruise control (ACC). Biasanya dilengkapi dengan radar atau laser scanner

untuk mengukur jarak halangan yang ada di depan kendaraan.

Fitur-fitur otomasi yang ada saat ini – terutama pada masyarakat luas - adalah

berorientasi pada kenyamanan dalam berkendara untuk mengurangi beban serta kemungkinan

terjadinya kecelakan.

3. Pertimbangan Desain

Dalam pengembanganya, peraga UGV dibagi menjadi tiga tahap dalam perencanaan proyek

(project plan). Pada tahap yang pertama kendaraan diinstrumentasikan untuk operasi

pengendalian computer. UGV terdiri dari beberapa subsistem, yaitu: sistem penggerak, sistem

energy, sistem posisi, sistem sensor, sistem navigasi, sistem pengendalian gerakan dan sistem

komunikasi. Arsitektur keseluruhan dari peraga UGV ini dirancang sesuai dengan gambar 2 di

bawah ini, dimana sebagian besar komponen utama dari peraga UGV ditampilkan.

Gambar 2. Blok diagram dari peraga UGV. Stasiun pengendalian remote ditunjukan oleh kotak abu-abu di sebelah kanan, sementara kotak putih merepresentasikan kendaraan.

Sistem penggerak

Peraga UGV terdiri dari platform kendaraan bersama-sama dengan instrumentasinya.

Keputusan untuk menggunakan kendaraan off-road komersial dibuat di awal proyek. Cara ini

digunakan dengan maksud memberikan kemampuan off-road dan keandalan dari mekanika

dasar. Kendaraan dengan ukuran ini juga dapat menempuh jarak cukup jauh dan membawa

berbagai muatan.

Sistem Energi

Semua komponen pada gambar 2 adalah komponen yag membutuhkan energy listrik sehingga

dibutuhkannya sistem energy tambahan untuk menunjang kerja dari komponen. Sistem energi

tambahan merupakan bagian dari desain awal dan ide bahwa aka nada kapasitas yang cukup

dalam baterai untuk catu daya semua perangkat untuk beberapa jam. Kriteria desain yang lain

adalah bahwa sistem energy harus dapat menyediakan baik 12 maupun 24 volt.

Sistem posisi

Posisi kendaraan cukup tepat sangat penting untuk operasi otomasi. Itu adalah diketahui

bahwa penerima GPS dengan sendirinya tidak akan memberikan infrmasi yang cukup akurat.

Oleh karena itu perlu untuk menambahkan metode penentuan posisi lainnya, menggunakan

sistem navigasi inersia (INS) berdasarkan giroskop dan akselerometer yang digunakan

bersama sama.

Sistem sensor

Sebuah model dinamis lingkungan diperoleh dan diperbarui melalui sistem sensor. Sistem

sensor peraga UGV terdiri dari tiga kamera dan dua baris laser scanner. Sernsor akan

ditampilkan di sudut kiri atas dari gambar 2. Dengan sensor ini mungkin untuk menunjukkan

fungsionalitas dari sistem.

Sistem navigasi

Sistem navigasi bertanggung jawab untuk menyediakan titik rute untuk sistem UGV. Sistem

navigasi peraga UGV didasarkan pada gagasan bahwa kendaraan itu dimaksudkan untuk

menggunakan jalan dan bidang terbuka.

4. Implementasi

Pada bab ini implementasi dari sistem UGV dijelaskan lebih detail. Implementasi dibagi

menjadi 2 bagian yaitu implementasi hardware dan implementasi software.

1. Implementasi hardware

Kemampuan Drive-by-Wire direalisasikan dengan menggunakan aktuator elektrik, dimana

aktuator ini akan mengendalikan alat kontrol yang ada pada kendaraan. Alasan menggunakan

aktuator agar ketika pengendara ingin mengendarai secara manual, maka sistem dapat dinon-

aktifkan dengan mudah. Dengan begitu kendaraan ini masih dapat digunakan secara legal di

jalan dan aman untuk dikendarai pada lalu lintas normal.

Kendaraan ini dilengkapi dengan transmisi otomatis, dan tuas persneling digerakkan

menggunakan aktuator linear yang dapat dilepas. Aktuator ini memiliki dua limit switch dan

sebuah incremental encoder yang tertanam di dalamnya. Encoder ini berfungsi untuk

mengetahui posisi dari tuas persneling dan akan dikalibrasi ulang setiap kali program

dinyalakan.

Roda kemudi digerakkan menggunakan sebuah motor DC yang dipasang pada dashboard

tengah mobil, dan dihubungkan dengan sebuah belt yang dapat dilepas jika ingin mengemudi

secara normal. Untuk mengukur sudut putaran roda kemudi ini digunakan transduser IP 67

yang diletakkan di bagian batang kemudi roda.

Sistem pengereman dikendalikan menggunakan pedal rem sehingga pengendara masih

tetap dapat mengontrol pengereman, hal ini untuk menjaga keamanan dalam berkendara. Pedal

rem sendiri digerakkan menggunakan aktuator linear. Begitu juga dengan pedal gas,

dikendalikan menggunakan aktuator linear. Tetapi muncul permasalahan yaitu dibutuhkan

tenaga yang besar untuk menggerakkan pedal rem, dan aktuator linear berdasarkan uji coba

dianggap kurang mampu untuk melakukan ini. Sehingga digunakan sebuah spindle motor,

yang memiliki kekuatan lebih besar. Lalu untuk mengetahui posisi absolut dari pedal rem

digunakan sebuah potensiometer, dan sinyalnya akan digunakan sebagai umpan balik pada

kontrol loop. Motor ini juga dilengkapi dengan limit switch sebagai pengaman.

Untuk tombol engine start digunakan instrumentasi relay. Sinyal feedback dari

tachometer digunakan untuk menentukan apakah mesin sudah menyala atau belum. Lalu

sinyal lampu indikator akan menyala ketika ruang pembakaran sudah cukup panas untuk

melakukan proses starting (mesin diesel). Relay pertama berfungsi untuk manyalakan power

dan relay kedua berfungsi untuk memutar motor starter. Pengendara hanya cukup menekan

tombol start pada user interface, dan modul software akan mengatur semuanya.

Emergency Stop Circuit (ESC)

Ketika ESC aktif, pedal rem ditekan penuh dan pedal gas dilepas. Keadaan ini didapat dengan

cara meng-konduksi motor spindle dengan listrik dari aki hingga limit switch memutuskan

rangkaian. ESC dihubungkan ke komputer dengan rangkaian watchdog external. Ketika

software berjalan, rangkaian watchdog akan diberikan sinyal kotak terus menerus pada

frekuensi tetap. Ketika terjadi crash pada program, rangkaian watchdog tidak menerima sinyal

kotak lagi dan akan mengaktifkan ESC. ESC juga dapat diaktifkan melalui enam tombol

emergency yang dipasang pada mobil. Ketika kehilangan koneksi radio, ESC akan diaktifkan

melalui program. ESC juga akan aktif ketika mobil kehilangan suplai listrik.

Sensor

Hampir semua sensor yang penting dari kendaraan tanpa pengemudi ini terletak pada bagian

atap kendaraan. Antara lain adalah kamera yang dapat berputar 360o yang diletakkan tepat di

tengah dan dilindungi kubah dengan heater agar terjaga dari cuaca. Terdapat juga empat

kamera yang diletakkan di sudut untuk memantau keadaan sekitar mobil. Lalu ada scanner

laser yang diletakkan diatas kaca depan mobil pada bagian tengah, berfungsi untuk mendeteksi

halangan sejauh 9 meter di depan kendaraan. Pada bagian bumper juga terdapat scanner yang

mengarah ke depan.

Data dari posisi kendaraan didapat dengan cara menggabungkan data dari receiver GPS,

Inertial Navigation System (INS) dan perhitungan dead reckoning. Lalu navigasi

menggunakan video digunakan untuk mendeteksi jejak roda dan batas jalan.

Sistem Kelistrikan

Semua komponen listrik yang terpasang pada kendaraan ini mendapatkan sumber listrik yang

berasal dari sistem kelistrikan yang berbeda dari sistem kelistrikan mobil. Sumber energi

berasal dari sebuah generator yang menggantikan posisi kompresor AC, yang di kopel

menggunakan belt yang terhubung ke mesin, dan menghasilkan daya 2 kW.

Dua buah batere 12 V 75 Ah dirangkai seri berfungsi sebagai buffer dan penyimpanan.

Sesuai perhitungan masa aktif dengan semua komponen listrik menyala kurang lebih selama 3

jam.

2. Implementasi software

Tiga atau empat komputer, dapat digunakan pada sistem ini, tergantung dari hasil yang

diinginkan. Dua diantaranya adalah Driving Computer yang berfungsi untuk mengontrol

mobil secara real-time dan yang kedua adalah Image Processing Computer dengan OS

Windows XP yang berfungsi untuk memproses gambar yang diambil oleh keempat kamera

dan dua scanner laser.

Driving Computer

Pertama-tama dalam ACTIVATOR membentuk shared memory kemudian memulai semua

proses lainnya dan memonitoring state masing-masing. Seandainya dalam kurun waktu

tertentu Activator tidak mendapat sinyal state dari proses-proses yang ada, maka software akan

dimatikan.

OPERCOMM bertugas untuk mengatur komunikasi radio antara kendaraan dan remote control

station (RCS). Informasi yang didapat dari RCS akan disimpan di shared memory dan akan

diakses oleh controller.

VEHCONTROL, proses ini hanya dapat digunakan ketika kendaraan sedang dalam mode

otomatis. Sedangkan ketika dalam keadaan teleoperation, atau dikendalikan menggunakan

radio, proses ini tidak dapat diakses.

IOHANDLER berfungsi untuk memonitor dan mengontrol semua aktuator yang digunakan

untuk mengontrol kemudi kendaraan.

Gambar 4. Arsitektur perangkat lunak dari driving computer

Image Processing Computer

Komputer ini bertindak sebagai server dimana klien pada jaringan dapat mengambil data.

Komputer ini menyimpan dan memproses gambar yang diambil dari empat kamera dan meng-

compress-nya menggunakan algoritma wavelet dan akan dikirim kepada klien yang terhubung.

Komputer ini juga mengolah data yang didapat dari scanner laser.

Remote Control Station

Kendaraan dapat dikendalikan dengan sebuah laptop dan sinyal akan dikirim menggunakan

frekuensi radio militer.

5. Peragaan dan Uji Lapangan

Perencanaan proyek (project plan) UGV beserta peragaannya dimaksudkan untuk menyajikan

hasil kerja yang telah dilakukan, serta sebagai kesempatan untuk Angkatan Bersenjata

Pertahanan Finlandia (Finnish Defence Force – FDF) untuk memverifikasi dan menilai

kegunaan potensial dari sebuah kendaraan tak berawak. Meskipun beberapa fitur telah

dikembangkan dan di uji, namun tidak semuanya di peragakan karena tidak dapat bekerja

secara andal.

1. Peragaan 1 – Teleoperation

Tujuan dari peragaan pertama adalah untuk menunjukan kemampuan pengoperasian jarak jauh

(teleoperation). Peragaan ini tidak hanya tentang teleoperation saja, tetapi juga seluruh

pengaturan sistem instrumentasinya. Peragaan sistem pada dasarnya mencakup kendaraan itu

sendiri dan stasiun remote kontol dimana pengendalian dilakukan. Di dalam tenda/stasiun

pengendalian dilengkapi dengan laptop yang digunakan oleh operator dalam mengendalikan

kendaraan melalui video umpan balik.

Peragaan yang dilakukan berhasil dalam pengoperasian kendaraan tak awak. Sedangkan

untuk teleoperation menggunakan WLAN koneksinya bagus selama tidak ada halangan pada

masing-masing antenna, namun akan memburuk ketika terhalangi sesuatu.

2. Peragaan 2 – Autonomous driving

Tujuan dari peragaan ke-dua adalah untuk menunjukan kemampuan kendaraan untuk

mengatur posisi, mengikuti jalur yang telah ditetapkan dan menghindari rintangan. Dalam

peragaannya kendaraan mampu mengikuti tujuan (set-point) yang telah ditentukan. Antarmuka

pengguna juga telah di tingkatkan untuk menyertakan peta antarmuka (lihat gambar 6). Posisi

kendaraan terlihat pada peta dan frame video menunjukan video real time.

Peragaan kedua berhasil dengan mencapai tujuan utamanya untuk mengikuti tugas-tugas

yang telah ditetapkan dalam pengendaliannya. Sumber utama dari masalah dan keterbatasan

dalam autonomous driving adalah masalah posisi.

Gambar 5. Antarmuka pengguna dari peraga UGV

3. Peragaan 3 – Skenario misi tanpa awak

Tujuan dari peragaan ke-tiga adalah untuk menunjukan kemampuan dari keseluruhan sistem

UGV untuk melaksanakan tugas/misi yang lebih lengkap. Objektif pertama adalah untuk

mengamati sebuah area aktifitas musuh menggunakan kamera. Ke-dua, mengukur tingkat

radiasi dan menguji adanya bahan kimia menggunakan detektor NBC. Ke-tiga, parkir pada

tempat yang sesuai dengan penentuan sebelumnya.

Peragaan ini masih dapat mengikuti misi yang diberikan, tetapi tanpa alarm NBC

sikarenakan kerusakan NBC tersebut. Selain itu, peragaan terbilang berhasil dalam

menjalankan misi yang direncanakan.

4. Analisa delay komunikasi

Berbagai metode yang berbeda-beda telah dipertimbangkan untuk mengatasi masalah terkait

dengan teleoperation dengan delay yang sangat lama, termasuk menaikkan tingkat otomasi

dari sistem yang dikendalikan serta menggunakan model dari sistem yang sesungguhnya dari

sisi operator. Pada beberapa kasus respon sistem yang sebenarnya telah diprediksi dan hasil

prediksi divisualisasikan ke operator.

Untuk detail masalah delay pada teleoperation ditunjukan pada gambar 6 melalui data

flow.

Gambar 6. Data flow dan delay pada teleoperation

5. Uji Teleoperation

Dalam pengujian ini ditemui beberapa titik masalah dan ide-ide untuk pengembangannya.

Titik masalah dan ide pengembangan

Sulit untuk memahai arah mana kamera pengamatan menunjuk. Sebuah anak panah 3D

atau gambar kendaraan seharusnya dapat memvisualisasikan arah yang tepat.

Sudut pandang kamera tidak cukup lebar untuk melihat jalan ketika mengalami tikungan

tajam/tiba-tiba. Lensa yang lebar akan menambah keandalannya.

Arah kendaraan ketika berjalan tidak dapat ditampilkan pada layar.

Halangan-halangan seharusnya dapat ditandai dan atau di kodekan jaraknya.

Pemetaan dapat (optional) mengubah arah kendaraan ke atas.

Kendaraan di setting untuk pemakaian jangka panjang pengoperasian menggunakan tangan

akan mengurangi ketegangan pada kaki pengemudi.

Tombol emergency stop tersedia pada software dan terdapat tombol kecil pada roda.

Seharusnya dapat dibuat lebih besar.

Mengubah pengamatan kamera telah dikerjakan pada roda. Kontrol yang terpisah akan

lebih memudahkan.

Sistem mrmiliki beberapa mode untuk dapat dioperasikan jarak jauh secara langsung.

Jumlah mode seharusnya dapat lebih sedikit untuk membuat antarmuka yang simple.

Setting mode seharusnya dapat dibuat otomatis.

6. Ikhtisiar dan Kesimpulan

Peragaan desain mekatronika untuk sistem UGV berhasil diinstrumentasikan sebagian besar

menggunakan komponen COTS yang terjangkau. Dengan demikian representasi dalam

peragaan sistem UGV secara nyata menunjukan kemampuan potensial dari sistem dengan

tugas-tugas yang diberikan. Pengujian tugas-tugas tersebut terkait dengan uji pengintaian

taktis serta pengawasan dan UGV mampu mengatasi tugas-tugas besar secara otomatis.

Dukungan operator hanya dibutuhkan pada saat pengambilan keputusan dan pada situasi yang

tak terduga.

Masalah-masalah yang paling sulit dalam teknologi UGV ini yaitu penginderaan

lingkungan yang qualitatif, kewaspadaan konteks dan komunikasi. Pengamatan terhadap

manusia yang berada di sekitar UGV sangat penting untuk operasi yang aman. Hal ini dapat di

perkirakan bahwa peran pengemudi pada kendaraan komersial maupun militer akan lebih dari

satu pengawasan pada masa yang akan datang. Kemungkinan akan ada kendaraan yang dapat

sepenuhnya otomatis untuk tugas-tugas dan aplikasi yang spesifik, tetapi untuk sebagian

kendaraan seorang pengemudi – di dalam maupun diluar – akan bertanggung jawab dan

mengambil alih kendali bila diperlukan.

Daftar Pustaka

[1] Armchair General online. (2004). Soviet Army (RKKA) in World War II. [Online] Available at: http://www.armchairgeneral.com/rkkaww2/weapons/tanks1.htm [Accessed 29 April 2009]

[2] Bredereke, J. & Lankenau, A. (2002). A Rigorous View of Mode Confusion, Proceedings ofSafeComp 2002, pp.19-31, ISBN 3-540-44157-3, Catania, Italy, September 2002,Springer Verlag

[3] Cage, D.W. (1995). UGV HISTORY 101: A Brief History of Unmanned Ground Vehicle(UGV) Development Efforts. Unmanned Systems Magazine, Special Issue onUnmanned Ground Vehicles. Vol. 13, No. 3, Summer 1995 Available at:http://www.spawar.navy.mil/robots/pubs/ugvhist95-nopix.pdf [Accessed 29April 2009]

[4] DARPA (not dated). DARPA Urban Challenge. [Online] Available at:http://www.darpa.mil/grandchallenge/index.asp [Accessed 27 April 2009]

[5] ELROB (not dated). European Land-Robot Trial. [Online] Available at:http://www.elrob.org/ [accessed 28 April 2009]

[6] GDRS (not dated). Autonomous Robotics Programs,Mobile Detection Assessment andResponse System (MDARS). [Online] Available at: http://www.gdrs.com/robotics/programs/program.asp?UniqueID=27 [Accessed 28 April 2009]

[7] IAI (not dated). Guardium – Autonomous Security Vehicle. [Online] Available at:http://www.iai.co.il/17483-31663-en/default.aspx [Accessed 5 May 2009]

[8] John Deere (2008). R-GATOR. A stand-alone autonomous vehicle and a rugged, versatileplatform for tactical payloads. [Online] (updated September 2008) Available at:http://www.deere.com/en_US/contractsales/fedmilitarysales/media/pdf/rgator_08_3480.pdf [accessed 4 May 2009]

[9] Kairos Autonomi (not dated). Pronto4 Strap-on Autonomy System for Existing Vehicles orVessels. [Online] Available at:http://www.kairosautonomi.com/pronto4_system.html [Accessed 4 May 2009]

[10] Kaleun, T. (not dated). Light demolition carrier "Goliath" (Sd.Kfz.302/303a/303b) [Online]Available at: http://www.geocities.com/CapeCanaveral/Lab/1167/egoliath.html[Accessed 29 April 2009]

[11] Lewis, C. & Rieman, J. (1993) Task-Centered User Interface Design: A practical introduction.Shareware, published by the authors. Available at http://hcibib.org/tcuid/[Accessed 26 April 2009]

[12] Lightoller, C.H. (1935). Titanic and other ships. [Online] Project Gutenberg of Australia(updated April 2005) Available at:http://gutenberg.net.au/ebooks03/0301011h.html [Accessed 28 April 2009]

[13] Lohmann, R.H.C. (2007) About Group Rapid Transit and Dual-Mode Applications [Online]Available at: http://www.2getthere.eu/media/apm07_paper_-_about_group_rapid_transit_and_dual-mode_applications.pdf [Accessed 29 April 2009]

[14] NASA (2009). NASA's Mars Exploration Program. [Online] (updated Mar 2009) Availableat: http://marsprogram.jpl.nasa.gov/missions/ [Accessed 29 April 2009]

[15] Neumann, G.P. (1921). The German air force in the Great War. Translated from German by J.E.Gurdon. Hodder and Stoughton limited, London. Available at: http://www.archive.org details/germanairforcein00gurduoft [Accessed 28 April 2009]

[16] Nielsen, J. (1993). Usability Engineering. Academic Press. San Diego, CA. ISBN-13 978-0-12-518406-9

[17] NREC (not dated). Unmanned Vehicle Design. [Online] Available at: http://www.rec.ri.cmu.edu/projects/unmanned/index.htm [Accessed 4 May 2009]

[18] PATH (not dated). AVCSS Vehicle Demonstrations, Vehicle Control.[Online] Available at:http://www.path.berkeley.edu/PATH/Research/demos [Accessed 27 April 2009]

[19] Sandia (2008). Accident Response Mobile Manipulator System (ARMMS) [Online] (updatedJan 2008) Available at: http://www.sandia.gov/isrc/ARMMS.html [Accessed 26April 2009]

[20] Sandvik (2008). Automine [Online] (updated Mar 2008) Available at:http://www.miningandconstruction.sandvik.com/ (products - mine automationsystems - Automine) [Accessed 4 May 2009]

[21] Schmidhuber, J. (2005). Prof. Schmidhuber's highlights of robot car history. (updated 2007)Available at: http://www.idsia.ch/~juergen/robotcars.html [Accessed 4 May2009]

[22] Sheridan, T.B. (1992), Telerobotics, Automation, and Human Supervisory Control, The MIT Press. ISBN 0-262-19316-7, Cambridge, Massachusetts

[23] SPAWAR (2007a). Evolving Paradigms of Human-Robot Interaction [Poster][24] SPAWAR (2007b). Unmanned Systems Branch Honors WWII UAV Pioneer, In: Robotics

update. Winter 2007 / Vol. 7, No. 2. [Online]. Available at:http://www.spawar.navy.mil/robots/newsletter/RoboticsUpdate_7_2.pdf[Accessed 26 April 2009]

[25] Tekes (2006). Kalmar Industries Oy Ab: The automatic port of Brisbane. [Online] (updatedApr 2007) Available at: http://www.tekes.fi/eng/success_stories/Menestystarina_tiedot.asp?id=4916 [Accessed 4 May 2009]

[26] UniBwM (not dated). Vorarbeiten UniBwM: Die Versuchsfahrzeuge VaMoRs und VaMP.[Online] Available at: http://www.unibw.de/lrt13/tas/mitarb/prof/vamp.pdf?searchterm=VaMP [Accessed 16 November 2008]

[27] U.S.Army (2008). Future Combat Systems. [Online] (updated May 2008) Available at:https://www.fcs.army.mil/systems/index.html [Accessed 4 May 2009]

[28] Wade, M. (2008). Lunokhod. [Online] Available at:http://www.astronautix.com/craft/lunokhod.htm [Accessed 29 April 2009]

[29] Washington Technology (2008). General Dynamics to build robot vehicles. [Online](updated Feb 2008) Available at: http://washingtontechnology.com/articles/2008/02/25/ general-dynamics-to-build-robot-vehicles.aspx [Accessed 29 April 2009]

[30] Velodyne (not dated). Velodyne High Definition Lidar. [Online] Available at:http://www.velodyne.com/lidar [Accessed 27 April 2009]