sk 1 acc baru

8/16/2019 SK 1 ACC baru

http://slidepdf.com/reader/full/sk-1-acc-baru 1/20

BAB I

DASAR – DASAR PENGGUNAAN MIKROKONTROLER BERBASIS

ATMEGA 32 DALAM SISTEM PENGATURAN

1.1 Tujuan

1. Mengetahui dasar – dasar penggunaan dan fungsi mikrokontroler 2. Dapat mengaplikasikan mikrokontroler sebagai salah satu kontroler

dalam merancang sebuah perencanaan dalam sistem pengaturan

1.2 Alat dan Bahan

1. Modul mikrokontroler ATMega 32 1 buah2. Sensor Ultrasonik S!"# 1 buah3. US$asp Downloader 1 buah4. Sensor suhu %M3& 1 buah. A'(meter 1 buah!. Motor Ser)o 1 buah". Motor D* 1 buah

1.3 Da#a$ T%&$'

1.3.1 M'($&(&nt$&ll%$ A)R At*%+a 32

1.3.1.1 Spesifikasi A' ATMega 32

A' merupakan seri mikrokontroller Complementary Metal Oxide

Semiconductor +*M(S, -bit buatan Atmel berbasis arsitektur /S* + Reduced

Instruction Set Computer ,. A' mempun0ai 32 register general-purpose,

timer/counter fleksibel dengan mode compare interupsi internal dan eksternal

serial UAT programmable Watcdog !imer power sa"ing mode AD* dan

M. A' pun mempun0ai In-System #rogrammable +/S, $las on-cip 0ang

mengi4inkan memori program untuk diprogram ulang +read 5write, dengan koneksi

secara serial 0ang disebut Serial #eriperal Inte%ace &S#I'.

A' memilki keunggulan dibandingkan dengan mikrokontroler lain

keunggulan mikrokontroler A' 0aitu memiliki kecepatan dalam mengeksekusi

program 0ang lebih cepat karena sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1

siklus clock +lebih cepat dibandingkan mikrokontroler keluarga M*S &1 0ang

memiliki arsitektur Complex Intru(stion Set Compute,. ATMega 32 mempun0ai

throughput mendekati 1 Millions Instruction #erSecond +M/S, per M67

8/16/2019 SK 1 ACC baru


sehingga membuat konsumsi da0a men4adi rendah terhadap kecepatan proses

eksekusi perintah. $erikut spesifikasi dari ATMega 328

1. Mikrokontroller A' - bit 0ang memiliki kemampuan tinggi dengan

konsumsi da0a rendah.2. Arsitektur /S* dengan trougput mencapai 19 M/S pada frekuensi19

M67.3. Memiliki kapasitas $las memori 32 :b0te ;;(M &12 $0te dan SAM1

:b0te.#. Saluran /5( seban0ak 32 buah 0aitu ort A ort $ ort * dan ort D .&. *U 0ang terdiri dari 32 buah register.

9. Unit interupsi dan eksternal.<. ort USAT untuk komunikasi serial-. !itur peripheral8

a. Tiga buah !imer 5Counter dengan kemampuan perbandingan +compare,

0aitu81. Dua buah !imer 5Counter - bit dengan #rescaler terpisah dan Mode

*ompare2. Satu buah !imer 5Counter 19 bit dengan #rescaler terpisah Mode

Compare dan Mode Capture

3. eal !ime Counter dengan Oscillator tersendiri b. ;mpat kanal Mc. - kanal AD* 0aitu8

1. - Single-ended Cannel dengan keluaran hasil kon)ersi - dan 1"

resolusi +register AD*6 dan AD*%,.2. < Di%errential Cannel han0a pada kemasan Tin )uad $lat #ac(

+T=!,.3. 2 Di%%erential Cannel dengan #rogrammable *ain

d. Antarmuka Serial #eriperal Inter%ace +S/, $use+ Watcdog !imer dengan Oscillator Internal

%+ On-cip Analog Comparator g+ on-"olatile program memory.

1.3.1.2 :onfigurasi in A' ATMega 32

$erikut pen4elasan mengenai fungsi dari masingmasing pin pada A'

ATMega 328

8/16/2019 SK 1 ACC baru


Ga*,a$ 1.1 :onfigurasi /> A' ATMega 32

1. '** merupakan pin 0ang berfungsi sebagai masukan catu da0a.2. ?>D merupakan pin ?round.3. ort A +A" – A<, merupakan pin input/output dua arah + %ull duplex, dan

selain itu merupakan pin masukan AD*.#. ort $ +$" – $<, merupakan pin input/output dua arah + %ull duplex, dan

selain itu mempun0ai fungsi khusus seperti dapat dilihat pada tabel di ba@ah

ini.

Ta,%l 1.1 !ungsi :husus ort $

PIN -un+#' Khu#u#

$" *: +USAT xternal Cloc( Input/Output , T" +!imer/Counter.

xternal Counter Input ,

$1 T1 +!imer/Counter ;Bternal Counter Input ,

$2 />T2 +;Bternal /nterupt 2 /nput, A/>" +Analaog *omparator >egati)e

/nput,

$3 (*" +!imer/Counter. Output Compare Mact Output , A/>1

+ 0nalaog Comparator egati"e Input ,

$# SS +S/ Sla"e Select Input ,

$& M(S/ +S/ $us Master Output /Sla"e Input ,

8/16/2019 SK 1 ACC baru


$9 M/S( +S/ $us Master Input/Sla"e Output ,

$< S*: +S/ $us Serial Cloc( ,

&. ort * +*" – *<, merupakan pin input/output dua arah + %ull duplex, dan

selain itu mempun0ai fungsi khusus seperti dapat dilihat pada tabel di ba@ah

ini.

Ta,%l 1.2 !ungsi :husus port *

PIN -un+#' Khu#u#

*" S*% +!wo-wire Serial $us Cloc( 1ine,

*1 SDA +!wo-wire Serial $us Data Input/Output 1ine,

*2 T*: + 2oint !est 0ction *roup !est Cloc( ,

*3 TMS +CTA? !est Mode Select ,*# TD( +CTA? Data Out ,

*& TD/ +CTA? Test Data In,

*9 T(S*1 +!imer Oscillator pin 1,

*< T(S*2 +!imer Oscillator pin 2,

9. ort D +D" – D<, merupakan pin input/output dua arah + %ull duplex, dan

selain itu merupakan pin khusus seperti dapat dilihat pada tabel di ba@ah ini.

Ta,%l 1.3 -ungsi :husus port D

PIN -un+#' Khu#u#

D" D +USAT Input in,

D1 TD +USAT Output in,

D2 />T" + xternal Interupt . Input ,

D3 />T1 &xternal Interupt Input ,

D# (*1$ +!imer/Counter Output Compare 3 Mact Output ,

D& (*1A +!imer/Counter Output Compare 0 Mact Output ,

D9 /* +!imer/Counter Input Capture in,

D< (*2 +!imer/Counter4 Output Compare Mact Output ,

<. ´ RESET merupakan pin 0ang digunakan untuk mereset mikrokontroller.

5+ TA%1 dan TA%2 merupakan pin masukan external cloc(

. A'** merupakan pin masukan tegangan untuk AD*1". A;! merupakan pin masukan tegangan referensi untuk AD*.

1.3.2 Da#a$Da#a$ P%*$&+$a*an Ba#'/0&*'l%$ A)R

$ahasa $AS/* adalah salah satu bahasa pemrograman 0ang digunakan

untuk aplikasi mikrokontroller. Compiler so%tware 0ang ban0ak digunakan adalah

$AS*(MA'.

8/16/2019 SK 1 ACC baru


1.3.2.1 :onstruksi $ahasa $AS/* pada $AS*(M A'

:onstruksi dari program bahasa $AS/* harus mengikuti aturan sebagai

berikut8

$regfile = “header”

’inisialisasi

’deklarasi variabel

’deklarasi konstanta

Do

’pernyataan-pernyataan

1.3.2.2 rerosesor

reprosesor file lain 0ang diinclude ke dalam sebuah program. $erikut

contoh sintakn0a8

‘include ATega !"

$regfile = “#%def&dat”

‘#enggunakan crystal clock " '(

$crystal = "))))))

‘ko#unikasi serial dengan baudrate *%))

$baud = *%))

1.3.2.3 :omentar

Untuk memberikan komentar cukup dengan menambahkan tanda EFG pada a@al komentar. $erikut contohn0a8

‘ini sebuah ko#entar&&&

$crystal = "))))))

$baud = *%)) ‘ini sebuah ko#entar&&&

8/16/2019 SK 1 ACC baru


1.3.2.# Tipe Data

Tipe data merupakan bagian program 0ang paling penting karena sangat

berpengaruh pada program. emilihan tipe data 0ang tepat maka operasi data

men4adi lebih efisien dan efektif. $erikut 4enis4enis tipe data pada bahasa $AS/*8

Ta,%l 1.4 Tipe Data ada $ascom A'

N&. T'% an+(auan Bt%5 R%ntan+

1 $it 15- " sampai1

2 $0te 1 " sampai 2&&

3 /nteger # 32<9- sampai 32<9<

# orld 2 " sampai 9&&3&

& %ongint # 21#<#-39#- sampai

21#<#-39#<

9 String 2&#

1.3.2.& :onstanta

:onstanta merupakan suatu nilai dengan tipe data tertentu 0ang tidak

dapat diubahubah selama proses program berlangsung. :onstanta harus

didefinisikan terlebih dahulu di a@al program. $erikut contoh sintak konstanta8

+onstanta,string=” .ede /ogi Asta0an”

1.3.2.9 'ariabel

8/16/2019 SK 1 ACC baru


'ariabel adalah suatu pengenal +identi%ier , 0ang digunakan untuk

me@akili suatu nilai tertentu di dalam proses program 0ang dapat diubahubah

sesuai dengan kebutuhan. S0arat pemberian nama )ariabel8

1. Terdiri dari gabungan huruf dan angka dengan karakter pertama

harus berupa huruf maB 32 karakter.2. Tidak boleh mengandung spasi atau simbolsimbol khusus seperti 8

H I J K L N + , O P.

*ontoh deklarasi )ariabel +Dim Qnama )ariabelR as Qtipe dataR8

Di# 1ontoh,variabel as integer

Di# variabelku as string

1.3.2.< Deklarasi !ungsi

!ungsi merupakan bagian 0ang terpisah dari program dan dapat

dipanggil di manapun di dalam program. !ungsi dalam $ahasa $asic ada 0ang

sudah disediakan sebagai fungsi pustaka seperti print input data dan untuk

menggunakann0a tidak perlu dideklarasikan. rogramer 4uga bisa membuat

sendiri fungsi dengan mendeklarasikan sintak8

2ub 3na#a fungsi4 53variabel yang

diperlukan46

1.3.2.- (perator Aritmetika

$erikut adalah operator aritmetika pada bahasa $AS/*8

Ta,%l 1. (perator Aritmatika

8/16/2019 SK 1 ACC baru


N&. O%$at&$ -un+#'

1 N erkalian2 5 embagian

3 O en4umlahan

# engurangan

& J Mencari sisa bagi

1.3.2. (perator erbandingan

$erikut 4enis –4enis operator perbandingan pada bahasa $AS/*8

Ta,%l 1.! (perator erbandingan

N&. O%$at&$ -un+#'

1 P ersamaan

2 %ebih kecil dari

3 %ebih besar dari

# P %ebih kecil sama dengan

& P %ebih besar sama dengan

1.3.2.1" (perator %ogika

$erikut 4enis4enis operator logika pada bahasa $AS/*8

Ta,%l 1." (perator %ogika

N&. O%$at&$ -un+#'

1 >(T ot

2 A>D 0nd

3 ( Or

# ( xlcusi"e bor

1.3.2.11 ern0ataan :ondisional +/! – T6;> ... ;>D /!,

ern0ataan ini digunakan untuk melakukan pengambilan keputusan

terhadap dua buah bahkan lebih kemungkinan. $erikut sintakn0a8

8/16/2019 SK 1 ACC baru


7 3kondisi 4 Then

‘blok pernyataan

else7 3kondisi "4 Then

‘blok pernyataan "

8lse

‘pernyataan default

89D 7

1.3.2.12 ern0ataan :ondisional +S;%;*T *AS;... ;>D S;%;*T,

Memiliki fungsi 0ang sama dengan /! T6;> ... ;>D /!. $erikut

sintakn0a8

28:81T 1A28 3na#a variabel4

1A28 ‘kondisi ’; perintah

1A28 ‘kondisi "’; <erintah "

89D 28:81T

1.4 0a$a K%$ja

1.4.1 M%n+a(#%# S%n#&$ SR-64 S%n#&$ Ult$a#&n'(5 untu(

P%n+u(u$an a$a(

1. Siapkanlah program +koding, untuk Mengendalikan kecepatan motor D*

dalam bahasa basic compiler A' 2. Siapkan modul mikrokontroler 0ang digunakan praktikum3. :enali port /5( 0ang digunakan untuk #ort Motor D* pada

mikrokontroler.#. astikan Dip s@itch pada port tersebut sudah dalam kondisi O .&. $uka program $asic *ompiler pada komputer.9. Mulai membuat program untuk mengakses S!"#<. *ompile program-. Download file 6eB 0ang telah tercompile ke mikrokontroler

menggunakan Do@nloader US$asp.. U4i coba program

1". %akukan pengukuran sesuai dengan tabel.

8/16/2019 SK 1 ACC baru


11. Simpan program 0ang telah dibuat untuk laporan.

Ta,%l 1.7 Tabel ercobaan S!"#

P%$/&,aan SR-64

N&. a$a( Pada P%n++a$'# N'la' 8a(tu 9a#'l a$a( Pada L0D

1 3 cm

2 & cm

3 - cm

# 1" cm

& 1& cm

9 2& cm

< 3" cm

- &" cm

<& cm1" 1"" cm

1.4.2 M%na*'l(an N'la' AD0 d%n+an P&t%n#'&*%t%$ dan LM3

1. Siapkanlah program +koding, untuk Mengendalikan kecepatan motor D*

dalam bahasa basic compiler A' 2. Siapkan modul mikrokontroler 0ang digunakan praktikum3. :enali port /5( 0ang digunakan untuk AD* potensiometer dan %M3&

pada mikrokontroler.

#. astikan Dip switc pada port tersebut sudah dalam kondisi (>.&. $uka program $asic *ompiler pada komputer.9. Mulai membuat program untuk mengakses AD*<. Compile program-. Download file 6eB 0ang telah tercompile ke mikrokontroler

menggunakan Do@nloader US$asp.. U4i coba program1". %akukan pengukuran sesuai dengan tabel.11. Simpan program 0ang telah dibuat untuk laporan.

Ta,%l 1.: Tabel ercobaan S!"#

P%$/&,aan AD0 d%n+an LM3 dan P&t%n#'&*%t%$P&t%n#'&*%t%$

N&. 9a*,atan Pada A)O N'la' AD0 ada L0D

1 2"" ohm

2 &"" ohm

3 <&" ohm

# "" ohm

& $ull utar

S%n#&$ Suhu LM3

N&. P%n+uj'an N'la' AD0 ada L0D

1

2

8/16/2019 SK 1 ACC baru


3

1.4.3 M%n+atu$ Sudut Puta$an M&t&$ S%$;&

1. Siapkanlah program +koding,untuk Mcngendalikan molor ser)o dalam

bahasa basic compiler A' 2. Siapkan modul mikrokonlroler 0ang digunakan praktikum3. :enali port /5( 0ang digunakan unluk ort ser)o pada mikrokonlroler.#. aslikan Dip switc pada port tersebut sudah dalam kondisi (>.&. $uka program 3asic Compiler pada computer.9. Mulai membual program untuk mengendalikan putaran ser)o

<. Compile program-. Do@nload file 6eB 0ang telah lercompile ke mikrokonlroler

menggunakan Do@nloader US$asp.. U4i coba program1". %akukan pengukuran sesuai dengan table.11. Simpan program 0ang telah dibuat unluk laporan.

Ta,%l 1.16 Tabel percobaan utaran ser)o

P%$/&,aan M&t&$ S%$;&

N& D%$a'at ada P$&+$a* D%$ajat ada Bu#u$1 "

2 #&

3 &"

# "

& 13&

9 1"

< &

- 1-"

9"

1" 11"

1.4.4 M%n+atu$ Puta$an M&t&$ D0 d%n+an Pulse Width Modulation

P8M5

1. Siapkanlah program +koding, untuk Mengendalikan :ecepatan motor

D* dalam bahasa basic compiler A' 2. Siapkan modul mikrokonlroler 0ang digunakan praktikum3. :enali port /5( 0ang digunakan unluk ort Motor D* pada

mikrokontroler.

http://si.tpkanl.ili/

http://si.tpkanl.ili/

8/16/2019 SK 1 ACC baru


#. astikan Dip switc pada port tersebut sudah dalam kondisi (>.&. $uka program $asic *ompiler pada computer .

9. Mulai membuat program untuk mengendalikan putaran motor D*<. *ompile program-. Do@nload file 6eB 0ang telah ter compile ke mikrokonlroler

menggunakan Do@nloader US$asp.. U4i coba program1". %akukan pengukuran sesuai dengan tabel.11. Simpan program 0ang telah dibuat untuk laporan.

Ta,%l 1.11 Tabel percobaan utaran motor D*

P%$/&,aan M&t&$ D0N& P8M ada P$&+a* RPM

1 &"

2 1""

3 1#"

# 1<"

& 2""

9 23"

< 2&&

8/16/2019 SK 1 ACC baru


1. Data 9a#'l P%$/&,aanTa,%l 1.12 P%$/&,aan LM3 dan P&t%n#'&*%t%$

P%$/&,aan AD0 d%n+an LM3 dan P&t%n#'&*%t%$

P&t%n#'&*%t%$


1 2"" 2&&

2 3 : 2&&

3 & : 19-

# 1" : 1"2

S%n#&$ Suhu LM3


1 :eadaan >ormal 293 V*

2 Dipegang dengan Cari 2-3 V*3 Didekatkan dengan Api 911 V*

Ta,%l 1.13 P%$/&,aan SR-64

P%$/&,aan SR-64

N&. a$a( Pada P%n++a$'# N'la' 8a(tu 9a#'l a$a( Pada L0D

1 3 cm 2 2

2 & cm 3 #

3 - cm & <

# 1" cm < 1"

& 1& cm 1" 1#9 2& cm 1< 2#

< 3" cm 21 3"

Ta,%l 1.14 P%$/&,aan M&t&$ S%$;&

P%$/&,aan M&t&$ S%$;&

N& D%$a'at ada P$&+$a* D%$ajat ada Bu#u$1 &" 2" V

2 9" #" V

3 " " V

# 11" 12"" V

& 13& 19" V

8/16/2019 SK 1 ACC baru


1.! Anal'#'# Data 9a#'l

1.!.1 P%$/&,aan LM3 dan P&t%n#'&*%t%$

1. P%$/&,aan P&t%n#'&*%t%$

0nalog to Digital Con"erter +AD*, adalah sebuah piranti 0ang

dirancang untuk mengubah sin0alsin0al analog men4adi bentuk sin0al digital.

>ilai AD* merupakan nilai 0ang menun4ukkan antara ratio perbandingan dengan

tegangan 0ang terbaca.>ilai AD* terukur didapatkan dari nilai AD* maksimum

dikalikan dengan tegangan 0ang terbaca dibagi dengan nilai tegangan sumber

0ang tersedia. Untuk board mikrokontroler berbasis ATMega32 digunakan sumber

tegangan sebesar & )olt.$erdasarkan tabel 1.13 dapat diketahui hasil percobaan AD* dengan

potensiometer dimana nilai AD* 0ang ditampilkan pada %*D mengalami

penurunan nilai AD* tetap pada hambatan 2"" sampai &< k namun

mengalami penurunan dihambatan 133 k dan lagi saat di hambatan 13- k.ada tabel di atas dapat dilihat nilai AD* 0ang ditampilkan oleh %*D tidak

linier . Seharusn0a besar nilai AD* tergantung pada tegangan 0ang masuk ke

mikrokontroler. $esarn0a nilai AD* berbanding lurus dengan besarn0a tegangan

0ang masuk dengan kata lain berbanding terbalik dengan besarn0a hambatan

0ang dipasang. Seharusn0a pada percobaan ini didapat nilai AD* pada %*D

menurun pada setap penaikan nilai resistor.

Ta,%l 1.1 6asil ercobaan AD* dengan otensiometer

8/16/2019 SK 1 ACC baru


P%$/&,aan AD0 d%n+an P&t%n#'&*%t%$


1 2"" 2&&2 3 : 2&&

3 & : 19-

# 1" : 1"2

2. Anal'#'# Data 9a#'l P%$/&,aan AD0 d%n+an LM3

Data 0ang diukur dengan menggunakan sensor suhu %M3& merupakan

besaran fisis dari temperatur 0ang diolah dan ditampilkan ke dalam bentuk

elektrik. Dalam perancangan sistem dilakukan proses mengubah besaran suhu

men4adi tegangan analog dengan menggunakan sensor suhu %M3&. Tegangan

analog 0ang masuk ke mikrokontroler berubah men4adi tegangan digital

menggunakan AD*. Data digital 0ang diperoleh tersebut akan diolah dan

ditampilkan oleh mikrokontroller ATMega32 sehingga didapatkan suatu

informasi mengenai suhu plant dengan satuan W* pada sebuah %*D.

ada percobaan ini dilakukan dengan pengu4ian sensor %M3& dengan tiga

keadaaan 0aitu keadaan normal keadaaan ketika dipegang dengan 4ari dan

keadaaan ketika didekatkan dengan api. Sehingga diperoleh nilai AD* pada %*D

sebagai berikut 8

Ta,%l 1.1! 6asil ercobaan engukuran Suhu menggunakan %M3&

S%n#&$ Suhu LM3


1 :eadaan >ormal 293 V*

2 Dipegang dengan Cari 2-3 V*

3 Didekatkan dengan Api 911 V*

1.!.2 P%$/&,aan S-R64

Dari percobaan dasar ATMega 32 dengan menggunakan $ahasa

pemprograman $ascom A' utuk menampilkan nilai dari pembacaan sensor

ultrasonic S!"# didapat data seperti tabel 1.2 dimana hasil pembacaan pada

%*D dan 4arak pada pengaris terdapat kesalahan sebesar 1# cm. S!"#

merupakan sensor ultrasonic 0ang mendeteksi 4arak melalu pantulan gelombang

0ang dikirim oleh echo dan akan diterima trigger. in echo akan mengirim pulsa

8/16/2019 SK 1 ACC baru


selama 1"" us sampai dengan 1-ms pantulan dari pulsa ini akan digunakan untuk

menentukan 4arak dari ob4ek nilai 4arak pada pembacaan dari S!"# didapatkan

dari nilai AD*5&- untuk 4arak pada cm. ketidakpresisian pada pembacaan S!"#

pada praktikum dapat disebabkan pemasangan S!"# 0ang kurang baik maupun

dari umur S!"#. ada program pantulan dari pulsa 0ang dikirim akan dibaca

oleh sub program ultra dimana hasil pembacaan itu akan diubah kedalam cm dan

ditampilkan di %*D di program utama.

Ta,%l 1.1" 6asil ercobaan S!"#

P%$/&,aan SR-64

N&. a$a( Pada P%n++a$'# N'la' 8a(tu 9a#'l a$a( Pada L0D1 3 cm 2 2

2 & cm 3 #

3 - cm & <

# 1" cm < 1"

& 1& cm 1" 1#

9 2& cm 1< 2#

< 3" cm 21 3"

Dari data hasil percobaan diatas diketahui 4arak hasil pengukuran

menggunakan penggaris berbeda dengan 4arak hasil pengukuran 0ang ditampilkan

pada %*D berdasarkan hal ini dapat dihitung kesalahan relatif dalam pengukuran.

:esalahan relatif 0ang ter4adi dapat dihitung menggunakan persamaan sebagai

berikut 8

X Kesalahan=|STeori−S Pengukuran

STeori|×100

YYYYYYY.YY+1.1,

Dengan menggunakan persamaan 1.1 maka didapatkan persentase

kesalahan relatif antara 4arak pada penggaris dengan 4arak pada %*D sebagai berikut 8

Untuk 4arak 3 cm

Kesalahan=|3−2

3 |×100=33,33

Untuk 4arak & cm

Kesalahan=|5−4

5 |×100=20

8/16/2019 SK 1 ACC baru


Untuk 4arak - cm

Kesalahan=

|8−7

8 |×100=12,5

Dari perhitungan diatas maka diperoleh tabel kesalahan relatif dari

perhitungan 4arak secara teori dengan hasil percobaan sensor S!"# sebagai

berikut8

Ta,%l 1.17 ersentase :esalahan elatif Carak ada Sensor S!"#

ST%&$'

/*5

SP%n+u(u$an

/*5K%#alahan R%lat'<

3 2 3333 J

& # 2" J

- < 12& J

1" 1" " J

1& 1# "99 J

2& 2# "# J

3" 3" " J

ada tabel 1.1< terlihat perbedaan antara 4arak secara teori dengan

4arak hasil pengukuran. erbedaan tersebut dipengaruhi oleh adan0a beberapa

faktor 0ang dapat mengurangi keakuratan pengukuran 4arak dengan menggunakan

sensor S!"#. Adapun faktor 0ang mengurangi keakuratan pengukuran ini 0aitu

adan0a penghalang dengan permukaan 0ang tidak rata sehingga pemantulan

gelombang ultrasonik tidak sempurna ter4adin0a loss gelombang ultrasonik

sehingga recei"er dari S!"# tidak dapat menerima pantulan gelombang dari

benda 0ang didepann0a kesalahan perhitungan pada program dan kurangn0aketelitian dari praktikan dalam melakukan pengukuran

1.!.3 P%$/&,aan M&t&$ S%$;&

Motor ser)o merupakan akuator 0ang dikendalikan berdasarkan dari

sudut perpindahan gear pada ser)o pada praktikum terdapat perbedaan 0ang

cukup besar dari perintah pada program $ascom dengan hasil pergerakkan dari

motor ser)o. /ni ter4adi akibat pemasangan dari motor ser)o maupun kesalahan

program.

8/16/2019 SK 1 ACC baru


Ta,%l 1.1: 6asil engukuran Motor Ser)o Secara Teori dan raktikum

N& D%$ajat ada P$&+$a* D%$ajat ada Bu#u$

1. &" 2" V

2. 9" #" V

3. " " V

#. 11" 12" V

&. 13& 19" V

Dengan menggunakan persamaan 1.1 maka didapatkan persentase

kesalahan relatif antara pengukuran sudut pada busur dera4at dengan pengukuran

sudut 0ang ditampilkan pada %*D sebagai berikut 8

Untuk sudut 2""

Kesalahan=|50−20

50 |×100=60

Untuk sudut #""

Kesalahan=|60−40

60 |×100=33,33

Untuk sudut -""

Kesalahan=|90−90

90 |×100=0

Sehingga diperoleh tabel dengan persentase kesalahan pengukuran 0aitu

sebagai berikut 8

Ta,%l 1.26 6asil ercobaan utaran Sudut pada Motor Ser)o

N& D%$ajat ada P$&+$a* D%$ajat Pada Sudut P%$#%nta#% K%#alahan

1. &" 2" V 9"J

2. 9" #" V 3333J

3. " " V "J

#. 11" 12" V "J

&. 13& 19" V 1-&J

ada tabel 1.2" terlihat perbedaan antara sudut secara teori dengan sudut

hasil pengukuran sehingga men0ebabkan adan0a kesalahan perhitungan.

:esalahan pengukuran diakibatkan karena adan0a kesalahan pada program

8/16/2019 SK 1 ACC baru


kerusakan pada ser)o dan kurang telitin0a praktikan dalam melakukan

pengukuran.

8/16/2019 SK 1 ACC baru


1." S'*ulan

Dari percobaan 0ang telah dilakukan maka dapat ditarik kesimpulan

sebagai berikut 81. Semakin 4auh benda diletakkan didepan sensor maka semakin lama

@aktu 0ang diperlukan sensor untuk mendeteksi keberadaan benda

tersebut. hal ini ter4adi karena 4arak 0ang 4auh akan men0ebabkan

sensor S!"# membutuhkan @aktu 0ang lama dalam menangkap

hasil pantulan sin0al ultrasonik pada benda tersebut.erbedaan antara

4arak secara teori dengan 4arak hasil pengukuran 0ang disebabkan oleh

adan0a penghalang 0ang tidak mampu memantulkan gelombangultrasonik5bun0i dengan baik dan ter4adin0a loss gelombang

ultrasonik sehingga resi)er dari S!"# tidak dapat menerima pantulan

gelombang dari benda 0ang ada didepann0a.2. >ilai AD* merupakan nilai 0ang menun4ukkan antara ratio

perbandingan dengan tegangan 0ang terbaca. >iliai AD* terukur

didapatkan dari nilai AD* maksimum dikalikan dengan tegangan

0ang terbaca dan dibagi dengan nilai tegangan sumber 0ang tersedia.

3. Data 0ang diukur dengan menggunakan sensor suhu %M3& merupakan

besaran fisis dari temperatur 0ang diolah dan ditampilkan ke dalam

bentuk elektrik.#. erbedaan antara sudut secara teori dengan sudut hasil pengukuran

disebabkan oleh adan0a kesalahan pengukuran diakibatkan karena

adan0a kesalahan program dan kurang telitin0a praktikan dalam

melakukan pengukuran.

sk 1 acc baru

Documents