sincronização de sistemas a eventos discretos modelados...

SINCRONIZACAO DE SISTEMAS A EVENTOS DISCRETOS MODELADOS

POR REDES DE PETRI USANDO LUGARES COMUNS

Lucas Antunes Floriano

Projeto de Graduacao apresentado ao Curso

de Engenharia Eletrica da Escola Politecnica,

Universidade Federal do Rio de Janeiro, como

parte dos requisitos necessarios a obtencao do

tıtulo de Engenheiro.

Orientadores: Gustavo da Silva Viana

Lilian Kawakami Carvalho

Rio de Janeiro

Marco de 2019




PROJETO DE GRADUACAO SUBMETIDO AO CORPO DOCENTE DO

CURSO DE ENGENHARIA ELETRICA DA ESCOLA POLITECNICA

DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE

DOS REQUISITOS NECESSARIOS PARA A OBTENCAO DO GRAU DE

ENGENHEIRO ELETRICISTA.

Examinado por:

Prof. Gustavo da Silva Viana (Orientador), D.Sc.

Profa. Lilian Kawakami Carvalho (Orientadora), D.Sc.

Prof. Joao Carlos dos Santos Basilio, Ph.D.

Prof. Marcos Vinicius Silva Alves, D.Sc.

RIO DE JANEIRO, RJ – BRASIL

MARCO DE 2019

Antunes Floriano, Lucas

Sincronizacao de sistemas a eventos discretos modelados

por redes de Petri usando lugares comuns/Lucas Antunes

Floriano. – Rio de Janeiro: UFRJ/ Escola Politecnica,

2019.

XI, 248 p.: il.; 29, 7cm.



Projeto de Graduacao – UFRJ/ Escola Politecnica/

Curso de Engenharia Eletrica, 2019.

Referencias Bibliograficas: p. 83 – 83.

1. Sincronizacao. 2. Redes de Petri com lugares

comuns. 3. Sistemas a eventos discretos. I. da Silva

Viana, Gustavo et al. II. Universidade Federal do Rio de

Janeiro, Escola Politecnica, Curso de Engenharia Eletrica.

III. Tıtulo.

iii

Agradecimentos

Gostaria de agradecer a minha mae que sempre me incentivou e inspirou a ser uma

pessoa melhor, e eu certamente nao estaria aqui se nao fosse por ela.

Aos meus demais familiares, em especial meu avo, que sempre me ensinou o valor

do trabalho e da famılia.

Aos meus professores, pois sem eles eu nao teria chegado aonde cheguei. Em

especial, aos meus orientadores Lilian Kawakami Carvalho e Gustavo da Silva Viana,

que sempre foram muito pacientes e motivadores.

iv

Resumo do Projeto de Graduacao apresentado a Escola Politecnica/ UFRJ como

parte dos requisitos necessarios para a obtencao do grau de Engenheiro Eletricista.




Marco/2019



Curso: Engenharia Eletrica

Neste trabalho, e proposto um metodo generico para realizar a sincronizacao

de sistemas a eventos discretos modelados por redes de Petri, entre dois ou mais

modulos usando a tecnica de lugares comuns. Dois tipos diferentes de aborda-

gens para a sincronizacao sao apresentados, assim como um metodo de realiza-las

e dois algoritmos para a implementacao adaptados para rede de Petri interpretada

para controle (RPIC). A implementacao num sistema real (planta mecatronica) e

realizada por meio de um controlador logico programavel (CLP) programado em

linguagem Ladder, cujo codigo de programacao foi obtido por meio da conversao de

redes de Petri interpretada para controle em Ladder.

v

Abstract of Undergraduate Project presented to POLI/UFRJ as a partial fulfillment

of the requirements for the degree of Engineer.

SYNCHRONIZATION OF DISCRETE-EVENT SYSTEMS MODELED BY

PETRI NET USING COMMON PLACES


March/2019

Advisors: Gustavo da Silva Viana


Course: Electrical Engineering

In this work, a generic method is proposed to perform the synchronization of

discrete events systems modeled by Petri nets between two or more modules by

using the common place technique. Two different types of approaches for synchro-

nization are presented, as well as a method of realizing them and two algorithms

to implement the synchronization by using control interpreted petri net (CIPN).

The implementation in a real system (mechatronics plant) is carried out by means

of a programmable logic controller (PLC) , whose programming code was obtained

through the conversion of CIPN into Ladder.

vi

Sumario

Lista de Figuras ix

1 Introducao 1

2 Fundamentos teoricos 3

2.1 Rede de Petri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2.2 Grafo de uma rede de Petri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2.3 Redes de Petri marcadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2.4 Dinamica da rede de Petri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2.5 Rede de Petri estendida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2.6 Redes de Petri interpretadas para controle (RPIC) . . . . . . . . . . . 9

2.7 Lugares comuns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.8 Linguagem LADDER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.8.1 Contatos NA e NF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.8.2 Contatos do tipo pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.8.3 Bobinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.8.4 Bloco temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.8.5 Bloco contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.8.6 Bloco comparador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.9 Conversao RPIC para LADDER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.9.1 Modulo das condicoes de disparo . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.9.2 Modulo da dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.9.3 Modulo de inicializacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.9.4 Modulo das acoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

3 Metodo Proposto 25

3.1 Consideracoes iniciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3.2 Tipos de sincronismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.2.1 Sincronizacao por habilitacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.2.2 Sincronizacao por bloqueio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

3.3 Abordagem teorica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

vii

3.4 Algoritmos para sincronizacao de SEDs modelados em redes de Petri 35

3.5 Aplicacao do algoritmo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

4 Implementacao 41

4.1 Planta mecatronica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

4.1.1 Modulo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

4.1.2 Modulo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

4.1.3 Modulo 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

4.1.4 Modulo 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

4.1.5 Modulo 5 - intermediario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

4.2 Redes de Petri dos modulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

4.2.1 Modulo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

4.2.2 Modulo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

4.2.3 Modulo 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

4.2.4 Modulo 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

4.3 Implementacao do algoritmo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

5 Conclusoes 81

Referencias Bibliograficas 83

A Acoes, condicoes, eventos e tempos das RPICs do capıtulo 4 84

B Codigo LADDER 96

B.1 Modulo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

B.2 Modulo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

B.3 Modulo 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180

B.4 Modulo 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204

viii

Lista de Figuras

2.1 Representacao grafica de uma rede de Petri . . . . . . . . . . . . . . . 4

2.2 Diferentes marcacoes para uma mesma rede de Petri . . . . . . . . . . 5

2.3 Grafo de alcancabilidade das redes de Petri da figura 2.2 . . . . . . . 6



2.6 Exemplo de arco inibidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.7 Tres casos do Exemplo 2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.8 Funcionamento de um sistema real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.9 [4] Ilustracao de um sistema com multiplos modulos e lugares comuns 12

2.10 Contato NA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.11 Contato NF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.12 Contato de Pulso do tipo P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.13 Contato de Pulso do tipo N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.14 Bobina Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.15 Bobina SET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.16 Bobina RESET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.17 Bloco temporizador TON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.18 Bloco Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.19 Bloco Comparador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.20 Sistema a eventos discretos do Exemplo 2.2 . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.21 Rede de Petri do sistema do Exemplo 2.2 . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.22 Modulo das condicoes de disparo do Exemplo 2.2 . . . . . . . . . . . 21

2.23 Modulo da dinamica do Exemplo 2.2 - parte 1 . . . . . . . . . . . . . 22

2.24 Modulo da dinamica do Exemplo 2.2 - parte 2 . . . . . . . . . . . . . 23

2.25 Modulo da inicializacao do Exemplo 2.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.26 Modulo das acoes do Exemplo 2.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

3.1 Redes de Petri do Exemplo 3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.2 Redes de Petri do Exemplo 3.2 com a adicao do lugar comum . . . . 30

3.3 Grafos de alcancabilidade do exemplo 3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . 30

3.4 Redes de Petri do exemplo 3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

ix

3.5 Modulos do exemplo 3.3, caso 1, sincronizados por habilitacao . . . . 32

3.6 Modulos do exemplo 3.3, caso 2, sincronizados por bloqueio . . . . . . 33

3.7 Modulos do exemplo 3.3, caso 3, sincronizados por bloqueio, com uma

area de bloqueio diferente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

3.8 Modulos do exemplo 3.3, caso 4, sincronizados por habilitacao, com

duas transicoes no modulo escravo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3.9 Modulos do exemplo 3.3, caso 5, sincronizados por habilitacao, com

dois escravos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3.10 Modulos do exemplo 3.3, caso 6, com dois tipos de sincronismo diferentes 35

3.11 Modulos do exemplo 3.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

3.12 Modulos do exemplo 3.4 depois da sincronizacao . . . . . . . . . . . . 39

4.1 Planta de montagem de pecas disponıvel no LCA - UFRJ . . . . . . . 42

4.2 Modulo 1 da planta mecatronica disponıvel no LCA - UFRJ . . . . . 44





4.7 RPIC da posicao inicial do modulo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

4.8 RPIC do primeiro estoque de pecas do modulo 1 . . . . . . . . . . . . 58

4.9 RPIC do segundo estoque de pecas do modulo 1 . . . . . . . . . . . . 59


4.11 Modulo HSC no TIA PORTAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

4.12 Configuracao do modulo HSC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

4.13 Exemplo de conflito estrutural resolvido pela adicao de um delay . . . 63

4.14 Primeira RPIC do braco pneumatico do modulo 2 . . . . . . . . . . . 64

4.15 RPIC da prensa pneumatica do modulo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . 65

4.16 Segunda RPIC do braco pneumatico do modulo 2 . . . . . . . . . . . 66

4.17 Primeira RPIC do armazenador de cubos do modulo 2 . . . . . . . . 66

4.18 Segunda RPIC do armazenador de cubos do modulo 2 . . . . . . . . . 67


4.20 RPIC do primeiro estoque de pecas do modulo 3 . . . . . . . . . . . . 68

4.21 RPIC do segundo estoque de pecas do modulo 3 . . . . . . . . . . . . 69

4.22 Configuracoes do HSC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

4.23 RPIC da condicao inicial modulo 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

4.24 Primeira RPIC do braco pneumatico do modulo 4 . . . . . . . . . . . 71

4.25 RPIC da prensa pneumatica do modulo 4 . . . . . . . . . . . . . . . . 72

4.26 Segunda RPIC do braco pneumatico do modulo 4 . . . . . . . . . . . 72


x


4.29 Tres sincronizacoes por habilitacao entre os modulos 1 e 2 . . . . . . 74

4.30 Tres sincronizacoes por habilitacao entre os modulos 3 e 4 . . . . . . 75

4.31 Sincronizacoes por bloqueio entre os modulos 2 e 4 . . . . . . . . . . 76

4.32 Visualizacao completa dos modulos e seus sincronismos . . . . . . . . 77

4.33 Bloco PUT nos CLPs modelo 1500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

4.34 Habilitacao do bloco PUT nos CLPs modelo 1500 . . . . . . . . . . . 78

4.35 Desabilitando o acesso otimizado dos blocos de dados . . . . . . . . . 78

4.36 Configuracao do bloco PUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

4.37 Condicoes de disparo da transicao escolhida . . . . . . . . . . . . . . 80

xi

Capıtulo 1

Introducao

Desde o inicio da primeira revolucao industrial, o papel de sistemas de automacao

vem crescendo rapidamente, com grande foco na industria. Setores como o automo-

bilıstico, quımico, farmaceutico e petroquımico usam diversos sistemas de automacao

para maximizar a velocidade e eficiencia de seus processos. Normalmente, esses sao

sistemas a eventos discretos (SEDs), que sao caracterizados pela mudanca de esta-

dos impulsionada pela ocorrencia de eventos discretos, como o apertar de um botao

ou a mudanca de estado de um sensor. Dentre os diversos metodos adotados na

literatura para modelagem de SEDs, temos os automatos e as redes de Petri, como

pode ser encontrado em [1].

O grande desafio da modelagem de sistemas hoje em dia veio com os avancos

da industria 4.0. A partir de Sistemas Cıber-Fısicos, Internet das Coisas e Internet

dos Servicos, os processos de producao tendem a se tornar cada vez mais eficientes,

autonomos e customizaveis. As industrias ficam cada vez mais inteligentes e versateis

e diversas redes de intercomunicacao sao estabelecidas.

Desta forma, o foco da modelagem mudou de sistemas grandes, robustos e com-

pletos para muitos sistemas pequenos, versateis e modulares que se comunicam entre

si, surgindo tambem a necessidade da criacao de grandes redes de comunicacao entre

os diversos sistemas, permitindo a troca de informacao constante entre eles.

Uma das dificuldades desse novo paradigma para a modelagem esta no sincro-

nismo entre os diversos novos sistemas, que devem ser pensados de forma que con-

1

sigam funcionar tanto sozinhos, quanto em sincronia com outros sistemas, compar-

tilhando informacoes que podem ser relevantes para outros e buscando informacoes

relevantes para ele proprio.

Metodos de implementacao pratica para tais sincronizacoes podem ser encontra-

dos em [2] e [3]. Estes metodos solucionam o problema da sincronizacao criando um

novo modulo na implementacao em Ladder proposta em [5] e [6], chamado modulo

de sincronizacao. Este modulo coletara informacao dos outros modulos envolvidos

e determinara quando a evolucao do sistema pode ocorrer, de forma simultanea. O

problema desta abordagem esta no aumento consideravel de linhas de programacao,

que implica em um aumento de trabalho e esforco computacional. Alem disso,

existem casos onde nao queremos que a sincronizacao entre modulos resulte neces-

sariamente em uma evolucao simultanea, mas sim em uma hierarquia de execucao,

que sera o caso abordado neste trabalho.

O objetivo deste trabalho e obter um metodo generico para realizar a sincro-

nizacao entre dois ou mais modulos no modelo em rede de Petri independentes entre

si usando a tecnica de lugares comuns. Serao apresentados dois tipos diferentes

de abordagens para sincronizacao, assim como um metodo de realiza-las e dois al-

goritmos para a implementacao adaptados para Redes de Petri interpretadas para

controle (RPIC).

Este trabalho esta dividido da seguinte forma: no capıtulo 2 sao apresentados

os conceitos basicos teoricos necessarios para a compreensao do projeto, como redes

de Petri, redes de Petri interpretadas para controle, linguagem Ladder, Lugares

comuns; no capıtulo 3 serao apresentados os metodos propostos para a realizacao

dos dois tipos de sincronismo; no capıtulo 4 e abordada a implementacao pratica

dos metodos em um sistema de manufatura, com diagrama de ligacoes e descricao

de seu funcionamento; no capıtulo 5, apresentam-se as conclusoes e sugestoes para

trabalhos futuros.

2

Capıtulo 2

Fundamentos teoricos

Neste capıtulo serao apresentados todos os fundamentos que serao usados para a ela-

boracao dos metodos de sincronismo discutidos no capıtulo anterior. Nas secoes 2.1

e 2.2 serao abordadas as definicoes basicas de rede de Petri. Nas secoes 2.3, 2.4, 2.5 e

2.6 serao apresentados conceitos importantes que complementam a definicao basica

de redes de Petri. Na secao 2.7 falaremos sobre o conceito de lugares comuns. Final-

mente, nas secoes 2.8 e 2.9 serao abordadas a linguagem de programacao LADDER

assim como um metodo de conversao de redes de Petri para tal linguagem.

2.1 Rede de Petri

Rede de Petri e uma tecnica de base matematica usada para modelar SEDs. Elas

possuem regras claras e uma representacao grafica, facilitando o entendimento do

comportamento do sistema modelado.

2.2 Grafo de uma rede de Petri

Definicao 2.1 O grafo ou estrutura de uma rede de Petri e uma quadrupla

N = (P, T, Pre, Post)

3

em que:

• P = {p1, p2, p3, . . . , pm} e o conjunto dos lugares, representados graficamente

por um circulo

• T = {t1, t2, t3, . . . , tn} e o conjunto das transicoes, representados graficamente

por uma linha

• Pre: P × T → IR , e a funcao dos arcos que ligam lugares a transicoes. Esses

lugares tambem sao conhecidos como lugares de entrada desta transicao.

• Post: T ×P → IR, e a funcao dos arcos que ligam transicoes a lugares. Esses

lugares tambem sao conhecidos como lugares de saıda desta transicao.

Os arcos Pre e Post sao representados graficamente por uma seta conectando

um lugar a uma transicao, e possuem um peso igual a um numero inteiro positivo.

Este peso e representado com um numero em cima do arco, ou para o caso de peso

1, apenas o arco.

A figura 2.1 mostra um exemplo da representacao grafica de uma rede de Petri

com P = {p1, p2}, T = {t1}, Pre(p1, t1) = 2 e Post(t1, p2) = 1:

Figura 2.1: Representacao grafica de uma rede de Petri

2.3 Redes de Petri marcadas

Apenas com a definicao padrao de redes de Petri, nao conseguimos definir uma

dinamica para o sistema. Precisamos adicionar um novo parametro que nos indi-

que em qual estado o sistema se encontra e como o sistema pode se desenvolver a

partir de tal estado. Em outras palavras, usando os parametros ja definidos, preci-

samos adicionar mais um elemento que indique quais lugares estao ativos e quais as

4

transicoes habilitadas. Para tal, usamos as fichas, tambem conhecidas como tokens.

As fichas sao usualmente representadas por um ponto dentro de um lugar. Um lu-

gar pode ter mais de uma ficha ao mesmo tempo e podem existir multiplas fichas

em multiplos lugares simultaneamente. O estado atual do sistema e retratado pela

distribuicao de fichas nos lugares.

Definicao 2.2 Uma rede de Petri marcada, ou simplesmente uma rede de Petri N

, e uma quıntupla N = (P, T, Pre, Post, x0), na qual (P, T, Pre, Post) e a estrutura

de uma rede de Petri, e x0 e a funcao de marcacao inicial da rede de Petri, indicando

quais os lugares comecarao com quantas fichas.

O vetor x e um vetor de tamanho m, onde m e o numero de lugares da rede de

Petri, e indica o estado da rede.

Na figura 2.2 podemos ver duas marcacoes (estados) diferentes para uma mesma

rede de Petri. Note que para a figura 2.2(a) temos x = [1 0]T e para a figura 2.2(b)

temos x = [2 1]T .

Figura 2.2: Diferentes marcacoes para uma mesma rede de Petri

Com o vetor de estado x, podemos definir tambem o grafo de alcancabilidade

de uma rede de Petri. Este sera responsavel por mostrar quais os estados determi-

nada rede consegue alcancar partindo de um dado estado inicial, e podera ser finito

ou infinito. As representacoes graficas dos grafos de estados das redes de Petri da

figura 2.2 podem ser vistas na figura 2.3, (a) e (b).

5

Figura 2.3: Grafo de alcancabilidade das redes de Petri da figura 2.2

2.4 Dinamica da rede de Petri

As fichas nao apenas mostrarao o estado atual do sistema, mas tambem para quais

estados o sistema podera evoluir. As mudancas de estado acontecem por meio de

disparo de transicoes habilitadas. Uma transicao e dita habilitada quando:

x(pi) ≥ Pre(pi, tj),∀pi ∈ I(tj)

Onde I(tj) = pi ∈ P : Pre(pi, tj) > 0

Em outras palavras, uma transicao e dita habilitada quando cada um de seus

lugares de entrada possui um numero de fichas igual ou superior ao peso do arco

ligando aquele lugar a transicao. Uma transicao estar habilitada significa que ela

pode, mas nao necessariamente ira, disparar.

Podemos entender melhor o conceito de transicoes habilitadas com as figuras 2.4

e 2.5. A transicao t1 da rede de Petri da figura 2.4 nao esta habilitada, uma vez que

p1 possui menos fichas que o peso do arco ligando p1 a t1.


Ja na figura 2.5, a transicao t1 encontra-se habilitada, uma vez que tanto p1

6

quanto p2 possuem um numero suficiente de fichas.


Da mesma forma que os arcos Pre, os arcos Post tambem possuem um peso.

Este peso determinara quantas fichas serao criadas nos lugares de saıda, quando a

transicao em questao for disparada. Com isso, conseguimos definir uma dinamica

para a rede de Petri. Quando uma transicao for disparada, cada lugar de entrada

ira perder um numero de fichas iguais ao peso do arco conectando aquele lugar a

transicao, enquanto que cada lugar de saıda recebera um numero de fichas iguais ao

peso do arco conectando aquela transicao ao lugar.

Na figura 2.5, quando transicao t1 disparar, o lugar p1 ira perder duas fichas, o

lugar p2 perdera uma ficha e o lugar p3 ira receber uma ficha, mudando o estado do

sistema de x = [2 1 0]T para x = [0 0 1]T .

2.5 Rede de Petri estendida

Outra adicao importante para a definicao de redes de Petri, que sera bastante usada

nos capıtulos adiante, e o arco inibidor. Este sera semelhante aos arcos Pre, com a

diferenca que sua funcao sera bloquear uma transicao, ao inves de habilita-la.

Definicao 2.3 Uma rede de Petri estendida (com arco inibidor) e uma sextupla

(P, T, Pre, Post, x, In) em que (P, T, Pre, Post, x) e um rede de Petri marcada e

In : P × T → IN e o conjunto dos arcos inibidores.

A representacao grafica do arco inibidor pode ser visto na figura 2.6.

Assim como os arcos Pre, os arcos inibidores tambem possuem um peso. De

forma semelhante, quando o numero de fichas no lugar de entrada do arco inibidor

7

Figura 2.6: Exemplo de arco inibidor

for igual ou maior que seu peso, o arco inibidor ira bloquear a transicao, impedindo

que esta fique habilitada.

Assim, para que uma transicao seja considerada habilitada, o numero de fichas

em seus lugares de entrada ligados com arcos Pre deve ser maior que o peso dos

arcos, e o numero de fichas em lugares de entrada ligados com arcos inibidores deve

ser menor que o peso dos arcos. E importante notar que os arcos inibidores nao

removerao fichas de seus lugares de entrada em momento algum, como pode ser

visto no exemplo 2.1.

Figura 2.7: Tres casos do Exemplo 2.1

Exemplo 2.1 Na figura 2.7(a), ambas as transicoes t1 e t2 se encontram habilita-

das. A transicao t1 esta habilitada pois nao possui arcos Pre, enquanto que t2 esta

habilitada pois p2 possui fichas suficientes para seu arco Pre e p1 nao possui fichas

suficientes para seu arco inibidor. Se t1 for disparada primeiro, caso (b), t2 ficara

desabilitada e o sistema alcancara o estado x = [2 1 0]T . Se, por outro lado, t2

disparar primeiro, caso (c), o sistema alcancara o estado x = [1 0 1]T , uma vez que

o disparo de t2 nao remove fichas de p1.

8

2.6 Redes de Petri interpretadas para controle

(RPIC)

Ate o momento, foram apresentadas diversas definicoes sobre redes de Petri. Con-

tudo, a rede de Petri por si so e insuficiente para a modelagem de controladores de

sistemas reais, caracterizados por possuırem atuadores e sensores. Desta forma, faz-

se necessaria a definicao de uma nova estrutura, chamada rede de Petri interpretada

para controle (RPIC). Esta nova definicao adequara as redes de Petri para o uso

com controladores de sistemas reais.

Nas RPICs, os lugares podem ter acoes associadas a eles, de forma que eles

deixam de serem apenas representacoes do estado do sistema e passam a represen-

tar tambem atuadores. Alem disso, as transicoes podem ter eventos associados ao

seu disparo, consolidando a diferenca entre uma transicao estar habilitada e uma

transicao disparar. E importante notar que, independente de os eventos associados

a uma transicao ocorrerem, esta so podera disparar se ela estiver primeiramente

habilitada por seus lugares de entrada.

As transicoes das RPICs podem tambem ser temporizadas. Uma transicao tem-

porizada iniciara uma contagem de tempo logo apos ser habilitada. Quando a con-

tagem atingir um valor predeterminado, a transicao ira disparar automaticamente.

Esta deve, contudo, permanecer habilitada durante toda a contagem, e em caso

contrario, sua contagem sera zerada.

Definicao 2.4 Uma rede de Petri interpretada para controle e o conjunto M =

(P, T, Pre, Post, x, In, C, E, lc, D, lD, Q, lQ), onde (P, T, Pre, Post, x, In) representa

a rede de Petri estendida e:

• T0 denota o conjunto das transicoes nao temporizadas

• Td denota o conjunto das transicoes temporizadas

• E e C sao os conjuntos de eventos e de condicoes, respectivamente.

9

• lC : T0 → C ×E e a funcao que associa a cada transicao em T0 um evento de

E e/ou uma condicao de C

• D denota o conjunto de atrasos de disparo associados as transicoes tempori-

zadas

• lD : TD → D e a funcao de temporizacao que associa a cada transicao tempo-

rizada um atraso de D

• Q e o conjunto das acoes que podem ser de dois tipos: impulsionais ou

contınuas

• lQ : Ps → 2Q e a funcao de associacao das acoes em que PS ⊂ P denota

o conjunto dos lugares seguros, ou seja, que possuem no maximo uma unica

ficha para todos os estados alcancaveis da rede de Petri.

Desta forma, notamos que as transicoes de uma RPIC podem ser divididas em

dois grupos, T = T0∪TD onde T0 representa as transicoes nao temporizadas e Td

representa as transicoes temporizadas. Note que isto significa que as transicoes

temporizadas nao podem possuir eventos ou condicoes associados. Alem disso, toda

transicao deve ter um evento/condicao ou ser temporizada. E possıvel, contudo,

associar uma transicao a um evento sempre ocorrente (λ) ou uma condicao sempre

verdadeira. Neste caso, a transicao ira disparar sempre que for habilitada.

Notamos tambem que Q pode ser dividido entre acoes impulsionais e contınuas.

Acoes contınuas sao acoes que serao executadas enquanto seu lugar associado possuir

uma ficha. Um exemplo seria uma lampada associada a um lugar p1. Enquanto este

lugar possuir uma ficha, a lampada estara acesa. Quando esta ficha for retirada,

a lampada se apaga, uma vez que a acao “ligar lampada” nao esta mais sendo

executada. As acoes contınuas podem ser comparadas com uma botoeira, que tera

valor verdadeiro enquanto estiver pressionada.

As acoes impulsionais, por outro lado, exigem um uso de memoria, e devem ser

ligadas e desligadas separadamente. Ao receber uma ficha, um lugar ira acionar a

10

acao impulsional, e esta continuara ativa ate que outro lugar a desligue, independente

da existencia de fichas no primeiro lugar. Usando novamente uma lampada como

exemplo, podemos enviar um comando de ligar uma lampada ao atingir o lugar p1.

A rede de Petri continua evoluindo, saindo do estado p1 e passando para outros, e

so ao atingir o estado pn o comando de desligar a lampada sera dado, mantendo a

lampada ligada ate entao. As acoes impulsionais podem ser comparadas com uma

chave seccionadora, que pode ser fixada em verdadeiro ou falso.

Podemos ver na figura 2.8 o funcionamento de um sistema controlado por um

controlador programado por RPIC. O controlador recebe do sistema a ser controlado

sinais referentes aos eventos ej e condicoes cej associados ao ambiente e envia para o

sistema os comandos de atuacao qi. Alem disso, o controlador envia tambem ordens

de operacao oi para o sistema de processamento de dados e recebe informacoes a

respeito de condicoes internas associadas aos dados processados cpj .

Figura 2.8: Funcionamento de um sistema real

2.7 Lugares comuns

A ultima adicao para a definicao de rede de Petri que precisaremos e a de lugares

comuns. Exemplos de usos de lugares comuns na literatura podem ser encontrados

em [4]. Um lugar comum pode ser entendido como um lugar que e compartilhado

11

entre duas ou mais redes de Petri independentes.

Definicao 2.5 Um conjunto de redes de Petri com lugares comuns e definido por:

N = {(Mm,Pm) : m = 1, 2, ...,M}

onde Mm e a rede de Petri interpretada para controle e

Pm = {Pm,i ⊆ Pm : i = 1, 2, ...,M e i 6= m}

e um conjunto de lugares comuns, onde cada Pm,i se refere a um lugar comum entre

o modulo Mm e o modulo Mi.

A representacao grafica do papel dos lugares comuns pode ser vista na figura

2.9, onde cada lugar comum e representado por um circulo vermelho. Note que cada

modulo e independente dos demais, exceto pelos lugares comuns entre eles. Tambem

e importante apontar o fato de que duas redes podem ter mais de um lugar comum

entre si assim como podem nao possuir nenhum.

Figura 2.9: [4] Ilustracao de um sistema com multiplos modulos e lugares comuns

12

2.8 Linguagem LADDER

A linguagem LADDER e uma linguagem de programacao muito usada em con-

troladores logicos programaveis (CLPs). Ela esta entre as cinco linguagens de pro-

gramacao de CLPs definidas pela IEC 1131-3 [13], quais sejam FBD (Function block

diagram), LD (Ladder diagram), ST (Structured text), IL (Instruction list) e SFC

(Sequential function chart). Esta secao abordara alguns princıpios da linguagem

LADDER aplicada em um CLP da marca SIEMENS, usando o software TIA Portal

Versao 14, da mesma empresa.

Nos CLPs, a programacao pode ser dividida em linhas, ou networks, que serao

executadas em ordem. Esta execucao e cıclica, de forma que ao executar a ultima

linha, o programa volta para a primeira e repete o processo. Este ciclo e chamado

de ciclo de varredura. O CLP possui tambem tres tipos de tags que podem ser

associados a seus elementos. As tags do tipo I sao de entrada ou input, e sao

vinculadas as portas de entrada fısicas existentes no CLP; As tags do tipo Q sao de

saıda ou output, e sao vinculadas as portas de saıda fısicas existentes no CLP; e as

tags do tipo M sao de memoria, e nao estao vinculadas a portas fısicas no CLP.

Os principais elementos presentes na linguagem LADDER sao os blocos de en-

trada, os blocos de saıda e os blocos funcionais. Serao apresentados a seguir alguns

destes blocos, usados ao longo do projeto.

2.8.1 Contatos NA e NF

Os contatos NA e NF sao os tipos mais basicos e fundamentais de elementos dos

blocos de entrada. Um contato simples podera assumir valores ’Verdadeiro’ ou

’Falso’. Quando o valor do contato for ’Verdadeiro’, ele permitira a execucao dos

elementos a direita da linha onde ele estiver, enquanto que quando seu valor for

’Falso”ele bloqueara a execucao.

Todo contato precisa possuir um endereco de um bit de memoria booleana asso-

ciado a ele. A forma como o contato ira operar vai depender do valor desta memoria.

Um contato NA comecara o programa em estado ”Falso”e permanecera neste estado

13

ate que o bit associado passe para o valor 1 ou ’Verdadeiro’. Ele entao continuara

em estado ”Verdadeiro”enquanto o bit possuir valor 1, voltando para ”Falso”quando

o bit for zerado. A representacao do contato NA no programa TIA Portal pode ser

vista na figura 2.10.

Figura 2.10: Contato NA

De forma semelhante ao contato NA, o contato NF comecara o programa em

estado ”Verdadeiro”e mudara para o estado ”Falso”quando o valor de seu bit asso-

ciado passar para 1 ou ’Verdadeiro’. Ele permanecera em estado ”Falso”enquanto

o bit associado possuir valor 1, voltando para seu estado ”Verdadeiro”quando o bit

zerar. Sua representacao pode ser vista na figura 2.11.

Figura 2.11: Contato NF

2.8.2 Contatos do tipo pulso

Os contatos do tipo pulso pode ser do tipo P ou do tipo N, e diferente dos NA e

NF, precisam de dois enderecos de bit de memoria booleana associados. O primeiro

endereco apontara para a variavel que, ao mudar, fara com que o contato mude de

estado. O segundo bit servira como um bit de armazenamento. Este contato precisa

de um bit com tal funcionalidade por conta da forma como ele operara.

Este contato iniciara o programa em estado ”Falso”, assim como o NA. Diferente

deste, contudo, sua mudanca de estado ocorre quando uma variacao positiva for de-

tectada no bit da variavel de estado, ou seja, quando este bit passar de 0 para 1.

Este tipo de deteccao e possıvel gracas ao segundo endereco de memoria associado.

14

O valor deste segundo endereco sera sempre igual ao valor da primeira variavel du-

rante o ultimo ciclo de varredura. O programa compara os dois valores e quando a

mudanca positiva, ou de 0 para 1, ocorrer, o contato mudara para ”Verdadeiro”. Ja

no proximo ciclo, contudo, o contato voltara para seu estado ”Falso”, e la perma-

necera ate que outra variacao positiva ocorra. A representacao deste contato pode

ser vista na figura 2.12.

Figura 2.12: Contato de Pulso do tipo P

De forma semelhante ao contato do tipo ”P”, o contato do tipo ”N”opera com

uma variacao negativa, ou seja, ele mudara para seu estado ”Verdadeiro”apenas

quando a variavel associada passar do valor 1 para o valor 0. Sua representacao

pode ser vista na figura 2.13.

Figura 2.13: Contato de Pulso do tipo N

2.8.3 Bobinas

Bobinas sao elementos basicos dos blocos de saıda. Elas sao usadas para alterar

valores de variaveis de memoria ou de variaveis do tipo Q, alterando tambem a

saıda fısica do CLP. Seus principais tipos sao simples, Set ou Reset. Assim como os

contatos, as bobinas precisarao de um endereco de bit associado para operar.

A bobina do tipo Simples ajustara o valor de sua variavel associada para 1

sempre que ela for energizada e para zero sempre que ela for desenergizada. Desta

forma, o valor da variavel sera atualizado a cada varredura. Uma bobina nao pode

15

existir sozinha em uma linha, e ela ser energizada ou nao dependera do estado dos

elementos anteriores a ela em sua linha. Sua representacao pode ser vista na figura

2.14.

Figura 2.14: Bobina Simples

Ja as bobinas de SET e RESET atualizarao o valor de suas variaveis apenas

quando forem energizadas, ao contrario de toda varredura. A bobina SET mudara

o valor de sua variavel para 1 sempre que for energizada, enquanto que a bobina

RESET mudara o valor de sua variavel para 0 quando for energizada. Desta forma,

para uma mesma variavel, e usual existirem uma bobina SET e uma RESET no

programa, pois caso contrario, o valor da variavel ficaria preso em 1 ou 0 para

sempre. A representacao de ambas as bobinas pode ser vista nas figuras 2.15 e 2.16.

Figura 2.15: Bobina SET

Figura 2.16: Bobina RESET

2.8.4 Bloco temporizador

Dentre os blocos funcionais, temos o bloco temporizador TON. Este bloco sera

responsavel por executar contagens de tempo real dentro do programa, criando

atrasos programados.

16

O bloco possui quatro parametros: IN e o pino de entrada do bloco, enquanto

o valor deste pino for ”Falso”, o bloco nao executara nenhuma tarefa. Quando seu

valor passar para ”Verdadeiro”, a contagem de tempo sera iniciada; OUT e o pino

de saıda, que assumira valor ”Verdadeiro”quando a contagem for finalizada; PT

e um pino de entrada onde o programador especificara qual o valor da contagem.

Este valor pode ser em milissegundos ou em segundos; ET e o pino de contagem

de tempo, que iniciara a contagem quando e enquanto o pino IN for ”Verdadeiro”e

mudara o valor do pino OUT para ”Verdadeiro”quando atingir o valor do pino PT.

Caso o pino IN passe para ”Falso”antes da contagem terminar, ela sera zerada.

A representacao do bloco temporizador TON pode ser visto na figura 2.17.

Figura 2.17: Bloco temporizador TON

2.8.5 Bloco contador

Outro bloco muito usado, tambem do grupo dos blocos funcionais e o bloco contador

CTU. Este bloco e usado para realizar contagens crescentes de numeros reais. Neste

trabalho, precisamos apenas contar de forma crescente, de forma que um contador

CTU (Count Up) e suficiente. Caso contrario, os contadores do tipo CTD (Count

Down) e CTUD (Count Up and Down) podem ser usados.

O bloco possui seis parametros: O pino CU incrementara a contagem em uma

unidade sempre que detectar uma passagem de estado ”Falso”para o estado ”Ver-

dadeiro”; O pino PV recebera como entrada um numero inteiro e entendera este

numero como o limite de contagem; O pino Q possuira valor ”Falso”enquanto a

17

contagem estiver abaixo do valor de PV, assumindo valor ”Verdadeiro”quando a

contagem passar do valor de PV; O pino R zerara o valor da contagem quando

receber um pulso alto; e o pino CV retornara o valor atual da contagem.

A representacao do contador CTU pode ser vista na figura 2.18.

Figura 2.18: Bloco Contador

2.8.6 Bloco comparador

Os blocos comparadores sao elementos dos blocos de entrada e possuem como funcao

comparar dois valores, habilitando ou nao sua saıda. As comparacoes podem ser do

tipo igualdade (==), maior (>), menor (<), maior ou igual (≥), menor ou igual

(≤) ou desigual (<>). Sua representacao grafica pode ser vista na figura 2.19.

Figura 2.19: Bloco Comparador

Enquanto a condicao escolhida nao for estabelecida entre as duas variaveis es-

colhidas, comparando a variavel de cima com a de baixo, a saıda do bloco possuira

valor “Falso”. Enquanto a condicao for estabelecida, sua saıda possuira valor “Ver-

dadeiro”.

18

2.9 Conversao RPIC para LADDER

Agora que temos os conceitos de rede de Petri bem definidos e a linguagem LAD-

DER para implementacao em sistemas reais, precisamos de um metodo para fazer a

implementacao em LADDER de um sistema em rede de Petri. Para tal, usaremos

o metodo de conversao proposto em [5] e [6].

O processo de conversao segue um algoritmo simples e consiste na criacao de

quatro modulos em LADDER, e pode ser mais facilmente entendido atraves de

um exemplo de sistema a eventos discretos, proposto a seguir. Note que o metodo

apresentado aqui so sera valido para redes de Petri seguras, ou seja, quando o numero

maximo de fichas em qualquer lugar, em qualquer estado, for um.

Exemplo 2.2 Deseja-se automatizar o processo de abertura e fechamento de um

portao de garagem, como na figura 2.20. O sistema consiste no motor do portao,

que pode ser ligado para abrir ou fechar, um botao B1 para comandar a abertura,

um botao B2 para comandar o fechamento e dois sensores S1 e S2 indicando quando

o portao foi totalmente aberto ou totalmente fechado.

Figura 2.20: Sistema a eventos discretos do Exemplo 2.2

19

A rede de Petri deste sistema pode ser vista na figura 2.21. O lugar P0 representa

o portao fechado, o lugar P1 representa o motor ligado no sentido de abertura do

portao, o lugar P2 representa o portao aberto e o lugar P3 representa o motor ligado

no sentido de fechamento. As transicoes T0 e T5 serao disparadas com o apertar do

botao B1 enquanto que as transicoes T2 e T4 serao disparadas com o apertar do botao

B2. As transicoes T1 e T3 serao disparadas com os sensores S1 e S2 respectivamente.

Figura 2.21: Rede de Petri do sistema do Exemplo 2.2

Agora que temos a rede de Petri do sistema definida, podemos comecar a aplicar

o algoritmo de conversao para obter o diagrama LADDER deste exemplo.

2.9.1 Modulo das condicoes de disparo

O modulo das condicoes de disparo sera o responsavel por definir quando uma

transicao e disparada, definindo quais as condicoes e eventos atrelados a quais

transicoes. Este modulo possuira uma linha para cada transicao, e em cada li-

nha teremos: Uma bobina associada com uma variavel referente a transicao; um

contato NA para cada lugar de entrada da transicao, associados com as variaveis

destes lugares; para transicoes nao temporizadas, um contato para cada condicao ou

evento; e para transicoes temporizadas, um bloco TON configurado com o devido

tempo, posicionado antes da bobina da transicao.

20

Assim, para o exemplo 2.2 teremos a programacao vista na figura 2.22.

Figura 2.22: Modulo das condicoes de disparo do Exemplo 2.2

2.9.2 Modulo da dinamica

O modulo da dinamica determinara quais lugares irao perder fichas e quais lugares

irao receber quando uma transicao disparar. Ele possuira uma linha para cada

transicao e em cada linha teremos: Um contato NA associado com a variavel de

memoria referente a transicao; Uma bobina SET para cada lugar que recebera uma

ficha com o disparo da transicao, associado a variavel de memoria daquele lugar;

e uma bobina RESET para cada lugar que perdera uma ficha com o disparo da

transicao, associado a variavel de memoria daquele lugar. Todas as bobinas SET e

RESET sao ligadas em paralelo, com o contato referente a transicao na entrada.

O modulo da dinamica do exemplo 2.2 pode ser visto nas figuras 2.23 e 2.24.

21

Figura 2.23: Modulo da dinamica do Exemplo 2.2 - parte 1

2.9.3 Modulo de inicializacao

O modulo da inicializacao sera o menor de todos, e sera o responsavel por determinar

a condicao inicial do sistema, ditando quais lugares irao comecar com ficha. Ele

possui uma unica linha com: Uma bobina NF vinculada a uma variavel de memoria,

usualmente chamada ”inicializar”; uma bobina SET para cada lugar que iniciara

com uma ficha, vinculada a variavel daquele lugar; e uma bobina SET vinculada a

variavel ”inicializar”. Todas as bobinas SET sao ligadas em paralelo, com o contato

da variavel ”inicializar”na entrada. Note que quando o programa for inicializado,

o contato NF alimentara todas as bobinas de SET, incluindo a bobina da propria

variavel do contato. Desta forma, na proxima varredura, o contato NF estara aberto,

e assim permanecera ate que o programa seja reiniciado.

O modulo da inicializacao do exemplo 2.2 pode ser visto na figura 2.25.

22

Figura 2.24: Modulo da dinamica do Exemplo 2.2 - parte 2

2.9.4 Modulo das acoes

Finalmente, o modulo das acoes ditara quais as acoes serao executadas quando

determinados lugares receberem fichas (acoes impulsionais), assim como quais acoes

serao executadas enquanto determinados lugares receberem fichas (acoes continuas).

Este modulo possuira uma linha para cada acao unica a ser executada no programa.

Para as acoes que envolvem bobinas, como as acoes que usam as portas de saıda

fısicas do CLP, este modulo possuira: Uma bobina associada com a variavel de saıda

(Q) vinculada a acao; Um contato NA para cada lugar que executara aquela acao.

Os contatos NA sao ligados em paralelo, todos na entrada da mesma bobina. Para

as acoes que envolvem blocos especiais, como contagem com contadores, teremos

o bloco de evento especial com um contato NA referente a cada lugar que operara

aquele bloco ligado em paralelo na entrada correspondente.

O modulo das acoes do exemplo 2.2 pode ser visto na figura 2.26.

23

Figura 2.25: Modulo da inicializacao do Exemplo 2.2

Figura 2.26: Modulo das acoes do Exemplo 2.2

24

Capıtulo 3

Metodo Proposto

Neste capıtulo serao apresentados os dois metodos propostos para a realizacao da

sincronizacao de modulos. Na secao 3.1, serao discutidas as consideracoes iniciais e

os pontos importantes a serem considerados ao realizar um sincronismo. Na secao

3.2, serao apresentados os dois diferentes tipos de sincronismo considerados neste

trabalho. Na secao 3.3, sera apresentada a abordagem teorica, usando os conheci-

mentos apresentados no capıtulo 2. Na secao 3.4, serao apresentados dois algoritmos,

um para cada tipo de sincronizacao e na secao 3.5, serao apresentados exemplos de

aplicacoes dos algoritmos.

3.1 Consideracoes iniciais

Como mencionado anteriormente, o principal objetivo deste trabalho e desenvolver

um metodo de sincronizacao de modulos independentes em rede de Petri. O metodo

aqui proposto alterara diretamente as redes de Petri originais e suas respectivas

programacoes, criando entao a sincronizacao desejada.

Quando falamos de sincronizacao entre dois ou mais sistemas significa que que-

remos estabelecer entre eles uma hierarquia de execucao coordenada. E importante

apontar, contudo, que nao queremos que a dinamica destes sistemas seja alterada

pela sincronizacao. Queremos que os modulos continuem realizando suas tarefas da

mesma forma que realizavam individualmente, com a diferenca que desta vez exista

25

uma ordem de execucao entre eles.

Os impactos da sincronizacao entre modulos podem ser mais bem entendidos

atraves de um exemplo.

Exemplo 3.1 Tome dois sistemas, A e B, com suas respectivas representacoes em

Redes de Petri, como mostrado na figura 3.1.

Figura 3.1: Redes de Petri do Exemplo 3.1

#Pni denota um conjunto de lugares e transicoes da rede de Petri 1 para i = 1, 2

e um conjunto de lugares e transicoes da rede de Petri 2 para i = 3, 4. Tn1 e Tn2

representam duas transicoes, do modulo 1 e do modulo 2 respectivamente. Podemos

ver pelas redes de Petri do modulo 1 que o conjunto de lugares e transicoes #Pn1

ocorrem inicialmente, seguidos pela transicao Tn1 e finalmente pelo conjunto de

lugares e transicoes #Pn2. O mesmo vale para o modulo 2, comecando com #Pn3,

seguido de Tn2 e #Pn4.

Quando dizemos que a sincronizacao entre os modulos nao deve mudar a

dinamica individual, significa dizer que ao sincronizar os modulos 1 e 2, esta or-

dem de execucao sera mantida. O modulo 1 sempre comecara em #Pn1 e seguir

para #Pn2, e o modulo 2 sempre comecara em #Pn3 e seguir para #Pn4, com a

diferenca de que, uma vez sincronizados, o modulo 1 pode levar mais tempo para

alcancar #Pn2 (ou ate mesmo nunca alcancar), o mesmo valendo para o modulo 2.

26

Podemos entender melhor esta condicao olhando para o grafo de alcancabilidade

das redes. Queremos que, no final do processo de sincronizacao, tanto os estados

alcancaveis quanto a ordem em que estes sao alcancados nao se altere. Esta condicao

de nao alteracao da dinamica individual e crucial para o processo de sincronizacao,

pois ela garantira que ambos os modulos manterao suas funcionalidades mesmo

sincronizados.

3.2 Tipos de sincronismo

Uma vez definida a condicao de nao alteracao dos modulos, podemos definir o que

significa sincroniza-los. A seguir serao definidas duas formas de sincronizacao di-

ferentes: a sincronizacao por habilitacao e a sincronizacao por bloqueio. Ambas

as formas possuirao uma abordagem teorica e implementacao parecidas, mas pos-

suem aplicacoes e caracterısticas diferentes, sendo a principal diferenca entre elas a

definicao de uma area de bloqueio para a sincronizacao por bloqueio.

3.2.1 Sincronizacao por habilitacao

Nesta abordagem, queremos que um modulo denominado escravo, ao alcancar de-

terminado(s) ponto(s), seja impedido de atingir determinados estados posteriores.

Quando o outro modulo, denominado mestre, alcancar determinado ponto de sua

dinamica, o modulo escravo deixara entao de ser impedido.

Usando o exemplo 3.1, se escolhemos o modulo 1 como escravo e o modulo 2

como mestre, ao alcancar a transicao Tn1, esta se encontrara desabilitada, impos-

sibilitando o modulo 1 de botar uma ficha em #Pn2. Apenas quando o modulo 2

alcancar #Pn4 que a transicao Tn1 podera disparar e o modulo 1 podera alcancar

#Pn2.

Dessa sincronizacao, podemos tirar diversas conclusoes importantes sobre a sin-

cronizacao por habilitacao:

• A dinamica de nenhum dos dois modulos foi alterada, respeitando nossa pri-

27

meira condicao de sincronizacao.

• O modulo mestre nao foi afetado de forma alguma pela sincronizacao, enquanto

que o modulo escravo pode ter sido afetado com um atraso em suas execucoes.

• A sincronizacao foi feita levando em conta uma transicao do modulo escravo

Tn1 e um lugar/lugares #Pn4 do modulo mestre.

3.2.2 Sincronizacao por bloqueio

Nesta abordagem, queremos que um modulo denominado escravo, ao alcancar de-

terminado(s) ponto(s), seja impedido de atingir determinados estados posteriores se

o modulo denominado mestre se encontrar em determinada area de sua dinamica.

Quando o modulo mestre sair desta area, denominada area de bloqueio, o modulo

escravo podera entao atingir os estados previamente bloqueados. Esse conceito e

apresentado na literatura como um tipo de compartilhamento de recursos por ex-

clusao mutua.

Usando o exemplo 1 novamente, se escolhemos o modulo 1 como escravo e o

modulo 2 como mestre, quando o modulo 1 chegar na transicao Tn1 enquanto o

modulo 2 se encontra em #Pn3, a transicao estara desabilitada e o modulo 1 sera

impedido de colocar uma ficha em #Pn2. Quando o modulo 2 sair de #Pn3 e chegar

em #Pn4, a transicao Tn1 podera disparar e o modulo 1 podera alcancar o estado

previamente bloqueado. Neste caso, #Pn3 e a area de bloqueio do modulo mestre.

Mais uma vez, podemos tirar diversas conclusoes sobre esta sincronizacao:

• A dinamica de nenhum dos dois modulos foi alterada, respeitando nossa pri-

meira condicao de sincronizacao.

• O modulo mestre nao foi afetado de forma alguma pela sincronizacao, enquanto

que o modulo escravo pode ter sido afetado com um atraso em suas execucoes.

• A sincronizacao foi feita levando em conta uma transicao do modulo escravo

Tn1 e um lugar/lugares #Pn3 do modulo mestre.

28

Note que essas sao as mesmas conclusoes do primeiro caso. Neste caso em espe-

cial, podemos ver que o resultado final de ambas as sincronizacoes foi o mesmo, o

modulo 1 alcancou #Pn2 apos o modulo 2 alcancar #Pn4, mesmo que a logica por

tras das sincronizacoes tenha sido diferente.

Em ambos os casos, a sincronizacao foi feita usando uma transicao do modulo

escravo e um numero de lugares do modulo mestre. Podemos interpretar este ultimo,

contudo, de forma diferente. Na sincronizacao por habilitacao, o importante e

quando a dinamica do modulo mestre atinge determinados lugares, enquanto que

na sincronizacao por bloqueio e importante quando a dinamica deixa determinados

lugares. Vale a pena destacar que, ao inves de olhar para os lugares, podemos olhar

para a transicao que leva a eles, na sincronizacao por habilitacao, ou para a transicao

que retira deles, na a sincronizacao por bloqueio. No exemplo dado, em ambos os

casos esta transicao sera Tn2. Assim, para ambos os casos, o que importara nao

serao os lugares, mas sim as transicoes.

3.3 Abordagem teorica

Com os dois tipos de sincronizacao definidos, e possıvel entao propor um metodo

para implementa-las, dado um grupo de modulos representados em rede de Petri. A

abordagem aqui definida sera usando o conceito de lugares comuns mencionados no

capıtulo 2.

Como mencionado na secao 3.1, e crucial que o metodo de sincronizacao nao

modifique a ordem na qual os estados serao alcancados, assim como quais estados

poderao ser alcancados, para nenhum dos modulos envolvidos, garantindo que seus

funcionamentos individuais nao se alterem. Ao mesmo tempo, precisamos criar

uma troca de informacao entre os modulos. Por estes motivos, optamos pelo uso de

lugares comuns, que como sera visto no exemplo 3.2 adequam-se perfeitamente as

necessidades do problema.

Exemplo 3.2 Usando novamente as redes de Petri definidas na figura 2.2 com seus

29

respectivos grafos de alcancabilidade definidos na figura 2.3, adicionaremos um lugar

comum entre as duas redes, como na figura 3.2. Montaremos entao a composicao

paralela dos grafos das duas redes originais, ou seja, vamos criar um unico grafo

que represente as duas. Por fim, montamos tambem o grafo de alcancabilidade dos

dois modulos com o lugar comum. Os resultados podem ser vistos na figura 3.3.

Figura 3.2: Redes de Petri do Exemplo 3.2 com a adicao do lugar comum

Figura 3.3: Grafos de alcancabilidade do exemplo 3.2

Observando a figura 3.3, podemos tirar algumas conclusoes sobre a adicao do

30

lugar comum. Primeiramente, no grafo original, era possıvel alcancar o estado

x1 ([0 1] [2 1]), onde t1 ocorria antes de t2. Depois da adicao do lugar comum,

este estado nao pode mais ser alcancado, sendo este nosso objetivo inicial com a

sincronizacao.

Alem disso, olhando para os modulos individualmente, respeitamos a condicao de

nao alteracao no numero de estados alcancaveis ou na sua ordem. Para o modulo 1,

comecamos em [1 0], passando para [0 1] apenas com t1, tanto antes quanto depois

da sincronizacao. Nenhum estado novo foi alcancado, nenhum estado antigo deixou

de ser alcancado e a ordem na qual o grafo evolui se manteve. O mesmo vale para

o modulo 2, iniciando em [2 1], atingindo [1 2] com t2 e seguindo para [0 3] com t2

novamente. Mais uma vez, o modulo alcanca os mesmos estados que atingia antes

do sincronismo, e na mesma ordem.

Finalmente, podemos observar que em x0 apenas t2 causara uma mudanca de

estado, e esta nao alterara o estado do modulo 1. Enquanto o sistema se mantiver

em x0, o modulo 1 nao conseguira mudar de estado, independente de t1. Desta

forma, com o sincronismo, o modulo 1 podera perceber um atraso em sua dinamica,

dependente de t2. O mesmo nao sera verdade para o modulo 2, visto que sempre que

uma mudanca de estado for possıvel, t2 podera acontecer.

A adicao de lugares comuns nao alterou o numero de estados alcancaveis ou

sua ordem, quando olhamos apenas para os lugares do modulo original, satisfazendo

assim nossa condicao inicial. Podemos concluir tambem que eles podem causar um

atraso na dinamica dos modulos escravos, mas nao causara mudancas no modulo

mestre.

Agora que estabelecemos que o uso de lugares comuns satisfara as condicoes

de nao alteracao na dinamica, podemos definir como usa-los para os dois tipos de

sincronizacao definidos no capıtulo 3.2. Para tal, alguns exemplos serao apresentados

a seguir, mostrando as diferentes possibilidades existentes.

Exemplo 3.3 Primeiramente vamos supor que temos dois modulos simples, como

na figura 3.4.

31

Figura 3.4: Redes de Petri do exemplo 3.3

Caso 1 (Sincronizacao por habilitacao entre dois modulos) - Vamos agora

supor que queremos sincronizar os modulos de forma que o modulo 1 so consiga

atingir o lugar P2 depois de o modulo 2 atingir o lugar P4, ou seja, um sincronismo

por habilitacao com o modulo 2 de mestre. Criando um lugar comum Pc, teremos

um esquema como na figura 3.5.

Figura 3.5: Modulos do exemplo 3.3, caso 1, sincronizados por habilitacao

Caso 2 (Sincronizacao por bloqueio sem uma entrada na area de blo-

queio) - Agora queremos impedir o modulo 1 de atingir P2 enquanto o modulo 2

estiver em P3, ou seja, queremos sincronizar os dois por bloqueio com o modulo 2

de mestre. Mais uma vez, criaremos um lugar comum, mas desta vez comecando

com uma ficha e usando um arco inibidor, como pode ser visto na figura 3.6.

Caso 3 (Sincronizacao por bloqueio com uma entrada na area de blo-

queio) - Para o caso 2, podemos torna-lo mais interessante adicionando uma

transicao t3 e um lugar P5 antes de P3 no modulo 2. Vamos supor agora que que-

remos impedir o modulo 1 de atingir P2 apenas se o modulo 2 se encontrar em P3,

32

Figura 3.6: Modulos do exemplo 3.3, caso 2, sincronizados por bloqueio

ou seja, P3 sera a area de bloqueio. Desta forma, teremos o esquema mostrado na

figura 3.7.

Figura 3.7: Modulos do exemplo 3.3, caso 3, sincronizados por bloqueio, com umaarea de bloqueio diferente

Caso 4 (Sincronizacao por habilitacao entre dois modulos usando duas

transicoes do escravo) - Para este caso, vamos aproveitar as adicoes feitas no

modulo 2 no caso 3. Desta vez, contudo, iremos usar o lugar comum de forma

diferente, como pode ser visto na figura 3.8.

Neste caso, o modulo 1 e o mestre e o modulo 2 o escravo. Alem disso, duas

transicoes do modulo escravo estao sincronizadas com uma mesma do mestre. Desta

forma, o modulo 2 so atinge P3 depois que o modulo 1 atingir P2. A seguir, o modulo

2 nao consegue atingir o lugar P4 pois o modulo 1 teria que atingir P2 mais uma vez.

Este e um tipo de sincronizacao por habilitacao usando duas transicoes de um mesmo

33

Figura 3.8: Modulos do exemplo 3.3, caso 4, sincronizados por habilitacao, com duastransicoes no modulo escravo

escravo. Este sincronismo pode ser util para casos onde a rede do escravo possua

bifurcacoes, podendo atingir um ramo ou outro. Para casos como este, contudo, onde

as transicoes acontecem uma apos a outra, o modulo mestre teria que ser capaz de

retornar ao seu inicio, para dar continuidade a dinamica do modulo escravo.

Caso 5 (Sincronizacao por habilitacao entre tres modulos) - Vamos agora

adicionar um novo modulo 3, com dois lugares P5 e P6 e uma transicao t3, como

na figura 3.9. Queremos sincronizar por habilitacao os modulos 1 e 2 com o 3 de

mestre, usando a transicao t3. Para tal, precisamos criar dois lugares comuns, um

para cada escravo. O resultado pode ser visto na figura 3.9.

Caso 6 (Uma sincronizacao por habilitacao e uma por bloqueio entre

dois modulos) - Para este ultimo caso, vamos considerar duas redes com tres

lugares e duas transicoes cada. Queremos usar um par de transicoes para um sin-

cronismo por habilitacao e outro par para um sincronismo por bloqueio. Criaremos

dois lugares comuns, um para cada sincronismo, e o resultado pode ser visto na

figura 3.10.

Para este caso, no sincronismo por habilitacao o modulo 1 e o escravo enquanto

que o modulo 2 e o mestre. Ja para o sincronismo por bloqueio, o modulo 1 e o

mestre com o modulo 2 escravo.

34

Figura 3.9: Modulos do exemplo 3.3, caso 5, sincronizados por habilitacao, com doisescravos

Figura 3.10: Modulos do exemplo 3.3, caso 6, com dois tipos de sincronismo dife-rentes

3.4 Algoritmos para sincronizacao de SEDs mo-

delados em redes de Petri

A partir da definicao dos dois tipos de sincronismo na secao 3.2, dois algoritmos

podem ser escritos para implementacao do metodo da secao 3.3 de forma generica:

o algoritmo 3.1 para o caso da sincronizacao por habilitacao, e o algoritmo 3.2 para

o caso de sincronizacao por bloqueio. O algoritmo 3.1 e apresentado a seguir.

Para o Algoritmo 3.1, teremos como entradas o numero de modulos envolvidos e

suas redes de Petri, o numero de grupos de sincronizacao diferentes e quais modulos

35

Algoritmo 3.1: Algoritmo para a construcao de uma rede de sincronizacaopor habilitacao

Entradas: m = numero de grupos de sincronisacao diferentesk = numero de modulos diferentesNj = (Pj, Tj, P rej, Postj) : j = 1, 2, ..., k;Gi = [{(N escravo

n , {tescravow })}, (Nmestrej , tmestre

w )], em que:n = modulos escravos do grupo i;i = 1, 2, ...m;w = Transicoes do modulo a serem usadas

Saidas : N∗j = (P ∗

j , Tj, P re∗j , Post

∗j) : j = 1, 2, ..., k;

1 Inıcio2 Para cada Gi

1. Para cada N escravoj ⊂ Gi

(a) Criar o lugar comum pij

(b) Fazer P ∗j ← Pj ∪ pij

(c) Para cada tw

i. Fazer Pre∗j ← Prej ∪ {Pre(pij, tw = 1)}

2. Para Nmestrej ⊂ Gi

(a) Para cada pij criado em 1.(a)

i. Fazer P ∗j ← Pj ∪ pij

ii. Fazer Post∗j ← Postj ∪ {Post(tw, pij = 1)}

Fim

pertencem a quais grupos, assim como suas transicoes envolvidas e qual o modulo

mestre, com sua unica transicao envolvida. A saıda deste algoritmo sera o conjunto

de redes de Petri dos modulos, modificadas para incluir todos os lugares comuns

necessarios para a sincronizacao, assim como seus arcos Pre e Post.

Para cada grupo de sincronizacao, comecamos pelos modulos escravos. Criamos

um lugar comum que sera adicionado ao conjunto de lugares do modulo e criamos um

arco Pre, partindo de todas as transicoes daquele modulo envolvidas no sincronismo

e indo para o lugar comum criado. O processo e repetido para cada escravo, criando

um novo lugar comum toda vez. Por fim, todos os lugares comuns criados para dado

grupo serao adicionados ao conjunto de lugares do mestre daquele grupo, com um

arco Post ligando estes lugares a transicao do modulo mestre escolhida.

No Algoritmo 3.2, teremos as mesmas entradas do Algoritmo 3.1, com a diferenca

36

Algoritmo 3.2: Algoritmo para a construcao de uma rede de sincronizacaopor bloqueio

Entradas: m = numero de grupos de sincronisacao diferentesk = numero de modulos diferentesNj = (Pj, Tj, P rej, Postj, x0j, Ij) : j = 1, 2, ..., k;Gi = [{(N escravo

n , {tescravow })}, (Nmestrej , tmestre

w1 , tmestrew2 )], em que:

n = modulos escravos do grupo i;i = 1, 2, ...m;w = Transicoes do modulo a serem usadasw1 = Transicao de entrada na area de bloqueiow2 = Transicao de saıda da area de bloqueio

Saidas : N∗j = (P ∗

j , Tj, P re∗j , Post

∗j) : j = 1, 2, ..., k;

1 Inıcio2 Para cada Gi

1. Para cada N escravoj ⊂ Gi

(a) Criar o lugar comum pij

(b) Fazer P ∗j ← Pj ∪ pij

(c) Para cada tw

i. Fazer I∗j ← Ij ∪ {I(pij, tw = 1)}

2. Para Nmestrej ⊂ Gi

(a) Para cada pij criado em 1.(a)

i. Fazer P ∗j ← Pj ∪ pij

ii. Fazer Pre∗j ← Prej ∪ {Pre(tw2, pij = 1)}iii. Fazer Post∗j ← Postj ∪ {Post(tw1, pij = 1)}

A. Se tw1 = 0, modificar x0j para incluir uma ficha em pij

Fim

de que as redes de Petri devem incluir tambem os arcos inibidores e a marcacao

inicial. Alem disso, o modulo mestre possuira duas transicoes, uma de entrada na

area de bloqueio e uma de saıda, com a primeira podendo ser nula.

Semelhante ao Algoritmo 3.1, o algoritmo criara um lugar comum para cada

grupo e para cada escravo. Desta vez, contudo, o arco conectando os lugares as

transicoes dos escravos sera um arco inibidor. Para o modulo mestre, criaremos dois

arcos, um Post e um Pre, caso exista uma transicao de entrada. Caso contrario, cria-

remos apenas um arco Post e adicionaremos uma ficha ao lugar comum na marcacao

inicial da rede.

37

3.5 Aplicacao do algoritmo

Para entender melhor o funcionamento dos algoritmos, vamos aplica-los em dois

exemplos.

Exemplo 3.4 Neste exemplo, aplicaremos o algoritmo de sincronizacao por habi-

litacao nas redes vistas na figura 3.11. Vamos supor que queremos sincronizar os

modulos 1, 2 e 3 em um grupo, com o modulo 1 de mestre, e os modulos 3 e 4 em

outro grupo, com o modulo 3 de mestre. Para o primeiro grupo, vamos escolher

a transicao t1 do mestre e as transicoes t2, t3 e t4 dos escravos. Para o segundo,

escolheremos t4 para o mestre e t5 para o escravo.

Figura 3.11: Modulos do exemplo 3.4

Definindo as entradas do algoritmo 1, teremos m = 2 e k = 4. Para os

modulos 1, 2, 3 e 4 teremos respectivamente: N1 = (P1, T1, P re1, Post1);N2 =

(P2, T2, P re2, Post2);N3 = (P3, T3, P re3, Post3);N4 = (P4, T4, P re4, Post4) tal que:

P1 = {p1, p2};T1 = {t1};Pre1 = {Pre(p1, t1) = 1};Post1 = {Post(t1, p2) =

1};P2 = {p3, p4, p5};T2 = {t2, t3};Pre2 = {Pre(p3, t2) = 1, P re(p4, t3) =

1};Post2 = {Post(t2, p4) = 1, Post(t3, p5) = 1};P3 = {p6, p7};T3 = {t4};Pre3 =

{Pre(p6, t4) = 1};Post3 = {Post(t4, p7) = 1};P4 = {p8, p9};T4 = {t5};Pre4 =

{Pre(p8, t5) = 1};Post4 = {Post(t5, p9) = 1}

Finalmente, os grupos de sincronizacao serao:

G1 = [{(N escravo2 , {t2, t3}), (N escravo

3 , {t4})}, (Nmestre1 , t1)]

38

G2 = [{N escravo4 , {t5}}, (Nmestre

3 , t4)]

Seguindo o Algoritmo 3.1, comecando por G1 selecionamos cada um dos N escravoj ,

no nosso caso, N2 e N3. Comecando por N2, seguindo o passo 1.(a) e 1.(b), criamos

o lugar comum p12 e adicionamos este lugar ao conjunto P2 de N2. Seguindo o passo

1.(c) adicionaremos Pre(p12, t2) = 1 e Pre(p12, t3) = 1 ao conjunto Pre2. Voltando

para o passo 1, desta vez com N3, criamos o lugar comum p13 e adicionamos este lu-

gar ao conjunto P3 de N3. No passo 1.(c) adicionamos Pre(p13, t4) = 1 ao conjunto

Pre3.

Seguindo para o passo 2.(a), adicionamos todos os lugares criados no passo 1,

neste caso p12 e p13, ao conjunto P1 e adicionamos Post(t1, p12) = 1 e Post(t1, p13) =

1 ao conjunto Post1.

Repetindo o processo, desta vez para G2, teremos o modulo N3 de mestre e o

modulo N4 de escravo. Comecando pelo passo 1.(a), criamos o lugar comum p24 e

adicionamos ele ao conjunto P4. Adicionamos tambem Pre(p24, t5) = 1 ao conjunto

Pre4.

Seguindo para o passo 2.(a), adicionaremos o lugar p24 ao conjunto P3 do mestre

e Post(t(4), p24) = 1 ao conjunto Post3 do modulo mestre.

Com isso, chegamos ao fim do algoritmo e teremos o esquema visto na figura

3.12, com tres lugares comuns criados.

Figura 3.12: Modulos do exemplo 3.4 depois da sincronizacao

39

O Algoritmo 3.2 funcionara de maneira muito semelhante a mostrada no exemplo

3.4. A principal diferenca sera na criacao de arcos inibidores ligando os lugares

comuns aos modulos escravos e na criacao de arcos Pre ligando os lugares comuns a

transicao de entrada (caso esta exista) do modulo mestre.

40

Capıtulo 4

Implementacao

Neste capıtulo sera apresentada a implementacao dos dois algoritmos propostos

no capıtulo 4 em uma planta mecatronica de montagem de pecas real, existente

no laboratorio de controle e automacao (LCA) da UFRJ. Na secao 4.1 a planta

sera apresentada com todos os seus modulos e funcionalidades. Na secao 4.2 serao

apresentadas as redes de Petri criadas para modelar os modulos e as escolhas de

controle tomadas. Finalmente, na secao 4.3 sera apresentada a implementacao dos

algoritmos propostos no capıtulo 3.

4.1 Planta mecatronica

A planta mecatronica usada neste trabalho, do fabricante Christiani–Technical Insti-

tute for Vocational Trainning, possui como principal objetivo a selecao e montagem

de pecas. Ela deve ser alimentada eletrica e pneumaticamente, com o auxilio de

um compressor de ar e trabalha com pecas metalicas e plasticas, com estas podendo

ser pretas ou brancas. A planta pode ser dividida em dois sistemas principais de

montagem, cada um podendo ser dividido em dois ou tres modulos, e um modulo

intermediario entre os dois sistemas principais.

Estes dois sistemas possuem algumas pequenas diferencas entre si, mas realizam

o mesmo processo e possuem os mesmos componentes principais, dentre os quais

temos: duas unidades de armazenamento de pecas, uma para pecas metalicas e

41

outra para pecas plasticas; uma esteira equipada com sensores para a selecao do tipo

de peca desejada; um braco pneumatico para realizar o transporte das pecas para

outros pontos da planta; uma prensa pneumatica que sera responsavel por prensar

uma peca metalica e uma plastica juntas, formando um cubo; um armazenador

de cubos, que armazenara os cubos montados em determinadas posicoes de um

estoque; um estoque de cubos; dois CLPs, cada um controlando um modulo. A

planta completa pode ser vista na figura 4.1.

Figura 4.1: Planta de montagem de pecas disponıvel no LCA - UFRJ

O processo de montagem consiste nos seguintes passos: primeiramente, a unidade

armazenadora de pecas metalicas jogara uma peca na esteira. A peca passara pelo

grupos de sensores e o programa determinara se a peca possui as caracterısticas

desejadas. Em caso negativo, a peca deve ser rejeitada, e em caso positivo ela

continuara ate o final da esteira, onde o braco mecanico podera alcanca-la. O braco

deve entao pegar a peca e leva-la ate a prensa pneumatica, voltando em seguida

para sua posicao de espera na esteira esperando a segunda metade. O processo se

repete, desta vez com uma peca vinda da segunda unidade de armazenamento, e

uma vez que existam duas pecas apropriadas na prensa, esta comecara o processo de

prensagem. Quando a prensagem chegar ao fim, o braco deve pegar o cubo montado

42

e entrega-lo ao armazenador de cubos, que por sua vez, posicionara o cubo montado

na devida posicao no estoque.

Todo esse processo e controlado por dois CLPs em cada sistema principal, um

para cada modulo. Os modulos sao divididos da seguinte forma: o modulo 1 e

composto pelas duas unidades armazenadoras e a esteira, do sistema 1, e e controlado

por um CLP S7 1500 SIEMENS; o modulo 2 e composto pelos demais componentes

do sistema principal 1 e e controlado por um CLP S7 300 SIEMENS; o modulo

3 e composto pelas duas unidades armazenadoras e a esteira, do sistema 2, e e

controlado por um CLP S7 1500 SIEMENS; o modulo 4 e composto pelos demais

componentes do sistema principal 2 e e controlado por um CLP S7 1500 SIEMENS.

Existe tambem um modulo intermediario entre os sistemas 1 e 2, que e composto

por uma esteira ao alcance de ambos os bracos. Este modulo nao possui um CLP,

podendo ser ligado ou desligado individualmente. Quando ligado, a esteira sera

acionada, levando qualquer peca entregue a ela para uma zona de descarte.

A seguir, veremos mais detalhadamente como e composto cada modulo, assim

como suas peculiaridades. Serao detalhados tambem todos os atuadores e sensores

importantes presentes nos modulos.

4.1.1 Modulo 1

Como mencionado anteriormente, o modulo 1 e composto por duas unidades de

armazenamento e uma esteira, com um grupo de sensores incluıdos. Uma versao

simplificada deste modulo pode ser vista na figura 4.2, com apenas uma unidade de

armazenamento de pecas.

Sensores do modulo 1

No grupo de sensores presentes neste modulo, teremos:

1. Uma chave de fim de curso, desemprenhando papel de sensor de presenca

de pecas, em cada unidade de armazenamento. Este sensor possuira uma

43

Figura 4.2: Modulo 1 da planta mecatronica disponıvel no LCA - UFRJ

saıda de nıvel logico alto quando houver menos de duas pecas na unidade de

armazenamento, e nıvel logico baixo caso contrario.

2. Um sensor na posicao estendida do atuador pneumatico da unidade de arma-

zenamento para cada unidade. Este sensor possuira nıvel logico alto quando o

atuador pneumatico estiver totalmente estendido, o que acontecera quando

a unidade de armazenamento estiver jogando uma peca na esteira. Caso

contrario, ele possuira nıvel logico baixo.

3. Um sensor na posicao recuada do atuador pneumatico da unidade de armaze-

namento para cada unidade. Semelhante ao sensor de posicao estendida, este

sensor possuira nıvel logico alto quando o atuador pneumatico for totalmente

recuado e nıvel logico baixo caso contrario.

4. Um sensor capacitivo posicionado acima da esteira. Este sensor possuira nıvel

logico alto sempre que qualquer peca passar por ele, independente do tipo, cor

ou posicao.

5. Um sensor de profundidade posicionado acima da esteira, ao lado do sensor

capacitivo. Este sensor precisara receber um comando para atuar, e possuira

nıvel logico alto quando a cunha da peca posicionada abaixo dele estiver para

cima. Caso contrario, ele possuira nıvel logico baixo. Este sensor e importante

uma vez que o braco pneumatico nao e capaz de girar pecas, apenas move-las.

44

Ao mesmo tempo, as pecas precisam estar com a cunha virada para o lado

correto para o processo de prensagem ocorrer de forma satisfatoria. Assim,

caso uma peca apareca com a cunha virada para o lado errado, o programa

deve ser capaz de rejeita-la e solicitar uma nova peca.

6. Um sensor indutivo posicionado acima da esteira, junto com os demais. Seu

nıvel logico sera alto quando a peca posicionada abaixo dele for de metal, e

baixo caso contrario.

7. Um sensor optico por reflexao posicionado com os demais acima da esteira.

Este sensor detectara a cor da peca passando abaixo dele, possuindo um valor

logico alto quando a peca for branca ou metalica e baixo quando for preta.

8. Um sensor optico por bloqueio, posicionado no final da esteira. Este sensor

possuira valor logico 1 sempre que qualquer peca for posicionada em frente a

ele, e valor logico baixo caso contrario. Ele sera o responsavel por indicar o

fim do processo de selecao de pecas, posicionando a peca na posicao correta

para o braco pneumatico alcanca-la.

Alem destes sensores, o modulo 1 possui tambem um painel de operacoes, con-

tendo diversos botoes e chaves conectados diretamente a entradas do CLP, para usos

diversos dentro do programa.

Atuadores do modulo 1

A seguir, serao listados todos os atuadores presentes no modulo 1. Alguns dos atua-

dores se complementam e cada um deles possui uma porta fısica do CLP associada.

Dentre eles, teremos:

9. Estender o cilindro pneumatico do estoque de pecas, um para cada estoque.

Quando receber nıvel logico alto, este atuador estendera o cilindro pneumatico

da unidade de estoque, fazendo com que esta jogue uma peca na esteira. E

importante notar que este atuador so e responsavel por estender o cilindro, nao

conseguindo fazer com que este retorne, sendo esta a funcao de outro atuador.

45

10. Recuar o cilindro pneumatico do estoque de pecas, um para cada estoque.

complementando o atuador anterior, este sera o responsavel por recuar o cilin-

dro ao receber nıvel logico alto. A atuacao de ambos depende da alimentacao

pneumatica da planta.

11. Mover a esteira para frente. Este atuador acionara o motor da esteira no

sentido que move as pecas em direcao ao braco pneumatico, ao receber nıvel

logico alto.

12. Mover a esteira para tras. Este atuador acionara o motor da esteira no sentido

contrario ao anterior, movendo as pecas posicionadas na esteira para a direcao

contraria a do braco pneumatico.

13. Estender o sensor de profundidade. Quando receber nıvel logico alto, este atu-

ador estendera o sensor de profundidade descrito anteriormente. Semelhante

ao atuador do cilindro do estoque, este atuador so e responsavel por estender

o sensor, nao conseguindo fazer com que este retorne, sendo esta a funcao de

outro atuador.

14. Recuar o sensor de profundidade. Complementando o atuador anterior, este

sera o responsavel por recuar o sensor ao receber nıvel logico alto. A atuacao

de ambos depende da alimentacao pneumatica da planta.

4.1.2 Modulo 2

O modulo 2 sera composto pelo braco pneumatico, a prensa pneumatica, o armaze-

nador de cubos e o estoque, com um grupo de sensores para auxiliar a execucao dos

processos incluıdos. Uma versao simplificada deste modulo pode ser vista na figura

4.3, mostrando o braco pneumatico e a prensa pneumatica.


Dentre os sensores presentes neste modulo teremos:

46


1. Sensor indutivo de calibracao do braco. Este sensor possuira nıvel logico alto

quando o braco se encontrar em determinada posicao de giro. Ele sera o

responsavel por fornecer uma referencia de posicao para o programa, para que

possamos controlar a posicao do braco.

2. Encoder de giro do braco pneumatico. Este encoder esta acoplado ao eixo

do braco pneumatico e possui dois canais, usualmente chamados de canal A e

canal B. Com a leitura conjunta dos dois canais, conseguimos saber a direcao

e velocidade de giro do braco pneumatico. Usando o encoder em conjunto com

o sensor indutivo de calibracao, conseguimos posicionar o braco em qualquer

posicao desejada.

3. Sensor na posicao vertical estendida do braco pneumatico. Este sensor possuira

valor logico alto quando o braco se encontrar na posicao vertical estendida, e

valor baixo caso contrario.

4. Sensor na posicao vertical recuada do braco pneumatico. Este sensor possuira

valor logico alto quando o braco se encontrar na posicao vertical recuada, e


5. Sensor na posicao horizontal estendida do braco pneumatico. Este sensor

possuira valor logico alto quando o braco se encontrar na posicao horizonta

estendida, e valor baixo caso contrario.

47

6. Sensor na posicao horizontal recuada do braco pneumatico. Este sensor pos-

suira valor logico alto quando o braco se encontrar na posicao horizontal re-

cuada, e valor baixo caso contrario.

7. Sensor na posicao horizontal recuada da prensa. Este sensor possuira valor

logico alto quando a prensa se encontrar na posicao horizontal recuada, e


8. Sensor na posicao horizontal estendida da prensa. Este sensor possuira valor

logico alto quando a prensa se encontrar na posicao horizontal estendida, e


9. Sensor na posicao vertical recuada da prensa. Este sensor possuira valor logico

alto quando a prensa se encontrar na posicao vertical recuada, e valor baixo

caso contrario.

10. Sensor na posicao vertical estendida da prensa. Este sensor possuira valor

logico alto quando a prensa se encontrar na posicao vertical estendida, e valor

baixo caso contrario.

11. Sensor na posicao aberta da porta da prensa. Este sensor possuira valor logico

alto quando a porta da prensa se encontrar aberta, e valor baixo caso contrario.

12. Sensor na posicao fechada da porta da prensa. Este sensor possuira valor

logico alto quando a porta da prensa se encontrar fechada, e valor baixo caso

contrario.

13. Sensor de fim de curso do armazenador de cubos no trilho vertical, posicao

superior. Este sensor possuira valor logico alto quando o armazenador de cubos

atingir a posicao mais elevada do trilho vertical, onde nao consegue subir mais.

Nesta posicao, outra chave de fim de curso desligara automaticamente o motor

de subida do armazenador, para evitar que o motor fique ligado com o eixo

travado.

48

14. Sensor de fim de curso do armazenador de cubos no trilho vertical, posicao

inferior. Em contraste com o anterior, este sensor possuira valor logico alto

quando o armazenador de cubos atingir a posicao mais abaixada do trilho

vertical, onde nao consegue descer mais. Nesta posicao, outra chave de fim

de curso desligara automaticamente o motor de descida do armazenador, para

evitar que o motor fique ligado com o eixo travado.

15. Sensor de fim de curso do armazenador de cubos no trilho horizontal, posicao

direita. Semelhante aos sensores anteriores, este possuira valor logico alto

quando o armazenador de cubos atingir a posicao mais avancada do trilho

horizontal, onde nao consegue seguir mais para frente. Nesta posicao, outra

chave de fim de curso desligara automaticamente o motor de movimento ho-

rizontal para a frente do armazenador, para evitar que o motor fique ligado

com o eixo travado.

16. Sensor de fim de curso do armazenador de cubos no trilho horizontal, posicao

esquerda. Em contraste com o anterior, este sensor possuira valor logico alto

quando o armazenador de cubos atingir a posicao mais recuada do trilho ho-

rizontal, onde nao consegue seguir mais para tras. Nesta posicao, outra chave

de fim de curso desligara automaticamente o motor de movimento horizontal

para tras do armazenador, para evitar que o motor fique ligado com o eixo

travado.

17. Encoder A no trilho horizontal do armazenador de cubos. Este encoder sera

responsavel por determinar as posicoes aonde o armazenador deve parar de

se mover para ficar alinhado com uma das posicoes do estoque. Ele possuira

valor logico alto sempre que uma destas posicoes for atingida, e uma logica

de estoque deve ser desenvolvida no programa para evitar que pecas sejam

guardadas em posicoes ocupadas.

18. Encoder B no trilho horizontal do armazenador de cubos. Este encoder e

identico ao encoder anterior. Sua funcao, contudo, e ser usado em conjunto

49

com o anterior para determinar quando a unidade de armazenamento de cubos

esta alinhada com o braco robotico e pronta para receber uma peca deste.

Quando ambos os encoders possuırem nıvel logico alto simultaneamente, esta

posicao foi alcancada e o estoque deve parar de se mover para receber a peca

do braco pneumatico.

19. Encoder no trilho vertical do armazenador de cubos. Semelhante aos encoders

horizontais, este encoder determinara as posicoes onde o armazenador deve

parar de subir para ficar alinhado com uma das posicoes do estoque.

20. Sensor na posicao estendido do cilindro no eixo Z do armazenador de cubos.

Este sensor possuira nıvel logico alto quando o cilindro do eixo Z do arma-

zenador de cubos estiver completamente estendido, e nıvel logico baixo caso

contrario.

21. Sensor na posicao recuado do cilindro no eixo Z do armazenador de cubos. Este

sensor possuira nıvel logico alto quando o cilindro do eixo Z do armazenador

de cubos estiver completamente recuado, e nıvel logico baixo caso contrario.


22. Girar braco no sentido horario. Este atuador ligara o motor do braco no

sentido horario enquanto seu nıvel logico for alto.

23. Girar braco no sentido anti-horario. Este atuador ligara o motor do braco no

sentido anti-horario enquanto seu nıvel logico for alto. Existe um intertrava-

mento no rele do motor que impede os comandos de giro nos dois sentidos de

serem dados simultaneamente.

24. Ligar vacuo do braco pneumatico. Este atuador ligara o vacuo do braco

pneumatico ao receber um sinal logico alto. Enquanto ele receber um si-

nal alto, o vacuo permanecera ligado, desligando apenas quando ele receber

um sinal baixo. Este vacuo sera o que possibilitara o braco de pegar e largar

pecas.

50

25. Estender braco pneumatico na vertical. Este atuador estendera o braco na

posicao vertical, fazendo-o subir, enquanto possuir um nıvel logico alto. Di-

ferente de outros atuadores na planta, este nao possui uma contraparte man-

dando o braco descer. A descida ocorrera quando seu nıvel logico passar para

baixo.

26. Estender braco pneumatico na horizontal. Este atuador estendera o braco na

posicao horizontal, fazendo-o estender, enquanto possuir um nıvel logico alto.

Semelhante ao anterior e diferente de outros atuadores na planta, este nao

possui uma contraparte mandando o braco recuar. O recuo ocorrera quando

seu nıvel logico passar para baixo.

27. Estender prensa na horizontal. Este atuador estendera a prensa na horizontal

enquanto receber um nıvel logico alto, botando-a na posicao onde o braco

consiga deixar ou tirar pecas. Ele so podera atuar com a porta da prensa na

posicao aberta.

28. Recuar prensa na horizontal. Em contraste com o anterior, este atuador re-

cuara a prensa na horizontal enquanto receber um nıvel logico alto, posicio-

nando as pecas para que o processo de prensagem comece.

29. Estender prensa na vertical. Este atuador estendera a prensa na vertical,

iniciando o processo de prensagem. Este atuador deve atuar somente quando

a posicao horizontal da prensa se encontrar recuada e com duas pecas, uma

de cada tipo, em suas posicoes corretas.

30. Recuar prensa na vertical. Este atuador recuara a prensa na vertical, dando

fim ao processo de prensa e finalizando a montagem do cubo.

31. Abrir porta da prensa. Este atuador abrira a porta da prensa, permitindo que

o atuador da horizontal estenda.

32. fechar porta da prensa. Este atuador fechara a porta da prensa, impedindo

que o atuador da horizontal estenda. O comando de fechar so deve ser dado

51

se este atuador horizontal estiver recuado.

33. Mover armazenador de cubos na horizontal para frente. Este atuador ligara

o motor horizontal do armazenamento de cubos, de forma que este se mova

para a frente na horizontal.

34. Mover armazenador de cubos na horizontal para tras. Este atuador ligara

o motor horizontal do armazenamento de cubos, de forma que este se mova

para tras na horizontal. Note que este atuador e o anterior nao podem ser

ligados simultaneamente, existindo um rele de protecao para impedir isto de

acontecer.

35. Mover armazenador de cubos na vertical para cima. Este atuador ligara o

motor vertical do armazenamento de cubos, de forma que este se mova para

cima na vertical.

36. Mover armazenador de cubos na vertical para baixo. Este atuador ligara o

motor vertical do armazenamento de cubos, de forma que este se mova para

baixo na vertical. Note que, como para o caso horizontal, este atuador e o

anterior nao podem ser ligados simultaneamente, existindo um rele de protecao

para impedir isto de acontecer.

37. Estender o eixo Z do armazenador de cubos. Este atuador estendera o eixo Z

do armazenador ao receber um nıvel logico alto, permitindo que o cubo seja lar-

gado no estoque. Este comando deve ser dado apenas quando o armazenador

se encontrar em uma das posicoes corretas. Diferente de outros atuadores, este

nao possui uma contra parte para o movimento inverso, recuando ao receber

um nıvel logico baixo.

4.1.3 Modulo 3

O modulo 3 e o primeiro modulo do segundo sistema, e e muito similar ao modulo 1

em funcionamento, com algumas diferencas nos atuadores e sensores. Ele e composto

52

por duas unidades de armazenamento, uma esteira e tres unidades de rejeitamento,

sendo essa a principal diferenca dele para o modulo 1. Alem destes atuadores,

ele tambem possui um grupo de sensores incluıdos para selecao de peca e sensores

associados as unidades de rejeitamento. Uma foto deste modulo pode ser vista na

figura 4.4.



No grupo de sensores presentes neste modulo, teremos todos os sensores ja listados

no modulo 1, com excecao do sensor de profundidade e do sensor capacitivo. Alem

disso, teremos tambem:

1. Um sensor de profundidade analogico. Diferente do sensor de profundidade do

modulo 1, este sensor nao precisa de um atuador. Ele fara medicoes constan-

temente e enviara um valor analogico para uma porta analogica do CLP. No

programa, avaliando o valor retornado, podemos saber se existe uma peca e se

ela esta virada para cima ou para baixo.

2. Tres sensores opticos posicionados nas posicoes dos atuadores de rejeitamento.

Estes sensores possuirao nıvel logico alto quando detectarem qualquer passa-

53

gem de peca, e estao posicionados de forma que, ao detectar uma peca, os

atuadores de rejeitamento consigam atuar tirando a peca da esteira.

Os sensores de profundidade, indutivo e optico por reflexao sao posicionados

acima da esteira e apontando para um mesmo ponto, de forma que os tres farao sua

leitura simultaneamente. Desta forma, a logica de selecao de pecas deste modulo

deve ser diferente da do modulo 1.

Este modulo possui tambem uma tela IHM, permitindo o envio de comando e

coleta de dados pela tela iterativa. Esta tela, contudo, nao sera usada neste projeto.


Mais uma vez, no grupo de atuadores deste modulo teremos todos os atuadores ja

listados para o modulo 1, com excecao dos atuadores do sensor de profundidade.

Alem disso, teremos tambem:

3. Tres atuadores de rejeicao de pecas, posicionados ao longo da esteira e distantes

entre si. Estes atuadores sao pneumaticos e estenderao ao receber um nıvel

logico alto. Ao estender, eles empurram pecas posicionadas a sua frente para

uma rampa de descarte, tirando a peca da esteira. Ao receber um nıvel logico

baixo, estes atuadores recuarao.

4.1.4 Modulo 4

O modulo 4 e o segundo modulo do segundo sistema, interagindo com o modulo 3,

e e identico ao modulo 2 do primeiro sistema, mas com suas posicoes espelhadas.

Ele possuira os mesmos sensores e atuadores listados no modulo 2, com excecao

dos sensores de prensa estendida vertical e prensa recuada vertical. Alem disso, ele

possui tambem uma tela IHM, semelhante ao modulo 3, que, assim como no caso

deste, nao sera usada neste trabalho. Um Switch Ethernet com 5 portas tambem

se encontra posicionado neste modulo. Este Switch sera usado para estabelecer a

comunicacao entre os 4 CLPs e entre o computador. Uma foto deste modulo pode

ser vista na figura 4.5.

54


4.1.5 Modulo 5 - intermediario

O modulo 5 foi montado por alunos do LCA - UFRJ em janeiro/2019. Por este

motivo, ele ainda nao possui um CLP conectado a seus componentes e ainda nao

esta completo. No perıodo no qual este trabalho foi feito, o modulo consistia em

uma esteira, posicionada de forma que ambos os bracos pneumaticos dos modulos

2 e 4 conseguissem alcancar e largar pecas. Ao fim da esteira, foi posicionado um

recipiente para coleta de pecas descartadas.

No futuro, os professores do LCA - UFRJ planejam associar um quinto CLP

a este modulo, comandando tanto a esteira quanto um terceiro braco robotico da

marca DENZO, ja fixado atras da esteira. A funcao deste braco sera pegar as pecas

rejeitadas pelos sistemas 1 e 2, entregues na esteira, e levar estas pecas de volta para

as unidades armazenadoras dos modulos 1 e 3. Diferente dos bracos pneumaticos,

contudo, este braco robotico possui uma programacao propria e uma comunicacao

entre a central de processamento dele e um CLP deve ser feito, com protocolos

PROFIBUS ou PROFINET. Como o uso deste braco nao e estritamente necessario

para o objetivo deste trabalho de implementar um metodo de sincronizacao, foi

optado por nao usa-lo.

Uma foto do modulo 5 pode ser vista na figura 4.6.

55


4.2 Redes de Petri dos modulos

Com todos os atuadores e sensores da planta bem definidos, podemos comecar a

criar as redes de Petri de cada modulo. Uma vez com elas, definiremos como a

sincronizacao entre os modulos sera feita, aplicaremos os algoritmos de sincronizacao

e conversao para LADDER e finalmente implementamos o diagrama LADDER nos

CLPs, atraves do programa TIA PORTAL v14.0 da SIEMENS.

Este trabalho nao entrara em detalhes sobre a implementacao do codigo LAD-

DER no programa TIA PORTAL, e nao apresentara um passo a passo para tal.

Outros trabalhos apresentando esta implementacao mais a fundo podem ser encon-

trados em [7] e [8]. Esse trabalho apresentara, contudo, detalhes de implementacao

mais especıficos do caso aqui discutido, como a implementacao dos lugares comuns

ou o uso de contadores de alta velocidade (HSC).

56

A seguir apresentaremos as redes de Petri de cada modulo, assim como as es-

colhas de controle feitas. As acoes, eventos, condicoes e tempos para transicoes

temporizadas da RPIC serao especificados no anexo A deste documento.

4.2.1 Modulo 1

O primeiro passo que devemos levar em conta, nao apenas para este modulo mas

para todos, e garantir que ao iniciar o processo, tenhamos conhecimento total do

estado de todos os componentes do modulo.

Para o modulo 1, precisamos garantir que sabemos se as unidades armazenadoras

de pecas estao estendidas ou recuadas, se nao existe peca alguma na esteira e se o

sensor de profundidade esta estendido ou recuado. Precisamos garantir tambem

que todos os contadores e variaveis internas do CLP estao zerados. Com isso, o

primeiro passo da rede de Petri sera enviar um comando para os atuadores irem para

as posicoes corretas para a inicializacao, assim como zerar os modulos e variaveis

internas. Estes comandos serao dados pelos lugares P2, P4, P6 e P8, que podem ser

vistos na figura 4.7.

Figura 4.7: RPIC da posicao inicial do modulo 1

57

Quando a transicao t6 for habilitada, podemos iniciar o processo de selecao de

pecas, representado na figura 4.8. Ao apertar o botao Start, disparamos T7 e o

programa verifica se existem pecas suficientes nos estoques, atraves de P11 e P13.

Em caso positivo, P12 e P14 receberao uma ficha, habilitando t10 e jogando uma

ficha em P15, que dara inicio ao primeiro processo de selecao. Neste momento,

queremos que a peca seja de metal e com a cunha virada para cima.

O trajeto de P15 a P20 posicionara uma peca na esteira, levando-a ate os sensores.

Caso estes acusem que a peca na esteira possua qualquer atributo diferente dos

desejados, uma das transicoes t17, t24 ou t29 disparara e a esteira sera acionada na

direcao oposta por P23, rejeitando a peca. Ao fim do processo de rejeitamento, a

rede volta para o inicio e inicia o processo novamente, ate encontrar uma peca com

as caracterısticas desejadas.

Figura 4.8: RPIC do primeiro estoque de pecas do modulo 1

58

Quando a peca desejada chegar ao sensor no fim da esteira, em P29, a esteira

para, esperando a peca ser removida. Podemos saber quando isto ocorre olhando

para o proprio sensor de fim de curso, que mudara seu valor logico para baixo assim

que a peca for removida. Com isso, podemos dar inicio a segunda etapa de selecao

de pecas, que pode ser vista na figura 4.9. Desta vez, procuramos uma peca plastica

da cor preta, com a cunha virada para baixo.

Figura 4.9: RPIC do segundo estoque de pecas do modulo 1

Mais uma vez, verificamos se existem pecas suficientes nas unidades de arma-

zenamento, com P31 e P33. Em caso positivo, seguimos para P35, onde a peca sera

disposta na esteira e levada ate os sensores, parando em P41. Aqui, caso a peca

esteja virada para o lado errado, ela sera rejeitada com a propria esteira por t40,

semelhante a primeira parte. Caso ela seja plastica branca, queremos que ela seja

levada ate a esteira do modulo 5 e seja rejeitada la, disparando t46 e seguindo por

P49. Caso seja preta, disparara t47 seguindo para P47.

59

Podemos comparar este logica com um processo de manufatura em uma

industria. Se o sistema espera uma peca preta e recebe uma qualquer com posicao

errada, podemos assumir que a peca esta defeituosa e deve ser rejeitada. Caso sua

posicao esteja certa, mas a peca seja branca, contudo, podemos assumir que ela sim-

plesmente esta no lugar errado mas nao necessariamente esta defeituosa, de forma

que queiramos leva-la para outro lugar.

Desta forma, tanto pecas pretas viradas para o lado correto quanto brancas serao

levadas ate o final da esteira, porem em ramos da rede diferentes. Esta distincao e

importante para o metodo de sincronismo que sera feito mais a frente, uma vez que

cada ramo tera suas proprias transicoes.

Uma vez que o sensor do fim da esteira voltar ao nıvel baixo, t21 dispara e

podemos comecar o processo novamente, pela peca metalica, voltando para P11 e

P13.

4.2.2 Modulo 2

Semelhante ao modulo 1, ao iniciar a rede precisamos garantir que todos os equipa-

mentos se encontram nas posicoes corretas. No caso do modulo 2, iremos mover o

braco pneumatico para a posicao de recebimento de peca na esteira do modulo 1,

usando o sensor de calibracao e o encoder, mencionados no capıtulo 4.1.2, seguindo

o caminho de P38 a P42. Alem disso, precisamos garantir que o atuador vertical da

prensa esta recuado, a porta esta aberta e o atuador horizontal esta estendido, nesta

ordem, representados pelo caminho de P28 a P31. Finalmente, precisamos tambem

garantir que o armazenador de cubos se encontra totalmente recuado, nos eixos X,

Y e Z, no caminho de P32 a P37. Como existe a possibilidade de colisao entre o

braco e o armazenador, o braco nao deve se mover para sua posicao inicial enquanto

o armazenador nao chegar na dele. Como no modulo 1, precisamos tambem zerar

todos os contadores e variaveis internas, com P27. Esta etapa inicial pode ser vista

na figura 4.10.

Um detalhe que deve ser mencionado neste modulo e o uso do contador de alta

60


velocidade (High Speed Counter - HSC). Este contador e necessario para o uso

dos encoders do braco pneumatico, visto que eles variam mais rapido que o ciclo de

varredura do programa. Assim, para a implementacao no TIA PORTAL, precisamos

do modulo de tecnologia HSC. Este modulo pode ser visto na figura 4.11 e deve ser

configurado como na figura 4.12.

Com todos os equipamentos em suas posicoes iniciais, podemos dar inicio ao

proximo passo. Este sera iniciado quando houver uma peca na esteira pronta para

ser movida. Como o sensor da esteira nao esta ligado no CLP do modulo 2, assumi-

mos na rede de Petri que sempre havera uma peca disponıvel para ser movida. Ja

61

Figura 4.11: Modulo HSC no TIA PORTAL

Figura 4.12: Configuracao do modulo HSC

62

podemos ver, contudo, que este momento pode ser otimizado com uma comunicacao

entre os modulos 1 e 2, eliminando o risco de o braco tentar pegar uma peca que nao

exista. Esta otimizacao sera feita com o metodo de sincronizacao por habilitacao, e

sera detalhada mais a frente.

Uma vez que o braco tenha pego a peca, ele deve leva-la ate a prensa e posiciona-

la la, voltando em seguida para pegar a segunda peca. Da primeira vez que o braco

faz este processo, sabemos pelo modulo 1 que a unica possibilidade e que a peca seja

de metal, virada na posicao correta.

Na segunda vez, contudo, a peca pode ser de plastico branca ou preta, e de-

pendendo de qual, deve ser levada para uma posicao diferente. Desta forma, ao

voltar para sua posicao inicial, devemos ter dois ramos na rede de Petri, um para

cada possibilidade de cor. Estes ramos devem ser intertravados, uma vez que nao

queremos problemas de conflito entre eles. Assim, se nenhuma informacao de fora

chegar, assumiremos que a peca e preta e deve ser levada para a prensa. Novamente,

podemos ver que este momento pode ser otimizado com uma comunicacao entre os

modulos.

Neste caso em especial, podemos ver uma nova forma de modelagem. Precisamos

criar um ramo inteiro que possuiria conflitos com outro ramo ja existente. Para re-

solver o conflito, fizemos com que este novo ramo nunca seja alcancado em situacoes

normais de operacao do modulo. Isto pode ser alcancado adicionando um pequeno

delay em uma das transicoes em conflito, como pode ser visto na figura 4.13.

Figura 4.13: Exemplo de conflito estrutural resolvido pela adicao de um delay

Desta forma, a transicao com o delay nunca sera disparada quando o modulo

operar sozinho. Podemos, contudo, aplicar uma sincronizacao na transicao sem o

63

delay, ou ate mesmo nas duas. Desta forma, conseguimos fazer com que a rede siga

pelo ramo da transicao com o delay, contornando a condicao de nao alteracao da

dinamica do sistema sem quebra-la.

Voltando para o modulo 2 da planta, podemos ver a rede de Petri na figura 4.14.

De P9 a P16 faremos com que o braco pegue a peca na esteira e leve ate a prensa.

De P17 a P25 o braco larga a peca na prensa e volta para sua posicao inicial. Note

que t22 se encontrara desabilitada por uma variavel interna, que so possuira valor

alto quando existirem duas pecas na prensa.

Figura 4.14: Primeira RPIC do braco pneumatico do modulo 2

Em P25, estamos esperando uma peca plastica, visto que a primeira sempre sera

metalica. Aqui, temos o primeiro caso de dois ramos em conflito, como mencionado

anteriormente, com t28 e t134. Caso a peca seja branca, t134 dispara, levando a peca

para o modulo 5 e voltando com o braco para sua posicao inicial em P25, esperando

outra peca plastica. Caso a peca seja preta, t28 disparara, repetindo o processo de

64

P8 a P21. Desta vez, contudo, t22 disparara, uma vez que ja existem duas pecas na

prensa, iniciando o processo de prensagem, que pode ser visto na figura 4.15.

Figura 4.15: RPIC da prensa pneumatica do modulo 2

O processo consiste em puxar as pecas para dentro da prensa, fechar a porta,

estender a prensa, recuar a prensa, abrir a porta e levar o cubo para fora, indo de

P1 a P7. Passado o processo de prensagem, teremos a rede de Petri da figura 4.16.

P7 a P49 e P50 representam o braco indo para a posicao de entrega do cubo para o

armazenador e P52 e P53 a P56 representam o armazenador indo para a posicao para

receber o cubo do braco. Em P57 o cubo e largado e a rede segue para P58 e P60. A

transicao t59 estara desabilitada por uma variavel interna, esperando o armazenador

se afastar do braco, partindo de P59, para evitar colisoes. Uma vez que t59 esteja

habilitada, P61 a P67 retornam o braco para sua posicao inicial em P8, esperando

pecas vindas da esteira.

A partir de P58, seguimos para a rede de Petri vista na figura 4.17, onde o

armazenador de cubos deve voltar para sua posicao inicial, chegando em P68, que

tambem habilitara t59. O armazenador devera entao levar o cubo para a posicao

no estoque desejada. A logica de estoque escolhida foi preencher toda a linha de

baixo, da direita para a esquerda do ponto de vista do braco, para entao subir uma

linha. O ramo de P69 a P82 sera responsavel por posicionar o armazenador no eixo

X enquanto que o ramo de P83 a P105 posicionara no eixo Y.

65

Figura 4.16: Segunda RPIC do braco pneumatico do modulo 2

Figura 4.17: Primeira RPIC do armazenador de cubos do modulo 266

Uma vez na posicao, seguimos para a rede vista na figura 4.18. P106 a P115 farao

com que o estoque deposite a peca com o atuador do eixo Z e retorne para sua

posicao inicial.

Figura 4.18: Segunda RPIC do armazenador de cubos do modulo 2

4.2.3 Modulo 3

A rede de Petri do modulo 3 e similar a do modulo 1. A primeira diferenca esta

na forma como as caracterısticas das pecas sao avaliadas, visto que os sensores do

modulo 3 estao posicionados juntos e sao ligeiramente diferentes. Esta avaliacao

ocorrera nos lugares P36, P37, P38, P39, P40, P41, P54, P55, P56, P57, P58 e P59. Alem

disso, os casos do modulo 1, onde as pecas eram rejeitadas pela propria esteira, serao

modificados para usarem as unidades de rejeitamento existentes no modulo 3, com

P47, P65 e P66. Finalmente, este modulo rejeitara pecas pretas no modulo 5 e montar

pecas brancas, ao contrario do modulo 1. As redes de Petri deste modulo podem ser

vistas nas figuras 4.19, 4.20 e 4.21.

67


Figura 4.20: RPIC do primeiro estoque de pecas do modulo 3

68

Figura 4.21: RPIC do segundo estoque de pecas do modulo 3

4.2.4 Modulo 4

Assim como o caso anterior, a rede do modulo 4 sera muito similar ao do modulo 2.

Uma diferenca, contudo, esta no modulo HSC, que sera diferente do modulo 2 por

conta do CLP usado no modulo 4 ser mais novo. As configuracoes do novo modulo

HSC podem ser vistas na figura 4.22, enquanto que as redes de Petri do modulo

podem ser vistas nas figuras 4.23, 4.24, 4.25, 4.26, 4.27 e 4.28.

69

Figura 4.22: Configuracoes do HSC

70

Figura 4.23: RPIC da condicao inicial modulo 4

Figura 4.24: Primeira RPIC do braco pneumatico do modulo 4

71

Figura 4.25: RPIC da prensa pneumatica do modulo 4

Figura 4.26: Segunda RPIC do braco pneumatico do modulo 4

72



73

4.3 Implementacao do algoritmo

Com as redes de Petri dos modulos definidas, podemos comecar a aplicar o metodo

para sincroniza-los. Ao todo, teremos 8 sincronizacoes diferentes, 6 sendo por habi-

litacao e 2 por bloqueio.

Comecando com o modulo 1, queremos sincroniza-lo com o modulo 2 em 3 pontos:

ao concluir a primeira selecao de pecas, entregando uma pesa metalica na posicao

correta no fim da esteira, representado por t28 na figura 4.8; ao Concluir a segunda

selecao de pecas, entregando uma peca plastica, preta e na posicao correta no fim

da esteira, representado por t48 na figura 4.9; ainda na segunda selecao, ao entregar

uma peca plastica branca no fim da esteira, representado por t50 na figura 4.9.

Para os tres casos podemos usar uma sincronizacao por habilitacao. Nos tres

casos, o modulo 1 sera o mestre e o 2 o escravo. Para o primeiro usaremos a

transicao t28 do modulo 1 e as transicoes t8 e t66 do modulo 2, sendo este o grupo

1. Para o segundo, usaremos t48 do modulo 1 e t28 do 2, compondo o grupo 2.

Finalmente, para o terceiro, usaremos t50 do modulo 1 e t134 do modulo 2, com o

grupo 3. Seguindo o algoritmo, criaremos 3 lugares comuns, um para cada grupo,

como pode ser visto na figura 4.29.

Figura 4.29: Tres sincronizacoes por habilitacao entre os modulos 1 e 2

74

Semelhante aos modulos 1 e 2, faremos mais 3 sincronismos por habilitacao entre

os modulos 3 e 4, com o 3 de mestre. Usaremos a transicao t23 do modulo 3 com as

transicoes t2 e t66 do modulo 4 para o primeiro, compondo o grupo 4, a transicao

t53 do modulo 3 com a transicao t36 do modulo 4 para o segundo, grupo 5, e a

transicao t64 do modulo 3 com a transicao t116 do modulo 4 para o terceiro, grupo

6. Aplicando o algoritmo, criaremos mais 3 lugares comuns, como na figura 4.30.

Figura 4.30: Tres sincronizacoes por habilitacao entre os modulos 3 e 4

Por fim, precisamos de mais dois sincronismos, entre os modulos 2 e 4. Precisa-

mos destes pois ambos os modulos precisam acessar o modulo 5 em determinados

pontos. Existe, contudo, um risco de os bracos pneumaticos colidirem entre si ao

tentarem acessar esse modulo ao mesmo tempo. Assim, precisamos fazer com que,

enquanto um braco estiver no processo de levar uma peca ao modulo 5, o outro

seja impedido de faze-lo. Uma vez que o primeiro tenha acabado, o segundo podera

entao seguir com sua dinamica. Para conseguir esta logica, usaremos o sincronismo

por bloqueio.

Definiremos a regiao da rede de Petri onde o braco acessa o modulo 5 como a

area de bloqueio daquele grupo. Note que nao queremos definir prioridades de uso,

queremos apenas que um modulo nao comece a usar o modulo 5 enquanto o outro

75

ja estiver, independente de qual. Desta forma, vamos criar dois sincronismos por

bloqueio, um com o modulo 2 de mestre e o outro com o modulo 4 de mestre.

A area de bloqueio do primeiro caso sera delimitada pelas transicoes t134 e t147

do modulo 2 (mestre) e bloqueara a transicao t116 do modulo 4 (escravo), sendo

este o grupo 7. Para o segundo caso, teremos a area de bloqueio delimitada pelas

transicoes t116 e t130 do modulo 4 (mestre) bloqueando a transicao t134 do modulo 2

(escravo), como grupo 8. A aplicacao do algoritmo criara dois lugares comuns, um

para cada grupo, e pode ser vista na figura 4.31.

Figura 4.31: Sincronizacoes por bloqueio entre os modulos 2 e 4

Com isso, concluımos o sincronismo dos modulos e o sistema esta pronto para

ser implementado. Uma visualizacao geral de todos os modulos e os sincronismos

criados pode ser vista na figura 4.32.

O proximo passo e aplicar o algoritmo de conversao RPIC para LADDER nas

redes de Petri e implementar o codigo nos CLPs. Para os lugares comuns, existem

diversas maneiras de implementa-los no TIA PORTAL. Cada lugar comum represen-

tara um canal de comunicacao entre dois modulos. Note que este canal nao precisa

ser de duas vias, uma vez que qualquer informacao partira do mestre para o escravo,

e nunca no sentido contrario.

Uma caracterıstica importante, comum entre todos os lugares comuns criados

neste trabalho e que, na pratica, eles nunca possuirao mais de uma ficha, por conta

76

Figura 4.32: Visualizacao completa dos modulos e seus sincronismos

da propria natureza dos modulos usados. Desta forma, os canais de comunicacao

representando estes lugares precisam enviar apenas uma variavel booleana, de dois

estados. Por este motivo, usaremos o bloco de comunicacao PUT do TIA PORTAL.

O bloco PUT estabelece uma comunicacao ethernet entre dois CLPs e tera como

funcao pegar o valor de uma variavel em um CLP e replicar este valor para outra

variavel no segundo CLP. O bloco pode ser visto na figura 4.33. Para usar este bloco

e criar os lugares comuns, precisamos seguir o seguinte procedimento:

Figura 4.33: Bloco PUT nos CLPs modelo 1500

1. Primeiramente devemos habilitar acesso aos CLPs pelo bloco PUT. Esta ha-

77

bilitacao deve ser feita manualmente para os CLPs de modelo 1200 e 1500.

Devemos clicar com o botao direito no CLP, ir na opcao “Propriedades”e se-

lecionar a opcao “Protecao e seguranca”, como na figura 4.34.

Figura 4.34: Habilitacao do bloco PUT nos CLPs modelo 1500

2. A seguir, precisamos criar dois blocos de dados, um para cada CLP, para

armazenar as variaveis que representarao os lugares comuns. Devemos tambem

desativar a opcao “Optimized block access”clicando com o botao direito no

bloco e indo em “Propriedades”, como na figura 4.35.

Figura 4.35: Desabilitando o acesso otimizado dos blocos de dados

78

3. Com os blocos de dados criados, precisamos criar e configurar o bloco PUT.

O bloco pode ser encontrado na aba “Thecnology objects - Communication -

S7 communication”, e deve ser configurado como na figura 4.36.

Figura 4.36: Configuracao do bloco PUT

Com isso, quando a transicao selecionada disparar, o bloco replicara o valor

da variavel em “SD 1”na variavel selecionada em “ADDR 1”do outro CLP.

4. Criamos um bloco PUT para cada lugar comum criado pelo algoritmo. Este

bloco PUT deve ser adicionado ao modulo das acoes do codigo do modulo

mestre, com a devida transicao selecionada no pino “REQ”. No pino “SD -

1”colocamos uma variavel com valor True sempre, de forma que ao disparar

a transicao, mudaremos o valor da variavel no CLP escravo para um, simbo-

lizando a chegada de uma ficha no lugar comum.

Como estamos usando variaveis booleanas, o lugar comum sera limitado a uma

ficha no maximo, como mencionado no inicio deste trabalho. Usando variaveis

do tipo INT, contudo, poderıamos permitir que o lugar possuısse mais de uma

ficha, mas este e um trabalho para projetos futuros.

5. No modulo de condicoes de disparo do escravo, adicionamos a linha da

transicao escolhida um contato vinculado a variavel que representa o lugar

comum, como na figura 4.37. Para sincronismo por habilitacao, o contato sera

aberto, enquanto que para o sincronismo por bloqueio ele sera fechado.

79

Figura 4.37: Condicoes de disparo da transicao escolhida

6. Finalmente, para o sincronismo por bloqueio, devemos adicionar mais um bloco

PUT, desta vez alterando o valor da variavel para FALSE, seguindo a mesma

logica do primeiro.

O mesmo resultado pode ser obtido usando blocos GET, que diferente do bloco

PUT, pegam um valor de uma variavel em outro CLP e replicam em uma variavel

propria. Se optarmos por usar o bloco GET, devemos adiciona-lo no modulo das

acoes do codigo dos modulos escravos.

80

Capıtulo 5

Conclusoes

Este trabalho teve como objetivo propor um metodo generico para realizar a sin-

cronizacao entre dois ou mais modulos em rede de Petri independentes entre si.

Foram apresentados dois tipos diferentes de abordagens para sincronizacao, as-

sim como um metodo de realiza-las e um algoritmo para a implementacao adap-

tado para RPIC. Ao final do trabalho, o sistema foi implementado com diferen-

tes sincronismos estabelecidos. Os diagramas LADDER podem ser encontrados

no Anexo B deste documento e um vıdeo do funcionamento final da planta, com

todos os modulos e sincronismos implementados, pode ser acessado em https:

//www.youtube.com/watch?v=DtTTDaqyS24&t=9s.

Um problema percebido ao longo da implementacao foi a possibilidade da

existencia de atrasos de comunicacao. Como cada lugar comum representa um

canal de comunicacao, eles estao sujeitos a atrasos nao previstos. O impacto destes

atrasos nao e tao severo no sincronismo por habilitacao, sendo comparado a um

simples atraso na dinamica do modulo mestre. Ele sera, contudo, muito maior no

sincronismo por bloqueio, como pode ser visto na propria implementacao feita neste

trabalho. Um atraso grande o suficiente pode fazer com que um modulo escravo

inicie uma operacao nao desejada enquanto o modulo mestre estiver na zona de

bloqueio.

Desta forma, e sugerido aqui como trabalho futuro uma analise sobre os impactos

de atrasos de comunicacao nos metodos de sincronismo, assim como uma solucao

81

https://www.youtube.com/watch?v=DtTTDaqyS24&t=9s

https://www.youtube.com/watch?v=DtTTDaqyS24&t=9s

para o problema. Alem disso, como mencionado anteriormente, o modulo 5 pode ter

sua complexidade aumentada incluindo mais um braco robotico e fazendo com que

este devolva as pecas para os modulos 1 e 3, sendo esta outra sugestao de trabalhos

futuros.

Finalmente, sera sugerido tambem um estudo mais aprofundado sobre os efeitos

dos metodos aqui apresentados nos sistemas onde eles sao aplicados. Casos onde

a implementacao do sincronismo ou a implementacao de multiplos sincronismos

simultaneamente possa levar a rede a um bloqueio devem ser estudados.

82

Referencias Bibliograficas

[1] CASSANDRAS, C. G., LAFORTUNE, S. Introduction to discrete event systems.

2 ed. New York, Springer Science & Business Media, 2008.

[2] DE ALMEIDA, P. M. S. Uma metodologia para sincronizacao online de contro-

ladores modulares a eventos discretos. Projeto de graduacao, UNIVER-

SIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO, Rio de Janeiro, RJ, Brasil,

2018.

[3] DA SILVA VIANA, G., MOREIRA, M. V., BASILIO, J. C. “Implementacao

de controladores a eventos discretos usando diagrama ladder com modulo

sincronizante”, Simposio Brasileiro de Automacao Inteligente, XI SBAI,

Fortaleza, Brasil, 2013.

[4] GENC, S., LAFORTUNE, S. “Distributed diagnosis of place-bordered Petri

nets”, IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, v. 4,

n. 2, pp. 206–219, 2007.

[5] MOREIRA, M. V., BASILIO, J. C. “Bridging the gap between design and

implementation of discrete-event controllers”, IEEE Transactions on Au-

tomation Science and Engineering, v. 11, n. 1, pp. 48–65, 2014.

[6] MOREIRA, M. V., BOTELHO, D. S., BASILIO, J. C. “Ladder diagram imple-

mentation of control interpreted Petri nets: A state equation approach”,

IFAC Proceedings Volumes, v. 42, n. 21, pp. 78–83, 2009.

[7] JUNIOR, F. P. L. Automacao de uma planta mecatronica modelada por uma

rede de Petri interpretada para controle. Projeto de graduacao, UNIVER-

SIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO, Rio de Janeiro, RJ, Brasil,

2014.

[8] PEREIRA, A. P. R. Automacao de uma planta mecatronica usando comunicacao

PROFINET. Projeto de graduacao, UNIVERSIDADE FEDERAL DO

RIO DE JANEIRO, Rio de Janeiro, RJ, Brasil, 2019.

83

Apendice A

Acoes, condicoes, eventos e

tempos das RPICs do capıtulo 4

84

Apendice B

Codigo LADDER

B.1 Modulo 1

96

Totally IntegratedAutomation Portal

Main [OB1]

Main Properties

General

Name Main Number 1 Type OB Language LAD

Numbering Automatic

Information

Title "Main Program Sweep (Cy‐cle)"

Author Comment Family

Version 0.1 User-defined ID

Name Data type Default value Supervision Comment

Input

Initial_Call Bool Initial call of this OB

Remanence Bool =True, if remanent data are available

Temp

Constant

Network 1:

S

S

"Inicializar"

%M0.0%M0.0

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P1"

%M0.1%M0.1

"Inicializar"

%M0.0%M0.0

Network 2: Botão

"P1"

%M0.1%M0.1

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"BotãoQuit"

%I0.0%I0.0

"T1"

%M6.1%M6.1

Network 3:

TON

Time"P2"

%M0.2%M0.2

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"IEC_Timer_0_DB"

%DB19%DB19

T#15s ...

"T2"

%M6.2%M6.2

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 4:

"P4"

%M0.4%M0.4

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2 "SensorArmazenamento1Recuado"

%I0.5%I0.5

"T3"

%M6.3%M6.3

Network 5:

"P6"

%M0.6%M0.6

"BotãoStop"


%I0.6%I0.6

"T4"

%M6.4%M6.4

Network 6:

TON

Time"P8"

%M1.0%M1.0

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"IEC_Timer_0_DB_1"

%DB2%DB2

T#2s ...

"T5"

%M6.5%M6.5

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 7:


"P3"

%M0.3%M0.3

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P5"

%M0.5%M0.5

"P7"

%M0.7%M0.7

"P9"

%M1.1%M1.1

"T6"

%M6.6%M6.6

Network 8: Botão

"P10"

%M1.2%M1.2

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"BotãoStart"

%I0.1%I0.1

"T7"

%M6.7%M6.7

Network 9:

"P11"

%M1.3%M1.3

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2 "SensorArmazenamento1Peça"

%I0.7%I0.7

"T8"

%M7.0%M7.0

Network 10:

"P13"

%M1.5%M1.5

"BotãoStop"


%I1.0%I1.0

"T9"

%M7.1%M7.1

Network 11:

"P12"

%M1.4%M1.4

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P14"

%M1.6%M1.6

"T10"

%M7.2%M7.2

Network 12:

"P15"

%M1.7%M1.7

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"SensorArmazenamento1Extendido

"

%I0.3%I0.3

"T11"

%M7.3%M7.3

Network 13:

"P16"

%M2.0%M2.0

"BotãoStop"


%I0.5%I0.5

"T12"

%M7.4%M7.4

Network 14:

TON

Time"P17"

%M2.1%M2.1

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"IEC_Timer_0_DB_2"

%DB3%DB3

T#0.5s ...

"T13"

%M7.5%M7.5

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 15:

"P18"

%M2.2%M2.2

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2 "SensorPassagemDePeça1"

%I1.2%I1.2

"T14"

%M7.6%M7.6

Network 16:


TON

Time"P19"

%M2.3%M2.3

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"IEC_Timer_0_DB_3"

%DB4%DB4

T#1.6s ...

"T15"

%M7.7%M7.7

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 17:

TON

Time"P20"

%M2.4%M2.4

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"IEC_Timer_0_DB_4"

%DB5%DB5

T#0.5s ...

"T16"

%M8.0%M8.0

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 18:

TON

Time"P21"

%M2.5%M2.5

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"IEC_Timer_0_DB_5"

%DB6%DB6

T#1s ...

"T17"

%M8.1%M8.1

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 19:

"P21"

%M2.5%M2.5

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2 "SensorProfundidade"

%I1.3%I1.3

"T22"

%M8.6%M8.6

Network 20:

TON

Time"P22"

%M2.6%M2.6

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"IEC_Timer_0_DB_6"

%DB7%DB7

T#2s ...

"T18"

%M8.2%M8.2

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 21:

"P23"

%M2.7%M2.7

"BotãoStop"


%I1.2%I1.2

"T19"

%M8.3%M8.3

Network 22:

TON

Time"P24"

%M3.0%M3.0

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"IEC_Timer_0_DB_7"

%DB8%DB8

T#7s ...

"T20"

%M8.4%M8.4

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 23:


TON

Time"P25"

%M3.1%M3.1

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"IEC_Timer_0_DB_8"

%DB9%DB9

T#2s ...

"T23"

%M8.7%M8.7

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 24:

"P26"

%M3.2%M3.2

"BotãoStop"


%I1.1%I1.1

"T24"

%M9.0%M9.0

Network 25:

"P26"

%M3.2%M3.2

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"SensorCor"

%I1.5%I1.5

"T25"

%M9.1%M9.1

Network 26:

"P27"

%M3.3%M3.3

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"SensorMetalico"

%I1.4%I1.4

"T26"

%M9.2%M9.2

Network 27:

"P27"

%M3.3%M3.3

"BotãoStop"


%I1.1%I1.1

"T29"

%M9.5%M9.5

Network 28:

"P28"

%M3.4%M3.4

"BotãoStop"


%I1.1%I1.1

"T27"

%M9.3%M9.3

Network 29:

TON

Time"P29"

%M3.5%M3.5

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"IEC_Timer_0_DB_9"

%DB10%DB10

T#0.5s ...

"T28"

%M9.4%M9.4

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 30:

"P30"

%M3.6%M3.6

"BotãoStop"


%I1.1%I1.1

"T30"

%M9.6%M9.6

Network 31:

"P31"

%M3.7%M3.7

"BotãoStop"


%I0.7%I0.7

"T31"

%M9.7%M9.7


Network 32:

"P33"

%M4.1%M4.1

"BotãoStop"


%I1.0%I1.0

"T32"

%M10.0%M10.0

Network 33:

"P32"

%M4.0%M4.0

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P34"

%M4.2%M4.2

"T33"

%M10.1%M10.1

Network 34:

"P35"

%M4.3%M4.3

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"SensorArmazenamento2Extendido

"

%I0.4%I0.4

"T34"

%M10.2%M10.2

Network 35:

"P36"

%M4.4%M4.4

"BotãoStop"


%I0.6%I0.6

"T35"

%M10.3%M10.3

Network 36:

TON

Time"P37"

%M4.5%M4.5

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"IEC_Timer_0_DB_10"

%DB11%DB11

T#0.5s ...

"T36"

%M10.4%M10.4

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 37:

"P38"

%M4.6%M4.6

"BotãoStop"


%I1.2%I1.2

"T37"

%M10.5%M10.5

Network 38:

TON

Time"P39"

%M4.7%M4.7

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"IEC_Timer_0_DB_11"

%DB12%DB12

T#1.7s ...

"T38"

%M10.6%M10.6

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 39:

TON

Time"P40"

%M5.0%M5.0

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"IEC_Timer_0_DB_12"

%DB13%DB13

T#0.5s ...

"T39"

%M10.7%M10.7

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time


Network 40:

"P41"

%M5.1%M5.1

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2 "SensorProfundidade"

%I1.3%I1.3

"T40"

%M11.0%M11.0

Network 41:

TON

Time"P41"

%M5.1%M5.1

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"IEC_Timer_0_DB_13"

%DB14%DB14

T#1s ...

"T44"

%M11.4%M11.4

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 42:

TON

Time"P42"

%M5.2%M5.2

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"IEC_Timer_0_DB_14"

%DB15%DB15

T#2s ...

"T41"

%M11.1%M11.1

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 43:

"P43"

%M5.3%M5.3

"BotãoStop"


%I1.2%I1.2

"T42"

%M11.2%M11.2

Network 44:

TON

Time"P44"

%M5.4%M5.4

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"IEC_Timer_0_DB_15"

%DB16%DB16

T#8s ...

"T43"

%M11.3%M11.3

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 45:

TON

Time"P45"

%M5.5%M5.5

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"IEC_Timer_0_DB_16"

%DB17%DB17

T#2s ...

"T45"

%M11.5%M11.5

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 46:

"P46"

%M5.6%M5.6

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"SensorCor"

%I1.5%I1.5

"T46"

%M11.6%M11.6

Network 47:

"P46"

%M5.6%M5.6

"BotãoStop"


%I1.1%I1.1

"T47"

%M11.7%M11.7


Network 48:

TON

Time"P47"

%M5.7%M5.7

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"IEC_Timer_0_DB_17"

%DB18%DB18

T#0.3s ...

"T48"

%M12.0%M12.0

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 49:

"P48"

%M6.0%M6.0

"BotãoStop"


%I1.1%I1.1

"T21"

%M8.5%M8.5

Network 50:

"p49"

%M12.3%M12.3

"BotãoStop"


%I1.1%I1.1

"t49"

%M12.6%M12.6

Network 51:

TON

Time"p50"

%M12.4%M12.4

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"IEC_Timer_0_DB_18"

%DB20%DB20

T#0.3s ...

"t50"

%M12.7%M12.7

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 52:

"p51"

%M12.5%M12.5

"BotãoStop"


%I1.1%I1.1

"t51"

%M13.0%M13.0

Network 53: Bloco da dinâmica

S

S

S

S

R

"T1"

%M6.1%M6.1

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P2"

%M0.2%M0.2

"P4"

%M0.4%M0.4

"P6"%M0.6%M0.6

"P8"

%M1.0%M1.0

"P1"

%M0.1%M0.1

Network 54:

S

R

"T2"

%M6.2%M6.2

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P3"

%M0.3%M0.3

"P2"

%M0.2%M0.2


Network 55:

S

R

"T3"

%M6.3%M6.3

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P5"

%M0.5%M0.5

"P4"

%M0.4%M0.4

Network 56:

S

R

"T4"

%M6.4%M6.4

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P7"

%M0.7%M0.7

"P6"

%M0.6%M0.6

Network 57:

S

R

"T5"

%M6.5%M6.5

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P9"

%M1.1%M1.1

"P8"

%M1.0%M1.0

Network 58:

S

R

R

R

R

"T6"

%M6.6%M6.6

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P10"

%M1.2%M1.2

"P3"

%M0.3%M0.3

"P5"%M0.5%M0.5

"P7"

%M0.7%M0.7

"P9"

%M1.1%M1.1

Network 59:

S

S

R

"T7"

%M6.7%M6.7

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P11"

%M1.3%M1.3

"P13"

%M1.5%M1.5

"P10"%M1.2%M1.2

Network 60:

S

R

"T8"

%M7.0%M7.0

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P12"

%M1.4%M1.4

"P11"

%M1.3%M1.3


Network 61:

S

R

"T9"

%M7.1%M7.1

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P14"

%M1.6%M1.6

"P13"

%M1.5%M1.5

Network 62:

S

R

R

"T10"

%M7.2%M7.2

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P15"

%M1.7%M1.7

"P14"

%M1.6%M1.6

"P12"%M1.4%M1.4

Network 63:

S

R

"T11"

%M7.3%M7.3

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P16"

%M2.0%M2.0

"P15"%M1.7%M1.7

Network 64:

S

R

"T12"

%M7.4%M7.4

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P17"

%M2.1%M2.1

"P16"

%M2.0%M2.0

Network 65:

S

R

"T13"

%M7.5%M7.5

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P18"

%M2.2%M2.2

"P17"

%M2.1%M2.1

Network 66:

S

R

"T14"

%M7.6%M7.6

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P19"

%M2.3%M2.3

"P18"

%M2.2%M2.2

Network 67:


S

R

"T15"

%M7.7%M7.7

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P20"

%M2.4%M2.4

"P19"

%M2.3%M2.3

Network 68:

S

R

"T16"

%M8.0%M8.0

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P21"

%M2.5%M2.5

"P20"

%M2.4%M2.4

Network 69:

S

R

"T17"

%M8.1%M8.1

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P22"

%M2.6%M2.6

"P21"

%M2.5%M2.5

Network 70:

S

R

"T18"

%M8.2%M8.2

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P23"

%M2.7%M2.7

"P22"

%M2.6%M2.6

Network 71:

S

R

"T19"

%M8.3%M8.3

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P24"

%M3.0%M3.0

"P23"

%M2.7%M2.7

Network 72:

S

S

R

"T20"

%M8.4%M8.4

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P11"

%M1.3%M1.3

"P13"

%M1.5%M1.5

"P24"%M3.0%M3.0

Network 73:

S

S

R

"T21"

%M8.5%M8.5

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P11"

%M1.3%M1.3

"P13"

%M1.5%M1.5

"P48"%M6.0%M6.0


Network 74:

S

R

"T22"

%M8.6%M8.6

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P25"

%M3.1%M3.1

"P21"

%M2.5%M2.5

Network 75:

S

R

"T23"

%M8.7%M8.7

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P26"

%M3.2%M3.2

"P25"

%M3.1%M3.1

Network 76:

S

R

"T24"

%M9.0%M9.0

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P23"

%M2.7%M2.7

"P26"

%M3.2%M3.2

Network 77:

S

R

"T25"

%M9.1%M9.1

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P27"

%M3.3%M3.3

"P26"

%M3.2%M3.2

Network 78:

S

R

"T26"

%M9.2%M9.2

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P28"

%M3.4%M3.4

"P27"

%M3.3%M3.3

Network 79:

S

R

"T27"

%M9.3%M9.3

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P29"

%M3.5%M3.5

"P28"

%M3.4%M3.4

Network 80:

S

R

"T28"

%M9.4%M9.4

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P30"

%M3.6%M3.6

"P29"

%M3.5%M3.5


Network 81:

S

R

"T29"

%M9.5%M9.5

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P23"

%M2.7%M2.7

"P27"

%M3.3%M3.3

Network 82:

S

S

R

"T30"

%M9.6%M9.6

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P31"

%M3.7%M3.7

"P33"

%M4.1%M4.1

"P30"%M3.6%M3.6

Network 83:

S

R

"T31"

%M9.7%M9.7

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P32"

%M4.0%M4.0

"P31"%M3.7%M3.7

Network 84:

S

R

"T32"

%M10.0%M10.0

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P34"

%M4.2%M4.2

"P33"

%M4.1%M4.1

Network 85:

S

R

R

"T33"

%M10.1%M10.1

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P35"

%M4.3%M4.3

"P34"

%M4.2%M4.2

"P32"%M4.0%M4.0

Network 86:

S

R

"T34"

%M10.2%M10.2

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P36"

%M4.4%M4.4

"P35"

%M4.3%M4.3

Network 87:


S

R

"T35"

%M10.3%M10.3

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P37"

%M4.5%M4.5

"P36"

%M4.4%M4.4

Network 88:

S

R

"T36"

%M10.4%M10.4

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P38"

%M4.6%M4.6

"P37"

%M4.5%M4.5

Network 89:

S

R

"T37"

%M10.5%M10.5

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P39"

%M4.7%M4.7

"P38"

%M4.6%M4.6

Network 90:

S

R

"T38"

%M10.6%M10.6

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P40"

%M5.0%M5.0

"P39"

%M4.7%M4.7

Network 91:

S

R

"T39"

%M10.7%M10.7

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P41"

%M5.1%M5.1

"P40"

%M5.0%M5.0

Network 92:

S

R

"T40"

%M11.0%M11.0

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P42"

%M5.2%M5.2

"P41"

%M5.1%M5.1

Network 93:

S

R

"T41"

%M11.1%M11.1

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P43"

%M5.3%M5.3

"P42"

%M5.2%M5.2

Network 94:


S

R

"T42"

%M11.2%M11.2

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P44"

%M5.4%M5.4

"P43"

%M5.3%M5.3

Network 95:

S

S

R

"T43"

%M11.3%M11.3

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P31"

%M3.7%M3.7

"P33"

%M4.1%M4.1

"P44"%M5.4%M5.4

Network 96:

S

R

"T44"

%M11.4%M11.4

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P45"

%M5.5%M5.5

"P41"

%M5.1%M5.1

Network 97:

S

R

"T45"

%M11.5%M11.5

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P46"

%M5.6%M5.6

"P45"

%M5.5%M5.5

Network 98:

S

R

"T46"

%M11.6%M11.6

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"p49"

%M12.3%M12.3

"P46"

%M5.6%M5.6

Network 99:

S

R

"T47"

%M11.7%M11.7

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P47"

%M5.7%M5.7

"P46"

%M5.6%M5.6

Network 100:

S

R

"T48"

%M12.0%M12.0

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P48"

%M6.0%M6.0

"P47"

%M5.7%M5.7


Network 101:

S

R

"t49"

%M12.6%M12.6

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"p50"

%M12.4%M12.4

"p49"

%M12.3%M12.3

Network 102:

S

R

"t50"

%M12.7%M12.7

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"p51"

%M12.5%M12.5

"p50"

%M12.4%M12.4

Network 103:

S

R

S

"t51"

%M13.0%M13.0

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"P31"

%M3.7%M3.7

"p51"

%M12.5%M12.5

"P33"%M4.1%M4.1

Network 104: Módulo das ações

"P18"

%M2.2%M2.2

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"EsteiraFrente"

%Q0.4%Q0.4

"P19"

%M2.3%M2.3

"P26"%M3.2%M3.2

"P28"

%M3.4%M3.4

"P27"

%M3.3%M3.3

"P29"

%M3.5%M3.5

"P38"%M4.6%M4.6

"P39"

%M4.7%M4.7

"P46"

%M5.6%M5.6

"P47"

%M5.7%M5.7

"p49"%M12.3%M12.3

"p50"

%M12.4%M12.4

Network 105:


"P23"

%M2.7%M2.7

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"EsteiraTras"

%Q0.5%Q0.5

"P24"

%M3.0%M3.0

"P43"%M5.3%M5.3

"P44"

%M5.4%M5.4

"P2"

%M0.2%M0.2

Network 106:

"P4"

%M0.4%M0.4

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2 "PuxaArmazenamento1"

%Q0.2%Q0.2

"P16"

%M2.0%M2.0

Network 107:

"P6"

%M0.6%M0.6

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2 "PuxaArmazenamento2"

%Q0.3%Q0.3

"P36"

%M4.4%M4.4

Network 108:

"P15"

%M1.7%M1.7

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2 "EmpurraArmazenamento1"

%Q0.0%Q0.0

Network 109:

"P35"

%M4.3%M4.3

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2 "EmpurraArmazenamento2"

%Q0.1%Q0.1

Network 110:

"P8"

%M1.0%M1.0

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"SensorSobe"

%Q0.6%Q0.6

"P22"

%M2.6%M2.6

"P25"%M3.1%M3.1

"P42"

%M5.2%M5.2

"P45"

%M5.5%M5.5


Network 111:

"P21"

%M2.5%M2.5

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"SensorDesce"

%Q0.7%Q0.7

"P41"

%M5.1%M5.1

Network 112:

"Inicializar"

%M0.0%M0.0

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"LuzBotãoQuit"

%Q1.2%Q1.2

Network 113:

"Inicializar"

%M0.0%M0.0

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"LuzBotãoStart"

%Q1.0%Q1.0

Network 114:

"Inicializar"

%M0.0%M0.0

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"LuzBotãoStop"

%Q1.1%Q1.1

Network 115:


Network 115: (1.1 / 3.1)

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2

"Inicializar"

%M0.0%M0.0

"P1"

%M0.1%M0.1

"P2"

%M0.2%M0.2

"P3"

%M0.3%M0.3

"P4"

%M0.4%M0.4

"P5"

%M0.5%M0.5

"P6"

%M0.6%M0.6

"P7"

%M0.7%M0.7

"P8"

%M1.0%M1.0

"P9"

%M1.1%M1.1

"P10"

%M1.2%M1.2

"P11"

%M1.3%M1.3

"P12"

%M1.4%M1.4

"P13"

%M1.5%M1.5

"P14"

%M1.6%M1.6

"P15"

%M1.7%M1.7

"P16"

%M2.0%M2.0

"P17"

%M2.1%M2.1

"P18"

%M2.2%M2.2

"P19"

%M2.3%M2.3

"P20"

%M2.4%M2.4

"P21"

%M2.5%M2.5

"P22"

%M2.6%M2.6

"P23"

%M2.7%M2.7

"P24"

%M3.0%M3.0

2.1 ( Page1 - 19)


Network 115: (2.1 / 3.1)

1.1 ( Page1 - 18)

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

"P24"

"P25"%M3.1%M3.1

"P26"

%M3.2%M3.2

"P27"

%M3.3%M3.3

"P28"

%M3.4%M3.4

"P29"%M3.5%M3.5

"P30"

%M3.6%M3.6

"P31"

%M3.7%M3.7

"P32"

%M4.0%M4.0

"P33"%M4.1%M4.1

"P34"

%M4.2%M4.2

"P35"

%M4.3%M4.3

"P36"

%M4.4%M4.4

"P37"%M4.5%M4.5

"P38"

%M4.6%M4.6

"P39"

%M4.7%M4.7

"P40"

%M5.0%M5.0

"P41"%M5.1%M5.1

"P42"

%M5.2%M5.2

"P43"

%M5.3%M5.3

"P44"

%M5.4%M5.4

"P45"%M5.5%M5.5

"P46"

%M5.6%M5.6

"P47"

%M5.7%M5.7

"P48"

%M6.0%M6.0

3.1 ( Page1 - 20)


Network 115: (3.1 / 3.1)

2.1 ( Page1 - 19)

R

R

R

"p49"

%M12.3%M12.3

"p50"

%M12.4%M12.4

"p51"%M12.5%M12.5


Network 116:

"P30"

%M3.6%M3.6 "Data_block_1".PeçaPronta

%DB1.DBX0.0%DB1.DBX0.0

"P48"

%M6.0%M6.0

Network 117:

"p51"

%M12.5%M12.5 "Data_block_1".RejeitaPeça


Network 118:

"BotãoStop"

%I0.2%I0.2 "Data_block_1".BotâoStop


Network 119:

"BotãoQuit"

%I0.0%I0.0 "Data_block_1".BotâoStart


Network 120:

PUT

-Remote Variant

"PUT_DB"

%DB22%DB22

"Clock_10Hz"

%M40.0%M40.0

W#16#101

P#DB24.DBX0.2 BOOL 1

"Data_block_1".PLC2para4


...

...

...

EN

REQ

ID

ADDR_1

SD_1

ENO

DONE

ERROR

STATUS

-Remote Variant

EN

REQ

ID

ADDR_1

SD_1

ENO

DONE

ERROR

STATUS

-Remote Variant

B.2 Modulo 2

118


Main [OB1]

Main Properties

General


Numbering Automatic

Information




Name Data type Offset Default value Supervision Comment

Temp

OB1_EV_CLASS Byte 0.0 Bits 0-3 = 1 (Coming event), Bits 4-7 = 1 (Event class 1)

OB1_SCAN_1 Byte 1.0 1 (Cold restart scan 1 of OB 1), 3 (Scan 2-n of OB 1)

OB1_PRIORITY Byte 2.0 Priority of OB Execution

OB1_OB_NUMBR Byte 3.0 1 (Organization block 1, OB1)

OB1_RESERVED_1 Byte 4.0 Reserved for system

OB1_RESERVED_2 Byte 5.0 Reserved for system

OB1_PREV_CYCLE Int 6.0 Cycle time of previous OB1 scan (milliseconds)

OB1_MIN_CYCLE Int 8.0 Minimum cycle time of OB1 (milliseconds)

OB1_MAX_CYCLE Int 10.0 Maximum cycle time of OB1 (milliseconds)

OB1_DATE_TIME Date_And_Time 12.0 Date and time OB1 started

Constant

Network 1: Módulo de comunicação

GET

-Any Any

"GET_DB"

%DB2%DB2

"Tag_1"

%M40.5%M40.5

W#16#1

P#DB1.DBX0.0 BOOL 1

"Data_block_1".

PeçaDisponível


...

...

...

EN

REQ

ID

ADDR_1

RD_1

ENO

NDR

ERROR

STATUS

-Any Any

EN

REQ

ID

ADDR_1

RD_1

ENO

NDR

ERROR

STATUS

-Any Any

Network 2:

GET

-Any Any

"GET_DB_4"

%DB32%DB32

"Tag_1"

%M40.5%M40.5

W#16#1

P#DB1.DBX0.4 BOOL 1

"Data_block_2".

CommonPlace1


...

...

...

EN

REQ

ID

ADDR_1

RD_1

ENO

NDR

ERROR

STATUS

-Any Any

EN

REQ

ID

ADDR_1

RD_1

ENO

NDR

ERROR

STATUS

-Any Any

Network 3:

PUT

-Any Any

"PUT_DB"

%DB30%DB30

"t134"

%M51.1%M51.1

W#16#1

P#DB1.DBX0.5 BOOL 1

"Data_block_2".true


...

...

...

EN

REQ

ID

ADDR_1

SD_1

ENO

DONE

ERROR

STATUS

-Any Any

EN

REQ

ID

ADDR_1

SD_1

ENO

DONE

ERROR

STATUS

-Any Any

Network 4:


PUT

-Any Any

"PUT_DB_1"

%DB31%DB31

"t147"

%M52.6%M52.6

W#16#1

P#DB1.DBX0.5 BOOL 1

"Data_block_2".false


...

...

...

EN

REQ

ID

ADDR_1

SD_1

ENO

DONE

ERROR

STATUS

-Any Any

EN

REQ

ID

ADDR_1

SD_1

ENO

DONE

ERROR

STATUS

-Any Any

Network 5:

GET

-Any Any

"GET_DB_2"

%DB7%DB7

"Tag_1"

%M40.5%M40.5

W#16#1

P#DB1.DBX0.1 BOOL 1

"Data_block_1".BotâoStart


...

...

...

EN

REQ

ID

ADDR_1

RD_1

ENO

NDR

ERROR

STATUS

-Any Any

EN

REQ

ID

ADDR_1

RD_1

ENO

NDR

ERROR

STATUS

-Any Any

Network 6:

GET

-Any Any

"GET_DB_1"

%DB6%DB6

"Tag_1"

%M40.5%M40.5

W#16#1

P#DB1.DBX0.2 BOOL 1

...

...

...

"Data_block_1".BotâoStop


...

...

...

...

...

...

EN

REQ

ID

ADDR_1

ADDR_2

ADDR_3

ADDR_4

RD_1

RD_2

RD_3

RD_4

ENO

NDR

ERROR

STATUS

-Any Any

EN

REQ

ID

ADDR_1

ADDR_2

ADDR_3

ADDR_4

RD_1

RD_2

RD_3

RD_4

ENO

NDR

ERROR

STATUS

-Any Any

Network 7:

GET

-Any Any

"GET_DB_3"

%DB27%DB27

"Tag_1"

%M40.5%M40.5

W#16#1

P#DB1.DBX0.3 BOOL 1

"Data_block_1".RejeitaPeça


...

...

...

EN

REQ

ID

ADDR_1

RD_1

ENO

NDR

ERROR

STATUS

-Any Any

EN

REQ

ID

ADDR_1

RD_1

ENO

NDR

ERROR

STATUS

-Any Any

Network 8: Módulo de inicialização


S

S

S

S

"INICIALIZAR"

%M6.4%M6.4 "Data_block_1".BotâoStart


"p27"

%M8.7%M8.7

"INICIALIZAR"

%M6.4%M6.4

"p28"

%M9.0%M9.0

"p32"

%M9.4%M9.4

Network 9: Módulo dos eventos

"p27"

%M8.7%M8.7

"p31"

%M9.3%M9.3

"p42"

%M10.6%M10.6 "Data_block_1".BotâoStop


"t29"

%M7.1%M7.1

Network 10:

"p28"



"PrensaVertRecuado"

%I138.1%I138.1

"t30"

%M7.2%M7.2

Network 11:

"p29"



"PortaAberta"

%I1.3%I1.3

"t31"

%M7.3%M7.3

Network 12:

"p30"

%M9.2%M9.2 "PrensaHorizEstendido"

%I1.5%I1.5



"t32"

%M7.4%M7.4

Network 13:



"p32"

%M9.4%M9.4 "EstoqueRecuado"

%I3.4%I3.4

"SensorBraçoVertRecuado"

%I2.1%I2.1

"t33"

%M7.5%M7.5

Network 14:

TON

Time"p33"

%M9.5%M9.5 "Fim de curso 1 Estoque X"

%I2.7%I2.7



"IEC_Timer_0_DB_16"

%DB33%DB33

T#0.3s ...

"t34"

%M7.6%M7.6

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 15:



"p35"

%M9.7%M9.7 "Fim de curso 1 Y"

%I3.1%I3.1

"t35"

%M7.7%M7.7


Network 16:



"p34"

%M9.6%M9.6

"p36"

%M10.0%M10.0

"t36"

%M8.0%M8.0

Network 17:



"p37"

%M10.1%M10.1

"BraçoCalibração"

%I136.6%I136.6

"t37"

%M8.1%M8.1

Network 18:

TON

Time"p38"


%DB1.DBX0.2%DB1.DBX0.2"IEC_Timer_0_DB"

%DB8%DB8

T#0.5s ...

"t38"

%M8.2%M8.2

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 19:

DInt<



"p39"

%M10.3%M10.3

"EncoderABraço"

%I136.0%I136.0 "COUNT_300C_DB".COUNTVAL

%DB3.DBD14%DB3.DBD14

808

"t40"

%M8.4%M8.4

Network 20:

DInt==



"p39"

%M10.3%M10.3

"p41"

%M10.5%M10.5 "COUNT_300C_DB".COUNTVAL


806

"t39"

%M8.3%M8.3

Network 21:



"p40"

%M10.4%M10.4

"t41"

%M8.5%M8.5

Network 22:

TON

Time"Data_block_1".BotâoStop


"p7"%M0.6%M0.6

"IEC_Timer_0_DB_2"

%DB9%DB9

T#0.5s ...

"t42"%M20.1%M20.1

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 23:



"p43"

%M11.0%M11.0 "SensorBraçoVertEstendido"

%I2.2%I2.2

"t43"

%M20.2%M20.2


Network 24:



"p44"

%M11.1%M11.1 "SensorBraçoHorizEstendido"

%I2.4%I2.4

"t44"

%M20.3%M20.3

Network 25:

TON



"p45"

%M11.2%M11.2

"IEC_Timer_0_DB_3"

%DB10%DB10

T#1s ...

"t45"

%M20.4%M20.4

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 26:

TON



"p46"

%M11.3%M11.3

"IEC_Timer_0_DB_4"

%DB11%DB11

T#0.5s ...

"t46"

%M20.5%M20.5

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 27:



"p47"


%I2.2%I2.2

"t47"

%M20.6%M20.6

Network 28:



"p48"

%M11.5%M11.5 "SensorBraçoHorizRecuado"

%I2.3%I2.3

"t48"

%M20.7%M20.7

Network 29:

DInt==



"p50"

%M11.7%M11.7

"p49"



790

"t49"

%M21.0%M21.0

Network 30:

DInt<



"p50"



790

"EncoderABraço"

%I136.0%I136.0

"t50"

%M21.1%M21.1

Network 31:



"p51"

%M12.0%M12.0

"t51"

%M21.2%M21.2


Network 32:



"p53"

%M12.2%M12.2

"ArmPronto"

%M10.7%M10.7

"t52"

%M21.3%M21.3

Network 33:

Int

==

TON



"p52"

%M12.1%M12.1

"p54"

%M12.3%M12.3"Contagem1"

%MW46%MW46

5

"IEC_Timer_0_DB_17"

%DB34%DB34

T#1s ...

"t53"

%M21.4%M21.4

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 34:

Int

<P



"p54"


%MW46%MW46

5

"EncoderAEstoque"

%I2.5%I2.5

"MemóriaPulsoEncoder1"

%M31.6%M31.6

"t54"

%M21.5%M21.5

Network 35:

"p55"

%M12.4%M12.4

"t55"

%M21.6%M21.6

Network 36:

TON



"p56"

%M12.5%M12.5

"IEC_Timer_0_DB_5"

%DB13%DB13

T#1s ...

"t56"

%M21.7%M21.7

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 37:



"p57"

%M12.6%M12.6

"t57"

%M22.0%M22.0

Network 38:

TON



"p58"

%M12.7%M12.7

"IEC_Timer_0_DB_6"

%DB14%DB14

T#1s ...

"t58"

%M22.1%M22.1

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 39:



"p60"


%I2.2%I2.2

"ArmPronto2"

%M31.5%M31.5

"t59"

%M22.2%M22.2


Network 40:



"p61"

%M13.2%M13.2 "SensorBraçoHorizRecuado"

%I2.3%I2.3

"t60"

%M22.3%M22.3

Network 41:



"p62"

%M13.3%M13.3


%I136.6%I136.6

"t61"

%M22.4%M22.4

Network 42:

TON



"p63"

%M13.4%M13.4

"IEC_Timer_0_DB_7"

%DB15%DB15

T#0.5s ...

"t62"

%M22.5%M22.5

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 43:

DInt<



"p65"



807

"EncoderABraço"

%I136.0%I136.0

"t63"

%M22.6%M22.6

Network 44:



"p66"

%M13.7%M13.7

"t64"

%M22.7%M22.7

Network 45:

DInt==



"p65"

%M13.6%M13.6

"p64"



807

"t65"

%M23.0%M23.0

Network 46:



"p67"

%M14.0%M14.0

"Data_block_1".

PeçaDisponível


"t66"

%M23.1%M23.1

Network 47:


Int

<

TON



"p59"


%I2.7%I2.7

"Fim de curso 1 Y"

%I3.1%I3.1

"Contagem6"

%MW44%MW44

28

"IEC_Timer_0_DB_14"

%DB26%DB26

T#0.5s ...

"t67"

%M23.2%M23.2

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 48:

TON



"p68"%M14.1%M14.1

"IEC_Timer_0_DB_8"

%DB16%DB16

T#2s ...

"t68"%M23.3%M23.3

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 49:

Int

==



"p69"


%MW32%MW32

1

"t69"

%M23.4%M23.4

Network 50:

Int

==



"p69"


%MW32%MW32

2

"t70"

%M23.5%M23.5

Network 51:

Int

==



"p69"


%MW32%MW32

3

"t71"

%M23.6%M23.6

Network 52:

Int

==



"p69"


%MW32%MW32

4

"t72"

%M23.7%M23.7

Network 53:

Int

<P



"p70"


%MW38%MW38

1

"EncoderY"

%I3.0%I3.0


%M31.7%M31.7

"t73"

%M24.0%M24.0

Network 54:


Int

<P



"p71"


%MW38%MW38

2

"EncoderY"

%I3.0%I3.0


%M34.0%M34.0

"t75"

%M24.2%M24.2

Network 55:

Int

<P



"p72"


%MW38%MW38

3

"EncoderY"

%I3.0%I3.0


%M34.1%M34.1

"t77"

%M24.4%M24.4

Network 56:

Int

<P



"p73"


%MW38%MW38

4

"EncoderY"

%I3.0%I3.0


%M34.2%M34.2

"t79"

%M24.6%M24.6

Network 57:



"p74"

%M14.7%M14.7

"t74"

%M24.1%M24.1

Network 58:



"p75"

%M15.0%M15.0

"t76"

%M24.3%M24.3

Network 59:



"p76"

%M15.1%M15.1

"t78"

%M24.5%M24.5

Network 60:



"p77"

%M15.2%M15.2

"t80"

%M24.7%M24.7

Network 61:

Int

==



"p70"


%MW38%MW38

1

"t81"

%M25.0%M25.0

Network 62:


Int

==



"p71"


%MW38%MW38

2

"t82"

%M25.1%M25.1

Network 63:

Int

==



"p76"


%MW38%MW38

3

"t83"

%M25.2%M25.2

Network 64:

Int

==



"p77"


%MW38%MW38

4

"t84"

%M25.3%M25.3

Network 65:



"p81"

%M15.6%M15.6

"t85"

%M25.4%M25.4

Network 66:



"p80"

%M15.5%M15.5

"t86"

%M25.5%M25.5

Network 67:



"p79"

%M15.4%M15.4

"t87"

%M25.6%M25.6

Network 68:



"p78"

%M15.3%M15.3

"t88"

%M25.7%M25.7

Network 69:

Int

==



"p83"


%MW36%MW36

0

"t89"

%M26.0%M26.0

Network 70:


Int

==



"p83"


%MW36%MW36

1

"t90"

%M26.1%M26.1

Network 71:

Int

==



"p83"


%MW36%MW36

2

"t91"

%M26.2%M26.2

Network 72:

Int

==



"p83"


%MW36%MW36

3

"t92"

%M26.3%M26.3

Network 73:

Int

==



"p83"


%MW36%MW36

4

"t93"

%M26.4%M26.4

Network 74:

Int

==



"p83"


%MW36%MW36

5

"t94"

%M26.5%M26.5

Network 75:

Int

==



"p83"


%MW36%MW36

6

"t96"

%M26.7%M26.7

Network 76:

Int

<P



"p84"


%MW42%MW42

1

"EncoderAEstoque"

%I2.5%I2.5


%M34.3%M34.3

"t96"

%M26.7%M26.7

Network 77:


Int

<P



"p85"


%MW42%MW42

2

"EncoderAEstoque"

%I2.5%I2.5


%M34.4%M34.4

"t98"

%M27.1%M27.1

Network 78:

Int

<P



"p86"


%MW42%MW42

3

"EncoderAEstoque"

%I2.5%I2.5


%M34.5%M34.5

"t100"

%M27.3%M27.3

Network 79:

Int

<P



"p87"


%MW42%MW42

4

"EncoderAEstoque"

%I2.5%I2.5


%M34.6%M34.6

"t102"

%M27.5%M27.5

Network 80:

Int

<P



"p88"


%MW42%MW42

5

"EncoderAEstoque"

%I2.5%I2.5


%M34.7%M34.7

"t104"

%M27.7%M27.7

Network 81:

Int

<P



"p89"


%MW42%MW42

8

"EncoderAEstoque"

%I2.5%I2.5


%M35.0%M35.0

"t106"

%M28.1%M28.1

Network 82:

Int

<P



"p90"


%MW42%MW42

9

"EncoderAEstoque"

%I2.5%I2.5


%M35.1%M35.1

"t108"

%M28.3%M28.3

Network 83:



"p91"

%M17.0%M17.0

"t97"

%M27.0%M27.0

Network 84:




"p92"

%M17.1%M17.1

"t99"

%M27.2%M27.2

Network 85:



"p93"

%M17.2%M17.2

"t101"

%M27.4%M27.4

Network 86:



"p94"

%M17.3%M17.3

"t103"

%M27.6%M27.6

Network 87:



"p95"

%M17.4%M17.4

"t105"

%M28.0%M28.0

Network 88:



"p96"

%M17.5%M17.5

"t107"

%M28.2%M28.2

Network 89:



"p97"

%M17.6%M17.6

"t109"

%M28.4%M28.4

Network 90:

Int

==



"p84"


%MW42%MW42

1

"t110"

%M28.5%M28.5

Network 91:

Int

==



"p85"


%MW42%MW42

2

"t111"

%M28.6%M28.6

Network 92:


Int

==



"p86"


%MW42%MW42

3

"t112"

%M28.7%M28.7

Network 93:

Int

==



"p87"


%MW42%MW42

4

"t113"

%M29.0%M29.0

Network 94:

Int

==



"p88"


%MW42%MW42

5

"t114"

%M29.1%M29.1

Network 95:

Int

==



"p89"


%MW42%MW42

8

"t115"

%M29.2%M29.2

Network 96:

Int

==



"p90"


%MW42%MW42

9

"t116"

%M29.3%M29.3

Network 97:



"p98"

%M17.7%M17.7

"t117"

%M29.4%M29.4

Network 98:



"p99"

%M18.0%M18.0

"t118"

%M29.5%M29.5

Network 99:



"p100"

%M18.1%M18.1

"t119"

%M29.6%M29.6

Network 100:




"p101"

%M18.2%M18.2

"t120"

%M29.7%M29.7

Network 101:



"p102"

%M18.3%M18.3

"t121"

%M30.0%M30.0

Network 102:



"p103"

%M18.4%M18.4

"t122"

%M30.1%M30.1

Network 103:



"p104"

%M18.5%M18.5

"t123"

%M30.2%M30.2

Network 104:



"p82"

%M15.7%M15.7

"p105"

%M18.6%M18.6

"t124"

%M30.3%M30.3

Network 105:

TON



"p106"

%M18.7%M18.7

"IEC_Timer_0_DB_9"

%DB17%DB17

T#3s ...

"t125"

%M30.4%M30.4

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 106:

TON



"p107"

%M19.0%M19.0

"IEC_Timer_0_DB_10"

%DB18%DB18

T#0.25s ...

"t126"

%M30.5%M30.5

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 107:

TON



"p108"

%M19.1%M19.1

"IEC_Timer_0_DB_11"

%DB19%DB19

T#0.25s ...

"t127"

%M30.6%M30.6

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 108:




"p109"

%M19.2%M19.2 "EstoqueRecuado"

%I3.4%I3.4

"t128"

%M30.7%M30.7

Network 109:



"p110"


%I2.7%I2.7

"t129"

%M31.0%M31.0

Network 110:



"p111"

%M19.4%M19.4 "Fim de curso 1 Y"

%I3.1%I3.1

"t130"

%M31.1%M31.1

Network 111:



"p112"

%M19.5%M19.5

"p113"

%M19.6%M19.6

"t131"

%M31.2%M31.2

Network 112:

Int

<



"p114"


%MW44%MW44

28

"t132"

%M31.3%M31.3

Network 113:



"p115"

%M20.0%M20.0

"t133"

%M31.4%M31.4

Network 114:

"Começo"

%M6.5%M6.5

"Data_block_1".

PeçaDisponível




"t8"

%M4.1%M4.1

Network 115:

"p8"


%I2.2%I2.2



"t9"

%M4.2%M4.2

Network 116:

"p9"


%I2.2%I2.2

"SensorBraçoHorizEstendido"

%I2.4%I2.4



"t10"

%M4.3%M4.3


Network 117:

"p10"


%I2.4%I2.4


%I2.1%I2.1



"t11"

%M4.4%M4.4

Network 118:

"p11"


%I2.4%I2.4

"SensorBraçoVertEstendido"

%I2.2%I2.2



"t12"

%M4.5%M4.5

Network 119:

"p12"


%I2.2%I2.2

"SensorBraçoHorizRecuado"

%I2.3%I2.3



"t13"

%M4.6%M4.6

Network 120:

DInt==

"p13"

%M1.4%M1.4

"p14"



807



"t14"

%M4.7%M4.7

Network 121:

DInt<

"p14"



807

"EncoderABraço"



"t15"

%M5.0%M5.0

Network 122:

"p15"



"t16"

%M5.1%M5.1

Network 123:

"p16"


%I2.4%I2.4


%I2.2%I2.2



"t17"

%M5.2%M5.2

Network 124:

"p17"


%I2.4%I2.4


%I2.1%I2.1



"t18"

%M5.3%M5.3

Network 125:


TON

Time"p18"



"IEC_Timer_0_DB_1"

%DB5%DB5

T#1s ...

"t19"

%M5.4%M5.4

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 126:

"p19"


%I2.4%I2.4


%I2.2%I2.2



"t20"

%M5.5%M5.5

Network 127:

"p20"


%I2.2%I2.2


%I2.3%I2.3



"t21"

%M5.6%M5.6

Network 128:

"p21"

%M2.4%M2.4 "Contagem de peças"

%M7.0%M7.0



"t22"

%M5.7%M5.7

Network 129:

"p26"



"t23"

%M6.0%M6.0

Network 130:

"p21"

%M2.4%M2.4 "Contagem de peças"

%M7.0%M7.0



"t24"

%M6.1%M6.1

Network 131:

DInt==

"p22"

%M2.5%M2.5

"p23"



-807



"t25"

%M6.2%M6.2

Network 132:

DInt>

"p23"

%M2.6%M2.6

"EncoderABraço"



-815



"t26"

%M6.3%M6.3

Network 133:


"p24"



"t27"

%M6.6%M6.6

Network 134:

"p25"

%M3.0%M3.0

"Data_block_1".

PeçaDisponível




"t28"

%M6.7%M6.7

Network 135:

"PrensaHorizRecuado"

%I1.6%I1.6

"p1"



"t2"

%M3.3%M3.3

Network 136:

"p2"

%M0.1%M0.1

"PortaFechada"



"t3"

%M3.4%M3.4

Network 137:

TON

Time"p3"



"IEC_Timer_0_DB_13"

%DB25%DB25

T#1s ...

"t4"

%M3.5%M3.5

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 138:

"p4"

%M0.3%M0.3 "PrensaVertRecuado"

%I138.1%I138.1



"t5"

%M3.6%M3.6

Network 139:

TON

Time"p5"

%M0.4%M0.4

"PortaAberta"



"IEC_Timer_0_DB_12"

%DB4%DB4

T#1s ...

"t6"

%M3.7%M3.7

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 140:

"p6"

%M0.5%M0.5 "PrensaHorizEstendido"

%I1.5%I1.5



"t7"

%M4.0%M4.0

Network 141:


"p25"

%M3.0%M3.0 "Data_block_1".RejeitaPeça



%DB1.DBX0.2%DB1.DBX0.2 "Data_block_2".

CommonPlace1


"t134"

%M51.1%M51.1

Network 142:

"p116"


%I2.2%I2.2



"t135"

%M51.2%M51.2

Network 143:

"p117"


%I2.4%I2.4


%I2.2%I2.2



"t136"

%M51.3%M51.3

Network 144:

"p118"


%I2.4%I2.4


%I2.1%I2.1



"t137"

%M51.4%M51.4

Network 145:

"p119"


%I2.4%I2.4


%I2.2%I2.2



"t138"

%M51.5%M51.5

Network 146:

"p120"


%I2.2%I2.2


%I2.3%I2.3



"t139"

%M51.6%M51.6

Network 147:

"p121"

%M35.7%M35.7




"t140"

%M51.7%M51.7

Network 148:

"p122"


%I2.4%I2.4


%I2.2%I2.2



"t141"

%M52.0%M52.0

Network 149:

"p123"


%I2.4%I2.4


%I2.1%I2.1



"t142"

%M52.1%M52.1

Network 150:


TON

Time"p124"



"IEC_Timer_0_DB_15"

%DB28%DB28

T#0.5s ...

"t143"

%M52.2%M52.2

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 151:

"p125"


%I2.4%I2.4


%I2.2%I2.2



"t144"

%M52.3%M52.3

Network 152:

"p126"


%I2.2%I2.2


%I2.3%I2.3



"t145"

%M52.4%M52.4

Network 153:

DInt<

"p128"



"EncoderABraço"



808

"t146"

%M52.5%M52.5

Network 154:

DInt==

"p127"

%M50.5%M50.5

"p128"


%DB1.DBX0.2%DB1.DBX0.2"COUNT_300C_DB".COUNTVAL


808

"t147"

%M52.6%M52.6

Network 155:

"p129"



"t148"

%M52.7%M52.7

Network 156: Módulo da dinâmica

S

R

"t23"



"p1"

%M0.0%M0.0

"p26"

%M3.1%M3.1

Network 157:

S

R

"t2"



"p2"

%M0.1%M0.1

"p1"

%M0.0%M0.0


Network 158:

S

R

"t3"



"p3"

%M0.2%M0.2

"p2"

%M0.1%M0.1

Network 159:

S

R

"t4"



"p4"

%M0.3%M0.3

"p3"

%M0.2%M0.2

Network 160:

S

R

"t5"



"p5"

%M0.4%M0.4

"p4"

%M0.3%M0.3

Network 161:

S

R

"t6"



"p6"

%M0.5%M0.5

"p5"

%M0.4%M0.4

Network 162:

S

R

"t7"



"p7"

%M0.6%M0.6

"p6"

%M0.5%M0.5

Network 163:

S

R

"t8"



"p8"

%M0.7%M0.7

"Começo"

%M6.5%M6.5

Network 164:


S

R

"t9"



"p9"

%M1.0%M1.0

"p8"

%M0.7%M0.7

Network 165:

S

R

"t10"



"p10"

%M1.1%M1.1

"p9"

%M1.0%M1.0

Network 166:

S

R

"t11"



"p11"

%M1.2%M1.2

"p10"

%M1.1%M1.1

Network 167:

S

R

"t12"



"p12"

%M1.3%M1.3

"p11"

%M1.2%M1.2

Network 168:

S

R

S

"t13"



"p13"

%M1.4%M1.4

"p12"

%M1.3%M1.3

"p14"

%M1.5%M1.5

Network 169:

S

R

R

"t14"



"p16"

%M1.7%M1.7

"p13"

%M1.4%M1.4

"p14"

%M1.5%M1.5

Network 170:


S

R

S

"t15"



"p15"

%M1.6%M1.6

"p14"

%M1.5%M1.5

"p14"

%M1.5%M1.5

Network 171:

R

"t16"



"p15"

%M1.6%M1.6

Network 172:

S

R

"t17"



"p17"

%M2.0%M2.0

"p16"

%M1.7%M1.7

Network 173:

S

R

"t18"



"p18"

%M2.1%M2.1

"p17"

%M2.0%M2.0

Network 174:

S

R

"t19"



"p19"

%M2.2%M2.2

"p18"

%M2.1%M2.1

Network 175:

S

R

"t20"



"p20"

%M2.3%M2.3

"p19"

%M2.2%M2.2

Network 176:

S

R

"t21"



"p21"

%M2.4%M2.4

"p20"

%M2.3%M2.3


Network 177:

S

R

"t22"



"p26"

%M3.1%M3.1

"p21"

%M2.4%M2.4

Network 178:

S

R

"t23"



"p1"

%M0.0%M0.0

"p26"

%M3.1%M3.1

Network 179:

S

R

S

"t24"



"p22"

%M2.5%M2.5

"p21"

%M2.4%M2.4

"p23"

%M2.6%M2.6

Network 180:

S

R

R

"t25"



"p25"

%M3.0%M3.0

"p23"

%M2.6%M2.6

"p22"

%M2.5%M2.5

Network 181:

S

R

S

"t26"



"p24"

%M2.7%M2.7

"p23"

%M2.6%M2.6

"p23"

%M2.6%M2.6

Network 182:

R

"t27"



"p24"

%M2.7%M2.7

Network 183:


S

R

"t28"



"p8"

%M0.7%M0.7

"p25"

%M3.0%M3.0

Network 184:

S

R

R

R

"t29"



"Começo"

%M6.5%M6.5

"p42"

%M10.6%M10.6

"p31"

%M9.3%M9.3

"p27"

%M8.7%M8.7

Network 185:

S

R

"t30"



"p29"

%M9.1%M9.1

"p28"

%M9.0%M9.0

Network 186:

S

R

"t31"



"p30"

%M9.2%M9.2

"p29"

%M9.1%M9.1

Network 187:

S

R

"t32"



"p31"

%M9.3%M9.3

"p30"

%M9.2%M9.2

Network 188:

S

R

S

"t33"



"p33"

%M9.5%M9.5

"p32"

%M9.4%M9.4

"p35"

%M9.7%M9.7

Network 189:


S

R

"t34"



"p34"

%M9.6%M9.6

"p33"

%M9.5%M9.5

Network 190:

S

R

"t35"



"p36"

%M10.0%M10.0

"p35"

%M9.7%M9.7

Network 191:

S

R

R

"t36"



"p37"

%M10.1%M10.1

"p34"

%M9.6%M9.6

"p36"%M10.0%M10.0

Network 192:

S

R

"t37"



"p38"

%M10.2%M10.2

"p37"

%M10.1%M10.1

Network 193:

S

S

R

"t38"



"p41"

%M10.5%M10.5

"p39"

%M10.3%M10.3

"p38"

%M10.2%M10.2

Network 194:

S

R

R

"t39"



"p42"

%M10.6%M10.6

"p41"

%M10.5%M10.5

"p39"

%M10.3%M10.3

Network 195:


S

"t40"



"p40"

%M10.4%M10.4

Network 196:

R

"t41"



"p40"

%M10.4%M10.4

Network 197:

S

R

"t42"



"p43"

%M11.0%M11.0

"p7"

%M0.6%M0.6

Network 198:

S

R

"t43"



"p44"

%M11.1%M11.1

"p43"

%M11.0%M11.0

Network 199:

S

R

"t44"



"p45"

%M11.2%M11.2

"p44"

%M11.1%M11.1

Network 200:

S

R

"t45"



"p46"

%M11.3%M11.3

"p45"

%M11.2%M11.2

Network 201:

S

R

"t46"



"p47"

%M11.4%M11.4

"p46"

%M11.3%M11.3

Network 202:


S

R

"t47"



"p48"

%M11.5%M11.5

"p47"

%M11.4%M11.4

Network 203:

S

R

S

"t48"



"p49"

%M11.6%M11.6

"p48"

%M11.5%M11.5

"p50"

%M11.7%M11.7

Network 204:

S

R

R

S

"t49"



"p53"

%M12.2%M12.2

"p50"

%M11.7%M11.7

"p49"

%M11.6%M11.6

"p52"

%M12.1%M12.1

Network 205:

S

"t50"



"p51"

%M12.0%M12.0

Network 206:

R

"t51"



"p51"

%M12.0%M12.0

Network 207:

S

R

"t52"



"p54"

%M12.3%M12.3

"p53"

%M12.2%M12.2

Network 208:


S

R

R

"t53"



"p56"

%M12.5%M12.5

"p54"

%M12.3%M12.3

"p52"

%M12.1%M12.1

Network 209:

S

"t54"



"p55"

%M12.4%M12.4

Network 210:

R

"t55"



"p55"

%M12.4%M12.4

Network 211:

S

R

"t56"



"p57"

%M12.6%M12.6

"p56"

%M12.5%M12.5

Network 212:

S

S

R

"t57"



"p60"

%M13.1%M13.1

"p58"

%M12.7%M12.7

"p57"

%M12.6%M12.6

Network 213:

S

R

"t58"



"p59"

%M13.0%M13.0

"p58"

%M12.7%M12.7

Network 214:

S

R

"t59"



"p61"

%M13.2%M13.2

"p60"

%M13.1%M13.1


Network 215:

S

R

"t60"



"p62"

%M13.3%M13.3

"p61"

%M13.2%M13.2

Network 216:

S

R

"t61"



"p63"

%M13.4%M13.4

"p62"

%M13.3%M13.3

Network 217:

S

S

R

"t62"



"p65"

%M13.6%M13.6

"p64"

%M13.5%M13.5

"p63"

%M13.4%M13.4

Network 218:

S

"t63"



"p66"

%M13.7%M13.7

Network 219:

R

"t64"



"p66"

%M13.7%M13.7

Network 220:

S

R

R

"t65"



"p67"

%M14.0%M14.0

"p64"

%M13.5%M13.5

"p65"

%M13.6%M13.6

Network 221:


S

R

"t66"



"p8"

%M0.7%M0.7

"p67"

%M14.0%M14.0

Network 222:

S

R

"t67"



"p68"

%M14.1%M14.1

"p59"

%M13.0%M13.0

Network 223:

S

R

S

"t68"



"p69"

%M14.2%M14.2

"p68"

%M14.1%M14.1

"p83"%M16.0%M16.0

Network 224:

S

R

"t69"



"p70"

%M14.3%M14.3

"p69"

%M14.2%M14.2

Network 225:

S

R

"t70"



"p71"

%M14.4%M14.4

"p69"

%M14.2%M14.2

Network 226:

S

R

"t71"



"p72"

%M14.5%M14.5

"p69"

%M14.2%M14.2

Network 227:


S

R

"t72"



"p73"

%M14.6%M14.6

"p69"

%M14.2%M14.2

Network 228:

S

"t73"



"p74"

%M14.7%M14.7

Network 229:

S

"t75"



"p75"

%M15.0%M15.0

Network 230:

S

"t77"



"p76"

%M15.1%M15.1

Network 231:

S

"t79"



"p77"

%M15.2%M15.2

Network 232:

R

"t74"



"p74"

%M14.7%M14.7

Network 233:

R

"t76"



"p75"

%M15.0%M15.0

Network 234:

R

"t78"



"p76"

%M15.1%M15.1

Network 235:

R

"t80"



"p77"

%M15.2%M15.2


Network 236:

S

R

"t81"



"p78"

%M15.3%M15.3

"p70"

%M14.3%M14.3

Network 237:

S

R

"t82"



"p79"

%M15.4%M15.4

"p71"

%M14.4%M14.4

Network 238:

S

R

"t83"



"p80"

%M15.5%M15.5

"p72"

%M14.5%M14.5

Network 239:

S

R

"t84"



"p81"

%M15.6%M15.6

"p73"

%M14.6%M14.6

Network 240:

S

R

"t85"



"p82"

%M15.7%M15.7

"p81"

%M15.6%M15.6

Network 241:

S

R

"t86"



"p82"

%M15.7%M15.7

"p80"

%M15.5%M15.5

Network 242:


S

R

"t87"



"p82"

%M15.7%M15.7

"p79"

%M15.4%M15.4

Network 243:

S

R

"t88"



"p82"

%M15.7%M15.7

"p78"

%M15.3%M15.3

Network 244:

S

R

"t89"



"p84"

%M16.1%M16.1

"p83"

%M16.0%M16.0

Network 245:

S

R

"t90"



"p85"

%M16.2%M16.2

"p83"

%M16.0%M16.0

Network 246:

S

R

"t91"



"p86"

%M16.3%M16.3

"p83"

%M16.0%M16.0

Network 247:

S

R

"t92"



"p87"

%M16.4%M16.4

"p83"

%M16.0%M16.0

Network 248:

S

R

"t93"



"p88"

%M16.5%M16.5

"p83"

%M16.0%M16.0


Network 249:

S

R

"t94"



"p89"

%M16.6%M16.6

"p83"

%M16.0%M16.0

Network 250:

S

R

"t95"



"p90"

%M16.7%M16.7

"p83"

%M16.0%M16.0

Network 251:

S

"t96"



"p91"

%M17.0%M17.0

Network 252:

S

"t98"



"p92"

%M17.1%M17.1

Network 253:

S

"t100"



"p93"

%M17.2%M17.2

Network 254:

S

"t102"



"p94"

%M17.3%M17.3

Network 255:

S

"t104"



"p95"

%M17.4%M17.4

Network 256:

S

"t106"



"p96"

%M17.5%M17.5

Network 257:


S

"t108"



"p97"

%M17.6%M17.6

Network 258:

R

"t97"



"p91"

%M17.0%M17.0

Network 259:

R

"t99"



"p92"

%M17.1%M17.1

Network 260:

R

"t101"



"p93"

%M17.2%M17.2

Network 261:

R

"t103"



"p94"

%M17.3%M17.3

Network 262:

R

"t105"



"p95"

%M17.4%M17.4

Network 263:

R

"t107"



"p96"

%M17.5%M17.5

Network 264:

R

"t109"



"p97"

%M17.6%M17.6

Network 265:

R

S

"t110"



"p84"

%M16.1%M16.1

"p98"

%M17.7%M17.7


Network 266:

R

S

"t111"



"p85"

%M16.2%M16.2

"p99"

%M18.0%M18.0

Network 267:

R

S

"t112"



"p86"

%M16.3%M16.3

"p100"

%M18.1%M18.1

Network 268:

R

S

"t113"



"p87"

%M16.4%M16.4

"p101"

%M18.2%M18.2

Network 269:

R

S

"t114"



"p88"

%M16.5%M16.5

"p102"

%M18.3%M18.3

Network 270:

R

S

"t115"



"p89"

%M16.6%M16.6

"p103"

%M18.4%M18.4

Network 271:

R

S

"t116"



"p90"

%M16.7%M16.7

"p104"

%M18.5%M18.5

Network 272:


R

S

"t117"



"p98"

%M17.7%M17.7

"p105"

%M18.6%M18.6

Network 273:

R

S

"t118"



"p99"

%M18.0%M18.0

"p105"

%M18.6%M18.6

Network 274:

R

S

"t119"



"p100"

%M18.1%M18.1

"p105"

%M18.6%M18.6

Network 275:

R

S

"t120"



"p101"

%M18.2%M18.2

"p105"

%M18.6%M18.6

Network 276:

R

S

"t121"



"p102"

%M18.3%M18.3

"p105"

%M18.6%M18.6

Network 277:

R

S

"t122"



"p103"

%M18.4%M18.4

"p105"

%M18.6%M18.6

Network 278:

R

S

"t123"



"p104"

%M18.5%M18.5

"p105"

%M18.6%M18.6


Network 279:

R

S

R

"t124"



"p82"

%M15.7%M15.7

"p106"

%M18.7%M18.7

"p105"

%M18.6%M18.6

Network 280:

R

S

"t125"



"p106"

%M18.7%M18.7

"p107"

%M19.0%M19.0

Network 281:

R

S

"t126"



"p107"

%M19.0%M19.0

"p108"

%M19.1%M19.1

Network 282:

R

S

"t127"



"p108"

%M19.1%M19.1

"p109"

%M19.2%M19.2

Network 283:

R

S

S

"t128"



"p109"

%M19.2%M19.2

"p110"

%M19.3%M19.3

"p111"

%M19.4%M19.4

Network 284:

R

S

"t129"



"p110"

%M19.3%M19.3

"p112"

%M19.5%M19.5

Network 285:


R

S

"t130"



"p111"

%M19.4%M19.4

"p113"

%M19.6%M19.6

Network 286:

R

S

R

"t131"



"p112"

%M19.5%M19.5

"p114"

%M19.7%M19.7

"p113"

%M19.6%M19.6

Network 287:

R

S

"t132"



"p114"

%M19.7%M19.7

"p115"

%M20.0%M20.0

Network 288:

R

"t133"



"p115"

%M20.0%M20.0

Network 289:

R

S

"t134"



"p25"

%M3.0%M3.0

"p116"

%M35.2%M35.2

Network 290:

R

S

"t135"



"p116"

%M35.2%M35.2

"p117"

%M35.3%M35.3

Network 291:

R

S

"t136"



"p117"

%M35.3%M35.3

"p118"

%M35.4%M35.4


Network 292:

R

S

"t137"



"p118"

%M35.4%M35.4

"p119"

%M35.5%M35.5

Network 293:

R

S

"t138"



"p119"

%M35.5%M35.5

"p120"

%M35.6%M35.6

Network 294:

R

S

"t139"



"p120"

%M35.6%M35.6

"p121"

%M35.7%M35.7

Network 295:

R

S

"t140"



"p121"

%M35.7%M35.7

"p122"

%M50.0%M50.0

Network 296:

R

S

"t141"



"p122"

%M50.0%M50.0

"p123"

%M50.1%M50.1

Network 297:

R

S

"t142"



"p123"

%M50.1%M50.1

"p124"

%M50.2%M50.2

Network 298:


R

S

"t143"



"p124"

%M50.2%M50.2

"p125"

%M50.3%M50.3

Network 299:

R

S

"t144"



"p125"

%M50.3%M50.3

"p126"

%M50.4%M50.4

Network 300:

R

S

S

"t145"



"p126"

%M50.4%M50.4

"p127"

%M50.5%M50.5

"p128"%M50.6%M50.6

Network 301:

S

"t146"



"p129"

%M50.7%M50.7

Network 302:

R

S

R

"t147"



"p127"

%M50.5%M50.5

"p25"

%M3.0%M3.0

"p128"

%M50.6%M50.6

Network 303:

R

"t148"



"p129"

%M50.7%M50.7

Network 304: Módulo das ações

"p1"



"PuxaPeça"

%Q5.3%Q5.3

Network 305:


"p2"



"FechaPorta"

%Q5.1%Q5.1

Network 306:

"p3"



"PrensaAbaixa"

%Q5.7%Q5.7

Network 307:

"p4"



"PrensaSobe"

%Q5.6%Q5.6

"p28"

%M9.0%M9.0

Network 308:

"p5"



"AbrePorta"

%Q5.0%Q5.0

"p29"

%M9.1%M9.1

Network 309:

"p6"



"EmpurraPeça"

%Q5.2%Q5.2

"p30"

%M9.2%M9.2

Network 310:


Network 310: (1.1 / 2.1)

"p8"



"BraçoSobe"

%Q136.1%Q136.1

"p9"%M1.0%M1.0

"p11"

%M1.2%M1.2

"p12"

%M1.3%M1.3

"p14"

%M1.5%M1.5

"p16"%M1.7%M1.7

"p19"

%M2.2%M2.2

"p20"

%M2.3%M2.3

"p21"

%M2.4%M2.4

"p23"%M2.6%M2.6

"p25"

%M3.0%M3.0

"p43"

%M11.0%M11.0

"p44"

%M11.1%M11.1

"p47"%M11.4%M11.4

"p48"

%M11.5%M11.5

"p50"

%M11.7%M11.7

"p52"

%M12.1%M12.1

"p60"%M13.1%M13.1

"p61"

%M13.2%M13.2

"p62"

%M13.3%M13.3

"p63"

%M13.4%M13.4

"p116"%M35.2%M35.2

"p117"

%M35.3%M35.3

"p119"

%M35.5%M35.5

%M35.6

2.1 ( Page1 - 46)


Network 310: (2.1 / 2.1)

1.1 ( Page1 - 45)

"p120"%M35.6%M35.6

"p121"

%M35.7%M35.7

"p122"

%M50.0%M50.0

"p125"%M50.3%M50.3

"p126"

%M50.4%M50.4

"p128"

%M50.6%M50.6


Network 311:

"p9"



"BraçoEstende"

%Q136.3%Q136.3

"p10"

%M1.1%M1.1

"p11"

%M1.2%M1.2

"p16"

%M1.7%M1.7

"p17"

%M2.0%M2.0

"p18"

%M2.1%M2.1

"p19"

%M2.2%M2.2

"p44"

%M11.1%M11.1

"p45"

%M11.2%M11.2

"p46"

%M11.3%M11.3

"p47"

%M11.4%M11.4

"p52"

%M12.1%M12.1

"p57"

%M12.6%M12.6

"p60"

%M13.1%M13.1

"p56"

%M12.5%M12.5

"p117"

%M35.3%M35.3

"p118"

%M35.4%M35.4

"p119"

%M35.5%M35.5

"p122"

%M50.0%M50.0

"p123"

%M50.1%M50.1

"p124"

%M50.2%M50.2

"p125"

%M50.3%M50.3

Network 312:


"p9"



"Vácuo"

%Q136.2%Q136.2

"p10"

%M1.1%M1.1

"p11"

%M1.2%M1.2

"p12"

%M1.3%M1.3

"p14"

%M1.5%M1.5

"p16"

%M1.7%M1.7

"p17"

%M2.0%M2.0

"p46"

%M11.3%M11.3

"p47"

%M11.4%M11.4

"p48"

%M11.5%M11.5

"p50"

%M11.7%M11.7

"p52"

%M12.1%M12.1

"p56"

%M12.5%M12.5

"p118"

%M35.4%M35.4

"p119"

%M35.5%M35.5

"p120"

%M35.6%M35.6

"p121"

%M35.7%M35.7

"p122"

%M50.0%M50.0

"p123"

%M50.1%M50.1

Network 313:

"p14"



"GiraBraçoAntiHorario"

%Q137.7%Q137.7

"p39"

%M10.3%M10.3

"p50"

%M11.7%M11.7

"p65"

%M13.6%M13.6

"p128"

%M50.6%M50.6


Network 314:

"p23"



"GiraBraçoHorario"

%Q137.5%Q137.5

"p37"

%M10.1%M10.1

"p62"

%M13.3%M13.3

"p121"

%M35.7%M35.7

Network 315:

COUNT_300C

"COUNT_300C_DB"

%DB3%DB3

W#16#300

0

false

false

16#0

0

...

...

...

...

...

...

...

...

...

...

...

"p13"%M1.4%M1.4 "Data_block_

1".BotâoStop


"p22"

%M2.5%M2.5

"p41"

%M10.5%M10.5

"p49"

%M11.6%M11.6

"p64"%M13.5%M13.5

"p127"

%M50.5%M50.5

"p15"

%M1.6%M1.6

"p24"

%M2.7%M2.7

"p40"%M10.4%M10.4

"p51"

%M12.0%M12.0

"p66"%M13.7%M13.7

"p129"

%M50.7%M50.7

EN

LADDR

CHANNEL

SW_GATE

CTRL_DO

SET_DO

JOB_REQ

JOB_ID

JOB_VAL

ENO

STS_GATE

STS_STRT

STS_LTCH

STS_DO

STS_C_DN

STS_C_UP

COUNTVAL

LATCHVAL

JOB_DONE

JOB_ERR

JOB_STAT

EN

LADDR

CHANNEL

SW_GATE

CTRL_DO

SET_DO

JOB_REQ

JOB_ID

JOB_VAL

ENO

STS_GATE

STS_STRT

STS_LTCH

STS_DO

STS_C_DN

STS_C_UP

COUNTVAL

LATCHVAL

JOB_DONE

JOB_ERR

JOB_STAT

Network 316:

R

"p26"



"Contagem de peças"

%M7.0%M7.0

"p27"

%M8.7%M8.7

Network 317:


S

"p25"




%M7.0%M7.0

Network 318:

"p33"



"MoveEstoqueTras"

%Q137.4%Q137.4

"p58"

%M12.7%M12.7

"p59"

%M13.0%M13.0

"p110"

%M19.3%M19.3

Network 319:

"p35"



"DesceEstoque"

%Q137.1%Q137.1

"p107"

%M19.0%M19.0

"p111"

%M19.4%M19.4

Network 320:

"p70"



"SobeEstoque"

%Q137.2%Q137.2

"p71"

%M14.4%M14.4

"p72"

%M14.5%M14.5

"p73"

%M14.6%M14.6

Network 321:


"p54"



"MoveEstoqueFrente"

%Q137.3%Q137.3

"p84"

%M16.1%M16.1

"p85"

%M16.2%M16.2

"p86"

%M16.3%M16.3

"p87"

%M16.4%M16.4

"p88"

%M16.5%M16.5

"p89"

%M16.6%M16.6

"p90"

%M16.7%M16.7

Network 322:

"p106"



"EstendePeça"

%Q137.0%Q137.0

"p107"

%M19.0%M19.0

"p108"

%M19.1%M19.1

Network 323:

S

"p68"



"ArmPronto2"

%M31.5%M31.5

Network 324:

R

"p57"



"ArmPronto2"

%M31.5%M31.5

Network 325:

S

"p34"



"ArmPronto"

%M10.7%M10.7

"p115"

%M20.0%M20.0

Network 326:

R

"p54"

%M12.3%M12.3

"ArmPronto"

%M10.7%M10.7


Network 327:

CTU

Int"p55"

%M12.4%M12.4

"IEC_Counter_0_DB_1"

%DB12%DB12

<???>

"Contagem1"%MW46%MW46

"p56"

%M12.5%M12.5

"p27"

%M8.7%M8.7



CU

R

PV

Q

CV

Int

CU

R

PV

Q

CV

Int

Network 328:

CTU

Int"p69"%M14.2%M14.2


%DB20%DB20

<???>


"p27"

%M8.7%M8.7



"p81"

%M15.6%M15.6

CU

R

PV

Q

CV

Int

CU

R

PV

Q

CV

Int

Network 329:

CTU

Int"p81"

%M15.6%M15.6


%DB21%DB21

<???>


"p27"

%M8.7%M8.7



CU

R

PV

Q

CV

Int

CU

R

PV

Q

CV

Int

Network 330:


CTU

Int"p74"

%M14.7%M14.7


%DB22%DB22

<???>


"p75"

%M15.0%M15.0

"p76"

%M15.1%M15.1

"p77"%M15.2%M15.2

"p27"

%M8.7%M8.7



"p78"

%M15.3%M15.3

"p79"

%M15.4%M15.4

"p80"

%M15.5%M15.5

"p81"%M15.6%M15.6

CU

R

PV

Q

CV

Int

CU

R

PV

Q

CV

Int

Network 331:


CTU

Int"p91"

%M17.0%M17.0


%DB23%DB23

<???>


"p92"

%M17.1%M17.1

"p93"

%M17.2%M17.2

"p94"%M17.3%M17.3

"p95"

%M17.4%M17.4

"p96"

%M17.5%M17.5

"p97"

%M17.6%M17.6



"p27"

%M8.7%M8.7

"p98"%M17.7%M17.7

"p99"

%M18.0%M18.0

"p100"

%M18.1%M18.1

"p101"

%M18.2%M18.2

"p102"%M18.3%M18.3

"p103"

%M18.4%M18.4

"p104"

%M18.5%M18.5

CU

R

PV

Q

CV

Int

CU

R

PV

Q

CV

Int

Network 332:

CTU

Int"p69"%M14.2%M14.2


%DB24%DB24

<???>


"p27"

%M8.7%M8.7



CU

R

PV

Q

CV

Int

CU

R

PV

Q

CV

Int

Network 333:


Network 333: (1.1 / 6.1)

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R



"INICIALIZAR"

%M6.4%M6.4


%M7.0%M7.0

"Começo"

%M6.5%M6.5

"p1"%M0.0%M0.0

"p2"

%M0.1%M0.1

"p3"

%M0.2%M0.2

"p4"

%M0.3%M0.3

"p5"

%M0.4%M0.4

"p6"

%M0.5%M0.5

"p7"

%M0.6%M0.6

"p8"

%M0.7%M0.7

"p9"

%M1.0%M1.0

"p10"

%M1.1%M1.1

"p11"

%M1.2%M1.2

"p12"

%M1.3%M1.3

"p13"%M1.4%M1.4

"p14"

%M1.5%M1.5

"p15"

%M1.6%M1.6

"p16"

%M1.7%M1.7

"p17"%M2.0%M2.0

"p18"

%M2.1%M2.1

"p19"

%M2.2%M2.2

"p20"

%M2.3%M2.3

"p21"%M2.4%M2.4

2.1 ( Page1 - 56)


Network 333: (2.1 / 6.1)

1.1 ( Page1 - 55)

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

"p22"

%M2.5%M2.5

"p23"

%M2.6%M2.6

"p24"

%M2.7%M2.7

"p25"

%M3.0%M3.0

"p26"

%M3.1%M3.1

"p27"

%M8.7%M8.7

"p28"

%M9.0%M9.0

"p29"%M9.1%M9.1

"p30"

%M9.2%M9.2

"p31"

%M9.3%M9.3

"p32"

%M9.4%M9.4

"p33"%M9.5%M9.5

"p34"

%M9.6%M9.6

"p35"

%M9.7%M9.7

"p36"

%M10.0%M10.0

"p37"

%M10.1%M10.1

"p38"

%M10.2%M10.2

"p39"

%M10.3%M10.3

"p40"

%M10.4%M10.4

"p41"

%M10.5%M10.5

"p42"

%M10.6%M10.6

"p43"

%M11.0%M11.0

"p44"

%M11.1%M11.1

"p45"

%M11.2%M11.2

"p46"

%M11.3%M11.3

3.1 ( Page1 - 57)


Network 333: (3.1 / 6.1)

2.1 ( Page1 - 56)

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

"p47"

%M11.4%M11.4

"p48"%M11.5%M11.5

"p49"

%M11.6%M11.6

"p50"

%M11.7%M11.7

"p51"

%M12.0%M12.0

"p52"%M12.1%M12.1

"p53"

%M12.2%M12.2

"p54"%M12.3%M12.3

"p55"

%M12.4%M12.4

"p56"%M12.5%M12.5

"p57"

%M12.6%M12.6

"p58"%M12.7%M12.7

"p59"

%M13.0%M13.0

"p60"%M13.1%M13.1

"p61"

%M13.2%M13.2

"p62"

%M13.3%M13.3

"p63"

%M13.4%M13.4

"p64"%M13.5%M13.5

"p65"

%M13.6%M13.6

"p66"

%M13.7%M13.7

"p67"

%M14.0%M14.0

"p68"%M14.1%M14.1

"p69"

%M14.2%M14.2

"p70"

%M14.3%M14.3

%M14.4

4.1 ( Page1 - 58)


Network 333: (4.1 / 6.1)

3.1 ( Page1 - 57)

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

"p71"%M14.4%M14.4

"p72"

%M14.5%M14.5

"p73"

%M14.6%M14.6

"p74"%M14.7%M14.7

"p75"

%M15.0%M15.0

"p76"

%M15.1%M15.1

"p77"

%M15.2%M15.2

"p78"%M15.3%M15.3

"p79"

%M15.4%M15.4

"p80"

%M15.5%M15.5

"p81"

%M15.6%M15.6

"p82"%M15.7%M15.7

"p83"

%M16.0%M16.0

"p84"

%M16.1%M16.1

"p85"

%M16.2%M16.2

"p86"%M16.3%M16.3

"p87"

%M16.4%M16.4

"p88"

%M16.5%M16.5

"p89"

%M16.6%M16.6

"p90"%M16.7%M16.7

"p91"

%M17.0%M17.0

"p92"

%M17.1%M17.1

"p93"

%M17.2%M17.2

"p94"%M17.3%M17.3

"p95"

%M17.4%M17.4

5.1 ( Page1 - 59)


Network 333: (5.1 / 6.1)

4.1 ( Page1 - 58)

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

"p96"%M17.5%M17.5

"p97"

%M17.6%M17.6

"p98"

%M17.7%M17.7

"p99"

%M18.0%M18.0

"p100"%M18.1%M18.1

"p101"

%M18.2%M18.2

"p102"

%M18.3%M18.3

"p103"

%M18.4%M18.4

"p104"%M18.5%M18.5

"p105"

%M18.6%M18.6

"p106"

%M18.7%M18.7

"p107"

%M19.0%M19.0

"p108"%M19.1%M19.1

"p109"

%M19.2%M19.2

"p110"

%M19.3%M19.3

"p111"

%M19.4%M19.4

"p112"%M19.5%M19.5

"p113"

%M19.6%M19.6

"p114"

%M19.7%M19.7

"p115"

%M20.0%M20.0

"p116"%M35.2%M35.2

"p117"

%M35.3%M35.3

"p118"

%M35.4%M35.4

"p119"

%M35.5%M35.5

"p120"%M35.6%M35.6

6.1 ( Page1 - 60)


Network 333: (6.1 / 6.1)

5.1 ( Page1 - 59)

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

"p121"

%M35.7%M35.7

"p122"

%M50.0%M50.0

"p123"

%M50.1%M50.1

"p124"%M50.2%M50.2

"p125"

%M50.3%M50.3

"p126"

%M50.4%M50.4

"p127"

%M50.5%M50.5

"p128"

%M50.6%M50.6

"p129"

%M50.7%M50.7


Network 334:

"Tag_2"

%M100.0%M100.0

"Rele"

%Q136.0%Q136.0

B.3 Modulo 3

180


Main [OB1]

Main Properties

General


Numbering Automatic

Information





Input



Temp

Constant

Network 1: Comunicação

PUT

-Remote Variant

"PUT_DB"

%DB17%DB17

"T23"

%M29.0%M29.0

W#16#100

P#DB1.DBX0.0 BOOL 1

"Data_block_1".

CommonPlace1


...

...

...

EN

REQ

ID

ADDR_1

SD_1

ENO

DONE

ERROR

STATUS

-Remote Variant

EN

REQ

ID

ADDR_1

SD_1

ENO

DONE

ERROR

STATUS

-Remote Variant

Network 2:

PUT

-Remote Variant

"PUT_DB_1"

%DB18%DB18

"T53"

%M32.6%M32.6

W#16#100

P#DB1.DBX0.1 BOOL 1

"Data_block_1".

CommonPlace2


...

...

...

EN

REQ

ID

ADDR_1

SD_1

ENO

DONE

ERROR

STATUS

-Remote Variant

EN

REQ

ID

ADDR_1

SD_1

ENO

DONE

ERROR

STATUS

-Remote Variant

Network 3:

PUT

-Remote Variant

"PUT_DB_2"

%DB20%DB20

"T64"

%M34.1%M34.1

W#16#100

P#DB1.DBX0.2 BOOL 1

"Data_block_1".

CommonPlace_RejPeça


...

...

...

EN

REQ

ID

ADDR_1

SD_1

ENO

DONE

ERROR

STATUS

-Remote Variant

EN

REQ

ID

ADDR_1

SD_1

ENO

DONE

ERROR

STATUS

-Remote Variant

Network 4: Módulo de inicializaçâo

S

S

"INICIALIZAR"

%M52.4%M52.4

"P1"

%M1.0%M1.0

"INICIALIZAR"

%M52.4%M52.4


Network 5: Módulo das condições de disparo - Botão quit

"Stop"

%M52.5%M52.5

"INICIALIZAR"

%M52.4%M52.4

"P1"

%M1.0%M1.0

"T1"

%M26.2%M26.2

Network 6:

TON

Time"Stop"

%M52.5%M52.5

"P2"

%M1.1%M1.1

"timer0"

%DB2%DB2

T#10S ...

"T2"

%M26.3%M26.3

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 7:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P5"

%M2.2%M2.2

"MAG1 recuado"

%I0.1%I0.1

"T3"

%M26.4%M26.4

Network 8:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P7"

%M2.4%M2.4

"MAG2 recuado"

%I0.4%I0.4

"T4"

%M26.5%M26.5

Network 9:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P13"

%M1.4%M1.4 "Rejeita peça 1 recuado"

%I1.5%I1.5

"T8"

%M27.1%M27.1

Network 10:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P15"


%I1.3%I1.3

"T9"

%M27.2%M27.2

Network 11:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P17"


%I1.1%I1.1

"T10"

%M27.3%M27.3

Network 12:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P3"

%M1.2%M1.2

"P4"

%M1.3%M1.3

"P6"

%M2.3%M2.3

"P8"

%M2.5%M2.5

"P14"

%M1.5%M1.5

"P16"

%M1.7%M1.7

"P18"

%M2.1%M2.1

"T20"

%M28.5%M28.5

Network 13: botão start

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P30"

%M3.5%M3.5

"INICIALIZAR"

%M52.4%M52.4

"T21"

%M28.6%M28.6

Network 14:


"Stop"

%M52.5%M52.5

"P31"

%M3.6%M3.6

"MAG1 com peça"

%I0.2%I0.2

"T22"

%M28.7%M28.7

Network 15:

TON

Time"Stop"

%M52.5%M52.5

"P45"

%M5.4%M5.4 "Sensor de fim da esteira"

%I0.6%I0.6"timer1"

%DB3%DB3

T#0.5s ...

"T23"

%M29.0%M29.0

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 16:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P33"

%M4.0%M4.0

"MAG1 estendido"

%I0.0%I0.0

"T24"

%M29.1%M29.1

Network 17:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P34"

%M4.1%M4.1

"MAG1 recuado"

%I0.1%I0.1

"T25"

%M29.2%M29.2

Network 18:

Int>

TON

Time"Stop"

%M52.5%M52.5

"P35"

%M4.2%M4.2"Tag_1"%IW4%IW4

1000

"timer12"

%DB14%DB14

T#0.4s ...

"T26"

%M29.3%M29.3

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 19:

TON

Time"Stop"

%M52.5%M52.5

"P36"

%M4.3%M4.3

"timer2"

%DB4%DB4

T#0.5s ...

"T27"

%M29.4%M29.4

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 20:

Int

>"Stop"

%M52.5%M52.5

"P37"

%M4.4%M4.4

"P36"

%M4.3%M4.3"Tag_1"

%IW4%IW4

10000

"T28"

%M29.5%M29.5

Network 21:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P40"

%M4.7%M4.7

"P36"

%M4.3%M4.3

"Sensor metálico"

%I1.7%I1.7

"T29"

%M29.6%M29.6

Network 22:


"Stop"

%M52.5%M52.5

"P38"

%M4.5%M4.5

"Sensor optico do Rejeita

peça 1"

%I2.2%I2.2

"T30"

%M29.7%M29.7

Network 23:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P39"

%M4.6%M4.6

"P41"

%M5.0%M5.0

"P42"

%M5.1%M5.1

"T31"

%M30.0%M30.0

Network 24:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P43"

%M5.2%M5.2

"P40"

%M4.7%M4.7

"P37"

%M4.4%M4.4

"T32"

%M30.1%M30.1

Network 25:

TON

Time"Stop"

%M52.5%M52.5

"P47"

%M5.6%M5.6

"timer3"

%DB5%DB5

T#0.5s ...

"T33"

%M30.2%M30.2

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 26:

TON

Time"Stop"

%M52.5%M52.5

"P48"

%M5.7%M5.7

"timer4"

%DB6%DB6

T#0.5s ...

"T34"

%M30.3%M30.3

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 27:

TON

Time"Stop"

%M52.5%M52.5

"P49"

%M6.0%M6.0

"timer5"

%DB7%DB7

T#0.5s ...

"T35"

%M30.4%M30.4

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 28:

TON

Time"Stop"

%M52.5%M52.5

"P32"

%M3.7%M3.7

"timer6"

%DB8%DB8

T#0.5s ...

"T36"

%M30.5%M30.5

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 29:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P42"

%M5.1%M5.1


peça 2"

%I2.1%I2.1

"T37"

%M30.6%M30.6

Network 30:


"Stop"

%M52.5%M52.5

"P43"

%M5.2%M5.2

"P41"

%M5.0%M5.0

"P37"

%M4.4%M4.4


peça 3"

%I2.0%I2.0

"T38"

%M30.7%M30.7

Network 31:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P44"


%I0.6%I0.6

"T39"

%M31.0%M31.0

Network 32:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P39"

%M4.6%M4.6

"P43"

%M5.2%M5.2

"P40"

%M4.7%M4.7

"T40"

%M31.1%M31.1

Network 33:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P46"


%I0.6%I0.6

"T41"

%M31.2%M31.2

Network 34:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P50"

%M6.1%M6.1

"MAG2 com peça"

%I0.5%I0.5

"T42"

%M31.3%M31.3

Network 35:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P51"

%M6.2%M6.2

"MAG2 estendido"

%I0.3%I0.3

"T43"

%M31.4%M31.4

Network 36:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P52"

%M6.3%M6.3

"MAG2 recuado"

%I0.4%I0.4

"T44"

%M31.5%M31.5

Network 37:

Int>

TON

Time"Stop"

%M52.5%M52.5

"P53"

%M6.4%M6.4"Tag_1"%IW4%IW4

1000

"timer13"

%DB15%DB15

T#0.4s ...

"T45"

%M31.6%M31.6

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 38:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P54"

%M6.5%M6.5

"P56"

%M6.7%M6.7

"Sensor metálico"

%I1.7%I1.7

"T46"

%M31.7%M31.7

Network 39:


Int

<"Stop"

%M52.5%M52.5

"P55"

%M6.6%M6.6

"P56"

%M6.7%M6.7"Tag_1"

%IW4%IW4

5000

"T47"

%M32.0%M32.0

Network 40:

TON

Time"Stop"

%M52.5%M52.5

"P56"

%M6.7%M6.7

"timer7"

%DB9%DB9

T#0.5s ...

"T48"

%M32.1%M32.1

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 41:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P59"

%M7.2%M7.2


peça 1"

%I2.2%I2.2

"T49"

%M32.2%M32.2

Network 42:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P60"

%M7.3%M7.3


peça 2"

%I2.1%I2.1

"T50"

%M32.3%M32.3

Network 43:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P61"

%M7.4%M7.4


peça 3"

%I2.0%I2.0

"T51"

%M32.4%M32.4

Network 44:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P62"

%M7.5%M7.5

"P70"


%I0.6%I0.6

"P54"

%M6.5%M6.5

"P55"

%M6.6%M6.6

"T52"

%M32.5%M32.5

Network 45:

TON

Time"Stop"

%M52.5%M52.5

"P63"


%I0.6%I0.6"timer8"

%DB10%DB10

T#0.5s ...

"T53"

%M32.6%M32.6

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 46:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P61"

%M7.4%M7.4

"P70"

%M8.5%M8.5

"P54"

%M6.5%M6.5

"P58"

%M7.1%M7.1

"T54"

%M32.7%M32.7

Network 47:


"Stop"

%M52.5%M52.5

"P70"

%M8.5%M8.5

"P62"

%M7.5%M7.5

"P57"

%M7.0%M7.0

"P55"

%M6.6%M6.6

"T55"

%M33.0%M33.0

Network 48:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P70"

%M8.5%M8.5

"P62"

%M7.5%M7.5

"P58"

%M7.1%M7.1

"P57"

%M7.0%M7.0

"T56"

%M33.1%M33.1

Network 49:

TON

Time"Stop"

%M52.5%M52.5

"P66"

%M8.1%M8.1

"timer9"

%DB11%DB11

T#0.5s ...

"T57"

%M33.2%M33.2

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 50:

TON

Time"Stop"

%M52.5%M52.5

"P65"

%M8.0%M8.0

"timer10"

%DB12%DB12

T#0.5s ...

"T58"

%M33.3%M33.3

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 51:

TON

Time"Stop"

%M52.5%M52.5

"P67"

%M8.2%M8.2

"timer14"

%DB19%DB19

T#0.5s ...

"T59"

%M33.4%M33.4

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 52:

TON

Time"Stop"

%M52.5%M52.5

"P68"

%M8.3%M8.3

"timer11"

%DB16%DB16

T#0.5s ...

"T60"

%M33.5%M33.5

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 53:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P64"


%I0.6%I0.6

"T61"

%M33.6%M33.6

Network 54:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P69"

%M8.4%M8.4

"P56"

%M6.7%M6.7

"Sensor optico 1"

%I1.6%I1.6

"T62"

%M33.7%M33.7

Network 55:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P69"

%M8.4%M8.4

"P62"


%I0.6%I0.6

"T63"

%M34.0%M34.0


Network 56:

TON

Time"Stop"

%M52.5%M52.5

"P71"

%M8.6%M8.6

"IEC_Timer_0_DB"

%DB13%DB13

T#0.5s ...

"T64"

%M34.1%M34.1

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 57:

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P72"


%I0.6%I0.6

"T65"

%M34.2%M34.2


S

R

S

S

S

S

S

S

"T1"

%M26.2%M26.2

"P2"

%M1.1%M1.1

"P1"%M1.0%M1.0

"P4"%M1.3%M1.3

"P5"

%M2.2%M2.2

"P7"

%M2.4%M2.4

"P13"

%M1.4%M1.4

"P15"%M1.6%M1.6

"P17"

%M2.0%M2.0

Network 59:

R

S

"T2"

%M26.3%M26.3

"P2"

%M1.1%M1.1

"P3"%M1.2%M1.2

Network 60:

R

S

"T3"

%M26.4%M26.4

"P5"

%M2.2%M2.2

"P6"

%M2.3%M2.3

Network 61:


R

S

"T4"

%M26.5%M26.5

"P7"

%M2.4%M2.4

"P8"

%M2.5%M2.5

Network 62:

R

S

"T8"

%M27.1%M27.1

"P13"

%M1.4%M1.4

"P14"

%M1.5%M1.5

Network 63:

R

S

"T9"

%M27.2%M27.2

"P15"

%M1.6%M1.6

"P16"

%M1.7%M1.7

Network 64:

R

S

"T10"

%M27.3%M27.3

"P17"

%M2.0%M2.0

"P18"

%M2.1%M2.1

Network 65:

R

S

R

R

R

R

R

R

"T20"

%M28.5%M28.5

"P3"

%M1.2%M1.2

"P30"

%M3.5%M3.5

"P4"%M1.3%M1.3

"P6"

%M2.3%M2.3

"P8"

%M2.5%M2.5

"P14"

%M1.5%M1.5

"P16"%M1.7%M1.7

"P18"

%M2.1%M2.1

Network 66:


R

S

"T21"

%M28.6%M28.6

"P30"

%M3.5%M3.5

"P31"

%M3.6%M3.6

Network 67:

R

S

"T22"

%M28.7%M28.7

"P31"

%M3.6%M3.6

"P33"

%M4.0%M4.0

Network 68:

R

S

"T23"

%M29.0%M29.0

"P45"

%M5.4%M5.4

"P46"

%M5.5%M5.5

Network 69:

R

S

"T24"

%M29.1%M29.1

"P33"

%M4.0%M4.0

"P34"

%M4.1%M4.1

Network 70:

R

S

"T25"

%M29.2%M29.2

"P34"

%M4.1%M4.1

"P35"

%M4.2%M4.2

Network 71:

R

S

S

S

"T26"

%M29.3%M29.3

"P35"

%M4.2%M4.2

"P36"

%M4.3%M4.3

"P37"%M4.4%M4.4

"P40"

%M4.7%M4.7

Network 72:

R

S

"T27"

%M29.4%M29.4

"P36"

%M4.3%M4.3

"P38"

%M4.5%M4.5


Network 73:

R

S

"T28"

%M29.5%M29.5

"P37"

%M4.4%M4.4

"P39"

%M4.6%M4.6

Network 74:

R

S

"T29"

%M29.6%M29.6

"P40"

%M4.7%M4.7

"P41"

%M5.0%M5.0

Network 75:

R

S

"T30"

%M29.7%M29.7

"P38"

%M4.5%M4.5

"P42"

%M5.1%M5.1

Network 76:

R

S

R

R

"T31"

%M30.0%M30.0

"P39"

%M4.6%M4.6

"P47"

%M5.6%M5.6

"P41"%M5.0%M5.0

"P42"

%M5.1%M5.1

Network 77:

R

S

R

R

"T32"

%M30.1%M30.1

"P43"

%M5.2%M5.2

"P48"

%M5.7%M5.7

"P37"%M4.4%M4.4

"P40"

%M4.7%M4.7

Network 78:

R

S

"T33"

%M30.2%M30.2

"P47"

%M5.6%M5.6

"P49"

%M6.0%M6.0


Network 79:

R

S

"T34"

%M30.3%M30.3

"P48"

%M5.7%M5.7

"P32"

%M3.7%M3.7

Network 80:

R

S

"T35"

%M30.4%M30.4

"P49"

%M6.0%M6.0

"P31"

%M3.6%M3.6

Network 81:

R

S

"T36"

%M30.5%M30.5

"P32"

%M3.7%M3.7

"P31"

%M3.6%M3.6

Network 82:

R

S

"T37"

%M30.6%M30.6

"P42"

%M5.1%M5.1

"P43"

%M5.2%M5.2

Network 83:

R

S

R

R

"T38"

%M30.7%M30.7

"P43"

%M5.2%M5.2

"P44"

%M5.3%M5.3

"P37"%M4.4%M4.4

"P41"

%M5.0%M5.0

Network 84:

R

S

"T39"

%M31.0%M31.0

"P44"

%M5.3%M5.3

"P45"

%M5.4%M5.4

Network 85:


R

S

R

R

"T40"

%M31.1%M31.1

"P43"

%M5.2%M5.2

"P48"

%M5.7%M5.7

"P39"%M4.6%M4.6

"P40"

%M4.7%M4.7

Network 86:

R

S

"T41"

%M31.2%M31.2

"P46"

%M5.5%M5.5

"P50"

%M6.1%M6.1

Network 87:

R

S

"T42"

%M31.3%M31.3

"P50"

%M6.1%M6.1

"P51"

%M6.2%M6.2

Network 88:

R

S

"T43"

%M31.4%M31.4

"P51"

%M6.2%M6.2

"P52"

%M6.3%M6.3

Network 89:

R

S

"T44"

%M31.5%M31.5

"P52"

%M6.3%M6.3

"P53"

%M6.4%M6.4

Network 90:

R

S

S

S

S

"T45"

%M31.6%M31.6

"P53"

%M6.4%M6.4

"P54"

%M6.5%M6.5

"P55"%M6.6%M6.6

"P56"

%M6.7%M6.7

"P69"

%M8.4%M8.4


Network 91:

R

S

"T46"

%M31.7%M31.7

"P54"

%M6.5%M6.5

"P57"

%M7.0%M7.0

Network 92:

R

S

"T47"

%M32.0%M32.0

"P55"

%M6.6%M6.6

"P58"

%M7.1%M7.1

Network 93:

R

S

"T48"

%M32.1%M32.1

"P56"

%M6.7%M6.7

"P59"

%M7.2%M7.2

Network 94:

R

S

"T49"

%M32.2%M32.2

"P59"

%M7.2%M7.2

"P60"

%M7.3%M7.3

Network 95:

R

S

"T50"

%M32.3%M32.3

"P60"

%M7.3%M7.3

"P61"

%M7.4%M7.4

Network 96:

R

S

"T51"

%M32.4%M32.4

"P61"

%M7.4%M7.4

"P62"

%M7.5%M7.5

Network 97:


R

S

R

R

R

"T52"

%M32.5%M32.5

"P62"

%M7.5%M7.5

"P63"

%M7.6%M7.6

"P55"%M6.6%M6.6

"P54"

%M6.5%M6.5

"P70"

%M8.5%M8.5

Network 98:

R

S

"T53"

%M32.6%M32.6

"P63"

%M7.6%M7.6

"P64"

%M7.7%M7.7

Network 99:

R

S

R

R

R

"T54"

%M32.7%M32.7

"P61"

%M7.4%M7.4

"P65"

%M8.0%M8.0

"P54"%M6.5%M6.5

"P58"

%M7.1%M7.1

"P70"

%M8.5%M8.5

Network 100:

R

S

R

R

R

"T55"

%M33.0%M33.0

"P62"

%M7.5%M7.5

"P66"

%M8.1%M8.1

"P55"%M6.6%M6.6

"P57"

%M7.0%M7.0

"P70"

%M8.5%M8.5

Network 101:


R

S

R

R

R

"T56"

%M33.1%M33.1

"P62"

%M7.5%M7.5

"P66"

%M8.1%M8.1

"P58"%M7.1%M7.1

"P57"

%M7.0%M7.0

"P70"

%M8.5%M8.5

Network 102:

R

S

"T57"

%M33.2%M33.2

"P66"

%M8.1%M8.1

"P68"

%M8.3%M8.3

Network 103:

R

S

"T58"

%M33.3%M33.3

"P65"

%M8.0%M8.0

"P67"

%M8.2%M8.2

Network 104:

R

S

"T59"

%M33.4%M33.4

"P67"

%M8.2%M8.2

"P50"

%M6.1%M6.1

Network 105:

R

S

"T60"

%M33.5%M33.5

"P68"

%M8.3%M8.3

"P50"

%M6.1%M6.1

Network 106:

R

S

"T61"

%M33.6%M33.6

"P64"

%M7.7%M7.7

"P31"

%M3.6%M3.6

Network 107:


R

S

"T62"

%M33.7%M33.7

"P69"

%M8.4%M8.4

"P70"

%M8.5%M8.5

Network 108:

R

S

R

"T63"

%M34.0%M34.0

"P69"

%M8.4%M8.4

"P71"

%M8.6%M8.6

"P62"%M7.5%M7.5

Network 109:

R

S

"T64"

%M34.1%M34.1

"P71"

%M8.6%M8.6

"P72"

%M8.7%M8.7

Network 110:

R

S

"T65"

%M34.2%M34.2

"P72"

%M8.7%M8.7

"P50"

%M6.1%M6.1

Network 111: Módulo das ações - esteira para frente


"P35"

%M4.2%M4.2

"Stop"

%M52.5%M52.5

"Esteira frente"

%Q1.4%Q1.4

"P38"

%M4.5%M4.5

"P42"%M5.1%M5.1

"P43"

%M5.2%M5.2

"P44"

%M5.3%M5.3

"P45"

%M5.4%M5.4

"P53"%M6.4%M6.4

"P59"

%M7.2%M7.2

"P60"

%M7.3%M7.3

"P61"

%M7.4%M7.4

"P62"%M7.5%M7.5

"P63"

%M7.6%M7.6

"P71"

%M8.6%M8.6

Network 112: esteira ré

"P2"

%M1.1%M1.1

"Esteira ré"

%Q1.5%Q1.5

Network 113: rejeita 1 estende

"P49"

%M6.0%M6.0

"Stop"

%M52.5%M52.5 "Rejeita 1 estende"

%Q0.2%Q0.2


"P32"

%M3.7%M3.7

"Stop"


%Q0.1%Q0.1

"P67"

%M8.2%M8.2


"P68"

%M8.3%M8.3

"Stop"


%Q0.0%Q0.0


Network 116: estende MAG1

"P33"

%M4.0%M4.0

"Stop"

%M52.5%M52.5

"Estende MAG1"

%Q1.0%Q1.0

Network 117: estende MAG2

"P51"

%M6.2%M6.2

"Stop"

%M52.5%M52.5

"Estende MAG2"

%Q1.2%Q1.2

Network 118: recua MAG1

"P5"

%M2.2%M2.2

"Stop"

%M52.5%M52.5

"Recua MAG1"

%Q1.1%Q1.1

"P34"

%M4.1%M4.1

Network 119: recua MAG2

"P7"

%M2.4%M2.4

"Stop"

%M52.5%M52.5

"Recua MAG2"

%Q1.3%Q1.3

"P52"

%M6.3%M6.3

Network 120: Stop


Network 120: Stop (1.1 / 3.1)

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

"Stop"

%M52.5%M52.5

"P1"

%M1.0%M1.0

"P2"

%M1.1%M1.1

"P3"

%M1.2%M1.2

"P4"

%M1.3%M1.3

"P5"

%M2.2%M2.2

"P6"

%M2.3%M2.3

"P7"

%M2.4%M2.4

"P8"

%M2.5%M2.5

"P13"

%M1.4%M1.4

"P14"

%M1.5%M1.5

"P15"

%M1.6%M1.6

"P16"

%M1.7%M1.7

"P17"

%M2.0%M2.0

"P18"

%M2.1%M2.1

"P30"

%M3.5%M3.5

"P31"

%M3.6%M3.6

"P32"

%M3.7%M3.7

"P33"

%M4.0%M4.0

"P34"

%M4.1%M4.1

"P35"

%M4.2%M4.2

"P36"

%M4.3%M4.3

"P37"

%M4.4%M4.4

"P38"

%M4.5%M4.5

"P39"

%M4.6%M4.6

"P40"

%M4.7%M4.7

2.1 ( Page1 - 21)


Network 120: Stop (2.1 / 3.1)

1.1 ( Page1 - 20)

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

"P40"

"P41"%M5.0%M5.0

"P42"

%M5.1%M5.1

"P43"

%M5.2%M5.2

"P44"

%M5.3%M5.3

"P45"%M5.4%M5.4

"P46"

%M5.5%M5.5

"P47"

%M5.6%M5.6

"P48"

%M5.7%M5.7

"P49"%M6.0%M6.0

"P50"

%M6.1%M6.1

"P51"

%M6.2%M6.2

"P52"

%M6.3%M6.3

"P53"%M6.4%M6.4

"P54"

%M6.5%M6.5

"P55"

%M6.6%M6.6

"P56"

%M6.7%M6.7

"P57"%M7.0%M7.0

"P58"

%M7.1%M7.1

"P59"

%M7.2%M7.2

"P60"

%M7.3%M7.3

"P61"%M7.4%M7.4

"P62"

%M7.5%M7.5

"P63"

%M7.6%M7.6

"P64"

%M7.7%M7.7

3.1 ( Page1 - 22)


Network 120: Stop (3.1 / 3.1)

2.1 ( Page1 - 21)

R

R

R

R

"P65"

%M8.0%M8.0

"P66"

%M8.1%M8.1

"P67"%M8.2%M8.2

"P68"

%M8.3%M8.3


Network 121:

B.4 Modulo 4

204


Main [OB1]

Main Properties

General


Numbering Automatic

Information





Input



Temp

Constant

Network 1: Módulo de Inicialização

S

S

"INICIALIZAR"

%M26.3%M26.3

"P2"

%M35.1%M35.1

"INICIALIZAR"

%M26.3%M26.3

Network 2: Módulo de condições de disparo

"STOP"

%M26.1%M26.1

"INICIALIZAR"

%M26.3%M26.3

"P2"

%M35.1%M35.1

"t1"

%M41.0%M41.0

Network 3: t2 disparo por comunciação ethernet

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P98"

%M13.1%M13.1

"Data_block_1".

CommonPlace1


"t2"

%M41.1%M41.1

Network 4:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P1"

%M35.0%M35.0

"Braço estendido

vertical"

%I0.3%I0.3

"t3"

%M41.2%M41.2

Network 5:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P3"

%M35.2%M35.2

"Braço estendido horizontal"

%I0.5%I0.5

"t4"

%M41.3%M41.3

Network 6:

TON

Time"STOP"

%M26.1%M26.1

"P9"

%M36.0%M36.0

"IEC_Timer_0_DB"

%DB2%DB2

T#1s ...

"t5"

%M41.4%M41.4

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 7:


"STOP"

%M26.1%M26.1

"P10"

%M36.1%M36.1 "Porta Prensa aberta"

%I1.0%I1.0

"t6"

%M41.5%M41.5

Network 8:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P11"

%M36.2%M36.2 "Prensa estendida"

%I1.2%I1.2

"t7"

%M41.6%M41.6

Network 9:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P4"

%M35.3%M35.3


%I0.5%I0.5

"t8"

%M41.7%M41.7

Network 10:

TON

Time"STOP"

%M26.1%M26.1

"P5"

%M35.4%M35.4

"IEC_Timer_0_DB_1"

%DB3%DB3

T#0.5s ...

"t9"

%M42.0%M42.0

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 11:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P6"

%M35.5%M35.5


%I0.5%I0.5"Braço

estendido vertical"

%I0.3%I0.3

"t10"

%M42.1%M42.1

Network 12:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P19"

%M37.2%M37.2 "Estoque recuado eixo Z"

%I2.4%I2.4

"t11"

%M42.2%M42.2

Network 13:

"STOP"%M26.1%M26.1

"P20"%M37.3%M37.3

"Estoque totalmente

recuado horizontal"

%I1.5%I1.5

"t12"%M42.3%M42.3

Network 14:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P21"

%M37.4%M37.4

"Estoque totalmente

recuado vertical"

%I2.2%I2.2

"t13"

%M42.4%M42.4

Network 15:


"STOP"

%M26.1%M26.1

"P22"

%M37.5%M37.5

"P23"

%M37.6%M37.6

"t14"

%M42.5%M42.5

Network 16:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P24"

%M37.7%M37.7 "Calibração braço"

%I0.2%I0.2

"t15"

%M42.6%M42.6

Network 17:

TON

Time"STOP"

%M26.1%M26.1

"P25"

%M38.0%M38.0

"IEC_Timer_0_DB_2"

%DB4%DB4

T#0.5s ...

"t16"

%M42.7%M42.7

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 18:

DInt<

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P26"

%M38.1%M38.1

"P27"

%M38.2%M38.2

"High_Speed_Counter_2".CountValue

-1660

"t19"

%M43.2%M43.2

Network 19:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P29"

%M38.4%M38.4

"P12"

%M36.3%M36.3

"P99"

%M13.2%M13.2

"t20"

%M43.3%M43.3

Network 20:

IN_RANGE

DInt"STOP"

%M26.1%M26.1

"P7"

%M35.6%M35.6 "Braço recuado horizontal"

%I0.6%I0.6 "Braço estendido

vertical"

%I0.3%I0.3

-5


5

"t21"

%M43.4%M43.4

MIN

VAL

MAX

DInt

MIN

VAL

MAX

DInt

Network 21:

DInt<

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P13"

%M36.4%M36.4

"P8"

%M35.7%M35.7


-1620

"t23"

%M43.6%M43.6

Network 22:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P15"

%M36.6%M36.6


%I0.5%I0.5"Braço

estendido vertical"

%I0.3%I0.3

"t24"

%M43.7%M43.7


Network 23:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P16"

%M36.7%M36.7 "Braço recuado vertical"

%I0.4%I0.4 "Braço estendido horizontal"

%I0.5%I0.5

"t25"

%M44.0%M44.0

Network 24:

TON

Time"STOP"

%M26.1%M26.1

"P17"

%M37.0%M37.0

"IEC_Timer_0_DB_3"

%DB5%DB5

T#0.3s ...

"t26"

%M44.1%M44.1

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 25:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P18"

%M37.1%M37.1


%I0.5%I0.5"Braço

estendido vertical"

%I0.3%I0.3

"t27"

%M44.2%M44.2

Network 26:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P30"

%M38.5%M38.5

"Braço estendido

vertical"

%I0.3%I0.3

"Braço recuado horizontal"

%I0.6%I0.6

"t28"

%M44.3%M44.3

Network 27:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P31"

%M38.6%M38.6

"Segunda Peça"

%M26.4%M26.4

"t29"

%M44.4%M44.4

Network 28:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P32"

%M38.7%M38.7

"t30"

%M44.5%M44.5

Network 29:

DInt==

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P31"

%M38.6%M38.6

"Segunda Peça"

%M26.4%M26.4


0

"t31"

%M44.6%M44.6

Network 30:

DInt>

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P34"

%M39.1%M39.1

"P33"

%M39.0%M39.0


1620

"t34"

%M45.1%M45.1



"STOP"

%M26.1%M26.1

"P36"

%M39.3%M39.3

"Data_block_1".

CommonPlace2


"t36"

%M45.3%M45.3

Network 32:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P37"

%M39.4%M39.4

"Prensa recuada"

%I1.3%I1.3

"t37"

%M45.4%M45.4

Network 33:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P38"

%M39.5%M39.5 "Porta Prensa fechada"

%I1.1%I1.1

"t38"

%M45.5%M45.5

Network 34:

TON

Time"STOP"

%M26.1%M26.1

"P39"

%M39.6%M39.6

"IEC_Timer_0_DB_4"

%DB6%DB6

T#0.5s ...

"t39"

%M45.6%M45.6

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 35:

TON

Time"STOP"

%M26.1%M26.1

"P40"

%M39.7%M39.7

"IEC_Timer_0_DB_5"

%DB7%DB7

T#0.3s ...

"t40"

%M45.7%M45.7

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 36:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P41"

%M40.0%M40.0 "Porta Prensa aberta"

%I1.0%I1.0

"t41"

%M46.0%M46.0

Network 37:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P42"

%M40.1%M40.1 "Prensa estendida"

%I1.2%I1.2

"t42"

%M46.1%M46.1

Network 38:

TON

Time"STOP"

%M26.1%M26.1

"P43"

%M40.2%M40.2

"IEC_Timer_0_DB_6"

%DB8%DB8

T#0.3s ...

"t43"

%M46.2%M46.2

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time


Network 39:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P44"

%M40.3%M40.3

"Braço estendido

vertical"

%I0.3%I0.3

"t44"

%M46.3%M46.3

Network 40:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P45"

%M40.4%M40.4


%I0.5%I0.5"Braço

estendido vertical"

%I0.3%I0.3

"t45"

%M46.4%M46.4

Network 41:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P46"



%I0.5%I0.5

"t46"

%M46.5%M46.5

Network 42:

TON

Time"STOP"

%M26.1%M26.1

"P47"

%M40.6%M40.6

"IEC_Timer_0_DB_7"

%DB9%DB9

T#0.3s ...

"t47"

%M46.6%M46.6

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 43:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P48"

%M40.7%M40.7


%I0.5%I0.5"Braço

estendido vertical"

%I0.3%I0.3

"t48"

%M46.7%M46.7

Network 44:

DInt==

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P49"

%M7.0%M7.0

"Braço estendido

vertical"

%I0.3%I0.3"Braço

estendido horizontal"

%I0.5%I0.5"High_Speed_Counter_2".CountValue

0

"t49"

%M47.0%M47.0

Network 45:

DInt<

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P50"

%M7.1%M7.1

"P51"

%M7.2%M7.2


-1550

"t52"

%M47.3%M47.3

Network 46:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P53"

%M7.4%M7.4

"EstoquePronto"

%M26.5%M26.5

"t53"

%M47.4%M47.4


Network 47:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P54"

%M7.5%M7.5

"P55"

%M7.6%M7.6

"Encoder de calibração horizontal"

%I1.7%I1.7

"t54"

%M47.5%M47.5

Network 48:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P56"


%I0.4%I0.4

"t55"

%M47.6%M47.6

Network 49:

TON

Time"STOP"

%M26.1%M26.1

"P57"

%M8.0%M8.0

"IEC_Timer_0_DB_8"

%DB10%DB10

T#0.3s ...

"t56"

%M47.7%M47.7

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 50:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P58"

%M8.1%M8.1


%I0.5%I0.5"Braço

estendido vertical"

%I0.3%I0.3

"t57"

%M48.0%M48.0

Network 51:

Int

<="STOP"

%M26.1%M26.1"P59"

%M8.2%M8.2

"Estoque totalmente

recuado horizontal"

%I1.5%I1.5

"IEC_Counter_0_DB_5".CV

26

"t58"%M48.1%M48.1

Network 52:

TON

Time"STOP"

%M26.1%M26.1

"P61"

%M8.4%M8.4

"IEC_Timer_0_DB_9"

%DB11%DB11

T#2s ...

"t59"

%M48.2%M48.2

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 53:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P60"

%M8.3%M8.3

"Braço estendido

vertical"

%I0.3%I0.3


%I0.6%I0.6

"t60"

%M48.3%M48.3

Network 54:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P62"


%I0.2%I0.2

"t61"

%M48.4%M48.4


Network 55:

DInt

==

TON

Time"STOP"

%M26.1%M26.1

"P63"

%M8.6%M8.6


0

"IEC_Timer_0_DB_10"

%DB12%DB12

T#0.3s ...

"t62"

%M48.5%M48.5

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 56:

DInt<

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P64"

%M8.7%M8.7

"P65"

%M9.0%M9.0


-1680

"t65"

%M49.0%M49.0

Network 57: t66 disparo por comunicação ethernet

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P67"

%M9.2%M9.2

"Data_block_1".

CommonPlace1


"t66"

%M49.1%M49.1

Network 58:

Int

=="STOP"

%M26.1%M26.1

"P69"

%M9.4%M9.4"IEC_Counter_

0_DB_1".CV

1

"t67"

%M49.2%M49.2

Network 59:

Int

=="STOP"

%M26.1%M26.1

"P69"


0_DB_1".CV

2

"t68"

%M49.3%M49.3

Network 60:

Int

=="STOP"

%M26.1%M26.1

"P69"


0_DB_1".CV

3

"t69"

%M49.4%M49.4

Network 61:

Int

=="STOP"

%M26.1%M26.1

"P69"


0_DB_1".CV

4

"t70"

%M49.5%M49.5

Network 62:


Int<

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P70"

%M9.5%M9.5

"Encoder Estoque vertical"

%I2.0%I2.0


1

"t71"

%M49.6%M49.6

Network 63:

Int

=="STOP"

%M26.1%M26.1

"P70"


0_DB_3".CV

1

"t72"

%M49.7%M49.7

Network 64:

Int<

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P71"

%M9.6%M9.6


%I2.0%I2.0


2

"t73"

%M50.0%M50.0

Network 65:

Int

=="STOP"

%M26.1%M26.1

"P71"


0_DB_3".CV

2

"t74"

%M50.1%M50.1

Network 66:

Int<

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P72"

%M9.7%M9.7


%I2.0%I2.0


3

"t75"

%M50.2%M50.2

Network 67:

Int

=="STOP"

%M26.1%M26.1

"P72"


0_DB_3".CV

3

"t76"

%M50.3%M50.3

Network 68:

Int<

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P73"

%M10.0%M10.0


%I2.0%I2.0


4

"t77"

%M50.4%M50.4

Network 69:


Int

=="STOP"

%M26.1%M26.1

"P73"


0_DB_3".CV

4

"t78"

%M50.5%M50.5

Network 70:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P74"

%M10.1%M10.1


%I2.0%I2.0

"t79"

%M50.6%M50.6

Network 71:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P75"

%M10.2%M10.2

"t80"

%M50.7%M50.7

Network 72:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P76"

%M10.3%M10.3

"t81"

%M51.0%M51.0

Network 73:

Int

=="STOP"

%M26.1%M26.1

"P68"


0_DB_2".CV

0

"t82"

%M51.1%M51.1

Network 74:

Int

=="STOP"

%M26.1%M26.1

"P68"


0_DB_2".CV

1

"t83"

%M51.2%M51.2

Network 75:

Int

=="STOP"

%M26.1%M26.1

"P68"


0_DB_2".CV

2

"t84"

%M51.3%M51.3

Network 76:

Int

=="STOP"

%M26.1%M26.1

"P68"


0_DB_2".CV

3

"t85"

%M51.4%M51.4

Network 77:


Int

=="STOP"

%M26.1%M26.1

"P68"


0_DB_2".CV

4

"t86"

%M51.5%M51.5

Network 78:

Int

=="STOP"

%M26.1%M26.1

"P68"


0_DB_2".CV

5

"t87"

%M51.6%M51.6

Network 79:

Int

=="STOP"

%M26.1%M26.1

"P68"


0_DB_2".CV

6

"t88"

%M51.7%M51.7

Network 80:

Int<

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P78"

%M10.5%M10.5

"Encoder Estoque

horizontal"

%I1.4%I1.4


1

"t89"

%M52.0%M52.0

Network 81:

Int==

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P78"

%M10.5%M10.5

"Encoder Estoque

horizontal"

%I1.4%I1.4


1

"t90"

%M52.1%M52.1

Network 82:

Int<

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P79"

%M10.6%M10.6

"Encoder Estoque

horizontal"

%I1.4%I1.4


2

"t91"

%M52.2%M52.2

Network 83:

Int==

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P79"

%M10.6%M10.6

"Encoder Estoque

horizontal"

%I1.4%I1.4


2

"t92"

%M52.3%M52.3

Network 84:


Int<

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P80"

%M10.7%M10.7

"Encoder Estoque

horizontal"

%I1.4%I1.4


3

"t93"

%M52.4%M52.4

Network 85:

Int==

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P80"

%M10.7%M10.7

"Encoder Estoque

horizontal"

%I1.4%I1.4


3

"t94"

%M52.5%M52.5

Network 86:

Int<

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P81"

%M11.0%M11.0

"Encoder Estoque

horizontal"

%I1.4%I1.4


4

"t95"

%M52.6%M52.6

Network 87:

Int==

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P81"

%M11.0%M11.0

"Encoder Estoque

horizontal"

%I1.4%I1.4


4

"t96"

%M52.7%M52.7

Network 88:

Int<

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P82"

%M11.1%M11.1

"Encoder Estoque

horizontal"

%I1.4%I1.4


5

"t97"

%M53.0%M53.0

Network 89:

Int==

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P82"

%M11.1%M11.1

"Encoder Estoque

horizontal"

%I1.4%I1.4


5

"t98"

%M53.1%M53.1

Network 90:

Int<

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P83"

%M11.2%M11.2

"Encoder Estoque

horizontal"

%I1.4%I1.4


6

"t99"

%M53.2%M53.2

Network 91:


Int==

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P83"

%M11.2%M11.2

"Encoder Estoque

horizontal"

%I1.4%I1.4


6

"t100"

%M53.3%M53.3

Network 92:

Int<

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P84"

%M11.3%M11.3

"Encoder Estoque

horizontal"

%I1.4%I1.4


7

"t101"

%M53.4%M53.4

Network 93:

Int==

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P84"

%M11.3%M11.3

"Encoder Estoque

horizontal"

%I1.4%I1.4


7

"t102"

%M53.5%M53.5

Network 94:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P85"

%M11.4%M11.4

"Encoder Estoque

horizontal"

%I1.4%I1.4

"t103"

%M53.6%M53.6

Network 95:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P86"

%M11.5%M11.5

"t104"

%M53.7%M53.7

Network 96:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P87"

%M11.6%M11.6

"P77"

%M10.4%M10.4

"t105"

%M54.0%M54.0

Network 97:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P88"

%M11.7%M11.7

"Estoque estendido eixo

Z"

%I2.3%I2.3

"t106"

%M54.1%M54.1

Network 98:

TON

Time"STOP"

%M26.1%M26.1

"P89"

%M12.0%M12.0

"IEC_Timer_0_DB_11"

%DB19%DB19

T#0.25s ...

"t107"

%M54.2%M54.2

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 99:


TON

Time"STOP"

%M26.1%M26.1

"P90"

%M12.1%M12.1

"IEC_Timer_0_DB_12"

%DB21%DB21

T#0.25s ...

"t108"

%M54.3%M54.3

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 100:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P91"

%M12.2%M12.2 "Estoque recuado eixo Z"

%I2.4%I2.4

"t109"

%M54.4%M54.4

Network 101:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P92"

%M12.3%M12.3

"Estoque totalmente

recuado vertical"

%I2.2%I2.2

"t110"

%M54.5%M54.5

Network 102:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P93"

%M12.4%M12.4

"Estoque totalmente

recuado horizontal"

%I1.5%I1.5

"t111"

%M54.6%M54.6

Network 103:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P94"

%M12.5%M12.5

"P95"

%M12.6%M12.6

"t112"

%M54.7%M54.7

Network 104:

Int

<"STOP"

%M26.1%M26.1

"P96"


0_DB_5".CV

28

"t113"

%M55.0%M55.0

Network 105:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P97"

%M13.0%M13.0

"t114"

%M55.1%M55.1

Network 106:

TON

Time"STOP"

%M26.1%M26.1

"P100"

%M13.3%M13.3

"IEC_Timer_0_DB_13"

%DB22%DB22

T#0.8s ...

"t115"

%M55.2%M55.2

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time



"STOP"

%M26.1%M26.1

"P36"

%M39.3%M39.3

"Data_block_1".



"Data_block_2".

CommonPlace1


"t116"

%M57.2%M57.2

Network 108:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P101"

%M55.4%M55.4

"Braço estendido

vertical"

%I0.3%I0.3

"t117"

%M57.3%M57.3

Network 109:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P102"

%M55.5%M55.5

"Braço estendido

vertical"

%I0.3%I0.3"Braço


%I0.5%I0.5

"t118"

%M57.4%M57.4

Network 110:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P103"



%I0.5%I0.5

"t119"

%M57.5%M57.5

Network 111:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P104"

%M55.7%M55.7

"Braço estendido

vertical"

%I0.3%I0.3"Braço


%I0.5%I0.5

"t120"

%M57.6%M57.6

Network 112:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P105"

%M56.0%M56.0

"Braço estendido

vertical"

%I0.3%I0.3


%I0.6%I0.6

"t121"

%M57.7%M57.7

Network 113:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P106"


%I0.2%I0.2

"t122"

%M58.0%M58.0

Network 114:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P107"



vertical"

%I0.3%I0.3

"t123"

%M58.1%M58.1

Network 115:


"STOP"

%M26.1%M26.1

"P108"


%I0.6%I0.6

"Braço recuado vertical"

%I0.4%I0.4

"t124"

%M58.2%M58.2

Network 116:

TON

Time"STOP"

%M26.1%M26.1

"P109"

%M56.4%M56.4

"IEC_Timer_0_DB_14"

%DB13%DB13

T#0.5s ...

"t125"

%M58.3%M58.3

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 117:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P110"



vertical"

%I0.3%I0.3

"t126"

%M58.4%M58.4

Network 118:

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P111"



vertical"

%I0.3%I0.3

"t127"

%M58.5%M58.5

Network 119:

TON

Time"STOP"

%M26.1%M26.1

"P114"

%M57.1%M57.1

"IEC_Timer_0_DB_15"

%DB23%DB23

T#0.5s ...

"t128"

%M58.6%M58.6

IN

PT

Q

ET

Time

IN

PT

Q

ET

Time

Network 120:

DInt<

"STOP"

%M26.1%M26.1

"P112"

%M56.7%M56.7


-1660

"t130"

%M59.0%M59.0


S

R

S

S

"t1"

%M41.0%M41.0

"P9"

%M36.0%M36.0

"P2"

%M35.1%M35.1

"P19"%M37.2%M37.2

"P99"

%M13.2%M13.2

Network 122:


R

S

R

"t2"

%M41.1%M41.1

"P98"

%M13.1%M13.1

"P1"

%M35.0%M35.0

"Data_block_1".

CommonPlace1


Network 123:

R

S

"t3"

%M41.2%M41.2

"P1"

%M35.0%M35.0

"P3"

%M35.2%M35.2

Network 124:

R

S

"t4"

%M41.3%M41.3

"P3"

%M35.2%M35.2

"P4"

%M35.3%M35.3

Network 125:

R

S

"t5"

%M41.4%M41.4

"P9"

%M36.0%M36.0

"P10"

%M36.1%M36.1

Network 126:

R

S

"t6"

%M41.5%M41.5

"P10"

%M36.1%M36.1

"P11"

%M36.2%M36.2

Network 127:

R

S

"t7"

%M41.6%M41.6

"P11"

%M36.2%M36.2

"P12"

%M36.3%M36.3

Network 128:

R

S

"t8"

%M41.7%M41.7

"P4"

%M35.3%M35.3

"P5"

%M35.4%M35.4


Network 129:

R

S

"t9"

%M42.0%M42.0

"P5"

%M35.4%M35.4

"P6"

%M35.5%M35.5

Network 130:

R

S

"t10"

%M42.1%M42.1

"P6"

%M35.5%M35.5

"P7"

%M35.6%M35.6

Network 131:

R

S

S

"t11"

%M42.2%M42.2

"P19"

%M37.2%M37.2

"P20"

%M37.3%M37.3

"P21"%M37.4%M37.4

Network 132:

R

S

"t12"

%M42.3%M42.3

"P20"

%M37.3%M37.3

"P22"

%M37.5%M37.5

Network 133:

R

S

"t13"

%M42.4%M42.4

"P21"

%M37.4%M37.4

"P23"

%M37.6%M37.6

Network 134:

R

S

R

"t14"

%M42.5%M42.5

"P22"

%M37.5%M37.5

"P24"

%M37.7%M37.7

"P23"%M37.6%M37.6

Network 135:


R

S

"t15"

%M42.6%M42.6

"P24"

%M37.7%M37.7

"P25"

%M38.0%M38.0

Network 136:

R

S

S

"t16"

%M42.7%M42.7

"P25"

%M38.0%M38.0

"P26"

%M38.1%M38.1

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Network 137:

R

S

R

"t19"

%M43.2%M43.2

"P26"

%M38.1%M38.1

"P29"

%M38.4%M38.4

"P27"%M38.2%M38.2

Network 138:

R

S

R

R

"t20"

%M43.3%M43.3

"P29"

%M38.4%M38.4

"P98"

%M13.1%M13.1

"P12"%M36.3%M36.3

"P99"

%M13.2%M13.2

Network 139:

R

S

S

"t21"

%M43.4%M43.4

"P7"

%M35.6%M35.6

"P13"

%M36.4%M36.4

"P8"%M35.7%M35.7

Network 140:


R

S

R

"t23"

%M43.6%M43.6

"P13"

%M36.4%M36.4

"P15"

%M36.6%M36.6

"P8"%M35.7%M35.7

Network 141:

R

S

"t24"

%M43.7%M43.7

"P15"

%M36.6%M36.6

"P16"

%M36.7%M36.7

Network 142:

R

S

"t25"

%M44.0%M44.0

"P16"

%M36.7%M36.7

"P17"

%M37.0%M37.0

Network 143:

R

S

"t26"

%M44.1%M44.1

"P17"

%M37.0%M37.0

"P18"

%M37.1%M37.1

Network 144:

R

S

"t27"

%M44.2%M44.2

"P18"

%M37.1%M37.1

"P30"

%M38.5%M38.5

Network 145:

R

S

"t28"

%M44.3%M44.3

"P30"

%M38.5%M38.5

"P31"

%M38.6%M38.6

Network 146:

R

S

"t29"

%M44.4%M44.4

"P31"

%M38.6%M38.6

"P32"

%M38.7%M38.7


Network 147:

R

S

"t30"

%M44.5%M44.5

"P32"

%M38.7%M38.7

"P37"

%M39.4%M39.4

Network 148:

R

S

S

"t31"

%M44.6%M44.6

"P31"

%M38.6%M38.6

"P34"

%M39.1%M39.1

"P33"%M39.0%M39.0

Network 149:

R

S

R

"t34"

%M45.1%M45.1

"P34"

%M39.1%M39.1

"P36"%M39.3%M39.3

"P33"%M39.0%M39.0

Network 150:

R

S

R

"t36"

%M45.3%M45.3

"P36"

%M39.3%M39.3

"P1"

%M35.0%M35.0

"Data_block_1".

CommonPlace2


Network 151:

R

S

"t37"

%M45.4%M45.4

"P37"

%M39.4%M39.4

"P38"

%M39.5%M39.5

Network 152:

R

S

"t38"

%M45.5%M45.5

"P38"

%M39.5%M39.5

"P39"

%M39.6%M39.6

Network 153:


R

S

"t39"

%M45.6%M45.6

"P39"

%M39.6%M39.6

"P40"

%M39.7%M39.7

Network 154:

R

S

"t40"

%M45.7%M45.7

"P40"

%M39.7%M39.7

"P41"

%M40.0%M40.0

Network 155:

R

S

"t41"

%M46.0%M46.0

"P41"

%M40.0%M40.0

"P42"

%M40.1%M40.1

Network 156:

R

S

"t42"

%M46.1%M46.1

"P42"

%M40.1%M40.1

"P43"

%M40.2%M40.2

Network 157:

R

S

"t43"

%M46.2%M46.2

"P43"

%M40.2%M40.2

"P44"

%M40.3%M40.3

Network 158:

R

S

"t44"

%M46.3%M46.3

"P44"

%M40.3%M40.3

"P45"

%M40.4%M40.4

Network 159:

R

S

"t45"

%M46.4%M46.4

"P45"

%M40.4%M40.4

"P46"

%M40.5%M40.5

Network 160:


R

S

"t46"

%M46.5%M46.5

"P46"

%M40.5%M40.5

"P47"

%M40.6%M40.6

Network 161:

R

S

"t47"

%M46.6%M46.6

"P47"

%M40.6%M40.6

"P48"

%M40.7%M40.7

Network 162:

R

S

"t48"

%M46.7%M46.7

"P48"

%M40.7%M40.7

"P49"

%M7.0%M7.0

Network 163:

R

S

S

"t49"

%M47.0%M47.0

"P49"

%M7.0%M7.0

"P50"

%M7.1%M7.1

"P51"%M7.2%M7.2

Network 164:

R

S

R

S

"t52"

%M47.3%M47.3

"P50"

%M7.1%M7.1

"P54"

%M7.5%M7.5

"P51"%M7.2%M7.2

"P53"

%M7.4%M7.4

Network 165:

R

S

"t53"

%M47.4%M47.4

"P53"

%M7.4%M7.4

"P55"

%M7.6%M7.6

Network 166:


R

S

R

"t54"

%M47.5%M47.5

"P54"

%M7.5%M7.5

"P56"

%M7.7%M7.7

"P55"%M7.6%M7.6

Network 167:

R

S

"t55"

%M47.6%M47.6

"P56"

%M7.7%M7.7

"P57"

%M8.0%M8.0

Network 168:

R

S

"t56"

%M47.7%M47.7

"P57"

%M8.0%M8.0

"P58"

%M8.1%M8.1

Network 169:

R

S

"t57"

%M48.0%M48.0

"P58"

%M8.1%M8.1

"P59"

%M8.2%M8.2

Network 170:

R

S

S

"t58"

%M48.1%M48.1

"P59"

%M8.2%M8.2

"P61"

%M8.4%M8.4

"P60"%M8.3%M8.3

Network 171:

R

S

S

"t59"

%M48.2%M48.2

"P61"

%M8.4%M8.4

"P68"

%M9.3%M9.3

"P69"%M9.4%M9.4

Network 172:


R

S

"t60"

%M48.3%M48.3

"P60"

%M8.3%M8.3

"P62"

%M8.5%M8.5

Network 173:

R

S

"t61"

%M48.4%M48.4

"P62"

%M8.5%M8.5

"P100"

%M13.3%M13.3

Network 174:

R

S

S

"t62"

%M48.5%M48.5

"P63"

%M8.6%M8.6

"P64"

%M8.7%M8.7

"P65"%M9.0%M9.0

Network 175:

R

S

R

"t65"

%M49.0%M49.0

"P64"

%M8.7%M8.7

"P67"

%M9.2%M9.2

"P65"%M9.0%M9.0

Network 176:

R

S

R

"t66"

%M49.1%M49.1

"P67"

%M9.2%M9.2

"P1"

%M35.0%M35.0

"Data_block_1".

CommonPlace1


Network 177:

R

S

"t67"

%M49.2%M49.2

"P69"

%M9.4%M9.4

"P70"

%M9.5%M9.5

Network 178:


R

S

"t68"

%M49.3%M49.3

"P69"

%M9.4%M9.4

"P71"

%M9.6%M9.6

Network 179:

R

S

"t69"

%M49.4%M49.4

"P69"

%M9.4%M9.4

"P72"

%M9.7%M9.7

Network 180:

R

S

"t70"

%M49.5%M49.5

"P69"

%M9.4%M9.4

"P73"

%M10.0%M10.0

Network 181:

S

"t71"

%M49.6%M49.6

"P74"

%M10.1%M10.1

Network 182:

R

S

"t72"

%M49.7%M49.7

"P70"

%M9.5%M9.5

"P75"

%M10.2%M10.2

Network 183:

S

"t73"

%M50.0%M50.0

"P74"

%M10.1%M10.1

Network 184:

R

S

"t74"

%M50.1%M50.1

"P71"

%M9.6%M9.6

"P75"

%M10.2%M10.2

Network 185:

S

"t75"

%M50.2%M50.2

"P74"

%M10.1%M10.1

Network 186:


R

S

"t76"

%M50.3%M50.3

"P72"

%M9.7%M9.7

"P75"

%M10.2%M10.2

Network 187:

S

"t77"

%M50.4%M50.4

"P74"

%M10.1%M10.1

Network 188:

R

S

"t78"

%M50.5%M50.5

"P73"

%M10.0%M10.0

"P76"

%M10.3%M10.3

Network 189:

R

"t79"

%M50.6%M50.6

"P74"

%M10.1%M10.1

Network 190:

R

S

"t80"

%M50.7%M50.7

"P75"

%M10.2%M10.2

"P77"

%M10.4%M10.4

Network 191:

R

S

"t81"

%M51.0%M51.0

"P76"

%M10.3%M10.3

"P77"

%M10.4%M10.4

Network 192:

R

S

"t82"

%M51.1%M51.1

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%M9.3%M9.3

"P78"

%M10.5%M10.5

Network 193:

R

S

"t83"

%M51.2%M51.2

"P68"

%M9.3%M9.3

"P79"

%M10.6%M10.6


Network 194:

R

S

"t84"

%M51.3%M51.3

"P68"

%M9.3%M9.3

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%M10.7%M10.7

Network 195:

R

S

"t85"

%M51.4%M51.4

"P68"

%M9.3%M9.3

"P81"

%M11.0%M11.0

Network 196:

R

S

"t86"

%M51.5%M51.5

"P68"

%M9.3%M9.3

"P82"

%M11.1%M11.1

Network 197:

R

S

"t87"

%M51.6%M51.6

"P68"

%M9.3%M9.3

"P83"

%M11.2%M11.2

Network 198:

R

S

"t88"

%M51.7%M51.7

"P68"

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"P84"

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Network 199:

S

"t89"

%M52.0%M52.0

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%M11.4%M11.4

Network 200:

R

S

"t90"

%M52.1%M52.1

"P78"

%M10.5%M10.5

"P86"

%M11.5%M11.5

Network 201:


S

"t91"

%M52.2%M52.2

"P85"

%M11.4%M11.4

Network 202:

R

S

"t92"

%M52.3%M52.3

"P79"

%M10.6%M10.6

"P86"

%M11.5%M11.5

Network 203:

S

"t93"

%M52.4%M52.4

"P85"

%M11.4%M11.4

Network 204:

R

S

"t94"

%M52.5%M52.5

"P80"

%M10.7%M10.7

"P86"

%M11.5%M11.5

Network 205:

S

"t95"

%M52.6%M52.6

"P85"

%M11.4%M11.4

Network 206:

R

S

"t96"

%M52.7%M52.7

"P81"

%M11.0%M11.0

"P86"

%M11.5%M11.5

Network 207:

S

"t97"

%M53.0%M53.0

"P85"

%M11.4%M11.4

Network 208:

R

S

"t98"

%M53.1%M53.1

"P82"

%M11.1%M11.1

"P86"

%M11.5%M11.5

Network 209:


S

"t99"

%M53.2%M53.2

"P85"

%M11.4%M11.4

Network 210:

R

S

"t100"

%M53.3%M53.3

"P83"

%M11.2%M11.2

"P86"

%M11.5%M11.5

Network 211:

S

"t101"

%M53.4%M53.4

"P85"

%M11.4%M11.4

Network 212:

R

S

"t102"

%M53.5%M53.5

"P84"

%M11.3%M11.3

"P86"

%M11.5%M11.5

Network 213:

R

"t103"

%M53.6%M53.6

"P85"

%M11.4%M11.4

Network 214:

R

S

"t104"

%M53.7%M53.7

"P86"

%M11.5%M11.5

"P87"

%M11.6%M11.6

Network 215:

R

S

R

"t105"

%M54.0%M54.0

"P87"

%M11.6%M11.6

"P88"

%M11.7%M11.7

"P77"%M10.4%M10.4

Network 216:

R

S

"t106"

%M54.1%M54.1

"P88"

%M11.7%M11.7

"P89"

%M12.0%M12.0


Network 217:

R

S

"t107"

%M54.2%M54.2

"P89"

%M12.0%M12.0

"P90"

%M12.1%M12.1

Network 218:

R

S

"t108"

%M54.3%M54.3

"P90"

%M12.1%M12.1

"P91"

%M12.2%M12.2

Network 219:

R

S

S

"t109"

%M54.4%M54.4

"P91"

%M12.2%M12.2

"P92"

%M12.3%M12.3

"P93"%M12.4%M12.4

Network 220:

R

S

"t110"

%M54.5%M54.5

"P92"

%M12.3%M12.3

"P94"

%M12.5%M12.5

Network 221:

R

S

"t111"

%M54.6%M54.6

"P93"

%M12.4%M12.4

"P95"

%M12.6%M12.6

Network 222:

R

S

R

"t112"

%M54.7%M54.7

"P94"

%M12.5%M12.5

"P96"

%M12.7%M12.7

"P95"%M12.6%M12.6

Network 223:


R

S

"t113"

%M55.0%M55.0

"P96"

%M12.7%M12.7

"P97"

%M13.0%M13.0

Network 224:

R

"t114"

%M55.1%M55.1

"P97"

%M13.0%M13.0

Network 225:

R

S

"t115"

%M55.2%M55.2

"P100"

%M13.3%M13.3

"P63"

%M8.6%M8.6

Network 226:

R

S

R

"t116"

%M57.2%M57.2

"P36"

%M39.3%M39.3

"P101"

%M55.4%M55.4

"Data_block_1".



Network 227:

R

S

"t117"

%M57.3%M57.3

"P101"

%M55.4%M55.4

"P102"

%M55.5%M55.5

Network 228:

R

S

"t118"

%M57.4%M57.4

"P102"

%M55.5%M55.5

"P103"

%M55.6%M55.6

Network 229:

R

S

"t119"

%M57.5%M57.5

"P103"

%M55.6%M55.6

"P104"

%M55.7%M55.7

Network 230:


R

S

"t120"

%M57.6%M57.6

"P104"

%M55.7%M55.7

"P105"

%M56.0%M56.0

Network 231:

R

S

"t121"

%M57.7%M57.7

"P105"

%M56.0%M56.0

"P106"

%M56.1%M56.1

Network 232:

R

S

"t122"

%M58.0%M58.0

"P106"

%M56.1%M56.1

"P107"

%M56.2%M56.2

Network 233:

R

S

"t123"

%M58.1%M58.1

"P107"

%M56.2%M56.2

"P108"

%M56.3%M56.3

Network 234:

R

S

"t124"

%M58.2%M58.2

"P108"

%M56.3%M56.3

"P109"

%M56.4%M56.4

Network 235:

R

S

"t125"

%M58.3%M58.3

"P109"

%M56.4%M56.4

"P110"

%M56.5%M56.5

Network 236:

R

S

"t126"

%M58.4%M58.4

"P110"

%M56.5%M56.5

"P111"

%M56.6%M56.6

Network 237:


R

S

"t127"

%M58.5%M58.5

"P111"

%M56.6%M56.6

"P114"

%M57.1%M57.1

Network 238:

R

S

"t128"

%M58.6%M58.6

"P114"

%M57.1%M57.1

"P112"

%M56.7%M56.7

Network 239:

R

S

"t130"

%M59.0%M59.0

"P112"

%M56.7%M56.7

"P36"

%M39.3%M39.3

Network 240: Módulo de ações

"P10"

%M36.1%M36.1

"STOP"

%M26.1%M26.1 "Prensa Abre porta"

%Q0.6%Q0.6

"P41"

%M40.0%M40.0

Network 241:

"P38"

%M39.5%M39.5

"STOP"

%M26.1%M26.1 "Prensa fecha porta"

%Q0.7%Q0.7

Network 242:

"P11"

%M36.2%M36.2

"STOP"

%M26.1%M26.1

"Prensa estende

horizontal"

%Q1.0%Q1.0

"P42"%M40.1%M40.1

Network 243:

"P39"

%M39.6%M39.6

"STOP"

%M26.1%M26.1

"Prensa estende vertical

(abaixa)"

%Q1.2%Q1.2

Network 244:


"P37"

%M39.4%M39.4

"STOP"

%M26.1%M26.1 "Prensa recua horizontal"

%Q1.1%Q1.1

Network 245:

"P40"

%M39.7%M39.7

"STOP"

%M26.1%M26.1

"Prensa recua vertical (sobe)

"

%Q1.3%Q1.3

"P9"%M36.0%M36.0

Network 246:


Network 246: (1.1 / 2.1)

"P1"

%M35.0%M35.0

"STOP"

%M26.1%M26.1 "Estende braço vertical"

%Q0.0%Q0.0

"P3"%M35.2%M35.2

"P6"

%M35.5%M35.5

"P7"

%M35.6%M35.6

"P8"

%M35.7%M35.7

"P15"%M36.6%M36.6

"P18"

%M37.1%M37.1

"P30"

%M38.5%M38.5

"P31"

%M38.6%M38.6

"P33"%M39.0%M39.0

"P36"

%M39.3%M39.3

"P44"

%M40.3%M40.3

"P45"

%M40.4%M40.4

"P48"%M40.7%M40.7

"P49"

%M7.0%M7.0

"P51"

%M7.2%M7.2

"P54"

%M7.5%M7.5

"P58"%M8.1%M8.1

"P59"

%M8.2%M8.2

"P60"

%M8.3%M8.3

"P62"

%M8.5%M8.5

"P63"%M8.6%M8.6

"P100"

%M13.3%M13.3

"P65"

%M9.0%M9.0

%M55.4

2.1 ( Page1 - 37)


Network 246: (2.1 / 2.1)

1.1 ( Page1 - 36)

"P101"%M55.4%M55.4

"P102"

%M55.5%M55.5

"P104"

%M55.7%M55.7

"P105"%M56.0%M56.0

"P107"

%M56.2%M56.2

"P110"

%M56.5%M56.5

"P111"

%M56.6%M56.6

"P112"%M56.7%M56.7

"P106"

%M56.1%M56.1

"P114"

%M57.1%M57.1


Network 247:

"P5"

%M35.4%M35.4

"STOP"

%M26.1%M26.1

"Vácuo"

%Q0.1%Q0.1

"P6"

%M35.5%M35.5

"P7"%M35.6%M35.6

"P8"

%M35.7%M35.7

"P15"

%M36.6%M36.6

"P16"

%M36.7%M36.7

"P47"%M40.6%M40.6

"P48"

%M40.7%M40.7

"P49"

%M7.0%M7.0

"P51"

%M7.2%M7.2

"P54"%M7.5%M7.5

"P56"

%M7.7%M7.7

"P103"

%M55.6%M55.6

"P104"

%M55.7%M55.7

"P105"%M56.0%M56.0

"P106"

%M56.1%M56.1

"P107"

%M56.2%M56.2

"P108"

%M56.3%M56.3

Network 248:


"P3"

%M35.2%M35.2

"STOP"

%M26.1%M26.1 "Estende braço horizontal"

%Q0.2%Q0.2

"P4"

%M35.3%M35.3

"P5"

%M35.4%M35.4

"P6"

%M35.5%M35.5

"P15"

%M36.6%M36.6

"P16"

%M36.7%M36.7

"P17"

%M37.0%M37.0

"P18"

%M37.1%M37.1

"P45"

%M40.4%M40.4

"P46"

%M40.5%M40.5

"P47"

%M40.6%M40.6

"P48"

%M40.7%M40.7

"P54"

%M7.5%M7.5

"P56"

%M7.7%M7.7

"P57"

%M8.0%M8.0

"P58"

%M8.1%M8.1

"P59"

%M8.2%M8.2

"P49"

%M7.0%M7.0

"P51"

%M7.2%M7.2

"P102"

%M55.5%M55.5

"P103"

%M55.6%M55.6

"P104"

%M55.7%M55.7

Network 249:


"P24"

%M37.7%M37.7

"STOP"

%M26.1%M26.1 "Gira braço anti-horário"

%Q0.3%Q0.3

"P33"

%M39.0%M39.0

"P62"

%M8.5%M8.5

"P106"

%M56.1%M56.1

Network 250:

"P26"

%M38.1%M38.1

"STOP"

%M26.1%M26.1 "Gira braço horário"

%Q0.4%Q0.4

"P8"

%M35.7%M35.7

"P51"

%M7.2%M7.2

"P65"

%M9.0%M9.0

"P112"

%M56.7%M56.7

Network 251:

"P88"

%M11.7%M11.7

"STOP"

%M26.1%M26.1

"Estende armazenador

eixo Z"

%Q0.5%Q0.5

"P89"%M12.0%M12.0

"P90"

%M12.1%M12.1

Network 252:

"P70"

%M9.5%M9.5

"STOP"

%M26.1%M26.1

"Estoque move para cima

vetical"

%Q1.6%Q1.6

"P71"%M9.6%M9.6

"P72"

%M9.7%M9.7

"P73"

%M10.0%M10.0

Network 253:


"P21"

%M37.4%M37.4

"STOP"

%M26.1%M26.1

"Estoque move para baixo

vertical"

%Q1.7%Q1.7

"P92"%M12.3%M12.3

"P89"

%M12.0%M12.0

Network 254:

"P93"

%M12.4%M12.4

"STOP"

%M26.1%M26.1

"Estoque move para tras

horizontal"

%Q1.5%Q1.5

"P20"%M37.3%M37.3

"P59"

%M8.2%M8.2

Network 255:

"P78"

%M10.5%M10.5

"STOP"

%M26.1%M26.1

"Estoque move para frente horizontal"

%Q1.4%Q1.4

"P79"%M10.6%M10.6

"P80"

%M10.7%M10.7

"P81"

%M11.0%M11.0

"P82"

%M11.1%M11.1

"P83"%M11.2%M11.2

"P84"

%M11.3%M11.3

"P55"

%M7.6%M7.6

Network 256:

S

"P97"

%M13.0%M13.0

"STOP"

%M26.1%M26.1

"EstoquePronto"

%M26.5%M26.5

"P24"

%M37.7%M37.7

Network 257:

R

"P55"

%M7.6%M7.6

"STOP"

%M26.1%M26.1

"EstoquePronto"

%M26.5%M26.5


Network 258:

S

"P36"

%M39.3%M39.3

"STOP"

%M26.1%M26.1

"Segunda Peça"

%M26.4%M26.4

Network 259:

R

"P32"

%M38.7%M38.7

"STOP"

%M26.1%M26.1

"Segunda Peça"

%M26.4%M26.4

Network 260:

CTU

Int"P69"

%M9.4%M9.4

"STOP"

%M26.1%M26.1


%DB14%DB14

1000

"Count 2"%MW1%MW1

"P99"

%M13.2%M13.2

"P76"

%M10.3%M10.3

CU

R

PV

Q

CV

Int

CU

R

PV

Q

CV

Int

Network 261:

CTU

Int"P76"

%M10.3%M10.3

"STOP"

%M26.1%M26.1


%DB15%DB15

1000

"Count 3"%MW2%MW2

"P99"

%M13.2%M13.2

CU

R

PV

Q

CV

Int

CU

R

PV

Q

CV

Int

Network 262:

CTU

Int"P74"

%M10.1%M10.1

"STOP"

%M26.1%M26.1


%DB16%DB16

1000

"Count 4"%MW3%MW3

"P76"

%M10.3%M10.3

"P99"

%M13.2%M13.2

"P75"%M10.2%M10.2

CU

R

PV

Q

CV

Int

CU

R

PV

Q

CV

Int

Network 263:


CTU

Int"P85"

%M11.4%M11.4

"STOP"

%M26.1%M26.1


%DB17%DB17

1000

"Count 5"%MW4%MW4

"P86"

%M11.5%M11.5

"P99"

%M13.2%M13.2

CU

R

PV

Q

CV

Int

CU

R

PV

Q

CV

Int

Network 264:

CTU

Int"P69"

%M9.4%M9.4

"STOP"

%M26.1%M26.1


%DB18%DB18

1000

"Count 6"%MW5%MW5

"P99"

%M13.2%M13.2

CU

R

PV

Q

CV

Int

CU

R

PV

Q

CV

Int

Network 265:

High_Speed_Counter

"High_Speed_Counter_2"

%DB20%DB20

false

"hw"%M30.0%M30.0

"gate"%M30.1%M30.1

...

...

...

...

"P27"%M38.2%M38.2

"P13"

%M36.4%M36.4

"P34"

%M39.1%M39.1

"P50"

%M7.1%M7.1

"P64"%M8.7%M8.7

"P7"

%M35.6%M35.6

"P31"

%M38.6%M38.6

"P49"

%M7.0%M7.0

"P63"%M8.6%M8.6

"P114"

%M57.1%M57.1

"P112"

%M56.7%M56.7

EN

SwGate

ErrorAck

ENO

StatusHW

StatusGate

Error

CountValue

MeasuredValueCompareMeasu

redValue

EN

SwGate

ErrorAck

ENO

StatusHW

StatusGate

Error

CountValue

MeasuredValueCompareMeasu

redValue

Network 266:

Network 267: módulo de comunicação


PUT

-Remote Variant

"PUT_DB"

%DB25%DB25

"t116"

%M57.2%M57.2

W#16#102

P#DB1.DBX0.4 BOOL 1

"Data_block_2".True


...

...

...

EN

REQ

ID

ADDR_1

SD_1

ENO

DONE

ERROR

STATUS

-Remote Variant

EN

REQ

ID

ADDR_1

SD_1

ENO

DONE

ERROR

STATUS

-Remote Variant

Network 268:

PUT

-Remote Variant

"PUT_DB_1"

%DB26%DB26

"t130"

%M59.0%M59.0

W#16#102

P#DB1.DBX0.4 BOOL 1

"Data_block_2".False


...

...

...

EN

REQ

ID

ADDR_1

SD_1

ENO

DONE

ERROR

STATUS

-Remote Variant

EN

REQ

ID

ADDR_1

SD_1

ENO

DONE

ERROR

STATUS

-Remote Variant

sincronização de sistemas a eventos discretos modelados...

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