tiguer_bot.pdf

7/23/2019 tiguer_bot.pdf

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Robot automvil

autnomo

//Integrantes

Lilian Rosales

201330006-5

Katrina Stamulis

201330003-0

Matko Milovic

201330007-3

Felipe Hurtado

201330010-3

Juan Carlos Cspedes

201330004-9

//Asignatura

Introduccin a la Ingeniera

//Fecha

11 de septiembre de 2013


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Tiguer.bot

v.Alpha


1. Introduccin

En el siguiente trabajo mostraremos el proyecto realizado en el ramo de Introduccin a la

Ingeniera, por cierto primer desafo de ingeniera para nosotros, en el cual se nos peda

realizar un proyecto con la Raspberry Pi.

En este contexto, nos juntamos a discutir la lluvia de ideas acerca de que podra ser nuestro

proyecto. As llegamos a la conclusin de que lo mejor sera hacer un robot que se moviera

y que si es que detectaba un objeto deba girar para de esta manera esquivarlo,

nombrndolo oficialmente en ese momento como Tiguer.bot. Esta idea se nos ocurre

tambin gracias a la experiencia anterior de tres de los integrantes del grupo al realizar un

proyecto similar pero solo con Arduino.

Aqu viene el desafo del proyecto el cual es que la Raspberry Pi sea quien posea la

inteligencia para que el robot sepa si continuar su movimiento recto o girar, esto

incluyendo tambin el uso de un Arduino, pero solo cumpliendo la funcin de ejecutar las

ordenes de Raspberry Pi, y debido a esto fue que se debi cambiar mucho el proyecto

durante el proceso de construccin con respecto a lo pensado en un inicio para obtener el

resultado planteado.

Todo lo anterior se explicar a modo de tutorial con mayores detalles en las prximas

pginas, adems de mostrar una breve descripcin de los materiales utilizados y la

metodologa del trabajo.

2.

Objetivos2. 1. Objetivo General

Presentar un proyecto libre, relacionado al rea Telemtica, sobre la plataforma Raspberry

Pi, escrito en el lenguaje de programacin C.

2. 2. Objetivos Especficos

-Idear un proyecto que desafe nuestras capacidades.

-Utilizar una plataforma de hardware levemente limitada, en este caso, Raspberry Pi

-Escribir el cdigo principal en C

-Generar comunicacin bidireccional entre una tarjeta Arduino y Raspberry Pi

-Compactar el hardware utilizado al menor tamao posible y que sea funcional

-Adquirir nuevos conocimientos, tanto en el rea del software, como en la electrnica de la

que haremos uso.


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3. Metodologa

3.1. Hardware utilizado:

Raspberry Pi

Arduino UNO

Sensor de ultrasonido SRF04

Servomotor HS-322

Motor DC

LED

Transistor NP2222

El desafo de este trabajo fue utilizar Raspberry Pi como controlador principal, por lo que

toda la inteligencia del robot, el cdigo principal, se encuentra en la RasPi, y la Arduino

queda relegada a una ejecutora de lo que RasPi ordene. Estas tarjetas estarn conectadasva puerto serial con un cable micro-USB USB-A. Desde la Arduino se controla el

servomotor y el sensor de ultrasonido, mientras que el RasPi controlar el motor DC y un

par de LEDs.

3.2. Software utilizado:

El software utilizado para este proyecto es el lenguaje de programacin C, junto al lenguaje

propio de Arduino, que resulta casi idntico a C. Estos lenguajes son utilizados a bajo nivel,

especialmente el de Arduino. La Raspberry Pi fue cargada con libreras externas a las de

estndar ANSI-C. Adems de lo mencionado, no se hizo uso de otro software.

3.3. Proceso

-Planteamiento de un objetivo

-Abstraccin de su funcionamiento

-Trabajo terico de procesos y relacin con el medio

-Contrastacin de lo ideal con lo posible

-Ajustes a la teora, para poder llevarla a la realidad

-Realizacin de un prototipo funcional

-Perfeccionar el prototipo para acrcalo al ideal inicial


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3.4. Evolucin del proyecto

Como fue mencionado, el proyecto nace de un desafo, al ser un proyecto libre, pero de

temtica referida a la carrera, como grupo tuvimos que elegir un proyecto en el cual

invertir el tiempo otorgado, y que nos reportar la mayor rentabilidad, tanto en mbitointelectual, como acadmico. Y con tal condicionante, de entre las mltiples ideas que

barajamos, trabajamos con un proyecto en el que ya habamos tenido experiencia, un

robot automvil que detecta distancias y se aleja al detectar un objeto cercano. En esa

ocasin, trabajamos slo con Arduino, a diferencia del presente, en el que debamos utilizar

RPi.

Ya teniendo nuestro objetivo en mente y sus funciones, corresponda crear el algoritmo

bajo el cual se moviera el cdigo del robot, y que fuese la inteligencia con la que contara el

robot. Al tener ya pensado que el robot slo reconocera distancias frente a l en el mundo

real, nos encontrbamos en un sistema que procesa un universo tridimensional, con una

mirada de una dimensin. Ese particular punto aligeraba la potencia de procesamiento

requerido, y a la vez, los datos almacenables posibles disminuan, junto a la limitada

capacidad de movimientos posibles, cuatro. Lo anterior contribuy a un Algoritmo ms

avanzado que con el que se presenta Tiguer.bot v.2, as nace v.1, el cual es el objetivo a

conseguir en un eventual v.3.

El algoritmo por s solo no funciona, por lo que nos tocaba respaldarlo con hardware

compatible, capaz de ejecutar acciones o entregar informacin correspondiente. Este

punto no ha cambiado mucho a lo largo del proyecto, el motor DC de v.2, en v.1corresponda a otro servomotor. Se recomienda ver la seccin de hardware.

Establecidos el algoritmo y el hardware que utilizaramos, faltaba saber con qu software

tendramos que trabajar. Para el cdigo tenamos la opcin de trabajar con python o con

lenguaje C, ambos tenan libreras para los pines GPIO, con funcionalidades similares,

python se distingua por ser ms simple en algunas reglas de sintaxis, y ser ms familiar a

nuestros ojos, adems de que ya sabemos cmo ejecutar ciertos procesos sobre archivos

de texto plano. C, por otra parte, tiene la ventaja que, al ser compilado antes de su

ejecucin, es ms rpido.

Teniendo pensado como queramos que operara el robot, y el hardware que utilizaramos,

se deba administrar los componentes, eficazmente, para que las acciones se ejecutaran lo

ms rpido posible y la informacin se trasladara sin retrasos, y eficientemente, evitando

sobrecargar el robot con bateras, pesos y conexiones innecesarias.


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La bsqueda de informacin para el primer prototipo consisti en las mencionadas libreras

para los pines GPIO. Y con toda la informacin obtenida, planes generados y sketches del

robot, se forma el prototipo Tiguer.bot v.1

El problema surge luego de esto, cuando al tener que llevar la idea al mundo real, no todoslos componentes pueden ser conseguidos y algunos puntos no son tan simples como

parecan. Es en ese momento en el que v.1 debi ser reestructurado para adaptarse a la

realidad en la que se desenvuelve, y en aquella en que tratamos de crear. El principal

problema fue la comunicacin entre ambas tarjetas, ya que la comunicacin va GPIO era

bastante complicada, ya que la emisin de informacin requera, en momentos, de ms de

un pin, que ambas tarjetas estuvieran en lectura y escritura de manera coordinada, y

resolver los problemas de voltaje entre ambos tipos de pines (RPi trabaja a 3v, Arduino a

5v). Luego, en el mbito mecnico del robot se present la dificultad de no conseguir

servomotores de 360, sino que contbamos slo con aquellos de 180 y finalmente, elmodelo del sensor, no era un Ping, sino que otro modelo. Nuestra respuesta es estos

problemas fue modificar la mecnica del robot, conservando un servo 180, que manejase la

direccin, y un motor DC que entregara movimiento al sistema completo. El caso del sensor

fue ms sencillo, luego de determinar el modelo en cuestin, bast con modificar el cdigo

del sensor ping para adaptarlo a este modelo.

El punto principal que diferencia v.1 de v.2, es la comunicacin entre tarjetas, en v.1

habamos pensado en comunicar va GPIO, pero tras la evidenciacin de los problemas ya

mencionados, optamos por buscar un medio diferente por el cual enviar y recibir datos,

resultando en la utilizacin del puerto serial USB. Buscando documentacin, encontramos

el trabajo del Dr. Juan Gonzlez Gmez, que contena libreras escritas en C para la

comunicacin entre una mquina GNU/Linux con un dispositivo capaz de comunicar de ese

modo. Tal sistema de comunicacin cambiaba repentinamente el panorama al que nos

enfrentbamos, por las caractersticas de esta comunicacin. Fue necesario hacer ciertas

modificaciones al cdigo, lo que se explica dentro de la seccin tutorial. Ante tales cambios,

con el sentido de llegar a nuestro objetivo, un robot automvil autnomo, y en funcin del

tiempo, decidimos modificar el algoritmo, aligerando los procesos requeridos, acotando la

inteligencia del robot a slo dos situaciones.

Teniendo el nuevo algoritmo y establecida la posibilidad de comunicacin serial, ms lo

aprendido en el proceso, de genera el Prototipo Tiguer.bot v.2. Es tras estolo que el

Tutorial del siguiente punto explica. Luego, modificamos el cdigo de comunicacin,

adaptndolo a nuestras necesidades y agregando el cdigo requerido para que el robot

funciones como determinamos. Una vez mezclado todo, comienza el diseo industrial-


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mecnico del robot para lograr incluir todo en el menor espacio posible. Una vez

ensamblado todo, podemos decir que estamos en presencia de Tiguer.bot Alpha

4. Componentes

Raspberry Pi modelo B

Es un minicomputador de bajo costo con

multiples utilidades, que posee una RAM de

512 MB y CPU de 700 Mhz (se le puede hacer

overclocking). Las ventajas de utilizar

Raspberry pi residen en su conectividad,

pudiendo transmitir informacin via internet,

usb, etc.

Arduino Uno R3 Atmega328

El Arduino es una plataforma computacional

fsica open-source basada en una simple

tarjeta de I/O y un entorno de desarrollo queimplementa el lenguaje Processing/Wiring. El

Arduino Uno R3 puede ser utilizado para

desarrollar objetos interactivos o puede ser

conectado a software de tu computadora

(por ejemplo, Flash, Processing, MaxMSP).

Sensor ultrasonido SRF-04


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Es un sensor de distancias por ultrasonidos

capaz de detectar objetos y calcular la

distancia a la que se encuentra en un rango

de 3 a 300 cm. Su funcionalidad, enva un

pulso de arranque y mide la anchura del

pulso de retorno. Muy til por su gran

precisin, pequeo tamao y bajo costo

Servo Motor Hitec Hs-5745MG

Servo Motor programable de 3 polos que

requiere pulsos entre 3 y 5 volts. Posee

entrada y salida digital y es capaz de girar en

180

Motor DC 5V

Motor de corriente continua de 5V que

utilizamos para dar potencia al robot.


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5. Tutorial

5.1. En busca de la inteligencia

El primer paso es conocer el algoritmo que se quiere utilizar, el cual ser la

inteligencia que tendr el robot:

La imagen superior plasma la forma en que debe funcionar el programa. El

algoritmo es un tanto bsico, pero se le pueden anexar funcionalidades, aprovechando las

ventajas de conectividad y de cmputo de Raspberry Pi. De esta manera, se crea un sistema

en que arduino solo se preocupa de ejecutar las rdenes emitidas por la Raspberry Pi. De

esta manera, la Raspberry es quien se encarga de procesar las informacin recibida desde

Arduino o datos ingresados manualmente por el usuario, por tanto, el algoritmo presenta

la posibilidad de ejecutar un modo automtico, manual y los dos modos en paralelo; esto

sera el modo semi-automtico, en el cual, el robot se protege a una distancia corta

evadiendo la ejecucin de la orden ingresada y alejndose del potencial peligro, en caso de

estar lejos es capaz de ejecutar las acciones indicadas.

5.2. El viaje al mundo fsico

Teniendo ya el algoritmo pensado y por tanto orientados a lo que queremos que el robot

haga, podemos proceder a intentar llevarlo al mundo real, para tal labor debemos listar los

dispositivos y sensores que nuestro proyecto requiere, como se pudo ver en el punto 4.

Una vez conseguidos se debe determinar la manera ms eficaz y eficiente de conectarlos y

administrarlos. Para lo cual determinamos lo siguiente:


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La razon tras estas conexiones es la facilidad con la que Arduino controla el

servomotor y el sensor SRF04. La batera se conecta con Raspberry Pi para alimentarla, y

dado que la conexin entre Arduino y Raspberry es por USB, esa misma alimetacin se

suministra a Arduino. En el caso del motor DC determinamos que era mejor suministrarlo atravs de una bateria externa y controlar su flujo a travs de un transistor.

Este diagrama puede ser expandido a medida que se expande el algoritmo.

5.3. Programando

Ha llegado el momento de hacer que estas conexiones tengan un sentido y cumplan su

objetivo, es decir traducir nuestro algoritmo a un cdigo ejecutable por una mquina

digital. El lenguaje elegido para escribir este cdigo fue el lenguaje de programacion C, ya

que se encontraba dentro de nuestros fines acadmicos utilizar dicho lenguaje.

El principal problema a la hora de escribir este cdigo, no fue programar las acciones

ejecutables, sino, la comunicacin serial entre ambas tarjetas. Al principio habiamos

pensado en comunicar va pines del GPIO de Raspberry Pi a Arduino, sin embargo, tal

solucin presenta ms inconvenientes al tener que ser una comunicacin sincrona. La

solucin a la que llegamos y que resulta mucho ms simple y efectiva fue utilizar el canal

USB que permite una comunicacin bi-direccional asincrona, adems de alimentar

electricamente el Arduino. Aqu es cuando aparece una de las ventajas, el hecho de que el

sistema operativo sea una distribucin GNU/Linux (Raspbian), nos permite obtener

numerosas documentaciones de funcionalidades trasnersales a esta familia de sistemas, en

particular la que nos intereso y que juega un papel central en la ejecucin de nuestro

proyecto fue un cdigo de comunicacin serial1.

1 - Linux and the serial port. Dr. Juan Gonzlez Gmez. Enero 2009

3,7 v


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El trabajo liberado bajo GPL incluye todas las librerias necesarias para activar o desactivar el

puerto serial y para enviar y recibir informacin. Nosotros modificamos parte del cdigo,

especficamente el ejemplo de una mini-terminal.

Por otro lado en Arduino utilizams tres cdigos ejemplo del IDE, blink, knob y Ping. En elcaso de Ping tuvimos que adaptarlo al modelo de sensor que teniamos. Luego de unir todo

dentro de un mismo cdigo y cambiar el tipo de la variable respuesta del sensor, de un

long a un byte. Ese tipo permite 256 niveles de prox imidad, siendo representables

como los caracteres de la tabla ASCII.

La comunicacin serial efectuada esta pensada para ir byte a byte, es decir, esta pensada

en char, es por tal razn que modificamos la salida serial con la que se entregaba la

distancia, puesto que es mucho ms fcil analizarlo por byte que juntar todos los bytes

requeridos para una variable longy luego procesarlas para tener su significado. El margen

de distancia con el que trabajamos era suficientemente amplio como para permitir un

pequeo margen de error en la entrega de distancia, el sensor mide hasta 300 cm.,

mientras que el byte nos otorga los 256 niveles en los cuales se repartir la distancia

mxima.

El espectro de accin del robot es de infinito hasta 00011111, que es la representacin

binaria con la cual se procesa las distancias en RPi.

5.4. Descargando el cdigo

Para proceder, se debe descargar el IDE de Arduino para programarlo y las libreras del

trabajo del Dr. Juan Gonzlez Gmez.

Comenzaremos explicando cmo escribir el cdigo para Arduino, se deben declarar donde

estarn los pines, esto es si son salidas o entradas e iniciar la comunicacin serial.

Activar el sensor y obtener la respuesta de la distancia, esta enviarla por el puerto serial y

leer el puerto en busca de comunicacin de entrada, llmese orden a ejecutar. Luego de

eso viene la ejecucin.

Mientras que en RPi deberemos descargar el cdigo ejecutando sudo wgetwww.iearobotics.com/wiki/images/4/4b/Serial-1.0-bin.tar.gz y la libreria Wiring Pi

ejecutando git clone git://git.drogon.net/WiringPi

Luego de eso lo que haremos es descomprimir y desempaquetar el primer archivo

descargado, con tar xvf Serial-1.0-tar.gz ; ingresar al directorio creado y dentro al sub-

directorio term_ex aqu debemos modificar el archivo term.c para adaptarlo al algoritmo
http://www.iearobotics.com/wiki/images/4/4b/Serial-1.0-bin.tar.gzhttp://www.iearobotics.com/wiki/images/4/4b/Serial-1.0-bin.tar.gzhttp://www.iearobotics.com/wiki/images/4/4b/Serial-1.0-bin.tar.gz


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que hemos generado. En nuestro caso, modificamos el cdigo para que al ejecutarlo

pregunte al usuario si desea un control manual, semi-automtico o automtico.

Como se podr ver ms adelante en la documentacin lo que hacemos dentro del cdigo

es adaptar los procesos de lectura, que en el caso manual se omiten y en el semi-automtico solo tienen relevancia en la eventualidad de estar en una distancia corta. En el

caso automtico, la distancia que se lea, implica una orden asociada a la categora en que

se encuentra, es decir, si es distancia larga, el vehculo se autoriza a continuar su trayecto.

En caso contrario RPi ordena el cambio de ruta. En el caso semi-automtico solo se toma en

cuenta la distancia cuando es corta y es la nica orden autnoma que se emite. En el

directorio padre ejecutar make.

5.5. Montaje

Para proceder a crear el auto es necesario darle una estructura que lo soporte y que

idealmente sea ligera, resistente y optimizar al mnimo el espacio requerido. Se puede

utilizar una tabla de poco espesor y resistencia ptima, como sugerencia.

Se debe realizar un esquema de montaje con el fin de acotar el espacio de uso y as tener

presente los pasos para realizar el armado en s.

Figura 1: Este es un modelo de la base para el auto, donde los rectngulos grises

representan espacios vacos donde se debe recortar para alivianar el peso de la tabla y

pasar cables, entre otros usos.


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Figura 2: vista horizontal.

Esto es lo que denominamos la versin v.alpha de Tiguer.bot.


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6. Anexo (Galera de imgenes)


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7. Otros

7.1 Ventajas/Desventajas

Ventajas

Responde al entorno:1.

Si encuentra un obstculo a cierta distancia es capaz de esquivarlo.

2.

Si no encuentra obstculo alguno, sigue su ruta en lnea recta.

Podran implementarse un nmero de Tiguer.bots; esto con el fin de crear una

manada, la cual sea capaz de no chocar entre s, imitando el comportamiento

bsico de un tigre cachorro.

Teniendo en cuenta un motor DC con la fuerza de torque suficiente para mover

el cuerpo del robot, puede llegar a ser bastante veloz y cumplir con su funcin

eficazmente.

esventajas

El proyecto actualmente tiene un retraso de 5 a 8 segundos entre el instante de

recibir la seal del sensor y en responder ante ste, lo cual entorpece bastante

el comportamiento adecuado de Tiguer.bot.

Al desarrollar el proyecto no se habilitan las mltiples funcionalidades de RPi;

por lo cual se pierde bastante potencial de sta.

El costo de construir un Tiguer.bot es bastante alto, cerca de unos 88 USD

debido a los diversos dispositivos que se utilizan para su correcto

funcionamiento, adems del trabajo de programacin, diseo del robot y

materiales de montaje.

La rentabilidad como negocio es nula, ya que el proyecto fue ideado

enfocndose en los mbitos acadmicos.

Al tener fines acadmicos, el fondo de inversin para un futuro mejoramiento

del proyecto se ve bastante limitado; solo si se cambia el enfoque a un modelo

ms comerciable podra darse el propsito de mantener el proyecto de una

manera un poco ms estable.

La poca funcionalidad de Tiguer.bot, ya que fue pensado solo con el fin de no

colisionar con objetos, manteniendo una distancia mnima predefinida.

7.2. Rentabilidad

El costo unitario de cada bot, fue estimado en 88 USD, un precio bastante elevado para un

dispositivo de caractersticas tan simples. Si bien se puede reducir el precio gracias a la

fabricacin en masa y en serie, tal procedimiento slo conllevara a un descenso de los

costos de manufactura, llmese el recurso humano. La compra en masa de materiales y


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componentes, aunque es posible, no genera una cada significativa, los primeros, porque su

aporte en el costo final es menor, mientras que el segundo no permite un mayor descenso

en su costo. Finalmente, el valor del producto no justifica el potencial precio con el que

saldra al mercado. Es esta la razn por la cual el proyecto no es comercialmente viable y

sus objetivos son netamente acadmicos.

8. Documentacin

8.1. Cdigo principal en RPi

#include

#include

#include

#include

#include "serial.h"#include "console_io.h"

//------------------

//-- CONSTANTS

//------------------

//--TIMEOUT in micro-sec

#define TIMEOUT 10000

//--------------------

//-- Global variables

//--------------------//-- Serial port descriptor

int serial_fd;

/**************************************************************************/

/* Main loop. When the user press a key, it is sent to the serial port. */

/* When a character is received from the serial port, it is printed on */

/* the screen */

/**************************************************************************/

void term(void)

{

char c[1];

char rec[1];

int n;

//-- Main loop

do {

//-- Poll the serial port. A character has been received?

n=serial_read(serial_fd,rec,1,TIMEOUT);

//-- If so, print it on the screen!!


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if (n==1) {

if(rec[0]


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//-- if there is a key pressed by the user

if (console_io_kbhit()) {

//-- Read the character

c[0]=console_io_getch();

//-- Send the character to the serial port, if different from ESCif (c[0]!=ESC)

serial_send(serial_fd,c,1);

}

fflush(stdout);

//-- Repeat until the user press the ESC key

} while (c[0]!=ESC);

}

/**********************/

/* MAIN PROGRAM */

/**********************/int main (int argc, char* argv[])

{

char mode,

//-- Check if the serial device name is given

if (argc


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if(mode == "S")

terms();

//-- Restore the previous console configuration

console_io_close();

//-- Close the serial port

serial_close(serial_fd);

return 0;

}

8.2. Cdigo en Arduino

#include //Incluir la libreria se servomotores

const int Trig = 7; //Declaracin e inicializacin de los pines con un nombre representativo

const int Echo = 5;

const int LED = 4;

Servo servo; //declaracin del servomotor

void setup(){

pinMode(Trig, OUTPUT);//estado de los pines (envo o recepcin)

pinMode(Echo, INPUT);

pinMode(LED, OUTPUT);

Serial.begin(9600); //inicializacin de la comunicacin serial

servo.attach(9); //inicializacin del pin del servomotor

}

void loop(){

long duration, cm; //declaracin de variables que utilizaremos luego

digitalWrite(Trig,LOW); //envo de una seal de ultrasonido

delayMicroseconds(2);

digitalWrite(Trig,HIGH);

delayMicroseconds(5);

digitalWrite(Trig,LOW);

duration = pulseIn(Echo, HIGH); //medicin de la duracin de entrada en High,

cm = microsecondsToCentimeters(duration); //conversion de tiempo a distancia

Serial.write(cm); //envo de la distancia

delay(100); // espacio de muestreo

if(Serial.available()){ //busqueda de una rden en el puerto serial

char c = Serial.read();

if(c == 'G'){ //orden girar

digitalWrite(LED,HIGH);

servo.write(45);

}


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else if(c == 'F'){ //orden seguir adelante

digitalWrite(LED,LOW);

servo.write(90);

}

}

}

byte microsecondsToCentimeters(long microseconds){

return microseconds / 29 / 2;

}

9. Conclusin

En el transcurso de este trabajo adems de todo lo aplicado a la Raspberry Pi y al hecho de

que nos sirvi para poner en practica nuestro aprendizaje en programacin en C, tuvimos la

posibilidad de aplicar y/o aprender ms acerca de la electrnica relacionada con todas las

conexiones necesarias para lograr tener un Arduino y una Raspberry Pi funcionando juntas

con la energa suficiente y tambin para colocar los respectivos motores conectados para

coordinar su funcionamiento. Adems este trabajo nos trajo un inconveniente inesperado a

la hora de disear a Tiguer.bot porque a la hora de tener el algoritmo y el cdigo listo

llego la hora de unir todo el aparataje y esto requiri un diseo previo el cual se nos

complic ms de la cuenta en su momento.

El proyecto mostrado, al utilizar Raspberry Pi como plataforma principal puede tener una

infinidad de usos adicionales al que le dimos nosotros en este caso, esto gracias a la granconectividad de Raspberry Pi por su puerto Ethernet y por sus puertos USB, los que

permitiran hipotticamente controlar el Tiguer.botremotamente mediante conexin

USB a Bluetooth o Wi-Fi, adems de poder conectar algunos otros sensores a la Raspberry

Pi para que esta detecte cambios de otro tipo en el ambiente como un sensor de

temperatura por ejemplo y en ese escenario hacer un cdigo para dicho contexto.

Con todo lo anterior nos qued ms que claro lo til que es este aparato inventado hace

pocos aos y la multifuncionalidad que se puede llegar a obtener de forma compacta.


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10. Bibliografa

http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Tutorial:Puerto_serie_en_LinuxLinux and the serial port. Dr. Juan Gonzlez Gmez. Enero 2009.
http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Tutorial:Puerto_serie_en_Linuxhttp://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Tutorial:Puerto_serie_en_Linuxhttp://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Tutorial:Puerto_serie_en_Linux

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