SENSOR ROBOTIKA

1. Sensor dan Persepsi Pada Robot2. Interfacing Sensor3. Sensor cahaya4. Sensor tekan (force sensor)5. Sensor sentuh6. Sensor suara7. Sensor jarak8. Sensor Posisi dan orientasi9. Level Visi robot : rendah dan tinggi

Sensor Kategori :

1. Internal Contoh : deteksi variabel posisi join lengan

2. Eksternal Contoh : Variabel luar seperti area(range), proximity, sentuhan (touch), lebih

berfungsi sebagai penuntun (identifikasi & penganganan) Jenis :

1. Kontak : respon pada kontak fisik seperti sentuhan, slip dan torsi.2. Non kontak : respon terhadap detektor variasi akustik atau radiasi

elektromanetik (pengukuran jarak, proximity dan properti visual dari obyek).

Tujuan :1. Mengamati posisi2. Mengamati kecepatan3. Mengamati akselerasi sambungan mekanik4. Merupakan bagian dari mekanisme servo5. Sebagai keamanan6. Sebagai penuntun

Ketentuan umum sensor :1. Ukuran fisik2. Akurasi3. Jangkauan yang sesuai4. Efeknya terhadap kuantitas yang sedang diukur5. Ketahanan terhadap lingkungan6. Biaya

Sifat sensor :1. Linearitas2. Sensitivitas3. Tanggapan frekuensi

Dasar-dasar Sensor :1. Sensor Area (range) :

Penginderaan 3sudut

Pendekatan struktur pencahayaan

Pengenal area Time-of-flight

2. Sensor proximity : Sensor induktif

Sensor efek hall

Sensor kapasitas

Sensor ultrasonik

Sensor optik proximity

3. Sensor sentuh : Sensor biner

Sensor analog

1. Penempatan

2. Pendekatan untuk konstruksi skin buatan

3. Magnitudo dan slip arah

4. Sensor tekan (force) dan torsi (tenaga putaran) : elemen sensor wrist

5. Kalibrasi sensor

Jenis-jenis sensor :1. Sensor optik :

Jenis optical transducer :

LDR Photo diode/photo transistor

Metode : Point sensor Linier sensor

2. Sensor panas : Lempengan timetal Termometer resistansi listrik Termistor Termokopel

3. Sensor peraba : Sensor biner kontak titik Sensor analog kontak titik Sensor piezoresistive Sensor matriks Sensor pneumatik

4. Sensor akustik : Speech recognition Speech understanding

5. Sensor gas6. Sensor pendekatan

Visi (Penglihatan) Robot :1. Sifat yang perlu dimiliki :

1. Deteksi2. Orientasi3. Pengenalan4. Identifikasi

2. Metode untuk komponen yang bertumpuk dan bersentuhan : Pemisahan sebelum dicitrakan (Robot melakukan pemisahan terhadap benda-benda yang belum dikenalnya)

3. Waktu pengenalan4. Jangkauan5. Sistem visi praktis

1. Kamera : Tabung vidicon CCD

2. Penyimpanan citra : Skala grey Resolusi

3. Analisis citra : Penelusuran batas Konektivitas

4. Interpretasi citra : Sepadankan pola Deskriminasi pola

Visi (Penglihatan) Robot level rendah :1. Akuisisi citra :

1. Prinsip teknik pencitraan untuk visi robot2. Efek sampling pada resolusi spatial3. Efek kuantisasi amplitudo pada intensitas resolusi

2. Kamera televisi :1. Tube atau solid state sensor citra2. Sekumpulan alat elektronika3. Skema kamera tube vidicon

4. Skema

CCD : Line scan Area sensor

5. Penampilan koordinat untuk representasi gambar.

6. Efek pengurangan ukuran grid

3. Teknik iluminasi

4. Geometri citra :1. Transformasi dasar :

Gambar contoh cahaya back

Gambar struktur lighting

Gambar Camera line scan

2. Transformasi perspektif : Model dasar

3. Model kamera : Geometri imaging

Scene 3d camera viewing

4. Kalibrasi kamera : Scene 2d camera viewing

5. Stereo Imaging