15. TUNING PID ControllersTEORIy Tuning Controller Proses Tuning kontroler adalah suatu prosedur untuk memilih parameter upaya pengendalian yang akan menghasilkan kinerja sistem yang diinginkan. Solusi idealnya adalah simulasi karena hal ini akan menghasilkan nilai sebelum operasional sistem, sehingga dari startup itu akan berjalan dengan parameter disetel. Sayangnya hal ini tidak selalu mungkin, sehingga metode praktis harus tersedia. Kinerja yang diinginkan dari sebuah sistem sepenuhnya bergantung pada sistem itu, tapi ada kriteria untuk kinerja sistem yang dapat diterapkan pada semua sistem. Sebagai contoh, tujuan tuning dapat mengurangi overshoot dari variabel proses untuk sementara meminimalkan dan menjaga respon yang cepat. Sebuah kriteria kinerja umum yang diinginkan untuk pengendali tuning, adalah bahwa pengaturan disetel menghasilkan 'respon transien dengan rasio peluruhan '. Respon transien sistem adalah reaksi terhadap perubahan masukan selama periode waktu, biasanya waktu antara dua kondisi stabil. Ini ditampilkan dalam diagram di bawah ini. Perbandingan peluruhan adalah perbandingan antara ukuran overshoot berturut-turut, dan ini juga ditunjukkan dalam diagram. Rasio peluruhan adalah:

OS3 / OS1 = (untuk sistem disetel) Selama penugasan tersebut, tiga metode tuning akan dipertimbangkan; continuous cycling, kurva reaksi, dan self tuning dilakukan oleh kontroler secara otomatis. Dua metode pertama akan dibahas secara teoritis dan continuous cycling dan self tuning akan dilaksanakan secara praktis. Seperti yang disebutkan sebelumnya tidak perlu untuk memahami teori sebelum mencoba praktiknya.

TEORIy Continuous Cycling Metode pertama tuning yang akan dibahas, dan salah satu yang banyak digunakan dalam industri, adalah metode continuous cycling atau tuning Zeigler-Nichols. Metode ini didasarkan pada sebuah artikel yang diterbitkan oleh Zeigler dan Nicholls tahun 1942 yang menetapkan satu set aturan empiris untuk pengendali tuning.

Tujuan dari continuous cycling adalah secara eksperimental menemukan nilai gain (atau nilai PB harus tepat) yang menghasilkan stabilitas marjinal. Stabilitas dan redaman adalah dua karakteristik penting dari sistem dan mereka akan ditampilkan dalam diagram berikut. Kurva A menunjukkan suatu sistem yang controller gain sehingga osilasi peluruhan, sistem ini over-damped dan jadi stabil - itu akan mencapai kondisi steady. Kurva B menunjukkan sebuah sistem yang osilasi yang berkelanjutan, tidak mengalami peluruhan, dan ini dianggap stabil marginal. Nilai gain-nya secara kritis teredam. Kurva C menunjukkan sistem yang tidak stabil. Osilasi meningkat dan gain berada dalam kondisi under-damped. Gain sistem, Ki, adalah sebagai berikut: Ka