usluge - download.sew-eurodrive.com · mora biti u određenoj mjeri upoznat s parametriranjem...

Reduktori s motorom \ Industrijski reduktori \ Pogonska elektronika \ Automatizacija pogona \ Usluge

Knjižnica MPLCMotion_MDX

za MOVI-PLC®

Priručnik

FE330000

Izdanje 07/2005

11350644 / HR

SEW-EURODRIVE – Driving the world

Priručnik – Knjižnica MPLCMotion_MDXMDX 3

1 Važne napomene.................................................................................................... 4

2 Uvod ........................................................................................................................ 5

2.1 Područja primjene .......................................................................................... 62.2 Pregled biblioteke MPLCMotion_MDX........................................................... 62.3 Pregled ostalih biblioteka za upravljački sklop MOVI-PLC® .......................... 8

3 Projektno planiranje i pokretanje.......................................................................... 9

3.1 Preduvjeti ....................................................................................................... 93.2 Vremena komunikacije................................................................................. 103.3 Stavljanje u pogon ....................................................................................... 103.4 Jedinice i raspon vrijednosti ......................................................................... 14

4 Opis funkcijskih modula...................................................................................... 15

4.1 Općenito ponašanje funkcijskih modula....................................................... 154.2 Dijagram stanja ............................................................................................ 194.3 Mapa MDX_Main ......................................................................................... 20

4.3.1 Funkcijski modul MC_ConnectAxis_MDX ......................................... 204.3.2 Funkcijski modul MC_Power_MDX ................................................... 264.3.3 Funkcijski modul MC_Reset_MDX ................................................... 28

4.4 Mapa MDX_SingleAxis ................................................................................ 294.4.1 Funkcijski modul MC_MoveVelocity_MDX ....................................... 294.4.2 Funkcijski modul MC_MoveAbsolute_MDX ...................................... 314.4.3 Funkcijski modul MC_MoveAbsoluteModulo_MDX .......................... 334.4.4 Funkcijski modul MC_MoveRelative_MDX ....................................... 364.4.5 Funkcijski modul MC_Home_MDX ................................................... 384.4.6 Funkcijski modul MC_AxisStop_MDX ............................................... 404.4.7 Funkcijski modul MC_Stop_MDX ..................................................... 42

4.5 Mapa MDX_SingleAxisSensorless............................................................... 444.5.1 Funkcijski modul MC_MoveVelocitySensorless_MDX ...................... 444.5.2 Funkcijski modul MC_StopSensorless_MDX .................................... 46

4.6 Mapa MDX_InverterParameters .................................................................. 484.6.1 Funkcijski modul MC_ReadParameter_MDX ................................... 484.6.2 Funkcijski modul MC_WriteParameter_MDX .................................... 504.6.3 Funkcijski modul MC_SetDynamics_MDX ........................................ 524.6.4 Funkcijski modul MC_SetLimiter_MDX ............................................. 544.6.5 Funkcijski modul MC_SetJerk_MDX ................................................. 564.6.6 Funkcijski modul MC_SetHomeParameters_MDX ........................... 58

4.7 Mapa MDX_Supplements ............................................................................ 604.7.1 Funkcijski modul MC_TouchProbe1_MDX ....................................... 604.7.2 Funkcijski modul MC_TouchProbe2_MDX ....................................... 624.7.3 Funkcijski modul MC_ReadActualPosition_MDX ............................. 644.7.4 Funkcijski modul MC_ReadAxisError_MDX ..................................... 654.7.5 Funkcijski modul MC_ReadStatus_MDX .......................................... 66

4.8 Identifikator grešaka..................................................................................... 68

5 Primjeri programiranja......................................................................................... 70

5.1 Preduvjeti ..................................................................................................... 705.2 Pozicioniranje osovine motora ..................................................................... 715.3 Regulacija broja okretaja osovine motora s davačem.................................. 835.4 Impulsni rad osovine motora bez davača..................................................... 88

6 Kazalo.................................................................................................................... 93

00

I

00

I

1

4 Priručnik – Knjižnica MPLCMotion_MDX

Važne napomene

Priručnik

1 Važne napomene

Dokumentacija • Prije instalacije i pokretanja pogonskih pretvarača, kojima se upravlja putemupravljačkog sklopa MOVI-PLC®, brižljivo pročitajte ovaj priručnik.

• Ovaj priručnik pretpostavlja postojanje i poznavanje MOVIDRIVE®-dokumentacije,posebice sistemskog priručnika MOVIDRIVE® MDX60B/61B.

• Referencije su u ovom priručniku označene sa "→". Tako primjerice (→ pogl. X.X)znači, da u poglavlju X.X ovog priručnika možete naći dodatne informacije.

• Poštivanje dokumentacije preduvjet je za nesmetan rad i ispunjavanje možebitnihjamstvenih prava.

Sustavi sabirnica Opći sigurnosni naputci o sustavima sabirnica:

Ovim Vam je stavljen na raspolaganje komunikacijski sustav koji omogućuje prilagodbupogonskog pretvarača MOVIDRIVE® uvjetima uređaja u širokim granicama. Kao kodsvih sustava sabirnica i ovdje postoji opasnost od promjene parametara koja nije vidljivaizvana (s obzirom na pretvarač), a time i ponašanja pretvarača. To može dovesti doneočekivanog (ne i nekontroliranog) ponašanja sustava.

Sigurnosne

i upozorne

napomene

Obvezatno poštujte ovdje navedene sigurnosne i upozorne napomene!

• Ovaj priručnik ne zamjenjuje opširnu uputu za uporabu!

• Upravljački sklop MOVI-PLC® i aktivirane pogone smije instalirati i pokretati

samo osoblje elektrotehničke struke uzimajući u obzir važeće propise

o sprječavanju nezgoda, priručnik upravljačkog sklopa MOVI-PLC® i upute za

uporabu MOVIDRIVE® MDX60B/61B!

Opasnost od struje.Moguće posljedice: smrt ili najteže ozljede.

Prijeteća opasnost.Moguće posljedice: smrt ili najteže ozljede.

Opasna situacija.Moguće posljedice: lakše ili male ozljede.

Štetna situacija.Moguće posljedice: oštećivanje uređaja i okoliša.

Savjeti o uporabi i korisne informacije.

Priručnik – Knjižnica MPLCMotion_MDX 5

2Uvod

2 Uvod

Sadržaj ovoga

priručnika

Ovaj korisnički priručnik opisuje funkcijske module biblioteke MPLCMotion_MDXi njihovu primjenu.

Opis MOVI-PLC® je upravljački sklop s programibilnom memorijom prema normi IEC 61131-3.

Karaketeristika upravljačkog sklopa MOVI-PLC® je primjerice upravljačka kartica

tipa HP11B.

Upravljački sklop MOVI-PLC® možete primjerice koristiti kao upravljačku jedinicustrojnog modula. Upravljački sklop MOVI-PLC® tada upravlja svim pogonima unutarstrojnog modula i time rasterećuje nadređeni sklop (npr. SPS stroja ili postrojenja).U svezi s korisničkim terminalom DOP preuzima upravljački sklop MOVI-PLC® i skupnoupravljanje kompletnih strojeva.

Biblioteka MPLCMotion_MDX upravljačkog sklopa MOVI-PLC®, opisana u ovompriručniku, omogućuje jednostavno i centralno programiranje pokretanja osovinepriključenih MOVIDRIVE® MDX60B/61B-pogona.

Funkcije Biblioteka MPLCMotion_MDX stavlja za svaki priključeni pogon MOVIDRIVE®

MDX60B/61B na raspolaganje sljedeće funkcije:

• Funkcija upravljanja

• Rad pretvarača (zadavanje broja okretaja)

• Referentni pomak

• Pozicioniranje

• itd.

Izvođenje ovih funkcija obavlja se decentralizirano u pogonskom pretvaraču. BibliotekaMPLCMotion_MDX osigurava brzu komunikaciju s pogonskim pretvaračima.Omogućuje jednostavno centralno programiranje pokretanja osovine motorau upravljačkom sklopu MOVI-PLC®.

Ostala literatura Za jednostavno i učinkovito korištenje biblioteke MPLCMotion_MDX trebali biste uz ovajpriručnik zahtijevati i sljedeće priručnike:

• priručnik za programiranje MOVI-PLC®

• priručnik Biblioteka MPLCInterface za MOVI-PLC®

• priručnik MOVIDRIVE® MDX61B upravljačke kartice MOVI-PLC® DHP11B

• sistemski priručnik MOVIDRIVE® MDX60B/61B

Kod svih radova na pogonskom sustavu vodite računa o uputama i sigurnosnimnaputcima u ovom priručniku.

2


Područja primjene

Uvod

2.1 Područja primjene

Biblioteka MPLCMotion_MDX.lib prikladna je za sva područja primjene kodkojih seupravljački sklop MOVI-PLC® centralno upravlja s jednim pogonskim upravljačem iliviše njih.

Primjeri primjene Tipični primjeri primjene biblioteke MPLCMotion_MDX.lib su:

• strojni moduli

• mali strojevi

• linijski moduli

• terminali

• stanice za podizanje

Osobine Biblioteka MPLCMotion_MDX.lib odlikuje se sljedećim osobinama:

• Upravljački sklop MOVI-PLC® može pomoću biblioteke MPLCMotion_MDX.libupravljati s do dvanaest pogona.

• Korisnik se ne mora baviti komunikacijskim sučeljima, nego upravljački sklopMOVI-PLC® poslužuje isključivo naredbama za pokretanje i upravljanje. Korisnikupritom nije potrebno poznavanje komunikacije sa sistemskom sabirnicom odnosnomora biti u određenoj mjeri upoznat s parametriranjem pogonskog pretvarača(npr. pri pokretanju i podešavanju adrese sistemske sabirnice).

• Sistemska sabirnice omogućava brzu komunikaciju između upravljačkog sklopaMOVI-PLC® i pogonskih pretvarača.

• Biblioteka MPLCMotion_MDX.lib raspolaže s brojnim funkcijskim elementima.Korisniku se omogućuje fleksibilni i brzo programiranje vlastitih aplikacija.

• Naredbe sukladno PLCopen omogućuju korisniku kratko vrijeme uhodavanja.

2.2 Pregled biblioteke MPLCMotion_MDX

Potrebne

biblioteke

Za programiranje upravljačkog sklopa MOVI-PLC® u svezi s pogonskim pretvaračimaMOVIDRIVE® MDX60B/61B potrebne su Vam sljedeće biblioteke:

• MPLCDatatypes

• MPLCIntern

• MPLCSystem_ErrorHandling_Intern

• MPLCSystem_ConfigLibDataEx_Intern

• MPLCInterface_CAN

Ove biblioteke se kod dodavanja biblioteke MPLCMotion_MDX mogu automatskipovezati u PLC-editoru softvera MOVITOOLS®-MotionStudio.


2Pregled biblioteke MPLCMotion_MDX

Uvod

Biblioteka MPLCMotion_MDX raspolaže sljedećim funkcijskim elementima koji suprema svojim funkcijama podijeljeni u više mapa:

MDX_Main Mapa MDX_Main:

– MC_ConnectAxis_MDX– MC_Power_MDX– MC_Reset_MDX

MDX_SingleAxis Mapa MDX_SingleAxis:

– MC_Home_MDX– MC_AxisStop_MDX– MC_Stop_MDX

• Funkcijski element Continuous Motion:

– MC_MoveVelocity_MDX

• Funkcijski elementi Discrete Motion:

– MC_MoveAbsolute_MDX– MC_MoveAbsoluteModulo_MDX– MC_MoveRelative_MDX

MDX_SingleAxis

Sensorless

Mapa MDX_SingleAxisSensorless:

– MC_StopSensorless_MDX

• Funkcijski element Continuous Motion:

– MC_MoveVelocitySensorless_MDX

MDX_Inverter

Parameters

Mapa MDX_InverterParameters:

– MC_ReadParameter_MDX– MC_WriteParameter_MDX– MC_SetDynamics_MDX– MC_SetLimiter_MDX– MC_SetJerk_MDX– MC_SetHomeParameters_MDX

MDX_Supple-

ments

Mapa MDX_Supplements:

– MC_TouchProbe1_MDX– MC_TouchProbe2_MDX– MC_ReadActualPosition_MDX– MC_ReadAxisError_MDX– MC_ReadStatus_MDX

Upozorenje:

Biblioteka MPLCMotion_MDX.lib se može rabiti istodobno sa svim drugimbibliotekama za upravljački sklop MOVI-PLC®.

Rad bez grešaka se međutim jamči samo ako sve pogonske pretvarače, koji seaktiviraju pomoću funkcijskog elementa biblioteke MPLCMotion_MDX.lib, pokrećetena jednoj ili više sistemski CAN-sabirnica na kojima nisu smješteni drugi CAN-objekti(npr. I/O-moduli).

2


Pregled ostalih biblioteka za upravljački sklop MOVI-PLC®

Uvod

2.3 Pregled ostalih biblioteka za upravljački sklop MOVI-PLC®

Pored biblioteke MPLCMotion_MDX možete u PLC-editoru softvera MOVITOOLS®-MotionStudio povezivati brojne druge biblioteke u optimirano navođenje pogonskihpretvarača i pretvarača frekvencije SEW te druge periferne module.

Sljedeći pregled prikazuje osnovne biblioteke za navođenja uređaja koji su priključenina upravljački sklop MOVI-PLC®. Uz ove biblioteke stoje Vam, ovisno o tipu pretvarača,na raspolaganju daljnje aplikacijski specifične biblioteke, npr. za rukovanje, krivuljasteploče, sinkroni rad, namotne aplikacije itd.

MPLCProcessdata

MOVI-PLC® se može koristiti kao uobičajeni upravljački sklop

• Upravljanje svim SEW-pretvaračima putem procesnih podataka

• Za korištenje profila procesnih podataka, aplikacijskih modula ili vlastitih IPOS® programa

MPLCMotion_MDX

MOVI-PLC® kao Motion Controller za MOVIDRIVE® B

• Jednostavne naredbe za pokretanje osovine

• Korištenje sučelja MOVIDRIVE® B

MPLCMotion_MC07

MOVI-PLC® kao Motion Controller za MOVITRAC® 07

• Naredbe o broju okretaja

• Korištenje sučelja MOVITRAC® 07

MPLCMotion_MX

MOVI-PLC® kao Motion Controller za MOVIAXIS®

• Jednostavne naredbe pokretanja osovine

• Korištenje sučelja MOVIAXIS®

MPLCMotion_MM

MOVI-PLC® kao Motion Controller za MOVIMOT®

• Naredbe o broju okretaja

• Korištenje sučelja MOVIMOT®

MPLCUtilities

Priključivanje npr. CANopenI/O-modula

↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓

SEW Processdata Module

MOVIDRIVE® MDX MOVITRAC® 07 MOVIAXIS® MOVIMOT® CANopen I/O-Module

Elementi koji se moraju za korištenje biblioteka moraju instalirati u konfiguraciji upravljačkog sklopa PLC-editora

Pregled biblioteka kretanja i ulaznih/izlaznih biblioteka specifičnih za pretvarač/uređaj


3Preduvjeti

Projektno planiranje i pokretanje

3 Projektno planiranje i pokretanje

Ovo Vas poglavlje informira o preduvjetima pri uporabi bibliotekeMPLCMotion_MDX.lib i daje važne naputke o projektiranju i stavljanju u pogon.

3.1 Preduvjeti

Računalo

i programska

oprema

Za programiranje upravljačkog sklopa MOVI-PLC® uz uporabu bibliotekeMPLCMotion_MDX.lib potrebno je inžinjersko računalo i softver MOVITOOLS®-MotionStudio. Detaljnije informacije o zahtjevima za računalo i softver pogledajteu priručniku za programiranje MOVI-PLC®.

Pogonski

pretvarač

Za primjenu funkcijskih modula Continuous Motion (MC_MoveVelocity_MDX,MC_MoveVelocitySensorless_MDX) dovoljna je standardna izvedba pogonskihpretvarača MOVIDRIVE® MDX60B/61B.

Za funkcijske module, kojima se pozicionira osovina motora, (funkcijski moduli DiscreteMotion, MC_Home_MDX), potrebna je tehnološka izvedba pogonskih pretvaračaMOVIDRIVE® MDX60B/61B.

Topologija

upravljačkog

sklopa

Na upravljački sklop MOVI-PLC® možete priključiti dvanaest sljedeći pogonskihpretvarača/pretvarača frekvencije:

• MOVIDRIVE® MDX60B/61B

• MOVITRAC® 07

• MOVIMOT®

Vodite računa o sljedećim preduvjetima:

• Na sistemsku CAN-sabirnicu priključujte maksimalno šest pogonskih pretvarača /pretvarača frekvencije.

– Kod priključivanja od jednog do tri pogonska pretvarača na jednu sistemsku

CAN-sabirnicu: brzinu prijenosa sistemske CAN-sabirnice podesite na ≥ 500 kBit/s.

– Kod priključivanja od četiri do šest pogonskih pretvarača na jednu sistemsku

CAN-sabirnicu: brzinu prijenosa sistemske CAN-sabirnice podesite na 1000 kBit/s.

Ovaj priručnik opisuje upravljanje pogonskim pretvaračima MOVIDRIVE®

MDX60B/61B.

Upravljanje pretvaračima frekvencije je opisano u sljedećem priručniku:

• priručniku Biblioteke MPLCMotion_MMc / MPLCMotion_MC07 za MOVI-PLC®

Upozorenje:

Upravljanje pogonskog pretvarača MOVIDRIVE® MDX60B/61B putem upravljačkogsklopa MOVI-PLC® može se obavljati tek od verzije firmwarea 824 854 0.15 osnovnejedinice pogonskog pretvarača.

00

I

3


Vremena komunikacije


3.2 Vremena komunikacije

Svi pogonski pretvarači MOVIDRIVE® MDX60B/61B, priključeni na upravljački sklopMOVI-PLC®, šalju svoje aktualne stvarne vrijednosti upravljačkom sklopu MOVI-PLC®.Vrijeme ciklusa za prijenos stvarnih vrijednosti ovisno je o profilu podatakai o upotrijebljenom dekoderu koji se podešavaju u konfiguraciji upravljačkog sklopa kodparametara modula pogonskog pretvarača. Pri projektiranju vremena aktualizacijevodite računa o stvarnim vrijednostima pogonskih pretvarača MOVIDRIVE®

MDX60B/61B.

Detaljan opis profila podataka i pripadajućih vremena komunikacije pronaći ćete uodjeljku "Moduli MC_ConnectAxis_MDX" od Str. 20.

Pogonski

pretvarač -

SSI-davač

Uporaba SSI-davača usporava sve pristupe parametrima za faktor pet. Stogaizbjegavajte uporabu SSI-davača i umjesto toga koristite Hiperface®-davač.

Ovakvo ponašanje utječe na vrijeme reakcije upravljačkog sklopa MOVI-PLC® zajednos pogonskim pretvaračima. Ovo ponašanje uzmite u obzir pri projektiranju.

3.3 Stavljanje u pogon

Ovo poglavlje opisuje stavljanje pogonskog pretvarača u pogon, koje morate izvesti akose pogonskim pretvaračem treba upravljati putem upravljačkog sklopa MOVI-PLC®.

Pozor:

Tehničke karakteristike navedene u ovom poglavlju primjenjuju se samo ako nasistemskoj CAN-sabirnici, koja se koristi za upravljanje pogonskim pretvaračima, nisuaktivne druge CAN-Bus stanice.

Na sistemsku CAN-sabirnicu, na kojoj su preko biblioteke MPLCMotion_MDX.libpriključeni navođeni pogonski pretvarači, ne priključujte druge CAN-Bus stanice!

Upozorenje:

Stavljanje pogonskog pretvarača u pogon smijete izvesti samo pomoću asistenta pristavljanju u pogon, opisanog u ovom poglavlju.

Ručne promjene parametara pogonskog pretvarača ili direktno stavljanje pogonskogpretvarača u pogon preko pomoćnika za stavljanje motora u pogon nisu dozvoljene nipri prvom stavljanju u pogon ni pri ponovnom pokretanju odn. optimiranju. Ručnepromjene mogu dovesti do nepredvidljivih radnih stanja koja mogu uzrokovati smrt ilinajteže ozljede osoblja.

00

I


3Stavljanje u pogon


Do asistenta pri stavljanju u pogon [DriveStartup MOVI-PLC Mode] dolazite prekokontekstnog izbornika unosa [MDX ...] u stablu uređaja softvera MOVITOOLS®-MotionStudio.

Pomoćnik pri stavljanju u pogon postupno Vas vodi kroz stavljanje u pogon:

1. Unošenje statusa isporuke

2. Stavljanje pogonskog pretvarača u pogon

3. Konfiguracija Shell-parametara

4. Učitavanje ulaznih vrijednosti

5. Pohrana podataka pretvarača

Pomoćnik pri stavljanju u pogon prepoznaje kod starta automatski radi li se o prvom iliponovnom stavljanju u pogon.

Kod prvog stavljanja u pogon morate svih pet koraka stavljanja u pogon izvesti jedan zadrugim.

Kod ponovnog stavljanja u pogon preskače asistent pri stavljanju u pogon direktno nakorak 3. I kod ponovnog stavljanja u pogon možete ručnim klikom početi s korakom 1ili 2. Time Vam asistent pri stavljanju u pogon omogućuje npr. naknadno optimiranjestavljanja motora u pogon.

20094AEN

00

I

3


Stavljanje u pogon


Stavljanje u pogon samo uz uporabu asistenta pri stavljanju u pogon provedite kakoslijedi:

20029AHR

Korak 1 Učitavanje tvorničke postavke

Učitava se status isporuke.Kod učitavanja statusa isporuke se• resetiraju podatci o stavljanju u pogon• svi Shell-parametri resetiraju na zadane vrijednosti• brišu sve IPOS®-varijable• briše evt. postojeći kod IPOS®-programa

↓

Start/-Dijagnostički monitor

Prvo stavljanje u pogon

Tvorničke postavke“Stanje isporuke”

Stavljanje motora u pogon

KonfiguracijaSHELL-parametara

Preuzimanje

Spremanje podataka

DA

NE

00

I


3Stavljanje u pogon


Korak 2 Stavljanje pogonskog pretvarača u pogon

Slijedite upute asistenta pri stavljanju u pogon. Detalje o stavljanju motora u pogon pogledajte u sistemskom priručniku MOVIDRIVE® MDX60B/61B.

Upozorenje:U skupinama načina rada U/f i VFC mogu se izvoditi samo funkcijski moduli mape MDX_SingleAxisSensorless. Za funkcijske module mape MDX_SingleAxis potrebno je podešavanje neke od sljedećih skupina načina rada• VFC n-regulacija• CFC-regulacija• SERVO-regulacija

Unutar jedne skupine načina rada upravljački sklop MOVI-PLC® automatski podešava potreban način rada za module Continuous odn. Discrete Motion (vidi daljnji opis Str. 18).

↓

Korak 3 Konfiguracija Shell-parametara

Slijedite upute asistenta pri stavljanju u pogon. Zadane vrijednosti možete prihvatiti klikom na tipku [Apply proposals] ili ih individualno prilagoditi.

Napomene:1. Podešena S-Bus adresa mora se podudarati sa S-Bus adresom upotrijebljenom

funkcijskog modula MC_ConnectAxis_MDX te adresom podešenom u konfiguraciji upravljačkog sklopa PLC-editora (modularni parametri unosa MOVIDRIVE® MDX B). Podešena brzina prijenosa mora se poklapati s brzinom prijenosa podešenom u konfiguraciji upravljačkog sklopa PLC-editora (modularni parametar unosa CAN 1/2, zadana vrijednost 500 kBaud)

2. Upravljački sklop MOVI-PLC® može digitalne ulaze osnovne jedinice pogonskog pretvarača odn. njegovih opcija u upravljačkim programima učitavati i upotrebljavati neovisno o postavkama parametara u skupinama P60x odn. P61x. Da bi se međutim izbjegle dodatne funkcije digitalnih ulaznih spojnica, moraju se odgovarajući parametri podesiti na IPOS-ulaz ili Bez funkcije.Kako bi se digitalni izlazi osnovne jedinice pogonskog pretvarača odn. njegove opcije mogli upotrebljavati u upravljačkom programu upravljačkog sklopa MOVI-PLC®, moraju se odgovarajući parametri u skupinama P62x odn. P63x podesiti na IPOS-izlaz. Ukoliko ti parametri nisu podešeni na IPOS-izlaz, digitalni se izlazi doduše mogu opisati u programu ali se fizički izlazni signali ne mijenjaju. U upravljačkom programu se ne prikazuje odstupanje između izlaznih varijabli i fizičkog izlaznog signala.Neki od ovih parametara su već pri isporuci podešeni na pravilnu vrijednost.

↓

Korak 4 Učitavanje ulaznih vrijednosti

Ovom funkcijom možete relevantne SHELL-korisničke podatke prenijeti u pogonski pretvarač.

↓

Korak 5 Pohrana podataka pretvarača

Kompletan sklop podataka pogonskog pretvarača pohranjuje se u datoteci [*.vd0].

Pozor:

Tijekom i nakon stavljanja u pogon ne smijete mijenjati parametre u Shellu. Ručnomijenjanje parametara može dovesti do nepredviđenih radnih stanja.

00

I

3


Jedinice i raspon vrijednosti


Pogonski

pretvarač - IPOS®

Ukoliko se pogonskim sustavom upravlja pomoću biblioteke MPLCMotion_MDX.lib,slobodno programiranje softvera IPOS® u priključenim pogonskim pretvaračima nijemoguće.

3.4 Jedinice i raspon vrijednosti

Jedinice Funkcijski moduli biblioteke MPLCMotion_MDX upotrebljavaju za svoje ulazne i izlaznesignale sljedeće jedinice:

• pozicije u inkrementima [incr] (4096 inkremenata odgovara okretanju osovine motoraza 360°)

• brzine u okretajima / minuti [1/min]

• ubrzanja kao vremena uključivanja u milisekundama za postizanje brzine [ms]promijenjene za 3000 1/min

• udar kao vrijeme u milisekundama tijekom stvaranja okretnog momenta [ms]

Raspon

vrijednosti

Za funkcijske module biblioteke MPLCMotion_MDX dozvoljeni su sljedeći maksimalnirasponi vrijednosti. Ako se vrijednosti ulaznih signala nalaze izvan tih rasponapodešavanja, funkcijski moduli izdaju poruke o greškama.

Ovisno o priključenom motoru i o podešenim graničnim vrijednostima u parametrimapretvarača, pogonski pretvarač automatski prilagođava vozne naloge tim graničnimvrijednostima. Te granične vrijednosti mogu biti manje od maksimalnih vrijednosti kojese mogu podesiti u funkcijskim modulima. U tom slučaju funkcijski moduli ne izdajuporuke o greškama. Kao rezultat se tijekom naloga za pozicioniranje može pojavitigreška zakašnjenja.

• Pozicije: -(231) ... 231 [incr]

• Brzine kod naloga za pozicioniranje: 0 ... 6000 [1/min]

• Brzine kod voznih naloga upravljanih putem broja okretaja: -6000 ... 6000 [1/min]

• Ubrzanja kod naloga za pozicioniranje: 10 ... 20000 [ms]

• Ubrzanja kod voznih naloga upravljanih putem brojem okretaja: 0 ... 2000000 [ms]

• Udar (ne primjenjuje se kod voznih naloga upravljanih putem broja okretaja):5 ... 2000 [ms]

00

I


4Općenito ponašanje funkcijskih modula

Opis funkcijskih modula

4 Opis funkcijskih modula

Ovo poglavlje opisuje funkcije i ponašanje funkcijskih modula bibliotekeMPLCMotion_MDX.

4.1 Općenito ponašanje funkcijskih modula

Ovaj odsječak opisuje načelno funkcioniranje ulaza/izlaza funkcijskih modula te daljnjeopćenito ponašanje upravljačkog sklopa MOVI-PLC® i pogonskih pretvarača.Konkretne primjere za međusoban rad i sekvenciju više funkcijskih modula uključivos vremenskim dijagramima naći ćete u poglavlju 5 "Primjeri programiranja"(→ od stranice Str. 70).

Ulazni signal

Enable

Postoje različite metode aktiviranja dviju vrsta funkcijskih modula:

• Funkcijski moduli koji se aktiviraju ulaznim signalom Enable.

• Funkcijski moduli koji se aktiviraju ulaznim signalom Execute.

Funkcijski moduli koji se aktiviraju ulaznim signalom Enable, tipično izvode cikličneradnje (npr. MC_ReadActualPosition_MDX).

• Ukoliko je ulazni signal Enable = postavljen na TRUE,

– funkcijski modul je aktivan.– funkcijski modul u svakom ciklusu iznova izračunava izlazne signale.

• Ukoliko je ulazni signal Enable = postavljen na FALSE,

– funkcijski modul ne ponavlja izračunavanje izlaznih signala.– svi izlazni signali ostaju nepromijenjeni pri zadnje izračunatoj vrijednosti.

(Izuzetak: Done, Busy i Error se resetiraju na FALSE.)

Stoga funkcijski modul mora verificirati vrijednost izlaznih signala postavljanjemizlaznog signala Done = TRUE.

(Ulaz Enable funkcijskog modula MC_ConnectAxis_MDX odstupa od ovdje opisanogponašanja. Detalje pogledajte u opisu ovog funkcijskog modula.)

Ulazni signal

Execute

Funkcijski moduli koji se aktiviraju ulaznim signalom Execute, tipično izvode jednokratnuradnju (npr. MC_ReadParameter_MDX).

Pozitivna promjena ruba na ulazu Execute pokreće radnju.

Izlazni signali ostaju aktivni toliko dugo dok se ulazni signal Execute ne resetirana FALSE (padajući rub). Ukoliko se ulazni signal Execute međutim resetira na FALSE

prije završetka radnje, izlazni signali ostaju i nakon završetka radnje aktivni baremza još jedan upavljački ciklus.

Ukoliko se na ulazu Execute pojavi rastući rub, preuzimaju se vrijednosti ulaznih signalaza radnju. Mijenjanje ulaznih signala tijekom radnje nema učinka. Za preuzimanjepromijenjenih vrijednosti potreban je novi rastući rub na ulazu Execute.

4


Općenito ponašanje funkcijskih modula


Izlazni signal

Done

Funkcijski modul postavlja izlazni signal Done odn. InVelocity na TRUE ako je radnjafunkcijskog modula uspješno izvedena.

Neki funkcijski moduli preslikavaju uvjete "In Position" (nalozi Discrete Motion) ili "Speed

reached" (nalozi Continuous Motion) pogonskog pretvarača na izlazni signal Done.

Ovi funkcijski moduli provjeravaju uvjete dok se na ulazu Execute ne pojavi padajući rub.

Sve dok je ulazni signal Execute podešen na TRUE, funkcijski modul resetira izlaznisignal Done na FALSE ukoliko uvjet "In Position" odn. "Speed reached" više nijeispunjen. Sukladno tomu se izlazni signal Done postavlja na TRUE ako je uvjet ponovnoispunjen. Ukoliko je ulazni signal Execute postavljen na TRUE, izlazni signal Done semože dakle više puta mijenjati između TRUE i FALSE.

Izlazni signal

Active

Izlazni signal Active postoji samo kod funkcijskih modula koji upravljaju kretnjomosovine motora.

Funkcijski modul postavlja izlazni signal Active na TRUE ako se funkcijskim modulomupravljana osovina motora okreće za postizanje cilja (ciljne pozicije odn. ciljne brzine).

Funkcijski modul obično postavlja izlazni signal Active na TRUE kratko vrijeme nakonšto se na ulazu Execute pojavi rastući rub.

Ako je okretanje osovine motora spriječeno rasporedom spojnica na pogonskompretvaraču (npr. kod blokade regulatora), funkcijski se modul doduše izvodi, a izlaznisignal Active se resetira na FALSE.

Funkcijski modul postavlja izlazni signal Active na TRUE ako:

• se okretanje osovine motora tijekom izvođenja funkcijskog modula omogućiodgovarajućim rasporedom spojnica na pogonskom pretvaraču

• i ako osovina motora izvodi kretnju za postizavanje cilja.

Funkcijski modul resetira izlazni signal Active na FALSE ako je neki od izlaznih signalaDone odn. InVelocity, Error ili CommandAborted podešen na TRUE.

Izlazni signal

Busy

Ovaj izlazni signal postoji samo kod funkcijskih modula koji za izvođenje trebaju višeupravljačkih ciklusa i koji ne upravljaju kretanjem osovine motora.

Funkcijski modul postavlja izlazni signal Busy na TRUE sve dok se izvodi funkcijskimodul.

Funkcijski modul resetira izlazni signal Busy na FALSE ako je neki od izlaznih signalaDone ili Error postavljen na TRUE.

Izlazni signal

Command

Aborted

Ovaj izlazni signal postoji samo kod funkcijskih modula koji upravljaju kretnjom osovinemotora.

Funkcijski modul postavlja izlazni signal CommandAborted na TRUE ako je prekinutoizvođenje

• nekog drugog funkcijskog modula

• ili neke druge instance istog funkcijskog modula

pri čemu oba aktiviraju osovinu motora.

To znači da se prekinuti nalog funkcijskog modula odmah nakon toga više ne izvodi.


4Općenito ponašanje funkcijskih modula


Ako prekinuti funkcijski modul izlazni signal CommandAborted postavlja na TRUE,izlazne signale Done odn. InVelocity i Active resetira na FALSE. Funkcijski modulresetira izlazni signal CommandAborted s padajućim rubom ulaznog signala Execute

na FALSE.

Sljedeći funkcijski moduli mogu prekinuti funkcijske module Motion:

• MC_Stop_MDX / MC_AxisStop_MDX / MC_StopSensorless_MDX

• MC_ConnectAxis_MDX (ako upravljački sklop MOVI-PLC® u ovom funkcijskommodulu prepoznaje grešku pretvarača, komunikacijsku grešku ili 24-V-radpogonskog pretvarača)

• MC_Power_MDX kod Enable = FALSE (samo kod naloga Discrete Motion, koji suveć jednom dosegli prozor za ciljno pozicioniranje; drugi funkcijski moduli se samoprekidaju, vidi dolje)

• Funkcijski moduli Discrete Motion mogu prekinuti samo funkcijske module DiscreteMotion.

• Funkcijski moduli Continuous Motion mogu prekinuti samo funkcijske moduleContinuous Motion.

Funkcijski modul uslijed prekida resetira izlazni signal Done na FALSE čak i ako je ciljfunkcijskog modula već dosegnut i ako se ne napušta zadani prozor za pozicioniranjeodn. brzinu prekinutog funkcijskog modula.

Izlazni signal

Error

Ako kod izvođenja funkcijskog modula u upravljačkom sklopu MOVI-PLC® dođe

do greške, funkcijski modul postavlja izlazni signal Error na TRUE. Odgovarajuća greška

se u tom slučaju prikazuje na izlaznom signalu ErrorID.

Greške pogonskog pretvarača ne dovode do postavljanja izlaznog signala Error, negose prepoznaju u funkcijskom modulu MC_ConnectAxis_MDX i dovode do prekidafunkcijskog modula Motion.

Ponašanje

pri blokadi

regulatora,

bez odobrenja

ili sigurno

zaustavljanje

Ukoliko se pojavi jedan ili više sljedećih uvjeta, funkcijski modul prekida trenutno aktivanvozni nalog (Discrete Motion, Continuous Motion, Homing) osovine motora:

• Blokada regulatora

• Bez deblokade

• Sigurno zaustavljanje

Funkcijski modul međutim ne prekida vozni nalog.

Funkcijski modul priprekidu aktivnog voznog naloga resetira izlazni signal Active

na FALSE. Izlazni signal CommandAborted međutim ne postavlja na TRUE.

Čim gore spomenutih uvjeta više nema, funkcijski modul ponovno nastavlja s prekinutimvoznim nalogom.

Prekid radnje funkcijskog modula Motion ne dovodi do greške. Ako se treba prekinutiradnja funkcijskog modula Motion bez izvođenja drugog funcijskog modula, mora seprovesti nalog funkcijskog modula MC_Stop_MDX, MC_AxisStop_MDX iliMC_StopSensorless_MDX.

4


Općenito ponašanje funkcijskih modula


Izuzetak:

Referentna vožnja, aktivirana funkcijskim modulom MC_Home_MDX, prekida se pripostavljanju blokade regulatora ili pri aktiviranju sigurnog zaustavljanja. Funkcijskimodul MC_Home_MDX pritom postavlja izlazni signal CommandAborted na TRUE.

Pri poništavanju odobrenja prekida se samo referentna vožnja. Nakon novog odobrenjamotor nastavlja s referentnom vožnjom.

Ako je funkcijskim modulima MC_Stop_MDX, MC_AxisStop_MDX iliMC_StopSensorless_MDX aktivirano kočenje prekinuto kroz blokadu regulatora, bezodobrenja ili sigurnim zaustavljanjem, to kočenje se ne može nastaviti brzinom koju jeimalo prije uklanjanja uvjeta za prekid. Osovina motora tijekom prekida nastavljas usporavanjem.

Ponašanje

pri 24-V-radu

Ukoliko se aktivira 24 V rad, funkcijski modul, koji trenutno upravlja kretanjem osovinemotora, prekida vozni nalog. Funkcijski modul postavlja izlazni signal CommandAborted

na TRUE.

Promjena između

Descrete Motion /

Continuous

Motion

Pogonski pretvarač MOVIDRIVE® realizira funkcijske blokove Motion tipa ContinuousMotion na neki od sljedećih načina rada:

• VFC+n-regulacija

• CFC-regulacija

• SERVO-regulacija

Pogonski pretvarač MOVIDRIVE® realizira funkcijske blokove Motion tipa DiscreteMotion na neki od sljedećih načina:

• VFC+n-regulacija + IPOS®-pozicioniranje

• CFC-regulacija + IPOS®-pozicioniranje

• SERVO-regulacija + IPOS®-pozicioniranje

Pogonski pretvarač MOVIDRIVE® ne dozvoljava leteće preklapanje (t.j. bez blokaderegulatora) u svim načinima rada. Potrebno je međutim jedinstveno ponašanje za svenačine rada.

Stoga preklapanje pri okretanju osovine motora nije moguće. Odgovarajuća porukao grešci se u tom slučaju izdaje uz funkcijski modul koji bi za izvođenje svoga voznognaloga zahtijevao radno preklapanje.


4Dijagram stanja


4.2 Dijagram stanja

Sukladno izvođenju funkcijskog modula biblioteke MPLCMotion_MDX upravljački sklopMOVI-PLC® se u svakom trenutku nalazi u određenom definiranom stanju. Aktualnostanje se može svakodobno očitati na izlazu PLCopenState funkcijskog modulaMC_ConnectAxis_MDX ili na izlazima funkcijskog modula MC_ReadStatus_MDX.Sljedeći dijagram prikazuje koji se funkcijski moduli mogu izvoditi u različitim stanjimai u uzrokovanim prijelazima stanja.

1) MC_ConnectAxis_MDX.Done = FALSE kod komunikacijske pogreške izmeđuupravljačkog sklopa MOVI-PLC® i pogonskog pretvarača.

2) MC_ConnectAxis_MDX se mora pozvati u svakom upravljačkom ciklusu, a timei u svakom stanju.

3) MC_Reset_MDX se može pozvati u svakom stanju, a učinak ima samo u stanjuERRORSTOP.

4) Preduvjet: MC_AxisStop_MDX.Execute / MC_Stop_MDX.Execute /MC_StopSensorless_MDX.Execute = FALSE

5) Preduvjet: MC_StopSensorless_MDX.Execute = FALSE

20095AHR

MC_MoveAbsolute_MDXMC_MoveAbsoluteModulo_MDXMC_MoveRelative_MDX

MC_MoveAbsolute_MDXMC_MoveAbsoluteModulo_MDXMC_MoveRelative_MDX

MC_AxisStop_MDXMC_Stop_MDX

MC_AxisStop_MDXMC_Stop_MDXMC_StopSensorless_MDX

MC_AxisStop/Stop/StopSensorless_MDX

MC_MoveVelocitySensorless_MDX

MC_MoveVelocity_MDXMC_MoveVelocitySensorless_MDX

MC_MoveVelocity_MDXMC_MoveVelocitySensorless_MDX

5)

4)

1)

2)

3)

MC_Stop_MDX

MC_AxisStop_MDXMC_Stop_MDX

MC_Home_MDX

MC_Reset_MDX

MC_ConnectAxis_MDX.Done

MC_ConnectAxis_MDX.Done=FALSE

Sva stanja

DriveError

DriveError

DriveError

DriveError

DriveError

Done

Done

DISCRETE_MOTION

HOMING STANDSTILL NOT_CONNECTED

ERRORSTOP

STOPPING

CONTINUOUS_MOTION

4


Mapa MDX_Main


4.3 Mapa MDX_Main

Mapa MDX_Main obuhvaća funkcijske module za upravljanje komunikacijom izmeđuupravljačkog sklopa MOVI-PLC® i pogonskih pretvarača MOVIDRIVE® MDX60B/61B.Ova mapa osim toga obuhvaća funkcijske module za upravljanje pogonskimpretvaračima (npr. odobrenje, reset).

4.3.1 Funkcijski modul MC_ConnectAxis_MDX

Opis Funkcijski modul MC_ConnectAxis_MDX uspostavlja vezu s vođenom osovinommotora. U programu se poziva ciklički i na pozvanom mjestu stvara procesni odrazosovine motora.

Primjena Funkcijski modul MC_ConnectAxis_MDX se može primijeniti na sve osovine motora.

Da ne dođe do prekida komunikacije između upravljačkog sklopa MOVI-PLC®

i pogonskih pretvarača MOVIDRIVE® MDX60B/61B, za svaku osovinu mora se cikličkipozvati vlastita instancija.

Postavke Funkcijski modul MC_ConnectAxis_MDX specificira na koje se sučelje upravljačkogsklopa MOVI-PLC® (sistemska sabirnica CAN 1/2) i s kojom adresom sistemskesabirnice priključuje pogonski pretvarač kontroliran putem ovog funkcijskog modula.

20001AXX

MC_ConnectAxis_MDX

Node : CAN_NODE

SBUS_Address : UINT

Done : BOOL

Error : BOOL

ErrorID : DWORD

Axis : AXIS_REF

DebugInfo : MC_DEBUGINFO_MDX

PLCopenState : MC_PLCOPENSTATE

InverterData : MC_INVERTERDATA_MDX

Enable : BOOL

Upozorenje:

Odraz procesnih ulaza odn. procesnih izlaza se ne stvara na početku i krajuupravljačkog ciklusa.

Procesni odraz za ulaze i izlaze se umjesto toga stvara pri pozivanju funkcijskog modulaMC_ConnectAxis_MDX.

Upozorenje:

Ukoliko se funkcijski modul MC_ConnectAxis_MDX ne pozove u jednom ciklusuupravljačkog programa, pogonski pretvarač javlja komunikacijsku pogrešku F46 i prelaziu stanje "No enable".


4Mapa MDX_Main


Preduvjeti Kako bi se mogla uspostaviti komunikacija između upravljačkog sklopa MOVI-PLC®

i pogonskog pretvarača MOVIDRIVE® MDX60B/61B preko funkcijskog modulaMC_ConnectAxis_MDX, moraju biti ispunjeni sljedeći preduvjeti:

• Adresa sistemske sabirnice, podešena u funkcijskom moduluMC_ConnectAxis_MDX, mora se poklapati s adresom podešenom u parametrimapretvarača:

– P881 za SBUS 1, utikač X12 – P891 za SBUS 2, DFC11B

• Brzina prijenosa, podešena u konfiguraciji upravljačkog sklopa, mora se poklapatis brzinom prijenosa podešenom u parametrima pretvarača.

– P884 za SBUS 1, utikač X12 – P894 za SBUS 2, DFC11B

Asistent pri stavljanu u pogon daje Vam podršku pri podešavanju ovih parametara.

Povratne

vrijednosti

Funkcijski modul MC_ConnectAxis_MDX daje korisniku između ostaloga naraspolaganje i sljedeće informacije (detalje vidi tabelu "Izlazi"):

• Referenciju osovine motora (logičnu adresu osovine motora). Pomoću ove adresepristupaju ostali funkcijski moduli osovini motora.

• Informacije o ispravljanju grešaka

– Stanje sistemske sabirnice– Iskoristivost parametarskog kanala– itd.

• Aktualno stanje (→ pogl. 4.2, Str. 19)

• Podatke pretvarača

– Stanje pretvarača– Stvarnu poziciju osovine motora– Stvarnu brzinu osovine motora– itd.

Prekid Ukoliko dođe do greške pretvarača, greške 24 V rada ili do komunikacijske greške,funkcijski modul Motion, koji trenutno upravlja osovinom motora, prekida vozni nalog.

Funkcijski modul Motion resetira izlazni signal Active ili Done odn. InVelocity na FALSE.Sve dok je ulazni signal Execute postavljen na TRUE, funkcijski modul Motion postavljaCommandAborted na TRUE.

Utjecaj Sljedeći parametri pogonskog pretvarača MOVIDRIVE® se mijenjaju jednokratno ako jeupravljački sklop MOVI-PLC® po prvi puta preko funkcijskog modulaMC_ConnectAxis_MDX povezan s pogonskim pretvaračem MOVIDRIVE®:

Nakon preuzimanja ovog parametra upravljački sklop MOVI-PLC® jednokratno učitavaIPOS®-program potreban za komunikaciju.

Parametar Značenje Unesena vrijednost

P630 ... P637 Binarni izlazi opcije DIO11B ili DIP11B IPOS®-izlazni signal

P885 Sync ID 128

P888 5 ms sinkronizacija On

P876 PO-podatci Pozicija High ili pozicija Low

4


Mapa MDX_Main


Sljedeći parametri pogonskog pretvarača MOVIDRIVE® mijenjaju se nakon svakoguključivanja mrežnog napona ili resetiranja upravljačkog sklopa MOVI-PLC® tijekominicijalizacije funkcijskog modula MC_ConnectAxis_MDX (prvo pozivanje s Enable =TRUE):

Ulazi Funkcijski modul MC_ConnectAxis_MDX raspolaže sa sljedećim ulazima:

Parametar Značenje

P941 Izvor stvarne pozicije Ovisno o profilu podataka

P938 ... P939 Brzina izvođenja zadataka Optimirano za proces

Ulaz Tip Značenje

Enable BOOL Ovaj ulaz služi za aktiviranje funkcijskog modula. Njegovo ponašanje odstupa od općeg ponašanja ulaza Enable sukladno poglavlju 4.1 (od stranice Str. 15).• TRUE: Kod prvog pozivanja funkcijskog modula s Enable = TRUE

aktivira se funkcijski modul i preuzimaju primijenjeni ulazni signali. U svim sljedećim ciklusima upravljačkog sklopa MOVI-PLC® upravljački sklop mora nastaviti s pozivanjem funkcijskog modula kako bi se u OperationModeNORMAL (postavka u konfiguraciji upravljačkog sklopa) spriječile komunikacijske greške između upravljačkog sklopa MOVI-PLC® i pogonskog pretvarača MOVIDRIVE®. Neovisno o statusu ulaza Enable u sljedećim ciklusima se međutim više ne preuzimaju promjene ulaznih signala. Novo aktiviranje funkcijskog modula s uporabom izmijenjenih ulaznih signala moguće je samo nakon resetiranja upravljačkog sklopa MOVI-PLC®.

• FALSE: Sve dok je ulaz Enableresetiran na FALSE, nakon uključivanja odn. nakon resetiranja upravljačkog sklopa MOVI-PLC® se ne izvodi nalog funkcijskog modula. Ako je ulaz Enable jedanput ipak bio postavljen na TRUE, ulaz Enable više nema funkcije.

Node CAN_NODE Ovaj ulaz služi za podešavanje CAN-Bus čvorišta na kojem je priključen pogonski pretvarač.• SBUS_NODE_1: CAN 1 (utikač X33 kod DHP11B)• SBUS_NODE_2: CAN 2 (utikač X32 kod DHP11B)

SBUS_Address UINT Ovaj ulaz služi za navođenje adrese sistemske sabirnice priključenog pogonskog pretvarača.

Upozorenje:

• Za preuzimanje ulaznih signala Node ili SBUS_Address morate na upravljačkom

sklopu MOVI-PLC® aktivirati "Reset" ([PLC-Editor], točka izbornika [Online] / [Reset]).


4Mapa MDX_Main


Izlazi Funkcijski modul MC_ConnectAxis_MDX raspolaže sa sljedećim izlazima:

Izlaz Tip Značenje

Done BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li završena inicijalizacija funkcijskog modula.• TRUE: Funkcijski modul MC_ConnectAxis_MDX je završio

inicijalizaciju i uspostavio komunikacijsku vezu s pogonskim pretvaračem.

• FALSE: Inicijalizacija još nije završena.

Error BOOL Ovja izlaz prikazuje je li došlo do greške.• TRUE: Tijekom radnje funkcijskog modula došlo je do greške.• FALSE: Nije došlo do nijedne greške.

ErrorID DWORD Ovaj izlaz prikazuje kod pojavljene greške (→ Str. 68).

Axis AXIS_REF Ovaj izlaz prikazuje referenciju osovine.Izlazni signal se mora predati svim funkcijskim modulima koji se odnose na fizičku osovinu motora.

DebugInfo MC_DEBUGINFO_MDX

Ovaj izlaz služi za lokalizaciju eventualne greške u Operation-Mode Debug (postavka u konfiguraciji upravljačkog sklopa kod parametara modula pogonskog pretvarača).• ParameterChannelIdleTime: Ova vrijednost prikazuje raspoloživost

parametarskog kanala u %. Po osovini motora se u svakom upravljačkom ciklusu obrađuje maksimalno jedan telegram parametara.0% → Jedan telegram parametara u svakom MOVI-PLC®-ciklusu100% → Bez telegrama parametara

• PDOxxTransmitCount: Broj PDOxx, koje je upravljački sklop MOVI-PLC® poslao pogonskom pretvaraču MOVIDRIVE® MDX60B/61B.

• PDOxxTransmitTimeStamp: Vremenski žig PDOxx koje je poslao upravljački sklop MOVI-PLC®.

• PDOxxReceiveCount: Broj PDOxx, koje je pogonski pretvarač MOVIDRIVE® MDX60B/61B poslao upravljačkom sklopu MOVI-PLC®.

• PDOxxReceiveTimeStamp: Vremenski žig PDOxx koje je primio upravljački sklop MOVI-PLC®.

• NumberOfReceiveErrors: Broj grešaka pri primanju podataka.• NumberOfTransmitErrors: Broj grešaka pri slanju podataka.

PLCopenState MC_PLCOPENSTATE

Ovaj izlaz prikazuje informacije o radnom stanju osovine motora (→ pogl. 4.2, Str. 19).• NotConnected: Nema komunikacijske greške između upravljačkog

sklopa MOVI-PLC® i pogonskog pretvarača.• Standstill: Dosegnut je prozor ciljne pozicije naloga Discrete Motion

ili je nalog funkcijskog modula MC_AxisStop_MDX, MC_Stop_MDX ili MC_StopSensorless_MDX završen.

• Errorstop: Pogonski pretvarač se nalazi u stanju greške. Osovina motora je zaustavljena pomoću rampe zaustavljanja u nuždi. Aktiviranjem resetiranja izlazi se iz stanja greške.

• Stopping: Osovina motora se trenutačno zaustavlja zbog:– naloga funkcijskog modula MC_AxisStop_MDX,

MC_Stop_MDX ili MC_StopSensorless_MDXili

– prekida zadnje aktivnog funkcijskog modula Motion zbog prepoznavanja greške u funkcijskom modulu MC_ConnectAxis_MDX.

Osovina motora se također nalazi u stanju Stopping ako:– je kočenje već završeno

i– ako je ulaz Execute funkcijskog modula MC_Stop_MDX,

MC_AxisStop_MDX ili MC_StopSensorless_MDX još postavljen na TRUE.

• ContinuousMotion: Aktivan je način rada Regulacija broja okretaja. Funkcijski modul MC_MoveVelocity_MDX ili MC_MoveVelocitySensorless_MDX je potaknuo kretanje.

• Homing: Osovina motora izvodi referentnu vožnju.• DiscreteMotion: Osovina motora izvodi nalog za pozicioniranje.

4


Mapa MDX_Main


InverterData MC_INVERTERDATA_MDX

Ovaj izlaz prikazuje informacije o radnom stanju osovine motora.• Error: Došlo je do greške u pogonskom pretvaraču.• Referenced: Pogonski pretvarač je referenciran.• InverterStatus: Status pogonskog pretvarača odgovara prikazu

od 7 segmenata na pogonskom pretvaraču.• FaultStatus: Broj greške pogonskog pretvarača u slučaju greške.• ActualPosition: Aktualna stvarna pozicija osovine motora

pogonskog pretvarača. Primijenjeni davač se podešava u konfiguraciji upravljačkog sklopa. (Jedinica: inkrementi)

• ActualModuloPosition: Aktualna stvarna modulo-pozicija pogonskog pretvarača. Primijenjeni davač se podešava u konfiguraciji upravljačkog sklopa.(Jedinica: inkrementi)

• SetpointSpeed: Zadani broj okretaja osovine motora pogonskog pretvarača.(Jedinica: 1/min)

• ActualSpeed: Stvaran broj okretaja osovine motora pogonskog pretvarača.(Jedinica: 1/min)

• ActualCurrent: Aktualna djelatna struja pogonskog pretvarača.(Jedinica: % IN)

• SoftwareLimitSwitchCW: Softverski limitator CW (za okretanje u smjeru kazaljki na satu).

• SoftwareLimitSwitchCCW: Softverski limitator CCW (za okretanje u smjeru suprotnom od kazaljki na satu).

Izlaz Tip Značenje


4Mapa MDX_Main


Prijenos

MOVIDRIVE®-

stvarnih

vrijednosti

na upravljački

sklop MOVI-PLC®

Između upravljačkog sklopa MOVI-PLC® i pogonskog pretvarača MOVIDRIVE®

MDX60B/61B se preko CAN-sabirnice prenose različiti ciklički i aciklički objektiprocesnih podataka.

Svaki priključeni pogonski pretvarač MOVIDRIVE® MDX60B/61B šalje svoje stvarnevrijednosti upravljačkom sklopu MOVI-PLC®.

Vrsta prenesenih stvarnih vrijednosti i vremena ciklusa, s kojim se prenose stvarnevrijednosti, ovisni su o profilu podataka i upotrijebljenom davaču koji se podešavajuu konfiguraciji upravljačkog sklopa kod parametara modula pogonskog pretvarača.

Sljedeća tabela prikazuje pregled prenesenih MOVIDRIVE®-stvarnih vrijednosti i vremena

ciklusa, s kojima se stvarne vrijednosti prenose upravljačkom sklopu MOVI-PLC®.

"Data profile" → 1 1 2 3 3

"Encoder type" → X15, X14 SSI X15, X14

SSI

X15, X14 SSI

MDX-stvarne

vrijednosti

↓

"Optimized

Refresh Time"1)

↓

1) Pored "Optimized Refresh Time" može se podesiti i raster prijenosa od 5 ms, 10 ms, 20 ms, 30 ms, 40 ms,

50 ms i 100 ms.

Statusna riječ kod promjene X X X X X

MDX-ulazi kod promjene X X X X X

TouchProbe-pozicije kod promjene X X X X X

Predviđeni broj okretaja 2 ms X - - - -

3 ms - X X - -

10 ms - - - - -

Stvaran broj okretaja 2 ms X - - X -

3 ms - X X - X

10 ms - - - - -

Stvarna pozicija 2 ms X - - X -

3 ms - X X - X

10 ms - - - - -

Modulo-stvarna pozicija

2 ms - - - - -

3 ms - - X - -

10 ms - - - - -

Djelatna struja 2 ms - - - X -

3 ms - - X - X

10 ms - - - - -

Analogni ulazi 2 ms - - - - -

3 ms - - - - -

10 ms - - X2)

2) Kod podešavanja "Refresh Time" 5 ms analogni ulazi se unatoč tomu prenose u ciklusu od 10 ms.

- -

4


Mapa MDX_Main


4.3.2 Funkcijski modul MC_Power_MDX

Opis Funkcijski modul MC_Power_MDX uključuje

• (stanje pretvarača A odn. 5, ovisno o odabranom načinu rada)

• ili isključuje pretvarač (stanje pretvarača 1 ili 2, ovisno o podešenom PowerOffMode)

Primjena Funkcijski modul MC_Power_MDX se može primijeniti samo na osovine motora s davačem.

Prekid Ako se ulaz Enable resetira na FALSE, funkcijski modul MC_Power_MDX prekidafunkcijski modul Motion, koji trenutno upravlja osovinom motora. Izlazni signal Activefunkcijskog modula Motion se resetira na FALSE.

Ako se ulazni signal Enable funkcijskog modula MC_Power_MDX ponovno postavina TRUE, funkcijski modul Motion nastavlja izvoditi dosadašnji nalog kretanja.

Izuzetak: Ako je stanje Standstill naloga Discrete Motion već bilo postignuto prilikomresetiranja ulaznog signala Enable na FALSE, tada funkcijski modul prekida nalogDiscrete Motion i izlazni signal CommandAborted postavlja na TRUE.

20002AXX

MC_Power_MDX

Axis : AXIS_REF (VAR_IN_OUT)

PowerOffMode : UINT

Status : BOOL

Error : BOOL

ErrorID : DWORD


Enable : BOOL

Upozorenje:

Za pogone bez davača pozivanje funkcijskog modula Power nije potrebno.


4Mapa MDX_Main


Ulazi Funkcijski modul MC_Power_MDX raspolaže sa sljedećim ulazima:

Izlazi Funkcijski modul MC_Power_MDX raspolaže sa sljedećim izlazima:

Ulaz Tip Značenje

Enable BOOL Ovaj ulaz služi za uključivanje i isključivanje pogonskog pretvarača. Funkcijski modul se izvodi s aktualnim ulaznim vrijednostima čak i ako je ulaz Enable postavljen na FALSE.• TRUE: Ako je ulaz Enable postavljen na TRUE, pogonski se

pretvarač uključuje (stanje pretvarača 5 ili A, ovisno o podešenom načinu rada). Kod prvog uključivanja s funkcijskim modulom MC_Power_MDX pogonski pretvarač prelazi u stanje "Regulacija položaja" ukoliko prije toga nije započet nalog Continuous Motion.

• FALSE: Ako je ulaz Enable resetiran na FALSE, pogonski se pretvarač isključuje (stanje pretvarača 1 ili 2, ovisno o ulazu PowerOffMode).

PowerOffMode UINT Ovaj ulaz služi za podešavanje stanja pogonskog pretvarača isključenog pomoću funkcijskog modula MC_Power_MDX.• CTRL_INHIBIT: Pogonski pretvarač prelazi u stanje blokade

regulatora. Osovina motora se pri isključivanju usporava(-> InverterStatus 1).

• NO_ENABLE: Pogonski pretvarač prelazi u stanje "Bez odobrenja" (-> InverterStatus 2). Hoće li se kočnica aktivirati u InverterStatus 2,ovisno je o pogonskom parametru P730. U osnovnoj postaci je funkcija kočenja uključena, t.j. kočnica je aktivirana. U InverterStatus 1 kočnica se aktivira u svakom slučaju.

Pomoću ovog ulaza se i pri isključenom pogonskom pretvaraču (Enable = FALSE) može vršiti preklapanje između "Blokada regulatora" i "Bez odobrenja".

Axis AXIS_REF Ovaj ulaz utvrđuje na kojoj će se osovini motora izvoditi radnje funkcijskog modula.

Izlaz Tip Značenje

Status BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li pogonski pretvarač uključen ili isključen.• TRUE: Pogonski pretvarač je uključen (stanje pretvarača 5 ili A,

ovisno o podešenom načinu rada).• FALSE: Pogonski pretvarač je isključen (stanje pretvarača 1 ili 2,

ovisno o ulazu PowerOffMode)

Error BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li u funkcijskom modulu došlo do greške.• TRUE: Tijekom radnje funkcijskog modula došlo je do greške.• FALSE: U funkcijskom modulu nije došlo do greške.


Axis AXIS_REF Ovaj izlaz prikazuje referenciju osovine.

4


Mapa MDX_Main


4.3.3 Funkcijski modul MC_Reset_MDX

Opis Funkcijski modul MC_Reset_MDX služi za potvrđivanje grešaka pogonskog pretvaračaMOVIDRIVE® MDX60B/61B.

Greške, koje se ne pojavljuju u funkcijskom modulu biblioteke MPLCMotion_MDX, ovimse funkcijskim modulom ne potvrđuju. Ove greške se samostalno resetiraju ako je uzrokgreške uklonjen.

Primjena Funkcijski modul MC_Reset_MDX se može primijeniti na sve osovine motora.

Ulazi Funkcijski modul MC_Reset_MDX raspolaže sa sljedećim ulazima:

Izlazi Funkcijski modul MC_Reset_MDX raspolaže sa sljedećim izlazima:

20003AXX

MC_Reset_MDX


Done : BOOL

Error : BOOL

Busy : BOOL

ErrorID : DWORD


Execute : BOOL

Ulaz Tip Značenje

Execute BOOL Ovaj ulaz služi za potvrđivanje grešaka pretvarača.Ako se na ovom ulazu pojavi rastući rub, funkcijski modul resetira grešku pretvarača.


Izlaz Tip Značenje

Done BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li izvedeno resetiranje.• TRUE: Resetiranje je uspješno izvedeno.• FALSE: Resetiranje nije uspješno izvedeno.

Busy BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li greška pretvarača resetirana.• TRUE: Funkcijski modul trenutačno resetira grešku pretvarača.• FALSE: Funkcijski modul trenutno ne resetira grešku pretvarača.

Error BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li u funkcijskom modulu došlo do greške.• TRUE: Tijekom radnje funkcijskog modula došlo je do greške.• FALSE: U funkcijskom modulu nije došlo do greške.




4Mapa MDX_SingleAxis


4.4 Mapa MDX_SingleAxis

U mapi MDX_SingleAxis sažeti su svi funkcijski moduli koji omogućuju izvođenjenaloga kretanja za osovinu motora s davačem.

4.4.1 Funkcijski modul MC_MoveVelocity_MDX

Opis Funkcijski modul MC_MoveVelocity_MDX pokreće kontinuirano rotacijsko kretanjeosovine motora.

• Ulazi Velocity, Acceleration i Deceleration određuju dinamičko ponašanje rotacijskogkretanja.

• Pogonski pretvarač regulira brzinu motora zadanu preko ulaznog signala Velocity

toliko dugo dok se nalog funkcijskog modula MC_MoveVelocity_MDX ne prekine iliukine (→ odsječak "Općenito ponašanje funkcijskih modula", Str. 15).

Primjena Funkcijski modul MC_MoveVelocity_MDX se može primijeniti samo na osovine motoras davačem.

Preduvjet Za izvođenje funkcijskog modula MC_MoveVelocity_MDX mora se osovina motoranalaziti u PLCopenState (izlazni signal funkcijskog modula MC_ConnectAxis_MDX)Standstill ili ContinuousMotion.

Ulazi Funkcijski modul MC_MoveVelocity_MDX raspolaže sa sljedećim ulazima:

20010AXX

MC_MoveVelocity_MDX

Acceleration : DINT


Deceleration : DINT

Velocity : DINT

InVelocity : BOOL

Error : BOOL

ErrorID : DWORD

Axis : AXIS_REF(VAR_IN_OUT)

CommandAborted : BOOL

Active : BOOL

Execute : BOOL

Ulaz Tip Značenje

Execute BOOL Ovaj ulaz pokreće nalog funkcijskog modula.Ako se na ovom ulazu pojavi rastući rub, funkcijski modul pokreće regulaciju broja okretaja.

Velocity DINT Ovaj ulaz utvrđuje zadani ciljni broj okretaja rotacijskog kretanja motora. (Jedinica: 1/min, maksimalno podesivo područje -6000 ... 6000)

Acceleration DINT Ovaj ulaz utvrđuje vrijeme rampe za ubrzanje na broj okretaja promijenjen za 3000 1/min (povećanje kinetičke energije u motoru).(Jedinica: ms, maksimalno podesivo područje: 0 ... 2000000)

Deceleration DINT Ovaj ulaz utvrđuje vrijeme rampe za usporenje na broj okretaja promijenjen za 3000 1/min (smanjenje kinetičke energije u motoru).(Jedinica: ms, maksimalno podesivo područje: 0 ... 2000000).


4


Mapa MDX_SingleAxis


Izlazi Funkcijski modul MC_MoveVelocity_MDX raspolaže sa sljedećim izlazima:

Izlaz Tip Značenje

InVelocity BOOL Ovaj izlaz prikazuje okreće li se osovina motora s ciljnim zadanim brojem okretaja.• TRUE: Osovina motora se okreće s brojem okretaja utvrđenim

putem ulaza Velocity.• FALSE: Osovina motora se ubrzava ili usporava kako bi dosegla

ciljni zadani broj okretaja.

Active BOOL Ovaj izlaz prikazuje ubrzava li se osovina motora zbog postizavanja zadanog broja okretaja.• TRUE: Osovina motora se ubrzava ili usporava.• FALSE: Osovina motora se ne ubrzava niti usporava.

Command Aborted

BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li nalog funkcijskog modula skraćen.• TRUE: Nalog funkcijskog modula je skraćen.• FALSE: Nalog funkcijskog modula nije skraćen.

Error BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li u funkcijskom modulu došlo do greške.• TRUE: U funkcijskom modulu je došlo do greške.• FALSE: U funkcijskom modulu nije došlo do greške.






4.4.2 Funkcijski modul MC_MoveAbsolute_MDX

Opis Funkcijski modul MC_MoveAbsolute_MDX pokreće kretanje osovine motora uzapsolutni položaj osovine.


• Osovina motora ostaje stajati u ciljnoj poziciji uz regulirani položaj.

Primjena Funkcijski modul MC_MoveAbsolute_MDX se može primijeniti samo na osovine motoras davačem.

Preduvjet Za izvođenje funkcijskog modula MC_MoveAbsolute_MDX mora se osovina motoranalaziti u PLCopenState (izlazni signal funkcijskog modula MC_ConnectAxis_MDX)Standstill ili DiscreteMotion.

Utjecaj Sljedeći parametri pogonskog pretvarača MOVIDRIVE® MDX60B/61B direktno utječuna izvođenje funkcijskog modula MC_MoveAbsolute_MDX.

• S parametrima P916 Oblik rampe i P933 Vrijeme trzaja definirate rampepozicioniranja s ograničenim trzajem. Za podešavanje ovih parametaraupotrebljavajte funkcijski modul MC_SetJerk_MDX.

• S parametrom P922 Pozicijski prozor podešavate pozicijski prozor za ciljnu pozicijuunutar koje funkcijski modul postavlja izlazni signal Done na TRUE "Target positionreached".


20005AXX

MC_MoveAbsolute_MDX

Acceleration : DINT


Deceleration : DINT

Velocity : DINT

Position : DINT

Done : BOOL

Error : BOOL

ErrorID : DWORD



Active : BOOL

Execute : BOOL

4


Mapa MDX_SingleAxis


Ulazi Funkcijski modul MC_MoveAbsolute_MDX raspolaže sa sljedećim ulazima:

Izlazi Funkcijski modul MC_MoveAbsolute_MDX raspolaže sa sljedećim izlazima:

Ulaz Tip Značenje

Execute BOOL Ovaj ulaz služi za pokretanje vrtnje osovine motora.Ako se na ovom ulazu pojavi rastući rub, funkcijski modul pokreće vrtnju osovine motora.

Pozicija DINT Ovaj ulaz utvrđuje ciljnu poziciju vrtnje osovine motora. 4096 inkremenata pritom odgovara vrtnji osovine motora od 360°.(Jedinica: inkrementi, maksimalno podesivo područje: -(231) ... 231)

Velocity DINT Ovaj ulaz utvrđuje broj okretaja motora tijekom faze s konstantnim brojem okretaja.(Jedinica: 1/min, maksimalno podesivo područje: 0 ... 6000)

Acceleration DINT Ovaj ulaz utvrđuje vrijeme rampe za ubrzanje broja okretaja povećanog za 3000 1/min (povećanje kinetičke energije u motoru).(Jedinica: ms, maksimalno podesivo područje: 10 ... 20000)

Deceleration DINT Ovaj ulaz utvrđuje vrijeme rampe za usporavanje na broj okretaja smanjen za 3000 1/min (smanjenje kinetičke energije u motoru).(Jedinica: ms, maksimalno podesivo područje: 10 ... 20000)


Izlaz Tip Značenje

Done BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li izvedeno pozicioniranje osovine motora.• TRUE: Osovina motora je izvela vrtnju. Osovina motora je

dosegla ciljni pozicijski prozor.• FALSE: Osovina motora vrtnju nije još izvela u cijelosti. Osovina

motora još nije dosegla ciljni pozicijski prozor.

Active BOOL Ovaj izlaz prikazuje vrti li se osovina motora za dosezanje ciljnog pozicijskog prozora.• TRUE: Osovina motora se vrti.• FALSE: Osovina motora se ne vrti.

Command Aborted

BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li drugi funkcijski modul skratio nalog funkcijskog modula.• TRUE: Neki drugi funkcijski modul je skratio nalog funkcijskog

modula.• FALSE: Nalog funkcijskog modula nije skraćen.







4.4.3 Funkcijski modul MC_MoveAbsoluteModulo_MDX

Opis Funkcijski modul MC_MoveAbsoluteModulo_MDX pokreće kretanje osovine motora uzapsolutni položaj osovine. Funkcijski modul navodi položaj kao modulo-položaj. Okretajosovine motora od 360° odgovara 216.


• Ulaz Mode utvrđuje strategiju naloga (kratki put, desno, lijevo).

• Ulazi Numerator, Denominator i EncoderResolution su parametri priključenogpogona.


Detaljnije informacije o zadavanju pozicije i upravljanju pozicijom pogledajte upriručniku IPOS®.

Primjena Funkcijski modul MC_MoveAbsoluteModulo_MDX može se primijeniti samo na osovinemotora s davačem.

Preduvjet Za izvođenje funkcijskog modula MC_MoveAbsoluteModulo_MDX mora se osovinamotora nalaziti u PLCopenState (izlazni signal funkcijskog modulaMC_ConnectAxis_MDX) Standstill ili DiscreteMotion.

Utjecaj Sljedeći parametri pogonskog pretvarača MOVIDRIVE® MDX60B/61B direktno utječuna izvođenje funkcijskog modula MC_MoveAbsoluteModulo_MDX.




20022AXX

MC_MoveAbsoluteModulo_MDX

Velocity : DINT

Deceleration : DINT

Mode : MC_MODULO_MODE_MDX

Numerator : DINT

Dominator : DINT

EncoderResolution : DINT


Acceleration : DINT

Position : DINT

Done : BOOL

ErrorID : DWORD

Error : BOOL

Active : BOOL


Execute : BOOL

Upozorenje:

Za izračunavanje najmanjeg zajedničkog nazivnika od dva prirodna broja stoji Vamna raspolaganju funkcija CalcLCD (Calculate Least Common Denominator) u biblioteciMPLCUtlilities.

4


Mapa MDX_SingleAxis


Ulazi Funkcijski modul MC_MoveAbsoluteModulo_MDX raspolaže sa sljedećim ulazima:

Ulaz Tip Značenje


Pozicija DINT Ovaj ulaz utvrđuje ciljnu poziciju vrtnje osovine motora. Pritom 216 inkremenata odgovara okretaju osovine motora od 360°. (Jedinica: modulo-inkrementi - Broj cijelih okretaja je naveden u visokoj riječi, a ciljni kut između 0° i 360° u niskoj riječi)(maksimalno podesivo područje: ovisno o modulo brojniku, nazivniku i rezoluciji davača, vidi IPOS®-Handbuch)

Velocity DINT Ovaj ulaz utvrđuje broj okretaja motora tijekom faze s konstantnim brojem okretaja.(Jedinica: 1/min, maksimalno podesivo područje: 0 ... 6000)

Acceleration DINT Ovaj ulaz utvrđuje vrijeme rampe za ubrzanje broja okretaja povećanog za 3000 1/min (povećanje kinetičke energije u motoru).(Jedinica: ms, maksimalno podesivo područje: 10 ... 20000)

Deceleration DINT Ovaj ulaz utvrđuje vrijeme rampe za usporavanje na broj okretaja smanjen za 3000 1/min (smanjenje kinetičke energije u motoru).(Jedinica: ms, maksimalno podesivo područje: 10 ... 20000)

Mode MC_ MODULO_ MODE_MDX

Ovaj ulaz utvrđuje strategiju postupka.• SHORT: kratak put• CW: vrtnja udesno• CCW: vrtnja ulijevo

Numerator DINT Imitacija reduktora nakon unosa broja zuba(Jedinica: broj zuba, maksimalno podesivo područje: 1 ... 231).

Denominator DINT Imitacija reduktora nakon unosa broja zuba(Jedinica: broj zuba, maksimalno podesivo područje: 1 ... 231).

Encoder Resolution

DINT Ovaj ulaz utvrđuje rezoluciju priključenog sustava davača.(Jedinica: inkrementi, maksimalno podesivo područje: 1 ... 20000).





Izlazi Funkcijski modul MC_MoveAbsoluteModulo_MDX raspolaže sa sljedećim izlazima:

Izlaz Tip Značenje

Done BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li izvedeno pozicioniranje osovine motora.• TRUE: Osovina motora je izvela vrtnju. Osovina motora je dosegla ciljni

pozicijski prozor.• FALSE: Osovina motora vrtnju nije još izvela u cijelosti. Osovina motora

još nije dosegla ciljni pozicijski prozor.


Command Aborted

BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li drugi funkcijski modul skratio nalog funkcijskog modula.• TRUE: Neki drugi funkcijski modul je skratio nalog funkcijskog modula.• FALSE: Nalog funkcijskog modula nije skraćen.



4


Mapa MDX_SingleAxis


4.4.4 Funkcijski modul MC_MoveRelative_MDX

Opis Funkcijski modul MC_MoveRelative_MDX pokreće kretanje osovine motora na zadanojudaljenosti.



Primjena Funkcijski modul MC_MoveRelative_MDX se može primijeniti samo na osovine motoras davačem.

Preduvjet Za izvođenje funkcijskog modula MC_MoveRelative_MDX mora se osovina motoranalaziti u PLCopenState (izlazni signal funkcijskog modula MC_ConnectAxis_MDX)Standstill ili DiscreteMotion.

Utjecaj Sljeeći parametri pogonskog pretvarača MOVIDRIVE® MDX60B/61B direktno utječuna izvođenje funkcijskog modula MC_MoveRelative_MDX.




20006AXX

MC_MoveRelative_MDX

Acceleration : DINT


Deceleration : DINT

Velocity : DINT

Distance : DINT

Done : BOOL

Error : BOOL

ErrorID : DWORD



Active : BOOL

Execute : BOOL




Ulazi Funkcijski modul MC_MoveRelative_MDX raspolaže sa sljedećim ulazima:

Izlazi Funkcijski modul MC_MoveRelative_MDX raspolaže sa sljedećim izlazima:

Ulaz Tip Značenje


Distance DINT Ovaj ulaz ciljnu poziciju vrtnje osovine motora utvrđuje kao relativnu poziciju prema aktualnoj poziciji osovine motora pri startu funkcijskog modula.4096 inkremenata pritom odgovara vrtnji osovine motora od 360°.(Jedinica: inkrementi, maksimalno podesivo područje: -(231) ... 231)

Velocity DINT Ovaj ulaz utvrđuje broj okretaja motora tijekom faze s kontantnom brzinom.(Jedinica: 1/min, maksimalno podesivo područje: 0 ... 6000).

Acceleration DINT Ovaj ulaz utvrđuje vrijeme rampe za ubrzanje broja okretaja povećanog za 3000 1/min (povećanje kinetičke energije u motoru).(Jedinica: ms, maksimalno podesivo područje: 10 ... 20000).

Deceleration DINT Ovaj ulaz utvrđuje vrijeme rampe za usporavanje na broj okretaja smanjen za 3000 1/min (smanjenje kinetičke energije u motoru).(Jedinica: ms, maksimalno podesivo područje: 10 ... 20000).


Izlaz Tip Značenje

Done BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li izvedeno pozicioniranje osovine motora.• TRUE: Osovina motora je izvela vrtnju. Osovina motora je dosegla

ciljni pozicijski prozor.• FALSE: Osovina motora vrtnju nije još izvela u cijelosti. Osovina

motora još nije dosegla ciljni pozicijski prozor.


Command Aborted

BOOL Ovaj izalz prikazuje je li neki drugi funkcijski modul prekinuo nalog funkcijskog modula.• TRUE: Neki drugi funkcijski modul je prekinuo nalog funkcijskog

modula.• FALSE: Nalog funkcijskog modula nije prekinut.




4


Mapa MDX_SingleAxis


4.4.5 Funkcijski modul MC_Home_MDX

Opis Funkcijski modul MC_Home_MDX pokreće referentnu vožnju osovine motora.

Nakon referentne vožnje funkcijski modul postavlja poziciju osovine motorana vrijednost utvrđenu ulazom RefOffset.

Primjena Funkcijski modul MC_Home_MDX može se primijeniti samo na osovine motoras davačem.

Preduvjet Za izvođenje funkcijskog modula MC_Home_MDX mora se osovina motora nalazitiu PLCopenState (izlazni signal funkcijskog modula MC_ConnectAxis_MDX) Standstill.

Utjecaj U konfiguraciji upravljačkog sklopa parametara modula pogonskog pretvarača podešavate

s kojim davačem će se izvoditi referentna vožnja. Parametri P900 do P904 pogonskog

pretvarača MOVIDRIVE® MDX60B/61B utvrđuju način izvođenja referentne vožnje. Ove

parametre možete mijenjati pomoću funkcijskog modula MC_SetHomeParameters_MDX.

Ulazi Funkcijski modul MC_Home_MDX raspolaže sa sljedećim ulazima:

20007AXX

MC_Home_MDX


RefOffset : DINT

Done : BOOL

Error : BOOL

ErrorID : DWORD



Active : BOOL

Execute : BOOL

Ulaz Tip Značenje

Execute BOOL Ovaj ulaz služi za pokretanje referentne vožnje.Ako se na ovom ulazu pojavi rastući rub, funkcijski modul pokreće referentnu vožnju.

RefOffset DINT Ovaj ulaz utvrđuje stvarnu poziciju osovine motora koja se postavlja nakon referentne vožnje.





Izlazi Funkcijski modul MC_Home_MDX raspolaže sa sljedećim izlazima:

Izlaz Tip Značenje

Done BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li referentna vožnja osovine motora završena.• TRUE: Referentna vožnja osovine motora je završena. Osovina

motora stoji na poziciji utvrđenoj ulazom RefOffset.• FALSE: Referentna vožnja osovine motora nije završena.

Active BOOL Ovaj izlaz prikazuje izvodi li osovina motora referentnu vožnju.• TRUE: Osovina motora izvodi referentnu vožnju.• FALSE: Osovina motora ne izvodi referentnu vožnju.

Command

Aborted

BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li neki drugi funkcijski modul prekinuo referentnu vožnju.• TRUE: Neki drugi funkcijski modul je prekinuo referentnu vožnju.• FALSE: Referentna vožnja nije prekinuta.




4


Mapa MDX_SingleAxis


4.4.6 Funkcijski modul MC_AxisStop_MDX

Opis Funkcijski modul MC_AxisStop_MDX ukida aktualnu vrtnju osovine motora. Pritom seosovina motora usporava s usporenjem utvrđenim pri startu vrtnje (ulaz Deceleration

odn. parametri referentne vožnje).

Funkcijski modul MC_AxisStop_MDX upotrebljavajte za uobičajene procesne prekidevrtnje osovine motora.

Primjena Funkcijski modul MC_AxisStop_MDX može se primijeniti samo na osovine motoras davačem. Ne može se primijeniti tijekom izvođenja interpoliranih kretnji pomoćufunkcijskog modula MC_Interpolation_MDX.

Prekid Kočenje aktivirano funkcijskim modulom MC_AxisStop_MDX prekida se samo:

• funkcijskim modulom MC_Stop_MDX (Ulazni signal Execute mora već biti resetiranna FALSE!)

• ili stanjem "Blokada regulatora"

• ili stanjem "Bez odobrenja"

• ili stanjem "Sigurno zaustavljanje"

Kod pojave nekog od ovih stanja kočenje osovine motora se nastavlja s najvećimmogućim kočionim učinkom.

Ulazi Funkcijski modul MC_AxisStop_MDX raspolaže sa sljedećim ulazima:

20008AXX

MC_AxisStop_MDX


Done : BOOL

Error : BOOL

ErrorID : DWORD


Active : BOOL

Execute : BOOL

Upozorenje:

Sve dok je ulaz Execute postavljen na TRUE, PLCopenState osovine motora ostaje ustanju Stopping. To znači da se nalog za posljedično kretanje ne može izvoditi.

Da biste napustili PLCopenState Stopping, mora se ulaz Execute funkcijskog modulabarem u jednom pozivanju funkcijskog modula resetirati na FALSE.

Ulaz Tip Značenje

Execute BOOL Ovaj ulaz služi za pokretanje kočenja osovine motora.Ako se na ovom ulazu pojavi rastući rub, funkcijski modul pokreće kočenje osovine motora.





Izlazi Funkcijski modul MC_AxisStop_MDX raspolaže sa sljedećim izlazima:

Izlaz Tip Značenje

Done BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li kočenje osovine motora završeno.• TRUE: Kočenje osovine motora je završeno. Osovina motora stoji

(regulacija položaja).• FALSE: Kočenje osovine motora nije završeno.

Active BOOL Ovaj izlaz prikazuje vrti li se osovina motora.• TRUE: Osovina motora se vrti.• FALSE: Osovina motora se ne vrti.




4


Mapa MDX_SingleAxis


4.4.7 Funkcijski modul MC_Stop_MDX

Opis Funkcijski modul MC_Stop_MDX usporava aktualnu vrtnju osovine motora pomoćurampe podešene u pogonskom pretvaraču.

Funkcijski modul MC_Stop_MDX upotrebljavajte za kočenje osovine motora s najvećimmogućim usporenjem.

Primjena Funkcijski modul MC_Stop_MDX može se primijeniti samo na osovine motoras davačem. Ne može se primijeniti tijekom izvođenja interpoliranih kretnji pomoćufunkcijskog modula MC_Interpolation_MDX.

Prekid Nalog funkcijskog modula MC_Stop_MDX se ne prekida s nalozima drugih funkcijskihmodula.

Utjecaj Kočenje se izvodi pomoću zaustavne rampe podešene u parametru P136 pogonskogpretvarača.

Asistent pri stavljanju u pogon daje Vam podršku pri podešavanju ovog parametra.

Ulazi Funkcijski modul MC_Stop_MDX raspolaže sa sljedećim ulazima:

20009AXX

MC_Stop_MDX


Done : BOOL

Error : BOOL

ErrorID : DWORD


Active : BOOL

Execute : BOOL

Upozorenje:

Sve dok je ulaz Execute postavljen na TRUE, PLCopenState osovine motora ostaje ustanju Stopping. To znači da se nalog za posljedično kretanje ne može izvoditi.


Ulaz Tip Značenje






Izlazi Funkcijski modul MC_Stop_MDX raspolaže sa sljedećim izlazima:

Izlaz Tip Značenje


(regulacija položaja).• FALSE: Kočenje osovine motora nije završeno.





4


Mapa MDX_SingleAxisSensorless


4.5 Mapa MDX_SingleAxisSensorless

U mapi MDX_SingleAxisSensorless sažeti su funkcijski moduli koji omogućavajuizvođenje naloga kretanja za osovinu motora bez davača.

4.5.1 Funkcijski modul MC_MoveVelocitySensorless_MDX

Opis Funkcijski modul MC_MoveVelocitySensorless_MDX pokreće kontinuiranu vrtnjuosovine motora bez davača.


• Pogonski pretvarač regulira brzinu osovine motora zadanu preko ulaznog signalaVelocity toliko dugo dok se nalog funkcijskog modulaMC_MoveVelocitySensorless_MDX ne prekine ili ukine (→ odsječak "Općenitoponašanje funkcijskih modula", Str. 15).

Primjena Funkcijski modul MC_MoveVelocitySensorless_MDX može se primijeniti samona osovine motora bez davača.

Preduvjet Za izvođenje funkcijskog modula MC_MoveVelocitySensorless_MDX mora se osovinamotora nalaziti u PLCopenState (izlazni signal funkcijskog modulaMC_ConnectAxis_MDX) Standstill, ContinuousMotion ili Stopping.

Prekid Funkcijskim modulom MC_MoveVelocitySensorless_MDX aktivirano upravljanjebrojem okretaja prekida funkcijski modul MC_StopSensorless_MDX.

20011AXX

MC_MoveVelocitySensorless_MDX

Acceleration : DINT


Deceleration : DINT

Velocity : DINT

InVelocity : BOOL

Error : BOOL

ErrorID : DWORD



Active : BOOL

Execute : BOOL

Upozorenje:

Osovine motora bez davača se u statusu regulacije broja okretaja mogu pokretatisamo s brzinama iznad minimalnog broja okretaja (pogonski parametar P301,ali ne ispod 15 1/min). Nasuprot uporabi funkcijskog modula MC_MoveVelocity_MDXizvodi funkcijski modul MC_MoveVelocitySensorless kod zadanog broja okretajaod npr. 0 vrtnju osovine motora s minimalnim brojem okretaja.

Upozorenje:

Rastući rub na ulazu funkcijskog modula MC_Stop_MDX oder MC_AxisStop_MDXne dovodi do prekida naloga funkcijskog modula MC_MoveVelocitySensorless_MDX.


4Mapa MDX_SingleAxisSensorless


Ulazi Funkcijski modul MC_MoveVelocitySensorless_MDX raspolaže sa sljedećim ulazima:

Izlazi Funkcijski modul MC_MoveVelocitySensorless_MDX raspolaže sa sljedećim izlazima:

Ulaz Tip Značenje

Execute BOOL Ovaj ulaz pokreće nalog funkcijskog modula.Ukoliko se na ovom ulazu pojavi rastući rub, funkcijski modul pokreće upravljanje brojem okretaja.

Velocity DINT Ovaj ulaz utvrđuje zadani ciljni broj okretaja po vrtnji osovine motora. (Jedinica: 1/min, maksimalno podesivo područje: -6000 ... 6000).

Acceleration DINT Ovaj ulaz utvrđuje vrijeme rampe za ubrzanje broja okretaja povećanog za 3000 1/min (povećanje kinetičke energije u motoru).(Jedinica: ms, maksimalno podesivo područje: 0 ... 2000000).

Deceleration DINT Ovaj ulaz utvrđuje vrijeme rampe za usporavanje na broj okretaja smanjen za 3000 1/min (smanjenje kinetičke energije u motoru).(Jedinica: ms, maksimalno podesivo područje: 0 ... 2000000).


Izlaz Tip Značenje

InVelocity BOOL Ovaj izlaz prikazuje okreće li se osovina motora s ciljnim zadanim brojem okretaja.• TRUE: Osovina motora se okreće s brojem okretaja utvrđenim

putem ulaza Velocity.• FALSE: Osovina motora se ubrzava kako bi postigla zadani ciljni

broj okretaja.

Active BOOL Ovaj izlaz prikazuje ubrzava li se osovina motora zbog postizavanja zadanog broja okretaja.• TRUE: Osovina motora se ubrzava ili usporava.• FALSE: Osovina motora se ne ubrzava niti usporava.

Command Aborted

BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li nalog funkcijskog modula skraćen.• TRUE: Nalog funkcijskog modula je skraćen.• FALSE: Nalog funkcijskog modula nije skraćen.




4


Mapa MDX_SingleAxisSensorless


4.5.2 Funkcijski modul MC_StopSensorless_MDX

Opis Funkcijski modul MC_StopSensorless_MDX usporava aktualnu vrtnju osovine motorapomoću rampe podešene u pogonskom pretvaraču.

Primjena Funkcijski modul MC_StopSensorless_MDX može se primijeniti samo na osovinemotora bez davača.

Prekid Kočenje aktivirano funkcijskim modulom MC_StopSensorless_MDX prekida se samo:

• stanjem "Blokada regulatora"

• stanjem "Bez odobrenja"

• stanjem "Sigurno zaustavljanje"

Kod pojave nekog od ovih stanja kočenje osovine motora se nastavlja s najvećimmogućim kočionim učinkom.

Utjecaj Kočenje se izvodi pomoću zaustavne rampe podešene u parametru P136 pogonskogpretvarača.


20012AXX

MC_StopSensorless_MDX


Done : BOOL

Error : BOOL

ErrorID : DWORD


Active : BOOL

Execute : BOOL

Upozorenje:

Sve dok je ulaz Execute postavljen na TRUE, PLCopenState osovine motora ostajeu stanju Stopping. To znači da se nalog za posljedično kretanje ne može izvoditi.


Upozorenje:

Osovine motora bez davača se u statusu regulacije broja okretaja mogu pokretatisamo s brzinama iznad minimalnog broja okretaja (pogonski parametar P301,ali ne ispod 15 1/min). Nasuprot uporabi funkcijskog modula MC_AxisStop_MDXzatvara funkcijski modul MC_StopSensorless_MDX kočnicu motora tik prijezaustavljanja osovine motora kako bi se osovina motora zakočila do zaustavljanja.Pogonski pretvarač osim toga prelazi u stanje "Bez odobrenja".


4Mapa MDX_SingleAxisSensorless


Ulazi Funkcijski modul MC_StopSensorless_MDX raspolaže sa sljedećim ulazima:

Izlazi Funkcijski modul MC_StopSensorless_MDX raspolaže sa sljedećim izlazima:

Upozorenje:

Ukoliko se na ulazu Execute instancije funkcijskog modulaMC_MoveVelocitySensorless_MDX pojavi rastući rub, nalog funkcijskog modulaMC_StopSensorless_MDX se prekida ukoliko ulaz Execute funkcijskog modulaMC_StopSensorless_MDX više nije postavljen na TRUE.

Ovo odstupanje od ponašanja funkcijskih modula MC_Stop_MDX i MC_AxisStop_MDXza osovine motora bez davača ima sljedeći razlog:

Kod osovina motora bez davača mora se za kočenje do zaustavljanja upotrebljavatifunkcijski modul MC_StopSensorless_MDX. Kod osovina motora s davačima može seu tu svrhu upotrebljavati i funkcijski modul MC_MoveVelocity_MDX.

Kod osovina motora bez davača moguće je međutim, kao i kod osovina motoras davačima, tijekom regulirane promjene broja okretaja na 0 bez prekidanja prijećina neki drugi broj okretaja.

Ulaz Tip Značenje



Izlaz Tip Značenje


(stanje osovine motora: "Bez odobrenja").• FALSE: Kočenje osovine motora nije završeno.





4


Mapa MDX_InverterParameters


4.6 Mapa MDX_InverterParameters

U mapi MDX_InverterParameters sažeti su funkcijski moduli potrebni za pisanjei čitanje parametara pogonskog pretvarača MOVIDRIVE®.

4.6.1 Funkcijski modul MC_ReadParameter_MDX

Opis Funkcijski modul MC_ReadParameter_MDX služi za učitavanje parametara (indicija)s pogonskog pretvarača u upravljački skop MOVI-PLC®.

Primjena Funkcijski modul MC_ReadParameter_MDX može se primijeniti na sve osovine motora.

Ulazi Funkcijski modul MC_ReadParameter_MDX raspolaže sa sljedećim ulazima:

20016AXX

MC_ReadParameter_MDX

Index : UINT


Done : BOOL

Error : BOOL

Busy : BOOL

ErrorID : DWORD


Data : DINT

Execute : BOOL

Ulaz Tip Značenje

Execute BOOL Ovaj ulaz služi za pokretanja procesa čitanja parametra.Ukoliko se na ovom ulazu pojavi rastući rub, funkcijski modul pokreće prijenos parametara s pogonskog pretvarača na upravljački sklop MOVI-PLC®.

Kazalo UINT Ovaj ulaz utvrđuje koji parametar će se s pogonskog pretvarača prenijeti na upravljački sklop MOVI-PLC®. Ovojnica programa MOVITOOLS®-MotionStudio prikazuje indeksacijske brojeve parametra ako kursor pomaknete na određeno polje parametra i pritisnete tipke CTRL + F1.



4Mapa MDX_InverterParameters


Izlazi Funkcijski modul MC_ReadParameter_MDX raspolaže sa sljedećim izlazima:

Izlaz Tip Značenje

Done BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li prijenos parametra bio uspješan.• TRUE: Vrijednost parametra na izlazu Data vrijedi.• FALSE: Parametar nije prenesen.

Busy BOOL Ovaj izlaz prikazuje prenosi li se parametar u ovom trenutku.• TRUE: Parametar se trenutno prenosi.• FALSE: Parametar se trenutno ne prenosi.

Error BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li u funkcijskom modulu došlo do greške.• TRUE: Tijekom prijenosa parametra je došlo do greške.• FALSE: Nije došlo do nijedne greške.


Data DINT Ovaj izlaz sadrži prenesenu vrijednost parametra.


4




4.6.2 Funkcijski modul MC_WriteParameter_MDX

Opis Funkcijski modul MC_WriteParameter_MDX služi za prijenos parametara (indicija)s upravljačkog sklopa MOVI-PLC® na pogonski pretvarač.

Primjena Funkcijski modul MC_WriteParameter_MDX može se primijeniti na sve osovine motora.

Ulazi Funkcijski modul MC_WriteParameter_MDX raspolaže sa sljedećim ulazima:

20017AXX

MC_WriteParameter_MDX

Index : UINT

Data : DINT


NonVolatile : BOOL

Done : BOOL

Busy : BOOL

Error : BOOL

ErrorID : DWORD


Execute : BOOL

Pozor:

Mijenjanje nekih parametara koji za besprijekorno upravljanje pogonskog pretvaračaupravljačkim sklopom MOVI-PLC® zahtijevaju određena podešavanja, može dovestido nepredviđenih radnih stanja. Ove funkcijske module stoga upotrebljavajte samonakon dogovora sa SEW-EURODRIVE-om ili u svezi s dostatnim testiranjem željenefunkcionalnosti pri odgovarajućoj zaštiti ljudi i stroja.

Ulaz Tip Značenje

Execute BOOL Ovaj ulaz služi za pokretanje prijenosa parametra.Ukoliko se na ovom ulazu pojavi rastući rub, funkcijski modul pokreće prijenos parametra s upravljačkog sklopa MOVI-PLC® na pogonski pretvarač.

Kazalo UINT Ovaj ulaz utvrđuje koji parametar će se s upravljačkog sklopa MOVI-PLC® prenijeti na pogonski pretvarač. Ovojnica programa MOVITOOLS®-MotionStudio prikazuje indeksacijske brojeve parametra ako kursor pomaknete na određeno polje parametra i pritisnete tipke CTRL + F1.

Data DINT Ovaj ulaz sadrži vrijednost prenesenog parametra.

NonVolatile BOOL Ovaj ulaz utvrđuje hoće li se parametar prenositi u stalnu memoriju.• TRUE: Parametar se ne prenosi u stalnu memoriju pogonskog

pretvarača. Vrijednost parametra ostaje nakon isključivanja i ponovnog uključivanja pogonskog pretvarača nepromijenjena.

• FALSE: Parametar se prenosi u stalnu memoriju pogonskog pretvarača. Parametar se pri isključivanju i ponovnom uključivanju pogonskog pretvarača postavlja na svoju prvotnu vrijednost.





Izlazi Funkcijski modul MC_WriteParameter_MDX raspolaže sa sljedećim izlazima:

Izlaz Tip Značenje

Done BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li prijenos parametra bio uspješan.• TRUE: Parametar je uspješno s upravljačkog sklopa MOVI-PLC®

prenesen na pogonski pretvarač.• FALSE: Parametar nije prenesen.





4




4.6.3 Funkcijski modul MC_SetDynamics_MDX

Opis Funkcijski modul MC_SetDynamics_MDX služi za mijenjanje parametara dinamike

tijekom naloga funkcijskih modula MC_MoveAbsolute_MDX ili MC_MoveRelative_MDX.

• Nalog funkcijskog modula MC_SetDynamics_MDX smije se startati samo ako pogon

izvodi nalog funkcijskih modula MC_MoveAbsolute_MDX ili MC_MoveRelative_MDX.


Primjena Funkcijski modul MC_SetDynamics_MDX može se primijeniti na sve osovine motora.

Ulazi Funkcijski modul MC_SetDynamics_MDX raspolaže sa sljedećim ulazima:

20023AXX

MC_SetDynamics_MDX

Acceleration : DINT


Deceleration : DINT

Velocity : DINT

Done : BOOL

Error : BOOL

ErrorID : DWORD


Busy : BOOL

Execute : BOOL

Ulaz Tip Značenje

Execute BOOL Ovaj ulaz pokreće nalog funkcijskog modula.Ukoliko se na ovom ulazu pojavi rastući rub, funkcijski modul mijenja parametre dinamike vrtnje motora sukladno ulazima Velocity, Acceleration i Deceleration.

Velocity DINT Ovaj ulaz utvrđuje novi zadani ciljni broj okretaja pri vrtnji motora. (Jedinica: 1/min, maksimalno podesivo područje -6000 ... 6000).

Acceleration DINT Ovaj ulaz utvrđuje novo vrijeme rampe za ubrzanje na broj okretaja povećan za 3000 1/min (povećanje kinetičke energije motora).(Jedinica: ms, maksimalno podesivo područje: 0 ... 2000000).

Deceleration DINT Ovaj ulaz utvrđuje novo vrijeme rampe za usporenje na broj okretaja smanjen za 3000 1/min (smanjenje kinetičke energije u motoru).(Jedinica: ms, maksimalno podesivo područje: 0 ... 2000000).





Izlazi Funkcijski modul MC_SetDynamics_MDX raspolaže sa sljedećim izlazima:

Izlaz Tip Značenje

Done BOOL Ovaj izlaz prikazuje okreće li se osovina motora s novim parametrima dinamike Velocity, Acceleration i Deceleration.• TRUE: Osovina motora se okreće s novim parametrima dinamike.• FALSE: Osovina motora se okreće s dosadašnjim parametrima

dinamike.

Active BOOL Ovaj izlaz prikazuje prenose li se novi parametri dinamike na pogonski pretvarač.• TRUE: Novi parametri dinamike se prenose na pogonski pretvarač.• FALSE: Na pogonski pretvarač se ne prenose novi parametri

dinamike.




4




4.6.4 Funkcijski modul MC_SetLimiter_MDX

Opis Funkcijski modul MC_SetLimiter_MDX služi za prijenos nekih od sljedećih parametara

s upravljačkog sklopa MOVI-PLC® na pogonski pretvarač (P301 do P303 blok

parametara 1):

• Minimalan broj okretaja

• Maksimalan broj okretaja

• Strujna granica

• Granična vrijednost broja okretaja

Primjena Funkcijski modul MC_SetLimiter_MDX može se primijeniti na sve osovine motora.

Ulazi Funkcijski modul MC_SetLimiter_MDX raspolaže sa sljedećim ulazima:

20024AXX

MC_SetLimiter_MDX

MaxLimit : DINT


MinLimit : DINT

Select : MC_LIMITER_MDX

Done : BOOL

Error : BOOL

ErrorID : DWORD


Busy : BOOL

Execute : BOOL

Ulaz Tip Značenje

Execute BOOL Ovaj ulaz pokreće nalog funkcijskog modula.Ukoliko se na ovom ulazu pojavi rastući rub, funkcijski modul prenosi parametre utvrđene kroz ulaz Select.

Select DINT Ovaj ulaz utvrđuje parametre koje funkcijski modul s upravljačkog sklopa MOVI-PLC® prenosi do pogonskog pretvarača. • P301_P302_SPEED_LIMIT: Funkcijski modul prenosi parametre Minimalan broj

okretaja i Maksimalan broj okretaja. (Jedinica: 1/min, maksimalno podesivo područje 0 ... 6100).

• P303_CURRENT_LIMIT: Funkcijski modul prenosi parametar Strujna granica.(Jedinica: % IN, maksimalno podesivo područje 0 ... 150 % (BGO 200%)).

• P304_TORQUE_LIMIT: Funkcijski modul prenosi parametar Granična vrijednost broja okretaja.(Jedinica: % IN, maksimalno podesivo područje 0 ...150 (BGO 200%)).

• P920_SW_LIMIT_SWITCH_CW: Funkcijski modul prenosi parametar Softverski limitator DESNO.(Jedinica: inkrementi, maksimalno podesivo područje -(231-1) ... (231-1)).

• P921_SW_LIMIT_SWITCH_CCW: Funkcijski modul prenosi parametar Softverski limitator LIJEVO.(Jedinica: inkrementi, maksimalno podesivo područje -(231-1) ... (231-1)).

MaxLimit DINT Ovaj ulaz utvrđuje vrijednost prenesenog parametra.Ukoliko se ulaz Select podesi na P301_302_SPEED_LIMIT, ovaj ulaz utvrđuje vrijednost za parametar P302.(Jedinica i maksimalno podesivo područje → vidi ulaz Select).

MinLimit DINT Ovaj ulaz se upotrebljava samo ako je ulaz Select podešen na P301_302_SPEED_LIMIT. U tom slučaju utvrđuje vrijednost za parametar P301.(Jedinica: 1/min, maksimalno podesivo područje 0 ... 6100).





Izlazi Funkcijski modul MC_SetLimiter_MDX raspolaže sa sljedećim izlazima:

Izlaz Tip Značenje

Done BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li prijenos parametra bio uspješan.• TRUE: Parametar je uspješno s upravljačkog sklopa MOVI-PLC®

prenesen na pogonski pretvarač.• FALSE: Parametar nije prenesen.





4




4.6.5 Funkcijski modul MC_SetJerk_MDX

Opis Funkcijski modul MC_SetJerk_MDX služi za aktiviranje ograničenja trzaja funkcijskihmodula za pozicioniranje. Funkcijski modul MC_SetJerk_MDX prenosi vrijeme trzajana pogonski pretvarač.

Tijekom izvođenja voznog naloga ne možete mijenjati vrijeme trzaja pogonskogpretvarača.

Primjena Funkcijski modul MC_SetJerk_MDX može se primijeniti samo na osovine motoras davačem.

Preduvjeti Za izvođenje funkcijskog modula MC_SetJerk_MDX mora se osovina motora nalazitiu PLCopenState (izlazni signal funkcijskog modula MC_ConnectAxis_MDX) Standstill.

Ulazi Funkcijski modul MC_SetJerk_MDX raspolaže sa sljedećim ulazima:

20019AXX

MC_SetJerk_MDX

JerkTime : DINT


Done : BOOL

Error : BOOL

ErrorID : DWORD


Busy : BOOL

Execute : BOOL

Ulaz Tip Značenje

Execute BOOL Ovaj ulaz služi za pokretanje prenošenja vremena trzaja.Ukoliko se na ovom ulazu pojavi rastući rub, funkcijski modul pokreće prijenos vremena trzaja s upravljačkog sklopa MOVI-PLC® na pogonski pretvarač.

JerkTime DINT Ovaj ulaz utvrđuje vrijeme trzaja.(Jedinica: ms, maksimalno podesivo područje: 0, 5 ... 2000).Upozorenje:Postupak pozicioniranja produljuje se nasuprot postupku pozicioniranja s linearnom rampom za iznos vremena trzaja.





Izlazi Funkcijski modul MC_SetJerk_MDX raspolaže sa sljedećim izlazima:

Izlaz Tip Značenje

Done BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li prijenos vremena trzaja bio uspješan.• TRUE: Vrijeme trzaja je uspješno preneseno s upravljačkog

sklopa MOVI-PLC® na pogonski pretvarač.• FALSE: Vrijeme trzaja nije preneseno.

Busy BOOL Ovaj izlaz utvrđuje prenosi li se vrijeme trzaja.• TRUE: Vrijeme trzaja se trenutno prenosi.• FALSE: Vrijeme trzaja se trenutno ne prenosi.

Error BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li u funkcijskom modulu došlo do greške.• TRUE: Tijekom prijenosa vremena trzaja je došlo do greške.• FALSE: Nije došlo do nijedne greške.



Upozorenje:

Funkcijski modul MC_SetJerk_MDX preklapa oblik rampe pogonskog pretvaračas linearne rampe na rampu s ograničenjem trzaja. Kod izvođenja voznog nalogareguliranog brojem okretaja pogonski pretvarač automatski upotrebljava linearnurampu. Ako pogonski pretvarač odmah nakon toga izvodi nalog pozicioniranja, za toponovno automatski upotrebljava rampu s ograničenjem trzaja.

Ako ulaz JerkTime postavite na 0, funkcijski modul MC_SetJerk_MDX ponovnopreklapa oblik rampe na linearnu rampu.

4




4.6.6 Funkcijski modul MC_SetHomeParameters_MDX

Opis Funkcijski modul MC_SetHomeParameters_MDX služi za podešavanje parametarapotrebnih za referentnu vožnju osovine motora. Funkcijski modulMC_SetHomeParameters_MDX prenosi parametre potrebne za referentnu vožnjus upravljačkog sklopa MOVI-PLC® na pogonski pretvarač.

Detaljnije informacije o parametrima i tipovima referentne vožnje pogledajte na onlinepomoći softvera MOVITOOLS®-MotionStudio.

Primjena Funkcijski modul MC_SetHomeParameters_MDX može se primijeniti samo na osovines davačem.

Ulazi Funkcijski modul MC_SetHomeParameters_MDX raspolaže sa sljedećim ulazima:

20018AXX

MC_SetHomeParameters_MDX

RefSpeed2 : DINT

RefType : DINT

ZeroPulse : BOOL


RefSpeed1 : DINT

Done : BOOL

Error : BOOL

ErrorID : DWORD


Busy : BOOL

Execute : BOOL

Ulaz Tip Značenje

Execute BOOL Ovaj ulaz služi za pokretanje prijenosa parametara.Ukoliko se na ovom ulazu pojavi rastući rub, funkcijski modul pokreće prijenos parametara s upravljačkog sklopa MOVI-PLC® na pogonski pretvarač.

RefSpeed1 DINT Ovaj ulaz utvrđuje referentni broj okretaja 1.

RefSpeed2 DINT Ovaj ulaz utvrđuje referentni broj okretaja 2.

RefType DINT Ovaj ulaz utvrđuje tip referentne vožnje (0 ... 8).

ZeroPulse BOOL Ovaj ulaz prikazuje referencira li se osovina motora pri referentnoj vožnji na nulti impuls.• TRUE: Osovina motora se pri referentnoj vožnji referencira

na nulti impuls.• FALSE: Osovina motora se pri referentnoj vožnji ne referencira

na nulti impuls.





Izlazi Funkcijski modul MC_SetHomeParameters_MDX raspolaže sa sljedećim izlazima:

Izlaz Tip Značenje

Done BOOL Ovaj izlaz prikazuje jesu li svi parametri uspješno preneseni.• TRUE: Svi parametri su uspješno preneseni s upravljačkog sklopa

MOVI-PLC® na pogonski pretvarač.• FALSE: Parametri nisu preneseni.

Busy BOOL Ovaj izlaz prikazuje prenose li se parametri.• TRUE: Parametri se trenutno prenose.• FALSE: Parametri se trenutno ne prenose.

Error BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li u funkcijskom modulu došlo do greške.• TRUE: Tijekom prijenosa parametara je došlo do greške.• FALSE: Nije došlo do nijedne greške.



4


Mapa MDX_Supplements


4.7 Mapa MDX_Supplements

4.7.1 Funkcijski modul MC_TouchProbe1_MDX

Opis Funkcijski modul MC_TouchProbe1_MDX upravlja maksimalno dvije TouchProbe-Interrupt rutine.

• Funkcijski modul odražava Interrupt-rutine u IPOS®-kodu priključenog pogonskogpretvarača. Pogonski pretvarač inicijalizira ukupno tri aciklička objekta slanja(upravljačka riječ 2, TouchProbe1-pozicija, TouchProbe2-pozicija).

• Ako je ulazni signal Enable funkcijskog modula postavljen na TRUE, funkcijski modulse ravna prema objektu primanja. Ako funkcijski modul utvrdi TouchProbe događaj,učitava stvarne pozicije pogonskog pretvarača.

TouchProbe-

rutina

1. Pozivanje funkcijskog modula

• Funkcijski modul MC_TouchProbe1_MDX se poziva postavljanjem ulaznogsignala Enable na TRUE.

• Pogonski pretvarač iautomatski inicijalizira IPOS®-stanje i pokreće TouchProbe-Interrupt rutinu.(Izmjena ruba i odabir TouchProbe)

2. Čekanje na TouchProbe događaj

• Funkcijski modul MC_TouchProbe1_MDX postavlja izlaz Enabled na TRUE.

3. Nastupio je TouchProbe događaj.

• Pogonski pretvarač javlja upravljačkom sklopu MOVI-PLC® nastup TouchProbedogađaja.(CtrlWord2, TouchProbe1 -> Bit 0, TouchProbe2 -> Bit 1)

• Funkcijski modul MC_TouchProbe1_MDX učitava TouchProbe-pozicijuodabranog sustava davača.

• Funkcijski modul MC_TouchProbe1_MDX povećava vrijednost izlaza Counter

za jedan.• Funkcijski modul MC_TouchProbe1_MDX postavlja izlaz EdgeDetected

na TRUE.• Nadzor TouchProbe-ulaza se pokreće iznova.

4. Vrednovanje TouchProbe-događaja

• Funkcijski modul MC_TouchProbe1_MDX prenosi TouchProbe-pozicije na izlazeTouchProbePos_X14 do TouchProbePos_X62.

• Funkcijski modul vraća izlaz EdgeDetected na FALSE.• Funkcijski modul aktivira TouchProbe-Interrupt rutinu.

Primjena Funkcijski modul MC_TouchProbe1_MDX može se primijeniti na sve osovine motora.

20020AXX

MC_TouchProbe1_MDX

Edge : MC_TP_EDGE_MDX


PresetCounter : DINT

TouchProbeSource : MC_TP_SOURCE_MDX

EdgeDetected : BOOL

TouchProbePos : DINT

ErrorID : DWORD

Counter : DINT

Error : BOOL

Enabled : BOOL

Enable : BOOL


4Mapa MDX_Supplements


Ulazi Funkcijski modul MC_TouchProbe1_MDX raspolaže sa sljedećim ulazima:

Izlazi Funkcijski modul MC_TouchProbe1_MDX raspolaže sa sljedećim izlazima:

Ulaz Tip Značenje

Enable BOOL Ovaj ulaz služi za aktiviranje funkcijskog modula MC_TouchProbe1_MDX. Funkcijski modul se izvodi samo ako je ulaz Enable postavljen na TRUE. Vrijednosti drugih ulaza se učitavaju samo ako se na ulazu Enable pojavi rastući rub.

TouchProbe Source

MC_TP_ SOURCE_MDX

Ovaj ulaz uvrđuje sustav davača. Ovo podešavanje se odvija neovisno o postavkama u konfiguraciji upravljačkog sklopa.• X15: Koder motora mjeri poziciju.• X14: Eksterni koder mjeri poziciju.• SSI: Apsolutni koder mjeri poziciju (DIP11B).

Edge MC_TP_ EDGE_MDX

Ovaj ulaz utvrđuje vrednovanje ruba TouchProbe-ulaza:• EN: Oba ruba• EN_HI: Rastući rub• EN_LO: Padajući rub

PresetCounter DINT Ovaj ulaz utvrđuje inicijalnu vrijednost izlaza Counter.


Izlaz Tip Značenje

EdgeDetected BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li došlo do TouchProbe-Interrupt događaja.• TRUE: Došlo je do TouchProbe-događaja.• FALSE: Ovaj izlaz se nakon svakog upravljačkog ciklusa

automatski postavlja na FALSE.

Enabled BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li funkcijski modul aktivan.• TRUE: Ulaz Enable je postavljen na TRUE.• FALSE: Ulaz Enable je postavljen na FALSE.



TouchProbePos DINT Ovaj izlaz prikazuje TouchProbe-poziciju odabranog sustava davača.

Counter DINT Ovaj izlaz prikazuje broj TouchProbe-Interrupt događaja.

4




4.7.2 Funkcijski modul MC_TouchProbe2_MDX

Opis Funkcijski modul MC_TouchProbe2_MDX upravlja maksimalno s dvije TouchProbe-Interrupt rutine.

• Funkcijski modul odražava Interrupt-rutine u IPOS®-kodu priključenog pogonskogpretvarača. Pogonski pretvarač inicijalizira ukupno tri aciklička objekta slanja(upravljačka riječ 2, TouchProbe1-pozicija, TouchProbe2-pozicija).

• Ako je ulazni signal Enable funkcijskog modula postavljen na TRUE, funkcijski modulse ravna prema objektu primanja. Ako funkcijski modul utvrdi TouchProbe događaj,učitava stvarne pozicije pogonskog pretvarača.

TouchProbe-

rutina

1. Pozivanje funkcijskog modula

• Funkcijski modul MC_TouchProbe2_MDX se poziva postavljanjem ulaznogsignala Enable na TRUE.

• Pogonski pretvarač iautomatski inicijalizira IPOS®-stanje i pokreće TouchProbe-Interrupt rutinu.(Izmjena ruba i odabir TouchProbe)

2. Čekanje na TouchProbe događaj

• Funkcijski modul MC_TouchProbe2_MDX postavlja izlaz Enabled na TRUE.

3. Nastupio je TouchProbe događaj.

• Pogonski pretvarač javlja upravljačkom sklopu MOVI-PLC® nastup TouchProbedogađaja.(CtrlWord2, TouchProbe2 -> Bit 0, TouchProbe2 -> Bit 1)

• Funkcijski modul MC_TouchProbe2_MDX učitava TouchProbe-poziciju odabranog

sustava davača.

• Funkcijski modul MC_TouchProbe2_MDX povećava vrijednost izlaza Counter

za jedan.• Funkcijski modul MC_TouchProbe2_MDX postavlja izlaz EdgeDetected

na TRUE.• Nadzor TouchProbe-ulaza se pokreće iznova.

4. Vrednovanje TouchProbe-događaja

• Funkcijski modul MC_TouchProbe2_MDX prenosi TouchProbe-pozicije na izlazeTouchProbePos_X14 do TouchProbePos_X62.

• Funkcijski modul vraća izlaz EdgeDetected na FALSE.• Funkcijski modul aktivira TouchProbe-Interrupt rutinu.

Primjena Funkcijski modul MC_TouchProbe2_MDX može se primijeniti na sve osovine motora.

20028AXX

MC_TouchProbe2_MDX

Edge : MC_TP_EDGE_MDX


PresetCounter : DINT

TouchProbeSource : MC_TP_SOURCE_MDX

EdgeDetected : BOOL

TouchProbePos : DINT

ErrorID : DWORD

Counter : DINT

Error : BOOL

Enabled : BOOL

Enable : BOOL




Ulazi Funkcijski modul MC_TouchProbe2_MDX raspolaže sa sljedećim ulazima:

Izlazi Funkcijski modul MC_TouchProbe2_MDX raspolaže sa sljedećim izlazima:

Ulaz Tip Značenje

Enable BOOL Ovaj ulaz služi za aktiviranje funkcijskog modula MC_TouchProbe2_MDX. Funkcijski modul se izvodi samo ako je ulaz Enable postavljen na TRUE. Vrijednosti drugih ulaza se učitavaju samo ako se na ulazu Enable pojavi rastući rub.

TouchProbe Source

MC_TP_ SOURCE_MDX

Ovaj ulaz uvrđuje sustav davača. Ovo podešavanje se odvija neovisno o postavkama u konfiguraciji upravljačkog sklopa.• X15: Koder motora mjeri poziciju.• X14: Eksterni koder mjeri poziciju.• SSI: Apsolutni koder mjeri poziciju (DIP11B).

Edge MC_TP_ EDGE_MDX

Ovaj ulaz utvrđuje vrednovanje ruba TouchProbe-ulaza:• EN: Oba ruba• EN_HI: Rastući rub• EN_LO: Padajući rub

PresetCounter DINT Ovaj ulaz utvrđuje inicijalnu vrijednost izlaza Counter.


Izlaz Tip Značenje

EdgeDetected BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li došlo do TouchProbe-Interrupt događaja.• TRUE: Došlo je do TouchProbe-događaja.• FALSE: Ovaj izlaz se nakon svakog upravljačkog ciklusa

automatski postavlja na FALSE.

Enabled BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li funkcijski modul aktivan.• TRUE: Ulaz Enable je postavljen na TRUE.• FALSE: Ulaz Enable je postavljen na FALSE.



TouchProbePos DINT Ovaj izlaz prikazuje TouchProbe-poziciju odabranog sustava davača.

Counter DINT Ovaj izlaz prikazuje broj TouchProbe-Interrupt događaja.

4




4.7.3 Funkcijski modul MC_ReadActualPosition_MDX

Opis Funkcijski modul MC_ReadActualPosition_MDX služi za učitavanje aktualne pozicijeosovine motora koju je obuhvatio upotrijebljeni sustav davača. Upotrijebljeni sustavdavača se utvrđuje u konfiguraciji upravljačkog sklopa kod parametara modulapogonskog pretvarača.

Primjena Funkcijski modul MC_ReadActualPosition_MDX može se primijeniti na sve osovinemotora. Kod osovina motora bez davača vrijednost prenesene stvarne pozicije se nesmije upotrebljavati ako na ulazu X15 nije priključen nijedan davač motora i kao davačpodešen u konfiguraciji upravljačkog sklopa X15.

Ulazi Funkcijski modul MC_ReadActualPosition_MDX raspolaže sa sljedećim ulazima:

Izlazi Funkcijski modul MC_ReadActualPosition_MDX raspolaže sa sljedećim izlazima:

20025AXX

MC_ReadActualPosition_MDX


Done : BOOL

Error : BOOL

ErrorID : DWORD


Position : DINT

Enable : BOOL

Ulaz Tip Značenje

Enable BOOL Ovaj ulaz služi za aktiviranje funkcijskog modula. Nalog funkcijskog modula se izvodi samo ako je ovaj ulaz postavljen na TRUE.


Izlaz Tip Značenje

Done BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li pozicija osovine motora uspješno prenesena.• TRUE: Vrijednost pozicije osovine motora izlaza Position vrijedi.• FALSE: Pozicija osovine motora nije prenesena.

Error BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li u funkcijskom modulu došlo do greške.• TRUE: Tijekom prijenosa pozicije osovine motora je došlo do greške.• FALSE: Nije došlo do nijedne greške.


Pozicija DINT Ovaj izlaz sadrši prenesenu poziciju osovine motora.





4.7.4 Funkcijski modul MC_ReadAxisError_MDX

Opis Funkcijski modul MC_ReadAxisError_MDX služi za učitavanje aktualnog koda greškosovine motora s pogonskog pretvarača na upravljački sklop MOVI-PLC®.

Primjena Funkcijski modul MC_ReadAxisError_MDX može se primijeniti na sve osovine motora.

Ulazi Funkcijski modul MC_ReadAxisError_MDX raspolaže sa sljedećim ulazima:

Izlazi Funkcijski modul MC_ReadAxisError_MDX raspolaže sa sljedećim izlazima:

20026AXX

MC_ReadAxisError_MDX


Done : BOOL

Error : BOOL

ErrorID : DWORD

AxisErrorCode : WORD


AxisError : BOOL

Enable : BOOL

Ulaz Tip Značenje



Izlaz Tip Značenje

Done BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li kod greške uspješno prenesen.• TRUE: Vrijednost koda greška izlaza vrijedi.• FALSE: Kod greške nije prenesen.

Error BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li u funkcijskom modulu došlo do greške.• TRUE: Tijekom prijenosa koda greške je došlo do greške.• FALSE: Nije došlo do nijedne greške.


AxisError BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li pogonski pretvarač prepoznao neku grešku.• TRUE: Pogonski pretvarač je prepoznao grešku.• FALSE: Nije došlo do nijedne greške.

AxisErrorCode WORD Ovaj izlaz sadrži preneseni kod greške.


4




4.7.5 Funkcijski modul MC_ReadStatus_MDX

Opis Funkcijski modul MC_ReadStatus_MDX služi za učitavanje PLCopen-stanja osovinemotora s pogonskog pretvarača na upravljački sklop MOVI-PLC®.

Primjena Funkcijski modul MC_ReadStatus_MDX može se primijeniti na sve osovine motora.

Ulazi Funkcijski modul MC_ReadStatus_MDX raspolaže sa sljedećim ulazima:

20027AXX

MC_ReadStatus_MDX


Done : BOOL

Error : BOOL

ErrorID : DWORD

Stopping : BOOL

StandStill : BOOL

DiscreteMotion : BOOL

ContinuousMotion : BOOL

SynchronizedMotion : BOOL

Homing : BOOL

Interpolation : BOOL


Errorstop : BOOL

Enable : BOOL

Ulaz Tip Značenje






Izlazi Funkcijski modul MC_ReadStatus_MDX raspolaže sa sljedećim izlazima:

Izlaz Tip Značenje

Done BOOL Ova izlaz prikazuje je li PLCopen-stanje preneseno.• TRUE: PLCopen-stanje je preneseno.• FALSE: PLCopen-stanje nije preneseno.

Error BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li u funkcijskom modulu došlo do greške.• TRUE: Tijekom prijenosa PLCopen-stanja došlo je do greške.• FALSE: Nije došlo do nijedne greške.


Errorstop BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li PLCopen-stanje pogonskog pretvarača postavljeno na Errorstop.• TRUE: PLCopen-stanje je postavljeno na Errorstop.• FALSE: PLCopen-stanje nije postavljeno na Errorstop.

Stopping BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li PLCopen-stanje pogonskog pretvarača postavljeno na Stopping.• TRUE: PLCopen-stanje je postavljeno na Stopping.• FALSE: PLCopen-stanje nije postavljeno na Stopping.

StandStill BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li PLCopen-stanje pogonskog pretvarača postavljeno na StandStill.• TRUE: PLCopen-stanje je postavljeno na StandStill.• FALSE: PLCopen-stanje nije postavljeno na Standstill.

Discrete Motion BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li PLCopen-stanje postavljeno na DiscreteMotion.• TRUE: PLCopen-stanje je postavljeno na DiscreteMotion.• FALSE: PLCopen-Zustand nije postavljeno na DiscreteMotion.

Continuous Motion

BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li PLCopen-stanje pogonskog pretvarača postavljeno na ContinuousMotion.• TRUE: PLCopen-stanje je postavljeno na ContinuousMotion.• FALSE: PLCopen-stanje nije postavljeno na ContinuousMotion.

Synchronized Motion

BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li PLCopen-stanje pogonskog pretvarača postavljeno na SynchronizedMotion.• TRUE: PLCopen-stanje je postavljeno na SynchronizedMotion.• FALSE: PLCopen-stanje nije postavljeno na SynchronizedMotion.

Homing BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li PLCopen-stanje pogonskog pretvarača postavljeno na Homing.• TRUE: PLCopen-stanje je postavljeno na Homing.• FALSE: PLCopen-stanje nije postavljeno na Homing.

Interpolation BOOL Ovaj izlaz prikazuje je li PLCopen-stanje pogonskog pretvarača postavljeno na Interpolation.• TRUE: PLCopen-stanje je postavljeno na Interpolation.• FALSE: PLCopen-stanje nije postavljeno na Interpolation.


4


Identifikator grešaka


4.8 Identifikator grešaka

Sljedeća tabela prikazuje kod grešaka, oznaku grešaka i opis grešaka koje se mogupojaviti na izlazu ErrorID funkcijskih modula.

Kod

grešaka

Oznaka

grešaka

Opis

grešaka

Opći ICE kodovi grešaka

FA0001h E_IEC_GENERAL_MAX_NUMBER_OF_AXIS Prekoračen maksimalan broj osovina koje se mogu priključiti

FA0002h E_IEC_GENERAL_INTERNAL_ERROR Greška pri inicijalizaciji MOVI-PLC® sučelja

FA0003h E_IEC_GENERAL_COM_NOT_READY COM-sučelje nije spremno

FA0004h E_IEC_GENERAL_INVALID_COM_NODE COM-sučelje nije važeće

FA0005h E_IEC_GENERAL_INVALID_COM_ADR COM-adresa nije važeča

FA0006h E_IEC_GENERAL_INVALID_TECHNOLOGIE_OPTION Za zahtijevanu funkciju je potreban pogonski pretvarač MOVIDRIVE® u tehnološkoj izvedbi.

FA0070h E_IEC_PARAMETER_VALUE_OUT_OF_RANGE Vrijednost za pristup parametrima nalazi se izvan dozvoljenog područja vrijednosti.

FA0071h E_IEC_PARAMETER_INVALID_SELECTION Nevažeći odabir ulaza u funkcijskom modulu

FA0072h E_IEC_PARAMETER_INVALID_SERVICE Nevažeći servis

Kodovi grešaka MPLCMotion_MDX

FB0030h E_MDX_CONNECTAXIS_NO_INVERTER_CONNECTED Na CAN-sabirnici nije prepoznat nijedan pogonski pretvarač MOVIDRIVE® MDX. Provjerite CAN-vezu!

FB0031h E_MDX_CONNECTAXIS_CAN_ID_ERROR Potreban CAN-ID je zauzet

FB0032h E_MDX_CONNECTAXIS_CYCLIC_COMMUNICATION Ciklička komunikacija između upravljačkog sklopa MOVI-PLC® i pogonskog pretvarača MOVIDRIVE® je prekinuta.

FB0033h E_MDX_CONNECTAXIS_IPOS_DOWNLOAD_ERROR Greška prilikom IPOS®-preuzimanja

FB0034h E_MDX_CONNECTAXIS_WRONG_DEVICE_CONNECTED Priključen krivi uređaj. Provjerite upravljačku konfiguraciju!

FB0035h E_MDX_CONNECTAXIS_SIMULATION_NOT_AVAILABLE Funkcija se ne može izvoditi u simulacijskom načinu.

FB0060h E_MDX_POWER_INVERTER_NOT_READY Pogonski pretvarač MOVIDRIVE® MDX je u stanju "24V rad" ili "Sigurno zaustavljanje". Uključivanje nije moguće!

FB0061h E_MDX_POWER_INVERTER_FAULT_STATE Pogonski pretvarač MOVIDRIVE® MDX je u stanju pogreške. Uključivanje nije moguće!

FB0070h E_MDX_MOTIONBLOCK_INVALID_DATA_PROFIL Funkcijski modul Motion se ne smije izvoditi iz aktualnog PLCopen-stanja.

FB0071h E_MDX_MOTIONBLOCK_LOG_ADR_NOT_INITIALIZED Funkcijski modul Motion je pozvan prije nego što je MC_ConnectAxis_MDX generirao logičku adresu (AXIS_REF).

FB0072h E_MDX_MOTIONBLOCK_INVALID_LOG_ADR Funkcijski modul Motion je pozvan s nevažećom logičkom adresom (AXIS_REF).

FB0073h E_MDX_MOTIONBLOCK_INVALID_STATE Funkcijski modul Motion se ne smije izvoditi iz aktualnog PLCopen-stanja.

FB0074h E_MDX_MOTIONBLOCK_INVALID_OPERATING_MODE Funkcijski blok Motion sene može izvoditi u načinu rada pretvarača MOVIDRIVE® MDX.

FB0075h E_MDX_MOTIONBLOCK_INVALID_INVERTER_STATUS Funkcijski modul se ne može izvoditi u aktualnom stanju pretvarača MOVIDRIVE® MDX.

FB0076h E_MDX_MOTIONBLOCK_INVALID_VELOCITY Zadani broj okretaja nalazi se izvan područja vrijednosti.

FB0090h E_MDX_PARAMCHANNEL_SEND_BUFFER_OVERFLOW Međumemorija za kanal parametara je puna.

FB0091h E_MDX_PARAMCHANNEL_WRITEPARAMETER_BUSY Pristup parametrima dok je kanal parametara zauzet.

FB0092h E_MDX_PARAMCHANNEL_READPARAMETER_BUSY Pristup parametrima dok je kanal parametara zauzet.


4Identifikator grešaka


Kodovi grešaka MPLCUtilities

FC0001h E_WAGO_TIME_OUT_SBUS_INIT Interna odgoda tijekom SBUS-inicijalizacije

FC0002h E_WAGO_TIME_OUT_WAGO_INIT Odgoda tijekom inicijalizacije WAGO-modula

FC0003h E_WAGO_NO_CONNECTION_DURING_INIT_SEQ Prekid veze s WAGO-modulom tijekom inicijalizacije

FC0004h E_WAGO_WATCH_DOG_ERROR Watchdog-greška. Komunikacija s WAGO-modulom je prekinuta.

Kodovi grešaka MPLCSystem Fehlercodes (izvod)

CC0070h E_NO_MATCH_FOR_PARAMSET Za osovinu ne postoji unos u konfiguraciji upravljačkog sklopa.

F2000Ah E_MVLINK_CAN MOVILINK®-greška.Mogući uzrok: vrijednost izvan područja vrijednosti

F20002h E_MVLINK_RS485 MOVILINK®-greška.Mogući uzrok: vrijednost izvan područja vrijednosti

Kod

grešaka

Oznaka

grešaka

Opis

grešaka

5


Preduvjeti

Primjeri programiranja

5 Primjeri programiranja

Ovo poglavlje na konkretnim primjerima opisuje programiranje različitih pogonskihzadataka uz uporabu funkcijskih modula opisanih u ovom priručniku.

Ovo poglavlje Vas osim toga uvodi u temeljno rukovanje konfiguracijom upravljačkogsklopa, upraviteljem biblioteka te [FUP-editora] softvera MOVITOOLS®-MotionStudio.

Detaljnije informacije pogledajte u online pomoći softvera MOVITOOLS®-MotionStudio.

5.1 Preduvjeti

Da bi se kreirani programi mogli testirati s osovinom motora, moraju biti zadovoljenisljedeći preduvjeti:

• Upravljački sklop MOVI-PLC® i pogonski pretvarač MOVIDRIVE® MDX60B/61B

s priključenim motorom1) su instalirani prema uputama u odgovarajućim priručnicima.

• Između CAN-1-priključka upravljačkog sklopa MOVI-PLC® i CAN-1-priključkapogonskog pretvarača MOVIDRIVE® MDX60B/61B pravilno je instalirana sistemskaveza sukladno napomenama u odgovarajućim priručnicima2).

• Inženjersko računalo je pravilno priključeno na upravljački sklop MOVI-PLC® premanapomenama u odgovarajućim priručnicima. Sučelje inženjerskih računalaje konfigurirano na odgovarajući način.

• Stavljanje pogonskog pretvarača MOVIDRIVE® MDX60/B61B u pogon za aktiviranjeputem MOVI-PLC®-upravljačkog sklopa izvedenoje pomoću asistenta pri stavljanjuu pogon (→ odsječak 3.3, Str. 10).

1) Za pozicioniranje je potreban motor s davačem.

2) Ako upravljački sklop MOVI-PLC® s pogonskim pretvaračem komunicira preko konektora na stražnjoj

ploči, veza sistemske sabirnice preko CAN-1 priključka nije potrebna.

00

I


5Pozicioniranje osovine motora


5.2 Pozicioniranje osovine motora

Opis zadatka Ako se na nekom digitalnom ulazu priključenog pogonskog pretvarača MOVIDRIVE®

MDX60B/61B pojavi rastući rub DC-24-V napona, priključena osovina motora treba seokrenuti za deset okretaja udesno i pozicionirati.

Opsluživanje pogona obavlja se u potpunosti uz uporabu digitalnih ulaza. Upravljačkisklop MOVI-PLC® vrednuje ulaze pogonskog pretvarača i upravlja pozicioniranjemosovine motora.

Djelomični zadaci Primjer programiranja se dijeli u sljedeće djelomične zadatke:

1. Kreiranje novog projekta

2. Podešavanje upravljačke konfiguracije

3. Integriranje potrebnih biblioteka

4. Programiranje komunikacije s osovinom motora

5. Programiranje uključivanja/isključivanja pogonskog pretvarača

6. Programiranje pozicioniranja osovine motora

7. Prijenos projekta na upravljački sklop MOVI-PLC®

8. Testiranje programa

00

I

5


Pozicioniranje osovine motora


Korak 1 Kreiranje novog projekta

1. Uključite inženjersko računalo i upravljački sklop MOVI-PLC® 1).

2. Pokrenite PLC-editor softvera MOVITOOLS®-MotionStudio prema uputi u poglavlju"Pokretanje MOVITOOLS®-MotionStudio" u priručniku MOVI-PLC®.

3. Kreirajte novi projekt klikom na [File] / [New].

4. Odaberite u dijalogu [Target Settings] konfiguraciju Vašeg MOVI-PLC®, u ovomprimjeru programiranja npr. [MOVIPLC basic DHP11B], i kliknite na tipku [OK].

5. Za ovaj primjer u dijalogu [New POU]) ne mijenjajte naziv funkcijskogmodula "PLC_PRG". Upravljački sklop MOVI-PLC® automatski izvodi modul podnazivom "PLC_PRG" nakon starta programa (u koraku 8 ovog primjera).

6. U polju [Type of POU] odaberite [Program].

7. U polju [Language of the POU] odaberite opciju [FBD] i unos potvrdite klikom na [OK].

8. Projekt spremite klikom na [File] / [Save] i unosom željenog naziva projekta.Spremanja redovito ponavljajte nakon nekoliko izvedenih promjena odn. nakonzavršetka kreiranja programa.

1) Upravljački sklop MOVI-PLC® se mora napajati naponom sukladno svojoj izvedbi ili se mora uključiti

pogonski pretvarač na koji je priključen hardver upravljačkog sklopa MOVI-PLC®.

20030AXX

00

I




Korak 2 Podešavanje upravljačke konfiguracije

Da biste sučelja upravljačkog sklopa MOVI-PLC® mogli koristiti za integriranje periferijete komunikaciju s ostalim uređajima poput npr. pretvarača, I/O-modula ili s nekimnadređenim upravljačkim sklopom, na odgovarajući način podesite upravljačkukonfiguraciju.

1. U tu svrhu odaberite prozor [Recources] klikom na odgovarajuću karticu [1].

2. [PLC Configuration] aktivirajte dvostrukim klikom [2].

3. U izborniku [Extras] jednokratno podesite [Standard configuration] i upit želite li

poništiti konfiguraciju i zamijeniti je standardnom konfiguracijom odgovorite s [Yes] [3].

4. Stablo konfiguracije otvorite tako da svaki puta klikneta na simbol [+] pred[MOVI-PLC basic DHP11B] i [Communication] [4].

5. CAN-1 sučelje upravljačkog sklopa MOVI-PLC® aktivirajte tako da desnom tipkomna mišu kliknete na element [Can 1 disabled] i u kontekstnom izborniku odaberete[Replace element] / [Can 1 enabled] [5].

6. Konfigurirajte pogonski pretvarač MOVIDRIVE® MDX60B/61B na CAN-1 sučeljutako da desnom tipkom na mišu kliknete na element [Can 1 enabled] i u kontekstnomizborniku odaberete [Append Subelement] i [MOVIDRIVE MDX B].

20031AXX

00

I

5




7. Označite element [MOVIDRIVE MDX B] i u prozoru [Module parameters] unesiteS-Bus-adresu odabranu pri stavljanju pogonskog pretvarača u pogon [1].

8. U upravljačkom programu možete ulaze/izlaze upotrebljavati kroz direktnonavođenje adrese pomoću sintakse "%I" / "%Q".

Jednostavnija je međutim uporaba simbolnog označivača: Svaki puta kliknitena simbol [+] ispred [MOVIDRIVE MDX B] i [Inputs]. Kliknite na odgovarajućepolje [AT] u stablu konfiguracije i unesite željeni naziv. U ovom primjeru su to zadigitalne ulaze pogonskog pretvarača simbolski označivač [DI_MDX1] odn. zapojedinačne ulaze/izlaze simbolski označivači [Power_MDX1] i [Move_MDX1] [2].

20032AXX

00

I




Korak 3 Integriranje biblioteka

Da biste mogli upotrebljavati funkcijske module biblioteke MPLCMotion_MDX.lib,dodajte biblioteku [MPLCMotion_MDX.lib] već postojećim bibliotekama sukladnosljedećem opisu.

1. Dvostrukim klikom aktivirajte [Library Manager] [1].

2. Desnom tipkom na mišu kliknite u polje biblioteke i odaberite točku izbornika[Additional Library] [2].

3. Odaberite biblioteku [MPLCMotion_MDX.lib] i kliknite na tipku [Open].

20033AXX

00

I

5




Korak 4 Programiranje komunikacije s osovinom motora

Za uspostavu i izvođenje komunikacije izmešu upravljačkog sklopa MOVI-PLC®

i pogonskog pretvarača dodajte instanciju funkcijskog modula MC_ConnectAxis_MDXkako slijedi.

1. U tu svrhu odaberite prozor [POUs] klikom na odgovarajuću karticu [1].

2. Dvostrukim klikom otvorite editor modula [PLC_PRG(PRG)] [2].

3. Dodajte novi funkcijski modul tako da u prvoj mreži najprije kliknete na kvadratić uzupitnike [???], a zatim na tipku [ ] [3].

4. Označite tekst "AND" u novom dodanom funkcijskom modulu.

5. Pritisnite tipku <F2>. Softver otvara dijalog [Help Manager].

20034AXX

20036AXX

00

I




6. Na lijevoj strani dijaloga odaberite [Standard Function Blocks] [1].

7. Na desnoj strani dijaloga odaberite funkcijski modul [MC_ConnectAxis_MDX (FB)] umapi [MDX_Main] biblioteke [MPLCMotion_MDX]. Kliknite na tipku [OK] [2].

8. Kliknite na dodani funkcijski modul MC_ConnectAxis_MDX, a zatim na upitnike "???"iznad funkcijskog modula [1].

9. Unesite naziv instancije (npr. "ConnectAxis_1") funkcijskog modula [2] i zatimpritisnite tipku <ENTER>. Prikazani dijalog [Declare Variable]) potvrdite klikom natipku [OK].

10.Na ulazima funkcijskog modula unesite sljedeće vrijednosti tako da svaki putakliknete na upitnike "???" lijevo uz ulaz, unesete vrijednost i pritisnete tipku<ENTER>:

20037AXX

Enable TRUE

Node SBUS_NODE_1

SBUS_Address SBUS-1-adresa podešena kod stavljanja pogonskog pretvarača u pogon

00

I

5




Korak 5 Programiranje uključivanja/isključivanja pogonskog pretvarača

Dodajte funkcijski modul koji uključuje odn. isključuje pogonski pretvarač MOVIDRIVE®

MDX60B/61B. Uključivanje je moguće samo ako je prije toga uspješno izveden funkcijski

modul MC_ConnectAxis_MDX za ovu osovinu. Pogonski pretvarač treba osim toga biti

uključen samo ako je na digitalnom ulazu DI01 pogonskog pretvarača priključen DC-24-Vnapon. Stoga se odgovarajući signali međusobno povezuju preko modula "AND".

1. U tu svrhu kliknite na liniju izlaza Done funkcijskog modula MC_ConnectAxis_MDX.

2. Novi funkcijski modul "AND" dodajte klikom na tipku < >.

3. Na drugom ulazu novog funkcijskog modula "AND" dodajte vrijednost učitanu nadigitalnom ulazu DI01 pogonskog pretvarača unosom simboličnog imena (u ovomprimjeru "MDX1_DI.1" ili direktno "Power_MDX1") odabranog u konfiguracijiupravljačkog sklopa.

4. Funkcijskimodul MC_Power_MDX dodajte tako da kliknete direktno desnouz funkcijski modul "AND", a zatim na tipku [ ]. Novi dodani funkcijski modul "AND"pretvorite u funkcijski modul MC_Power_MDX prema postupku opisanom u koraku4. Funkcijskom modulu dajte npr. naziv instancije "Power_1".

5. Na ulazu PowerOffMode unesite konstantu "CTRL_INHIBIT".

6. Na ulazu Axis unesite referenciju osovine "ConnectAxis_1.Axis" koju izdajeinstancija modula ConnectAxis_1. U tu svrhu kliknite na polje "???" pred ulazom Axis

i unesite "ConnectAxis_1.". U dijalogu, koji se automatski pojavljuje nakon unosatočke, odaberite unos [Axis]. Unos potvrdite pritiskom na tipku <ENTER>.

20038AXX

00

I




Korak 6 Programiranje pozicioniranja osovnine motora

Dodajte funkcijski modul MC_MoveRelative_MDX koji upravlja pozicioniranjem osovinemotora. U ovom primjeru se osovina motora kod svakog rastućeg ruba DC-24-V naponana digitalnom ulazu DI02 pogonskog pretvarača treba okretati deset okretaja(=10 x 4096 inkremenata davača) u smjeru kazaljki na satu. Tijekom konstantne vožnjese osovina motora treba okretati brzinom od 1000 1/min.

1. Desnom tipkom na mišu kliknite u slobodni prostor mreže [0001] i odaberitekontekstni izbornik [Network (after)] koji se pojavio.

2. Prema postupku opisanom u koraku 4 dodajte u novoj mreži [0002] funkcijski modulMC_MoveRelative_MDX i dajte mu naziv instancije (npr. "MoveRelative_1").Funkcijski modul MC_MoveRelative_MDX naći ćete u mapi [MDX_SingleAxis]biblioteke [MPLCMotion_MDX] pod [Standard Function Blocks].

3. Na ulazima funkcijskog modula unesite sljedeće vrijednosti:

4. Naredba vožnje se može izvesti samo ako je prije toga uspješno izveden funkcijskimodul MC_Power_MDX. Stoga na ulazu Execute funkcijskog modulaMC_MoveRelative_MDX unesite rezultat veze "AND" između izlaza Status

funkcijskog modula MC_Power_MDX i digitalnog ulaza koji je predviđen zapoduzimanje kretanja.

U tu svrhu kliknite na liniju ispred ulaza Execute. Novi funkcijski modul "AND" dodajte

klikom na tipku [ ]. Na odgovarajući način dodijelite ulaze funkcijskog modula "AND"

(vidi ilustraciju gore).

5. Za ponovnu izradu projekta odaberite točku izbornika [Project]) / [Rebuild all].Kod neispravnog programiranja prikazuje predočnik "0 Error(s), 0 Warnings(s)".

20039AXX

Distance 40960

Velocity 1000

Acceleration 500

Deceleration 500

Axis ConnectAxis_1.Axis

00

I

5




Korak 7 Prenošenje projekta na upravljački sklop MOVI-PLC®

Kliknite na točku izbornika [Online] / [Communication Parameters].

U dijalogu, koji se pojavljuje, podesite komunikacijske parametre sukladnoupotrijebljenom komunikacijskom kanalu. Ovaj korak potrebno je izvesti samo jednom.

Nakon toga kliknite na točku izbornika [Online] / [Login].

Na pitanje prikazano u pojavljenom dijalogu želite li učitati program odgovorite klikomna [Yes].

Korak 8 Testiranje programa

U zadnjem koraku izvedite program odgovarajućim uključivanjem upotrijebljenihdigitalnih ulaza.

Pogonski pretvarač MOVIDRIVE® MDX60B/61B uključite ako to već niste obaviliu koraku 1 za uključivanje upravljačkog sklopa MOVI-PLC®.

Pokrenite upravljački sklop MOVI-PLC® klikom na točku izbornika [Online] / [Run].

Pogonski pretvarač uključite tako da redoslijedom na ulazu DI00 "/ blokada regulatora"

i na ulazu DI01 (Enable funkcijskog modula MC_Power_MDX) primijenite DC-24-V napon.

Pozicioniranje osovine motora pokrenite tako da na ulazu DI02 pogonskog pretvaračapriključite DC-24-V napon.

Programiranje je bilo uspješno ako se osovina motora sa svakim rastućim rubomDC-24-V napona na ulazu DI02 okrene za deset okretaja u pozitivnom smjeru.

Ostale detalje o ponašanju upravljačkog sklopa MOVI-PLC® i priključenog pogonskogpretvarača MOVIDRIVE® u ovom primjeru pogledajte u sljedećem odsječku "Bilježenjeobrisa".

Upozorenje:

Ovisno o rasporedu spona, stanja pogonskog pretvarača i upravljačkog programaosovina motora se može odmah pokrenutinakon starta upravljačkog sklopaMOVI-PLC®. Da spriječite oštećenja, održavajte odgovarajuću udaljenost od svihpokretljivih dijelova!

00

I




Bilježenje obrisa

Kod rastućeg ruba signala Move_MDX1 na ulazu Execute funkcijskog modulaMC_MoveRelative_MDX osovina motora se počinje pokretati zbog dosezanja ciljnogpoložaja [1]. Izlaz Active to prikazuje postavljanjem na TRUE.

Nakon uspješnog pozicioniranja vraća funkcijski modul izlaz Active ponovno na FALSE,a izlaz Done postavlja na TRUE [2]. U ovom primjeru je izlaz Done postavljen na TRUE

samo tijekom jednog upravljačkog ciklusa jer je ulazni signal Execute bio vraćenna FALSE već prije završetka pozicioniranja.

Zbog rastućeg ruba na ulazu Execute, koji se pojavljuje odmah nakon toga, osovinamotora iznova počinje s pozicioniranjem [3].

Do sljedećeg rastućeg ruba na ulazu Execute međutim dolazi i prije završetkapozicioniranja. Daljnje pozicioniranje, polazeći od aktualne pozicije osovine motorau trenutku zadnjeg rastućeg ruba na ulazu Execute, pokreće se bez prekida [4]. Timese osovina motora ne usporava do zaustavljanja nego direktno starta sljedeću kretnju.

20087AXX

00

I

5




Nakon završetka pozicioniranja vraća funkcijski modul izlaz Active ponovno na FALSE.Izlazni signal Done ostaje u tom slučaju međutim i nakon završetka pozicioniranjana TRUE jer ulazni signal Executejoš nije vraćen na FALSE [5].

00

I


5Regulacija broja okretaja osovine motora s davačem


5.3 Regulacija broja okretaja osovine motora s davačem

Opis zadatka Ako se na digitalnom ulazu aktiviranog pogonskog pretvarača MOVIDRIVE®

MDX60B/61B pojavi rastući rub DC-24-V napona, priključena osovina motora trebastartati kretnju reguliranu brojem okretaja. Pomoću drugog digitalnog ulaza bi se brojokretaja osovine motora trebao preklapati između dvije vrijednosti. Dva ulaza se trebajukoristiti za pokretanje kočenja pomoću funkcijskog modula MC_Stop_MDX odn.MC_AxisStop_MDX.

Opsluživanje pogona obavlja se u potpunosti uz uporabu digitalnih ulaza. Upravljačkisklop MOVI-PLC® vrednuje ulaze pogonskog pretvarača i upravlja regulacijom brojaokretaja osovine motora.

Programiranje Nepromijenjeni koraci

Korake 1, 3-5 i 7 programirajte bez promjena prema prethodnom primjeru programiranja"Pozicioniranje osovine motora".


U konfiguraciji upravljačkog sklopa uz identifikatore [Power_MDX1] i [Move_MDX1]dodijelite i identifikatore

• [RapidSpeed_MDX1]

• [AxisStop_MDX1]

• [Stop_MDX1]

digitalnim ulazima pogonskog pretvarača MOVIDRIVE® MDX60B/61B prema ilustraciji [1].

20088AXX

00

I

5


Regulacija broja okretaja osovine motora s davačem


Korak 6 Programiranje regulacije broja okretaja

1. Prema opisanom postupku u prethodnom primjeru programiranja kreirajte programprikazan na ilustraciji.

2. Za programiranje dodjele vrijednosti varijabli Speed varijablama Speed_old kliknitenakon dodavanja mreže [0004] najprije na kvadratić uz upitnike "???" i zatimna tipku [ ] [1].

Upitnike "???" zamijenite nazivima varijabli.

20089AXX

00

I





Program izvedite odgovarajućim uključivanjem upotrijebljenih digitalnih ulaza.



Pogonski pretvarač uključite tako da redoslijedom na ulazu DI00 "/ blokada regulatora"

i na ulazu DI01 (Enable funkcijskog modula MC_Power_MDX) primijenite DC-24-V napon.

Regulaciju broja okretaja osovine motora pokrenite tako da na ulazu DI02 pogonskogpretvarača priključite DC-24-V napon.

Programiranje je bilo uspješno ako

• se osovina motora počne okretati s rastućim rubom DC-24-V napona na ulazu DI02,

• se broj okretaja osovine motora prijelazom između napona od 0 V i DC 24 Vna ulazu DI03 preklapa između 500 1/min i 1000 1/min i

• ako se kretanje osovine motora usporava priključivanjem napona od DC 24 Vna ulaz DI04 ili DI05.


Upozorenje:

Ovisno o rasporedu spona, stanja pogonskog pretvarača i upravljačkog programaosovina motora se može odmah pokrenutinakon starta upravljačkog sklopaMOVI-PLC®. Da spriječite oštećenja, održavajte odgovarajuću udaljenost od svihpokrenutih dijelova!

00

I

5


Regulacija broja okretaja osovine motora s davačem


Bilježenje obrisa

Kod rastućeg ruba na ulazu Execute funkcijskog modula MC_MoveVelocity_MDXosovina motora pokreće regulaciju broja okretaja [1]. Funkcijski modul postavlja izlazActive na TRUE samo toliko dugo dok se na postigne zadani broj okretaja. Kodpostizavanja zadanog broja okretaja izlaz Active se resetira na FALSE, a izlaz InVelocity

(koji nije zabilježen u vremenskom dijagramu) se postavlja na TRUE.

Zbog rastućeg ruba na ulazu Execute funkcijskog modula MC_AxisStop_MDX izvodiosovina motora kočenje s kočionim ubrzanjem specificiranim na ulazu Deceleration

funkcijskog modula MC_MoveVelocity_MDX [2]. Prekid ubravo izvedene regulacijebroja okretaja prikazuje funkcijski modul MC_MoveVelocity_MDX postavljanjem izlazaCommandAborted na TRUE.

Dok je ulaz Execute funkcijskog modula MC_AxisStop_MDX još postavljen na TRUE,dolazi do nove pojave rastućeg ruba u funkcijskom modulu MC_MoveVelocity_MDX.Iako je kočenje već bilo završeno, osovina motora se ne pokreće. Za ponovno kretanjese najprije mora napustiti stanje "Stopping" tako da se ulaz Execute funkcijskog modulaMC_AxisStop_MDX resetira na FALSE. Čim je taj uvjet ispunjen, osovina motoraponovno nastavlja kretnju s regulacijom broja okretaja pri rastućem rubu na ulazuExecute funkcijskog modula MC_MoveVelocity_MDX [4].

20090AXX

00

I




Kod ruba na ulazu Execute funkcijskog modula MC_AxisStop_MDX ponovno se uvodikočenje [5]. U tom slučaju funkcijski modul MC_MoveVelocity_MDX doduše izlazCommandAborted ne postavlja na TRUE jer je ulaz Execute već prije bio resetiranna FALSE.

Kod preklapanja signala RapidSpeed_MDX1 s TRUE na FALSE ulaz Execute

funkcijskog modula MC_MoveVelocity_MDX se resetira na FALSE [6]. Resetiranje seuzrokuje usporednim modulom [EQ] u programu upravljačkog sklopa tijekomupravljačkog ciklusa. Rastući rub u sljedećem ciklusu upravljačkog sklopa aktiviraregulaciju broja okretaja s novim, manjim zadanim brojem okretaja. Osovina motora sesukladno tomu nakon preklapanja signala RapidSpeed_MDX1 na TRUE iznova okrećes većim zadanim brojem okretaja [7].

Kočenje pokrenuto rastućim rubom na ulazu Execute funkcijskog blokaMC_AxisStop_MDX može se prekinuti rastućim rubom na ulazu Execute funkcijskogbloka MC_Stop_MDX abgebrochen. Slijedom toga se kočenje izvod s rampom kočenjapodešenom u parametrima pogonskog pretvarača [8].

00

I

5


Impulsni rad osovine motora bez davača


5.4 Impulsni rad osovine motora bez davača

Opis zadatka U ovom primjeru programiranja treba se realizirati impulsni rad s dvije brzine osovinemotora.

U tu svrhu se dva digitalna ulaza upravljačkog pretvarača MOVIDRIVE® MDX60B/61Bupotrebljavaju za signale Jog positive odn. Jog negative. Ukoliko je točno na jedom odoba digitalna ulaza priključen napon od DC 24 V, osovina motora se treba okretatiu impulsnom načinu rada. U suprotnom se slučaju pogon mora usporiti. Pomoću drugogdigitalnog ulaza bi se broj okretaja osovine motora trebao preklapati između dvijevrijednosti.

Opsluživanje pogona obavlja se u potpunosti uz uporabu digitalnih ulaza. Upravljačkisklop MOVI-PLC® vrednuje ulaze pogonskog pretvarača i upravlja regulacijom brojaokretaja osovine motora.

Programiranje Nepromijenjeni koraci

Korake 1, 3, 4 i 7 programirajte bez izmjena prema prethodnim primjerimaprogramiranja "Pozicioniranje osovine motora" i "Regulacija broja okretaja osovinemotora s davačem".


U konfiguraciji upravljačkog sklopa dodijelite identifikatore

• [JogPlus_MDX1]

• [JogMinus_MDX1]

• [RapidSpeed_MDX1]

digitalnim ulazima pogonskog pretvarača MOVIDRIVE® MDX60B/61B prema ilustraciji [1].

Upozorenje:

Korak 5 ne smijete programirati jer se funkcijski modul MC_Power_MDX ne primjenjujeza osovine motora bez davača.

20091AXX

00

I


5Impulsni rad osovine motora bez davača


Korak 6 Programiranje impulsnog načina rada

Prema postupku opisanom u prethodnom primjeru programiranja kreirajte programprikazan na ilustraciji.

20092AXX

00

I

5





Program izvedite odgovarajućim uključivanjem upotrijebljenih digitalnih ulaza.



Deaktivirajte blokadu regulatora priključivanjem napona od DC 24 V na ulaz DI00 "/ blokada

regulatora".

Pokrenite impulsni način rada osovine motora priključivanjem napona od DC 24 V točnona jednom od obaju ulaza DI01 ili DI02 pogonskog pretvarača.

Programiranje je bilo uspješno ako

• se osovina motora pri priključenom naponu od DC 24 V na ulazu DI01 odn. DI02okreće u pozitivnom (udesno) odn. negativnom smjeru (ulijevo,

• se apsolutna vrijednost broja okretaja motora prijelazom između napona od 0 Vi DC 24 V na ulazu DI03 preklapa između 500 1/min i 1000 1/min i

• ako se kretanje osovine motora usporava priključivanjem napona od DC 24 V na obaulaza DI01 i DI02 ili isključivanjem napona obaju ulaza.


Upozorenje:

Ovisno o rasporedu spona, stanja pogonskog pretvarača i upravljačkog programaosovina motora se može odmah pokrenutinakon starta upravljačkog sklopaMOVI-PLC®. Da spriječite oštećenja, održavajte odgovarajuću udaljenost od svihpokrenutih dijelova!

00

I


5Impulsni rad osovine motora bez davača


Bilježenje obrisa

Kod rastućeg ruba signala JogPlus_MDX1 pokreće osovina motora regulaciju brojaokretaja brzinom utvrđenom putem signala RapidSpeed_MDX1 [1].

Kod prijelaza signala RapidSpeed_MDX1 s FALSE na TRUE povećava osovina motorabrzinu na višu od obaju zadanih vrijednosti [3].

Ako se oba signala JogPlus_MDX1 i JogMinus_MDX1 istodobno postave na TRUE,dovodi XOR-veza zajedno s negacijom u programu upravljačkog sklopa do rastućegruba na ulazu Execute funkcijskog modula MC_StopSensorless_MDX. Starta sekočenje [5].

Kod osovina bez davača rastućim rubom na ulazu Execute funkcijskog modulaMC_StopSensorless_MDX može se prekinuti aktivirano kočenje. Prekid se izvodiukoliko rastući rub na ulazu Execute funkcijskog modulaMC_MoveVelocitySensorless_MDX zahtijeva kretanje regulirano brojem okretaja [6].U ovom primjeru se potreban rastući rub kreira putem XOR-veze u mreži [0005] čimsignal JogPlus_MDX1 s TRUE prijeđe na FALSE.

20093AXX

00

I

5




Kod ponovnog prijelaza signala RapidSpeed_MDX1 s TRUE na FALSE osovina motorausporava na brzinu nižu od obaju zadanih [8].

Resetiranje obaju signala JogPlus_MDX1 i JogMinus_MDX1 na FALSE kao i prijeopisano istodobno postavljanje signala na TRUE dovodi do starta kočenja [10].

00

I

Priručnik – Knjižnica MPLCMotion_MDXMDX 93

6

6 Kazalo

B

Bez odobrenja 17

Biblioteke, potrebne 6

Bilježenje obrisa 81, 86, 91

Blokada regulatora 17

D

Dijagram stanja 19

Discrete Motion - Continuous Motion 18

Dokumentaciju o komunikacijskom profilu

sabirnice polja 5

F

Funkcije 5

Funkcijski modul

MC_AxisStop_MDX 40

MC_ConnectAxis_MDX 20

MC_Home_MDX 38

MC_MoveAbsolute_MDX 31

MC_MoveAbsoluteModulo_MDX 33

MC_MoveRelative_MDX 36

MC_MoveVelocity_MDX 29

MC_MoveVelocitySensorless_MDX 44

MC_Power_MDX 26

MC_ReadActualPosition_MDX 64

MC_ReadAxisError_MDX 65

MC_ReadParameter_MDX 48

MC_ReadStatus_MDX 66

MC_Reset_MDX 28

MC_SetDynamics_MDX 52

MC_SetHomeParameters_MDX 58

MC_SetLimiter_MDX 54

MC_SetJerk_MDX 56

MC_Stop_MDX 42

MC_StopSensorless_MDX 46

MC_TouchProbe1_MDX 60

MC_TouchProbe2_MDX 62

MC_WriteParameter_MDX 50

Općenito ponašanje 15

I

Identifikator grešaka 68

Integriranje biblioteka 75

Izlazni signal

Active 16

Busy 16

CommandAborted 16

Done 16

Error 17

J

Jedinice 14

K

Kodovi grešaka

MPCLMotion_MDX 68

MPCLUtilites 69

Opći ICE 68

Kreiranje projekta 72

L

Literatura, ostala 5

M

Mapa

MDX_InverterParameters 48

MDX_Main 20

MDX_SingleAxis 29

MDX_SingleAxisSensorless 44

MDX_Supplements 60

N

Napomene, važne 4

O

Opis 5

Osobine 6

P

Podešavanje upravljačke

konfiguracije 73, 83, 88

Područja primjene 6

Pozicioniranje osovine motora 79

Preduvjeti za primjere programiranja 70

Preduvjeti za projektiranje 9

Pregled biblioteke MPLCMotion_MDX 6

Pregled ostalih biblioteka 8

Prenošenje projekta 80

Primjer programiranja

Impulsni rad osovine motora bez davača 88

Pozicioniranje osovine motora 71

Regulacija broja okretaja osovine motora

s davačem 83

Primjeri primjene 6

Primjeri programiranja 70

Programiranje impulsnog načina rada 89

Programiranje regulacije broja okretaja 84

Projektiranje 9

R

Raspon vrijednosti 14

S

Sigurno zaustavljanje 17

Sigurnosne napomene 4

Sigurnosni naputci o sustavima sabirnica 4

Stavljanje u pogon 10

T

Testiranje programa 80, 85, 90

U

Uključivanje/isključivanje pogonskog

pretvarača 78

Ulazni signal

Enable 15

Execute 15

Upozorne napomene 4

Uspostava komunikacije 76

6

94 Priručnik – Knjižnica MPLCMotion_MDXMDX

V

Vremena komunikacije 10

SEW-EURODRIVE – Driving the world

Kako se pokreće svijet

S ljudima, koji brže

razmišljaju pravilno

i zajedno s Vama

razvijaju budućnost.

Sa servisom,

koji Vam je uvijek

na dohvat ruke

u cijelom svijetu.

S pogonima

i upravljačkim

sklopovima,

koji automatski

poboljšavaju Vaš

radni učinak.

S opširnim znanjem

u najvažnijim

granama našega

vremena.

S kakvoćom

bez kompromisa,

čiji visoki standardi

poboljšavaju

svakodnevni rad.

S globalnom

prisutnošću za brza

i uvjerljiva rješenja.

Na svakom mjestu.

S inovativnim

idejama, u kojima

se sutra već

nalazi rješenje

za prekosutra.

S prisutnošću

na Internetu, koja

24 sata pruža pristup

informacijama

i dopunama

programske opreme.

Reduktori s motorom \ Industrijski reduktori \ Pogonska elektronika \ Automatizacija pogona \ Usluge

SEW-EURODRIVE

Driving the world

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG

P.O. Box 3023 · D-76642 Bruchsal / Germany

Phone +49 7251 75-0 · Fax +49 7251 75-1970

[email protected]

→ www.sew-eurodrive.com

usluge - download.sew-eurodrive.com · mora biti u određenoj mjeri upoznat s parametriranjem...

Documents